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  • Capítulo 01 - Introdução Aos Sistemas de Controle

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    Luiz Felipe Gamarra
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    Sistemas de controle

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    Capítulo 01 - Introdução Aos Sistemas de Controle

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    Introducao aos sistemas de controle 1.1 | Introdugao As teorias de controle comumente usadas hoje slo a teoria de controle clissico (também cha- ‘mada teoria de controle convencional),ateoria de controle moderno ea teoria de controle robusto. Este livro traz. uma abordagem abrangente da anilise e do projeto de sistemas de controle, com ‘base na teoria de controle clissico e na teoria de controle moderna, Uma breve introdugo a teoria de controle robusto foi incluida no Capitulo 10, Occontrole automatico ¢ essencial em qualquer campo da engenharia eda ciéncia. O controle atutomético ¢ um componente importante ¢intrinseco em sistemas de veiculos espaciais, sistemas robéticos, modemos sistemas de manufatura e quaisquer operagdes industriais que envolvam 0 controle de temperatura, pressio, umidade, viscosidade, vazao etc. E desejavel que a maioria dos engenheiros ecientistas esteja familirizada com a teoriae a pritica do controle automitico. Este livro foi concebido como um compéndio sobre sistemas de controle, para alunos que estejam cursando o iltimo ano da faculdade. Todo o material de base esti incluido no livro. O ‘material matemiético de base relativo a transformadas de Laplace e a andlise vetorial-mat consta dos apéndices. cial Breve revisao histérica do desenvolvimento de teorias e praticas de controle. primeiro trabalho significativo de controle automiatico foi o regulador centrifugo construido por James ‘Watt para o controle de velocidade de uma miquina a vapor, no século XVIII. Outros traballos importantes nos primeiros estigios do desenvolvimento da teoria de controle se devern a Minorsky, Hazen e Nyquist, entre outros, Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automiticos para pilotagem de embarcagdes e demonstrou como a estabilidade poderia ser determinada a partir de equapdes diferenciais que descrevem o sistema, Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedi- mento relativamente simples para a determinacao da estabilidade de sistemas de malha fechade ‘com base na resposta de malha aberta a excitagdes senoidais estacionérias. Em 1934, Hazen, que introduziw o termo ser vomecanismos para sistemas de controle de posigao, discutiy 0 projeto de servomecanismos a relé, capazes de acompanhar uma variagdo de entrada com acurécia Durante a década de 1940, métodos de resposta em frequéncia (especialmente os métodos com base nos diagramas de Bode) tomnaram possivel aos engenheiros projetar sistemas de con ‘tole linear de malha fechada que satisfizessem 0 desempenho requerido. Muitos sistemas de controle industrial das décadas de 1940 ¢ 1950 usavam controladores PID no controle de pressio, temperatura etc. No inicio da década de 1940, Ziegler e Nichols criaram regras para o ajuste PHBE recrtava de contol modemo de controladores PID, no chamado método de Ziegler-Nichols. Do final da década de 1940 20 inicio da de 1950, o método de lugar das razes, gracas a Evans, foi plenamente desenvolvido. (Os métodos de resposta em frequéncia e do lugar das raizes, 0s quais sfo a esséncia da teoria classica de controle, conduziram a sistemas que so estiveis e satisfazem um conjunto de con- digdes de desempenho relativamente arbitririas. Esses sistemas sio, em geral, aceitiveis, mas ‘do so dtimos no sentido estrito desse termo. Desde o final da década de 1950, a énfase nos problemas com projetos de controle foi deslocada do projeto de um dentre muitos sistemas que funcionam para o projeto de um sistema que seja étimo em algum aspecto relevante. A medida que os sistemas modemos com muitas entradas e saidas se tornam mais e mais complexos, a descrigao de um sistema de controle moderno requer um grande nimero de equa- es. A teoria clissica de controle, que trata somente de sistemas com uma entrada e uma saida, tomou-se insuficiente para sistemas com miltiplas entradas e safdas. A partir de 1960, como a disponibitidade dos computadores digitais possibilitou a andlise de sistemas complexos dire- tamente no dominio do tempo, a teoria de controle modemo, com base na andlise e na sintese do dominio de tempo com o emprego de variiveis de estado, foi desenvolvida para lidar com a crescente complexidade dos sistemas modemos e seus rigorosos requisitos relativos & preciso, 4 importincia ¢ 20 custo em aplicagdes militares, espaciais ¢ industrais. Entre 1960 ¢ 1980, o 6timo controle de sistemas deterministicos e estocésticos, bem como 0 controle adaptativo e de aprendizagem de sistemas complexos, foi amplamente pesquisado, De 1980 a 1990, os desenvolvimentos na teoria de controle modemo voltaram-se para controle robusto e para tépicos associados. A teoria de controle moderno baseia-se na andlise do dominio do tempo em sistemas de cequagdes diferencias. Ela simplificou o projeto de sistemas de controle porque se baseia no ‘modelo de um sistema de controle real. No entanto, a estabilidade do sistema é sensivel ao erro centre o sistema real e seu modelo. Isso significa que, quando o controlador projetado a partir de um modelo for aplicado a um sistema real, o sistema poderd nao ser estivel. Para evitar que isso acontega, projetamos o sistema estabelecendo primeiro a gama de possiveis erros para depois projetar o controlador de uma forma que, se o erro do sistema estiver dentro da gama prevista, 0 sistema de controle projetado sera sempre estivel. O método de projeto baseado nesse principio é chamado teoria do controle robusto. Essa teoria incorpora tanto a abordagem de resposta em fre- quéncia quanto a abordagem de dominio do tempo, Matematicamente, a teoria é muito complexa Como essa teoria requer um conhecimento matemético prévio em nivel de pés-grachasao, a teoria do controle robusto foi incluida neste livro apenas em seus aspectos introdutérios. O leitor interessado em detalhes sobre a teoria do controle robusto deverd procurar um curso de s-graduago em controle, em uma faculdade. Definigdes. Antes de discutirmos os sistemas de controle, & necessario que seja definida a terminologia bésica. Variével controlada e sinal de controle ou variavel manipulada. A variivel controladaé 1 grandeza ou a condigdo que é medida e controlada, O sinal de controle ou varidvel manipulada 6 a grandeza ou a condigd0 modificada pelo controlador, de modo que afete o valor da variével conirolada, Normalmente, a varidvel controlada € a saida do sistema. Controlar significa medir ‘ valor da varidvel controtada do sistema e aplicar osinal de controle ao sistema para corrigir ou limitar 0s desvios do valor medio a partir de um valor desejado. Nocestua da engenharia de controle, ¢ preciso define termas adicionais que sa nevessirios 8 deserigdio dos sistemas de controle. Plantas. Uma planta pode ser urna parte de equipamento ou apenas um conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar determinada ‘operagao. Neste livro, denominaremos planta qualquer objeto fisico a ser controlado (como um. componente mecéinico, um foro, um reator quimico ou uma espaconave) Captlo 1g aos stenas de contole ESE Processos. O dicionério Merriam-Webster define um processo como uma operagio natural de Drogresso continuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma série de modificagdes graduais que se sucedem umas as outras de modo relativamente estivel, avangando em diregao a dado resultado ou objetivo, ou uma operagdo continua progressiva, artificial ou voluntiria, que consiste «em uma série de ages ou movimentos controlados,sistematicamente destinados a atingir deter- ‘minados fins ou resultados. Neste livro, designaremos processo toda operagio a ser controlada, Entre os exemplos estio 0s processos quimicos, econdmicos ¢ biolégicos. (GHB Um sistema éa combinagdo de componentes que agem em conjunto para atingir deter- ‘minaado objetivo. ideia de sistema no fica restrta apenas a algo fisico, O conceito sistema pode ser aplicado a fendmenos abstratos dinfmicos, como aqueles encontrados na economia. Dessa ‘maneira, a palavra ‘sistema’ pode ser empregada para se referr a sistemas fisicos, biolégicos, econémicos € outros. Distdrbios. Um distirbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varidvel de saida de um sistema. Se um distirbio for gerado dentro de um sistema, ele sera chamado distirbio interno, enquanto um distirbio externo € aquele gerado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema. Controle com realimentagao. Controle com realimentagao refere-se a uma operagao que, na presenca de distirbios, tende a diminuir a diferenca entre a saida de um sistema e alguma entrada de referéncia ¢ atua com base nessa diferenga. Aqui, sero considerados apenas distibios 10 previsiveis, uma vez que distirbios conhecidos ou previsiveis sempre podem ser compensados no sistema, 1.2 | Exemplos de sistemas de controle [Nesta segio, apresentaremos varios exemplas de sistemas de controle. Sistema de controle de velocidade. O principio bisico de um regulador Watt de velocidade para um motor esti ilusttado no diagrama esquemético da Figura I.1. A quantidade de combus- tivel fornecida a0 motor € ajustada de acordo com a diferenga entre a velocidade esperada ¢ a velocidade efetiva do motor. FIGURA 1.1 Sistema de controle de velocidade. Fecks if TL Mote Carga Combustvel HIRE E-ceohria de controle moderne A sequéncia de agdes pode ser estabelecida da seguinte maneira: o regulador de velocidade 6 ajustado de modo que, & velocidade desejada, ndio haja fluxo de éleo sob pressdo em ambos os lados do interior do cilindro de poténcia. Se a velocidade real cai abaixo do valor desejado, em decorréncia de um distirbio, entio a diminuigdo na forga centrifuga do regulador de velocidade faz que a vilvula de controle se mova para baixo, fornecendo mais combustivel, ¢ a velocidade do motor aumente até atingir 0 valor desejado. Por outro lado, se a velocidade do motor aumenta acima do valor desejado, entfo o aumento na forga centrifuga do regulador de velocidade faz que a valvula de controle se desloque para cima. Isso diminui o suprimento de combustivel, ea velocidade do motor & reduzida até atingir o valor esperado. Nesse sistema de controle de velocidade, a planta (sistema controlado) é 0 motor ea variavel ‘controlada éa velocidade do eixo do motor. A diferenga entre a velocidade desejada ea velocidade real & 0 sinal de erro. O sinal de controle (a quantidade de combustivel) a ser aplicado & planta (motor) & 0 sinal atuante. A grandeza extema que perturba a variavel controlada € o distirbio, ‘Uma mudanga inesperada na carga é um distirbio. Sistema de controle de temperatura. A Figura 1.2 mostra um diagrama esquemitico de controle de temperatura de um forno elétrico. A temperatura do forno elétrico é medida por um termémetro, que é um dispositive analégico. O sinal analégico de temperatura é convertido em um sinal digital por um conversor A/D (analdgico-digital). O sinal digital obtido fornecido 0 controlador por meio de uma interface, Esse sinal digital € comparado com a temperatura programada de referéncia e, se houver alguma divergéncia (erro), 0 controlador envia um sinal 20 aquecedor, por meio de uma interface, um amplificador e um relé, fazendo que a temperatura do fomo atinja o valor desejado. FIGURA 1.2 Sistema de controle de temperatura Temimeto Lt Conversa evel inerace |r| ee Contador lirica Taira _— programads ele }e4amplitcador}-e- tnertace be Squssedor Sistemas empresariais. Um sistema empresarial pode consistir em varios grupos. Cada tareft atribuida a um grupo representaré um elemento dindmico do sisterna, Métodos com realimen- tacdo de informagdes das realizagdes de cada grupo devem ser estabelecidos, de modo que esse sistema tenha um desempenho apropriado. O inter-relacionamento entre os grupos funcionais deve ser minimizado, de modo que reduza atrasos indesejéveis no sistema, Quanto menor esse inter-relacionamento, menor 0 luxo de informagdes e de materiais uilizados. Un sistenns empresarial é um sistent de maha fechada, Um bom projeto reduziri © von- trole administrativo necessario, Deve-se considerar que distirbios nesse sistema correspond A caréncia de mao de obra ou matéria-prima, 4 interrupgao de comunicagao, a erros humanos € a outros fatores. Para um gerenciamento apropriado, ¢ fundamental o estabelecimento de um sistema de pre- visdo com base em dados esttisticos. Sabe-se que um sistema pode ser otimizado pela ullizagio do lead time ou da antecipagao. Capitulo 1 ~ Introdugdo aos sistemas de controle Para aplicar a teoria de controle com o objetivo de melhorar 0 desempenho de determinado sistema, devemos representar as caracteristicas dindmicas dos grupos componentes desse sistema Por meio de um conjunto relativamente simples de equagies. Embora exista certo grau de dificuldade em determinar representagdes matematicas dos grupos componentes, a aplicacdo de técnicas de otimizagao em sistemas empresariais melhora significativamente o desempenho desses sistemas. Considere, como exemplo, um sistema organizacional de engenharia composto de alguns ‘grupos principais, como gerenciamento, pesquisa ¢ desenvolvimento, projeto preliminar, expe- rimentos, projeto e desenho de produtos, fabricagdo e montagem e testes. Esses grupos so interligados para que a operago de produgao se processe satisfatoriamente. Esse sistema pode ser analisado reduzindo-o a um conjunto de componentes necessérios @o elementares quanto possivel, possiblitando o detalhamento analitico exigido, e pela representagao das caractersticas dindmicas de cada componente, pot meio de um conjunto de equagies simples. (O desempenho dinémico desse sistema pode ser determinado por uma relagdo estabelecida entre 2 realizagdo progressiva e o tempo.) ‘Um diagrama de blocos funcional pode ser tragado com a uilizagto de blocos para repre- sentar as atividades funcionais,interligados por linhas de comunicagao para representar a saida da informagto ou do produto resultante da operagio do sistema. Um exemplo de diagrama de blocos € apresentado na Figura 1.3 FIGURA1.3—_Diagrama de blocos de um sistema oxganizacional de engenharia, oa eoxjado ae - Prgjtoe Produ SOME | ccna ff, hermioe toe | beceinenstre| econo fof Pate 1 ses va aie || emonasen a Sistema de controle robusto. O primeiro passo no projeto de um sistema de controle & a obten- 10 de um modelo matemitico da planta ou do objeto a ser controlado, Na realidade, quslquer modelo de uma planta que quisermos controlar incluiré um erro no processo de modelagem. Ou. seja, a planta real serd diferente do modelo a ser usado no projeto do sistema de controle. Para garantir que o controlador projetado com base em um modelo funcionard satisfatoria- ‘mente quando for usado na planta real, uma abordagem razodvel consiste em presumir, desde 6 inicio, que existe incerteza ou erro entre a planta real e seu modelo matemético, incluindo tal incerteza ou erro no proprio projeto do sistema de controle. O sistema de controle projetado a partir dessa abordagem é chamado controle de sistema robusto. ‘Suponha que a planta real que queremos controlar seja G(s) ¢ 0 modelo matemético da planta real seja G(s), ou seja, G(s) = modelo da planta real que tem incerteza A(s) G(s) = modelo nominal da planta a ser usado para projetaro sistema de controle G(s) e G(s) podem estar relacionados por um fator multiplicador como Gs) = Gf + A0)] ‘ou por um fator somatério G(s) = Gs) + Als) ‘ou de outras formas. BERRI ennaris de comrote moderna Como a descrigio exata da incerteza ou erro A(s) é desconhecida, recorremos a uma est tmativa de A(s) ¢ usamos essa estimativa, (3), no projeto do controlador. 1"(s) é uma fungao de transferéneia escalar, tal que LOG) < DPC) = jax, 17) ‘onde |7(s). € 0 valor méximo de [H(s)| para 0 < w

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