I Escuela SIRGAS en Sistemas de Referencia

Tipos de coordenadas, sus definiciones, relaciones y

transformaciones
William Martínez Díaz
Presidente GT II SIRGAS – Datan Geocéntrico
Instituto Geográfico Agustín Codazzi - Colombia

13 al 17 de julio de 2009
Centro de Investigación y Desarrollo de Información Geográfica
Instituto Geográfico Agustín Codazzi
Bogotá, Colombia.

Asociación Internacional de Geodesia - Instituto Panamericano de Geografía e Historia

Instituto Geográfico Agustín Codazzi - Instituto Alemán de Investigaciones Geodésicas
Universidad Nacional de La Plata
 Contenido

• 1. Coordenadas espaciales
– Coordenadas cartesianas tridimensinales
– Coordenadas elipsoidales
– Coordenadas locales (topocéntricas)
• 2. Coordenadas planas (cartográficas)
– Proyección Gauss-Krüger (Transverse Mercator)
– Sistema UTM
– Proyección conforme de Lambert
– Proyección Azimutal
• 3. Conversión y transformación de coordenadas
1. Coordenadas Espaciales
 Sistema de Coordenadas

• Para definir un sistema de

coordenadas (R3) se deben
especificar:

i) Ubicación del origen

ii) Orientación de los tres ejes
iii) Parámetros
(cartesianos,curvilíneos, etc.)
que definen la posición de un
punto con respecto al sistema
de coordenadas
 Coordenadas cartesianas tridimensionales (1)

• Sistema de coordenadas cartesianas

espaciales X,Y,Z, fijo en la Tierra (rota con
ella)

• El origen es el centro de masa del planeta

(geocentro), incluyendo la atmósfera y la
hidrosfera

• El eje Z apunta hacia el polo convencional

terrestre medio

• El plano ecuatorial medio es perpendicular

a Z y contiene los ejes X y Y

• No dependen de la figura del elipsoide y

son las empleadas inicialmente por los
GNSS
 Coordenadas cartesianas tridimensionales (2)

• El plano XZ es generado por el plano

convencional medio de Greenwich, el cual
está comprendido por el eje medio de
rotación y el meridiano cero de
Greenwich, al cual se refiere el Tiempo
Universal.

• Los ejes X y Z se realizan indirectamente

mediante las coordenadas de estaciones
fiduciales.

• El eje Y está orientado de manera que

forma un sistema de mano derecha.

• Las unidades de X, Y y Z corresponden X 

r  Y 
con el Sistema Internacional (SI): metros. 

 Z 
 Coordenadas esféricas

• Se emplean para describir

analíticamente ciertas propiedades
de la Tierra: campos de gravedad y
magnético, topografía, etc.
•
X   sen cos   cos cos   v

r  Y   r  sensen   r cos sen 



 Z  cos   sen  φ
λ

• Donde:
– r es la distancia radial al geocentro
– ν es la distancia polar (colatitud)
– λ es la longitud geocéntrica

• En lugar de v puede emplearse la

latitud geocéntrica 
 Coordenadas elipsoidales (1)

• El concepto (modelo) de elipsoide de

nivel se introdujo para satisfacer las
siguientes consideraciones:
• Contar con una referencia para la
superficie real y el campo de
gravedad externo de la Tierra.
• Lograr un ajuste adecuado con
respecto al geoide (campo de
gravedad) dentro de ± 100 m.
• Linealizar problemas no lineales.
• Permitir cálculos a partir de fórmulas
cerradas.
 Coordenadas elipsoidales (2)

• El elipsoide de revolución se genera • Aplanamiento polar:

a partir de la rotación de la elipse
a b
meridiana sobre su eje menor. f 
• La forma del elipsoide se define a a
partir del semieje mayor a y el
semieje menor b. • Primera excentricidad:
• Usualmente, b es reemplazado por la
cantidad que describe el a 2  b2
e
aplanamiento polar f (flattening) a
• Los parámetros principales del • Segunda excentricidad:
elipsoide son (a,e), (a,b) y (a,f).
a 2  b2
e´
b
 Coordenadas elipsoidales de superficie

• Se introduce un sistema espacial de

coordenadas cartesianas X,Y,Z cuyo
origen se sitúa en el centro del elipsoide
O.
• El sistema de coordenadas geodésica
superficiales se define mediante la latitud
(φ) y la longitud (λ) elipsoidales o
geodésicas.
• φ es el ángulo medido en el plano del Zp
meridiano, entre el plano ecuatorial (X,Y)
del elipsoide y la normal superficial en P.
Es positiva hacia el norte y negativa hacia Xp
el sur. Su rango está dado por -90°  φ  Yp
+90° o 90° S  φ  90° N
• λ es el ángulo medido sobre el plano
ecuatorial entre el meridiano 0 y el plano
meridiano de P. Es positiva en el sentido
este. Su rango se define mediante -180° 
λ  +180° o 180° W  λ  180° E, lo que
también equivale a 0°  l  360°.
 Coordenadas elipsoidales de superficie

a (1  e 2 )
M  R'
(1  e sen  )
2 2 3/ 2

• El plano del meridiano elipsoidal está

a
formado por la normal elipsoidal y el N
eje Z. (1  e 2 sen2 )1/ 2
• φ,λ poseen valores angulares y
pueden considerarse coordenadas
curvilíneas superficiales.
• Las líneas coordenadas de este
sistema ortogonal son los meridianos
(λ=constante) y los paralelos o
círculos de latitud (φ=constante)
• Los radios de curvatura principales
son los que corresponden con el
meridiano (M) y el plano primer
vertical (N), perpendicular al plano del
meridiano
 Coordenadas elipsoidales espaciales

• El sistema elipsoidal de superficie se

extiende al espacio mediante la inclusión
de la altura h (elipsoidal o geométrica) del
punto P sobre el elipsoide, medida a lo
largo de la normal. La proyección de P  X  ( N  h) cos cos  
 
r  Y   ( N  h) cossen 

sobre el elipsoide corresponde al punto Q.
 Z  ((1  e 2 ) N  h) sen 
• La terna de coordenadas (φ,λ,h) se
conocen como coordenadas geodésicas.
 Coordenadas elipsoidales locales –topocéntricas- (1)

• Consisten en un sistema de referencia

local, ligado al campo de gravedad:
orientación en función de la vertical local w
(línea de la plomada). El origen es el v
observador “topocentro”
u
• Se construyen mediante analogía con el
sistema de coordenadas horizontales de
la Astronomía (horizonte, azimut y altura)
• El sistema local se conecta con la vertical
del elipsoide (n) a través de la latitud y la
longitud geodésicas.
• El eje w apunta en la dirección del cenit,
perpendicular al plano x,y.
• El eje v apunta en la dirección de la norte
elipsoidal (meridiano)
• El eje u apunta hacia el este, formando un
sistema de mano izquierda.
 Coordenadas elipsoidales locales –topocéntricas- (2)

• A partir del azimut geodésico α, el

ángulo cenital ζ y la distancia s, se
describe el punto visado Pi.
• El azimut geodésico se define como x  cossen 
x   y   s  sensen 

el ángulo medido en el plano
horizontal entre el plano del  z  cos 
meridiano elipsoidal de P y el plano
vertical que contiene la normal a P y w

Pi
Pi
• El ángulo cenital se mide en el plano s
vertical entre la vertical elipsoidal y la ζ

línea de unión, contado positivamente

desde el cenit. 360-α
P v

u
2. Coordenadas planas
 Proyecciones cartográficas

• ¿Cuál es la mejor? ¿cuál es

la correcta?
• Ninguna (al menos no
siempre)
• La selección de una
proyección puede cambiar
radicalmente el aspecto de
un mapa y por tanto la
forma de los territorios.
Sudamérica en diferentes
proyecciones a la misma escala

http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/TOC/cartTOC.html
 Distorsiones

• Los mismos datos (sobre la esfera), presentan

diferentes distorsiones:

Toda proyección cartográfica presenta distorsiones • El mapa azimutal equidistante (1) muestra el
polo como círculo, se observan claramente las
distancias y direcciones desde el polo pero el
hemisferio exterior está fuertemente deformado.

• En el mapa cilíndrico (2), los polos se convierten

4 1 líneas y cubre la misma área que la esfera

en
original. Los octantes presentan la misma forma.

1 • La proyección estrella (3) muestra los octantes

desiguales y se aprecia la pérdida de
continuidad.Sin embargo, las áreas se han
5 preservado.

3 2 • El mapa Winkel tripel (azimutal modificada -4-)

los octantes muestran diferentes formas, él área
no se preserva y los polos son casi lineales.
http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/TOC/cartTOC.html

• Las proyecciones ortográficas (5) solo muestran

parte de la esfera
 Definición de proyección cartográfica

• Una proyección cartográfica es

cualquier transformación entre una
superficie de referencia (curva) y el
plano del mapa.
• También es el conjunto de
ecuaciones que permite transformar
coordenadas elipsoidales (φ,λ) en
coordenadas planas cartesianas
bidimensionales (x,y) o (N, E).
• Se puede considerar cualquier
proyección mediante una función de
transformación biyectiva en sus
formas directa e inversa:
• ( x, y )  f ( ,  )
( ,  )  f 1 ( x, y )
 Características generales proyecciones cartográficas (área y
forma)
ÁREA:
• Con frecuencia se seleccionan las
proyecciones equiáreas: sin distorsión en
las áreas
• El concepto de equiárea muestra las
áreas correctamente sobre una base
finita (todo el mapa)
• En este tipo de proyecciones, una
moneda puesta sobre el mapa cubrrá la
misma área en cualquier parte del
mismo.
• Normalmente se distorsionan las
distancias, las formas y la escala. No
obstante, pueden diseñarse
proyecciones que en ciertas partes
retengan tales características.
• Otras denominaciones son:
homolográfica y autálica
FORMA:
• La mayoría de las proyecciones más importantes son
conformes u ortomórficas.
• En estas proyecciones, los ángulos alrededor de cada
punto relativo y local sobre el mapa son verdaderos y se
muestran correctamente.
• No obstante, en los mapas conformes globales se
presentan puntos singulares, y por tanto, distorsiones
angulares.
• La conformalidad se aplica para puntos en el sentido
infinitesimal.
• Un resultado importante de la conformalidad es que la
escala local es constante, en cada dirección, alrededor
de cada punto.
• Si los ángulos son correctos, entonces los meridianos y
paralelos se intersecan en ángulos rectos, de manera
similar a la Tierra real.
• Normalmente, las áreas son aumentadas o reducidas en
el mapa conforme.
• Ningún mapa puede ser conforme y equiárea
 Características generales proyecciones cartográficas (escala y
distancia)

ESCALA: DIRECCIÓN:

• Ninguna proyección muestra correctamente la • Las proyecciones que muestran las direcciones
escala sobre todo el mapa. o azimut de los puntos correctamente, con
respecto al centro, se conocen como azimutales.

• Sin embargo, usualmente se presentan una o

más líneas en las cuales la escala es verdadera. • Las proyecciones azimutales pueden ser
confomes, equiáreas o equidistantes.

• La distribución de tales líenas tiende a minimizar

la distribución del error en la escala
• No obstante, algunos errores pueden ser
apreciables. Esto dependerá del área cubierta y
la proyección seleccionada.
• También existen proyecciones azimutales para
las cuales las direcciones de todos los puntos
son correctas desde o hacia dos puntos
seleccionados. (son raramente utilzadas)

• Algunas proyecciones muestran la escala

verdadera entre uno o dos puntos con respecto
a cualquier otro punto sobre el mapa, o a lo
largo de un meridiano. Tales.
 Características generales proyecciones cartográficas
(rasgos especiales)

RASGOS ESPECIALES:

• Bajo ciertos requerimientos, se logra construir

proyecciones cuyas caracterísitcas son únicas.
• En la proyección Mercator todas las líneas de
rumbo, o de dirección constante, aparecen como
líneas rectas.
• En la proyección Gnomónica, las trayectorias
circulares o rutas más cortas sobre la esfera,
aparecen como líneas rectas.
Mercator
• En la proyección estereográfica, los círculos
pequeños y máximos aparecen como círculos en
el mapa.
• Actualmente se diseñan proyecciones para
imágenes satelitales y otras matemáticamente
curiosas, pero poco útiles, tales como conformes Gnomónica
sobre un cuadrado, una elipso, un triángulo, etc.

Estereográfica
 Tipos de construcción

• Existen tres tipos de Normal Oblicua Transversal

superficies desarrollables a

Cilíndrica
partir de las cuales se
construye la mayoría de los
mapas: El cilindro, el cono y
el plano.

• En realidad, las tres son

variaciones del cono: el
cilindro es el límite del vértice
(altura infinita) , mientras que
Cónica
el plano es el límite cuando la
altura del cono es cero.

• El aspecto de cada tipo de

proyección dependerá de la
posición del cilindro, cono o
Azimutal

plano. Normalmente se tratan

las posiciones normal, oblicua
y transversal

http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/CartDef/MapDef/mapDef.html
 Construcción cilíndrica

• Si se envuelve un cilindro alrededor de un

globo que representa la Tierra, de manera Caso tangente Caso secante
que coincida con el ecuador en toda su
longitud, los meridianos de longitud
aparecerán como líneas rectas
equidistantes perpendiculares al ecuador
sobre el cilindro.

• Los paralelos de latitud se proyectarán

como líneas rectas paralelas al ecuador
alrededor de la circunferencia del cilindro y
estarán espaciados matemáticamente.

• En algunos casos los paralelos pueden

proyectarse geométricamente a partir de un
punto común sobre el cilindro, pero en la
mayoría de casos no son perspectivos.

• El ejemplo mejor conocido de proyección

cilíndrica es la proyección Mercator.
Proyección Mercator
 Construcción cónica

• Una proyección cónica se genera a

partir de un cono sobrepuesto sobre
el globo, con su eje dispuesto a lo Caso tangente Caso secante
largo del eje polar, de manera que
toque el globo a lo largo de un
paralelo específico.

• En este caso, los meridianos se

proyectan como líneas rectas
(radios) a partir del vértice.

• Los paralelos son arcos circulares

alrededor del vértice

• Los ángulos entre los meridianos

normalmente aparecen menores que
en la realidad.

http://www.nationalatlas.gov/articles/mapping/a_projections.html#two
 Construcción acimutal
Ortográfica

Caso secante Caso tangente

• Las proyecciones acimutales se basan
en un plano tangente a uno de los Gnomónica
polos.

• Estas proyecciones se identifican a

partir de la función que las genera y no
a partir del plano como tal, pues todas estereográfica
ellas son acimutales.

• Los meridianos se proyectan como

líneas rectas irradidadas desde un
punto, pero espaciados en ángulos
verdaderos

Perspectiva
• Los paralelos de latitud son círculos oblicua
completos, centrados en el polo y
pueden o no ser perspectivos.
Perspectiva Perspectiva
• La perspectiva de los haces de luz Vertical cercana Vertical lejana
define si la proyección es ortográfica,
gnomónica o esterográfica
http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/ProjAz/projAz.html
 Modificaciones en la construcción (1)

• El cilindro o el cono pueden ser secantes

y cortar el globo en dos paralelos. Esto
genera dos paralelos estándar o de
referencia. Mapa Atlantis: versión
oblicua de la proyección
Mollweide‘s
• Sin embargo, en el caso cónico esta
construcción no genera una proyección
geométricamente adecuada.

• En el caso acimutal, el plano puede

cortar el globo en cualquier paralelo, pero
la utilidad se restringe al caso Proyección Hammer,
estereográfico, principalmente. con coordenadas
rotadas 45°

• La posición del cilindro o el cono puede

variar, de manera que sus ejes no
coincidan con el eje polar y se generen
así proyecciones oblicuas, y
transversales. En este caso, la mayoría
de meridianos y paralelos dejan de ser
líneas rectas y arcos de círculo: Lo que
en la posición normal eran paralelos
estándar, dejan de ser paralelos de
latitud.
 Modificaciones en la construcción (2)

• Existen proyecciones seudocilíndricas

en las cuales el aspecto se modifica
notablemente. El nombre se debe a
que, de manera similar a las cilíndricas,
las líneas de latitud son rectas y
paralelas y los meridianos están
igualmente espaciados, aunque son
curvos. Un caso usual es la proyección
sinusoidal.
Proyección sinusoidal
• Las proyecciones seudocónicas tienen
arcos circulares concéntricos para los
paralelos (como en las cónicas), pero
los meridanos son curvos. P. ej. La
proyección Bonne.

• Las proyecciones seudoazimutales no

Proyección Bonne
son comunes. El aspecto polar
presenta circulos concéntricos para los
paralelos y meridianos curvos. Un
ejemplo es la proyección Policónica, la
cual se construye sobre conos
Proyección policónica
tangentes a cada paralelo de latitud, de
manera que los meridianos son curvos.

http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/ProjCon/projCon.html
 Indicatriz de Tissot (1)
DEFINICIÓN
• Es una aproximación cuantitativa a la
estimación de a distorsión, presentada
por Nicolas Auguste Tissot en 1859 y
1881. Mapa Conforme:
• La intersección de dos líneas Proyección Mercator
cualesquiera sobre la superficie de la
Tierra está representada en el mapa
con una intersección en un ángulo igual
o diferente.
• Se genera un círculo infinitesimal
centrado en un punto sobre el globo y
se considera su forma y orientación
sobre el mapa (plano): una elipse Mapa Equiárea:
centrada sobre el mismo punto (elipse Proyección Hammer
de distorsión o indicatriz de Tissot).
• Si la proyección es conforme en el
punto, la elipse se mantiene circular
(a=b), aunque puede ser mayor o
menor que el círculo original y la
distorsión angular (ω) será 0.
• Si la proyección es equiárea, la elipse
(a≠b) tendrá la misma área que el
Mapa no conforme, no
círculo original.
equiárea: Proyección
• Si la proyección no es conforme ni van der Grinten I
equiárea, variarán las dimensions de a,
b , A y ω.
http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/CartProp/Distort/distort.html
 Indicatriz de Tissot (2)

DISTORSIÓN ANGULAR

• Los ejes AB y CD (sobre la Tierra) y A’B’ y C’D’ (sobre el mapa) se intersecan en ángulos rectos.
• Los ejes EF y GH (en ángulo recto sobre la Tierra) no forman ángulos rectos sobre el mapa.
• La orientación está dada por    '  90

• Si se conocen a y b, semiejes de la indicatriz, entonces la distorsión angular (ω) será:

sen( / 2)  a  b /(a  b)
 Indicatriz de Tissot (3)

DISTORSIÓN EN ESCALA

• Se calcula, principalmente, como las tasas entre la escala a lo largo del meridiano o del paralelo en un
punto dado y la escala en el punto o línea estándar.

• Dichas tasas se conocen como factores de escala: h a lo largo del meridiano y k a lo largo del paralelo.

• Usualmente, se denomina n como error de escala a (h-1) y (k-1)

• Si los meridianos y los paralelos se intersecan en ángulos rectos, el error de escala oscilará entre h y k. El
ángulo puede calcularse reemplazando a y b por h y k; por tanto:

sen( / 2)  h  k /(h  k )

• Otro término empleado es la convergencia o declinación de la malla: Ángulo formado entre la norte
verdadera y la norte de la malla.

• Usualmente la convergencia es 0 en las proyecciones cilíndricas. Para las cónicas y azimutales polares
es función de la latitud, normalmente es la pendiente del meridiano en una latitud dada:
(y / x )
 Distorsión para proyecciones sobre la esfera (1)
• En el caso de las proyecciones cilíndricas, sus h'   d /( Rdc)
coordenadas rectangulares (x,y) permiten
estimar: k   /( Rsenc)
h  dy /( Rd )
• Análogamente para las cilíndricas y cónicas
k  dx /( R cosd ) oblicuas.
• La máxima deformación angular ω (en los casos
• En las proyecciones cónicas, a partir de las anteriores) será:
coordenadas polares (ρ,θ) y n es la constante
del cono o razón de θ para (λ- λ0) sen( / 2)  h  k /(h  k )
h   d /( Rd ) • En general, sobre la esfera, x,y son funciones de
φ,λ. Por tanto, diferenciando e introduciendo a’ y
k  n /( R cos ) b’, se tiene:
• Análogamente, para la proyección acimutal •
polar, se tiene: 
h  (1 / R ) x /    y /  
2

2 1/ 2

h   d /( Rd ) 
k  1 / R cos  x /    y /  
2

2 1/ 2

k   /( R cos )  
a '  h 2  k 2  2hksen '
1/ 2

b'  h  2hksen '

1/ 2
• Si se trata de una proyección acimutal no polar, 2
 k2
entonces se define h’ como factor de escala en
• Donde
la dirección de una línea recta irradiada desde el

centro yk’ es el factor de escala en una dirección sen '  y /  x /    x /  y /   / R 2 hk cos 
perpendicular a dicha línea para toda distancia
angular c, desde el centro: • Siendo θ’ el ángulo en el cual se intersecan un
meridiano y paralelo dados.
 Distorsión para proyecciones sobre la esfera (2)
• Los factores de escala máximo y mínimo,
a y b, en un punto dado, pueden
calcularse mediante: Patrones de distorsión para las proyecciones
Lambert acimutal equiárea y sinusoidal
a  a 'b' / 2
b  a 'b' / 2

• Así, la máxima distorsión angular ω se

simplifica:
sen( / 2)  b' / a '
• Y el factor de escala s, es:
s  hksen '

• En casos especiales:
• S=hk, si los meridianos y paralelos se
intersecan en ángulos rectos (θ’=90°)

• h=k y ω=0, si el mapa es conforme

• h=1/k, sobre un mapa equiárea si los

meridianos y paralelos se intersecan en
ángulos rectos. http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/CartProp/DefPatA/defPatA.html
 Dostorsión para proyecciones sobre el elipsoide

• Sobre una esfera de radio R, la longitud de un • Para la forma elipsoidal de las proyecciones
radián de latitud y longitud es: cilíndricas, se tiene:
h  dy /( R ' d )
L  R 
 (1  e 2 sen2 ) 3 / 2 dy / a (1  e 2 ) d 
L  R cos k  dx /( N cosd )
• Retomando el radio de curvatura del meridiano M  (1  e 2 sen2 )1/ 2 dx /(a cosd )
o R’:
• Para las proyecciones cónicas:
2
R'  a (1  e ) /(1  e sen
2 2
) 3/ 2

h  d /( R ' d )
• Sobre el elipsoide, la longitud de un radián de
latitud es:

 (1  e 2 sen2 ) 3 / 2 d / a (1  e 2 )d 
k  n /( N cos )
L  a(1  e 2 ) /(1  e 2 sen2 )3 / 2
 n (1  e 2 sen2 )1/ 2 dx /(a cos )
• Teniendo en cuenta el radio de curvatura de la • La expresión para la distorsión angular se
sección normal primer vertical N: mantiene: sen( / 2)  h  k /(h  k )
N  a /(1  e 2 sen2 )1/ 2
• De igual manera las demás expresiones, salvo
• que R  (a (1  e ) /(1  e sen  ) en la expresión
2 2 2 2 2 2
Se tiene que la de un radian de longitud es

L  a cos /(1  e2 sen2 )1/ 2

para senθ’
 Condiciones de Conformidad
• Las ecuaciones de Cauchy-Rieman • Sustituyendo λ por x’ y Ψ por y’ se cumplen las
proporcionan las condiciones necesarias y condicines para la transformación conforme
suficientes para que una proyección sea entre un conjunto de coordenadas rectangulares
conforme: (x’,y’) y otro (x,y):
x /   y /  • x / x '  y / y '
x /   y / 
x / y '  y / x '
• Donde Ψ es la latitud isométrica para el • En este caso, si (x’,y’) representa la
elipsoide (equivalente a la separación de los transformación de la esfera o el elipsoide a una
paralelos de latitud en la proyección Mercator: superficie plana, la transformación debe ser
•   (1  e sen )  
e/2
conforme.
  ln  tan( / 4   / 2)   
  (1  e sen )  
• En el caso e=0, la ecuación es válida para la
esfera. En dicho caso:
x /(cos )  y / 
x /   y /(cos )
• Para el elipsoide, se tiene:

x /(cos )  (1  e 2 sen2 )y / (1  e 2 )  

(1  e 2 sen2  y /(cos )
 Proyección Gauss-Krüger (1)

• Clasificación
– Aspecto Transversal de la Proyección
Mercator
– Cilíndrica
– Conforme

• Gratícula
– El meridiano central, el ecuador
(paralelo origen) y meridianos a 90º
del meridiano central son líneas
rectas. Los demás meridianos y
paralelos son curvas complejas,
cóncavas hacia el meridiano central y
el polo más cercano,
respectivamente.
– Polos: Puntos a lo largo del meridiano
central
– Simetría: Alrededor de cualquier
meridiano recto o el ecuador.
 Proyección Gauss-Krüger (2)
• Escala
– Verdadera a lo largo del meridiano
central
– Constante a lo largo de cualquier
línea paralela al meridiano central
(aproximadamente rectas en el caso
elipsoidal)
– Crece con la distancia a partir del
meridiano central
– Se hace infinita a 90º con respecto al
meridiano central.

• Distorsión
– Las indicatrices aparecen como
círculos, indicando conformidad, pero
creciendo a partir del meridiano
central con gran distorsión al 90ª del
mismo.
 Proyección Gauss-Krüger (3)

• Construcción:
– Proyectada en un cilindro envuelto
alrededor del globo y tangente al
meridiano central o secante a lo
largo de dos círculos menores,
equidistantes del meridiano central.
– No está proyectada
geométricamente
(perspectivamente)
– Las líneas de rumbo (loxodrómicas),
generalmente, no son rectas
• Origen
– Presentada por Johann Heinrich Lambert
• Uso:
(Alsacia) en 1772
– Mapas topográficos de escalas
– Fórmulas elipsoidales desarrolladas por
medias a pequeñas
Carl Friedrich Gauss (Alemania) en 1822 y
– Es la base del sistema Universal por L. Krüger (Alemania) 1912.
Transversal de Mercator (UTM)
– Recomendable para la
• Otros nombres:
representación conforme de
territorios con extensión – Conforme de Gauss (en la forma elipsoidal)
predominantemente norte -sur – Transversal de Mercator
– Transversal cilíndrica ortomórfica.
 Proyección Gauss-Krüger (Fórmulas -1-)
e 2  f (2  f )
• Símbolos y definiciones:
f
a semieje mayor del elipsoide n
(2  f )
f aplanamiento del elipsoide
a  1 2 1 4 
aˆ  1  n  n  ... 
e2 primera excentricidad al cuadrado (1  n)  4 64 

φ latitud geodésica (positiva al norte)
λ longitud geodésica (positiva al este)
x coordenada norte de la malla Conversión de coordenadas geodésicas (φ,λ)
a coordenadas de la malla (x,y)
y coordenada este de la malla
λ0 longitud del meridiano central
Definiendo la latitud conforme como:
k0 factor de escala meridiano central
δλ diferencia λ-λ0  *    sen cos ( A  Bsen2  Csen4  Dsen6  ...)
FN Falso Norte
FE Falso Este
La relación con la latitud isométrica (psi) es:
Los ángulos están expresados en
radianes; x es la coordenada Norte; y es   ln tan( / 4   * / 2)
la coordenada Este.

Se definen los siguientes parámetros:

 Proyección Gauss-Krüger (Fórmulas -2-)

• Para los coeficientes A, B, C y D, se • Con los coeficientes:

tienen:
1 2 5 3 41 4
Ae 2 1  n  n 2  n  n  ... 
2 3 16 180
B
1
6

5e 4  e 6  13 3
 2  n 2  n3 
48 5
557 4
1440
n  ... 

C
1
120

104e 6  45e8  ...  3 
61 3 103 4
240
n 
140
n  ... 

 
1 49561 4
D 1237e8  ...  4  n  ... 
1260 161280

• Sean

    0
 '  arctan(tan  * / cos  )
 '  arctan(cos  * sen )
• Entonces:

x  k0 aˆ ( ' 1sen2 'cosh 2 '  2 sen4 'cosh 4 '  3 sen6 'cosh 6 '  4 sen8 'cosh 8 ' ...)  FN
y  k0 aˆ ( ' 1c os 2 ' sen h 2 '  2 c os 4 ' sen h 4 '  3 cos 6 ' sen h 6 '  4 sen8 'cosh 8 ' ...)  FE
 Proyección Gauss-Krüger (Fórmulas -3-)
• Conversión de coordenadas de la malla
(x,y) a coordenadas geodésicas(φ,λ)
• Sean las variables ξ,η:
x  FN

k0 .aˆ
y  FE

k0 .aˆ
• Sean:

 '    1sen2 cosh 2   2 sen4 cosh 4   3 sen6 cosh 6   4 sen8 cosh8  ...
 '    1 cos 2senh2   2 cos 4senh4   3 cos 6senh6   4 cos8senh8  ...

• Donde:
1 2 37 3 1 4
1  n  n 2  n  n  ...
2 3 96 360
1 1 437 4
 2  n 2  n3  n  ...
48 15 1440
17 3 37 4
3  n  n  ...
480 840
4397 4
4  n  ...
161280
 Proyección Gauss-Krüger (Fórmulas -4-)
• La latitud conforme φ* y la diferencia de
longitud δλ se obtienen mediante:
 *  arcsen( sen ' / cosh '
  arctan( senh ' / cos ' )
• Finalmante la latitud y la longitud serán

  0  
   * ( A *  B * sen2 * C * sen4 *  D * sen6 * ...
• Donde:

A*  (e 2  e 4  e 6  e8  ... )
1
B*   (7e 4  17e 6  30e8  ...)
6
1
C*  (224e 6  889e8  ...)
120
1
D*  (4279e8  ...)
1260
 Proyección Gauss-Krüger (caso general)
Este
E = FE + kOν[A + (1 – T + C)A3/6 + (5 – 18T + T2 + 72C – 58e' 2 )A5/120]

Norte

N = FN + kO{M – MO + νtanφ [A2/2 + (5 – T + 9C + 4C2)A4/24 + (61 – 58T + T2 + 600C – 330e' 2

)A6/720]}

Donde:

T = tan2φ
C = e2 cos2φ / (1 – e2)
A = (λ – λO)cosφ, con λ y λ O en radianes
ν = a / (1 – e2sen2φ)0.5
M = a[(1 – e2/4 – 3e4/64 – 5e6/256 –....) φ – (3e2/8 + 3e4/32 + 45e6/1024+....)sin2φ+ (15e4/256 +
45e6/1024 +.....)sin4φ – (35e6/3072 + ....)sin6φ + .....]

con φ en radianes y MO para φO, la latitud del origen, derivado de la misma manera.

http://www.epsg.org/guides/docs/G7-2.pdf
 Proyección Gauss-Krüger (caso general)
Latitud:
φ = φ 1 – (ν1 tan φ 1/ρ1)[D2/2 – (5 + 3T1 + 10C1 – 4C12 – 9e'2)D4/24+ (61 + 90T1 + 298C1 + 45T12 – 252e'2 –
3C12)D6/720]
Longitud:
λ = λ O + [D – (1 + 2T1 + C1)D3/6 + (5 – 2C1 + 28T1 – 3C12 + 8e'2 + 24T12)D5/120] / cos φ 1

Donde:
ν1 = a /(1 – e2sen2 φ 1) 0.5
ρ1 = a(1 – e2)/(1 – e2sen2 φ 1) 1.5

φ1 puede calcularse mediante:

φ 1 =μ1 + (3e1/2 – 27e13/32 +.....)sen2 μ 1 + (21e12/16 – 55e14/32 + ....)sen4 μ 1+ (151e13/96 +.....)sen6 μ 1

+(1097e14/512 – ....)sen8 μ 1 + ......

Y, donde:
e1 = [1 – (1 – e2) 0.5]/[1 + (1 – e2) 0.5]
μ 1 = M1/[a(1 – e2/4 – 3e4/64 – 5e6/256 – ....)]
M1 = MO + (N – FN)/k0
T1 = tan2 φ 1
C1 = e'2cos2jφ 1
e'2 = e2 /(1 – e2)
D = (E – FE)/(ν1kO)
 Sistema Universal Transversal de Mercator UTM (1)
• Reseña:
• Adoptada por el ejército de Estados Unidos en 1947 para obtener coordenadas rectangulares sobre todo el
mundo (mapas separados de cobertura global).
• Es la proyección Gauss-Krüger para la cual se han aplicado parámetros específicos.
• La Tierra, entre 84ºN y 80ºS está dividida en 60 zonas, generalmente de 6º de ancho en longitud.
• Los meridianos de borde son divisibles por 6 y las zonas están numeradas de 1 a 60, hacia el este desde el
meridiano 180.
• De sur a norte, se emplean letras (C a la X sin I ni O) en la designación de las zonas, de 8 º, comenzando por
C en 80ºS:
 Sistema Universal Transversal de Mercator UTM (2)

• Bogotá está en la zona18N.

• Esta designación cubre un cuadrángulo de
longitud 72º a 78ºW y latitud 0º hasta
08ºN.
• Cada cuadrángulo se subdivide en
cuadrados de 100 000 m de lado,
designados por doble letra, incluyendo las
zonas parciales en las latitudes 80ºS y
84ºN.
• De estas latitudes, hacia los polos, se
utiliza la proyección Universal Polar
Estereográfica (UPS).
• Cada zona se proyecta separadamente
como el caso secante de la Gauss-Krüger:
• El factor de escala del meridiano central
es 0,9996, así que las líneas a 1º37’ al
este y oeste presentarán escala
verdadera.
• La coordenada del meridiano central es
500 000 m en todos los casos y el
ecuador es 0 para los cuadrantes norte y
10 000 000 m para los cuadrantes sur.
 Proyección Cónica Conforme de Lambert (1)
• Clasificación:
– Cónica y conforme
• Gratícula:
– Meridianos igualmente espaciados y
Paralelos estándar en 20°N y 60°N, , meridiano
son líneas rectas convergentes a un
central 90ºW
punto común: uno de los polos.
– Los ángulos entre los meridianos son
verdaderos.
– Los paralelos están separados
desigualmente y son círculos
concéntricos hacia los polos. Por
tanto los meridianos son radios de
los arcos circulares.
– El espaciamiento de los paralelos
aumenta mientras más lejos de las
latitudes centrales.
– El polo más cercano al paralelo
estándar es un punto, el otro polo no
se puede mostrar.
– La simetría existe alrededor de
cualquier meridiano
 Proyección Cónica Conforme de Lambert (2)
• Escala:
– Verdadera a lo largo de uno o dos
paralelos estándar, usualmente al
mismo lado del ecuador.
– Un criterio general de selección
puede ser ubicar los paralelos
estándar a 1/6 y 5/6 del rango de
latitudes.
– La escala es constante a lo largo de
cada paralelo y la misma en todas las
direcciones en un punto dado.

• Distorsión:
– Libre de distorsión a lo largo de los
paralelos estándar.
– La distorsión es constante a lo largo
de cualquier paralelo.
– Conforme en todas partes, excepto
en los polos.

Paralelos estándar en 50°N y 10°S, cortada en 50°S.

 Proyección Cónica Conforme de Lambert (Fórmulas -1)

Coordenadas E y N de un punto con latitud y longitud conocidas (caso de dos paralelos estándar):

Este E = EF + r sen θ
Norte N = NF + rF – r cos θ

Donde:

m = cosφ/(1 – e2sen2 φ) 0.5 para m1, φ 1, y m2, φ 2 , donde φ 1 y φ 2 son las latitudes de los
paralelos estándar

t = tan(π/4 – φ/2)/[(1 – e sen φ)/(1 + e sen φ)] e/2 para t1, t2, tF y t usando φ 1, φ 2, φ F y φ
respectivamente.
n = (ln m1 – ln m2)/(ln t1 – ln t2)
F = m1/(nt1n)
r = a F tn -para rF y r, donde rF es el radio del paralelo de latitud del falso origen
θ = n(λ – λF)
 Proyección Cónica Conforme de Lambert (Fórmulas -2)

Latitud: φ = π/2 – 2atan{t'[(1 – esen φ)/(1 + esen φ)]e/2}

Longitud: λ = θ '/n + λ F

Donde:
r' = ±{(E – EF) 2 + [rF – (N – NF)] 2}0.5, tomando el signo de n
t' = (r'/(aF))1/n
θ' = arctan [(E – EF)/(rF – (N – NF))]
n, F, y rF se derivan para el siguente cálculo.

La fórmula para φ requiere iteración. Primero, se calcula t' y luego un valor de prueba
para φ utilizando φ = π/2-2atan t'. Luego se utiliza la ecuación completa para φ
sustituyendo el valor de prueba en el lado derecho de la ecuación. Así, se obtiene
une nuevo valor para φ. Se itera el proceso hasta que φ no cambie
significativamente. La solución converge en 3 o 4 iteraciones.
3. Conversión y transformación de coordenadas
Conversión de coordenadas cartesianas tridimensionales a curvilíneas

X = (N + h) cos φ cos λ
Y = (N + h) cos φ sen λ
Z = [(1 – e2) N + h] sen φ

Donde:
• N es el radio de curvatura de la
sección normal primer vertical a la
latitud φ y es igual a: Z

N = a /(1 – e2sin2 φ)0.5,

X
• φ y λ son la latitud y la longitud del Y
punto.
• h es la altura elipsoidal
• e es la primera excentricidad del
elipsoide e2 = (a2 – b2)/a2 = 2f – f2
 Conversión de coordenadas curvilíneas a cartesianas tridimensionales
De curvilíneas a cartesianas tridimensionales

φ = atan (Z + e2 N sen φ) / (X2 + Y2)0.5

por iteración
λ = atan Y/X
h = X sec λ sec φ – N

• Con la longitud λ relativa al meridiano

fundamental (Greenwich). Z

• Para evitar la iteración, la latitud φ puede

hallarse mediante: X
Y
φ = atan[(Z + ε b sen3q) / (p – e2 a cos3q)]
Donde:
ε = e2 / (1 – e2)
b = a(1 – f)
p = (X2 + Y2)0.5
q = atan[(Z a) / (p b)]
Y a su vez: h=(p/cos φ)-N
 Conversión de geocéntricas a topocéntricas
Z
V (norte)
WP
W (altura) Point P
( φP, P, hP ) W
hP
(UP, VP, WP)
Meridiano deGreenwich U (este)
Topocentric CS origin
λ=0 (φO, O, h = hO)
Origen topocéntrico (φO, O, h=0) h
O To
φ=φO, λ=λO, h=hO po
X=Xo, Y=Yo, Z=Zo ce
Origen Geocéntrico nt

ellip
U=V=W=0 r ic
φ=0, λ=0, h=-a Ta pl
ng an

soid
X=Y=Z=0 Perpendicular to ellipsoid surface which en e
tP
Ecuador Y passes through the topocentric origin la
ne
φ=0
X

U  X  X0
V   R * Y   Y   sen0 cos 0 0 
     0  Donde: R   sen cos   sen 0 sen0 cos 0 
W   Z   Z 0   0 0 
cos 0 cos 0 cos 0 sen 0 sen 0 

O como expresiones escalares:

U = – (X–XO) sin O + (Y–YO) cos O
V = – (X–XO) sin O cos O – (Y–YO) sin O sin O + (Z–ZO) cos O
W = (X–XO) cos O cos O + (Y–YO) cos O sin O + (Z–ZO) sin O
 Conversión de geocéntricas a topocéntricas
Z
V (norte)
WP
W (altura) Point P
( φP, P, hP ) W
hP
(UP, VP, WP)
Meridiano deGreenwich U (este)
Topocentric CS origin
λ=0 (φO, O, h = hO)
Origen topocéntrico (φO, O, h=0) h
O To
φ=φO, λ=λO, h=hO po
X=Xo, Y=Yo, Z=Zo ce
Origen Geocéntrico nt

ellip
U=V=W=0 r ic
φ=0, λ=0, h=-a Ta pl
ng an

soid
X=Y=Z=0 Perpendicular to ellipsoid surface which en e
tP
Ecuador Y passes through the topocentric origin la
ne
φ=0
X

X  U   X 0 
Y   R 1 * V   Y   sen0  sen 0 cos 0 cos 0 cos 0 
     0  Donde: R 1  RT  cos 0  sen 0 sen0 cos 0 sen0 
 Z  W   Z 0  
  0 cos 0 sen 0 

O como expresiones escalares:

X = XO – U sin O – V sin O cos O + W cos O cos O

Y = YO + U cos o – V sin O sin O + W cos O sin O
Z = ZO + V cos O + W sin O
 Conversión de curvilíneas a topocéntricas

U = (n + h) cos  sen ( – O)

V = (n + h) [sen  cos O – cos  sen O cos ( – O)] + e2 (nO sen O – n sen  ) cos O
W = (n + h) [sen  sen O + cos  cos O cos ( – O)] + e2 (nO sen O – n sen  ) sen O – (nO + hO)

Donde:
O, O, hO son las coordenadas curvilíneas del origen topocéntrico
n es el radio de curvatura de la seción normal primer vertical a la latidu  = a /(1 – e2sin2)0.5
nO es el radiode curvatura de la sección normal primer vertical a la latitud O = a /(1 – e2sin2O)0.5
e es la excentricidad del elipsoide donde e2 = (a2 – b2)/a2 = 2f – f2

Z
V (norte)

W (altura)

Meridiano deGreenwich U (este)

λ=0
Origen topocéntrico
φ=φO, λ=λO, h=hO
Origen Geocéntrico 0 X=Xo, Y=Yo, Z=Zo
U=V=W=0
φ=0, λ=0, h=-a
X=Y=Z=0 0 Y
Ecuador
φ=0
X
 Conversión de topocéntricas a curvilíneas
Primero:

X = XO – U sen O – V sen O cos O + W cos O cos O

Y = YO + U cos O – V sen O sen O + W cos O sen O
Z = ZO + V cos O + W sen O donde
ε = e2 / (1 – e2)
donde, b = a(1 – f)
XO = (nO + hO) cos O cos O p = (X2 + Y2)0.5
YO = (nO + hO) cos O sin O q = atan[(Z a) / (p b)]
ZO = [(1 – e2) nO + hO]sin O  relativa al primer meridiano (Greenwich)
O, O, hO son las coordenadas curvilíneas del origen
Con:
topocéntrico
nO es el radio de curvatura del primer vertical en O = a /(1
– e2sin2O)0.5, h = (p / cos ) – n
e: es la excentricidad del elipsoide, dond e2 = (a2 – b2)/a2 =
2f – f2. donde
n Es el radio de curvatura de la primer vertical en
Por tanto,  = a /(1 – e2sin2)0.5
 = atan[(Z + ε b sen3q) / (p – e2 a cos3q)]
Z
 = atan Y/X V (norte)

W (altura)

Meridiano deGreenwich U (este)

λ=0
Origen topocéntrico
φ=φO, λ=λO, h=hO
Origen Geocéntrico 0 X=Xo, Y=Yo, Z=Zo
U=V=W=0
φ=0, λ=0, h=-a
X=Y=Z=0 0 Y
Ecuador
φ=0
X
 Transformación entre coordenadas geocéntricas (1)
- Se trata de migrar de un sistema de referencia a otro.
- Normalmente es un proceso concatenado:
[de curvilíneas a geocéntricas >> de geocéntricas a geocéntricas >> de geocéntricas a curvilíneas]

TRANSFORMACIÓN DE 7 PARÁMETROS DE HELMERT

•Involucra 3 parámetros de desplazamiento a lo largo de los ejes

•3 parámetros de rotación alredeor de los ejes
•Un factor de escala
•La forma matricial de esta transformación se conoce como fórmula de Bursa-Wolf

Normalmente, los parámetros definen la transformación desde el sistema de partida (S) al sistema
de destino (T)
(XS, YS, ZS) son las coordenadas del punto en el sistema de partida
(XT, YT, ZT) son las coordenadas del punto en el sistema de destino

XT  1  RZ  RY   X S  dX 
Y   M *  R 1
 T   Z  RX  * YS   dY 
 Z T   RY  RY 1   Z S  dZ 
 Transformación entre coordenadas geocéntricas (2)
TRANSFORMACIÓN DE 7 PARÁMETROS DE
HELMERT

DEFINICIONES

(dX, dY, Dz): Vector de traslación que debe

adicionarse a los vectores posición de los
puntos en el sistema de partida a fin de
transformarlos al sistema de destino, así
como las coordenadas del origen del
sistema de partida.

(RX, RY, RZ): Rotaciones que se deben

aplicar al vector posición de los puntos. La
convención de signos establece que una
rotación se asume positiva en sentido
horario, vista desde el origen del sistema de
referencia cartesiano en el sentido positivo
del eje. Se requiere expresar los ángulos en Caso Inverso:
radianes.
La transformación de 7 parámetros de Helmert es
M: Corrección que se debe hacer a la escala una fórmula de aproximación, válida cuando los
del vector posición en el sistema de partida parámeytros son pequeños, si se les comapara con la
magnitud de las coordenadas geocéntricas.
a fin de obtener la escala correcta en el
Bajo esta condición, la trasnformación se considera
sistema de destino. M = (1 + dS*10-6), reversible
donde dS es la corrección a la escala,
expresada en partes por millón.
 Transformación entre coordenadas geocéntricas (3)

TRANSFORMACIÓN DE 10 PARÁMETROS DE MOLODENSKY-BADEKAS

Para eliminar la alta correlación que existe entre las rotaciones y las traslaciones en la obtención de los
parámetros para la trasnformación de Helmert, en lugar de efectuar las rotaciones sobre el origen del
sistema de referencia, es posible obtenerlas en uno de los puntos empleados en la determinación. En
consecuencia, se requieren tres parámeytros adicionales:las coordenadas del punto de rotación
XT  1  RZ  RY   X S  X p  dX 
Y   M *  R 1  
 T   Z  RX  * YS  Yp   dY 
 ZT   RY  RY 1   Z S  Z p  dZ 
 
(dX, dY, dZ) : Vector de traslación adicionado a los
vectores posición de los puntos en el sistema de partida.
También son las coordenadas del origen del sistema de
partida en el sistema de destino. Caso Inverso:

(RX, RY, RZ) : Rotaciones que se deben aplicar al marco de
referencia, expresadadas en radianes.
(XP, YP, ZP) : Coordenadas del punto alrededor del cual
rota el marco de referencia, dadas en el sistema de
partida.
En sentido estricto, el caso de 10 parámetros no
es reversible. Esto significa, que en principio no
se pueden emplear los mismos parámetros en la
transformación inversa. Esto se debe a que las
coordenadas del punto de la trasnformación
directa están en el sistema de partida.

M: Factor de escala a ser aplicado al vector posición en el
sistema de partida a fin de obtener la escala correcta en el
sistema de destino. M = (1+dS*10-6), donde dS es la
corrección de la escala, expresada en partes por millón.
El caso de Helmert (7 parámetros), es un caso particular
del caso de 10 parámetros, y ocurre cuando el puinto de
evaluación es el origen del sistema de partida.
Sin embargo, en la aplicación práctica, se asume
reversible. En la transformación inversa se
invierten los signos de los parámetros de
traslación, rotación y escala, más no así las
coordenadas del punto de evaluación:
 Transformación entre coordenadas geográficas (1)
TRANSFORMACIÓN DE MOLODENSKY DE 3 PARÁMETROS (Abridged)

Se utiliza como método alternativo de transformación medinte concatenación de tres operaciones:

(de geográficas a geocéntricas + geocéntricas a geocéntricas + geocéntricas a geográficas).
Los cambios en las coordenadas pueden derivarse directamente como desplazamientos (offsets) mediante las fórmulas
de Molodensky. Las fórmulas correspondientes son:

 t   s  d
t  s  d
ht  hs  d h
Con:
d " = (– dX sen s cos  s – dY sen s sen  s + dZ coss + [a df + f da ] sen2 s) / (rs sen1")
d "= (– dX sen  s + dY cos  s) / (ns cos s sen 1")
dh = dX cos s cos  s + dY cos s sen  s + dZ sen s + (a df + f da) sen2 s – da

Donde:
dX,dY y dZ son los parámetros de traslación geocéntricos.
rs and ns son los radios de curvatura de las secciones meridiana y primer vertica a una latitud dada s sobre el
primer elipsoide.
da es la diferencia en los semiejes mayores entre elipoisde de destino y de partida
df es la difeerencia en el aplanamiento entre los elipsoides:

rs = a s (1 – e s 2) / (1 – e s 2sen2s)3/2
ns = a s / (1 – e s 2sen2 s)1/2
da = at – as
df = ft – fs = 1/(1/ft) – 1/(1/f s).

Las fórmulas para d y d indican cambios en  y  en segundos de arco.

 Transformación entre coordenadas geográficas (2)

DESPLAZAMIENTOEN COORDENADAS CURVILÍNEAS BIDIMENSIONAL)

Es la transformación más sencilla entre dos sistemas de coordenadas

curvilíneas. Pero se utiliza normalmente cuando se requiere baja precisión.
Generalmente se utiliza para transformaciones en dos dimensiones: latitud y
longitud:

 t   s  d
t  s  d

En ciertas ocasiones, es posible encotrar la trasnformación en tres

dimensiones:

 t   s  d
t  s  d
ht  hs  d h
Muchas gracias