UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas tecnología e ingeniería

Control Digital – 299006_288– 2016
Fase 2 - Teórica –

ACTIVIDAD 3

Luis Alberto Sánchez Correa - Cód.: 16.786.134

Jaime Antonio Aguirre González – Cód.: 6387283
Dayan Stiven Solarte – Cód.: 1061733680
Paulita Flor – Cód.: 1061773123

Director: Freddy Valderrama

Grupo Colaborativo: 299006A - 12

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD.

Programa: Ingeniería Electrónica

Cead: Palmira- Valle- Colombia

Abril- -2016
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Control Digital – 299006_288– 2016
Fase 2 - Teórica –

INTRODUCCION

En este trabajo colaborativo los integrantes del curso de CONTROL DIGITAL se darán
soluciones a los tres ejercicios planteados en el anexo dos de la guía de actividades.

Después de haber leído los conceptos de la unidad dos del curso, hemos adquirido los
conocimientos que nos servirán para dar desarrollo a los ejercicios utilizando las
herramientas matemáticas adecuadas.

Al resolver estos ejercicios nos daremos cuenta de la importancia de los conceptos de

matriz de transición de estado, el vector de realimentación K, la forma canónica controlable
en variables de estado y la aplicación de la transformada Z en sistemas discretos.

Este curso es muy importante para nuestra formación profesional porque nos da
conocimientos y herramientas matemáticas que podemos utilizar a futuro en nuestras
vidas profesionales, para el diseño e implementación de sistemas que utilicen el control
digital que hoy en día son muchos y tienen muchas aplicaciones en diversos campos de la
electrónica.
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OBJETIVOS

Generales

 Resolver los ejercicios del Anexo 2

Específicos

 Presentar propuestas de solución de los ejercicios.

 Realizar debate con el instructor y miembros del equipo para ajustar las
respuestas apropiadamente.
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Desarrollo

1. Determine la forma canónica controlable en variables de estado para el siguiente sistema

G(z):
0.004528 Z +0.9048
G ( z )= 2
z −1.7235 z+ 0.74075976

R/
1
z2 0.004528 Z+ 0.9048
G ( z )=( ) 2
1 z −1.7235 z +0.74075976
z2
Y ( z) 0.004528 Z−1+ 0.9048 Z−2
G z=
( ) =
u ( z ) 1−1.7235 Z−1 +0.74075976 Z−2

Y ( z ) (1−1.7235 Z−1+ 0.74075976 Z−2)=u ( z ) (0.004528 Z−1 +0.9048 Z−2 )

Se encuentra los coeficientes de G y H así:

a2 = -0.74075976 a1= 1.7235
b0 = 0 b1= 0.004528 b2= 0.9048

La ecuación matricial en espacio de estado del sistema es:

( )(
X 1 ( K +1 )
=
0 1
)(
X 1 (k) 0
X 2 ( K +1 ) −a 2 −a 1 X 2 ( k ) 1
+ U ( k) )()
( )(
X 1 ( K +1 )
=
0 1 X 1(k ) 0
)(
+ U (k )
X 2 ( K +1 ) −0.74075976 1.7235 X 2 ( k ) 1 )()
Ahora se calcula las matrices C y D

b 2−a2 b 0=0.9048−0.74075976∗0=0.9048

b 1−a1 b 0=0.004528−1.7235∗0=0.004528

y ( k )=( 0.9048 0.004528 ) ( X 1( k )

X 2( k ) )
Realizando el análisis para obtener los coeficientes de las matrices para expresar el estado canónico
observable para la matriz se obtiene:
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( )(
X 1 ( K +1 )
=
0 1 X 1(k ) 0
)(
+ U (k )
X 2 ( K +1 ) −0.74075976 1.7235 X 2 ( k ) 1 )()
y ( k )=( 0.9048 0.004528 ) ( )
X 1( k )
X 2( k )
+b o U (k )

y ( k )=( 0.9048 0.004528 ) ( )

X 1( k )
X 2( k )
+0 U (k )

Las ecuaciones anteriores forman una representación en espacio de estados

del sistema descrito por la función de transferencia que se denomina forma
canónica controlable.

Prueba Matlab

Comando Resultados
num =[0.004528 0.9048]; A= 1.7235 -0.7408
den =[1 -1.7235 0.74075976]; 1.0000 0
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
co=ctrb (A,B) B= 1
ob=obsv (A,C)
0
Controllability=rank(co)
Observability=rank(ob)
C = 0.0045 0.9048

D= 0

co = 1.00 1.7235
0 1.0000
ob = 0.0045 0.9048
0.9126 -0.0034
Controllability = 2
Observability = 2
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2. Mediante el uso de la matriz de transición de estado obtenga la respuesta al escalón y[n] del
sistema digital descrito por las siguientes matrices de estado y condición inicial:

G= [ 0 1
−0.7 −0.8
1
] []
, H= , c= [ 1 0 ] , x ( 0 )=
1
1
−1 [ ]
R/

Se parte de la función de transferencia discreta del sistema que se obtiene mediante el uso de la
siguiente ecuación;

Se debe calcular
Ψ ( k )=G k =Z−1 {( zI−G )−1 z }
−1
−1

0 1 (( )(
|zI −G| = Z 1 0 − 0 1
−0.7 −0.8
−1
))
−1

0 z (( ) (
|zI −G| = z 0 − 0 1
−0.7 −0.8 ))
|zI −G|=z ( z +0.8 ) +0.7=z 2 +0.8 z+ 0.7

|zI −G|=( z −0.4−0.734847 j)(z−0.4+ 0.734847 j )

−1
|zI −G| =
−1
(( z
0.7
−1
z+ 0.8))
|zI −G| =
−1
( 2
1
(
z +0.8 1
z + 0.8 z +0.7 −0.7 z ))

(
z +0.8 1
|zI −G| = z +0.8 z +0.7
−1

2
−0.7
z +0.8 z +0.7
2 2
z + 0.8 z +0.7

2
z
z + 0.8 z +0.7
)
Multiplicamos la última ecuación por z
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[ ]
z 2 +0.8 z z
z 2 +0.8 z +0.7 2
−1 z +0.8 z +0.7
( zI −G ) z =
−0.7 z z2
2
z +0.8 z +0.7 z 2+0.8 z +0.7

z
−1
( zI −G ) z = 2 (
z+ 0.8 1
z +0.8 z+ 0.7 −0.7 z )
Resolviendo completamente la ecuación de estado y la de la salida para una señal de entrada dada
por:

( k ) =1 k=0,1,2, ⋯ x ( 0 )= 1
−1 [ ]
Teniendo en cuenta la transformada Z de la entrada (escalón unitario) y que se sabe que:

X ( z )=1 ( zI −G )−1 [ zx ( 0 ) + HU ( z ) ]

La función escalón unitario se define como, Se calcula:

[ ][ ]
2
z z
zx ( 0 )+ HU ( z )=
z
−z
+
[ ]
z−1
z
=
z−1
2
−z +2 z
z−1 z−1

( )
z
z + z−1 ) = 1
(
) z z−1 (2 z−z )=¿
2
z
[ z X ( 0 )+ Hu ( z ) ]=(−z 2

( z−1 )
z
[ z X ( 0 )+ Hu ( z ) ]= ( )
z
z−1 2−z

Multiplicando las dos partes obtenemos.

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z z+ 0.8 1 z
2 ( z
z +0.8 z+ .7 −0.7 z z−1 2−z ) ( ) =

z
z
(¿¿ 2+0.8 z+ 0.7) (
z+ 0.8 1 z
(z −1) −0.7 z 2−z )( )
z
¿

( )
2
z z +0.8 z+ 2−z
(¿¿ 2+0.8 z+ 0.7)
(z −1) −0.7 z+ 2 z−z 2
z
¿

( )
2
z z −0.2 z+2
(¿¿ 2+0.8 z+ 0.7)
( z −1) 1.3 z−z 2
z
¿

(¿ ¿ 3+0.8 z 2+ 0.7 z−z 2−0.8 z−0.7 ) ( z 2−0.2 z +2

1.3 z−z 2 )
z2
¿

(¿ ¿ 3−0.2 z 2−0.1 z−0.7 )

2
( z 2−0.2 z +2
1.3 z−z 2 )
z
¿

z
2
(¿ ¿3−0.2 z −0.1 z−0.7 )
z
¿
4 3 2
z −0.2 z +2 z 1.3 z 3−z 4
¿ (¿ ¿ 3−0.2 z 2−0.1 z−0.7 )
X ( z )=¿
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z3
Divide
z3

( )
z−0.2+2 z−1
−1 −2 −3
X ( z )= (1−0.2 z −0.1 z −0.7 z )
1.3−z
(1−0.2 z −0.1 z −2−0.7 z −3 )
−1

Finalmente, la ecuación de salida seria:

y ( k )=C X ( k )= [ 1 0 ] X (k )
z−0.2+2 z−1
y k =C X k =
( ) ( )
(1−0.2 z −1−0.1 z−2−0.7 z−3)

El valor final de y(k) se puede obtener aplicando el teorema del valor final

( x=∞ )=lim ( z=¿> 0 )= ( 0−0.2

1 )( 1 )
−.2
=−.2
Realizando la división se obtiene:
z−0.2+2 z−1 1−0.2 z−1−0.1 z−2−0.7 z−3
−z +0.2+0.1 z−1+ 0.7 z−2 z+ 2.1 z−1+ 1.12 z−2 +0.434 z−3+ 1.669 z−4 +1.157
2.1 z −1 +0.7 z−2
2.1 z −1 +0.7 z−2
−2.1 z−1+ 0.42 z−2 +0.21 z −3 +1.47 z−4
1.12 z −2 +0.21 z−3 +1.47 z−4
1.12 z −2 +0.21 z−3 +1.47 z−4
−1.12 z−2+ 0.22 z−3 +0.112 z−4 +078 z−5
0.434 z−3+ 1.58 z −4 + 0.78 z −5
0.434 z−3+ 1.58 z −4 + 0.78 z −5
−0.434 z−3 +0.0868 z−4 +0.043 z−5 +0.304 z−6
1.669 z −5 +0.8234 z −6 +0.304 z−7
1.669 z −4 + 0.82435 z −5 +0.304 z −6
−1.669 z−4 +0.3337 z−5 +0.16694 z−6 +1.1681 z−7
1.15716 z−6 +0.47607 z −7 +1.1681 z −8
1.15716 z−6 +0.47607 z −7 +1.1681 z −8
−1.15716 z−6 +0.2314 z−7 +0.1157 z−8 +0.8099 Z −9
0.7021 z −7 +1.2838 z−8+ 0.8099 Z−9
0.7021 z −7 +1.2838 z−8+ 0.8099 Z−9
−0.7021 z−7 +0.1404 z−8+ 0.072 Z−9 +0.05047 z−10
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1.424 z−8+ 0.8819 Z−9 +0.05047 z−10

El resultado de la descomposición por fracciones parciales es:

z−0.2+2 z−1
y ( k )=C X ( k )=
(1−0.2 z −1−0.1 z−2−0.7 z−3)

y ( k )=( z −.2+ 2 z−1 )−0.2 z−1−0.1 z−2 −0.7 z−3

y ( k )=−.2+ z+ 1.8 z −1−0.1 z−2−0.7 z−3

Usando mathlab se obtiene:

G = [0 1;-.7 -.8];
H = [1;1];
C = [1 0]; D = [0];
XI= [1;-1];
sysB = ss(G,H,C,D,1);
initial(sysB,XI)
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>> [yb,tb,xb] = initial(sysB,XI)

yb tb xb
1.0000 0 1.0000 -1.0000
-1.0000 1 -1.0000 0.1000
0.1000 2 0.1000 0.6200
0.6200 3 0.6200 -0.5660
-0.5660 4 -0.5660 0.0188
0.0188 5 0.0188 0.3812
0.3812 6 0.3812 -0.3181
-0.3181 7 -0.3181 -0.0123
-0.0123 8 -0.0123 0.2325
0.2325 9 0.2325 -0.1774
-0.1774 10 -0.1774 -0.0209
-0.0209 11 -0.0209 0.1409
0.1409 12 0.1409 -0.0981
-0.0981 13 -0.0981 -0.0201
-0.0201 14 -0.0201 0.0848
0.0848 15 0.0848 -0.0537
-0.0537 16 -0.0537 -0.0164
-0.0164 17 -0.0164 0.0507
0.0507 18 0.0507 -0.0291
-0.0291 19 -0.0291 -0.0122
-0.0122 20 -0.0122 0.0301
0.0301 21 0.0301 -0.0156
-0.0156 22 -0.0156 -0.0086
-0.0086 23 -0.0086 0.0178
0.0178 24 0.0178 -0.0082
-0.0082 25 -0.0082 -0.0059
-0.0059 26 -0.0059 0.0105
0.0105 27 0.0105 -0.0042
-0.0042 28 -0.0042 -0.0039
-0.0039 29 -0.0039 0.0061
0.0061 30 0.0061 -0.0021
-0.0021 31 -0.0021 -0.0026
-0.0026 32 -0.0026 0.0036
0.0036 33 0.0036 -0.0010
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3. Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf , determine el

vector de realimentación K tal que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en
z=0.5 ∓0.75 j para el siguiente sistema:

G= (−0.7
0
−1 ) (1 )
1 , H= 0

Nota: Debe hacer el cálculo del vector de realimentación usando todos los métodos del
ejemplo.
R/
Primero se determina la controlabilidad del Sistema

[ H|GH ¿= 0 (1 −11 )
Rango=2, determinante diferente de zero,se calcula K con la ecuacion

[ZI −G+ HK ]=( z−0.5−0.75 J ) ( z −0.5+0.75 J )

[ZI −G+ HK ]=( z 2−0.5 z−0.75 Jz )
−0.5 z +0.25−0.5∗0.75 J
−0.75 JZ +0.5∗0.75 J −( 0.75 )2 J 2

[ H|GH ¿=( z2−0.5 z −0.5 z+0.25+ 0.5625(1))

[ZI −G+ HK ]=( z 2−z +0.8125 )
∝1=−1 , ∝2=0.8125

La ecuación característica de la bucla es:

[( ) (
[ ZI −G+ HK ] = z 1 0 −
0 1
0 1 = z
−0.7 −1 )] (
0.7
−1
z+ 1 )
a 1=1, a 2=0.7

Método 1: K= [ ∝ 2−a 2∨∝ 1−a 1 ] = [ 08125−0.7∨−1−1 ] =[ 0.1125|−2 ¿

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Método 2: Ackerman

−1
K= [ 0 1 ] [ H ∨GH ] θG
2
θG=z −z +0.8125 I

(
θG= 0 1 − 0
−0.7 −1 ) ( )
1 +0.8125 1 0
−0.7 −1 0 1 ( )
θG=( 0
−0.7 −1)(−0.7 −1) (−0.7 −1) ( 0 1)
1 0 1 − 0 1 +0.8125 1 0

θG=(−0.7 −1 )−( 0 ) ( 0.8125)

1 + O.8125 0
0.7 0.3 −0.7 −1 0

θG=(−0.7 −1 )−( 0
−0.7 −1 ) ( 0 0.8125)
1 + O.8125 0
0.7 0.3

θG=(−0.7 −2 )+( O.8125

0.8125)
0
1.4 1.3 0

θG=( 0.1125
2.1125 )
−2
1.4
Usando la ecuación inicial se obtiene:
−1
K= [ 0 1 ] [ H ∨GH ] θG
−1

[( )] (
K= [ 0 1 ] 0 1
1 −1
0.1125
1.4
−2
2.1125 )

( )(
K= [ 0 1 ] 1 1 0.1125
1 0 1.4
−2
2.1125 )
K= [ 1 0 ] (0.1125 )
−2
1.4 2.1125
K=( 0.1125 −2 )
Método 3
K=[ZI −G+ HK ]
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[( ) (
[ ZI −G+ HK ] = z 1 0 −
0 1
0
)] ( )
1 + 0 ( k 1 k 2)
−0.7 −1 1

[ ZI −G+ HK ] =( z −1 )+( 0 0 )
0.7 z +1 k 1 k 2

[ ZI −G+ HK ] =( z
0.7+k 1 z +1+k 2 )
−1

[ ZI −G+ HK ] =[z ( z +1+k 2 ) + ( 0.7+ K 1 ) ]

[ ZI −G+ HK ] =[z ( z +1+k 2 ) + ( 0.7+ K 1 ) ]
[ ZI −G+ HK ] =[ z 2+ Z ( 1+ K 2 ) + ( 0.7+ K 1 ) ]=0
1+k 2=−1  k 2=−1−1  k 2=−2

0.7+ k 1=0.8125  k 1=0.8125−0.7  k 1=0.1125

Comando Resultado
G= [0 1;-0.7 -1]; Transfer function:
H =[0;1];
s - 1.11e-016
C= [0 1];
D= 0; -------------
[Num3,Den3] =ss2tf s^2 + s + 0.7
(G,H,C,D);
q3 = tf(Num3,Den3)
step (q3)
stepinfo (q3)

RiseTime: 1.7764e-015 SettlingTime: 8.4873

SettlingMin: -0.0573 SettlingMax: 0.0055
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Overshoot: 3.6158e+016 Undershoot: 3.7551e+017

Peak: 0.5956 PeakTime: 1.4835
p=[-0.5+0.75i -0.5- k= 0.1125 0
0.75i];
k = place (G,H,p)
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CONCLUSIONES

 La actividad planteada fase 2 identificó temáticas generales importantes en la

comprensión de los sistemas de control digital necesarios a lo largo del curso.
 La ciencia y el software en la ingeniería permite encontrar y explicar la realidad
mediante leyes de modelos matemáticos, los cuales posibilitan además
predicciones y aplicaciones prácticas.
 La catedra Control digital ha surgido como un proceso evolutivo y requerimiento
básico en la ingeniería electrónica, lo que permite ser una herramienta técnica de
alto grado que ayuda a encontrar las soluciones a los diversos problemas de
control y de digitalización de señales de campo.
 El Control digital permite desarrollar pensamiento crítico y analítico frente a
conocimientos previos o que se adquieren en vida cotidiana y profesional.
 El conocimiento científico en este caso de la medición y transformación a señales
digitales es un conocimiento objetivo que se estructura en sistemas verificables,
obtenidos metódicamente y comunicados en un lenguaje construido con reglas
precisas y explícitas donde se evita la ambigüedad y los sin sentidos de las
expresiones.
 Se concluye también que la temática inicial tiene material académico significativo e
importante en este trabajo para asimilar y tratar temas de las unidades siguientes.
 Se comparte la experiencia y el debate sobre la idea del conocimiento que nos
aporta esta catedra de señales digitales buscando hacer la actividad académicas
más armónica y comparable con la vida real.