INSTITUTO UNIEVERSITARIO POLITÉCNICO

“SANTIAGO MARIÑO”
BARCELONA. ESTADO ANZOÁTEGUI
SEDE: BARCELONA
ASIGNATURA: PROYECTO DE CONTROL

Diseño de la estructura preliminar técnica

del proyecto.

PROFESOR:
NELSON SIFONTES

SECCIÓN: A

Barcelona,febrero de 2018
GRUPO DE PROYECTO DE CONTROL

(Sistema de Control de posición de una bola de anime)

 Ginesca Torres,C.I.: 25.810.005

 Jhoonn Castro,C.I.: 25.427.351
 José Alvarez,C.I.: 24.401.641
 José Cortez,C.I.: 23.582.688
 José Rivas, C.I.: 23.946.687
 Kendry Peña, C.I.: 26.256.734
 Luis Alfaro,C.I.: 26.070.463
 Luis Rodríguez, C.I.: 24.520.122
 Nieves Rojas, C.I.: 24.831.996
 ÍNDICE

INTRODUCCÓN ..................................................................................................... 4
OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN .................................................................... 5
OBJETIVO GENERAL ......................................................................................... 5
OBJETIVOS ESPECIFICOS................................................................................ 5
DIAGRAMA DEL PROYECTO. ............................................................................... 6
PROTOTIPO ........................................................................................................... 7
FUNCIONAMIENTO DEL PROTOTIPO .................................................................. 8
CIRCUITO Y OPERACIÓN ..................................................................................... 9
DIAGRAMA DE FLUJO DEL FUNCIONAMIENNTO ............................................. 10
DIAGRAMAS Y ESPECIFICACIONES DE CADA COMPONENTE. ..................... 11
TRANSISTOR 2N2222 ...................................................................................... 11
ARDUINO UNO ATmega328p .............................................................................. 12
DIODO LED............................................................Error! Bookmark not defined.4
SENSOR DE ULTRASONIDOS HC-SR04 ........................................................ 15
SENSOR INFRARROJO SHARP 2Y0A21 ...................................................... 156
TECNOLOGÍAS PARA EL SISTEMA DE CONTROL. .......................................... 19
PLC. ................................................................................................................... 19
ARDUINO. .......................................................................................................... 20
CUADRO COMPARATIVO DE LAS DOS TECNOLOGÍAS DE CONTROL. ...... 20
TECNOLOGÍAS DE POSICIÓN. ........................................................................... 23
SENSOR DE DISTANCIA DE ULTRASONIDO. ................................................... 23
SENSOR INFRARROJO. ................................................................................... 24
FUERZAS Y ECUACIONES INVOLUCRADAS EN EL DISEÑO .......................... 25
CONCLUSIONES.................................................................................................. 35
 INTRODUCCIÓN
El proyecto que a continuación se presenta es el de un sistema de control
de posición para controlar una esfera de anime, ubicada dentro de un cilindro de
acetato transparente con diferentes niveles de altura, en la posición deseada;
mediante el uso de un ventilador de enfriamiento accionado por un motor. Para
ello, se deberá evaluar, conforme al desarrollo del prototipo se refiere, ciertos
criterios para determinar el recurso mejor adecuado al resultado esperado.

Primeramente, se presentan los objetivos del proyecto, general y

específicos, una vez allí se plantea lo que se aspira lograr. Posteriormente la
maqueta, el prototipo con sus materiales, las características, circuito,
funcionamiento, diagrama de flujo, las tecnologías de censado y de control. Para
esto último, se mencionarán dos tipos diferentes, tanto de tecnologías de censado
como de posición, ya que se determinará cuál se adapta a las necesidades; para
ello, se definirán y analizarán ambas y, una vez hecho esto, se tomarán en cuenta
las ventajas y desventajas de las mismas.

Por último, se encuentran las fórmulas para realizar los cálculos que
permitirán saber teóricamente cómo se podrá posicionar la esfera de anime en
nuestro conducto cilíndrico. Y las conclusiones obtenidas a partir de toda la
información mostrada.
 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN

OBJETIVO GENERAL

Diseñar un sistema de censado de posición de una esfera de anime de 8

niveles y sus dimensiones, utilizando un sensor de ultrasonido.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Elaborar el circuito mejor adaptado a las necesidades exigidas en el

proyecto.
 Construir la maqueta del sistema con las dimensiones específicas del
prototipo y su funcionalidad.
 Elaborar la programación del módulo de control del proyecto.
 Desarrollar el diagrama de flujo de control básico del posicionamiento de la
esfera de anime en un solo punto.
DIAGRAMA DEL PROYECTO
 PROTOTIPO
El siguiente prototipo contará con los siguientes componentes:
 1 Fuente de poder: Es un componente del computador que se encarga de
transformar una corriente eléctrica alterna en una corriente eléctrica
continua y transmitirla a los ordenadores para el buen funcionamiento y
protección de éstos. Este prototipo debe llegar al menos a 12 o 14 voltios.
 10 botones: 8 para los niveles, 1 para inicio y 1 para parada.
 8 leds: para indicar en qué nivel se encuentra la pelota.
 1 Arduino Uno R3: es una tarjeta de desarrollo open-source que utiliza el
microcontrolador ATmega328, el cual posee pines de entradas y salidas
(E/S), analógicas y digitales. Esta tarjeta es programada en un entorno de
desarrollo que implementa el lenguaje Processing/Wiring.
 1 Panel de Control: Este panel de control tendrá las 8 posiciones de la
esfera de anime. Más la posición de STAR y STOP, para situar la esfera en
dichas posiciones.
 Transistor regulador 7805: este permite alimentar el Arduino con los 5v que
corresponde a su funcionamiento óptimo, regula los 12v de entrada que son
necesarios para el motor, pero como el Arduino su voltaje máximo es 5v es
necesario este regulador.
 2 potenciómetros de 10kΩ: permiten regular tanto el voltaje del Arduino
como de la pantalla led.
 Pantalla led: pantalla que indica el voltaje del motor para saber cuánto
voltaje necesita por nivel.
 1 Motor DC: Es una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético. Este motor hará girar las aspas de manera que estas puedan
generar aire suficiente para posicionar la pelota de anime.
 1 Embudo: Se utilizará para direccionar el aire a lo largo del conducto
cilíndrico transparente.
  1tubo cilíndrico transparente: A través de este conducto cilíndrico
transparente hecho de acetato se establecerán las diferentes posiciones de
la esfera de anime.
 1 esfera de anime: Esta será posicionada en cada uno de los lugares
establecidos a lo largo del cilindro transparente.
 1 aspa: Esta aspa deberá encajar con el embudo de manera que este
pueda direccionar el aire a lo largo del tubo cilíndrico transparente.
 Diodo rectificador: regula el voltaje del motor.
 Resistencia de 220ohm: Protección de la pantalla led.
 Transistor 2n2222: conmutar la señal del Arduino a motor.
 Sensor ultrasónico HC-SR04

FUNCIONAMIENTO

Para comenzar, la fuente de poder va a proporcionar el voltaje necesario

(12v) para encender la placa que con una regulación de 5v alimentará el Arduino.
Con el programa previamente realizado para el Arduino, se podrá comenzar a
utilizar el panel después de varios intentos de prueba y error hasta detectar cada
una de las condiciones que deberá tener el controlador para disminuir o aumentar
la velocidad del motor. El controlador utilizado en el prototipo es el que recibirá la
señal del Arduino previamente programado en binario, con 4 pulsadores que
trabajan en conjunto para dar un número del 1 al 8, de manera que éste envíe la
señal correcta al motor, que hará girar el aspa con la velocidad correcta para
regular el aire a través del cilindro transparente y de esta manera poner en
posición la esfera de anime, de acuerdo al lugar seleccionado con el panel de
control. Al final, con ayuda del sensor ultrasónico, este ensayo y error será solo
provisional para pruebas ya que con el sensor se puede configurar de una vez sin
la necesidad de realizar ese procedimiento, pero siempre hay ciertos factores que
se pueden escapar de las manos y alterar el resultado deseado, como la
humedad, el ruido, las corrientes parasitas, la vibración entre otros.
Circuito:

Operación:

1- Alimentar la placa de alimentación que alimentara el Arduino y el motor

llevando la pelota a la posición inicial que es el nivel número 1.
2- Introducir mediante los 4 pulsadores en valor, el nivel donde se desea
elevar la esfera en binario (1,2,3,4,5,6,7,8).
3- Dar inicio, procede a ejecutar el valor introducido por el sistema controlador
en los pulsadores.
4- Esfera ubicada en el nivel deseado.
5- Dar parada, detendrá todo el proceso.
DIAGRAMA DE FLUJO DEL FUNCIONAMIENTO

Inicio

Establecer valor de
motor a 0v

Conectar
Arduino

Presionar
Boton
Empezar

Elevar voltaje de
motor 0,5v

¿Pelota No
levitando?

Si

No ¿Pelota
en
Posicion
inicial?

Si
Establecer valor de voltaje de
posicion incial como valor
por nivel(X)

Solicitar niveles

Ajustar voltaje Multiplicando

voltaje inicial por el nivel
solicitado(X*nivel)

Botón de parada

Fin
 DIAGRAMAS Y ESPECIFICACIONESDE CADA COMPONENTE
Transistor 2n2222:
Simple:

Detallado:
ARDUINO UNO ATmega328p

El Arduino Uno R3 utiliza el microcontrolador ATmega328. En adición a

todas las características de las tarjetas anteriores, el Arduino Uno utiliza el
ATmega16U2 para el manejo de USB en lugar del 8U2 (o del FTDI encontrado en
generaciones previas). Esto permite ratios de transferencia más rápidos y más
memoria. No se necesitan drivers para Linux o Mac.
La tarjeta Arduino Uno R3 incluso añade pines SDA y SCL cercanos al
AREF. Es más, hay dos nuevos pines cerca del pin RESET. Uno es el IOREF, que
permite a los shields adaptarse al voltaje brindado por la tarjeta. El otro pin no se
encuentra conectado y está reservado para propósitos futuros. La tarjeta trabaja
con todos los shields existentes y podrá adaptarse con los nuevos shields
utilizando esos pines adicionales.
El Arduino es una plataforma computacional física open-source basada en
una simple tarjeta de I/O y un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje
Processing/Wiring. El Arduino Uno R3 puede ser utilizado para desarrollar objetos
interactivos o puede ser conectado a software de tu computadora (por ejemplo,
Flash, Processing, MaxMSP). El IDE open-source puede ser descargado
gratuitamente.

Nota: Esta plataforma requiere la carpeta de drivers Arduino 1.0 para poder
instalarlo de forma apropiada en algunos computadores. Hemos testeado y
confirmado que el Arduino Uno R3 puede ser programado en versiones anteriores
del IDE. Sin embargo, la primera vez que uses el Arduino en una nueva
computadora deberás tener el Arduino 1.0 instalado en la máquina. Si estás
interesado en leer más acerca de los cambios en el IDE, revisa las notas oficiales
de Arduino 1.0.

Características:
 Microcontrolador ATmega328.
 Voltaje de entrada 7-12V.
 14 pines digitales de I/O (6 salidas PWM).
 6 entradas análogas.
 32k de memoria Flash.
 Reloj de 16MHz de velocidad.
DIODO LED

El LED (Light-Emitting Diode: Diodo Emisor de Luz), es un dispositivo

semiconductor que emite luz incoherente de espectro reducido cuando se polariza
de forma directa la unión PN en la cual circula por él una corriente eléctrica . Este
fenómeno es una forma de electroluminiscencia, el LED es un tipo especial de
diodo que trabaja como un diodo común, pero que, al ser atravesado por la
corriente eléctrica, emite luz. Este dispositivo semiconductor está comúnmente
encapsulado en una cubierta de plástico de mayor resistencia que las
de vidrio que usualmente se emplean en las lámparas incandescentes. Aunque el
plástico puede estar coloreado, es sólo por razones estéticas, ya que ello no
influye en el color de la luz emitida. Usualmente un LED es una fuente de luz
compuesta con diferentes partes, razón por la cual el patrón de intensidad de la
luz emitida puede ser bastante complejo.
Para obtener una buena intensidad luminosa debe escogerse bien la
corriente que atraviesa el LED y evitar que este se pueda dañar; para ello, hay que
tener en cuenta que el voltaje de operación va desde 1,8 hasta 3,8 voltios
aproximadamente (lo que está relacionado con el material de fabricación y el color
de la luz que emite) y la gama de intensidades que debe circular por él varía
según su aplicación. Los Valores típicos de corriente directa de polarización de un
LED están comprendidos entre los 10 y 20 miliamperios (mA) en los diodos de
color rojo y de entre los 20 y 40 miliamperios (mA) para los otros LED.
 SENSOR DE ULTRASONIDOS HC-SR04
Primeramente, el sensor HC-SR04 es un sensor ultrasónico de distancia
compatible con Arduino. Básicamente, este sensor puede detectar objetos,
distancia o nivel en un rango mínimo de 2 cm a un máximo de 400 cm. Se puede
utilizar, por ejemplo, para diferentes tipos de proyectos como lo son alarmas de
proximidad, medir niveles de agua de un tinaco o cualquier otro objeto que
almacene algún tipo de líquidos. Ten en cuenta que para que este sensor funcione
de manera correcta, se requiere de una superficie lisa y perpendicular a la
dirección de propagación del sensor.

En primer lugar, el sensor HC-SR04 se alimenta con 5 volts a 1.5 mA DC, lo

cual, de hecho, lo hace ideal para trabajar con Arduino, en realidad, con cualquier
procesador lógico que funcione a 5V. Además, si se piensa trabajar con otros
niveles lógicos es posible implementar un divisor de voltaje para ajustar el nivel.

Tabla de características de sensor ultrasónico HC-SR04

SENSOR INFRARROJO SHARP 2Y0A21

Un sensor SHARP es un sensor óptico capaz de medir la distancia entre él

y un objeto, para esto el sensor con la ayuda de un emisor infrarrojo y un receptor
miden la distancia usando triangulación. El método de triangulación consiste en
medir uno de los ángulos que forma el triángulo emisor-objeto-receptor, el
Receptor es un PSD (Position Sensitive Detector) que detecta el punto de
incidencia el cual depende del ángulo y a su vez de la distancia del objeto.
SHARP MODELO RANGO

GP2Y0A21 10 a 80cm

GP2Y0A02 20 a 150cm

GP2Y0A710 100 a 550cm

 TECNOLOGÍAS PARA EL SISTEMA DE CONTROL
PLC:
El PLC es un dispositivo de estado sólido, diseñado para controlar procesos
secuenciales (una etapa después de la otra) que se ejecutan en un ambiente
industrial. Es decir, que van asociados a la maquinaria que desarrolla procesos de
producción y controlan su trabajo.
Como se puede deducir de la definición, el PLC es un sistema, porque
contiene todo lo necesario para operar, y es industrial, por tener todos los registros
necesarios para operar en los ambientes hostiles que se encuentran en la
industria.
Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:
 Recoger datos de las fuentes de entrada a través de las fuentes digitales y
analógicas.
 Tomar decisiones en base a criterios pre-programados.
 Almacenar datos en la memoria.
 Generar ciclos de tiempo.
 Realizar cálculos matemáticos.
 Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analógicas y
digitales.
 Comunicarse con otros sistemas externos.
Los PLC se distinguen de otros controladores automáticos, en que pueden
ser programados para controlar cualquier tipo de máquina, a diferencia de otros
controladores (como por ejemplo un programador o control de la llama de una
caldera) que, solamente, pueden controlar un tipo específico de aparato.
Además de poder ser programados, son automáticos, es decir, son aparatos
que comparan las señales emitidas por la máquina controlada y toman decisiones
en base a las instrucciones programadas, para mantener estable la operación de
dicha máquina.
ARDUINO:
Arduino es una plataforma de hardware y software de código abierto,
basada en una sencilla placa con entradas y salidas, analógicas y digitales, en un
entorno de desarrollo que está basado en el lenguaje de programación
Processing. Es decir, una plataforma de código abierto para prototipos
electrónicos.
Al ser open source, tanto su diseño como su distribución, puede utilizarse
libremente para el desarrollo de cualquier tipo de proyecto sin necesidad de
licencia.
La mayoría de las placas Arduino pueden ser energizadas por un puerto
USB o un puerto barrel Jack de 2.5mm. La mayoría de las placas Arduino pueden
ser programadas a través del puerto Serial que incorporan haciendo uso del
Bootloader que traen programado por defecto. El software de Arduino consiste de
dos elementos: un entorno de desarrollo (IDE) (basado en el entorno
de processing y en la estructura del lenguaje de programación Wiring), y en
el cargador de arranque (bootloader, por su traducción al inglés) que es ejecutado
de forma automática dentro del microcontrolador en cuanto este se enciende. Las
placas Arduino se programan mediante un computador, usando comunicación
serial.

CUADRO COMPARATIVO DE LAS DOS TECNOLOGÍAS DE CONTROL

PRO CONTRAS
 - Multi-Plataforma. 
El - Dado que la programación
software de Arduino funciona no se realiza en ensambler,
en los sistemas operativos el precio a pagar por el uso
Windows, Macintosh OSX y de las librerías es
Linux; mientras que la un retraso en la ejecución de
mayoría de otros entornos las instrucciones, algunos
ARDUINO
 para microcontroladores microsegundos que en el
están únicamente limitados a caso de dispositivos de uso
Windows. cotidiano son irrelevantes,
 Hardware ampliable y de pero significativos a la hora
Código abierto. Arduino está de hacer adquisición de
basado en los datos.
microcontroladores  El hecho de que
ATMEGA168, ATMEGA328 y la plataforma venga ya
ATMEGA1280. Los planos de ensamblada le quita
los módulos están publicados flexibilidad a los proyectos,
bajo licencia Creative así por
Commons, por lo que ejemplo estaríamos obligados
diseñadores de circuitos con a usar un espacio y forma
experiencia pueden hacer su acorde con el PCB del
propia versión del módulo, Arduino, para superar esto,
ampliándolo u optimizándolo. se debe trabajar con un
Incluso usuarios microcontrolador diferente al
relativamente inexpertos de la plataforma y diseñar las
pueden construir la versión PCB desde cero como con
para placa de desarrollo para los PICs.
entender cómo funciona y
ahorrar algo de dinero.
 
- Menor tiempo empleado en - Hace falta un programador,
la elaboración de proyectos lo que exige la preparación
debido a que: de los técnicos en su etapa
 No es necesario dibujar el de formación.
esquema de contactos.  - La inversión inicial es mayor
 No es necesario simplificar que en el caso de los relés,
PLC las ecuaciones lógicas ya aunque ello es relativo en
que, por lo general, la función del proceso que se
capacidad de desea controlar. Dado que el
almacenamiento del módulo PLC cubre de forma correcta
de memoria es lo un amplio espectro de
suficientemente grande como necesidades, desde los
para almacenarlas. sistemas lógicos cableados
 - La lista de materiales a hasta el microprocesador, el
emplear es más reducida y, diseñador debe conocer a
 al elaborar el presupuesto fondo las prestaciones y
correspondiente, se elimina limitaciones del PLC. Por
parte del problema que tanto, aunque el coste inicial
supone el contar con debe ser tenido en cuenta a
diferentes proveedores, la hora de decidirnos por uno
distintos plazos de entrega, u otro sistema, conviene
etc. analizar todos los demás
factores para asegurarnos
una decisión acertada.

Nota: En este prototipo se decidió utilizar el Arduino debido a que el entorno es de

programación simple y directa. El entorno de programación de Arduino es fácil de usar
para principiantes y flexible para los usuarios avanzados. Además, Arduino está basado
en el entorno de programación de Procesing, con lo que lo que se puede aprender a
programar en este entorno de desarrollo Arduino. Por otra parte, Arduino simplifica el
proceso de trabajar con microcontroladores.
 TECNOLOGÍAS DE POSICIÓN

SENSOR DE DISTANCIA DE ULTRASONIDO:

El funcionamiento es simple, envía una señal ultrasónica inaudible y nos
entrega el tiempo que demoro en ir y venir hasta el obstáculo más cercano que
detecto.
Generalmente están conformados por dos cilindros puestos uno al lado del
otro, uno de ellos es quien emite la señal ultrasónica, mientras que el otro es quien
la recibe, es un sistema muy simple pero no por eso deja de ser efectivo.
El sensor HC-SR04 en particular tiene una sensibilidad muy buena del
orden de los 3mm, teniendo en cuenta que la mayoría de las aplicaciones donde
este sensor es utilizado es para medir o detectar obstáculos o distancias mayores
a varios centímetros, podemos decir que su sensibilidad es muy buena.
Obviamente el sensor por sí solo no sirve de mucho, necesita de algún
microcontrolador para leer los datos que nos entrega, si lo que se quiere
desarrollar es de carácter personal y no tiene que cumplir estrictos requisitos
comerciales, sin duda que la mejor opción es Arduino.
SENSOR INFRAROJO

El sensor de infrarrojos es un sensor de medición de distancia, que se basa

en un sistema de emisión/recepción de radiación lumínica en el espectro de los
infrarrojos (menor que las ondas de radio y mayor que la luz).
Una de las técnicas más habituales para la medición de la distancia es
mediante la triangulación del haz de luz colimada, si bien también se puede
"estimar" la distancia de un objeto a partir de la cantidad de energía recibida tras
rebotar la luz sobre un objeto.
En robótica móvil se suelen utilizar sensores baratos de corto alcance, en
un rango máximo de unos 50/80 cm. y el tipo de detección que realizan es
direccional, es decir, sólo son capaces de detectar objetos que están enfrente
del sensor.
Este tipo de sensor presenta el inconveniente de ser sensible a la luz
ambiente como consecuencia de que los rayos de sol también emiten en el
espectro de luz infrarroja. Por este motivo, son sensores que se utilizan
habitualmente en entornos con iluminación artificial de forma predominante
(interiores).
Nota: En el prototipo se determinará en qué lugar está la bola de anime
mediante tanteo, es decir, se regulará el motor de modo que poco a poco se
pueda identificar en que capacidad debe estar el mismo para regular la cantidad
de aire y posicionar la bola en cada uno de los espacios requeridos.
 FUERZAS Y ECUACIONES QUE INTERVIENEN EN EL SISTEMA DE
LEVITACIÓN

Para obtener el modelo matemático del sistema de levitación se usó la

metodología desarrollada ya que reúne condiciones similares a este modelo, con
excepción de ciertos elementos que debido a la regularidad del ducto se omiten,
tales como la fuerza de pérdidas en la expansión. Por lo tanto, las fuerzas que
actúan sobre la esfera son: El peso (W), la fuerza de fricción o fuerza de
rozamiento (Fr) y la fuerza de propulsión (FP). El objetivo es encontrar la relación
matemática de las fuerzas que afectan a la esfera. Esto se puede hacer usando la
segunda ley de Newton y la teoría de mecánica de fluidos. Así se tiene que:

Dónde: h¨ es la aceleración del objeto levitante.

Fuerza de fricción (Fr).

La fuerza de fricción (Fr) depende del esfuerzo cortante generado por el

movimiento del fluido y la superficie de control que se presenta por la interacción
entre la esfera y el fluido. El esfuerzo cortante (τ) se define como la fuerza que se
requiere para que una unidad de área de una sustancia se deslice sobre otra.
Dicha fuerza se desarrolla cuando el fluido se mueve al interior del ducto. Las
ecuaciones (2) y (3) representan esta fuerza.

Dónde: A es el área de control o el área sobre la esfera en la cual se

presenta la fuerza de fricción. µ es el coeficiente de viscosidad dinámica del aire a
temperatura de 20 °C y es igual a 1.8 × 10–5 Ns⁄m2.Δv es el gradientede
velocidad, éste definido Como la velocidad relativa entre la velocidad del flujo del
aire alrededor de la esfera y la velocidad de la esfera. Δr es el espesor de la capa
límite. El flujo de aire permanecerá en contacto con la esfera hasta un punto de
desprendimiento o separación, a esta región se le conoce como capa límite.

Capa límite de la esfera.

El espesor de la capa límite Δr se obtiene como sigue

 Dónde: x es la distancia entre el punto de estancamiento y el punto de
separación. En la X es el arco de circunferencia medido a un ángulo θ, es decir, x
= θR donde R es el radio de la esfera. Re(x) es el número de Reynolds local que
se encuentra en la capa límite, el cual se define como:

(5)

Ahora calcularemos el área de control para finalmente obtener la fuerza de

fricción.

Área superficial de control total (Asct)

El área superficial de control total (Asct) es la suma del área de contacto

(Ac) y el área superficial cilíndrica (Asc).

Asct = Ac + Asc (6)

El área de contacto (Ac), es el área en la cual interactúa el fluido y la esfera,

y es una de las áreas en la que se presenta la fuerza de fricción (Fr). Asc es el
área donde no se presenta la fuerza de fricción. El área de contacto (Ac) varía
según un ángulo β y éste ángulo depende del punto de desprendimiento de la
capa límite en la esfera.

(A) (B)

(A) Área de contacto del fluido con la esfera (parte sombreada). (B) Proyección del
área de no contacto (Anc).
Para calcular el área de contacto (Ac) se separa esta región de la esfera y se
proyecta el área de no contacto (Anc). Usando funciones trigonométricas se
calcula el radio r del área de no contacto:

r = R cos β (7)

La región mostrada en la figura A se calcula mediante la ecuación:

x2 +y2 =r2 (8)

La ecuación de la esfera está dada por:

X2 + y2 + z2 = R2 (9)

La ecuación (9) expresada en el plano xy nos da la función que define el área

proyectada:

f(x, y) = ƒR2 – x2 – y2

Así, el área de no contacto se obtiene calculando la doble integral

Anc =∬ 𝑓𝑥3 (x.y) 𝑓𝑦2 (x, y) + 1dxd

Donde: fx y fy son las derivadas parciales con respecto a x y con respecto a y,

respectivamente

Sustituyendo estos valores en la ecuación 11 se obtiene:

Haciendo cambio de coordenadas polares sabiendo que se
obtiene que:

Ahora el área de contacto (Ac) se obtiene restando el área de no contacto (Anc) al

área de la esfera:

Área superficial del cilindro (asc): debido a que el ducto del sistema es un cilindro,
el area de la esfera es el area del cilindro truncado.
La figura de la izquierda es el área superficial del cilindro (Asc) y la de la Derecha
son los puntos de referencia.

Para calcular esta area usaremos los puntos h1 y h2 donde h1 es el punto de

estancamiento y h2 es el punto de desprendimiento o separación tal cual como se
muestra en las figuras, se obtiene que:
Fuerza de propulsión:
 CONCLUSIONES

La elaboración de este proyecto lleva muchos factores a considerar que

puedan dar un resultado más rápido que otro dependiendo de las tecnologías y
técnicas a usar, se consideró que la mejor tecnología para el censado fuera la del
sensor ultrasónico en vez de infrarrojo, a pesar de que la tecnología de infrarrojo
tiene mejor desempeño en lo que es un tiempo de respuesta en la señal que se le
enviará al Arduino, y tendrá una mejor precisión. Se debe tener en cuenta que la
tecnología de infrarrojo es muy vulnerable a los factores lumínicos y seria poco
visible por no decir nulo el nivel de la pelota, por eso el ultrasónico a pesar de
tener factores que lo alteran también, está por encima del infrarrojo en este caso.

En lo que es la técnica se consideraron muchas, desde lo más primitivo

hasta lo más sofisticado, aquí es donde se cuestiona la ingeniería, pero también
se ha de considerar la exigencia y el aprendizaje. Como el deber de todo buen
ingeniero electrónico es estar a la vanguardia y a la mano con su rama, se utilizó
la placa programable Arduino que a pesar de tener sus ventajas también presenta
contras, sin embargo, cumple con los requisitos para el proyecto, fue escogida
sobre PLC por sus pocas entradas y por su lenguaje de programación amigable.

Se puede decir que con este proyecto se van adquiriendo nuevos conocimientos y
se reforzaron los previos, sobre los procesos controlados y las diferentes
tecnologías que se pueden utilizar, se tendrá el contacto directo con la que se
consideró más factible para este diseño.