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13 al 17 de julio de 2009
Centro de Investigación y Desarrollo de Información Geográfica
Instituto Geográfico Agustín Codazzi
Bogotá, Colombia.
• 1. Coordenadas espaciales
– Coordenadas cartesianas tridimensinales
– Coordenadas elipsoidales
– Coordenadas locales (topocéntricas)
• 2. Coordenadas planas (cartográficas)
– Proyección Gauss-Krüger (Transverse Mercator)
– Sistema UTM
– Proyección conforme de Lambert
– Proyección Azimutal
• 3. Conversión y transformación de coordenadas
1. Coordenadas Espaciales
Sistema de Coordenadas
Z
Coordenadas esféricas
Z cos sen φ
λ
• Donde:
– r es la distancia radial al geocentro
– ν es la distancia polar (colatitud)
– λ es la longitud geocéntrica
a (1 e 2 )
M R'
(1 e sen )
2 2 3/ 2
Pi
Pi
• El ángulo cenital se mide en el plano s
vertical entre la vertical elipsoidal y la ζ
u
2. Coordenadas planas
Proyecciones cartográficas
http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/TOC/cartTOC.html
Distorsiones
Toda proyección cartográfica presenta distorsiones • El mapa azimutal equidistante (1) muestra el
polo como círculo, se observan claramente las
distancias y direcciones desde el polo pero el
hemisferio exterior está fuertemente deformado.
FORMA:
ÁREA:
• La mayoría de las proyecciones más importantes son
• Con frecuencia se seleccionan las
conformes u ortomórficas.
proyecciones equiáreas: sin distorsión en
las áreas • En estas proyecciones, los ángulos alrededor de cada
punto relativo y local sobre el mapa son verdaderos y se
• El concepto de equiárea muestra las
muestran correctamente.
áreas correctamente sobre una base
finita (todo el mapa) • No obstante, en los mapas conformes globales se
presentan puntos singulares, y por tanto, distorsiones
• En este tipo de proyecciones, una
angulares.
moneda puesta sobre el mapa cubrrá la
misma área en cualquier parte del • La conformalidad se aplica para puntos en el sentido
mismo. infinitesimal.
• Normalmente se distorsionan las • Un resultado importante de la conformalidad es que la
distancias, las formas y la escala. No escala local es constante, en cada dirección, alrededor
obstante, pueden diseñarse de cada punto.
proyecciones que en ciertas partes • Si los ángulos son correctos, entonces los meridianos y
retengan tales características. paralelos se intersecan en ángulos rectos, de manera
• Otras denominaciones son: similar a la Tierra real.
homolográfica y autálica • Normalmente, las áreas son aumentadas o reducidas en
el mapa conforme.
• Ningún mapa puede ser conforme y equiárea
Características generales proyecciones cartográficas (escala y
distancia)
ESCALA: DIRECCIÓN:
• Ninguna proyección muestra correctamente la • Las proyecciones que muestran las direcciones
escala sobre todo el mapa. o azimut de los puntos correctamente, con
respecto al centro, se conocen como azimutales.
RASGOS ESPECIALES:
Estereográfica
Tipos de construcción
Cilíndrica
partir de las cuales se
construye la mayoría de los
mapas: El cilindro, el cono y
el plano.
http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/CartDef/MapDef/mapDef.html
Construcción cilíndrica
http://www.nationalatlas.gov/articles/mapping/a_projections.html#two
Construcción acimutal
Ortográfica
Perspectiva
• Los paralelos de latitud son círculos oblicua
completos, centrados en el polo y
pueden o no ser perspectivos.
Perspectiva Perspectiva
• La perspectiva de los haces de luz Vertical cercana Vertical lejana
define si la proyección es ortográfica,
gnomónica o esterográfica
http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/ProjAz/projAz.html
Modificaciones en la construcción (1)
http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/ProjCon/projCon.html
Indicatriz de Tissot (1)
DEFINICIÓN
• Es una aproximación cuantitativa a la
estimación de a distorsión, presentada
por Nicolas Auguste Tissot en 1859 y
1881. Mapa Conforme:
• La intersección de dos líneas Proyección Mercator
cualesquiera sobre la superficie de la
Tierra está representada en el mapa
con una intersección en un ángulo igual
o diferente.
• Se genera un círculo infinitesimal
centrado en un punto sobre el globo y
se considera su forma y orientación
sobre el mapa (plano): una elipse Mapa Equiárea:
centrada sobre el mismo punto (elipse Proyección Hammer
de distorsión o indicatriz de Tissot).
• Si la proyección es conforme en el
punto, la elipse se mantiene circular
(a=b), aunque puede ser mayor o
menor que el círculo original y la
distorsión angular (ω) será 0.
• Si la proyección es equiárea, la elipse
(a≠b) tendrá la misma área que el
Mapa no conforme, no
círculo original.
equiárea: Proyección
• Si la proyección no es conforme ni van der Grinten I
equiárea, variarán las dimensions de a,
b , A y ω.
http://www.progonos.com/furuti/MapProj/Normal/CartProp/Distort/distort.html
Indicatriz de Tissot (2)
DISTORSIÓN ANGULAR
• Los ejes AB y CD (sobre la Tierra) y A’B’ y C’D’ (sobre el mapa) se intersecan en ángulos rectos.
• Los ejes EF y GH (en ángulo recto sobre la Tierra) no forman ángulos rectos sobre el mapa.
• La orientación está dada por ' 90
sen( / 2) a b /(a b)
Indicatriz de Tissot (3)
DISTORSIÓN EN ESCALA
• Se calcula, principalmente, como las tasas entre la escala a lo largo del meridiano o del paralelo en un
punto dado y la escala en el punto o línea estándar.
• Dichas tasas se conocen como factores de escala: h a lo largo del meridiano y k a lo largo del paralelo.
• Si los meridianos y los paralelos se intersecan en ángulos rectos, el error de escala oscilará entre h y k. El
ángulo puede calcularse reemplazando a y b por h y k; por tanto:
sen( / 2) h k /(h k )
• Otro término empleado es la convergencia o declinación de la malla: Ángulo formado entre la norte
verdadera y la norte de la malla.
• Usualmente la convergencia es 0 en las proyecciones cilíndricas. Para las cónicas y azimutales polares
es función de la latitud, normalmente es la pendiente del meridiano en una latitud dada:
(y / x )
Distorsión para proyecciones sobre la esfera (1)
• En el caso de las proyecciones cilíndricas, sus h' d /( Rdc)
coordenadas rectangulares (x,y) permiten
estimar: k /( Rsenc)
h dy /( Rd )
• Análogamente para las cilíndricas y cónicas
k dx /( R cosd ) oblicuas.
• La máxima deformación angular ω (en los casos
• En las proyecciones cónicas, a partir de las anteriores) será:
coordenadas polares (ρ,θ) y n es la constante
del cono o razón de θ para (λ- λ0) sen( / 2) h k /(h k )
h d /( Rd ) • En general, sobre la esfera, x,y son funciones de
φ,λ. Por tanto, diferenciando e introduciendo a’ y
k n /( R cos ) b’, se tiene:
• Análogamente, para la proyección acimutal •
polar, se tiene:
h (1 / R ) x / y /
2
2 1/ 2
h d /( Rd )
k 1 / R cos x / y /
2
2 1/ 2
k /( R cos )
a ' h 2 k 2 2hksen '
1/ 2
• En casos especiales:
• S=hk, si los meridianos y paralelos se
intersecan en ángulos rectos (θ’=90°)
• Sobre una esfera de radio R, la longitud de un • Para la forma elipsoidal de las proyecciones
radián de latitud y longitud es: cilíndricas, se tiene:
h dy /( R ' d )
L R
(1 e 2 sen2 ) 3 / 2 dy / a (1 e 2 ) d
L R cos k dx /( N cosd )
• Retomando el radio de curvatura del meridiano M (1 e 2 sen2 )1/ 2 dx /(a cosd )
o R’:
• Para las proyecciones cónicas:
2
R' a (1 e ) /(1 e sen
2 2
) 3/ 2
h d /( R ' d )
• Sobre el elipsoide, la longitud de un radián de
latitud es:
(1 e 2 sen2 ) 3 / 2 d / a (1 e 2 )d
k n /( N cos )
L a(1 e 2 ) /(1 e 2 sen2 )3 / 2
n (1 e 2 sen2 )1/ 2 dx /(a cos )
• Teniendo en cuenta el radio de curvatura de la • La expresión para la distorsión angular se
sección normal primer vertical N: mantiene: sen( / 2) h k /(h k )
N a /(1 e 2 sen2 )1/ 2
• De igual manera las demás expresiones, salvo
• que R (a (1 e ) /(1 e sen ) en la expresión
2 2 2 2 2 2
Se tiene que la de un radian de longitud es
• Clasificación
– Aspecto Transversal de la Proyección
Mercator
– Cilíndrica
– Conforme
• Gratícula
– El meridiano central, el ecuador
(paralelo origen) y meridianos a 90º
del meridiano central son líneas
rectas. Los demás meridianos y
paralelos son curvas complejas,
cóncavas hacia el meridiano central y
el polo más cercano,
respectivamente.
– Polos: Puntos a lo largo del meridiano
central
– Simetría: Alrededor de cualquier
meridiano recto o el ecuador.
Proyección Gauss-Krüger (2)
• Escala
– Verdadera a lo largo del meridiano
central
– Constante a lo largo de cualquier
línea paralela al meridiano central
(aproximadamente rectas en el caso
elipsoidal)
– Crece con la distancia a partir del
meridiano central
– Se hace infinita a 90º con respecto al
meridiano central.
• Distorsión
– Las indicatrices aparecen como
círculos, indicando conformidad, pero
creciendo a partir del meridiano
central con gran distorsión al 90ª del
mismo.
Proyección Gauss-Krüger (3)
• Construcción:
– Proyectada en un cilindro envuelto
alrededor del globo y tangente al
meridiano central o secante a lo
largo de dos círculos menores,
equidistantes del meridiano central.
– No está proyectada
geométricamente
(perspectivamente)
– Las líneas de rumbo (loxodrómicas),
generalmente, no son rectas
• Origen
– Presentada por Johann Heinrich Lambert
• Uso:
(Alsacia) en 1772
– Mapas topográficos de escalas
– Fórmulas elipsoidales desarrolladas por
medias a pequeñas
Carl Friedrich Gauss (Alemania) en 1822 y
– Es la base del sistema Universal por L. Krüger (Alemania) 1912.
Transversal de Mercator (UTM)
– Recomendable para la
• Otros nombres:
representación conforme de
territorios con extensión – Conforme de Gauss (en la forma elipsoidal)
predominantemente norte -sur – Transversal de Mercator
– Transversal cilíndrica ortomórfica.
Proyección Gauss-Krüger (Fórmulas -1-)
e 2 f (2 f )
• Símbolos y definiciones:
f
a semieje mayor del elipsoide n
(2 f )
f aplanamiento del elipsoide
a 1 2 1 4
aˆ 1 n n ...
e2 primera excentricidad al cuadrado (1 n) 4 64
φ latitud geodésica (positiva al norte)
λ longitud geodésica (positiva al este)
x coordenada norte de la malla Conversión de coordenadas geodésicas (φ,λ)
a coordenadas de la malla (x,y)
y coordenada este de la malla
λ0 longitud del meridiano central
Definiendo la latitud conforme como:
k0 factor de escala meridiano central
δλ diferencia λ-λ0 * sen cos ( A Bsen2 Csen4 Dsen6 ...)
FN Falso Norte
FE Falso Este
La relación con la latitud isométrica (psi) es:
Los ángulos están expresados en
radianes; x es la coordenada Norte; y es ln tan( / 4 * / 2)
la coordenada Este.
C
1
120
104e 6 45e8 ... 3
61 3 103 4
240
n
140
n ...
1 49561 4
D 1237e8 ... 4 n ...
1260 161280
• Sean
0
' arctan(tan * / cos )
' arctan(cos * sen )
• Entonces:
x k0 aˆ ( ' 1sen2 'cosh 2 ' 2 sen4 'cosh 4 ' 3 sen6 'cosh 6 ' 4 sen8 'cosh 8 ' ...) FN
y k0 aˆ ( ' 1c os 2 ' sen h 2 ' 2 c os 4 ' sen h 4 ' 3 cos 6 ' sen h 6 ' 4 sen8 'cosh 8 ' ...) FE
Proyección Gauss-Krüger (Fórmulas -3-)
• Conversión de coordenadas de la malla
(x,y) a coordenadas geodésicas(φ,λ)
• Sean las variables ξ,η:
x FN
k0 .aˆ
y FE
k0 .aˆ
• Sean:
' 1sen2 cosh 2 2 sen4 cosh 4 3 sen6 cosh 6 4 sen8 cosh8 ...
' 1 cos 2senh2 2 cos 4senh4 3 cos 6senh6 4 cos8senh8 ...
• Donde:
1 2 37 3 1 4
1 n n 2 n n ...
2 3 96 360
1 1 437 4
2 n 2 n3 n ...
48 15 1440
17 3 37 4
3 n n ...
480 840
4397 4
4 n ...
161280
Proyección Gauss-Krüger (Fórmulas -4-)
• La latitud conforme φ* y la diferencia de
longitud δλ se obtienen mediante:
* arcsen( sen ' / cosh '
arctan( senh ' / cos ' )
• Finalmante la latitud y la longitud serán
0
* ( A * B * sen2 * C * sen4 * D * sen6 * ...
• Donde:
A* (e 2 e 4 e 6 e8 ... )
1
B* (7e 4 17e 6 30e8 ...)
6
1
C* (224e 6 889e8 ...)
120
1
D* (4279e8 ...)
1260
Proyección Gauss-Krüger (caso general)
Este
E = FE + kOν[A + (1 – T + C)A3/6 + (5 – 18T + T2 + 72C – 58e' 2 )A5/120]
Norte
Donde:
T = tan2φ
C = e2 cos2φ / (1 – e2)
A = (λ – λO)cosφ, con λ y λ O en radianes
ν = a / (1 – e2sen2φ)0.5
M = a[(1 – e2/4 – 3e4/64 – 5e6/256 –....) φ – (3e2/8 + 3e4/32 + 45e6/1024+....)sin2φ+ (15e4/256 +
45e6/1024 +.....)sin4φ – (35e6/3072 + ....)sin6φ + .....]
con φ en radianes y MO para φO, la latitud del origen, derivado de la misma manera.
http://www.epsg.org/guides/docs/G7-2.pdf
Proyección Gauss-Krüger (caso general)
Latitud:
φ = φ 1 – (ν1 tan φ 1/ρ1)[D2/2 – (5 + 3T1 + 10C1 – 4C12 – 9e'2)D4/24+ (61 + 90T1 + 298C1 + 45T12 – 252e'2 –
3C12)D6/720]
Longitud:
λ = λ O + [D – (1 + 2T1 + C1)D3/6 + (5 – 2C1 + 28T1 – 3C12 + 8e'2 + 24T12)D5/120] / cos φ 1
Donde:
ν1 = a /(1 – e2sen2 φ 1) 0.5
ρ1 = a(1 – e2)/(1 – e2sen2 φ 1) 1.5
Y, donde:
e1 = [1 – (1 – e2) 0.5]/[1 + (1 – e2) 0.5]
μ 1 = M1/[a(1 – e2/4 – 3e4/64 – 5e6/256 – ....)]
M1 = MO + (N – FN)/k0
T1 = tan2 φ 1
C1 = e'2cos2jφ 1
e'2 = e2 /(1 – e2)
D = (E – FE)/(ν1kO)
Sistema Universal Transversal de Mercator UTM (1)
• Reseña:
• Adoptada por el ejército de Estados Unidos en 1947 para obtener coordenadas rectangulares sobre todo el
mundo (mapas separados de cobertura global).
• Es la proyección Gauss-Krüger para la cual se han aplicado parámetros específicos.
• La Tierra, entre 84ºN y 80ºS está dividida en 60 zonas, generalmente de 6º de ancho en longitud.
• Los meridianos de borde son divisibles por 6 y las zonas están numeradas de 1 a 60, hacia el este desde el
meridiano 180.
• De sur a norte, se emplean letras (C a la X sin I ni O) en la designación de las zonas, de 8 º, comenzando por
C en 80ºS:
Sistema Universal Transversal de Mercator UTM (2)
• Distorsión:
– Libre de distorsión a lo largo de los
paralelos estándar.
– La distorsión es constante a lo largo
de cualquier paralelo.
– Conforme en todas partes, excepto
en los polos.
Coordenadas E y N de un punto con latitud y longitud conocidas (caso de dos paralelos estándar):
Este E = EF + r sen θ
Norte N = NF + rF – r cos θ
Donde:
m = cosφ/(1 – e2sen2 φ) 0.5 para m1, φ 1, y m2, φ 2 , donde φ 1 y φ 2 son las latitudes de los
paralelos estándar
t = tan(π/4 – φ/2)/[(1 – e sen φ)/(1 + e sen φ)] e/2 para t1, t2, tF y t usando φ 1, φ 2, φ F y φ
respectivamente.
n = (ln m1 – ln m2)/(ln t1 – ln t2)
F = m1/(nt1n)
r = a F tn -para rF y r, donde rF es el radio del paralelo de latitud del falso origen
θ = n(λ – λF)
Proyección Cónica Conforme de Lambert (Fórmulas -2)
Longitud: λ = θ '/n + λ F
Donde:
r' = ±{(E – EF) 2 + [rF – (N – NF)] 2}0.5, tomando el signo de n
t' = (r'/(aF))1/n
θ' = arctan [(E – EF)/(rF – (N – NF))]
n, F, y rF se derivan para el siguente cálculo.
La fórmula para φ requiere iteración. Primero, se calcula t' y luego un valor de prueba
para φ utilizando φ = π/2-2atan t'. Luego se utiliza la ecuación completa para φ
sustituyendo el valor de prueba en el lado derecho de la ecuación. Así, se obtiene
une nuevo valor para φ. Se itera el proceso hasta que φ no cambie
significativamente. La solución converge en 3 o 4 iteraciones.
3. Conversión y transformación de coordenadas
Conversión de coordenadas cartesianas tridimensionales a curvilíneas
X = (N + h) cos φ cos λ
Y = (N + h) cos φ sen λ
Z = [(1 – e2) N + h] sen φ
Donde:
• N es el radio de curvatura de la
sección normal primer vertical a la
latitud φ y es igual a: Z
ellip
U=V=W=0 r ic
φ=0, λ=0, h=-a Ta pl
ng an
soid
X=Y=Z=0 Perpendicular to ellipsoid surface which en e
tP
Ecuador Y passes through the topocentric origin la
ne
φ=0
X
U X X0
V R * Y Y sen0 cos 0 0
0 Donde: R sen cos sen 0 sen0 cos 0
W Z Z 0 0 0
cos 0 cos 0 cos 0 sen 0 sen 0
ellip
U=V=W=0 r ic
φ=0, λ=0, h=-a Ta pl
ng an
soid
X=Y=Z=0 Perpendicular to ellipsoid surface which en e
tP
Ecuador Y passes through the topocentric origin la
ne
φ=0
X
X U X 0
Y R 1 * V Y sen0 sen 0 cos 0 cos 0 cos 0
0 Donde: R 1 RT cos 0 sen 0 sen0 cos 0 sen0
Z W Z 0
0 cos 0 sen 0
Donde:
O, O, hO son las coordenadas curvilíneas del origen topocéntrico
n es el radio de curvatura de la seción normal primer vertical a la latidu = a /(1 – e2sin2)0.5
nO es el radiode curvatura de la sección normal primer vertical a la latitud O = a /(1 – e2sin2O)0.5
e es la excentricidad del elipsoide donde e2 = (a2 – b2)/a2 = 2f – f2
Z
V (norte)
W (altura)
W (altura)
Normalmente, los parámetros definen la transformación desde el sistema de partida (S) al sistema
de destino (T)
(XS, YS, ZS) son las coordenadas del punto en el sistema de partida
(XT, YT, ZT) son las coordenadas del punto en el sistema de destino
XT 1 RZ RY X S dX
Y M * R 1
T Z RX * YS dY
Z T RY RY 1 Z S dZ
Transformación entre coordenadas geocéntricas (2)
TRANSFORMACIÓN DE 7 PARÁMETROS DE
HELMERT
DEFINICIONES
Para eliminar la alta correlación que existe entre las rotaciones y las traslaciones en la obtención de los
parámetros para la trasnformación de Helmert, en lugar de efectuar las rotaciones sobre el origen del
sistema de referencia, es posible obtenerlas en uno de los puntos empleados en la determinación. En
consecuencia, se requieren tres parámeytros adicionales:las coordenadas del punto de rotación
XT 1 RZ RY X S X p dX
Y M * R 1
T Z RX * YS Yp dY
ZT RY RY 1 Z S Z p dZ
(dX, dY, dZ) : Vector de traslación adicionado a los
vectores posición de los puntos en el sistema de partida.
También son las coordenadas del origen del sistema de
partida en el sistema de destino. Caso Inverso:
(RX, RY, RZ) : Rotaciones que se deben aplicar al marco de En sentido estricto, el caso de 10 parámetros no
referencia, expresadadas en radianes. es reversible. Esto significa, que en principio no
se pueden emplear los mismos parámetros en la
(XP, YP, ZP) : Coordenadas del punto alrededor del cual transformación inversa. Esto se debe a que las
rota el marco de referencia, dadas en el sistema de coordenadas del punto de la trasnformación
partida. directa están en el sistema de partida.
M: Factor de escala a ser aplicado al vector posición en el Sin embargo, en la aplicación práctica, se asume
sistema de partida a fin de obtener la escala correcta en el reversible. En la transformación inversa se
sistema de destino. M = (1+dS*10-6), donde dS es la invierten los signos de los parámetros de
corrección de la escala, expresada en partes por millón. traslación, rotación y escala, más no así las
coordenadas del punto de evaluación:
El caso de Helmert (7 parámetros), es un caso particular
del caso de 10 parámetros, y ocurre cuando el puinto de
evaluación es el origen del sistema de partida.
Transformación entre coordenadas geográficas (1)
TRANSFORMACIÓN DE MOLODENSKY DE 3 PARÁMETROS (Abridged)
t s d
t s d
ht hs d h
Con:
d " = (– dX sen s cos s – dY sen s sen s + dZ coss + [a df + f da ] sen2 s) / (rs sen1")
d "= (– dX sen s + dY cos s) / (ns cos s sen 1")
dh = dX cos s cos s + dY cos s sen s + dZ sen s + (a df + f da) sen2 s – da
Donde:
dX,dY y dZ son los parámetros de traslación geocéntricos.
rs and ns son los radios de curvatura de las secciones meridiana y primer vertica a una latitud dada s sobre el
primer elipsoide.
da es la diferencia en los semiejes mayores entre elipoisde de destino y de partida
df es la difeerencia en el aplanamiento entre los elipsoides:
rs = a s (1 – e s 2) / (1 – e s 2sen2s)3/2
ns = a s / (1 – e s 2sen2 s)1/2
da = at – as
df = ft – fs = 1/(1/ft) – 1/(1/f s).
t s d
t s d
t s d
t s d
ht hs d h
Muchas gracias