Ujcm Robot 1

I.
EL PROBLEMA DE LA INVESTIGACION
1.1.- DESCRIPCION DE LA REALIDAD PROBLEMÁTICA:
En el Perú la automatización aún está en un proceso de desarrollo el pequeño

empresario piensa aun, que la automatización está reservado para las grandes
empresas. Es tarea de las instituciones como las universidades y centros tecnológicos
en coordinación con el sector industrial y el gobierno difundir y capacitar a los
estudiantes, técnicos y profesionales en las técnicas de instrumentación y control, para
lograr ha mediado plazo que nuestra industria alcance el desarrollo tecnológico para
convertirse en un país competitivo a nivel internacional. Por (Humberto Chag R.
Ingeniero eléctrico CIP. 28801 Colegio de Ingenieros Lima)
En la ciudad de Moquegua la automatización de un equipo o un sistema para los

estudiantes incluyéndonos nosotros mismos pareciera un reto bastante alto realizar
este proyecto de investigación lo cual podemos decir con toda sinceridad que entramos
a un campo desconocido y lo cual de alguna manera nos genera temor y emoción al
mismo tiempo.
Esto quiere decir que es una tecnología poco conocida y practicada por los estudiantes
y existe el temor de ser o no ser capaces de realizar este tipo de investigación
La Automatización y control de brazos robóticos en la industria internacional aún sigue

siendo el eje principal de la cadena de producción de productos, por ejemplo:
En las plantas de Ensamblaje de automóviles, las plantas de envasado y muchos otros.

Que si aquellos trabajos aun lo realizarían bajo la intervención directa del hombre
ocasionaría un rendimiento menor y aumentarían los riesgos contra accidentes y
enfermedades ocupacionales
De todo esto podemos asegurar que la Automatización y control debería ser conocido,
difundido y aplicado conjuntamente con las instituciones, empresas, gobierno y
estudiantes para el desarrollo e industrialización de nuestra ciudad.
1.2.- DEFINICION DEL PROBLEMA
El problema que se pretende solucionar con el desarrollo de este estudio es:
1.2.1- PROBLEMA GENERAL
 ¿Es posible controlar un brazo robótico mediante bluetooh y una tarjeta arduino?
1.2.2- PROBLEMAS ESPECIFICOS
 ¿Es posible levantar cargas más pesadas si acondicionamos servomotores para

el control del brazo robótico?
 ¿El brazo robótico cumplirá con nuestras expectativas?
1.3.- OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION:
1.3.1.- OBJETIVO GENERAL
 Determinar si se puede controlar por una conexión bluetooth la

automatización de un brazo robótico.
1.3.2.- OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Determinar si se puede automatizar una tarea específica al brazo

robótico.
 Determinar si la tarjeta arduino es eficiente para un proceso de

automatización
 Implementar el laboratorio con el brazo robótico en la UJCM.

1.4 JUSTIFICACION E IMPORTANCIA DE LA INVESTIGACION:
La automatización y control de un sistema mediante la programación permite trabajos

más fiables, mayor producción y los riesgos contra accidentes y enfermedades
ocupacionales se reducen considerablemente ya que la intervención directa del hombre
es casi nula. Estos equipos pueden desarrollar sus tareas donde normalmente una
persona no podría acceder.
Es por eso que es de suma importancia el estudio, el entendimiento y difusión de este

tema, el cual en otros países sigue siendo el eje principal en la cadena de producción
industrial y determina casi en su totalidad el desarrollo tecnológico de sus pueblos.
El desarrollo del estudio nos permitirá adquirir nuevos conocimiento y nutrirá nuestro
saber por lo tanto es sumamente necesario realizarlo.
En tanto tomando como referencia el impacto de la aplicación de dichos temas

podemos decir que tenemos que implementar, difundir y poner en práctica la
automatización y control de sistemas y seguir capacitándonos y adquiriendo nuevos
conocimientos y técnicas para el desarrollo de nuestro país.
En tanto este proyecto de estudio solo es el comienzo así que continuaremos

indagando e investigando para poder comprender y como no tal vez mejorar las cosas
que podamos.
1.5.- VARIABLES
1.5.1.- VARIABLE INDEPENDIENTE
 PROGRAMACIÓN DE UNA TARJETA ARDUINO.- La programación de la

tarjeta arduino determinara que acción realizara el brazo robótico
1.5.2.- VARIABLE DEPENDIENTE
 AUTOMATIZACIÓN DEL BRAZO ROBÓTICO: será directamente controlado por

la forma que se le ha programado por medio de la tarjeta arduino.
1.6.- HIPOTESIS DE LA INVESTIGACION
1.6.1.- HIPOTESIS GENERAL
 Si controlo a través de una conexión bluetooh una tarjeta arduino podre controlar
el movimiento de un brazo robótico.
1.6.2.- HIPOTESIS ESPECÍFICAS
 Si controlo los actuadores del brazo robótico por medio de reles y estos a la vez
con la tarjeta arduino este podrá realizar trabajos más pesados que si no tuviera
los relés.
 Si terminamos nuestro estudio y controlamos nuestro brazo robótico según lo

planeado habremos cumplido con nuestro objetivo.
II. MARCO TEÓRICO
2.1 ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIÓN
2.1.1 ANTECEDENTES HISTORICOS
A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido fascinado por las máquinas y

dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los
griegos llamaban a estas máquinas: autómatas. La cultura árabe (siglos VIII a XV)
heredó y difundió los conocimientos griegos dándoles una aplicación práctica,
introduciéndoles en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplo de éstos son diversos
sistemas dispensadores aromáticos de agua para beber o lavarse. También de ese
período son otros autómatas, de los cuales no se tiene mucha información
documentada, como el Hombre de hierro de Alberto Magno (1204 - 1282) o la Cabeza
parlante de Roger Bacon (1214 – 1294). Otro ejemplo fue el Gallo de Estrasburgo
(1352). Éste que es el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad,
formaba parte del reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas
movía las alas y el pico.
Durante los siglos XV y XVI algunos de los más relevantes representantes del
renacimiento se interesaron por los descritos y desarrollados por los griegos. Por
ejemplo el León mecánico construido por Leonardo Da Vinci (1452 – 1519) para el rey
Luis XII de Francia, que se abría el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas
del rey. Por otra parte en España es conocido el Hombre de palo, construido por
Juanelo Turriano en el siglo XVI para el emperador Carlos V. Este autómata como
forma de monje, andaba y movía la cabeza, ojos, boca y brazos
Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que tenían alguna de las
características de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creados en su mayoría
por artesanos del gremio de la relojería. Su misión principal era la de entretener a la
gente de la corte y servir de atracción en las ferias.
Estos autómatas representaban figuras humanas, animales o pueblos enteros. Son

destacables entre otros el Pato de Vaucanson y los muñecos de la familia Droz y de
Mailladert.
Jaques Vaucanson (1709 – 18782), el autor del primer telar mecánico, construyó varios
muñecos animados, entre los que destaca un flautista capaz de tocar varias melodías y
un pato (1738) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida. El relojero
suizo Pierre Jaquet Droz (1721 – 1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet construyeron
diversos muñecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodías
de un órgano (1773).
Estos aún se conservan en el museo de Arte e Historia de Neuchästel, Suiza.

Contemporáneo de los relojes franceses y suizos fue Henry Mailladet, quien construyó,
entre otros, una muñeca capaz de dibujar y que aún se conserva en Filadelfia.
A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas
invenciones mecánicas, utilizadas fundamentalmente en la industria textil, entre las que
destacan la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecánica de Crompton
(1779), el telar mecánico de Cartwright (1785) y el telar de Jacquard (1801). Este último
utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para las acciones de la
máquina. Es a partir de este momento cuando se empiezan a utilizar dispositivos
automáticos en la producción, dando paso a la automatización industria. (Barrientos,
Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007).
Tabla 2.1. Autómatas famosos (Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007)
Año Autor Autómata

1352 Desconocido Gallo de la catedra de Estrasburgo
1499 L. Da Vinci León mecánico
1525 J. Turriano Hombre de palo
Flautista, tamborilero, pato, muñecas
1738 J. de mecánicas de
Vaucanson
W. tamaño humano
Jugador de ajedrez
1769
Von
1770 Familia Droz Escriba, organista, dibujante
1805 Kempelen
H. Maillardet Muñeca mecánica capaz de dibujar
 El brazo Robótico o mano robótica es un artefacto popular que los

investigadores antiguos y modernos desarrollan constante mente en el ámbito
de la robótica. Victor Scheimmn uno de los pioneros en la robótica, en 1969
fabrico un brazo robótico de 6 ejes de libertad accionado por motores y eléctrico
en su totalidad, capaz de moverse en cualquier posición, era controlado por
computadora y lo llamaron “El brazo robótico Stanford”. Luego lo vendió su
diseño que fue mejorado y como resultado fue el “Brazo robótico PUMA” una
maquina programable comercializada exitosamente por ser capaz de cumplir
una gran variedad de funciones según fuera programado. Luego 1973 KUKA
Robótica construyo el brazo robótico FAMULUS el primer robot articulado de 6
ejes electromecánicamente. En la actualidad muchas de las cosas que usamos
son hechas con robots sea brazos robóticos u otro mecanismo robotizado.
 En el 2015 vemos la tesis titulada “Construcción de un brazo robótico de tres gdl

y su control mediante el núcleo hibrido de transición de estados” se llevó a cabo
la construcción de un brazo robótico tipo “PUMA” así como la implementación de
un control convencional de posición con controlador PID y además un control
inteligente usando la metodología NHTE (Nucleo Hibrido de Transición de
Estados), es importante hacer mención que una de las principales aportaciones
de esta tesis fe el prototipo mismo, que ha sido utilizado como plataforma
experimental en diversas tesis de la coordinación de Mecatrónica.
 En el 2007 la tesis titulada “Control Inteligente vía NHTE en un robot de 3 gdl”
partió de los controles (MISIO) descritos en “Construcción de un brazo robótico
de tres gdl y su control mediante el núcleo hibrido el núcleo hibrido de transición
de estados” para ampliar el esquema a control multivariable (MIMO) en las
articulaciones del cintura y el hombro, implementándose controladores
desacoplados y acoplados en estas articulaciones.
 Hoy en día los procesos de control son síntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan típicamente en sustituir un trabajador
pasivo que controla una determinado sistema (ya sea eléctrico, mecánico, etc.)
con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho
más grande que el de un trabajador.
Figura 2.1. Algunos autómatas de la historia (Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007)
La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo
Karel Capek (1890 – 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum’s
Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra robota, que se refiere al trabajo
realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R. eran máquinas androides
fabricadas a partir de la “formula” obtenida por un brillante científico llamado Rossum.
Estos robots servían a sus jefes humanos desarrollando todos los trabajos físicos,
hasta que finalmente se rebelan contra sus dueños, destruyendo toda la vida humana,
a excepción de uno de sus creadores, con frustrada esperanza de que les enseñe a
reproducirse.
El término posiblemente hubiera caído en desuso si no hubiesen sido por los
escritores del género literario de la ciencia ficción, algunos de los cuales retomaron la
palabra, e incluso el mensaje de la obra de Capek: la dominación de la especie
humana por seres hechos a su propia imagen. Así, en 1926, Thea Von Harbou
escribe Metrópilis, novela posteriormente llevada al cine por su marido Fritz Lang, en
donde la masa obrera de una sociedad superindustrializada es manipulada por un
líder androide llamado María.
Pero sin duda alguna, fue el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov (1920
– 1992) el máximo impulso de la palabra robot. En octubre de 1945 publicó en la

revista Galaxy science Finction una historia en la que por primera vez enunció sus
tres leyes de la robótica.
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que

un ser humano sufra daño.
2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano, excepto si
tales órdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger a su propia existencia mientras tal protección no entre en
conflicto con la primera o segunda ley. (Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil,
2007)
2.1.2.- ¿QUE ES UN ROBOT ?
La palabra “Robot” proviene del checo “robota” que significa “trabajo duro”, forzado
o servil, el de los siervos de la gleba, mientras que en otras lenguas esclavas sólo
significa “trabajo”. (Moreno Felix, 2014)
Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar

operaciones antes reservadas solo a las personas. (Real Academia Española, 2014)
Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. (Wikipedia, 2014)

Un robot, es un agente artificial mecánico o virtual. Es una máquina usada para
realizar un trabajo automáticamente y que es controlada por una computadora.
(Diccionario de informática y tecnología, 2014)
Tabla 2.2. Clasificación de los robots según la AFRI (Barrientos, Peñin, Balaguer,
& Aracil, 2007)
Tipo A Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante
fines de carrera o topes; control por PLC; acondicionamiento
neumático, eléctrico o hidráulico.
Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece
de conocimientos sobre su entorno.
Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
función de éstos.
El brazo robótico en este proyecto es de tipo A según la tabla 2.2, ya que posee un
control a distancia o control de telemando.
2.1.3.- TIPOS DE ROBOT
En esta definición podemos incluir dos tipos, los de servicio y los teleoperados. Los
robots de servicio se pueden definir como:
“Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno

o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa de
ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio” (R. González, Robots de
servicio y teleoperados, 2014)
En esta definición entrarían entre otros los robots dedicados a cuidados médicos,
educación, domésticos, uso en oficinas, intervención en ambientes peligrosos,
aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura. Sin embargo, esta
definición de robots de servicio excluye los telemanipuladores, pues éstos no se
mueven mediante el control de un programa de ordenado, sino que están controlados
directamente por el operador humano.
Los robots teleoperados son definidos por la NASA como:
“Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de

movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a
través de un ordenador.” (R. González, Robots de servicio y teleoperados, 2014)
Figura 2.2. Algunos tipos de robots existentes en la actualidad (I) (Barrientos, Peñin,
Balaguer, & Aracil, 2007)
Figura 2.3. Algunos tipos de robots existentes en la actualidad (II) (Barrientos,
Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007)
Tabla 2.3. Clasificación de los robots según T.M. Knasel (Barrientos, Peñin,
Balaguer, & Aracil, 2007)}
Grado de Usos más

Generación Nombre Tipo de control
movilidad frecuentes
Fines de Manipulación,
1ª (1982) Pick & place carrera, Ninguno servicio de
aprendizaje máquinas
Servocontrol,
trayectoria Desplazamiento Soldadura,
2ª (1984) Servo
continua, prog. por vía pintura
Condicional
Servos de
precisión, AGV Ensamblado
3ª (1989) Ensamblado
visión, tacto, Guiado por vía Desbarbado
prog. Off-line
Sensores Patas Construcción
4ª (2000) Móvil
inteligentes Ruedas Mantenimiento
Controlados
Andante Uso militar
5ª (2010) Especiales con técnicas de
Saltarín Uso espacial
IA
Según la tabla 2.3 el brazo robótico construido para este proyecto pertenece a la
segunda generación, ya que esta principalmente conformado por servomotores y
tiene una programación condicional.
2.1.3.- MORFOLOGIA DE UN ROBOT
Un robot está formado por los siguientes elementos:
 Estructura mecánica  Sistema sensorial
 Transmisiones  Sistema de control
 Sistema de acondicionamiento  Elementos terminales

Para dar paso al diseño y construcción de un brazo robótico se debe de tomar en
cuenta que existen distintos tipos de articulaciones entre dos eslabones consecutivos,
así como los sistemas de transmisión y reducción para que cada una de las
articulaciones transmitan el movimiento generado por los actuadores.
Ahora nos enfocaremos a describir los elementos necesarios para la construcción de

un brazo robótico, tomando en cuenta los diferentes aspectos que debe cumplir
según la morfología de este.
2.1.3.- ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones

unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La construcción física de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se
usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
2.1.3.1.- ARTICULACIONES DE UN ROBOT
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, giro, o de una

combinación de ambos. Con ello podemos obtener seis posibles tipos de
articulaciones los cuales se muestran en la figura siguiente:
Figura 2.4. Tipos de articulaciones para robots (Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007)
Teniendo en cuenta que cada articulación puede realizar movimientos independientes
con respecto a la anterior, se puede decir que tiene grados de libertad. El número de
grados de libertad (GDL) se describe como:
“El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de

parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente la
velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura.”
(Wikipedia, 2014)
El número de grados de libertad con los que cuenta un robot viene dado por la suma de
los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Cuando un robot cuenta
solo con articulaciones de rotación y prismáticas, el número total de grados de libertad
del robot coincide con el número de articulaciones con las que cuenta ya que estas solo
poseen un solo grado de libertad.
2.1.3.2.- CONFIGURACIONES DE UN ROBOT

Dado que un robot puede tener varias combinaciones de articulaciones, se pueden
obtener diferentes configuraciones, estas se deben tomar en cuenta tanto en el
diseño de un robot como en su aplicación. Las configuraciones más comunes se
pueden observar en la siguiente figura.
Figura 2.5. Configuraciones más comunes para robots (Barrientos, Peñin,

Balaguer, & Aracil, 2007)
2.2.- BASE TEORICA
2.2.1.- DISEÑO
En los siguientes puntos se hablará, entre otras cosas, de la estructura del brazo
robótico y su configuración, el proceso de diseño en el software CAD y su ensamblaje.
Así también se hablará de los cálculos matemáticos necesarios para su diseño y
construcción.
2.2.2.- CINEMATICA DEL BRAZO
El estudio de la cinemática de un robot sirve para conocer las relaciones entre la

localización del extremo final y los valores articulares. Para el cálculo cinemático del
brazo robótico se tomó como referencia de una tesis BRAZO ROBÓTICO
CONTROLADO MEDIANTE UNA APLICACIÓN MÓVIL por José Manuel Reyes de la
Universidad Veracruzana facultad de ingenierías marzo mexico-2015.
2.2.3.- CINEMATICA DIRECTA
La cinemática directa del robot determina la posición y orientación del extremo final con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conociendo los ángulos de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot. A nivel de
coordenadas el problema cinemático directo, es la conversión de coordenadas
articulares a cartesianas.
El algoritmo de Denavit-Hartenberg es ampliamente utilizado para obtener el modelo
cinemático directo de un brazo robot. Dicho algoritmo es un método matricial que
permite establecer sistemas de coordenadas para cada eslabón del brazo robot. Así,
mediante transformaciones de rotación y traslación se pueden conocer las
coordenadas cartesianas (𝑋𝑜,,𝑜) de la herramienta, referido a un sistema de
coordenadas fijo con base en los ángulos de todos los elementos del brazo robot.
Entonces, para el brazo robot antropomórfico de cuatro gados de libertad presentado

en este artículo, el problema cinemático directo se reduce a encontrar la matriz de
transformación homogénea 0𝑇4
En la figura 3 se presenta otro esquema que muestra la vista lateral del brazo robot,
donde se indican los parámetros 𝑑1(2.25𝑐𝑚), 𝑙1(16𝑐𝑚), 𝑙2(14.5𝑐𝑚), 𝑙3(17𝑐𝑚), 𝑞2(𝑑0° 𝑎
180°), 𝑞3(0° 𝑎 180°) y 𝑞4(0° 𝑎 180°), necesarios para el análisis cinemático directo.
La distancia vertical desde la base hasta el centro de la articulación del brazo es 𝑑1, 𝑙1
es la longitud efectiva del brazo, 𝑙2 es la longitud efectiva del antebrazo, 𝑙3 es la
longitud efectiva de la muñeca o herramienta, 𝑞2 es el ángulo de rotación del brazo con
respecto del eje horizontal, 𝑞3 es el ángulo de rotación del antebrazo con respecto del
eje longitudinal del brazo y 𝑞4 es el ángulo de rotación de la muñeca con respecto del
eje longitudinal del antebrazo.
Figura 2.6. Vista lateral del brazo robótico (fuente tesis BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO
MEDIANTE UNA APLICACIÓN MÓVIL por José Manuel Reyes de la Universidad
Veracruzana facultad de ingenierías marzo mexico-2015) brazo con las mismas
características de construcción usado en el proyecto.
En la tabla 2.4 se presentan los parámetros a utilizar para obtener el modelo cinemático
directo del brazo robot. Al aplicar el algoritmo de Denavit-Hartenberg con los
parámetros y configuración del brazo robótico se obtienen las matrices de
transformación homogéneas para cada uno de los elementos, las cuales quedan como
se muestra a continuación.
Tabla 2.4 Parámetros de los eslabones del brazo robot

Matriz de transformación de la Base:
Matriz de transformación del Brazo:
Matriz de transformación del Antebrazo:
Matriz de transformación de la Muñeca o herramienta:
Al realizar la multiplicación de estas matrices y simplificando términos se obtiene la

matriz de transformación homogénea 0𝑇4
En dicha matriz, los elementos (𝑇14,24,𝑇34) describen las coordenadas cartesianas
(𝑋0,𝑌0,𝑍0) de la localización espacial del extremo final del brazo robótico,
respectivamente. A continuación se presentan las ecuaciones que permiten calcular los
valores de tales coordenadas:
2.2.4.- CINEMATICA INVERSA
La cinemática inversa permite obtener los ángulos de rotación de los elementos del
brazo robótico a partir de las coordenadas cartesianas (𝑋𝑜,,𝑜) del extremo final del
brazo robótico. Para obtener las ecuaciones que permitan calcular los ángulos
requeridos, en este artículo se emplea el método geométrico. En la Figura 2.2 se
presenta otro esquema de la vista superior del brazo robótico, donde se indican los
parámetros 𝑞1(0° 𝑎 180°), 𝑙1′, 𝑙2′ y 𝑙3′. El ángulo de giro de la base del brazo robot es
𝑞1 y la suma de 𝑙1′, 𝑙2′ y 𝑙3′ es la distancia horizontal desde el origen de coordenadas
hasta el extremo final del brazo robótico, la cual será llamada “Módulo”.
El ángulo de la base 𝑞1 se calcula como:
A partir de la observación de la Figura 2.2, se obtiene el cálculo del “Módulo”:

Figura 2.7 Vista superior del brazo robot con parámetros para cinemática inversa. (Fuente tesis
BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO MEDIANTE UNA APLICACIÓN MÓVIL por José Manuel
Reyes de la Universidad Veracruzana facultad de ingenierías marzo mexico-2015) brazo
con las mismas características de construcción usado en el proyecto.
En la Figura 2.3 se muestra otra vista lateral del brazo robot, donde se indican otros
parámetros necesarios que permitirán establecer las ecuaciones para el cálculo de los
ángulos 𝑞2, 𝑞3 y 𝑞4. En esta figura se observa el ángulo 𝑞, el cual es llamado “ángulo
de cabeceo” de la herramienta o “pitch”. Dicho ángulo permanece constante a la vista
del observador aun cuando el brazo se haya movido a otra posición; el ángulo 𝑞 se
mide con respecto al eje horizontal. Así, para aplicar la cinemática inversa del brazo
robot, tanto el ángulo 𝑞 como las coordenadas (𝑋0,0,𝑍0) deberán ser dados por el
usuario.
El valor de 𝑙𝑥 es:
𝑙𝑥=𝑙3∙(𝑞)
El valor de 𝑙𝑧 es:
𝑙𝑧=𝑙3∙(𝑞)
𝑋1 se calcula como:
𝑋1=𝑀ó𝑑𝑢𝑙𝑜−𝑙𝑥
Figura 2.8 Vista lateral del brazo robot con parámetros para cinemática inversa. (Fuente
tesis BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO MEDIANTE UNA APLICACIÓN MÓVIL por José
Manuel Reyes de la Universidad Veracruzana facultad de ingenierías marzo mexico-2015)
brazo con las mismas características de construcción usado en el proyecto.
El valor de 𝑍1 se obtiene a partir de:
ℎ se calcula como:
El valor de 𝑎1 es:
Así, el ángulo de rotación del brazo 𝑞2 es:
Entonces, el ángulo de rotación del antebrazo 𝑞3 es:
Por último, el ángulo de rotación de la muñeca o herramienta 𝑞4 es:
2.3 MARCO CONCEPTUAL
Detallaremos los conceptos de un brazo robotico controlado por Arduino.
a) ATMEN:
Es una compañía de semiconductores, fundada en 1984. Su línea de productos

incluye micro-controladores (incluyendo derivados del 8051, el AT91SAM
basados en ARM, y sus arquitecturas propias AVR y AVR32), dispositivos
de memorias EEPROM y Flash, ASICs, WiMAX, y muchas otras. También
tiene capacidad de ofrecer soluciones del tipo system on chip(SoC). Atmel sirve
a los mercados de la electrónica de
consumo, comunicaciones, computadores, redes, electrónica,
industrial, equipos médicos, automotriz, aeroespacial y militar. Es una industria
líder en sistemas seguros, especialmente en el mercado de las tarjetas
seguras.
b) AUTOMATIZACIÓN:
Aplicación de máquinas o de procedimientos automáticos en la realización de
un proceso o en una industria.
"la automatización de la fábrica ha propiciado un gran aumento de la
producción; se destinará una partida de 800 000 dólares a la automatización
del riego de los jardines del parque.”
c) BLUETOOH:
Bluetooth es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área
Personal (WPAN) que posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes
dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda ISM de los
2,4 GHz. Los principales objetivos que se pretenden conseguir con esta norma
son:
 Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles.

 Eliminar los cables y conectores entre éstos.
 Ofrecer la posibilidad de crear pequeñas redes inalámbricas y facilitar la
sincronización de datos entre equipos personales.
 Los dispositivos que con mayor frecuencia utilizan esta tecnología
pertenecen a sectores de las telecomunicaciones y la
informática personal, como PDA, teléfonos móviles, computadoras
portátiles, ordenadores personales, impresoras o cámaras digitales.
d) ENSAMBLAJE:
Unión de varios elementos, de manera que ajusten entre sí perfectamente,
normalmente haciendo que parte de uno entre en otro.
"ayudó a su hijo en el ensamblaje de las piezas del barco pirata; el ensamblaje
de la nave espacial en la estación orbital fue un éxito".
e) INDUSTRIALIZACIÓN:
Desarrollo de la actividad industrial en una región o país implantando en él
industrias o desarrollando las que ya existen.
"el proceso de industrialización fue un fenómeno clave en Estados Unidos de
América a finales del siglo XIX y comienzos del XX"
f) INSTRUMENTACIÓN:
Conjunto de instrumentos necesarios para llevar a cabo una actividad o llegar a
una solución.
"el nuevo modelo cuenta con una instrumentación muy completa, en la que se
incluyen voltímetro, manómetro de presión de aceite y cuentarrevoluciones".
g) NHTE (Nucleo Hibrido de Transición de Estados):
La metodología del Núcleo Híbrido de Transición de Estados (NHTE) nació en

el área de las Ciencias Computacionales del Centro Nacional de Investigación
y Desarrollo Tecnológico (Cenidet), utiliza herramientas de la inteligencia
artificial, permite identificar y controlar un sistema dinámico, basada en el
concepto de función de transición de estados para el caso particular en que los
tiempos de muestreo y los valores de entrada son constantes (en cada período
de muestreo) y que requiere de un proceso de sintonización de parámetros que
usualmente se ha realizado mediante redes neuronales o lógica difusa.
h) M.I.M.O :
Ho también llamado control PID y por Reubicación de Polos que son

implementados adaptativamente, mediante la incorporación de variantes para
que el sistema pueda ser manejado desde un computador digital por medio de
la adquisición de datos. Se simula el control multivariable de frecuencia y
voltaje de un generador sincrónico real de 1/3 Hp, 120 V, 1800 RPM y 4 polos.
Sus parámetros fueron identificados previamente de manera adaptativa
partiendo de un modelo matemático de tercer orden.
i) RELÉS:
Es un dispositivo electromecánico. Funciona como un interruptor controlado
por un circuito eléctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimán,
se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros
circuitos eléctricos independientes. Fue inventado por Joseph Henry en 1835.
Dado que el relé es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia
que el de entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, como un
amplificador eléctrico.
2.3.1 Definiciones Básicas
a) Electrónica
Es la rama de la física y especialización de la ingeniería, que estudia y emplea

sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conducción y el control del flujo
microscópico de los electrones u otras partículas cargadas eléctricamente.
Utiliza una gran variedad de conocimientos, materiales y dispositivos. El diseño y la

gran construcción de circuitos electrónicos para resolver problemas prácticos forman
parte de la electrónica y de los campos de la ingeniería electrónica, electromecánica y
la informática en el diseño de software para su control.
b) Mecánica
Es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y reposo de los cuerpos, y

su evolución en el tiempo, bajo la acción de fuerzas. Modernamente la mecánica
incluye la evolución de sistemas físicos más generales que los cuerpos másicos. En
ese enfoque la mecánica estudia también las ecuaciones de evolución temporal de
sistemas físicos como los campos electromagnéticos o los sistemas cuánticos donde
propiamente no es correcto hablar de cuerpos físicos.
c) Control
Según su definición tecnico, control es la regulación, manual o automática, sobre un

sistema.
Así, de manera más específica, podemos decir que un sistema de control según la
teoría cibernética, se aplican en esencia para los organismos vivos, las máquinas y las
organizaciones. Un sistema de control está definido como un conjunto de componentes
que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el finde lograr un
funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos
y se obtengan los resultados buscados.
Especificaremos los elementos que usaremos
2.3.1.1.- ARDUINO UNO
Arduino es una placa con un micro-controlador de la marca Atmel y con toda la

circuitería de soporte, que incluye, reguladores de tensión, un puerto USB (En los
últimos modelos, aunque el original utilizaba un puerto serie) conectado a un módulo
adaptador USB-Serie que permite programar el micro-controlador desde cualquier PC
de manera cómoda y también hacer pruebas de comunicación con el propio chip.
Un arduino dispone de 14 pines que pueden configurarse como entrada o salida y a los
que puede conectarse cualquier dispositivo que sea capaz de transmitir o recibir
señales digitales de 0 y 5 V.
También dispone de entradas y salidas analógicas. Mediante las entradas analógicas

podemos obtener datos de sensores en forma de variaciones continuas de un voltaje.
Las salidas analógicas suelen utilizarse para enviar señales de control en forma de
señales PWM.
Arduino UNO es la última versión de la placa, existen dos variantes, la Arduino UNO
convencional y la Arduino UNO SMD. La única diferencia entre ambas es el tipo de
micro-controlador que montan.
 La primera es un micro-controlador Atmega en formato DIP.

 Y la segunda dispone de un micro-controlador en formato SMD.
Nosotros nos decantaremos por la primera porque nos permite programar el chip sobre
la propia placa y después integrarlo en otros montajes.
 Arduino UNO con micro-controlador en formato DIP
 Arduino UNO con micro-controlador en formato SMD
2.3.1.2.- ENTRADAS Y SALIDAS:
Cada uno de los 14 pines digitales se puede usar como entrada o como salida.
Funcionan a 5V, cada pin puede suministrar hasta 40 mA. La intensidad máxima de
entrada también es de 40 mA.
Cada uno de los pines digitales dispone de una resistencia de pull-up interna de entre
20KΩ y 50 KΩ que está desconectada, salvo que nosotros indiquemos lo contrario.
Arduino también dispone de 6 pines de entrada analógicos que trasladan las señales a
un conversor analógico/digital de 10 bits.
2.3.1.3- PINES ESPECIALES DE ENTRADA Y SALIDA:
RX y TX: Se usan para transmisiones serie de señales TTL.
2.3.1.4.- INTERRUPCIONES EXTERNAS:
Los pines 2 y 3 están configurados para generar una interrupción en el atmega. Las
interrupciones pueden dispararse cuando se encuentra un valor bajo en estas entradas
y con flancos de subida o bajada de la entrada.
o PWM:
Arduino dispone de 6 salidas destinadas a la generación de señales PWM de

hasta 8 bits.
o SPI:
Los pines 10, 11, 12 y 13 pueden utilizarse para llevar a cabo comunicaciones
SPI, que permiten trasladar información full dúplex en un entorno
Maestro/Esclavo.
o I2C:
Permite establecer comunicaciones a través de un bus I2C. El bus I2C es un

producto de Phillips para interconexión de sistemas embebidos. Actualmente
se puede encontrar una gran diversidad de dispositivos que utilizan esta
interfaz, desde pantallas LCD, memorias EEPROM, sensores.
2.3.1.5- ALIMENTACIÓN DE UN ARDUINO
Puede alimentarse directamente a través del propio cable USB o mediante una fuente
de alimentación externa, como puede ser un pequeño transformador o, por ejemplo una
pila de 9V. Los límites están entre los 6 y los 12 V. Como única restricción hay que
saber que si la placa se alimenta con menos de 7V, la salida del regulador de tensión a
5V puede dar menos que este voltaje y si sobrepasamos los 12V, probablemente
dañaremos la placa.
La alimentación puede conectarse mediante un conector de 2,1mm con el positivo en el

centro o directamente a los pines Vin y GND marcados sobre la placa.
Hay que tener en cuenta que podemos medir el voltaje presente en el jack
directamente desde Vin. En el caso de que el Arduino esté siendo alimentado mediante
el cable USB, ese voltaje no podrá monitorizarse desde aquí.
2.3.1.6.- TABLA DE CARACTERISTICAS TECNICAS DEL MICROCONTROLADOR

ARDUINO
Tabla 2.5 características técnicas del micro controlador
CARACTERÍSTICAS
TÉCNICAS Atmega328
MICROCONTROLADOR
Voltaje de operación 5V
Voltaje de entrada 7 – 12V
(Recomendado)
Voltaje de entrada (Límite) 6 – 20V
Pines para entrada- salida 14 (6 pueden usarse como
digital. salida de PWM)
Pines de entrada analógica. 6
Corriente continua por pin 40 mA
IO
Corriente continua en el pin 50 mA
3.3V
Memoria Flash 32 KB (0,5 KB ocupados
por el bootloader)
SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Frecuencia de reloj 16 MHz
2.3.1.6- SERVOMOTOR MG995
2.3.1.6.1.- Descripción:
El Tower Pro MG995 destaca por su gran torque, engranajes metálicos y gran
robustez. Funciona con la mayoría de tarjetas electrónicas con microcontroladores y
además con la mayoría de los sistemas de radio control comercial. Es utilizado
principalmente en proyectos de robótica y modelismo de mediano tamaño.
El servo Tower Pro MG995 tiene un conector universal tipo ?S? que encaja
perfectamente en la mayoría de los receptores de radio control incluyendo los Futaba,
JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los cables en el conector están distribuidos de la
siguiente forma: Rojo = Alimentación (+), Cafe = Alimentación (-) o tierra, Naranja =
Señal PWM.
2.3.1.6.2.- CARACTERÍSTICAS DEL MG995 TOWER PRO:
Dimensiones (L x W xH) = 40.6 x 19.8 x 42.9 mm (1.60 x 0.78 x 1.69 pulgadas)

Peso: 55 gramos
Torque a 5 volts: 12.00 kg/cm
Voltaje de operación: 4.0 a 7.2 volts
Velocidad de giro a 4.8 volts: 0.2 sec/60°
Conector universal para la mayoría de los receptores de radio control.
2.3.1.7.- MÓDULO BLUETOOTH 4.0 BLE
2.3.1.7.1.- Descripción:
El Bluetooth 4.0 - permite la implementación de módulos duales (Bluetooth clásico +

Bluetooth Low Energy) o módulos single mode (sólo Bluetooth Low Energy).
El Bluetooth Low Energy o Bluetooth Smart es estándar abierto, orientado a

aplicaciones que requieran ultra bajo consumo. Consume de 10 a 20 veces menos y
transmite hasta 50 veces más rápido que el Bluetooth clásico. Con un tamaño muy
compacto, los productos BLE permiten realizar redes de sensorización a muy bajo
coste.
Puedes usarlo para comunicar tus proyectos con tu spmartphone, iPhone/iPad o tablet
android. La comunicación trabaja totalmente encapsulada y sólo debes conectar los
pines Tx y Rx.
2.3.1.8.- DEFINICIÓN DE LOS PINES:
STATE -Indicador del estado del módulo.

RXD -Recibe data
TXD -Envío data
GND -Tierra
VCC -Alimentación DC (3.3V-6VDC)
KEY -Enciende/apaga el módulo por este pin.
El estándar BLE (bluetooth 4.0) requiere Android 4.3 o superior. iPhone /iPad son
totalemnte compatibles.
2.3.1.8.1.- Especificaciones técnicas:
- Ultra bajo consumo: 400uA ~ 800uA

- Baudio por defecto: 9600,8,1,n.
- Cobertura de hasta 60 metros.
- Antena incluida.
- Voltaje de entrada 3.6V-6VD
2.3.1.9.- MODULO RELAY OPTOACOPLADO DE 8 CANALESDESCRIPCIÓN:
Esta es un módulo de cuatro relés de 5V, el cual es capaz de controlar dispositivos que
consuman hasta 10A.
El módulo está equipado con relés de gran intensidad capaces de soportar AC250V a
10A; DC30V 10A.Posee una interfás estándar, la cual puede ser controlada
directamente por el micro-controlador (Arduino, 8051, AVR, PIC, DSP, ARM, ARM,
MSP430, de la TTL).
Posee 8 indicadores LED para saber el estado de las salidas de relé.
Todas las señales de control se encuentran optoacopladas.
Además la tarjeta viene con cuatro diodos de proteccion conectados en paralelo a la

bobina del relé.
Tamaño: 138x56x20mm
2.4 DESARROLLO
2.1 COMPARACIÓN Y BÚSQUEDA DE ANALOGÍAS CON ROBOTS
PREVIAMENTE CONSTRUIDOS.
Existen un gran número de ejemplos de brazos robóticos tanto industriales como

didácticos, decidimos construir uno basándonos en un diseño propio, como
resultado de la investigación realizada en el marco teórico presentado en el
presente trabajo.
2.2 PROPUESTAS DEL PROTOTIPO MINI ROBÓTICO A CONSTRUIR

PARA RESOLVER EL PROBLEMA.
Diseño de un brazo mecánico, controlado por diversos sistemas, como

botonera, computadora, micro chip a bordo, otros como kinect y a control remoto.
2.3 PROPUESTA DE LA ESCALA DEL MINI ROBOT, SEGÚN EL PROBLEMA A

RESOLVER.
Escala aproximada 1 a 20, es decir un mini brazo robótico. Esta escala nos
permitirá construirlo a un costo razonable, y con funcionalidad real.
2.4 SELECCIÓN DE MATERIAL Y DISEÑO DE EQUIPO.
 Chasis o estructura de soporte: Sintra PVC para estructura y partes del brazo,
sostenidos por tornillo de precisión milimétrica.
 Sensores de percepción y de control. Control con “Arduino Uno” e interfase de

potencia.
Fig. 2.9 placa arduino y montaje de circuito en protoboard para alimentacion de

servomotores (fuente propias)
 Servomotores o actuadores MG 959: Moto-reductores de plástico, de alto torque

a 5 volts de 12 kg/cm.
 Bluetooth es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área
Personal (WPAN) que posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes
dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda ISM de los
2,4 GHz.
Fig. 2.10 placa arduino y montaje del modulo de bluetooh (fuente propias)
• Interactuación de elementos: El brazo mecánico será controlado por diversos

sistemas, como botonera, control programado en computadora, programa
almacenado en micro chip, entre otros.
2.5 Proceso de Construcción

2.5.1 Plano del brazo
Originalmente pensamos en un diseño con 6 grados de libertad como el que se

muestra:
Fig. 2.11 configuracion del brazo robotico (fuente internet

http://solocodigo.com/14146/creacion-de-un-robot/)
Sin embargo decidimos solo 4 grados de libertad, para facilitar el diseño y
reducir los costos. Los DOF (Degre of Freedom) serán:
Tabla 2.6 caracteristicas de funcionamiento del brazo robotico
No. DOF Alcance de acción
1 BASE A 120 grados de izquierda a derecha
2 HOMBRO Arriba – Abajo a 40 grados
3 CODO Arriba – Abajo a 40 grados
Movimiento simulado rotativo a 360 grados,

4 GRIP
(Puede diseñarse cualquier actuador, grip o
herramienta)
En la fig 2.12 podemos observar cómo se conectó el motor al puente “H”, mientras
que en la tabla 2.5.2 podemos observar la correspondencia de los pines usados.
Fig 2.12 conexiones de los servomotores (fuente:

http://mitappsinventor.blogspot.in/2015/05/control-multiple-servo-motors-using.html)
Tabla 2.7 Correspondencia de cada pin en “Arduino Uno” e interfase de potencia.

Pin en Led en interfase de
Acción
Arduino potencia
13 1 Base giro derecha

12 2 Base giro izquierda
11 3 Hombro sube
10 4 Hombro baja
9 5 Codo sube
8 6 Codo baja
7 7 Grip abre
6 8 Grip cierra
Para las pruebas usamos una fuente regulada, el voltaje óptimo fue de 5 V a 1 A.
2.5.3 Programación
La programación del control del brazo robótico está elaborada en el lenguaje

nativo ARDUINO, es un desarrollo “open-source” es decir, de código abierto,
bajo licencia GNU, es decir de licencia de libre uso.
Es de nivel medio, es decir, tiene instrucciones que contienen sentencias a las
que se le agregan parámetros para llevar a cabo acciones particulares en la
tarjeta de entrada-salida.
Al compilar los programas estos son traducidos a lenguaje-máquina que la
tarjeta interpreta como acciones de control digital y/o analógico, según la
instrucción y el cómo se configuró cada PIN.
El primer programa que presentamos es simplemente una secuencia que activa
y desactiva el motor de la base. Nos sirve como ejemplo.
El siguiente programa interpreta las señales recibidas del modulo bluetooh HC-05 y las
transforma en señales compatibles con los servomotores para este caso las señales
para el control de servo es una señal cuadrada.
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>
Servo myservo1, myservo2, myservo3, myservo4, myservo5, myservo6;
int bluetoothTx = 7;
int bluetoothRx = 8;
SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);
void setup()
myservo1.attach(9);
myservo2.attach(10);
myservo3.attach(11);
myservo4.attach(3);
myservo5.attach(5);
myservo6.attach(6);
//Setup usb serial connection to computer
Serial.begin(9600);
//Setup Bluetooth serial connection to android
bluetooth.begin(9600);
void loop()
//Read from bluetooth and write to usb serial
if(bluetooth.available()>= 2 )
{
unsigned int servopos = bluetooth.read();
unsigned int servopos1 = bluetooth.read();
unsigned int realservo = (servopos1 *256) + servopos;
Serial.println(realservo);
if (realservo >= 1000 && realservo <1180){
int servo1 = realservo;
servo1 = map(servo1, 1000,1180,0,180);
myservo1.write(servo1);
Serial.println("servo 1 ON");
delay(10);
if (realservo >=2000 && realservo <2180){
servo2 = map(servo2,2000,2180,0,180);
Serial.println("servo 2 On");
delay(10);
if (realservo >=3000 && realservo < 3180){
servo3 = map(servo3, 3000, 3180,0,180);
delay(10);

servo4 = map(servo4, 4000, 4180,0,180);
delay(10);
servo5 = map(servo5, 5000, 5180,0,180);
delay(10);
servo6 = map(servo6, 6000, 6180,0,180);
delay(10);
}
III. MÉTODO
3.1. TIPO DE INVESTIGACIÓN
El presente proyecto de investigación pertenece al tipo aplicativo tecnológico
3.2. DISEÑO DE LA INVESTIGACIÓN
Del tipo experimental: al finalizar el montaje, acondicionamiento de sus partes, y

programación del brazo se comparar por medio del método experimental los
resultados obtenidos, y si concuerda con la hipótesis planteada al inicio podremos
estar satisfechos que ha sido un proyecto de investigación exitosa
3.3. POBLACIÓN Y MUESTRA
 No se cuenta con muestra debido a que no existe población ya que el

proyecto mencionado es del tipo aplicativo y no necesitamos población
muestral.
3.4. TÉCNICAS E INSRUMENTOS DE RECOLECCION DE DATOS
3.4.1. TÉCNICAS DE RECOLECCIÓN DE DATOS
1. Bibliográficos:
a) Se estableció un sistema que permitió la identificación y verificación de

todo el material recolectado tomando en cuenta desde afiches, revistas
tecnológicas, hasta .
b) Se recolectó y ordenó los datos a través de los archivos en la
computadora que nos permitió la obtención de la información realmente
necesaria para la investigación a partir de la información recolectada.
c) Se compararon los datos adquiridos a fin de dictaminar los ajustes
necesarios que permitirá determinar la validez, confiabilidad y exactitud
de la información
3.4.2. INSTRUMENTOS
a) Módulo bluetooth 4.0 ble.- Este pequeño tamaño Bluetooth módulo transceptor
4.0 TTL permite el dispositivo de destino se comunican con sus iPhone / iPad,
Android 4.3 dispositivos anteriores. Es fácil de usar y completamente
encapsulado. Configurable en dos estados como esclavo o maestro. Puede
utilizar comandos AT establecer la velocidad de transmisión.
b) PIN definir:
 ESTADO -Puede conectar un LED externo para indicar el estado del
bluetooth. Es igual que el LED de estado en el módulo.
 RXD datos -Recibir
 Datos TXD -Enviar
 Tierra GND -Fuente
 Poder VCC -DC en (3.3V-6VDC)
 CLAVE -Gire encendido / apagado este módulo por este pin. (1- OFF, 0 /
Abierta ON)
c) Especificaciones:
 Datos TTL transferencia transparente entre un dispositivo Bluetooth host

(IOS o Android 4.3).
 Ultra-bajo consumo de energía en espera 400uA ~ 800uA
 Por defecto Velocidad de transmisión: 9600,8,1, n.
 Cobertura de hasta 60 metros
 Construido en antena
 Entrada de energía: 3.6V-6VDC (Can no superior a 6V)´
d) ARDUINO UNO R3.-

Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un micro-
controlador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la
electrónica en proyectos multidisciplinares. El hardware consiste en una placa con
un micro-controlador Atmel AVR y puertos de entrada/salida.4 Los micro-controladores
más usados son el Atmega 168, Atmega 328, Atmega1280, y Atmega8 por su sencillez
y bajo coste que permiten el desarrollo de múltiples diseños.
e) MÓDULO RELAY OPTOACOPLADO DE 8 CANALES
Esta es un módulo de cuatro relés de 5V, el cual es capaz de controlar

dispositivos que consuman hasta 10A.
El módulo está equipado con relés de gran intensidad capaces de

soportar AC250V a 10A; DC30V 10A.Posee una interfaz estándar, la cual puede
ser controlada directamente por el micro-controlador (Arduino, 8051, AVR, PIC,
DSP, ARM, ARM, MSP430, de la TTL).
Posee 8 indicadores LED para saber el estado de las salidas de relé.

Todas las señales de control se encuentran opto acopladas.
Además la tarjeta viene con cuatro diodos de protección conectados en paralelo
a la bobina del relé.
3.5.- TÉCNICAS DE PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS DE DATOS
Se tiene un brazo robot con cuatro grados de libertad el cual hace

movimientos en 180 grados, los movimientos son generados por unos
servomotores los cuales proporcionan movilidad con precisión.
Se cuenta con un arduino el cual es el encargado de guardar la programación

de una tarea específica, también el encargado de hacer la conexión con otros
dispositivos los cuales se usaran para la gestión del brazo robot
Se tiene un conjunto de 8 relés los cuales servirán de conexión con el arruino

y los servomotores con la necesidad de proporcionar doble sentido de giro al
servomotor
Se tiene una tarjeta de bluetooth la cual ira conectada a la tarjeta arduino esta
es la encargada principal de hacer la conexión del brazo robot con otros
dispositivos de manera inalámbrica la cual también está basada en base a una
programación.
3.5.1.- ANÁLISIS DE DATOS
 Si se usa una tarjeta de bluetooth se podrá manejar el sistema arduino

desde un celular o iPod en un rango moderado de 3 metros
 Si se selecciona un arduino se podrá hacer que el sistema de brazo robot
pueda hacer movimientos de precisión y el mejor manejo de este
 Si se le asignara una tarea al brazo robot esta podrá hacerla de manera
automatizada
 Si se usa los módulos de relés se podrá controlar un servo motor en
sentido horario y anti horario
 Si se gestiona con el sistema android el brazo robot podrá hacer
movimientos en 3 dimensiones
 Si se usa el módulo de control se podrá hacer sentido en giro inverso y
reverso
 Si se tiene un brazo robot automatizado y por mando por bluetooth se
habrá conseguido el 100 % de los objetivos
IV PRESENTACION Y ANALISIS DE RESULTADOS
4.1 PRESENTACION DE RESULTADOS
 Se logró conectar la tarjeta arduino a través de bluetooth al brazo robotico lo

cual hizo que tengamos el control físico del brazo.
 Para el control del brazo robótico se usó un celular tipo android y una aplicación
compatible que logro conectarse a la tarjeta arduino a través de bluetooth.
 Para el control de brazo robótico, la tarjeta arduino usa un lenguaje propio del
hardware. Que es la programación del brazo para que sea controlado vía
bluetooth.
 Se logró el control del brazo robótico a través de bluetooth pero no al 100% ya
que tuvimos algunos inconvenientes por la falta de una fuente de poder
adecuada.
4.2 CONTRASTE DE HIPOTESIS
 A través de la conexión de bluetooth y una tarjeta arduino se logró el control del

brazo robótico haciendo que sus articulaciones puedan moverse de acuerdo a
las ordenes aplicadas o programadas en la tarjeta arduino.
 Con el desarrollo del proyecto se dio por conveniente el no uso de relés ya que
los servomotores podían ser controlados directamente por la tarjeta por lo cual
en este punto no se puede decir que se logró realizar trabajos más pesados
como si los tuviera.
 Después del desarrollo del proyecto logramos nuestro objetivos planteados al

inicio de nuestro planteamiento que era realizar trabajos con el brazo robótico
cumplió nuestras expectativas.
4.3 DISCUSION DE RESULTADOS
Se obtuvo el movimiento del brazo robótico pero se presentaron los siguientes

inconvenientes y limitantes.
No se usaron los relés ya que los servomotores podían ser controlados directamente a
través de la tarjeta arduino.
Para el control del brazo robótico usamos una fuente de 6 voltios de baja potencia el
cual solo nos permitía el control de la base, la pinza y la muñeca pero no el brazo y el
antebrazo ya que no pudimos encontrar una fuente de mayor potencia.
Sería recomendable el uso de una fuente independiente para cada articulación o una
fuente de bajo voltaje y alta potencia.
V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1.- CONCLUSIONES
Se determinó que el brazo robótico puede ser controlado a través de bluetooh usando
un celular tipo andoid por que los elementos empleados como la tarjeta arduino uno es
compatible con el módulo bluetooh y a la vez con los servomotores ya que están
diseñados para ser programados por una tarjeta arduino uno.
No se pudo determinar la automatización específica del brazo al 100% ya que no

contamos hasta la fecha con una fuente de alta potencia o fuente ideal para el control
de nuestros servomotores en conjunto.
Se determinó que la tarjeta arduino es eficiente a la hora de controlar y programar

movimientos para los servomotores ya que los componentes son compatibles.
Se logró implementar el laboratorio ya que el brazo quedara en el laboratorio como una

muestra de nuestro esfuerzo y compromiso con nuestra labor de estudiantes.
5.2.- RECOMENDACIONES
Se recomienda a la hora de la construcción utilizar materiales de muy baja densidad

para aminorar el consumo de energía por parte de los servomotores.
Se recomienda utilizar una fuente de alta potencia y bajo voltaje para remediar los
inconvenientes que tuvimos a la hora de probar nuestro brazo
Se recomienda mantener el orden de las conexiones correspondientes para no

confundirse y crear inconvenientes posteriores como cortos circuitos o deficiencias en
las pruebas.
VI. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
 ARDUINO curso práctico de Oscar Torrente Artero
 CONTROL INDUSTRIAL Y AUTOMATIZACIÓN - Schneider-Electric

 DESARROLLO DEL PROTOTIPO DE UN BRAZO CAPTOP PARA LA
MANIPULACION REMOTA DE UN BRAZO ROBOTICO de Ezequiel Ruiz
Nicolini
 CONTROL AUTOMÁTICO DE UN BRAZO ROBOT DE 5 GRADOS DE
LIBERTAD de Yagüe Niño, Juan José
 BRAZO ROBOTICO CONTROLADO MEDIANTE UNA APLICACIÓN
MOVIL de Juan Manuel Reyes Rodriguez (Universidad Veracruzana
México 2015)
VII. ANEXOS
Fig. 1.0 módulo arduino Fig.2.0 Servomotor
Fig. 3.0 módulo de relés Fig.4.0 tarjeta bluetooh
Fig. 5.0 celular para el control Fig.6.0 proyección tentativa del braz
VIII. INDICE Y CONTENIDO
I. EL PROBLEMA DE LA INVESTIGACION
1.1.- DESCRIPCION DE LA REALIDAD PROBLEMÁTICA
1.2.- DEFINICION DEL PROBLEMA
1.2.1- PROBLEMA GENERAL
1.2.2- PROBLEMAS ESPECIFICOS
1.3.- OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION
1.3.1.- OBJETIVO GENERAL
1.3.2.- OBJETIVOS ESPECIFICOS
1.4 JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA DE LA INVESTIGACIÓN
1.5.- VARIABLES
1.5.1.- VARIABLE INDEPENDIENTE
1.5.2.- VARIABLE DEPENDIENTE
1.6.- HIPOTESIS DE LA INVESTIGACION
1.6.1.- HIPOTESIS GENERAL
1.6.2.- HIPOTESIS ESPECÍFICAS
II. MARCO TEÓRICO
2.1 ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIÓN
2.1.1 ANTECEDENTES HISTORICOS
2.2.- BASE TEORICA
2.2.1.- ARDUINO UNO
2.2.2.- ENTRADAS Y SALIDAS
2.2.3.- PINES ESPECIALES DE ENTRADA Y SALIDA
2.2.4.- INTERRUPCIONES EXTERNAS
2.2.5.- ALIMENTACIÓN DE UN ARDUINO
2.2.6.- SERVOMOTOR MG959

2.2.7.- MÓDULO BLUETOOTH 4.0 BLE
2.2.8.- DEFINICIÓN DE LOS PINES
2.2.9.- MODULO RELAY OPTOACOPLADO DE 8
CANALES DESCRIPCIÓN
2.3 MARCO CONCEPTUAL
III. MÉTODO
3.1. TIPO DE INVESTIGACIÓN
3.2. DISEÑO DE LA INVESTIGACIÓN
3.3. POBLACIÓN Y MUESTRA
3.4. TÉCNICAS E INSRUMENTOS DE RECOLECCION DE DATOS
3.4.1. TÉCNICAS DE RECOLECCIÓN DE DATOS
3.4.2. INSTRUMENTOS
3.5.- TÉCNICAS DE PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS DE DATOS
3.5.1.- ANÁLISIS DE DATOS
IV. PRESENTACION Y ANALISIS DE RESULTADOS
V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONE
VI. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
VII. ANEXOS
VIII. INDICE

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I.

1.1.- DESCRIPCION DE LA REALIDAD PROBLEMÁTICA:

En el Perú la automatización aún está en un proceso de desarrollo el pequeño

En la ciudad de Moquegua la automatización de un equipo o un sistema para los

La Automatización y control de brazos robóticos en la industria internacional aún sigue

En las plantas de Ensamblaje de automóviles, las plantas de envasado y muchos otros.

El problema que se pretende solucionar con el desarrollo de este estudio es:

1.2.1- PROBLEMA GENERAL

1.2.2- PROBLEMAS ESPECIFICOS

 ¿Es posible levantar cargas más pesadas si acondicionamos servomotores para

 ¿El brazo robótico cumplirá con nuestras expectativas?

1.3.- OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION:

1.3.1.- OBJETIVO GENERAL

 Determinar si se puede controlar por una conexión bluetooth la

1.3.2.- OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Determinar si se puede automatizar una tarea específica al brazo

 Determinar si la tarjeta arduino es eficiente para un proceso de

 Implementar el laboratorio con el brazo robótico en la UJCM.

La automatización y control de un sistema mediante la programación permite trabajos

Es por eso que es de suma importancia el estudio, el entendimiento y difusión de este

En tanto tomando como referencia el impacto de la aplicación de dichos temas

En tanto este proyecto de estudio solo es el comienzo así que continuaremos

1.5.1.- VARIABLE INDEPENDIENTE

 PROGRAMACIÓN DE UNA TARJETA ARDUINO.- La programación de la

1.5.2.- VARIABLE DEPENDIENTE

 AUTOMATIZACIÓN DEL BRAZO ROBÓTICO: será directamente controlado por

1.6.- HIPOTESIS DE LA INVESTIGACION

1.6.1.- HIPOTESIS GENERAL

 Si terminamos nuestro estudio y controlamos nuestro brazo robótico según lo

2.1 ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACIÓN

2.1.1 ANTECEDENTES HISTORICOS

A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido fascinado por las máquinas y

Estos autómatas representaban figuras humanas, animales o pueblos enteros. Son

Estos aún se conservan en el museo de Arte e Historia de Neuchästel, Suiza.

Año Autor Autómata

 El brazo Robótico o mano robótica es un artefacto popular que los

 En el 2015 vemos la tesis titulada “Construcción de un brazo robótico de tres gdl

– 1992) el máximo impulso de la palabra robot. En octubre de 1945 publicó en la

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que

2.1.2.- ¿QUE ES UN ROBOT ?

Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar

Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. (Wikipedia, 2014)

Tipo A Manipulador con control manual o telemando.

2.1.3.- TIPOS DE ROBOT

robots de servicio se pueden definir como:

“Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno

“Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de

Grado de Usos más

2.1.3.- MORFOLOGIA DE UN ROBOT

Un robot está formado por los siguientes elementos:

 Estructura mecánica  Sistema sensorial

 Transmisiones  Sistema de control

 Sistema de acondicionamiento  Elementos terminales

Ahora nos enfocaremos a describir los elementos necesarios para la construcción de

2.1.3.- ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones

2.1.3.1.- ARTICULACIONES DE UN ROBOT

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, giro, o de una

“El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de

2.1.3.2.- CONFIGURACIONES DE UN ROBOT

Figura 2.5. Configuraciones más comunes para robots (Barrientos, Peñin,

2.2.2.- CINEMATICA DEL BRAZO

El estudio de la cinemática de un robot sirve para conocer las relaciones entre la

2.2.3.- CINEMATICA DIRECTA