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UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

ENGENHARIA MECÂNICA

CONTROLE DA ROTAÇÃO DE
UMA TURBINA A VAPOR

Disciplina: Controle e Servomecanismos – EL68J


Turma : S41
Alunos: Alexandre Zeglin Tortato
Carolina Bai Michalzechen
UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ EL68J – Controle e Servomecanismos

VISÃO GERAL

OBJETIVO GERAL
Fazer a sintonia do controle MF do sistema, realizando o controle da
rotação da turbina pela variação da vazão de vapor.
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VISÃO GERAL

ELEMENTOS DO SISTEMA
C1: Caldeira, gera vapor supersaturado necessário para o sistema.
C2: Acumulador, de vapor supersaturado.
C3: Válvulas pneumáticas para regular vazão de vapor.
C4: Bocal de Admissão.
C5: Turbina.
C6: Gerador de energia elétrica.
C7: Roda dentada.
C8: Sensor, pick-up magnético: identifica a rotação da turbina devido a variação
do campo magnético induzido pela variação de altura da roda dentada.
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DIAGRAMA EM BLOCOS

ELEMENTOS DO SISTEMA
Variável Controlada (PV): Rotação do eixo da turbina.
Variável Manipulada (MV): Vazão de Vapor.
Distúrbio 1(Distúrbio na MV): Variação de fluxo de vapor vindo da caldeira
(causada por C1)
Distúrbio 2 (Distúrbio na PV): Variação de carga no gerador (causada por C6).
Set-point (SP): Rotação na turbina de 6500 rpm.
Controle: Modelo do controle PID usado para este sistema.
Planta: Modelo do sistema a ser controlado.
Sensor: Modelo do sensor. Considerando o sensor ideal a FT do sensor é igual a 1.
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DINÂMICA DO SISTEMA (Modelo Matemático)


ORDEM DO SISTEMA
( ) 1ª Ordem ( x ) 2ª Ordem ( ) Outro .

Sistema subamortecido

K  0,7
L5
  0,8
wn  0.11

0,7.0,112.e -5s
FT  2
s  2.0,8.0,11s  0,112
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VALIDAÇÃO DO MODELO
SIMULAÇÃO

CURVA DE VALIDAÇÃO
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SINTONIA
SIMULAÇÃO PARA O PROBLEMA SERVO EM MF
Kp  1,2
Ti  25
Td  8
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SINTONIA
SIMULAÇÃO PARA O PROBLEMA REGULATÓRIO EM MF
Kp  1,2
Ti  25
Td  8

DISTÚRBIO 1
Variação da
vazão de vapor
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SINTONIA
SIMULAÇÃO PARA O PROBLEMA REGULATÓRIO EM MF
Kp  1,2
Ti  25
Td  8

DISTÚRBIO 2
Carga no Gerador

StepTime  300
InitialValue  0
FinalValue  0,4
TRECUP  150
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SINTONIA
SIMULAÇÃO COM CONTROLE DA ABERTURA DAS VÁLVULAS
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SINTONIA
SIMULAÇÃO COM CONTROLE DA ABERTURA DAS VÁLVULAS
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PROBLEMAS, DIFICULDADES E SOLUÇÕES


PROBLEMA 1: Dinâmica do sistema
SOLUÇÃO: Contatar empresa Solidda para obter dados
informações
PROBLEMA 2: Implementação do PID
SOLUÇÃO: Utilização de diversos metodos para configurá-lo,
inclusive uso do SISOtool (ineficiente).
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CONCLUSÃO
• Controle essencial para este tipo de sistema.
• PID para distúrbio servo não pode ter retorno rápido ao Set Point.
• Kp, Ki e Kt configurados para serem lentos a fim de se evitar
vibração da turbina.
• Entre PID e PI, PID resultou em um controle mais adequado ao
processo.
• Controles mais robustos são empregados na realidade.