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SEM0137SEM0137 -- AulaAula 55 CinemáticaCinemática DiretaDireta dede ManipuladoresManipuladores RobóticosRobóticos

SEM0137SEM0137 -- AulaAula 55

CinemáticaCinemática DiretaDireta dede ManipuladoresManipuladores RobóticosRobóticos

Prof.Prof. Dr.Dr. MarceloMarcelo BeckerBecker

EESC - USP

SumárioSumário dada AulaAula

•• EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho
•• EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho

Questões Cinemáticas

Representação da Orientação

Matriz de Transformação Homogênea

Equações Cinemáticas

Esquema Denavit-Hartenberg

Exercícios Recomendados

Bibliografia Recomendada

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho

• Também chamado de “Envelope”

Máximo Restrito
Máximo
Restrito

Operacional

TrabalhoTrabalho • Também chamado de “Envelope” Máximo Restrito Operacional EESC-USP © M. Becker 2008 3/64

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho

2 GDL’s Base do Robô
2 GDL’s
Base do Robô
EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho 2 GDL’s Base do Robô Elos J u n t a s Ferramenta

Elos

Juntas

Ferramenta

2 GDL’s Base do Robô Elos J u n t a s Ferramenta TCP Tool Center

TCP

Tool Center Point

Manipulador em Série com 6 GDL’s

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho EESC-USP © M. Becker 2008 5/64

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho

CartesianCartesianoo TTTTTT
CartesianCartesianoo TTTTTT

• Espaço de Trabalho paralelepipídico, mas Ineficiente

• Simples de programar,

sim les de controlar

p

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho • Espaço de Trabalho Cilíndrico. • Alcance limitado CilíndricoCilíndrico

• Espaço de Trabalho Cilíndrico.

• Alcance limitado

CilíndricoCilíndrico TTRTTR

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho

• Suporta carregamentos pesados

• Freqüentemente montado em robôs móveis para operações rápidas de pick and place.

• Difícil de Pro ramar

rápidas de pick and place . • Difícil de Pro ramar g EsféricoEsférico (Polar)(Polar) RRTRRT EESC-USP

g

rápidas de pick and place . • Difícil de Pro ramar g EsféricoEsférico (Polar)(Polar) RRTRRT EESC-USP

EsféricoEsférico (Polar)(Polar) RRTRRT

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho

• Muito Rápido, mas suporta pouca carga

• Freqüentemente empregado em operações de montagem.

pouca carga • Freqüentemente empregado em operações de montagem. SCARASCARA EESC-USP © M. Becker 2008 9/64
pouca carga • Freqüentemente empregado em operações de montagem. SCARASCARA EESC-USP © M. Becker 2008 9/64

SCARASCARA

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho

EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho ArticuladoArticulado RRRRRR • Mais difícil de ser programado EESC-USP © M.

ArticuladoArticulado RRRRRR

• Mais difícil de ser programado

dede TrabalhoTrabalho ArticuladoArticulado RRRRRR • Mais difícil de ser programado EESC-USP © M. Becker 2008 10/64

SumárioSumário dada AulaAula

•• EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho

•• QuestõesQuestões CinemáticasCinemáticas
•• QuestõesQuestões CinemáticasCinemáticas

Representação da Orientação

Matriz de Transformação Homogênea

Equações Cinemáticas

Esquema Denavit-Hartenberg

Exercícios Recomendados

Bibliografia Recomendada

QuestõesQuestões CinemáticasCinemáticas

CINEMÁTICA DIRETA

Dados: Coordenadas generalizadas de posição das Juntas;

Procura-se: Posição do TCP e Orientação do Sist. de Coordenadas da Ferramenta;

CINEMÁTICA INDIRETA (Inversa)

Dados: Posição do TCP e Orientação do Sist. de Coordenadas Ferramenta;

Procura-se: Coordenadas generalizadas de posição das Juntas;

da

QuestõesQuestões CinemáticasCinemáticas

IMPORTANTEIMPORTANTE::

Questões análogas são colocadas para relacionar as velocidades e acelerações generalizadas das articulações, com a velocidade e aceleração do TCP, bem como a velocidade e aceleração angular do Sistema de Coordenadas da Ferramenta.

QuestõesQuestões CinemáticasCinemáticas

Cinemática Direta → Descrição de Posição e Orientação
Cinemática Direta → Descrição de Posição
e Orientação

• Localização dos Objetos:

- Elos

e Ferramentas, etc.

Juntas

do

- Especificação de:

mani ulador

p

,

Pe

as

ç

,

- Juntas e Elos

- Sistemas de Referência Fixo e Móveis

- Área de Trabalho

QuestõesQuestões CinemáticasCinemáticas

Câmera Ferramenta Sistema de Referência do Punho Sistema de Referência da Estação Sistema de Referência
Câmera
Ferramenta
Sistema de Referência do Punho
Sistema de
Referência
da Estação
Sistema de Referência do Robô

Sistema de Referência da Ferramenta

Sistema de Referência da Peça

SumárioSumário dada AulaAula

•• EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho •• QuestõesQuestões CinemáticasCinemáticas

•• RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação
•• RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação

Matriz de Transformação Homogênea

Equações Cinemáticas

Esquema Denavit-Hartenberg

Exercícios Recomendados

Bibliografia Recomendada

RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação

Matriz de Rotação 3 x 3

Cossenos Diretores

• Matriz de Rotação 3 x 3 • Cossenos Diretores – 9 parâmetros – 24 Conjuntos
• Matriz de Rotação 3 x 3 • Cossenos Diretores – 9 parâmetros – 24 Conjuntos

9 parâmetros

24 Conjuntos de Combinações [Kane et al.,

Spacecraf Dynamics, 1983] - ANEXO

Quaternions e Parâmetros de Euler (4 parâmetros)

Indicador de Movimento e Tensor de Rotação

17/64

Ângulos de Roll, Pitch, Yaw Web-Link 1 (X 0 , Y 0 , Z 0
Ângulos de Roll, Pitch, Yaw
Web-Link 1
(X 0 , Y 0 , Z 0 ) → 3 parâmetros
Ângulos de Euler
(Z 0 ,X 1 ,Z 2 )→ 3 parâmetros
Ângulos de Kardan
(Z 0 ,Y 1 ,X 2 )→ 3 parâmetros
Web-Link 2
EESC-USP

© M. Becker 2008

RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação

E C = B
E
C
=
B

E

B'

Cossenos Diretores

B'

B''

B''

B

C

C

C

RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação

E

B

C

=

E

B'

C

B'

B''

C

B''

B

C

Duas interpretações possíveis :

- Igualdade Final de Transformações, - não da seqüencia.

Afirmação:

Uma seqüência de rotações ϕ 1 , ϕ 2 e ϕ 3 no Sistema de Coordenadas Fixo ao corpo b i , b j , b k leva à mesma orientação final que uma seqüência de rotações ϕ 3 , ϕ 2 e ϕ 1 no Sistema de Coordenadas Inercial e k , e j , e i

RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação

• Aplicado no Robô Kuka do Laboratório

dada OrientaçãoOrientação • Aplicado no Robô Kuka do Laboratório EESC-USP © M. Becker 2008 20/64
dada OrientaçãoOrientação • Aplicado no Robô Kuka do Laboratório EESC-USP © M. Becker 2008 20/64
dada OrientaçãoOrientação • Aplicado no Robô Kuka do Laboratório EESC-USP © M. Becker 2008 20/64

RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação

=

=

E

B


1

0

0

2

   

s

θ

0

3

3

c

θ

3

3

0

 

0

1

 

s

θ

 

3

c

θ

1

c

θ

3

s

θ

1

c

θ

3

 

s

θ

1

2

c

θ

c

θ

1

c

θ

2

2

2

  c  

s

 

 

θ

θ

0

c

θ

2

s

θ

s

θ

3

+

θ

3

+

E

B'

B'

B''

B''

B

θ

2

0

C

C

C

C

=

0

c

s

θ

1

θ

1

θ

1

θ

1

  c  

 

   s

θ

2

3

θ

3

+

+

c

c

θ

1

θ

1

s

s

θ

3

θ

3

0

0

1

0

s

c

θ

2

0

θ

s

c

θ

2

c

2

c

c

θ

θ

3

c

s

θ

2

s

s

c

θ

1

θ

1

s

s

θ

θ

2

s

θ

1

c

θ

1

s

θ

RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação

Cossenos Diretores

E

B

C =

c

θ

s

c

θ 1 s

2

θ

θ

2

c

θ

3

+

+

c

θ

3

θ 3

1 θ

s

2

c

c

c

θ

1

θ

1

s

s

θ

3

θ

3

s

θ

1

s

2

θ

3

+

c

θ

2

s

s

θ

3

c

θ

θ

1

c

θ

3

c

θ

1

s

θ

2

s

θ

3

+

s

θ

1

c

θ

3

s

θ

2

s

θ

1

c

θ

2

c

θ

1

c

θ

2

 

CritériosCritérios parapara aa EscolhaEscolha dosdos ÂngulosÂngulos dede OrientaçãoOrientação

1. Existem ângulos com correspondência física no sistema ?

2. Para quais ângulos a descrição se torna singular ?

SumárioSumário dada AulaAula

•• EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho •• QuestõesQuestões CinemáticasCinemáticas •• RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação

•• MatrizMatriz dede TransformaçãoTransformação HomogêneaHomogênea
•• MatrizMatriz dede TransformaçãoTransformação HomogêneaHomogênea

Equações Cinemáticas

Esquema Denavit-Hartenberg

Exercícios Recomendados

Bibliografia Recomendada

MatrizMatriz dede Transf.Transf. HomogêneaHomogênea

• Matriz 3x3 de Cossenos Diretores CC (Rotação).

– Sistema de Coord. com origens coincidentes.

– Não permite representar Translação

• Matrizes 4x4 de Transformação Homogênea TT:

MatrizMatriz dede RotaçãoRotação

VetorVetor dede PosiçãoPosição

i-1

T =

i

R

3x3

f 1x3

PerspectivaPerspectiva

T = i R 3x3 f 1x3    PerspectivaPerspectiva P    3x1

P


3x1

f 1x3    PerspectivaPerspectiva P    3x1 e 1x1 EscalaEscala Matriz Homogênea

e

1x1

EscalaEscala

Matriz Homogênea

MatrizMatriz dede Transf.Transf. HomogêneaHomogênea

• Assim:

i-1

T =

i

n

s

s a x x x n a y y y n a z z z
s
a
x
x
x
n
a
y
y
y
n
a
z
z
z

0

s

0

0

p

p

x

y

p

z

1

=

Yaw

Pitch

Roll

s

a

 

0

0

n

0

p

1

n

n s a

s

a

SumárioSumário dada AulaAula

•• EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho •• QuestõesQuestões CinemáticasCinemáticas •• RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação

•• MatrizMatriz dede TransformaçãoTransformação HomogêneaHomogênea •• EquaçõesEquações CinemáticasCinemáticas

•• EquaçõesEquações CinemáticasCinemáticas • Esquema Denavit-Hartenberg • Exercícios

Esquema Denavit-Hartenberg

Exercícios Recomendados

Bibliografia Recomendada

EquaçõesEquações CinemáticasCinemáticas

c: cos s: sin TCP TCP θ3 θ2 y0 y0 θ1 x0 x0 y1 y1
c: cos
s: sin
TCP
TCP
θ3
θ2
y0
y0
θ1
x0
x0
y1
y1
EESC-USP
x1
x1
y2
y2
L1
x2
x2
L2
y3 3y
3x
3x
3L

0

1

T =

1

2

T =

2

3

T =

1

1

0

0

2

2

0

0

3

3

0

0

© M. Becker 2008

-sθ

1

1

0

0

-sθ

2

2

0

0

-sθ

3

3

0

0

0

0

1

0

0

0

1

0

0

0

1

0

0

0

0

1

L

0

0

L

0

1

1

2

0

1

27/64

EquaçõesEquações CinemáticasCinemáticas

0 c: cos s: sin  x  TCP   y 0  TCP
0
c: cos
s: sin
x
TCP
y
0
TCP
r
=
TCP
TCP
TCP
z
TCP
θ3
1
θ2
y0
y0
 L 
3
0
3
r
=
TCP
0
θ1
1
x0
x0
y1 y1
EESC-USP
© M. Becker 2008
x1 x1
y2
y2
L1
x2
x2
L2
y3 3y
3x 3x
3L

1

2

3

= T. T. T. r

1

2

3

0

TCP

28/64

EquaçõesEquações CinemáticasCinemáticas

c: cos s: sin 0 0  x   L c θ + L
c: cos
s: sin
0
0
x
 L c
θ
+ L c
θ
TCP
TCP
TCP
1
1
2
12
y
L s
θ
+ L s
θ
θ3
TCP
1
1
2
12
=
0
z TCP
θ2
1
1
y0
y0
Onde:
θ1
θ
=θ +θ
12
1
2
x0
x0
θ
=θ +θ +θ
123
1
2
3
y1 y1
EESC-USP
© M. Becker 2008
x1 x1
y2
y2
L1
x2
x2
L2
y3 3y
3x 3x
3L

+

+

L c

3

L s

3

θ

123

θ

123

29/64

SumárioSumário dada AulaAula

•• EspaçoEspaço dede TrabalhoTrabalho •• QuestõesQuestões CinemáticasCinemáticas •• RepresentaçãoRepresentação dada OrientaçãoOrientação

•• MatrizMatriz dede TransformaçãoTransformação HomogêneaHomogênea •• EquaçõesEquações CinemáticasCinemáticas •• EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

•• EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg • Exercícios Recomendados • Bibliografia Recomendada

Exercícios Recomendados

Bibliografia Recomendada

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

Esquema genérico para a descrição da Cinemática de Robôs

Limitações:

• Somente para cadeias cinemáticas abertas de corpos rígidos;

• Cada junta apresenta um único grau de liberdade de translação ou rotação;

• Os diferentes elos do robô são numerados em ordem crescente (Base = Elo 0 e Ferramenta = Elo N);

• Convenção rigorosa para a definição dos Sist. de Coord. adotados, como também para as coordenadas de posição e orientação.

EESC-USP © M. Becker 2008
EESC-USP
© M. Becker 2008

32/64

EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

ParaPara cadacada corpocorpo umum sistemasistema dede coordenadascoordenadas

1 o Passo:

Numerar as corpos do mecanismo, à partir da base 0,

1° Corpo Móvel 1;

etc.

Identificar os eixos de movimento e representá-los como linhas inf.;

Determinar o sentido de movimento positivo e nomeá-lo como eixo z i-1 ;

Eixo i-1 Corpo i-1 Eixo i z i-1 z i
Eixo i-1
Corpo i-1
Eixo i
z i-1
z i

© M. Becker 2008

EESC-USP

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EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

ParaPara cadacada corpocorpo umum sistemasistema dede coordenadascoordenadas

2 o Passo:

Encontrar o eixo perpendicular a z i e z i-1 (em vermelho);

O eixo x i-1 encontra-se na direção deste eixo;

Corpo i-1 Eixo i z i x i-1
Corpo i-1
Eixo i
z i
x i-1

Eixo i-1

z i-1

EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

ParaPara cadacada corpocorpo umum sistemasistema dede coordenadascoordenadas

3 o Passo:

O eixo y i-1 é obtido por produto vetorial (regra da mão direita);

Corpo i-1 Eixo i y i-1 z i x i-1
Corpo i-1
Eixo i
y i-1
z i
x i-1

Eixo i-1

z i-1

EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

PosiçãoPosição ee orientaçãoorientação relativarelativa entreentre doisdois eixoseixos ParâmetrosParâmetros dede DenavitDenavit--Hartenberg:Hartenberg: aa ii--11 ,, αααααααα ii--11

4 o Passo:

a i-1 : distância ao longo de x i-1 , de z i-1 a z i ;

Corpo i-1 Eixo i y i-1 z i x i-1 a i-1
Corpo i-1
Eixo i
y i-1
z i
x i-1
a i-1

Eixo i-1

z i-1

EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

PosiçãoPosição ee orientaçãoorientação relativarelativa entreentre doisdois eixoseixos ParâmetrosParâmetros dede DenavitDenavit--Hartenberg:Hartenberg: aa ii--11 ,, αααααααα ii--11

5 o Passo:

α i-1 : ângulo entre z i e z i-1 , com orientação positiva baseada no sentido anti-horário;

Corpo i-1 Eixo i y i-1 z i x i-1 a i-1 αααα i-1 EESC-USP
Corpo i-1
Eixo i
y i-1
z i
x i-1
a i-1
αααα i-1
EESC-USP
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Eixo i-1

z i-1

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EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

PosiçãoPosição ee orientaçãoorientação relativarelativa entreentre doisdois corposcorpos ParâmetrosParâmetros dede DenavitDenavit--Hartenberg:Hartenberg: dd ii ,, θθθθθθθθ ii

6 o Passo:

d i : distância entre x i a x i-1 ao longo de z i , . Orientação (+ ou -) dada por z i ;

Eixo i

Corpo i-1 z i-1 y i y i-1 z i x i-1 a i d
Corpo i-1
z i-1
y i
y i-1
z i
x
i-1
a i
d
i
x i
a i-1
θθθθ i
αααα i-1
EESC-USP
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Corpo i

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Eixo i-1

EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

PosiçãoPosição ee orientaçãoorientação relativarelativa entreentre doisdois corposcorpos ParâmetrosParâmetros dede DenavitDenavit--Hartenberg:Hartenberg: dd ii ,, θθθθθθθθ ii

7 o Passo:

θ i : ângulo entre x i e x i-1 em torno de z i com orientação positiva baseada no sentido anti-horário;

Eixo i

Corpo i-1 z i-1 y i y i-1 z i x i-1 a i d
Corpo i-1
z i-1
y i
y i-1
z i
x
i-1
a i
d
i
x i
a i-1
θθθθ i
αααα i-1
EESC-USP
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Eixo i-1

Corpo i

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EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

ParâmetrosParâmetros dede DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

Convenções adicionais para o primeiro e o último elo da cadeia cinemática

1. z 0 = z 1 ;

x 0 = x 1

da cadeia cinemática 1. z 0 = z 1 ; x 0 = x 1 quando

quando d 1 = 0 (junta de translação), rsp. quando θ 1 = 0 (junta de rotação)

2. x N só precisa ser perpendicular a z N

3. α 0 = 0

4. a 0 = 0

5. d 1 = 0 caso a junta 1 seja rotativa

6. θ 1 = 0 caso a junta 1 seja de translação

EsquemaEsquema DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

ParâmetrosParâmetros dede DenavitDenavit--HartenbergHartenberg

Ambigüidades da descrição de Denavit- Hartenberg

• Para cada junta articulada é possível definir dois sentidos para z i

• Caso z i e z i+1 se cruzem, existem dois sentidos possíveis para x i

• No caso de juntas de translação as ambigüidades aumentam.

ATENÇÃO: Diferentes autores adotam diferentes convenções para D.H.

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

MatrizMatriz GenéricaGenérica dede TransformaçãoTransformação HomogêneaHomogênea T.H.T.H.

8 o Passo:

Obter a matriz de transformação

i-1

i

T

=

i-1

r

P

=

i-1

i

T i

. r

P

Trans(x , a ).Rot(x

i-1

i-1

i-1

,

α

i-1

= i-1 i T i . r P Trans(x , a ).Rot(x i-1 i-1 i-1 ,

Translação em X i-1

Rotação em X i-1

) Trans(z ,d ).Rot(z ,

.

i

i

i

i-1 Rotação em X i - 1 ) Trans(z ,d ).Rot(z , . i i i

Translação em Z i

i - 1 ) Trans(z ,d ).Rot(z , . i i i Translação em Z i

Rotação em Z i

θ

i

)

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

MatrizMatriz GenéricaGenérica dede TransformaçãoTransformação HomogêneaHomogênea T.H.T.H.

8 o Passo: (continuação

c: cos

i-1

i T =

1

0

0

0

0

1

0

0

s: sin

0

0

1

0

  1

 

 

a

i-1

0

0   0

0

0

1

c

s

i-1

0

α

α

i-1

i-1

0

r

P

=

0

-s

c

α

α

i-1

i-1

0

i-1

i

)

i

T. r

0   1

0

0   0

0

 

 

0

1

P

0

1

0

0

0

0

1

0

0  

0

i

i

d

1

 

 

 

0

0

i

-sθ

i

i

0

0

0

0

1

0

0

0

0

1

Translação em X i-1 Rotação em X i-1 Translação em Z i Rotação em Z
Translação
em X i-1
Rotação em X i-1
Translação
em Z i
Rotação em Z i

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

MatrizMatriz GenéricaGenérica dede TransformaçãoTransformação HomogêneaHomogênea T.H.T.H.

i-1 i-1 i r T. r = i P P  c θ − s
i-1
i-1
i
r
T. r
= i
P
P
c
θ
s
θ
0
a
i
i
i − 1
s
α
θ
c
α
s
α
s
α
d
θ i c
1 c
i − 1
i
− i
i
1
i
1
i
1
i
T =
i
s
θ i s
α
θ
s
α
c
α
c
α
d
1 c
i
− i
i
1
i
1
i
1
i
0
0
0
1

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação A matriz de transformação do sistema de coordenadas

A matriz de transformação do sistema de coordenadas inercial “0” para o sistema de coordenadas da “mão”do robô “n”

0

n

T =

1

0 1 T. T. T

2

2

3

n-1

n

T

Exemplo: Cálculo das coordenadas do Tool Center Position para um robô com 5 eixos

0

r

TCP

=

0

5

5

T. r

TCP

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação   Parâmetros de Denavit-Hartenberg   Junta
 

Parâmetros de Denavit-Hartenberg

 

Junta

αααα i-1

a

i-1

d

i

θθθθ i

range

1

         

2

         

3

         

4

         

5

         

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação   Parâmetros de Denavit-Hartenberg   Junta
 

Parâmetros de Denavit-Hartenberg

 

Junta

αααα i-1

a

i-1

d

i

 

θθθθ i

Range

1

0

0

d

1

θ

1M

 

2

-90 o

0

0

θ 2 = θ 2M - 90 o

 

3

0

a 2

d

3

θ 3 = θ 3M + 90 o

 

4

0

a 3

d

4

θ 4 = θ 4M + 90 o

 

5

90

o

0

0

θ

5M

 

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação

 c θ − s θ 0 a  i i i − 1 
 c
θ
s
θ
0
a
i
i
i − 1
 α
s
θ
c
c
θ
c
α
s
α
s
α
d
i − 1
i
i
1
i
i
1
i
1
i
1
i
T
=
i
 s
θ
s
α
c
θ
s
α
c
α
c
α
d
i
i
1
i
i
1
i
1
i
1
i
0
0
0
1

0

1

T

=

2 1 T =

c

s

θ

1

θ

1

0

0

c

θ

2

0

s

θ

2

0

s

θ

1

c

θ

1

0

0

s

θ

2

0

c

θ

2

0

0

0

1

0

0

0

0

1

0

1

0

0

0

0

0

1

2

3

T =

3

4

T

4

5

T

=

=

c

c

s

θ

3

c

s

θ

3

0

0

θ

4

θ

4

0

0

θ

5

0

s

0

θ

5

s

θ

3

c

θ

3

0

0

s

θ

4

c

θ

4

0

0

s

θ

5

0

c

θ

5

0

0

0

1

0

0

0

1

0

l

2

0

l

0

0

0

1

3

1

0

1

0

0

0

0

0

1

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação

0

5

T =

c c


s

  c c

s



s

(

4 c

5

4 s

c c c

1

2

3

5

(

c c s

1

2

5

5

(

c

c

s c c

1

2

3

3

1

c s s

1

2

3

)

4

s

c s c

1

2

3

)

s s s

2

3

)

4

( )

s c s

1

2

3

s s c

1

2

4

4

5

5

(

s c

c c

4

+

5

4

5

(

s c

2

3

s s

2

3

c s

2

3

)

c c

2

3

)

3


0

c

s

s

4

4

4

s

s

c 5

5

5

(

(

c c c

1

2

3

c c s

1

2

3

c

s

c c

− −

4

4

4

s

s

5

5

5

(

s c c

1

2

3

s c s

1

2

(

3

c

s

4 s

4 s

5

5

(

(

s c

s s

2

3

2

3

0

c s s

1

2

3

)

c s c

1

2

3

s s s

1

2

3

)

s s c

1

2

3

c s

2

3

c c

2

3

)

)

)

)

s 4

(

c c c

1

2

3

c s s

1

2

3

)

c 4 (

c c s

1

2

3

c s c

1

2

s 4

(

c

s c c

1

2

3

4

(

s c s

1

2

3

)

s s c

s s s

1

2

1

3

2

s

4

(

s c

2

3

c 4

(

s s

2

3

0

c s

2

3

c c

2

3

)

)

3

3

)

)

l

+ l c c

3 (

c c c

1

2

2

1

2

l

3

(

l s c

s c c

2

1

1

2

2

3

3

l

l s

3 (

2

s c

2

2

3

c s s

1

2

s s

1

2

1

c s

2

s

3

3

3

)

)

)




EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação Robô PUMA 560 EESC-USP © M. Becker 2008 50/64
ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação Robô PUMA 560 EESC-USP © M. Becker 2008 50/64
ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação Robô PUMA 560 EESC-USP © M. Becker 2008 50/64

Robô PUMA 560

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação   Parâmetros de Denavit-Hartenberg Junta
 

Parâmetros de Denavit-Hartenberg

Junta

αααα i-1

a

i-1

d

i

θθθθ i

Range

1

0

0

0

θ 1M

-160 o ~ 160 o

2

-90 o

0

0

θ 2M

-225 o ~ 45 o

3

0

a 2

d

3

θ 3M

-45 o ~ 255 o

4

-90 o

a 3

d

4

θ 4M

-110 o ~ 170 o

5

90

o

0

0

θ 5M

-100 o ~ 100 o

6

-90 o

0

0

θ 6M

-266 o ~ 266 o

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação

ABB IRB 2400
ABB IRB 2400

EESC-USP

© M. Becker 2008

52/64

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação

ExemplosExemplos dede AplicaçãoAplicação   Parâmetros de Denavit-Hartenberg   Junta
 

Parâmetros de Denavit-Hartenberg

 

Junta

αααα i-1

a

i-1

d

i

θθθθ i

range

1

         

2

         

3

         

4

         

5

         

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ComentáriosComentários

QuandoQuando fazfaz sentidosentido utilizarutilizar aa RepresentaçãoRepresentação dede D.H.D.H. ??

• Muito útil para programas genéricos de simulação, nos quais, qualquer cinemática de robôs possa ser representada de forma simples e prática.

• Útil para análises cinemáticas (numéricas) e simulações de movimentos de um determinado robô caso o tempo de calculo não seja importante (off-line).

• Impróprio para cálculo da cinemática em tempo real para sistemas embarcados, devido a ineficiência numérica.

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ComentáriosComentários

ComentáriosComentários sobresobre aa IneficiênciaIneficiência NuméricaNumérica

1. Equações analíticas menores e mais simples (influenciados freqüentemente pela escola dos Sistemas de Coordenadas e do algoritmo/procedimento de dedução);

2. Nenhuma multiplicação por 0 e por 1 (constantes);

3. Cálculo de uma coluna / linha (resp. um elemento) como produto vetorial das outras colunas / linhas;

4. Introdução de variáveis intermediárias;

5. Providências relacionadas com a escolha da linguagem de programação: Linguagem, Cálculo vs. Tabelas, Inteiros vs. Pontos Flutuantes.

EsquemaEsquema Denavit-Denavit-HartenbergHartenberg

ComentáriosComentários

RelativoRelativo aoao PontoPonto 11

Matriz de Transformação Completa com θ 23 = θ 2 + θ 3 e θ 234 = θ 2 + θ 3 + θ 4

c i = cos θ i

s i = sen θ i

0

5

T =

c c

c c

1

1

c 23 = cos θ 23

s 23 = sen θ 23

c 234 = cos θ 234

s 234 = sen θ 234

234

234

c

c

5

5

− −

s s

1

c s

1

5

5

s 234

0

c

5

c c

1

s c

1

234

234

s

s

5

5

s

234

0

s

5

s c

1

c c

1

5

5

c s

1

234

s s

1

234

c

234

0

c

s

1

1

(

(

L c

2

L c

2

L s

2

2

2

2