ACTIVIDAD TEORICA

Ejercicio 1.
a) Se tiene la función de transferencia en el dominio de S, por lo que se debe
transformar al dominio de Z, para ello se usa un retenedor de orden cero.
GP s  
10
s  1s  2

ZOH(s) GP(s)

Según el capítulo tres del libro sistemas de control en tiempo discreto (segunda edición,
OGATA) la función de transferencia del ZOH es:

1  e Ts
ZOH s  
s
Aplicando la transformada Z, y teniendo en cuenta que:

    
Z 1  eTs GP s   1  Z 1 GP s 

 

Z ZOH s GP s   1  Z 1 Z   10
 1
 ss  1s  2
Ahora se descompone en fracciones parciales la expresión
10
ss  1s  2

Quedando de la siguiente manera:

10 A B C
  
ss  1s  2 s s  1 s  2

Resolviendo se obtiene que:

A5
B  10
C 5
Reescribiendo la Ecu.1:


Z ZOH s GP s   1  Z 1 Z   
 5 10

5 
 s s  1 s  2 
Aplicando tabla de transformada Z y teniendo en cuenta que T=0.1.
  
 5
GP Z   1  Z 1  1

10 Z
T

5Z 
Z  e 2T 
1  Z Z e

 
 5
GP Z   1  Z 1  1

10Z

5Z 
Z  0.9048 Z  0.8187 
1  Z

GP Z   2
0.04528Z - 0.04097
Z 2  1.724Z  0.7408
La ecu.2 es la función de transferencia discreta en lazo abierto. Aplicando la
realimentación unitaria y el álgebra de diagrama de bloques se llega a la siguiente TF en
lazo cerrado.

TP Z   3
0.04528Z - 0.04097
Z 2  1.678Z  0.7818
Ahora se procese a calcular la constante de error de posición.
Para un sistema como el mostrado en la figura 1, la constante de error de posición está
dada por la siguiente expresión:
K P  lim G z H z 
Z 1

Fig. 1. Diagrama de bloques de un sistema digital.

Pero la realimentación del sistema es unitaria, es decir, H(Z) =1, lo que implica que la
expresión para calcular la constante de error de posición se transforme en:
K P  lim G z 
Z 1

Reemplazando:

0.04528Z - 0.04097
K P  lim
Z 2  1.724Z  0.7408
Z 1

K P  0.2565
Para el error en estado estacionario para una entrada escalón se usa la constante KP:
1
e
ss 1 KP
e  0.7958
ss

Sabiendo que la TF de la planta es

GP s  
10 10
 2
s  1s  2 s  3s  2
Comparando con la ecuación característica de un sistema de segundo orden se tiene
que:

s 2  2n s  n2  s 2  3s  2

Obtenido los siguientes valores para la frecuencia natural no amortiguada y para el

coeficiente de amortiguamiento:
n  1.414
  1.06
Aplicando el criterio del 5%, el tiempo de establecimiento es:
3
ts   ts  2
n

Mientras que para el criterio del 2% se obtiene un valor de:

3
ts   t s  2.66
n

b) La función de transferencia del controlador PI a implementar es la siguiente:

 K T  2K P 
z i S 
 TS  K iTS  2 K P 
GC Z    K P  K i 
 2  z 1 
 
 
Como criterio de diseño se opta por imponer el polo del control PI como un polo más
del sistema anulando el error estacionario ante una entrada escalón, además se pretende
cancelar el cero del control PI con un de los polos de la planta, a este método se le
denomina método de cancelación polo-cero, se debe cancelar el polo mas cercano a
Z=1.
Lo primero es hallar el LGR de la TF digital de la planta, para ello se hace uso de
MatLab, implementado el siguiente código:
 >>siste=tf([0.04528 -0.04079],[1 -1.724 0.7408],0.1);
>>rlocus(siste)
>>axis[-1 1 -1 1]

Obteniendo la siguiente gráfica:

Fig.2. LGR para la TF digital en lazo abierto.

El polo más cercano a Z=1 es Z=0.9094, dicho es el que se cancelará con el cero del
control PI.
K iTS  2 K P
 0.9094
K iTS  2 K P
Se obtiene la siguiente relación:
KP
 1.05375
Ki
Suponiendo KP=1 entonces:
1
Ki 
1.05375
Ki  0.9489

Con estos valores la expresión para el control PI es la siguiente:

 z  0.9094 
GC Z   1.0474 
 z 1 

Ejercicio 2.
a) En la figura 1 se muestra el diagrama de bloques general de un sistema digital. Para
estos sistemas la constante de error de velocidad KV se calcula con la siguiente
expresión:

KV  lim Z  1G  z H  z 
Z 1

Pero se tiene una realimentación unitaria, por lo tanto

lim Z  1G z  4

1
KV 
TS Z 1

Antes, se debe digitalizar la TF en lazo abierto de la planta.

GP s   5
1
ss  1

Aplicando un retenedor de orden cero para la digitalización:

 1 
 
Z ZOH s GP s   1  Z 1 Z  2
6
 s  1s 
Para facilitar el proceso analítico se expresa en fracciones parciales la Ecu. 4
1 A B C
  2
ss  1 s s s 1

Resolviendo:
A 1
B  1
C 1
1 1 1 1
  2
ss  1 s s s 1

Reescribiendo la Ecu. 5 con las fracciones parciales:

 
1 1
Z ZOH s GP s   1  Z 1 Z   2 
1 
s  1
s s
Aplicando la tabla de transformada Z:


Z ZOH s GP s   1  Z 1  
 1
1
TZ
 s 
Z 
Z  1 Z  e Ts 
1  Z
Resolviendo:
 0.01873Z  0.0175
GP Z   7 
Z  1.8187 Z  0.8187
2

La Ecu. 7 es la TF digital en lazo abierto. A continuación se muestra la TF en lazo

cerrado:
0.01873Z  0.0175
TP Z   8
Z 2  1.8Z  0.8362
Ahora se procede a aplicar la Ecu. 4 para determinar la constante de error de velocidad.
0.01873Z  0.0175
lim Z  1 2
1
KV 
TS Z 1 Z  1.8187 Z  0.8187

0.01873Z  0.0175
lim Z  1
1
KV 
TS Z 1 Z  1Z  0.8187

1 0.01873Z  0.0175
KV  lim
TS Z 1 Z  0.8187
KV  1

El error de velocidad es:

1 1
eV  
KV 1
eV  1

Para el error en estado estacionario para una entrada escalón (a la TF en lazo cerrado) se
usa la constante de error de posición KP:
1
e
ss 1 KP

Pero

0.01873Z  0.0175
K P  lim TP Z   lim
Z 1 Z 1 Z 2  1.8Z  0.8362

KP  1

1
e
ss 11
e  0 .5
ss
b) Para el diseño del compensador en adelanto, lo primero que debe es discretica la
función de transferencia y hallar su transformada bilineal, considerando que para el
diseño se utilizara el método de compensación basado en la respuesta en frecuencia.
La FT discretas en lazo abierto y en lazo cerrado están representadas en las
ecuaciones 7 y 8 respectivamente.
K 0.01873Z  0.0175
GP Z   TF en lazo abierto.
Z 2  1.8187 Z  0.8187
0.01873Z  0.0175
TP Z   TF en lazo cerrado.
Z 2  1.8Z  0.8362
Se calcula la transformada bilineal de la TF en lazo abierto, para ello se aplica el
siguiente cambio de variable:
TS w
1
Z 2
TS w
1
2
Al reemplazar Ts por 0.2, la igualdad se transforma en:
1  0.1w
Z
1  0.1w
Sustituyendo Z en la TF en lazo abierto:

  1  0.1w  
K 0.01873   0.0175
  1  0.1w  
GP w 
 1  0.1w   1  0.1w 
2

   1.8187   0.8187
 1  0.1w   1  0.1w 

GP w 

K  0.000333w2  0.09633w  0.9966 
w2  w

 w  w
K 1  1  
GP w  
300  10 
ww  1

El siguiente paso es suponer una función de transferencia de ganancia unitaria para

el control digital G w (compensador en adelanto de fase) y además que tiene la
D

siguiente forma:
1  w
GD w 
1  w
Con la restricción que 0    1
 Según las especificaciones de diseño la constante de error de velocidad estática es
igual a dos, la cual se calcula usando la siguiente formula:
KV  lim wGD wGP w
w0

Reemplazando:

 w  w
K 1  1  
1  w  300  10 
2  lim w  K 2
w0 1  w ww  1

Con este valor de K se traza la gráfica de bode de GP w

Se emplea los siguientes comandos en matlab

>>sistema=tf([conv([2/300 2],[-1/10 1])],[1 1 0],0.2)
>>margin(sistema)

Fig.3. Diagrama de bode para el sistema.

Considerando que la adición de un compensador en delante de fase modifica la

frecuencia de cruce de ganancia desplazándola hacia la derecha y además el
corrimiento de la ganancia en la frecuencia de cruce, se supone que m (máximo
adelanto de fase requerido) es 28°, es decir que sean añadido 8 grados para
compensar este corrimiento de la ganancia en la frecuencia de cruce.
 1
sin m  
1
  0.361

Se encuentra el punto de frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado

es igual a
 1 
 20 log  
 
Sustituyendo alfa por 0.361
 1 
 20 log    4.425 dB
 0.361 

Para encontrar el punto exacto de la frecuencia donde la magnitud vale -4.425 dB se

remplaza w=jv en GP w y se determina la magnitud de GP  j 

    
2 2

2 1   1  
 300   10 
GP  j  
 1  2

A la prueba y error se logra determinar que para v=1.68 la magnitud es muy cercana
a -4.425 dB. Ahora este será la nueva frecuencia de cruce de ganancia con lo que:
1
C 

  0.979
Además
  0.3534

Reemplazando  y  en GD w
1  0.979w
GD w 
1  0.3534w

Haciendo el siguiente cambio de variable para obtener el compensador en adelanto

digital:
2 1 z 1 z
w  10
T 1 z 1 z
 1 z 
1  0.97910 
GD Z    1 z 
 1 z 
1  0.353410 
 1 z 
2.3798Z  19387
GD Z  
Z  0.5589