DEPERTAMENTO DE ENERÍA Y MECÁNICA.

CARRERA INGENIERÍA MECATRÓNICA

PRÁCTICA DE SECUENCIA PARA ROBOT DIDÁCTICO

NOMBRE:
JIMÉNES LENIN
PILATASIG JUAN

DOCENTE:
ING. PATRICIA CONSTANTE.

LATACUNGA 19 FEBRERO 2018

Contenido
1. OBTETIVOS ............................................................................................................................. 4
1.1. Objetivo General ............................................................................................................... 4
1.2. Objetivos Específicos......................................................................................................... 4
2. MATERIALES .......................................................................................................................... 4
3. MARCO TEÓRICO ................................................................................................................. 4
3.1. Software Labview .............................................................................................................. 4
3.2. Brazo robótico Lynxmotion.............................................................................................. 5
3.3. Tarjeta controladora de servos USB Lynxmotion SSC-32U. ........................................ 6
3.4. Comunicacion serial Labview. ......................................................................................... 7
4. PROCEDIMIENTO .................................................................................................................. 7
5. RESULTADOS ........................................................................................................................ 10
6. CONCLUSIONES ................................................................................................................... 11
7. RECOMENDACIONES ......................................................................................................... 11
8. BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................................... 12
Tabla de figuras.

Figura 1 Icono de labview ................................................................................................................... 4

Figura 2 brazo robótico lynxmotion ................................................................................................... 5
Figura 3 Colores de cable para servomotor ......................................................................................... 6
Figura 4 Lynxmotion SSC32U es un servocontrolador ...................................................................... 6
Figura 5 Entorno de labview ............................................................................................................... 7
Figura 6 Panel frontal y pantalla de diagrama de bloques................................................................... 8
Figura 7 creación de lazo .................................................................................................................... 8
Figura 8 Controladores de while loop ................................................................................................. 9
Figura 9Implementacion de subvi controlador de servsos .................................................................. 9
Figura 10 Implementación de secuencia ........................................................................................... 10
Figura 11 Inicio de secuencia ............................................................................................................ 10
Figura 12 Funcionamiento ................................................................................................................ 11
1. OBTETIVOS
1.1. Objetivo General
Desarrollo de un programa para una secuencia para el robot Lynxmotion del
laboratorio de mecatrónica, utilizando Labview y el subVI ssc_32_MCtronic, por
medio de comunicación serial entre la PC y la tarjeta controladora de servos ssc-32.

1.2. Objetivos Específicos

 Verificar la comunicación entre el computador y la tarjeta ssc32 por puerto
serial utilizando el subVI ssc_32_MCTronic.
 Identificar la posición de los pines correspondientes a los servomotores.
 Establecer secuencias para el movimiento del robot didáctico.
 Comunicación entre PC y tarjeta controladora de servos ssc32

2. MATERIALES
 Mandil
 Computadora
 Software Labview
 SubVI ssc_32_MCTronic
 Cable convertido rs232 a USB
 Tarjeta controladora ssc32
 Robot didáctico Lynxmotion

3. MARCO TEÓRICO
3.1. Software Labview
LabVIEW ofrece un enfoque de programación gráfica que le ayuda a visualizar cada
aspecto de su aplicación, incluyendo configuración de hardware, datos de medidas y
depuración. Esta visualización hace que sea más fácil integrar hardware de medidas
de cualquier proveedor, representar una lógica compleja en el diagrama, desarrollar
algoritmos de análisis de datos y diseñar interfaces de usuario personalizadas.
(Anónimo, 2018) (Anónimo, Wikipedia, 2018)

Figura 1 Icono de labview

3.2. Brazo robótico Lynxmotion
El brazo robótico AL5A proporciona un movimiento rápido, preciso y repetible.
Características del robot: (Anónimo, 2018)
Rotación de la base, hombro plano único, codo, movimiento de la muñeca, una
pinza funcional y rotación de la muñeca opcional.
El brazo robótico AL5A es un sistema asequible con un diseño robusto probado en el
tiempo que durará, con varias opciones diferentes de control de software.

Figura 2 brazo robótico lynxmotion

Mecánica
El brazo robótico de aluminio se fabrica con los componentes Lynxmotion Servo
Erector Set para el último en flexibilidad y capacidad de expansión. El kit consta de
soportes de aluminio, tubos de aluminio, componentes moldeados por inyección
personalizados y componentes Lexan de precisión cortados con láser.
Capacidad de carga
La capacidad de carga del brazo se basa en múltiples factores:

 Voltaje de funcionamiento: los servos de RC pueden aceptar entre 4.8V a 6V

 Distancia desde la base: este factor es crítico ya que cuanto más lejos esté el objeto
de la base, más energía se requerirá para mantenerlo contra la gravedad
 Duración del objeto: cuanto más tiempo se mantiene el objeto contra la gravedad,
más se calientan los servos
Ángulo
Los servomotores estándar de RC solo giran 180 grados (0 a 180 / -90 a +90).
Operación
Un servo motor RC tiene tres cables que están siempre en el mismo orden:
 Figura 3 Colores de cable para servomotor

Una señal RC PWM es un pulso repetido a 5V cuya duración dura entre 0.5ms
(500us) a 2.5ms (2500us), seguido por un retraso de entre 20ms y 30ms. La
electrónica de a bordo del servo mide el pulso y posiciona el servo en el ángulo
correspondiente. El pulso debe repetirse para que el servo retenga la posición deseada.
3.3. Tarjeta controladora de servos USB Lynxmotion SSC-32U.

Figura 4 Lynxmotion SSC32U es un servocontrolador

La Lynxmotion SSC32U es un servocontrolador R / C versátil y fácil de usar, cuyo
núcleo es Atmel ATmega328p. Las características incluyen: (Anónimo, Lynxmotion,
2018)
 Entrada USB, serial o XBEE.
 Control hasta 32 servosmotores.
 Secuenciador hexápodo incorporado 12DoF.
 8 pines de entradas analógicas.
 Protocolo de comando fácil de entender.
 Funciones avanzadas.
 Ideal para usar con robots o robots con patas
 Compatible con el software grafico Flowbotics Studio.
3.4. Comunicacion serial Labview.
La mayoría de las PCs incluyen un puerto serial (generalmente RS232). Aquellas que
no tienen este puerto generalmente pueden ser aumentadas con una interfaz serial vía
ranuras PCI, adaptadores de puertos USB y otros. La única configuración de hardware
requerida es conectar el cable serial al puerto serial en la PC y el puerto serial en el
instrumento. El instrumento serial puede incluir algunos controladores de hardware o
utilidades de software para comunicación. Puede contener documentación sobre
velocidad de transferencia, tamaño del paquete, bits de paro y bits de paridad
que el instrumento usará. Estas especificaciones son necesarias para asegurar la
comunicación adecuada en el bus serial.

4. PROCEDIMIENTO

4.1. Ingresar dentro del entorno de labview dando doble clic en el icono,
inmediatamente aparecerá la siguiente pantalla, en donde se procede a la creación
de un nuevo Instrumento Virtual VI, dando clic en file y luego en new vi, o
ejecutando el comando
ctrl+N.

Figura 5 Entorno de labview

4.2. Al crear un nuevo VI, aparecerá dos pantallas, la de la derecha corresponde a la
pantalla de diagrama de bloques, la de la izquierda corresponde al panel frontal.
 Figura 6 Panel frontal y pantalla de diagrama de bloques
4.3. Se procede al desarrollo de la programación, en primera instancia se procede a la
creación de loop, dando clic derecho en la pantalla de diagramas de bloques,
utilizaremos un whileloop, como se muestra en la siguiente figura, el cual se
encuentra en programming-Structures.

Figura 7 creación de lazo

4.4. El bloque whileloop es necesario colocar un bloque que ayudara a detener la

ejecución del programa cuando este el mismo en modo run, este bloque se puede
crear dirigiendo al icono de color rojo dando clic derecho seleccionando crear
control.
 Figura 8 Controladores de while loop

Figura 9Implementacion de subvi controlador de servsos

4.5. Se determina la posición máxima y mínima correspondiente a valores de ancho

de pulso de 500 a 2500.
4.6. Creación de la secuencia para el robot. Dentro de un Case Structure utilizado para
verificar la presencia de activación por medio de un botón, si el botón está en
estado on procederá a realizar una secuencia programada.
 Figura 10 Implementación de secuencia

5. RESULTADOS

5.1. Al presionar el botón de Secuencia ON dentrol del entorno de Labview en el

panel de control la secuencia iniciara de forma inmediata.

Figura 11 Inicio de secuencia

5.2. En presencia de un color el robot iniciara con a mover, para este caso el
computador detecta el color rojo e inicia la secuencia para la posicionar la pieza
en el lugar correspondiente a ese color.

Figura 12 Funcionamiento

6. CONCLUSIONES
 La implementación del subVI ssc_32_MCTronic, proporciona una fácil
comunicación entre el computador y la tarjeta controladora de servos.
 EL tiempo de respuesta hacia los motores desde el computador es considerablemente
bueno, ya que los mismos respondieron casi de forma inmediata al determinar el color
por parte del asistente dentro de Labview.
 La posición delos motores que forman el mecanismo de brazo robótico, varía según
el eslabón.

7. RECOMENDACIONES
 Determinar la posición de los motores sobre el mecanismo del brazo para el envió de
datos, ancho de pulso para este caso varía de 500 a 2500, esto es de suma importancia
para evitar problemas de colisión con el robot contra la mesa de soporte o la
estructura.
 Verificar las conexiones de los pines correspondiente a los servomotores sobre la
tarjeta controladora de servos ssc32 sean los indicados y verificados dentro de
Labview para una comunicación exitosa.
 8. BIBLIOGRAFÍA
Anónimo. (2018 de Febrero de 2018). Lynxmotion. Obtenido de
http://www.lynxmotion.com/
Anónimo. (12 de Febrero de 2018). Lynxmotion. Obtenido de
http://www.lynxmotion.com/p-395-ssc-32-servo-controller.aspx
Anónimo. (12 de Febrero de 2018). Wikipedia. Obtenido de
https://es.wikipedia.org/wiki/LabVIEW
Instrument, N. (21 de Febrero de 2018). National Instrument. Obtenido de
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/12892

Funcionamiento.
https://drive.google.com/drive/folders/14ykGFFEi9FDK2856BStpOhGcB5Yww9ZS?usp=
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