Instituto Federal Sul-Rio-Grandense – Campus Pelotas

Curso Técnico de Eletrônica

Eletrônica Geral III – 5° Semestre
Prof. Luciano Braatz

Controladores Clássicos

Controlador Proporcional – P:

O controlador proporcional apresenta as vantagens de reduzir o tempo do transitório do

sistema, enquanto que apresenta as desvantagens de gerar um erro em regime permanente
inversamente proporcional ao ganho – . Por outro lado, se o ganho for muito grande, o sinal
de erro inicial, amplificado pode fazer com que o sistema, mesmo de primeira ordem,
apresente oscilações.

A função de transferência do controlador proporcional é dada por: , onde é a

diferença entre o sinal de referência de entrada e a saída ( ). Um controlador
eletrônico pode ser feito utilizando amplificadores operacionais:

y u
R R R1 R2 R R

e A
yref
R
R

( ) ( )

( ) ( )

, portanto

Exemplo: Projeta um controlador proporcional com ganho igual a 27,5.

Para esse controlador, o valor de R do subtrator e do inversor podem ser atribuído

com qualquer valor, embora seja recomendado que o valor não seja muito baixo, nem
muito alto. Valores entre 1k e 1M são aceitáveis. Assim, R foi escolhido como 4,7k. Já
R1 e R2 devem estar de acordo com a expressão:

Ao utilizar valores comerciais, deve-se procurar a combinação que gere o menor

erro possível. É recomendado que os valores dos componentes, principalmente R1, se

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mantenham na faixa de valores aceitáveis para R. Uma maneira de resolver é através de

uma tabela, onde se atribui valores para R1 até encontrar um valor comercial para R2.

R1 1,0k 1,2k
R2 27,5k 33k
R R R1 R2 R R
4,7k 4,7k 1,2k 33k 4,7k 4,7k
y u

yref
R
4,7k R
4,7k

Exemplo: Refaz o circuito acima reduzindo o máximo possível seu tamanho:

O amplificador operacional à direita do desenho serve para corrigir a polaridade do

sinal que será aplicado à planta, portanto o circuito pode ser redesenhado para eliminar
este bloco de duas formas:

1) Usar o bloco central como amplificador não inversor:

Neste caso, o ganho é determinado à esquerda e a tabela de valores à

direita, onde o ganho mais próximo de 27,5 foi selecionado.

R1 R2 R2 Ganho
calculado comercial
1,0k 26,5k 27k 28
1,2k 31,8k 33k 28,5
1,5k 39,75k 39k 27
1,8k 47,7k 47k 27,11
2,2k 58,3k 56k 26,45
2,7k 71,55k 68k 26,19
3,3k 87,45k 82k 25,85
3,9k 103,35k 100k 26,64
4,7k 124,55k 120k 26,53
5,6k 148,4k 150k 27,79
6,8k 180,2k 180k 27,47
8,2k 217,3k 220k 27,83

Assim, o circuito fica conforme a figura abaixo:

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R R
4,7k 4,7k
y
u

yref
R R2
R R1 180k
4,7k 6,8k
4,7k

2) Inversão dos sinais do subtrator, para compensar a inversão do amplificador

inversor:

Como a expressão completa do circuito original é:

{ [ ( ) ]}

{ [ ( ) ]}

* + ( )

Se os sinais forem invertidos, o amplificador inversor final não é

necessário:

[ ( ) ]

[ ( ) ]

( )

( )

( )

Portanto o circuito final ficaria conforme a figura abaixo:

R R R1 R2
4,7k 4,7k 1,2k 33k
yref u

R1 R2
y y u
R
4,7k R
4,7k

yref
R3
R4 3
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Alternativamente, o circuito pode ser redimensionado com somente um

amplificador operacional, conforme figura ao lado. Este circuito segue a seguinte
expressão:

( )

A expressão desejada para o controlador proporcional é

( )

Igualando as expressões, a relação entre R3 e R4 é determinada

( ) ( )

( )

( )

Aproveitando os valores calculados no exemplo anterior, onde e

e levando em consideração acima, o circuito do controlador
proporcional com um amplificador operacional é mostrado abaixo.

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R1 R2
1,2k 33k
y u

yref
R3
1,2k R4
33k

Controlador Integral – I

Enquanto que o controlador proporcional amplifica o erro instantâneo, o controlador

integral amplifica a integral do sinal de erro (pelo fator ), ou seja, ele acumula as tensões
instantâneas do sinal de erro. A vantagem do controlador integral é reduzir o sinal de erro a
zero, enquanto que a desvantagem é aumentar o tempo do transitório do sistema e a saída do
sistema pode se tornar oscilatória se o ganho do controlador ideal for muito alto. A função de
transferência do controlador integral é dada por:

∫ ()

O circuito de um controlador integrador, incluindo o subtrator de erro é mostrado

abaixo. Comparado ao circuito do controlador proporcional, o controlador integrador é a
substituição do resistor pelo capacitor . Assim o ganho do amplificador operacional
central é dado por: ∫ ( ) , ou seja, o ganho do controlador integral é .

R2

C1
y u
R R R1 R R

e A
yref
R
R

Se o sinal de erro variar muito lentamente, existe a possibilidade da saída A saturar,

devido ao capacitor carregar com a tensão mínima ou máxima de saída do amplificador
operacional. Portanto, alternativamente o circuito pode ter o resistor em paralelo com ,
fazendo com que a tensão máxima do controlador seja limitada a . O valor de
costuma ser 10 vezes maior que .

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Exercício: Projeta um controlador integrador com amplificadores operacionais, com

ganho 10.

Atribuindo o valor de para , será

Controlador Proporcional-Integral – PI

O uso conjunto dos controladores integral e proporcional permite que os ganhos se

dividam utilizando as melhores características dos dois controladores: a redução do tempo do
transitório do controlador proporcional e redução do erro de regime permanente do
controlador integral. A função de transferência do controlador PI e seu circuito eletrônico são:

() () ∫ ()

R R R1 R2 R R
y u

yref R
R
R
Proporcional
R3 C1

Integral

A expressão acima é

( ) ( ∫ )

Portanto, e .

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Os dois amplificadores operacionais do controlador PI podem ser unificados, levando em

consideração que as expressões acima podem ser dadas por:

Fazendo , temos

Usando ,

Onde é a queda de tensão sobre e ∫ é a queda de tensão sobre . As

tensões somadas indicam um circuito série, assim o controlador PI pode ser montado com
somente um amplificador operacional:

R R R1 R2 C1 R R
y u

yref
R
R

Com a inversão dos sinais da entrada do subtrator, o amplificador inversor pode ser
excluído:

R R R1 R2 C1
yref u

y
R
R

Exercício: Projeta um controlador PI com e 00.

Utilizando o circuito compacto:

Atribuindo o valor de para ,

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Controlador Derivativo – D

O controlador derivativo apresenta um alto amortecimento, já que seu erro é maior

quanto maior for a variação do erro. Este controlador não deve ser usado sozinho, pois se o
erro for constante, a saída do controlador será zero, já que o controlador derivativo reage à
taxa de variação do erro. A função de transferência e implementação eletrônica do
controlador derivativo são:

C1
y u
R R R1 R R

e A
yref
R
R

No circuito, a expressão de saída é dada por:

( )

O circuito acima utiliza um diferenciador teorico, pois na prática se utiliza um resistor

em série com o capacitor, para evitar que sinais de alta frequência ou degraus de entrada,
gerem instabilidade. Neste caso, o resistor em série costuma ser da ordem de um décimo do
valor do resistor de realimentação – .

Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

A expressão para um controlador proporcional derivativo é dada por:

O circuito mais simples para um controlador proporcional-derivativo é mostrado abaixo:

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C1
y u
R R R1 R R

e A
R
yref
R
R

R2 R3

( )

Portanto, e . A versão simplificada do controlador PD é desenvolvida

sobre a expressão de saída

Se ,

( )

O fato da corrente que circula por ser a soma das correntes que circulam por e
por indica uma associação em paralelo desses componentes. Assim, a associação dos
controladores P com o D e da substituição do amplificador inversor final pela inversão dos
sinais de entrada resulta no circuito compacto abaixo:

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C1
y u
R R R2

A
R1
yref e
R
R

Onde e

Exercício: Projeta um controlador PD com e .

Utilizando o circuito compacto:

Atribuindo o valor de para ,

Controlador Proporcional-Integrador-Derivativo (PID)

A combinação dos três tipos de controladores possibilita um controle mais apropriado

do regime transitório, devido ao controlador P, do regime permanente, devido ao controlador
I, e da estabilidade do sistema, devido ao controlador D. A expressão deste controlador é:

R1 R2 R

R R R3 C1
R
y
u

yref
R R
R

C2 R4

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A versão compacta do circuito utiliza os mesmos preceitos utilizados anteriormente,

onde as constantes de ganho o circuito são:

R R R1 R2 C2
yref u
C1

y
R
R

Exercício: Projeta um controlador PID com ganhos e .

Com a atribuição ,

Métodos de Sintonia dos Parâmetros do Controlador PID:

O projeto de um controlador PID requer o ajuste dos ganhos , e , de modo a

conseguir o desempenho desejado. Este processo de ajuste é chamado de sintonia do
controlador. Os métodos mais comuns, propostos por Ziegler e Nichols, são o da curva de
reação e da sensibilidade limite.

Método da Curva de Reação

Este método é apropriado para sistemas de 1º grau ou de 2º grau, sem oscilações. O

método consiste no levantamento da resposta em malha aberta a um degrau de entrada
unitário. A resposta deverá ter forma de S, como ilustrado na figura abaixo. Caso a curva não
tenha esse formato, este método não é aplicável. Para este método devem ser traçados uma

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linha horizontal no valor da saída em regime permanente e uma reta tangente à curva no
ponto em que a curva atinge 63,2% de seu valor em regime permanente.

A curva pode ser caracterizada por 3 constantes:

 O atraso L: marcado entre o tempo 0s e o ponto onde a reta tangente cruza o eixo
dos tempos;
 A constante de tempo T: medida entre os pontos onde a reta tangente cruza o eixo
dos tempos e a linha da saída em regime permanente;
 O ganho em regime permanente K.

Com os dados obtidos experimentalmente, a taxa de crescimento N é determinada por

. Com esses dados, os parâmetros dos controladores são determinados através da
tabela abaixo:

Controlador

P – –

PI –

PID

Exercício: Determina os parâmetros de um controlado PI para um sistema com a

resposta ao degrau unitário abaixo:

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Através da medição entre duas linhas tracejadas horizontais (0,55cm) e do zero ao

ponto da reta em regime permanente (4cm), a saída em regime permanente é dada por:

Portanto o valor de 63,2% é 0,4596, com comprimento de:

Esse ponto é marcado na curva de resposta, então uma reta estende o valor de
regime permanente ao início do gráfico e uma reta tangente ao ponto é traçada e os pontos
onde esta reta cruza verticalmente o zero e o regime permanente são marcados: pontos A
e B, respectivamente. Conforme a figura abaixo, o ponto A está a 1,7cm de t=0s e o ponto B
está a 4,3cm, enquanto que o ponto de 20ms está a 1,6cm. Assim, o instante de tempo que
esses pontos ocorrem são dados por

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O parâmetro L é igual ao valor de A, enquanto que T é igual a diferença entre B e A:

Os ganhos do controlador PI, em função dos parâmetros determinados acima, são:

Método da Sensibilidade Limite

Para este método, o sistema deve ser

conectado em malha fechada com controlador
proporcional e o ganho deve ser aumentado a
partir de zero até que o sistema apresente
oscilações com amplitude constante.

Ao atingir esta resposta, duas características

são determinadas: o ganho crítico ( utilizado)
e a frequência de oscilação da resposta .

No caso da figura acima, e a frequência de oscilação se baseiam nos dois

pontos marcados: e .

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Então, os parâmetros dos controladores são determinados conforme a tabela abaixo:

Controlador

P – –

PI –

PID

Exercício: A saída de um determinado sistema entra em oscilação, com período de

140s, a partir de um ganho proporcional de 120. Sintoniza um controlador PID a ser utilizado
para o controle desse sistema.

Do período, a frequência é determinada:

Baseado na tabela acima, os ganhos são

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