Contents

Geometria de Massas ..................................................................................................................................................... 3

Conversões e Relações Trigonométricas ........................................................................................................................ 5
Equações Diferenciais – Nomenclatura .......................................................................................................................... 5
Componentes Energéticas ............................................................................................................................................. 6
Teoremas e Princípios Dinâmicos e Cinemáticos .......................................................................................................... 6
Sistemas Particulares ...................................................................................................................................................... 7
1.1- Análise de Movimentos Básicos ..................................................................................................................... 7
1.2- Análise de Roldanas (Pulley Systems)............................................................................................................. 8
1- Sistemas c/ 1 Grau Liberdade .............................................................................................................................. 10
1.1- Glossário ....................................................................................................................................................... 10
1.2- Introdução .................................................................................................................................................... 13
1.3- Regime Livre (Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea) .............................................................. 14
1.2.1- Sistema Subamortecido , 𝟎 ≤ 𝝃 < 𝟏 ....................................................................................................... 14
1.2.2- Resposta do Sistema Criticamente Amortecido , 𝝃 = 𝟏 ........................................................................ 15
1.2.3- Resposta do Sistema Sobreamortecido , 𝝃 > 𝟏..................................................................................... 15
1.4- Regime Forçado Periódico - Harmônico (E.D.L.O.N.) ................................................................................... 16
1.4.1- Solicitação Harmónica Ativa - Força Discreta .......................................................................................... 16
1.4.2 - Solicitação Harmónica Ativa – Rotação de Massas em Desiquilibrio ..................................................... 18
1.4.3- Solicitação Harmónica Passiva................................................................................................................... 19
1.4.4- Isolamento de Vibrações ........................................................................................................................... 20
1.4.5- Transdutor de Vibrações ............................................................................................................................ 22
1.5- Regime Forçado Periódico - Não Harmônico ............................................................................................... 24
1.6- Regime Forçado Não Periódico (Impulsiva e transiente) ............................................................................. 26
1.6.1- Regime Forçado Impulsivo ........................................................................................................................ 26
1.6.2- Regime Forçado Transiente ....................................................................................................................... 26
2 - Graus de Liberdade.................................................................................................................................................. 31
2.1- Glossário ............................................................................................................................................................ 31
2.2 – Introdução (Estabelecimento da EDM) ........................................................................................................... 37
2.3 – Regime Livre ( Sistemas Não Amortecidos) ..................................................................................................... 38
2.4- Regime Forçado Harmônico .............................................................................................................................. 39
2.5 – Regime Forçado Transiente ............................................................................................................................. 42
2.6- Metodo Aproximado do Quociente de Rayleigh ...................................................Error! Bookmark not defined.

1
 2.7- Absorsor de Vibrações...........................................................................................Error! Bookmark not defined.
3- Sistemas Contínuos (Equação Diferencial Linear Parcial Homogênea) ................................................................... 43
3.1- Glossário ............................................................................................................................................................ 43
3.2- Vibração Lateral de Cordas................................................................................................................................ 45
3.3- Sistemas de Vibração Longitudinal ................................................................................................................... 49
3.4- Sistemas de Vibração Torsional ........................................................................................................................ 52
3.5- Vibração lateral de Vigas ................................................................................................................................... 53
3.6- Metodo Aproximado da Energia de Rayleigh .................................................................................................... 55
3.6.1 – Glossário ................................................................................................................................................... 55
3.6.2 – Procedimento ........................................................................................................................................... 56

2
Geometria de Massas

Nomenclatura:

 Momento de 2ª ordem - 𝐼𝑥𝑥 , 𝐼𝑦𝑦 , 𝐼𝑧𝑧 [𝑚4 ]

 Momento Polar (de Inercia) de Área - 𝐼𝑝 = 𝐼𝑥𝑥 + 𝐼𝑦𝑦

 Momento de Inércia de massas - 𝐼𝑥𝑥 , 𝐼𝑦𝑦 , 𝐼𝑧𝑧 [𝑘𝑔 𝑚2 ]

 Momento Polar de Inércia de massas - 𝐽𝑜 = 𝐼𝑝 𝜌 (válido para solidos sem desenvolvimento axial !! )

Solido

Cinemática de Massas:
Barra
Esbelta 𝑚𝐿2
𝐼𝑧𝑧 =
(Secção 12
Qualquer)

Cinemática de Massas:
Anel fino
𝑚𝑟 2
𝐼𝑧𝑧 = 𝐽𝑜 =
2

Cinemática de Massas:
𝑚
𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑧𝑧 = (3𝑟 2 + 𝐿2 )
12

Torção:

𝜋𝑟 4
𝐼𝑝 = 2
(momento polar de área)
Varão Espesso
𝑚𝑟 2
𝐽𝑜 = 𝐼𝑥𝑥 = 2

Flexão:

𝜋𝑟 4
𝐼𝑧𝑧 = 4 (momento de área da
secção)

3
 Cinemática de Massas:

𝑚𝑟 2
𝐼𝑧𝑧 = 𝐽𝑜 = 2
Disco Espesso
(= Disco Fino)
Torção:

𝜋𝑟 4
𝐼𝑝 = 2

Cinemática de Massas
𝑚
𝐼𝑧𝑧 = (𝐿2 + ℎ2 )
12

Torção:
h 𝑏ℎ
Viga 𝐼𝑃 = (𝑏 2 + ℎ2 )
12
Rectangular
𝑚 𝑏2 +ℎ2
b 𝐽𝑜 = 12 ( )
𝐿

Flexão

𝑏ℎ 3
𝐼𝑧𝑧 = 12
(momento de área )

2
Esfera 𝐼𝑧𝑧 = 5 𝑚𝑟 2

𝐼𝑧𝑧
𝑟𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑎çã𝑜: 𝑟𝑧𝑧2 =
𝐴

𝐼𝑝
𝑟𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑎çã𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟: 𝑟𝑜 2 =
𝐴

4
Conversões e Relações Trigonométricas

π 2𝜋 1
 𝜔 = 𝑟𝑝𝑚 ⋅ 30 𝜔 = 2𝜋 ⋅ 𝑓𝐻𝑧 𝜔= 𝑓=𝑇
𝑇

π 180
 𝑟𝑎𝑑 = 𝛼° ⋅ 180 𝛼° = 𝑟𝑎𝑑 ⋅ π

𝜋 𝜋
 sin(𝜔𝑡) = cos (𝜔𝑡 − 2 ) − sin(𝜔𝑡) = cos (𝜔𝑡 + 2 ) − cos( 𝜔𝑡) = cos(𝜔𝑡 + 𝜋)

 Agrupamento de funções trignométricas de igual frequência (projeção no eixo dos xx):

Equações Diferenciais – Nomenclatura

Equações Algébricas
Ordinárias
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 + 𝑎0 = 0
Homogêneas
Lineares
de Derivadas Parciais
𝑑2 𝑑 𝑑2 𝑑2 Não Homogêneas
𝑎2 𝑑𝑥 2 𝑢 + 𝑎1 𝑑𝑥 𝑢 + 𝑏2 𝑑𝑡 2 𝑢 + 𝑏1 𝑑𝑡 𝑢 + 𝑘𝑜 = 𝐹
Equações Diferenciais

Não Lineares
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 𝑦 + 𝑎𝑦𝑦 3 = 𝑘

5
Componentes Energéticas
𝑘
 Variação Energia Potencial: 𝑉 = ∑𝑛𝑖 𝑚 𝑖 𝑔 (ℎ𝐺 𝑖 |1 − ℎ 𝐺 𝑖 |0 ) + ∑𝑁
𝑗 2
[ (𝑥2 − 𝑥1 )2 |1 − (𝑥2 − 𝑥1 )2 |0 ]

𝑚 𝐽
 Variação Energia Cinética 𝑇 = ∑𝑛𝑖 (𝑥̇ 𝐺 2 |1 − 𝑥̇ 𝐺 2 |0 ) + (𝜃̇ 2 |1 − 𝜃̇ 2 |0 )
2 2

𝑚𝑖 𝐽𝑖
𝑇 = ∑𝑛𝑖 ( 𝑥̇ 𝐺 2 ) + ( 𝜃̇ 2 )
2 2

𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞
 Teorema da Variação da 𝛥𝐸𝑚𝑒𝑐 = 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 = [ 𝑥𝑡̅ 2 − 𝑥02 ] + [ 𝑥̇ 𝑡̅ 2 − 𝑥̇ 0 2 ]
2 2
Energia Mecânica (TVEM):
( 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 valido para regime livre ou natural)

𝑡2
 Definição de energia Dissipada: 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 = ∫𝑡1 𝐹𝑐 (𝑡) ⋅ 𝑣(𝑡)1 + 𝐹𝑐 (𝑡) ⋅ 𝑣(𝑡)2 𝑑𝑡

Instante 0 de referência :
Teoremas e Princípios Dinâmicos e Cinemáticos  Equilíbrio Estático
(T=0)
 Equação de Mozzi: 𝑣
⃗⃗⃗⃗𝑝 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑜 + 𝜔 𝑂𝑃  As molas podem apresentar
pré-tensão
 Quantidade de Aceleração: ⃗ ̇ = 𝑚𝑣̇ = 𝑚𝑥̈
𝑄 (V elástica=V gravítica) ou não
(V elástica = 0). Apenas serve
 Momento Dinâmico: ⃗⃗⃗⃗⃗𝐺 = 𝐽𝐺 ⋅ 𝜃̈
𝐾 para anular a componente da
energia gravítica ou não, mas
 2º Teorema de König: ⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐾 𝐾𝐺 + 𝑂𝐺 ⃗̇
⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑄 nunca é calculada
 Sistemas tipo pêndulo (SEM
 Teorema de Steiner ou pré-tensão nas molas ) é que
Teorema dos Eixos Paralelos: 𝐽 ′ = 𝐽 + 𝑚𝑑 2 apresentam variação da energia
Para momentos de Inércia potencial gravítica
de 2ª ordem

 Teorema de Steiner 𝐾𝑜 = 𝐽𝑜 𝜃̈ = ( 𝐽𝐺 + 𝑚𝑑2 ) 𝜃̈ válido apenas para pontos G

Momento Dinâmico: e O sem movimento relativo

0+𝛥𝑡
 Força Impulsiva: 𝐹 = ∫0 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑚𝑥̇ 0 [N/s]

 Produto Interno Nulo: 𝑢⋅𝑣 =0 ⇒ 𝑢 ⊥ 𝑣

 Produto Externo Nulo: 𝑢×𝑣 =0 ⇒ 𝑢∥𝑣

6
Sistemas Particulares

1.1- Análise de Movimentos Básicos

 Rolamento: Comprim. Arco Equação de Mozzi:

𝑠(𝑡) = 𝑟𝜃 ⃗⃗⃗ 𝑝 = 𝑣
𝑣 ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐺 + 𝜔 𝐺𝑃
𝑃 𝜃(𝑡)
𝑃 𝑥𝐺 = 𝑟𝜃 𝑥𝑝 = 𝑟𝜃 + 𝑟𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝐺 𝐺 𝑣𝑃 𝑥̇ 𝐺 = 𝑟𝜃̇ 𝑥̇ 𝑝 = 𝑟𝜃̇ + 𝑟𝜃̇ cos(𝜃)
⃗̇
𝑄 𝑟𝜃̇ + 𝑟𝜃̇ cos(𝜃)
𝑥̈ 𝐺 = 𝑟𝜃̈ 𝑣𝑃 = | 𝑟𝜃̇ sin(𝜃)
𝑠(𝑡) ⃗𝐼
𝐾 0
𝐼
𝐼 𝑟𝜃̈ 3𝑚𝑟 2
⃗𝑄̇ = | 0 | ; ⃗𝐼 = 𝐾
𝐾 ⃗ ̇ × ⃗⃗⃗⃗
⃗𝐺 +𝑄 𝐺𝐼 = 𝐽𝐼 𝜃̈ = 2 𝜃̈
0

 Rotação Pura: Equação de Mozzi:

⃗⃗⃗ 𝑝 = 𝑣
𝑣 ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐺 + 𝜔 𝐺𝑃

𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑟𝐴 = |−𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)| 𝑟𝐵 = |−𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃)|
𝑣𝐴 0 0

𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) −𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)

𝑣𝐴 = | 𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃) | 𝑣𝐵 = | 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) |
0 0
⃗𝐺
𝐾

⃗̇ = 0
𝑄 ⃗ ; ⃗ 𝐺 = 𝐽𝐺 𝜃̈
𝐾

𝑣𝐵

 Rotação Descentrada:

𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑟𝐵 = | 𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃) |
0

−𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑣𝐵 = | 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) |
0

𝐿𝜃̈ sin(𝜃) + 𝐿𝜃̇ 2 cos(𝜃)

⃗𝑄𝐺̇ = | 𝐿𝜃̈ cos(𝜃) − 𝐿𝜃̇ 2 sin(𝜃) | ⃗ 𝐺 = (𝐽𝐺 + 𝑚𝑑2 ) 𝜃̈
𝐾
0
; 7
 1.2- Análise de Roldanas (Pulley Systems)

Princípio base: Pulley Length Equations Constrain - 𝐿 = 𝐶 𝑡𝑒 = ∑𝑗 𝑠𝑖 + ∑𝑖 𝑐𝑖 → ∆𝐿 = 0 = ∆𝑆𝑖

∆𝑆𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑖𝑡𝑜 = ∆𝑆𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑞𝑢𝑒𝑟𝑑𝑜

Análise Válida quando numa roldana móvel há diminuição do comprimento de corda em ambos os lados

EDM: EDM:

𝑚𝑥̈ = (𝑇 − 𝑚𝑔) 𝑚𝑥̈ = (2𝑇 − 𝑚𝑔)

𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑥 (𝑡 ) =
4 2

𝑠̇ (𝑡)
𝑠̇ (𝑡) 𝑥̇ (𝑡 ) =
𝑥̇ (𝑡) = 2
4
𝑠(𝑡) 𝑠̈ (𝑡)
𝑠(𝑡) 𝑠̈ (𝑡) 𝑥̈ (𝑡 ) =
𝑥̈ (𝑡) = 2
4
 Capacidade  Desmultiplicação
de manter de Forças
suspensa a
carga

EDM: EDM:
𝑚𝑥̈ = (3𝑇 − 𝑚𝑔) 𝑚𝑥̈ = (4𝑇 − 𝑚𝑔)
𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡) =
3 4
𝑠̇ (𝑡) 𝑠̇ (𝑡)
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) =
3 4
𝑠̈ (𝑡) 𝑠̈ (𝑡)
𝑥̈ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) =
3 4

 Desmultiplicação
 Desmultiplicação
de Forças
de Forças

8
 𝑠(𝑡)𝑚𝑜𝑣𝑒𝑙
Princípio Base: 𝑥𝑚𝑜𝑙𝑎 (𝑡) =
2

𝑇 = −𝐾𝑒𝑞 𝑥(𝑡)

Análise Válida quando numa roldana móvel há diminuição do comprimento de um lado (fixo) e aumento do
comprimento da corda no outro (móvel)

9
1- Sistemas c/ 1 Grau Liberdade

1.1- Glossário
 Vibração (mecânica) – Movimento alternado ou oscilatório relativamente a uma posição de referênica
(equilibrio estático), envolvendo a continua conversão de energia potencial em energia cinética, com ou
sem dissipação de energia. A vibração pode ser :
Livre (Natural) Não Amortecida
Forçada Amortecida

 Sistema Vibratório – Sistema mecânico, que oscila em torno de uma posição de referência (equilibrio
estático), convertendo continuamente energia cinética em energia potencial (e vice-versa), com ou sem
dissipação de energia. Para tal é geralmente constituido por:
elemento elástico – componente com capacidade de armazenar energia potencial
massa ou inércia – componenete com capacidade de armazenar energia cinética
amortecedor – componente dissipador de energia
O sistema mecânico vibratório pode ser classificado em:
Contínuo – Sistema com um número infinito de graus de liberdade
Discrreto – Sistema com um número finito de graus de liberdade

 Grau de Liberdade – Coordenada independente necessária para determinar a posição de um

componente do sistema vibratório em qualquer instante (descrever a cinemática do sistema).

 Excitação – Solicitação dinâmica externa, perturbação cuja fonte de energia pode apresentar-se sob a
forma de uma força dinâmica aplicada directamente (transmissao ativa) e/ou deslocamento imposto
(transmissao passiva). A excitação pode ser classificada em:
Periódica Harmônica *
Determinística Não Harmônica *

Não Periódica Impulsiva *

Transiente *
Não determinística

 Frequência Natural – Frequência à qual o sistema vibra em regime Livre / Natural. Existe a frequência
natural não amortecida ( 𝜔𝑛 sistema não amortecido) e frequência natural amortecida ( 𝜔𝑑 sistema sub-
amortecido ). A frequência natural é uma propriedade intrínseca do sistema.
 Frequência de Ressonância – Frequência de excitação, para a solicitação harmônica, para a qual o
sistema apresenta uma maior amplitude da resposta.
 Regime Livre / Natural – Vibração de um sistema mecânico devido exclusivamente a uma perturbação
inicial de deslocamento e/ou velocidade. Não havendo qualquer solicitação dinâmica exterior.
 Regime Forçado – Vibração de um sistema mecânico sujeito a uma solicitação dinâmica exterior.

10
 Estabilidade do movimento – Capacidade de o sistema tender para a resposta forçada pela entrada, isto
é, os termos associados à dinâmica do próprio sistema tendem para zero ou estão limitados.

 Equação Característica – Obtida a partir do plug-in da solução não trivial na EDM

𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 , 𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 𝑠𝑡

 Caracterização das Soluções da Eq. Característica ( 𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 )

Caracterização do
Natureza das Razao de Classificação do
movimento de Estabilidade
Soluções Amortecimento Sistema Vibratório
resposta

Raizes Distintas, Marginalmente

Sistema não Movimento Estável
Complexas 𝜉=0
Amortecido harmônico
imaginárias puras Ou estável

Movimento oscilatório
Raizes Distintas, Sistema com atenuação
Complexas 0<𝜉<1
Sub-amortecido exponencial da
conjugadas
amplitude

Estável ou
assimptoticamente
Raiz Dupla, Sistema
𝜉=1 estável
criticamente
real e negativa Movimento Não
Amortecido
Oscilatório com
atenuação
Raizes Distintas, Sistema exponencial
𝜉>1
reais e negativas Sobre-amortecido

Localização Geométrica das

Soluções (em função de 𝜉 ) no
Plano de Argand-Gauss

11
 Método do Decremento logorítmico – Método experimental de determinação da razão de
amortecimento de um sistema vibratório com 1 G.L. O procedimento consiste em:
Medição da resposta do sistema (resposta real)
Registo da resposta entre instantes separados por um número inteiro de ciclos 𝑥(𝑡) e 𝑥(𝑡 + 𝑁𝑇 )
𝑥(𝑡)
Calculo do decremento logarítmico, 𝛿 = ln ( 𝑥(𝑡+𝑁𝑇) )

Calculo da razão de amortecimento, 𝜉 = 𝑓(𝛿)

 Método da Energia de Rayleigh – Método aproximado de determinar a frequência natural fundamental

de vibração de um sistema mecânico. Pressupostos:
- Sistema não Amortecido (Sistema Conservativo)
- Resposta de um Sistema nao Amortecido: 𝑥(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑)
- Princípio da Conservação da Energia Mecânica: 𝑇𝑚𝑎𝑥 = 𝑉𝑚𝑎𝑥

 Condições Iniciais –
 Isolamento de Vibrações – Consiste em reduzir a :
o Transmissão ativa – forças dinâmicas transmitidas de equipamentos moveis (massa sujeita a uma
solicitação dinamica externa ou rotor com Cg excentrico) para os seus apoios
o Transmissão passiva – movimento transmitido para os equipamentos pelas suas bases móveis
(ex: aparelho de medição em mesa laboratorial)

 Harmônico – Função Harmônica resultante da expansão de uma função periódica, em serie de Fourier
 Harmônico principal – Função harmônica resultante da expansão de uma função periódica, em serie de
Fourier, com frequência igual à frequênica da função expandida
 Força Impulsiva –

 Choque – Excitação ou solucitação dinâmica externa, transiente, caracterizada por:

o Grandeza elevada
o Tempo de actuação 𝑡𝑐 muito inferior ao periodo de resposta do sistema em regime livre

 Frequência Natural nula

– Movimento de corpo rígido (disco rolante, )
– Situação de Instabilidade (barra sujeita a compressão num modelo barra massa concentrada)

12
1.2- Introdução

 Teoremas Vetoriais da Dinâmica (TVD): ⃗̇

∑𝑗 𝐹 = ∑𝑖 𝑄
∑𝑗 𝑀𝑂 = ∑𝑖 𝐾 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑂

 Teorema dos Trabalhos Virtuais (TTV): 𝑊𝑒𝑥𝑡 + 𝑊𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 + 𝑊𝑗 = 0

 Equação Diferencial do Movimento (EDM):

𝑚𝑖 𝑔
1 G.L Linear ( ∑𝑖 𝑚𝑖 )𝑥̈ ( ∑𝑓 𝑐𝑓 ) 𝑥̇ + (∑𝑗 𝑘𝑗 + ∑𝑖 ) 𝑥 = 𝑘𝑠(𝑡) + 𝑐𝑠̇ (𝑡)
𝑙

1 G.L Angular ( ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑙 2 ) 𝜃̈ + ( ∑𝑓 𝑐𝑓 𝑙 2 ) 𝜃̇ + ( ∑𝑗 𝑘𝑗 𝑙 2 + ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑔𝑙 ) 𝜃 = 𝑙 ⋅ 𝑘𝑠(𝑡) + 𝑙 ⋅ 𝑐𝑠̇ (𝑡) + 𝐹𝑙 ⋅

𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)

[𝑁𝑠 2 /𝑚] [𝑁𝑠/𝑚] [𝑁/𝑚] + [𝑁]

Deslocamento Excitação (velocidade)
𝑘𝑔 𝑐 𝑘 𝑚𝑔 Imposto à Imposta ao Amortecedor
Mola
[𝐾𝑔] =
2
[𝑁𝑠 /𝑚]

[𝑔] =
[𝑚/𝑠 2 ]

1 G.L Torsional ( ∑𝑖 𝐽𝑖 ) 𝜃̈ + ( ∑𝑓 𝑐𝑡 𝑓 ) 𝜃̇ + ( ∑𝑗 𝑘𝑡 𝑗 ) 𝜃 = 𝑀 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)

[𝑁𝑠 2 𝑚] [𝑁𝑠 𝑚] [𝑁𝑚]

𝑘𝑔 𝑚2 𝑐𝑡 𝑘𝑡

Propriedades de Vibração do Sistema :

𝑘 2𝜋
 Frequência Natural não amortecida: 𝜔𝑛 = √ 𝑚𝑒𝑞 ; 𝑇𝑛 = 𝜔
𝑒𝑞 𝑛

2𝜋
 Frequencia Natural amortecida: 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 ; 𝑇𝑑 = 𝜔
𝑑

𝑐𝑒𝑞
 Razão de Amortecimento: 𝜉 =
2 𝑚𝑒𝑞 ⋅ 𝜔𝑛

 Constante de Amortecimento Crítico: 𝑐𝑐 = 2 𝑚𝑒𝑞 ⋅ 𝜔𝑛

1
 Obtenção Experimental da Rigidez Equivalente: 𝑘𝑒𝑞 = 𝑓𝑒𝑠𝑡 ⋅
𝑑𝑒𝑠𝑡

13
1.3- Regime Livre (Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea)

 Equação Diferencial do Movimento Base:

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

1.2.1- Sistema Subamortecido , 𝟎 ≤ 𝝃 < 𝟏

 Resposta do Sistema

𝑥 (𝑡 ) = 𝐴𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜 2
𝑥̇ (𝑡 ) = −𝐴 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡
cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑 − 𝜓) , 𝐴 = √( ) + 𝑥𝑜 2
𝜔𝑑

1 𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝜑 = tan−1 ( ⋅ )
𝑥𝑜 𝜔𝑑

√1−𝜉 2
𝜓 = tan−1 ( )
𝜉

 Equações das Envelopes – dependem apenas do amortecimento

𝑦 = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡

 Determinação Experimental de (𝜉) – Metodo do Decremento Logarítmico (δ) para 0 < 𝜉 < 1

1 𝑥(𝑡1 )
𝛿 = ln ( ) , N=1, 2, 3,.. (nº de ciclos entre as duas medições)
𝑁 𝑥(𝑡1+𝑁⋅𝑇𝑑 )

𝛿
𝜉=
√ 4𝜋2 +𝛿 2

 Respostas Máxima 𝑥(𝑡) |𝑚𝑎𝑥 e Instante em que ocorre 𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 ou Energia Poencial Maxima:

1 𝜉
𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 = (tan−1 (𝐸) + 𝜑) 𝐸=−
𝜔𝑑 √1−𝜉 2

−1 (𝐸)+𝜑]
𝑥(𝑡) |𝑚𝑎𝑥 = 𝐴𝑒 𝐸 [tan cos(tan−1 (𝐸)) (or just plug in the 𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 in the response
expression )

 Overshoot

 Velocidade Máxima ou 1ª vez que o sistema passa pela Posição de Equilibrio Estático

14
1.2.2- Resposta do Sistema Criticamente Amortecido , 𝝃 = 𝟏
𝑥𝑜
𝑥(𝑡) = [𝑥̇ 𝑜 + 𝑥0 𝜔𝑛 ]𝑒 − 𝜔𝑛 𝑡 [ 𝑡 + ]
𝑥̇ 𝑜 +𝑥0 𝜔𝑛

1 𝑥𝑜
𝑥̇ (𝑡) = [𝑥̇ 𝑜 + 𝑥0 𝜔𝑛 ] ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑒 − 𝜔𝑛 𝑡 [ −𝑡− ]
𝜔𝑛 𝑥̇ 𝑜 +𝑥0 𝜔𝑛

1.2.3- Resposta do Sistema Sobreamortecido , 𝝃 > 𝟏

𝑥 (𝑡 ) = 𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡 [ A1 cosh(𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 𝑡) +A2 sinh(𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 𝑡) ] A1 = 𝑥𝑜

𝑑 𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝑥̇ (𝑡 ) = [𝑥 (𝑡 )] A2 =
𝑑𝑡 𝜔𝑛 √𝜉 2 −1

1.4- Método da Energia de Rayleigh – Determinação aproximada 𝝎𝒏

15
 Análise válida para Sistemas Não
1.5- Regime Forçado Periódico - Harmônico (E.D.L.O.N.) Amortecidos ou Sub-amortecidos

1.4.1- Solicitação Harmónica Ativa - Força Discreta Origem Forças Harmônicas:

- Forças devido à ação das

 Equação Diferencial do Movimento Base:
ondas em plataformas
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝐹𝑒𝑞 cos(𝜔𝑡) marítimas

ou - Forças em prensas
hidráulicas
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝐹𝑒𝑞 sin(𝜔𝑡)
- Forças de arrasto em asas
 Resposta Permanente do Sistema de aviões

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ cos(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2

𝐹𝑒𝑞
𝑋𝑠 =
𝑘𝑒𝑞

1
𝜇= ;
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2

𝜔 1
𝛽= Nota: 𝜇| 𝜉=0 =
𝜔𝑛
|1−𝛽 2 |

√2
 Valores Críticos – Válidos para 𝜉 ≤ 2 Objetivo (Sistema):

𝛽|𝜇𝑚𝑎𝑥 = √1 − 2𝜉 2 Diminuição da amplitude da resposta de

modo a diminuir:
1 - os problemas de desgaste e fadiga do
𝜇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉√1−𝜉 2 componente mecânico
- precisão dimensional
𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜉 2
Solução (sem alterar resposta estática – μ ):

𝑋𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇𝑚𝑎𝑥 - 𝜔 ↑ (Ex: aumentar velocidade avião)

- 𝜉 ↑ ⇔ 𝑐 ↑
𝛽| 𝜇=1 = √2 − 4𝜉 2
16
 Transmissibilidade de Força
Objetivo (Apoios):
𝐹𝑇
𝑇𝑅 = razão entre a amplitude da força transmitida (𝐹𝑇 ) e a
𝐹 - Isolamento de fontes de vibração
amplitude da força de solicitação ( ≠ 𝐹𝑒𝑞 ) (equipamentos rotativos)
𝐹𝑇 = __𝑘𝑥(𝑡) + __𝑐𝑥̇ (𝑡) - Durabilidade dos apoios de fontes de
vibração (fundações de plataformas
𝐹𝑇 = √(__𝑘)2 + (__𝑐𝜔)2 ⋅ 𝑋(𝜔) = marítimas, uniões das asas dos aviões à
fuselagem)
𝐹𝑒𝑞
= √(__𝑘 )2 + (__𝑐𝜔)2 ⋅ 𝐾 ⋅
𝑒𝑞
𝜇 -

Nota: Sempre que num apoio esteja inserido um amortecedor, a Transmissibilidade de força TR é
deteriorada pela força de amortecimento a partir de certos valores de 𝛽 ( 𝐹𝑐 = 𝑐𝑥̇ (𝑡) )

√(__𝑘)2 +(__𝑐𝜔)2 𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞

𝑇𝑅 = = 𝐹 ⋅ 𝐾 ⋅ √(__𝑘)2 + (__𝑐𝜔)2 ⋅ 𝜇
𝐹 𝑒𝑞

Diminuição da Transmissibilidade de Força:

- 𝜔𝑛 ↓

- 𝜉𝑚𝑖𝑛 para evitar picos elevados na transição pela frequência de ressonância

(contudo com efeito prejudicial para 𝛽 ≥ √2 )

Redução da Transmissibilidade/vibrações ou Eficiência do Isolamento ( R ):

𝑇𝑅 = 1 − 𝑅

17
1.4.2 - Solicitação Harmónica Ativa – Rotação de Massas em Desiquilibrio

 Resposta Permanente do Sistema 𝑓𝑒 (𝑡) = 𝑒 𝑚𝑜 𝜔2 sin(𝜔𝑡)

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin(𝜔𝑡 − 𝜑) 𝐹𝑒𝑞 = 𝑒 𝑚𝑜 𝜔2

𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇 𝑟𝑜𝑡

2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2

𝑒 𝑚𝑜
𝑋𝑠 = ;
𝑚𝑒𝑞

𝛽2
𝜇 𝑟𝑜𝑡 =
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2

𝜔
𝛽=
𝜔𝑛

𝛽2
Nota: 𝜇𝑟𝑜𝑡 | =
𝜉=0 |1−𝛽 2 |

√2
 Valores Críticos – Válido para 𝜉 ≤ 2

1
𝛽|𝜇𝑚𝑎𝑥 =
√1−2𝜉 2

1
𝜇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉√1−𝜉 2

(o valor do pico efetivo não se altera,

apenas muda a sua posição)

𝜔𝑛
𝜔𝑟 =
√1−2𝜉 2

𝑋𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇𝑚𝑎𝑥

𝑚𝑒𝑞 𝜔2
Curiosidade: 𝜇 𝑟𝑜𝑡 = 𝜇 ⋅ 𝑘𝑒𝑞

18
1.4.3- Solicitação Harmónica Passiva Origem dos Deslocamentos
Harmónicos Impostos:
 Equação Diferencial do Movimento
- Vibrações devido à atividade
sísmica
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑘𝑦 + 𝑐𝑦̇
- Vibração de veiculos devido a
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = √𝑘 2 + (𝑐𝜔)2 𝑦(𝑡 + 𝛾) imperfeiçoes do terreno

- Vibrações das bases/apoios

 Resposta Permanente do Sistema devido a outros sistemas

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ cos( 𝜔𝑡 + 𝛾 − 𝜑 ) 𝑦(𝑡) = 𝑌 cos(𝜔𝑡)

𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin( 𝜔𝑡 + 𝛾 − 𝜑 ) 𝑦(𝑡) = 𝑌 sin(𝜔𝑡)

𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2

𝛾 = tan−1 ( 2𝜉𝛽 )

𝐹𝑒𝑞
𝑋𝑠 = ; 𝐹𝑒𝑞 = 𝑌√( __𝑘 )2 + ( __ 𝑐𝜔)2
𝑘𝑒𝑞

1
𝜇=
√(1−𝛽2 )2 +(2𝜉𝛽)2

Nota: √( 𝑓(𝑥) )2 = | 𝑓(𝑥) |

𝜔
𝛽=
𝜔𝑛

 Transmissibilidade de Deslocamento:
𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞
𝑇𝑅 𝑎𝑏𝑠 = = 𝑌𝐾 ⋅ 𝜇 =
𝑌 𝑒𝑞

√( __𝑘)2 +( __ 𝜔𝑐)2
= ⋅ 𝜇 Zona de
𝑘𝑒𝑞
Isolamento

19
1.4.4- Isolamento de Vibrações

Objetivo do isolamento :

 Atendendo ao conceito de Transmissibilidade (de

força ou deslocamento) com o isolamento Zona de
pretende-se 𝛽 ↑ (Zona de Isolamento) Isolamento
 Admita-se que as condições de funcionamento (
ω ) estão definidas. A única maneira de 𝛽 ↑ é
𝜔𝑛 ↓

Princípio base do Isolamento de Vibrações – A Transmissibilidade de força é formalmente idêntica à

Transmissibilidade de Deslocamento (Absoluta). Conclui-se assim que é igual o :

 Isolamento da Fonte (source isolation) – Isolamento de Vibração de um sistema

dinâmico sujeito a Transmissão Ativa
Ex: Equipamento vibratório transmite vibrações aos seus apoios

Pensa mecânica, Máquina Ferramenta, Moinho rotativo, Veios de

turbinas e ventiladores

 Isolamento do Receptor (receiver isolation) – Isolamento de um sistema sujeito a vibrações por

Transmissão Passiva
Ex: Meio envolvente (caminhões na estrada próxima, pessoas a andar no
edifício, sismos, obras na estrada, etc..) introduz pequenas vibrações nos
equipamentos geralmente delicados/sensíveis ao ruído

Roda automóvel, mesas de ensaios de laboratórios, pontes, edifícios

(pouco usado), etc..

Técnicas de Isolamento de Vibrações (Considerando ξ =0 para simplificação):

 Bloco de Isolamento
𝑚𝑒𝑞 ↑↑
Apenas adequado para sistemas ligeiros - para que a massa dos apoios
nao seja desprezável (Ex: Aparelhagem de medição...)
Ex: Mesas de Aparelhagem laboratorial, Prensas e Máquinas Ferramenta
pesadas

1−𝑅 𝑘 2−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 ⇒ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2 ⇒ 𝑚𝑒𝑞 = 2
2−𝑅 𝜔 1−𝑅

20
  Plataforma de Isolamento
𝑘 ↓↓
Adequado para sistemas de elevado atravancamento (Ex: pontes,
automóveis...)
Deflecção Estática do próprio sistema 𝑋𝑆 ↑↑ (arranque)
Ex: Placas Elastoméricas, bases de moals helicoidais, bases de ar
comprimido (apresenta algum amortecimento natural)

1−𝑅 1−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 ⇒ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2 ⇒ 𝑘𝑒𝑞 = 𝑚 𝜔2
2−𝑅 2−𝑅

Equivalência da Transmissibilidade de Força ( 𝑇𝑅 ) e Transmissibilidade de deslocamento absoluto ( 𝑇𝑅𝑎𝑏𝑠 ) :

𝐹𝑇 𝑘𝑚𝑜𝑙𝑎 𝑋(𝜔) 𝑘𝑚𝑜𝑙𝑎 𝐹𝑒𝑞 1 1 1

𝑇𝑅𝑓𝑜𝑟ç𝑎 = = = 𝜇 = 𝜇 = |1−𝛽2| = = 𝜔2
𝐹 𝐹 𝐹 𝑘𝑒𝑞 𝛽2 −1 −1
𝜔𝑛2

𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞 𝑘𝑌 1 1
𝑇𝑅𝑎𝑏𝑠 = = 𝜇= 𝜇 = 𝜇 = |1−𝛽2| =
𝑌 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝛽2 −1

1 𝜔2 1 𝜔2 2−𝑅 1−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 = 1 − 𝜔2
⇔ 2 −1= ⇔ 2 = ⇔ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2
−1 𝜔𝑛 1−𝑅 𝜔𝑛 1−𝑅 2−𝑅
𝜔𝑛2

21
1.4.5- Transdutor de Vibrações

Definição: Instrumento que converte variações de

grandezas físicas em variações de sinal elétrico. Por
outras palavras, converte energia mecânica em energia
elétrica.

Tipos de Transdutores (modelo de funcionamento):

 Transdutor Sísmico – Modelo mecânico

massa-mola-amortecedor;

 Transdutor piezoelétrico – Trandutores que

Conceitos Derivados EXCLUSIVAMENTE para o
recorrem a cristais piezoelétricos que produzem
sistema representado
carga elétrica quando sujeitados a tensões de
corte, comrpessão e tração;

Banda / Faixa útil de frequência – Gama de frequências para a qual a resposta/saída do transdutor é
relativamente independente das compenentes de frequência presentes no fenómeno dinâmico a ser
medido.

Tipos de Transdutores (banda útil):

= 𝜇 𝑟𝑜𝑡
 Vibrómetros:
𝑍(𝜔)

o Transdutores de posição/deslocamento
𝑌

o com 𝜔𝑛 ↓ (massa ↑ e rigidez ↓)

𝑇𝑅 𝑟𝑒𝑙 =

o Adequados para medição de 𝜔 ↑ ( 𝜔 > 3 𝜔𝑛 ) e sistemas pouco sensíveis à introdução do

vibrómetro
( Ex: Vibração nos solos )
o Velocidade e Aceleração obtidos por derivação

 Acelerómetros :
o Transdutores de aceleração
o com 𝜔𝑛 ↑ (massa ↓ e rigidez ↑)
o Adequados para a medição de 𝜔 ↓ e
sistemas ligeiros
( Ex: Maioria dos Sistemas Mecânicos )
o Velocidade e Posição obtidos por integração

22
Estudo do Transdutor Sísmico

 O transdutor Sísmico apenas regista o movimento relativo 𝑧(𝑡) (entre a régua graduada da caixa, e o
apontador da massa)

 Equação Diferencial de Movimento

[ 𝑚 ] 𝑥̈ + [𝑐] 𝑥̇ + [𝑘] 𝑥 = 𝑘𝑦 + 𝑐𝑦̇

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ − 𝑐𝑦̇ + 𝑘𝑥 − 𝑘𝑦 = 0 ; 𝑧(𝑡) = 𝑥(𝑥) − 𝑦(𝑡)

𝑚 𝑧̈ + 𝑐 𝑧̇ + 𝑘𝑧 = −𝑚𝑦̈ = 𝑚𝜔2 𝑦 , 𝐹𝑒𝑞 = 𝑌𝑚𝜔2

𝐹𝑒𝑞 𝑌𝑚𝜔2
𝑧(𝑡) = 𝑍(𝜔) sin(𝜔𝑡 − 𝜑) ; 𝑍(𝜔) = 𝑘
𝜇= 𝑘
𝜇 = 𝑌𝜇𝑟𝑜𝑡

Dimensionamento de Vibrómetros - Transmissibilidade Relativa

𝑍(𝜔) 𝑌 𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑇𝑅 𝑟𝑒𝑙 = = = 𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑌 𝑌

Para que 𝑍(𝜔) = 𝑌(𝜔)

é necessário que 𝑇𝑅𝑟𝑒𝑙 = 𝜇𝑟𝑜𝑡 = 1

Erro Medição (E): 𝐸 = |1 – 𝑇𝑅𝑟𝑒𝑙 |

Dimensionamento de Acelerámetro

Manipulação da Resposta Relativa 𝑧(𝑡)

𝐹𝑒𝑞 𝑌𝑚𝜔2
𝑧(𝑡) = 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡) = 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑌𝑚𝜔2
−𝑧(𝑡) = − 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)

𝑘
−𝑧(𝑡) 𝑚 = − 𝜇 𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡 − 𝜑) ⇔

−𝑧(𝑡) 𝜔𝑛2 = − 𝜇 𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)

◊ É necessário que 𝜇 = 1 Aceleração Teórica do

Sistema
◊ Basta medir o deslocamento 𝑧(𝑡) e afeta-lo da constante −𝜔𝑛 2 e
obtem-se facilmente a aceleração do sistema 𝑦(𝑡) = 𝑌 sin(𝜔𝑡)

Erro Medição (E): 𝐸 = |1 – 𝜇| 𝑦̈ (𝑡) = −𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡)

23
1.6- Regime Forçado Periódico - Não Harmônico

 Equação Diferencial do Movimento Base:

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑓(𝑡) Paridade de 𝑓(𝑡)

/ par impar
 Modelação da Excitação ( Expansão de 𝑓(𝑡) pela serie de Fourier: ) 𝐴𝑝 - 0
𝐹0
+ ∑∞ 𝐵𝑝 0 -
𝑓(𝑡) = 2 𝑝=1 𝐹𝑝 cos(𝑝𝜔𝑡 − 𝛾𝑝 ) expressão ja agrupada

2 𝑇 0 𝑘 𝜋
𝐹0 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑚é𝑑𝑖𝑜 = ∫0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 0 =
𝑇 𝑘 0 2
𝛾𝑝
2 2 0 −𝑘 𝜋
𝐹𝑝 = √𝐴𝑝 + 𝐵𝑝 = 𝜋 =−
−𝑘 0 2
𝐵
𝛾𝑝 = tan−1 ( 𝐴𝑝 )
𝑝

2 𝑇 2𝜋
𝐴𝑝 =
𝑇
∫0 𝑓(𝑡 ) ⋅ cos(𝑝𝜔𝑡 ) 𝑑𝑡 em que 𝜔=
𝑇

2 𝑇
𝐵𝑝 =
𝑇
∫0 𝑓 (𝑡 ) ⋅ sin(𝑝𝜔𝑡 ) 𝑑𝑡 T – periodo da solicitação periódica

 Resposta Permanente do Sistema

Resolução na máquina (não é CaseSensitie):
𝐹0
𝑥𝑝 (𝑡 ) = + ∑∞
𝑝=1 𝑋𝑝 (𝜔) ⋅ cos(𝑝𝜔𝑡 − 𝜑𝑝 − 𝛾𝑝 ) 𝑎
2𝐾𝑒𝑞
2 2𝑟
𝐹𝑝
𝐴𝑝 = ∫ 𝑓 (𝑡 ) ⋅ cos (𝑝 𝑡) 𝑑𝑡
𝑋𝑝 (𝑝𝜔) = 𝑋𝑠𝑝 𝜇𝑝 𝑋𝑠𝑝 = 𝑘 𝑎 𝑎
𝑒𝑞 0

𝑎
1
𝜇𝑝 = 2
2 2𝑟
2 𝐵𝑝 = ∫ 𝑓 (𝑡 ) ⋅ sin (𝑝 𝑡) 𝑑𝑡
√(1−𝛽𝑝 ) −(2𝜉𝛽𝑝 ) 𝑎 𝑎
0

𝛽𝑝 = 𝑝𝜔/𝜔𝑛

 Critério de Truncatura da Série:

Relação 𝝎𝒓 ∞ 𝝎 Truncatura

𝜔𝑟
𝜔 ≪ 𝜔𝑟 ∈ [1, 𝑝 = + 𝜀]
𝜔

𝜔 ≈ 𝜔𝑟 ou 𝜔 ≫ 𝜔𝑟 ∈ [1, 1 + 𝜀]

24
 Anexo – Conceitos Associados à Expansão em Serie de Fourier

Função Impar

𝑓(𝑡) = − 𝑓(−𝑡)

- simetria em relação ao eixo dos yy (vertical)

- Projeção em relação ao eixo dos xx (Horizontal)

𝑇 𝑇

∫ 𝑓 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 ⋅ 𝑔 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 = ∫ ℎ 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 ≠ 0

0 0

𝑇 𝑇

∫ 𝑓 𝑝𝑎𝑟 ⋅ 𝑔 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 = ∫ ℎ 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 = 0

0 0

Função Par

𝑓(𝑡) = 𝑓 ( − 𝑡 )

- simetria em relação ao eixo dos yy (vertical)

𝑇 𝑇

∫ 𝑓 𝑝𝑎𝑟 ⋅ 𝑔 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 = ∫ ℎ 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑡 ≠ 0

0 0

25
1.7- Regime Forçado Não Periódico (Impulsiva e transiente)

1.7.1- Regime Forçado Impulsivo Análise válida para Sistemas:

 Não Amortecidos
 Equação Diferencial do Movimento Base:
 Sub-amortecidos
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑓(𝑡) = 𝐹̃ 𝛿(𝑡 − 𝜏)

𝑡+𝛥𝑡
Teorema do Impulso e Q.M: 𝐹̌ = ∫𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝛥𝑄 = 𝑚𝛥𝑥̇

+∞
Função Impulso Unitário: 1 = ∫−∞ 𝛿(𝑡 − 𝜏)𝑑𝑡

Definição alternativa de força impulsiva: 𝑓(𝑡) = 𝐹̌ 𝛿(𝑡 − 𝜏)

1
Função Resposta Impulsiva: ℎ(𝑡 − 𝜏) = 𝑚𝜔 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) sin [𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏)]
𝑑

 Resposta total a uma força impulsiva - 𝑥(𝑡)

𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑), 𝑡 > 0

𝑥(𝑡) = { 𝐹̃
𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) sin [𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏̅)] , 𝑡 ≥ 𝜏̅
𝑚𝜔𝑑

𝜏̅ − 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑢𝑎çã𝑜 𝑑𝑜 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜, 𝑛ã𝑜 é 𝑣𝑎𝑟𝑖á𝑣𝑒𝑙!)

1.7.2- Regime Forçado Transiente

 Equação Diferencial do Movimento Base:

𝑡
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑓(𝑡) = ∫0 𝑐 𝑓(𝜏) 𝑑𝜏

 Modelação da Excitação

Modelação do sinal
de excitação tendo o zero
como origem do referencial
(referência τ inicial). No final afetar f (τ
– τ) e introduzir a informação de
desfasamento na atuação de f nos
limites de integração

26
 Resposta total do sistema

𝐴𝑒−𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) , 𝑡>0

𝑡
1
⋅ [ ∫ f(τ − 𝜏) ⋅ e−𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) ⋅ sin[𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏] , 𝜏̅ < 𝑡 < 𝑡𝑐
𝑚𝑒𝑞 𝜔𝑑
𝑥 (𝑡 ) = 𝜏
𝑡𝑐
1
⋅ [ ∫ f(τ − 𝜏) ⋅ e−𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) ⋅ sin[𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏] , 𝑡 > 𝑡𝑐
𝑚𝑒𝑞 𝜔𝑑
{ 𝜏

Em que: 𝜏 − instante de aplicação da força impulsiva transiente

𝜏 − variável tempo que descreve a atuação da força impulsiva,variável de integração

𝑡 − variável tempo que descreve de forma geral a resposta do sistema,associada precisamente

à resposta do sistema,nunca é integrada

𝑡𝑐 − intanste em que finda a aplicação da força transiente

27
 1.5.2- Respostas para Excitações Particulares (Sistema de Referência 𝝃 = 𝟎)

 Tipo de Excitação Modelação da função f(t) Resposta

𝐹
𝑓(𝑡) = 1 𝑥(𝑡) | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼 = 𝑘𝑒𝑞 (1 − cos(𝜔𝑛 𝑡))
𝑒𝑞

1 𝐹
𝑥(𝑡) | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼𝐼 = 𝑘𝑒𝑞 (cos[𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡𝑐 )] − cos(𝜔𝑛 𝑡))
𝑒𝑞

𝐹𝑒𝑞 𝜋 𝑇𝑛 𝑇𝑐
𝑥𝑚𝑎𝑥 | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼 = 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 = = 𝑡𝑐 ≥
𝑘𝑒𝑞 𝜔𝑛 2 2

𝐹𝑒𝑞 𝜔𝑛 1 𝜋
𝑥𝑚𝑎𝑥 | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼𝐼 = 2 sin ( 𝑡 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 = (𝑡𝑐 + ) =
𝑘𝑒𝑞 2 𝑐 2 𝜔𝑛
1 𝑇𝑛
(𝑡
2 𝑐
+ 2
)

Fase I – determinar maximo analisando a expressão

Fase II – determinar máximo igualando a velocidade (derivada da posição) = 0

𝐹𝑒𝑞 𝜋 𝑇𝑛 𝑇𝑛
𝑥𝑚𝑎𝑥 | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼 = 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 = = 𝑣𝑎𝑙𝑖𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡𝑐 ≥
𝑘𝑒𝑞 𝜔𝑛 2 2

𝐹 𝜔𝑛 1 𝜋 1 𝑇𝑛 𝑇𝑛
𝑥𝑚𝑎𝑥 | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼𝐼 = 2 𝑘𝑒𝑞 sin ( 𝑡 )
2 𝑐
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 2 (𝑡𝑐 + 𝜔 ) = 2 (𝑡𝑐 + 2
) 𝑣𝑎𝑙𝑖𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡𝑐 ≤ 2
𝑒𝑞 𝑛

28
 𝐹
1 𝑓(𝑡) = 1 𝑥(𝑡) | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼 = 𝑘𝑒𝑞 (1 − cos[𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)])
𝑒𝑞

𝐹
𝑥(𝑡) | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼𝐼 = 𝑘𝑒𝑞 (cos[𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡𝑐 − 𝜏)] −
𝑒𝑞

cos[𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)])

Tipo de Excitação Modelação da função f(t) Resposta

1 𝐹𝑒𝑞
𝑓(𝑡) = 𝑡 𝜏 𝑥(𝑡) | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼 = 𝑘 ⋅
𝑐 𝑒𝑞 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑡𝑐
(𝜔𝑛 𝑡 − sin(𝜔𝑛 𝑡))
1
𝐹𝑒𝑞
𝑥(𝑡) | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼𝐼 = 𝑘 ⋅ ( 𝜔𝑛 𝑡𝑐 ⋅ cos[𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡𝑐 )] + sin[𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡𝑐 )] −
𝑒𝑞 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑡𝑐

sin(𝜔𝑛 𝑡) )

1
𝑓(𝑡) = 𝑡 (𝜏 − 𝜏)
𝑐

𝐹𝑒𝑞
𝑥(𝑡) | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼 = ⋅ (𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) −
𝑘𝑒𝑞 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑡𝑐
sin[(𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)])
𝐹𝑒𝑞
𝑥(𝑡) | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼𝐼 = ⋅ ( 𝜔𝑛 𝑡𝑐 ⋅ cos[𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡𝑐 − 𝜏)] + sin[𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡𝑐 − 𝜏)] −
𝑘𝑒𝑞 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑡𝑐
sin[(𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)] )

Tipo de Excitação Modelação da função f(t) Resposta

𝜋
𝑓(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛 (𝑡 𝜏)
𝑐

29
 𝐹𝑒𝑞 ⋅tc 𝜋
𝑥(𝑡) | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼 = 𝑚 2 −𝜋2 ] ⋅ ( 𝜔𝑛 𝑡𝑐 sin (𝑡 ⋅ 𝑡) −
𝑒𝑞 𝜔𝑛 [ (𝜔𝑛 ⋅𝑡𝑐 ) 𝑐

𝜋 sin(𝜔𝑛 𝑡))

𝐹𝑒𝑞 ⋅tc 𝜋
𝑥(𝑡) | 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐼𝐼 = 𝑚 2 −𝜋2 ] ⋅ (− sin[𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡𝑐 )] −
𝑒𝑞 𝜔𝑛 [ (𝜔𝑛 ⋅𝑡𝑐 )

sin(𝜔𝑛 𝑡))

30
2 - Graus de Liberdade

2.1- Glossário

 Coordenadas Generalizadas – coordenadas independentes necessárias para descrever integralmente a

cinemática do sistema (𝑞𝑖 ) ( descrever a posição de cada componente do sistema em qualquer instante)

 Coordenadas Naturais, Modais ou Principais – Coordenadadas generalizadas para as quais não há

acoplamenteo de inércia, rigidez e amortecimento ( este acoplamento é função apenas das coordenadas
generalziadas selecionadas). As coordenadas naturais designam-se também por coeficientes de influência
das formas naturais

 Coeficientes de Influência – Termos das matrizes de:

rigidez (obtidos pelas Equações de equilibrio estático):

𝑘𝑖𝑗 força provocada em 𝑖 devido a um deslocamento unitário em 𝑗, mantendo-se os restantes pontos
𝑙 fixos
amortecimento (obtidos pela definição de amortecimento proporcional)
inércia (obtidos pelo principio do impulso e quantidade de movimento )
𝑚𝑖𝑗 impulso necessário em 𝑖 para produzir uma velocidade instantanea unitária em 𝑗, com
velocidade nula em todos os outros pontos 𝑙

 Problema Característico - Resulta de admitir um movimento harmônico síncrono e sem desfazamento

para as massas concentradas (hipótese de resolução). Problema de valores característicos e vetores
característicos (vetores modais). O problema característico compreende o determinante característico e a
Equação característica.

EDM
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

A solução é da forma |𝑥(𝑡)| 𝑖 = |𝑢|𝑖 cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑) (Resulta da Hipótese de resolução)

[ 𝑚𝑒𝑞 ] − 𝜔2 |𝑢𝑖 | cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑) + [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑) = 0

(−𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ]) |𝑢𝑖 | cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑) = 0

Problema Característico - Para que a eq anterior seja válida para qualquer t, temos que:

(−𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ]) |𝑢𝑖 | = 0

Determinante Característico Nota: Problema de valores e vetores

próprios consiste, na pratica, num sistema
det( −𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ] ) com 2 variáveis (valroes e vetores) e com
2 formas de resolução
Equação Característica ou de Frequências

det( −𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ] ) = 0

31
 Anexo de Demonstrações relativas ao Problema Característico

- Colocar na forma de problema de Vetores prórpios:

−1 −1
[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | ⇒ [ 𝑚𝑒𝑞 ] [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 |

−1
[ 𝑚𝑒𝑞 ] [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 |𝑢𝑖 | ⇒ [𝐴] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 |𝑢𝑖 | Definição de valor e vetor próprio:

[𝐴] |𝑣| = 𝜆 |𝑣|

- Justificação da necessidade de determinante nulo:

𝑎11 𝑎12 𝑣1 𝜆𝑣1 𝑎 𝑣 + 𝑎12 𝑣2 = 𝜆𝑣1

[𝐴] |𝑣| = 𝜆|𝑣| ⇒ [ 𝑎 𝑎22 ] |𝑣2 | = |𝜆𝑣2 | ⇒ { 11 1
21 𝑎12 𝑣1 + 𝑎22 𝑣2 = 𝜆𝑣2

𝑎12
𝑣1 = 𝑣2
𝜆−𝑎11 𝑎11 𝜆−𝑎22
{ 𝜆−𝑎22 ⇒
𝜆−𝑎11
𝑣1 =
𝑎12
𝑣1 ⇒ 𝑎11 𝑎12 = (𝜆 − 𝑎22 )(𝜆 − 𝑎11 ) c.q.d.
𝑣1 = 𝑣2
𝑎12

𝑎11 − 𝜆 𝑎12
det( [𝐴] − 𝜆[𝐼]) = 0 ⇒ det ( [ ] )=0
𝑎21 𝑎22 − 𝜆

(𝑎11 − 𝜆)(𝑎22 − 𝜆) − 𝑎11 𝑎22 = 0 ⇒ (𝑎11 − 𝜆)(𝑎22 − 𝜆) = 𝑎11 𝑎22 c.q.d.

 Modos Naturais de Vibração

- Soluções particulares, não triviais da EDM (sistema de equações diferenciais homogênias), para
as quais o movimento harmônico síncrono é possível .
- Definidos por um par característico ( 𝜔𝑖 ; |𝑢|𝑖 ), obtidos a partir das soluções do Problema Caract.
- Fisicamente representam os movimentos oscilatórios em torno da posição de equilibbrio, que as
massas concentradas executam, todas com a mesma frequência natural, em regime livre com
movimento harmônico síncrono.
- Propriedade intrínseca do sistema, função das propriedades mecânicas do sistema

Definidos por |𝑥(𝑡)|𝑖 = |𝑢|𝑖 cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑𝑖 )

 Vetores Modais |u|

- Soluções não triviais do Problema característico (sistema de equações algébricas homogenas).
- Representam as formas naturais de vibração, isto é, definem as configurações espaciais
assumidas pelo sistema, durante o movimento síncrono em regime livre ou natural
(às frequencias naturais 𝜔1 e 𝜔2 )
- Representam as relações de amplitudes do movimento harmônico síncrono, em regime livre, das
massas concentradas do sistema, às frequências naturais.
- Consiste na representação física dos deslocamentos relativos entre os pontos das
massas concentradas a uma determinada frequência natural.

 Frequências Naturais – Soluções não triviais da Equação característica. Consistem nas frequências para
as o movimento harmônico síncrono do sistema é possível .

32
 Conceitos Vetoriais:

o Vetores ortogonais
o Vetores normalizados -
o Vetores ortonormais
 Propriedades dos Vetores Modais:
o Ortogonalidade em relação à massa - |𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚] |𝑢𝑗 | = 0
- | 𝑣𝑖 |𝑇 | 𝑣𝑗 | = 0
Propriedade importante para
| 𝑣𝑖 |𝑇 | 𝑣𝑖 | = 1 aplicação da técnica de Análise
Modal. A ortogonalidade permite
1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 𝑗
- |𝑣𝑖 |𝑇 | 𝑣𝑗 | = { o desacoplamento das ED do
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗
sistema

[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 |

[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢1 | = 𝜔1 2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢1 | |𝑢2 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢1 | = 𝜔1 2 |𝑢2 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢1 |
[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 | |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |

𝑇 𝑇
( |𝑢2 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢1 | ) = ( 𝜔1 2 |𝑢2 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢1 | ) |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔1 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |
|𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 | |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |

𝜔1 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |

|𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |(𝜔1 2 − 𝜔2 2 ) = 0 como 𝜔1 2 − 𝜔2 2 ≠ 0 , entao

|𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 0

o Ortogonalidade em relação à rigidez - |𝑢𝑖 |𝑇 [𝑘] |𝑢𝑗 | = 0

|𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔1 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |

|𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |

1 1
|𝑢 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | ⇒ |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 0
𝜔1 2 1 2

o Normalização em relação à massa - |𝜑𝑖 |𝑇 [𝑚] |𝜑𝑖 | = 1

1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 𝑗
- Ortonormalidade em relação à massa: |𝜑𝑖 |𝑇 [𝑚] |𝜑𝑗 | = {
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗

𝜔𝑖 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 𝑗
- Ortonormalidade em relação à rigidez: |𝜑𝑖 |𝑇 [𝑘] |𝜑𝑗 | = {
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗

[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | |𝜑𝑖 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | = 𝜔2 |𝜑𝑖 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 |

mas |𝜑𝑖 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | = 1 logo |𝜑𝑖 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | = 𝜔2

33
 Nodo de Vibração – Ponto do elemento elástico que liga duas massas concentradas que permanece
estacionário ao longo do movimento harmônico em regime livre ou natural

 Teorema da Expansão

– Define que qualquer vetor pode ser definido como uma combinação linear de uma base de dimensão
adequada ao espaço vetorial ou ao grau do sistema. Como os vetores modais normalizados para as massas
modais são vectores linearmente independentes entre si, o Teorema admite ainda que:

– “Qualquer vetor resposta pode ser definido como uma combinação linear dos vetores modais
normalizados (normal modes) multiplicados pelos componentes do vetor na base modal

– Os coeficientes 𝑐𝑖 , componentes do vetor resposta na base modal, representam fisicamente o grau de

participação dos modos naturais no movimento do sistema

|𝑥(𝑡)| = ∑𝑛𝑖=1 |𝜑|𝑖 𝑐𝑖 = [𝛷] | 𝑐 |

– O teorema da Expansão está no fundamento da análise modal, permitindo transformar as coordenadas

generalizadas nas coordenadas naturais ou modais para o sistema.

|𝑥(𝑡)| = ∑𝑛𝑖=1 |𝜑|𝑖 𝜂𝑖 (𝑡) = [𝛷] | 𝜂(𝑡) |

[𝛷]𝑇 [𝑚]|𝑥(𝑡)| = [𝛷]𝑇 [𝑚][𝛷] | 𝜂(𝑡) |

[𝛷]𝑇 [𝑚]|𝑥(𝑡)| = (1) | 𝜂(𝑡) | ⇒ | 𝜂(𝑡) | = [𝛷]𝑇 [𝑚]|𝑥(𝑡)| (expansão do vetor na base modal)

 Análise Modal ou Sobreposição modal - Técnica de resolução do sistema de EDM para Regime Forçacdo
(geralmente solicitação não harmônica, esta apresenta uma resolução simples). Consiste na transformação
ou projeção da EDM na base modal e admitir uma solução dada pela combinação linear das Formas
naturais (vetores modais) multiplicados pelas coordenadas modais. As EDM na base modal estão
desacopladas, daí a sua resolução simples e independente.

 Amortecimento Proporcional – Matriz de amortecimento é dada como uma combinação linear das
matrizes de massa ou inércia e de rigidez: [𝑐] = 𝛼[𝑚] + 𝛽[𝑘]
Tem a grande vantagem de a matriz de amortecimento estar desacoplada em coordenadas naturais.

… + [𝑐]|𝑥̇ |+. . = |𝐹| ⇒ … + [𝑐][𝜙]|𝜂̇ | + ⋯ = |𝐹| ⇒ … + [𝜙]𝑇 [𝑐][𝜙]|𝜂̇ | + ⋯ = [𝜙]𝑇 |𝐹|

… + [𝜙]𝑇 ( 𝛼[𝑚] + 𝛽[𝑘] ) [𝜙]|𝜂̇ | + ⋯ = [𝜙]𝑇 |𝐹| ⇒ … + ( 𝛼[𝐼] + 𝛽[𝛺2 ] ) |𝜂̇ | + ⋯ = [𝜙]𝑇 |𝐹|

… + (2𝜉[𝛺] ) |𝜂̇ | + ⋯ = [𝜙]𝑇 |𝐹|

De forma mais geral, todas as matrizes de amortecimento que obedeçam à restrição de Caughey ficam
desacopladas quando projetadas na base modal:

[𝑘][𝑚]−1 [𝑐] = [𝑐][𝑚]−1 [𝑘]

34
 Método da Energia de Rayleigh – Método de determinação aproximada da frequência natural
fundamental de vibração. Assenta no princípio da conservação da Energia mecânica.

o Requisítos dos vetores de aproximação |𝑣| do vetor modal |𝑢| :

- Vetor não nulo
- Vetor com a dimensão igual ao nº de G.L do sistema

o Propriedades do Quociente de Rayleigh:

- Apresenta um valor estacionário na vizinhança das formas naturais
- Admite um valor estacionário mínimo na vizinhança da frequência natural fundamental
(é um majorante da frequência natural fundamental 𝑅(|𝑣|) ≥ 𝜔1 )
- Quando o vetor de aproximação coincide com o vetor modal para uma dada frequência natural
o quaciente de Rayleigh apresenta erro nulo na avaliação da frequência natural
( |𝑣| = |𝜑|𝑖 ⇒ 𝑅(|𝑣|) = 𝜔𝑖 )

 Frequência natural nula

– Sistemas Semi-definidos (sistemas com um modo natural de corpo rígido, frequencia natural
fundamental é nula ; apresentam ainda um modo elástico de vibração natural)

 Anexo – Propriedades das Matrizes

o Transposta

(𝐴𝑇 )𝑇 = 𝐴

(𝑐𝐴)𝑇 = 𝑐𝐴𝑇

(𝐴𝐵)𝑇 = 𝐵𝑇 𝐴𝑇

(𝐴𝐵𝐶)𝑇 = 𝐶 𝑇 𝐵𝑇 𝐴𝑇

o Simétrica
𝐴𝑇 = 𝐴

35
 Paralelismo entre as abordagens de 1G.L. e 2G.L.

1G.L. 2G.L.

o Regime Livre
EDM
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 [𝑚]|𝑥̈ | + [𝑐]|𝑥̇ | + [𝑘]|𝑥| = 0

solução do tipo
𝑠𝑡 |𝑥(𝑡)| = |𝑢| cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒

Plug-in na EDM ⇒ Problema característico

-------- (−𝜔2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢| = 0

Eq. Característica
2
𝑚𝑠 + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 𝑑𝑒𝑡(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘]) = 0

Vetores Modais
|𝑢| = |1| (−𝜔𝑖 2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢|𝑖 = 0
1
𝑟1 e 𝑟2
Modos naturais
------ |𝑥(𝑡)|𝑖 = |𝑢|𝑖 cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
Condições iniciais
𝑥0 = 𝑥(𝑡 = 0) |𝑥0 | = |𝑥(𝑡 = 0)|
𝑥̇ 0 = 𝑥̇ (𝑡 = 0) |𝑥̇ 0 | = |𝑥̇ (𝑡 = 0)|

o Regime Forçado Harmônico

solução do tipo
𝑥(𝑡) = 𝑋̅(𝜔) 𝑒 𝑗𝜔𝑡 |𝑥(𝑡)| = |𝑋̅ (𝜔)| 𝑒 𝑗𝜔𝑡
Plug-in na EDM

(−𝜔2 𝑚 + 𝑗𝜔𝑐 + 𝑘)𝑋̅(𝜔)𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝐹𝑒 𝑗𝜔𝑡 (−𝜔2 [𝑚] + 𝑗𝜔[𝑐] + [𝑘]) |𝑋̅ (𝜔)|𝑒 𝑗𝜔𝑡 = |𝐹|𝑒 𝑗𝜔𝑡

𝐹
𝑋̅(𝜔) = [𝑍(𝜔)]|𝑋̅ (𝜔)| = |𝐹|
−𝜔2 𝑚+𝑗𝜔𝑐+𝑘

Manipulação matemática:

𝑥(𝑡) = 𝑋̅(𝜔) 𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝑋(𝜔) cos(𝜔𝑡 − 𝜑) |𝑋̅ (𝜔)| = ±|𝑋(𝜔)| cos(𝜔𝑡)

o Regime Forçado Periódico e não periódico

36
2.2 – Introdução

 Formalismo ou Procedimento de Lagrange – Baseado no principio Variacional de Hamilton

𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
( L) + 𝜕𝑞̇ F − 𝜕𝑞 L = Q i
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
ou ( T) + 𝜕𝑞̇ F − 𝜕𝑞 T + 𝜕𝑞 V = Q i
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

𝜕
em que: 𝐿 = 𝑇 – 𝑉 e Q i = 𝜕𝑞 (𝑊𝐹 ) representa as forças generalizadas nao conservativas
𝑖

 Função Dissipativa de Rayleigh

𝑑 𝑑
𝑑𝜃
𝑠𝑖𝑛𝜃 = cos(𝜃) 𝑑𝜃
cos(𝜃) = −sin(𝜃)
𝑛
1
𝐹= ∑ [ 𝑐 (𝑣2 − 𝑣1 )2 ] 𝑑 𝑑
2 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜃̇ cos(𝜃) cos(𝜃) = −𝜃̇ sin(𝜃)
𝑗 𝑑𝑡 𝑑𝜃

 Medição Experimental da Rigidez:

𝑓𝑖 = 𝑘𝑖𝑗 𝑑𝑗 , 𝑑𝑖 = 𝛼𝑖𝑗 𝑓𝑗 [𝑘] = [𝑎]−1 (𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒)

 Equação Diferencial do Movimento Básica

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

 Definir os Modos Naturais de Vibração (Assumindo sistema não amortecido)

|𝑥|1 = |𝑢|1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )

|𝑥|2 = |𝑢|2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )

 Frequencias Naturais ( Resolução Analítica )

𝑑𝑒𝑡( −𝜔2 [𝑚] + [𝑘] ) = 0 ⇒

𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(𝜔4 [ 𝑚11 𝑚22 − 𝑚122 ] − 𝜔2 [ 𝑚11 𝑘22 + 𝑚22 𝑘11 − 2𝑚12 𝑘12 ] + [ 𝑘11 𝑘22 − 𝑘12 2 ] = 0)

 Frequência Fundamental (Quociente de Rayleigh – Resuloção Aproximada)

|𝑣|𝑇 [𝑘] |𝑣|

𝑅(|𝑣|) = em que |𝑣| = [𝐾]−1 ⋅ 𝑑𝑖𝑎𝑔[𝑚]
|𝑣|𝑇 [𝑚] |𝑣|

𝑅(|𝑣|) ≅ 𝜔1 2 ⇒ 𝜔1 ≅ √𝑅(|𝑣|)

 Vetor Modal

1 1
|𝑢 1 | = | | ; |𝑢 2 | = | | ;
𝑟1 𝑟2

𝜔1 2 𝑚12 −𝑘12 𝜔2 2𝑚12 −𝑘12

𝑟1 = − 2𝑚 ; 𝑟2 = −
𝜔1 22 −𝑘22 𝜔2 2𝑚22 −𝑘22

37
  Vetor Modal Normalizado - Normalização dos vetores modais para massas modas unitárias

1 1 1
|𝜑 𝑖 | = |𝑢1 | ⇒ |𝜑 𝑖 | = | |
√|𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚]|𝑢 𝑖| 𝑟𝑖
√𝑚22 𝑟𝑖 2 +2𝑚12 𝑟𝑖 +𝑚11

1
Na MAQ texas nspire: |𝜑 𝑖 | = |𝑢1 |
√det( |𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚]|𝑢𝑖 | )

 Matriz Modal Normalizada

[𝛷] = [ |𝜑1 | |𝜑2 | ]

 Transformação para Coordendas Naturais ou Coordenadas Modais

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = |𝐹|

[ 𝑚𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛̈ | + [ 𝑐𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛̇ | + [ 𝑘𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛| = |𝐹|

𝜔2 0
|𝑛̈ | + [ 𝛺 ] |𝑛| = [𝛷]𝑇 |𝐹| em que [𝛺]=[ 1 ]
0 𝜔2 2

2.3 – Regime Livre ( Sistemas Não Amortecidos)

 Equação Diferencial do Movimento Básica

[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0

 Resposta Livre ou Transitória– Combinação Linear dos Modos Naturais de Vibração excitados

𝑐1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) 1 1
| 𝑥(𝑡) | = [ 𝑈 ] | | , em que [ 𝑈 ] = ⌈ ⌉
𝑐2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) 𝑟1 𝑟2

2
1 (𝑟 2 𝑥̇ 10 −𝑥̇ 20 )
𝑐1 = √(𝑟 2 𝑥1 0 − 𝑥2 0 )2 +
𝑟2 −𝑟1 𝜔1 2

2
1 (𝑟 1 𝑥̇ 10 −𝑥̇ 20 )
𝑐1 = √(𝑟 1 𝑥1 0 − 𝑥2 0 )2 +
𝑟2 −𝑟1 𝜔2 2

𝑟 2 𝑥̇ 1 0 −𝑥̇ 2 0
tan(𝜑1 ) = atenção ao caso de tan(𝜑1 ) = 0 ( 0+ ou 0- ?? )
𝜔1 (𝑟 2 𝑥1 0 −𝑥2 0 )

𝑟 1 𝑥̇ 1 0 −𝑥̇ 2 0
tan(𝜑2 ) =
𝜔2 (𝑟 1 𝑥1 0 −𝑥2 0 )

38
2.4- Regime Forçado Harmônico

2.4.1 – Introdução

 Equação Diferencial do Movimento Básica Equivalência da modelação das solicitações:

𝑓(𝑡) = 𝐹𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = |𝑋̅(𝜔)|cos(𝜔𝑡)

𝑗𝜔𝑡
[ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑥̈ | + [ 𝑘𝑒𝑞 ] | 𝑥 | = |𝐹| 𝑒
Ou ⇒
( −𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] + [ 𝑘𝑒𝑞 ] ) | 𝑋(𝜔)| = |𝐹|
𝑓(𝑡) = 𝐹𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = |𝑋̅(𝜔)|sin(𝜔𝑡)

 Resposta Permanente

𝑋̅1 (𝜔)
|𝑥(𝑡)| = | | cos(𝜔𝑡)
𝑋̅2 (𝜔)

𝑋̅ (𝜔)
| ̅1 | = [ 𝑍 ]−1 |𝐹| seja [ 𝑧 ] = −𝜔2 [ 𝑚 ] + [𝑘]
𝑋 2 (𝜔)

2.4.2 – Absorsor de Vibrações

Definição – O absorsor de vibrações (Tuned

mass dampers - TMD) consiste numa técnica de
controlo passivo de vibrações. Solução
tecnológica que pretende efectivamente
eliminar a vibração de um equipamento
através da introdução de um componente de
sacrifício (este sim que irá vibrar).

Vocabolário Associado:

– Frequência de sintonização (tunning

frequency): Frequência natural do
secundário Isolado igual à frequência de
Modelo académico: massa (secundário)-mola
excitação

– Condição de Funcionamento do secundário: Frequência natural do secundário igual à frequencia de

excitação do primário

Sistema Primário Sistema Secundário

ou Principal ou auxiliar

39
 Parâmetros dos Sistemas Isolados
Nota de Dimensionamento:
o Parâmetros adicionais de dimensionamento:
- Dimensionamento com base em
𝜔𝑛 𝑠 𝜔 𝑚2
𝛼= 𝛽= 𝜀= parâmetros dos sitemas isolados
𝜔𝑛 𝑝 𝜔𝑛 𝑝 𝑚1
- Dualidade na nomencaltura dos
𝑘1 𝑘2 vários parâmetros (propriedades dos
𝜔𝑛 𝑝 = √ 𝜔𝑛 𝑠 = √ sistemas isolados, propriedades dos
𝑚1 𝑚2
sitema Global)

o Condição de Absorção de Vibrações:

𝑘 Equivalência da modelação das solicitações:

𝜔𝑛 𝑠 = 𝜔 = √𝑚2 (1)
2
𝑓(𝑡) = 𝐹𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = | 𝑋̅(𝜔) |cos(𝜔𝑡)

 Parâmetros do Sistema Global Ou ⇒

𝑓(𝑡) = 𝐹𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) |𝑥(𝑡)| = | 𝑋̅(𝜔) |sin(𝜔𝑡)

o Resposta Forçada dos dois corpos
(Absorsor Sintonizado)

𝑋̅1 ≈ 0

𝐹𝑒𝑞 1
𝑋̅2 = − ⋅ cos(𝜔𝑡)
𝑘1 𝜀𝛽 2

𝐹𝑒𝑞
𝑋̅2 = −
𝑘2

o Frequências Naturais ( Situação Genérica de 𝜔𝑛 𝑠 ≠ 𝜔 , absorsor não sintonizado )

(1 − 𝛽 2 )(𝛼 2 − 𝛽 2 ) − 𝜀𝛼 4 𝛽2 = 0 Eq. Característica baseada nos parâmetros isolados

2
(𝜔𝑛 𝑝 )
2
𝜔1 = 2
[ (1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀) − √(1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀)2 − 4𝛼 2 ] usar expressão no critério ii)

2
(𝜔𝑛 𝑝 )
𝜔2 2 = 2
[ (1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀) + √(1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀)2 − 4𝛼 2 ]

(𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔12 𝑚1 )(𝑘2 − 𝜔12 𝑚2 ) = 0 (usar sistema no critério iii)

(𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔22 𝑚1 )(𝑘2 − 𝜔22 𝑚2 ) = 0

40
 Dimensionamento do Absorsor/Secundário

i) Critério – sintonização do absorsor + relação de massas fixa (projeto)

𝑘2 = 𝜔2 𝑚2
{
𝑚2 = 𝜀 ⋅ 𝑚1

ii) Critério – sintonização do absorsor + limite para a amplitude de funcionamento

𝑘2 = 𝜔2 𝑚2 𝑘 = 𝜔2 𝑚2
{ ou { 2
𝜔1 ≤ 𝐶𝑡𝑒 𝜔2 ≥ 𝐶𝑡𝑒

iii) Critério – largura da amplitude de funcionamento (absorsor não sintonizado !!!)

𝜔1 ≤ 𝐶 𝑡𝑒
{
𝜔2 ≥ 𝐶 𝑡𝑒

41
2.5 – Regime Forçado Transiente

 Procedimento da Análise Modal:

1º) Resolver o problema característico e determinar as frequencias naturais
2º) Calcular os vetores modais e normaliza-los para as massas modais (normal modes)
3º) Aplicar o Teorema da expansão e introduzir a resposta na EDM (propriedade de ortogonaldiade dos
vetores modais normalizados é importante neste passo!)
4º) Calcular a resposta nas coordenadas modais ou naturais (Pelas técnicas aplicadas a sistemas com 1 G.L.,
isto porque trata-se de um sistema de ED desacoplado)
5º) Determinar a resposta nas coordenadas generalizadas pelo conceito de matriz de transformação

Nota: A Análise Modal pode ser usada para determinar a resposta livre ou forçada (harmônica, periódica,
transiente) de sistemas com n graus de liberdade.

 Resposta Global ( necessidade de transformar para coordenadas Naturais )

𝑥1 (𝑡) 𝜑11 𝜑12 𝑛1 (𝑡)

| | = [𝜑 𝜑22 ] |𝑛2 (𝑡)|
𝑥2 (𝑡) 21

𝜔1 2 0
[𝐼] | 𝑛̈ (𝑡) | + [𝛺] | 𝑛(𝑡) | = [𝛷] |𝑓(𝑡)| em que [𝛺] = [ 2] e
[𝐼] = [1 0]
0 𝜔2 0 1

𝑛1̈ (𝑡) + 𝜔2 𝑛1 (𝑡) = 𝜑11 𝑓1 (𝑡) + 𝜑21 𝑓2 (𝑡)

{
𝑛2̈ (𝑡) + 𝜔2 𝑛2 (𝑡) = 𝜑12 𝑓1 (𝑡) + 𝜑22 𝑓2 (𝑡)

1 𝑡 𝑛1 (0)
𝑛1 = 𝜔 ∫𝑜 (𝜑11 𝑓1 (𝑡) + 𝜑21 𝑓2 (𝑡)) sin[𝜔𝑑 1 (𝑡 − 𝜏)]𝑑𝜏 + 𝑒 𝜉𝜔𝑡 ( cos(𝜔𝑑1 𝑡 − 𝜑1 ) +
𝑑1 √1−𝜉21

𝑛̇ 1 (0)
𝜔1
sin(𝜔𝑑 1 𝑡))

1 𝑡 𝑛2 (0)
𝑛2 = 𝜔 ∫𝑜 (𝜑12 𝑓1 (𝑡) + 𝜑22 𝑓2 (𝑡)) sin[𝜔𝑑2 (𝑡 − 𝜏)]𝑑𝜏 + 𝑒 𝜉𝜔𝑡 ( cos(𝜔𝑑2 𝑡 − 𝜑2 ) +
𝑑2 √1−𝜉22

𝑛̇ 2 (0)
𝜔2
sin(𝜔𝑑 2 𝑡))

Condições Iniciais na Base Modal:

|𝑛0 | = [𝜑]𝑇 [𝑚]|𝑥0 | [𝜑] −

𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓. 𝑑𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑚𝑜𝑑𝑎𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑. 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎𝑠

|𝑛̇ 0 | = [𝜑]𝑇 [𝑚] |𝑥̇ 0 |

42
3- Sistemas Contínuos (Equação Diferencial Linear Parcial Homogênea)

3.1- Glossário

 Hipotese de resolução da EDM – O primeiro passo para a resolução de uma EDM é encontrar um par de
soluções particulares de modo a obter a solução geral. A hipótese de resolução será a seguinte:

“Movimento Harmonico síncrono sem desfazamento entre as massas infinitesimais do sistema. Isto é, a
sua configuração espacial do sistema não varia com o tempo. Por outras palavras, todas as secções do
sistema atingem as suas posições extremas e de equilibrio estático ao mesmo tempo, ou seja, executam o
mesmo tipo de movimento.”

 Equação Diferencial de Movimento (EDM) – Equação diferencial, de variáveis separáveis, não homogênia

𝜕 𝜕 𝜕2
(𝑘(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2

 Problema Característico – Problema de valores característicos e funções características. Equação

resultante da aplicação do metodo de separação de variáveis cujas soluções V(x) respeitam a EDM, têm em
conta a geometria e condições de fronteira, e asseguram soluções nao triviais para a EDM

𝜕 𝜕
(𝑘(𝑥) 𝑉(𝑥) ) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Equação Característica – Equação que assegura que existe soluções não nulas para as funções
características. Resulta da aplicação das condições fronteira às formas naturais Equação da forma:
𝑓(𝜔, 𝑐, 𝑙) = 0

 Modos Naturais 𝒗(𝒙, 𝒕)

– Infinidade de soluções particulares da EDM (Eq. Diferencial de derivadas parciais homogênea)

– Definidas por um par característico ( 𝜔𝑖 , 𝑉𝑖 (𝑥) ) obtido a partir das soluções do Problema
Característico

– Propriedade intrínseca do sistema, função apenas das propriedades mecânicas do sistema

Definidos por: 𝑣𝑛 (𝑥, 𝑡) = 𝑉𝑛 (𝑥) ⋅ 𝑔𝑛 (𝑡) = 𝑉𝑛 (𝑥) ⋅ [ 𝐶𝑛 cos(𝜔𝑛 𝑡) +Dn sin(𝜔𝑛 𝑡) ]

 Funções Caracteristicas 𝑽𝒏 (𝒙) ( = Vetores Modais)

– Soluções não triviais do problema característico que verificam a EDM e asseguram as condições de
Fronteira e geometria do sistema.

– Formas naturias de Vibração. representam a configuração espacial da barra/viga/veio no movimento

harmônico síncrono em regime livre ou natural correspondente a uma determinada frequência
natural .
𝜔𝑛 𝜔𝑛
– As funções características sao da forma: 𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑐2
𝑥) + 𝐵 sin ( 𝑐2
𝑥)
𝑘(𝑥)
em que 𝑐 =
𝑚(𝑥)

43
 Frequências Naturais

– Soluções / Raízes da Equação característica

– Frequências para as quais o movimento harmônico síncrono sem desfasamento, em regime livre é
possível.
– Valores Característicos , valroes particulares de ω2 para os quais as funções características
apresentam valores não nulos.

 Condições de Fronteira – Definiem os valores característicos 𝜔2 , e as constantes A e B das funções

características

 Condições Iniciais – Definem as constantes C e D das soluções g(t) da EDLOH resultante da aplicação do
metodo de separação de variáveis.

 Resposta Livre ou Natural – Corresponde à combinação linear dos diferentes modos naturais de vibração,
juntamente com a aplicação das Condições Iniciais.

∞ ∞

𝑣(𝑥, 𝑡) = ∑ 𝑣𝑛 (𝑥, 𝑡) = ∑ 𝑉𝑛 (𝑥)𝑔𝑛 (𝑡)

𝑛=1 𝑛=1

- Normalização para massas modais das formas naturais ( 𝛷𝑛 (𝑥) ) - eliminação das constantes 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3
..
- Determinação da expressão da velocidade e deslocamento (consistem em expansões em serie de Fourier)
- Introdução das Condições Iniciais nas expressões na vvelocidade e deslocamento
- Determinação das constantes 𝐶𝑛 𝑒 𝐷𝑛 por calculo dos coeficientes de Fourier para as expressões da
velocidade e deslocamento

 Resposta Forçada – A resposta ou solução da EDM corresponde à combinação linear das diferentes formas
naturais de vibração normalizadas para as massas modais (multiplicadas pelas coordenadas modais ou
naturais).

𝑣(𝑥, 𝑡) = ∑ 𝜑𝑟 (𝑥) 𝜂𝑟 (𝑡)

𝑛=1

- projeção da EDM nas coordenadas modais

- projeção da carga exterior nas coordenadas modais
- determinação da resposta generalizada 𝑣(𝑥, 𝑡) na base modal (resolução de equações ordinárias)
- determinação da resposta em termo dos esforços internos ( momento fletor e esforço de corte )

44
 Paralelismo entre as abordagens de 1G.L. e 2G.L.

n G.L. Sistemas Continuos

o Regime Livre
EDM

𝜕 𝜕 𝜕2
[𝑚]|𝑥̈ | + [𝑐]|𝑥̇ | + [𝑘]|𝑥| = 0 (𝑘(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) = 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2

Hipotese de Resolução ⇒ solução do tipo

|𝑥(𝑡)| = |𝑢| cos(𝜔𝑡 − 𝜑) 𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑉(𝑥)𝑔(𝑡)

Plug-in na EDM ⇒ Problema característico

𝜕 𝜕
(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢| = 0 (𝑘(𝑥) 𝑉(𝑥) ) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

Obrigatoriedade matemática ---- Aplicação das “Condições Fronteira”

𝑑𝑒𝑡(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘]) = 0 𝑣(𝑜, 𝑡) = ⋯

𝑣(𝑙, 𝑡) = ⋯
AeB

Eq. Característica

𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒 [𝑑𝑒𝑡(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘]) = 0] 𝑓(𝜔, 𝑐, 𝑙) = 0

Vetores Modais ---- Funções Características

𝜔 𝜔
(−𝜔𝑖 2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢|𝑖 = 0 𝑉(𝑥) = 𝐴𝑐𝑜𝑠 ( 𝑐 𝑥) + 𝐵𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)
𝑟1 e 𝑟2
Modos naturais

|𝑥(𝑡)|𝑖 = |𝑢|𝑖 cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑) 𝑣𝑛 (𝑥, 𝑡) = 𝑉𝑛 (𝑥) [ 𝐶𝑛 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡𝑥) + 𝐷𝑛 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) ]

Resposta Livre

𝑐1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )
|𝑥(𝑡)| = [𝛷] | | 𝑣(𝑥, 𝑡) = ∑∞
𝑛 𝑉𝑛 (𝑥) [ 𝐶𝑛 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡𝑥) + 𝐷𝑛 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) ]
𝑐2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )

Verificação das Condições iniciais

|𝑥0 | = |𝑥(𝑡 = 0)|
|𝑥̇ 0 | = |𝑥̇ (𝑡 = 0)|

45
 Exemplos de String vibration Behaviour:
3.2- Vibração Lateral de Cordas
- Vibração induzido por escoamento (flow induced
 EDM simplificada – forma de uma equação de onda vibration) devido às forças de arrasto e elevação (Drag
and Lift Forces ) provocada pelos vortices de distruição
𝜕 𝜕 𝜕2 da camada limite,
( 𝑇(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) = 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
- Em: cabos de aço e veios cilíndricos longos em
𝜕2 1 𝜕2 𝑇 Plataformas petrolíferas, boias sinalizadoras, tubos
𝑉(𝑥) = 𝐶 2 𝑉(𝑥) , 𝐶2 = 𝜇
𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2 subaquáticos, tirantes ,etc
- Elementos Mecânicos sem capacidade de absorção
 Problema Característico
de momentos
𝜕 𝜕
(𝑇(𝑥) 𝑉(𝑥)) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Resposta do Sistema

𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑉(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)

𝜔 𝜔
𝑉(𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑐 𝑥) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

 Confições Fronteira Possíveis

C.F. Geométricas

𝑣(0, 𝑡) = 0 apoio duplo/encastramento

C.F. Naturais

𝜕
𝑇 𝑣(𝑙, 𝑡) =0
𝜕𝑥

𝜕 𝜕 𝜕2
𝑇 𝜕𝑥 𝑣(𝑙, 𝑡) = ± 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑚 𝜕𝑡 2 𝑣(𝑙, 𝑡)

𝑣(𝑥, 𝑡)

46
 Condições de Fronteira: fixa - fixa

o Equação de Frequências

𝜔
sin ( 𝑐 𝑙) = 0

o Frequências Naturais

𝜋𝑛𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
, 𝑛 = 1,2,3 …

o Equação dos Modos Naturais de Vibração

𝜋𝑛
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐵 sin ( 𝑙
𝑥 )

 Condição de Fronteira: fixa – pin/slot (“Livre”)

o Equação de Frequências

𝜔
cos ( 𝑙) = 0
𝑐

o Frequênicas Naturais

𝜋𝑛𝑐 𝜋𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
− 2𝑙

o Equação dos Modos Naturais de Vibração

𝜋𝑛 𝜋
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐵 sin ( 𝑥 − 𝑥)
𝑙 2𝑙

 Condição de Fronteira: pin/slot (“Livre”) – fixa

o Equação de Frequências

𝜔
cos ( 𝑐 𝑙) = 0

o Frequências Naturais
𝜋𝑛𝑐 𝜋𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
− 𝑙

o Equação dos Modos Naturais de Vibração

𝜋𝑛 𝜋
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑥 − 𝑥)
𝑙 2𝑙

47
 Condição de Fronteira: pin/slot (“Livre”) – pin/slot (“Livre”)

o Equação de Frequências

𝜔
sin ( 𝑐 𝑙) = 0

o Frequências Naturais
𝜋𝑛𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙

o Equação das Formas Naturais de Vibração

𝜋𝑛
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑙
𝑥)

 Vibração Livre de Cordas

o Standing wave pattern/vibration –

excitação da corda segundo uma dada
frequência natural (há infinitas!). Neste
caso a reflexão das ondas é tal ordem
perfeita que não ha o efeito de wave
traveling ao longo da corda

o Travelling wave pattern/vibration – resposta da corda resulta da excitação de várias frequencias

naturais. Neste caso há interferência das reflexões das ondas quando atingem os extremos.
Consegue-se observar a propagação da crista da onda.

48
 3.3- Sistemas de Vibração Longitudinal Exemplos de Vibração Longitudinal:

- Vibração nas ferramentas de percursão de

 Equação da Elasticidade de Barras
martelos pneumáticos
𝜕
𝑃(𝑥, 𝑡) = 𝐴𝐸(𝑥) 𝑢(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 - Vibração em serrotes industriais (introduzida
pelos dentes)
 EDM simplificada – forma de uma equação de onda
- Toda a acústica e seus problemas (som é uma
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐴(𝑥) 𝑢(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝑈(𝑥) onda mecânica de propagação longitudinal.
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
Notar apenas que nenhuma onda
eletromagnética propaga-se longitudinalmente,
𝜕2 1 𝜕2 𝐸
𝑢(𝑥, 𝑡) = 𝐶 2 𝑢(𝑥, 𝑡) , 𝐶 2 = 𝜌 apenas transversalmente)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2

 Problema Característico
𝜕 𝜕
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝑈(𝑥)) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑈(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Resposta do Sistema

𝑢(𝑥, 𝑡) = 𝑈(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)

𝜔 𝜔
𝑈(𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑐 𝑥) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

 Condições Fronteira Possíveis:

C.F. Geométricas

𝑢(0, 𝑡) = 0

C.F. Naturais

𝜕
𝑃(𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐴 𝜕𝑥 𝑢(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕2 𝜕
𝑃(𝑙, 𝑡) = ±𝑘𝑢(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡
𝑢(𝑙, 𝑡) ±𝑚 𝜕𝑡 2
𝑢(𝑙, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐴 𝜕𝑥 𝑢(𝑙, 𝑡) = ± ⋯

𝑥
𝑢(𝑥, 𝑡)

49
 Condições de Fronteira: fixa – fixa

o Equação de Frequências

𝜔
sin ( 𝑐 𝑙) = 0

o Frequências Naturais

𝜋𝑛𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
, 𝑛 = 1,2,3 …

o Equação dos Modos Naturais de Vibração

𝜋𝑛
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐵 sin ( 𝑥 )
𝑙

 Condição de Fronteira: fixa – livre

o Equação de Frequências

𝜔
cos ( 𝑐 𝑙) = 0

o Frequênicas Naturais

𝜋𝑛𝑐 𝜋𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
− 2𝑙

o Equação dos Modos Naturais de Vibração

𝜋𝑛 𝜋
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐵 sin ( 𝑥 − 𝑥)
𝑙 2𝑙

 Condição de Fronteira: Livre – fixa

o Equação de Frequências

o Frequências Naturais

𝜋𝑛𝑐 𝜋𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
− 𝑙

o Equação dos Modos Naturais de Vibração

𝜋𝑛 𝜋
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑙
𝑥 − 2𝑙
𝑥)

50
 Condição de Fronteira: Livre – Livre

o Equação de Frequências

𝜔
sin ( 𝑐 𝑙) = 0

o Frequências Naturais
𝜋𝑛𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙

o Equação das Formas Naturais de Vibração

𝜋𝑛
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑙
𝑥)

51
3.4- Sistemas de Vibração Torsional Nomenclatura
Geometria de Massas:
 Equação Fundamental da Torção de Veios (Relação da Elasticidade)
𝐽𝑣𝑒𝑖𝑜 = 𝐽(𝑥)𝑙
𝜕
𝑀𝑇 = 𝐺 𝐼𝑝 (𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝐽(𝑥) = 𝜌 𝐼𝑝

 Equação Diferencial do Movimento 𝐽𝑣𝑒𝑖𝑜 = 𝜌 𝐼𝑝 𝑙

𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2

 Problema Característico

𝜕 𝜕
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝛩(𝑥)) + 𝜔2 𝐽(𝑥) 𝛩(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

 Resposta do Sistema

𝑢(𝑥, 𝑡) = 𝛩(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)

𝜔 𝜔
𝑈(𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑐 𝑥) + 𝐵 𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

 Condições Fronteira Possíveis:

C.F. Geométricas

𝜃(0, 𝑡) = 0

C.F. Naturais

𝜕
𝑀𝑡 (𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐺𝐼𝑝 𝜕𝑥
𝜃(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕2 𝜕
𝑀𝑡 (𝑙, 𝑡) = ±𝑘𝜃(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝜃(𝑙, 𝑡) ± 𝐽 𝜕𝑡 2
𝑐 ⇒ 𝐺𝐼𝑝 𝜕𝑥
𝜃(𝑙, 𝑡) = ± …

𝑥
𝜃(𝑥, 𝑡)

𝑀𝑡 (𝑥, 𝑡)

52
3.5- Vibração lateral de Vigas
𝑓(𝑥, 𝑡)
 Equação Fundamental da Flexão de Vigas (Teoria de Euler-Bernoulli)
𝑄 + 𝑑𝑄
𝜕2
𝑀𝑓 = 𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝑀 𝑀 + 𝑑𝑀

 Relação entre Momento Fletor e Esforço Transverso

𝑄
Equilibrio de Momentos no inicio da secção infinitesimal: 𝑑𝑥

𝑑𝑥
𝑀 + 𝑑𝑀 − 𝑀 − (𝑄 + 𝑑𝑄)𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥 =0
2
𝜕𝑀
𝜕𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑀 = 𝑑𝑥
𝑑𝑥 − 𝑄𝑑𝑥 − 𝑑𝑄 𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥 =0 𝜕𝑥
𝜕𝑥 2
𝑑𝑥
𝜕𝑀 𝑑𝑥 −𝑑𝑄 + 𝑓 (𝑥, 𝑡 )
− 𝑄 − 𝑑𝑄 + 𝑓(𝑥, 𝑡) =0 ⇒ 2
𝜕𝑥 2
termos diferenciais
𝜕𝑀
=𝑄 desprezados, ordem
𝜕𝑥
superior
 EDM simplificada – forma de uma equação de onda
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) + 𝑚(𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2

 Problema Caracteristico

𝜕2 𝜕2 𝜌𝐴
2
𝑉(𝑥) = 𝛽 4 𝑉(𝑥) ; 𝛽 4 = 𝜔2 ( )
𝜕𝑥 𝜕𝑡 2 𝐸𝐼

 Resposta do Sistema

𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑉(𝑥) ⋅ 𝑔(𝑡)

𝑉(𝑥) = 𝐴1 cosh (𝛽𝑥) + 𝐴2 sinh(𝛽𝑥) + 𝐴3 cos(𝛽𝑥) + 𝐴4 sin(𝛽𝑥)

𝑔(𝑡) = 𝐶 cos (𝜔𝑡) + 𝐷 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

Funções Hiperbólicas:

cosh(0) = 0

sinh(0) = 0
d
dx
cosh(𝑎𝑥) = 𝑎 sinh(𝑎𝑥)

d
dx
sinh(𝑎𝑥) = 𝑎 cosh(𝑎𝑥)

cosh2(𝑥) − sinh2(𝑥) = 1

53
  Condições Fronteira Possíveis:

C.F. Geométricas

𝑣(0, 𝑡) = 0
𝜕
𝑣(0, 𝑡) =0
𝜕𝑥

C.F. Naturais

𝜕2
𝑀𝑓 (𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 2
𝑣(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕3
𝑄(𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 3
𝑣(𝑙, 𝑡) = 0

𝜕 𝜕2 𝜕3
𝑄(𝑙, 𝑡) = ∓ 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ∓ 𝑐 𝑣(𝑥, 𝑡) ∓𝑚 𝑣(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐼 𝑣(𝑙, 𝑡) = ∓ ⋯
𝜕𝑡 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥 3

𝑣(𝑥, 𝑡)

𝜕 𝜕2 𝜕2
𝑀(𝑙, 𝑡) = ± 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝑣(𝑥, 𝑡) ± 𝑚 𝜕𝑡 2 𝑣(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 2
𝑣(𝑙, 𝑡) = ± ⋯

𝑣(𝑥, 𝑡)

54
3.6- Metodo Aproximado da Energia de Rayleigh

3.6.1 – Glossário

 Função de Aproximação – Conjunto de funções que verificam todas as condições de fronteira, mas não
respeitam a equação diferncial

 Função Teste – Conjunto de funções que verificam todas as condições de fronteira e que são deriváveis
pelo menos o número de vezes igual à ordem do sistema.

 Função Admissível – Conjunto de funções deriváveis pelo menos o numero de vezes correspondente a
metade da odem do sistema e que respeitam apenas as condições de fronteira geométricas

 Quociente de Rayleigh – Obtido pela integração da equação diferencial do problema característico, que
permite calcular um máximo para a frequência fundamental a partir de uma função de aproximação que:

- Difere ligeiramente das funções características respectivas;

- verifique todas as condições fronteira;
- Apenas não verifica a Equação diferencial:

o Baseado na consevação da energia mecânica

o Admite a igualdade da Energia potencial máxima e Energia cinética máxima: 𝑇𝑚𝑎𝑥 = 𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑉𝑚𝑎𝑥
o Após retirar a dependência do tempo da energia cinética vem: 𝜔𝑟2 = 𝑇∗
o O quociente de Rayleigh, quando avaliado para uma determianda função 𝜑(𝑥) apresenta um
valor estacionário mínimo na vizinhança da frequência natural fundamental e um valor
estacionáio na vizinhança de qualquer frequência natural
o Quando a função admissível coincide com a forma natural para uma dada frequência natural, o
quociente de Rayleigh resulta na próprio frequencia natural (erro nulo)
o Não há necessidade de resolver a equação característica
o Majorante da Frequência natural fundamental

 Análise energética – permite calcular qualquer frequência natural a partir do conhecimento da respectiva
função característica ou forma natural. Recorrendo para isso a uma forma equivalente ao quociente de
Rayleigh.

 Formulação Forte – Formulação que admite que as funções de aproximação são funções de teste. Estas
têm que vrespeitar todas as condições de fronteira e ser deriváveis pelo menos o nº de vezes igual à
ordem do sistema. Apenas não têm de verificar a EDM.

 Formulação fraca ou metodo da energia de Rayleigh – Derivação de uma nova expressão que substitua a
expressão de aporximação de Rayleigh, e especialmente para a qual se verifique um relaxamento das
condições de fronteira. Lembrar que a expressão de aproximação de Rayleigh ( função 𝛷(𝑥) difere
ligeiramente da função característica e tem que verificar todas as condições fronteira). O relaxamento
baseia-se no facto de apenas as condições fronteira Geométricas não serem reflectidas no quociente
𝑅( 𝜑(𝑥) ) de Rayleigh

55
3.6.2 – Procedimento

 Arbitar uma Função Admissível:

o Função admissível para problemas de 2ª ordem (deformação axial de barras, torção de veios)

𝛷(𝑥) = 𝑎𝑥 + 𝑏

o Função admissível para problemas de 4ª ordem (flexão de vigas)

𝛹(𝑥) = 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐

 Calcular o quociente de Rayleigh

𝑉𝑚𝑎𝑥
o 𝜔𝑅 2 = 𝑇∗

Energia cinética de Referência

(sem a dependência do tempo)

o 𝑇 ∗ - energia cinética de referência para os principais elementos

Vigas e Barras:
1 𝑙 2 𝜌𝐴𝑙 2
𝑇 ∗ = ∫0 𝜌𝐴 [𝛷 (𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 , em que 𝑇𝑐𝑓𝑛 = 𝑚[𝛷 (𝑥)|𝑥= ] = [𝛷 (𝑥)|𝑥= ]
2 2

Veios:
1 𝑙 2
𝑇 ∗ = ∫0 𝜌𝐼𝑝 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 , em que 𝑇𝑐𝑓𝑛 = 𝐽[𝛷 (𝑥)|𝑥= ] =
2
𝜌𝐼𝑝 𝑙 2
[𝛷 (𝑥)|𝑥= ]
2

o 𝑉𝑚𝑎𝑥 - energia potencial máxima para os principais elementos

Barras:
1 𝑙 𝜕 2 𝑘 2
𝑉𝑚𝑎𝑥 = ∫0 𝐴𝐸 [ 𝛷 (𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 , em que 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [𝛷 (𝑥)|𝑥= ]
2 𝜕𝑥 2

Vigas:
2
1 𝑙 𝜕2
𝑉𝑚𝑎𝑥 = ∫0 𝐸𝐼 [ 2 𝛷 (𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛
2 𝜕𝑥

Veios:
1 𝑙 𝜕 2
𝑉𝑚𝑎𝑥 = ∫0 𝐺𝐼𝑝 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 , em que
2 𝜕𝑥

56
4 - Controlo de Vibrações

Diagrama de Controlo de Vibrações

 Controlo Activo Malha Fechada (w/ Feedback)

Malha Aberta (no Feeedback)
 Semi Activo

 Controlo Passivo

o Isolamento de Vibrações ( Vibration Isolation source/receiver )

Isolamento da Vibração por diminuição da rigidez da ligação à fundação

Rubbber plates

Air-spring isolation

Isolamento da Vibração por aumento da massa do sistema

57
o Absorsor de Vibrações (Tuned Mass Dampers - TMD)

Modelo de absorsor de Absorsor de Vibrações sísmicas usado em arranha-céus

vibrações (massa-mola- (modelo com pêndulo simples)
amortecedor) Taipei skyscraper

58
o Manutenção de Equipamentos (Maintenance calibration)

Modelo massas Balancing turbine blades Reparing broken

rotativas fan blades
desiquilibradas

59