Control de Variadores

5/8/2014 CONTROL DE VARIADORES
CONTROL DE VARIADORES
Conjunto de prácticas para el control del motor de un variador por autómata programable manejable a través de una interfaz remota. Con estas
prácticas lo que se pretende es introducir al usuario en el manejo del variador MM440, así como la identificación de las posibles respuestas del
sistema diseñado. También se pretende que el usuario conozca los diferentes tipos de encoders y el funcionamiento de los mismos.
1. CONFIGURACIÓN DE UN VARIADOR COMO MOTOR

Descripción
En la presente práctica se explicarán todos los parámetros necesarios para la configuración del variador MICROMASTER 440.
Para la realización de esta práctica se explica, a continuación, qué es un variador y cómo funciona.
Un variador de frecuencia (VFD, Variable Frequency Drive) es un sistema para el control de la velocidad rotacional de un motor de corriente
alterna (AC) por medio del control de la frecuencia de alimentación suministrada al motor, convirtiendo las magnitudes fijas de frecuencia y tensión
de red en magnitudes variables.
Entre las principales funciones de los variadores de frecuencia, cabe destacar:
Variación de velocidad
Regulación de velocidad
Deceleración controlada
Inversión del sentido de giro
Frenado
Protección integrada
Los variadores de frecuencia están compuestos por:
http://lra.unileon.es/es/book/export/html/315 1/20
Etapa Rectificadora. Convierte la tensión alterna en continua mediante rectificadores de diodos, tiristores, etc.
Etapa de filtrado. Filtro para suavizar la tensión rectificada y reducir la emisión de armónicos.

Inversor o "Inverter". Convierte la tensión continua en otra de tensión y frecuencia variable mediante la generación de pulsos.
Actualmente se emplean IGBT´s (Isolated Gate Bipolar Transistors) para generar los pulsos controlados de tensión. Los equipos más
modernos utilizan IGBT´s inteligentes que incorparan un microprocesador con todas las protecciones por sobrecorriente, sobretensión, baja
tensión, cortocircuitos, puesta a masa del motor, sobretemperaturas, etc.
Etapa de control. Esta etapa controla los IGBT´s para generar los pulsos variables de tensión y frecuencia. Y además controla los
parámetros externos en general, etc. Los variadores más utilizados utilizan modulación PWM (Modulación de Ancho de Pulsos) y usan en la
etapa rectificadora puente de diodos rectificadores. En la etapa intermedia se usan condensadores y bobinas para disminuir las armónicas y
mejorar el factor de potencia.
Partes de un variador de frecuencia
En primer lugar se realizará la configuración básica del variador, y a partir de esta se modificarán una serie de parámetros con objeto de poder
controlar el variador a través de Profibus mediante un autómata.
En la realización de la práctica será necesario consultar el manual del MM440, para conocer el valor que deberían de tener algunos parámetros.
Esquema
Realización Práctica
Inicialmente configuraremos el MM440 mediante la puesta en servicio rápida con la ayuda del panel BOP del mismo.
PARÁMETRO SIGNIFICADO VALOR
P0003 Nivel de acceso de usuario 3 Experto
P0010 Filtro de parám. Puesta en servicio 1 Guía Básica
P0100 Europa - América del Norte 0 P (kW); f (50 Hz)
P0205 Aplicación del convertidor 0 Par constante
P0300 Selección del tipo de motor 1 Motor asíncrono
P0304 Tensión nominal del motor 230 230 V
P0305 Corriente nominal del motor 1.80 ≈1.82A
P0307 Potencia nominal del motor 0.35 ≈0.37 kW
P0308 Cosφ nominal del motor 0.78 0.78
P0310 Frecuencia nominal del motor 50 50 Hz
P0311 Velocidad nominal del motor 1370 1370 rpm
P0320 Corriente magnetización del motor 0 0%
P0335 Refrigeración del motor 0 Autoventilado
P0500 Aplicación tecnológica 0 Par constante
P0640 Factor sobrecarga del motor (%) 150 150%
P0700 Selección de fuente de órdenes 1 BOP
P1000 Selección de consigna de frecuencia 2 Consigna analógica
P1080 Frecuencia mínima 0.00 0 Hz
P1082 Frecuencia máxima 50.00 50 Hz
P1120 Tiempo de aceleración (0 Hz a fmax ) 5 5 seg.
P1121 Tiempo de deceleración (fmax a 0Hz) 5 5 seg.
P1135 Tiempo de deceleración OFF3 2 2 seg.
P1300 Modo de control 20 Control vectorial sin sensor
P1500 Selección consigna de par 0 Sin consigna ppal.
P1910 Selección de datos identificativos del motor 0 Deshabilitado
P1960 Selec. Optimiz. Control velocidad 0 Deshabilitado
P3900 Fin de la puesta en servicio rápida 0 Termina la puesta en servicio

rápida con ajustes actuales
Por último se pone el parámetro P0010 a “0” para finalizar la puesta en servicio rápida.
El proceso descrito hasta ahora sirve para la configuración inicial del variador y su control a través del panel BOP. Para realizar el control a través del autómata, por
Profibus-DP, para que funcione como esclavo DP, tendremos que modificar los siguientes parámetros:
P0700. En este parámetro se selecciona el origen de la orden de marcha al variador. Para poder realizarla desde Profibus este parámetro debe ajustarse a un
valor concreto (consultar manual).
Respuesta1:_____
P0918. Dirección de Profibus del variador. Le asignaremos la dirección “1” que tiene que coincidir con la asignada por el autómata.
P0927. En este parámetrose habilita desde dónde se puede realizar el cambio de parámetros:
La asignación se hará según los siguientes ejemplos:
Si queremos controlarlo mediante el panel BOP y por Profibus, qué valor deberá tomar el P0927 (consultar manual).
Respuesta2:_____
P1000. Seleccionamos el origen de la consigna de frecuencia al variador. Si queremos que se realice desde Profibus deberá de tener un valor
concreto (consultar manual).
Respuesta3:_____
P2012. USS longitud PZD. Valor: 6. Define el número de palabras PZD a transmitir y recibir.
Para configurarlo como motor deberemos añadir los siguientes parámetros:
P2019. Configuramos las palabras que vamos a transferir desde el PLC al Micromaster.
: le daremos el valor “52”. Primera palabra en r0052. Siempre deberá de ser la palabra de estado 1.
: le daremos el valor “21”. Segunda palabra en r0021. Es configurable y lo que se configura es el valor de frecuencia.
P2051. Configuramos las palabras que vamos a transferir desde el Micromaster al PLC.
- P2051[0]. Le daremos el valor “68” .Corriente de salida (r0068)
- P2051[1]. Le daremos el valor “72”. Tensión de salida
- P2051[2]. Le daremos el valor “32”. Potencia real
- P2051[3]. Le daremos el valor “31”. Par real
- P2051[4]. le daremos el valor “61”. Frecuencia real del encoder
P2000. Configuramos el valor de referencia de la frecuencia para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.
En nuestro caso le dimos un valor de referencia de 50.
P2001. Configuramos el valor de referencia de voltaje para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.
P2002. Configuramos el valor de corriente de referencia para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.
P2003. Configuramos el valor de par de referencia para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.
En nuestro caso le dimos un valor de referencia de 5.02.
2. CONFIGURACIÓN DE UN VARIADOR COMO CARGA

Descripción
En la presente práctica se ha utilizado otro variador MM440 para simular una carga de arrastre, para lo cual se inyecta una corriente continua a
dicho motor dando lugar a un determinado par de arrastre.
En primer lugar se realizará la configuración del variador como motor, tal y como se explica en la práctica de "CONFIGURACIÓN DE UN
VARIADOR COMO MOTOR", y a partir de esta se modificarán una serie de parámetros con objeto de poder controlar un segundo variador
como carga.
En la realización de la práctica será necesario consultar en manual del MM440, para conocer el valor que deberían de tener algunos parámetros.
La configuración de este motor como carga, se ha hecho de la misma forma que la del variador inicial, modificando únicamente una serie de
parámetros que se describen a continuación.
Inicialmente configuraremos el MM440 mediante la puesta en servicio rápida con la ayuda del panel BOP del mismo modo que se hizo con el
variador como motor.
Para configurarlo como carga deberemos modificar los siguientes parámetros:
P2019. Configuramos las palabras que vamos a transferir desde el PLC al MICROMASTER, es decir, la palabra PZD1 que transfiramos
se va a asociar, en nuestro caso, al parámetro r0052 (el cual está asociado a su vez a la palabra de control 1).
- P2019[0]. Valor "52" -> PZD1 (Palabra de estado 1) -> "r0052"
- P2019[1]. Valor "21" -> PZD2 (Frecuencia) -> "r0021"
- P2019[2]. Valor "--" -> NIngún valor (Configurable por el usuario)
- P2019[3]. Valor "53" -> PZD4 (Palabra de estado 2) -> "r0053"
La palabra de estado 2 está relacionada con la palabra de control 2 -> r2091 (igual que con la palabra de estado 1 y la de control 1 -> r2090),
cuyo bit 9 es habilitación de freno de C.C.
Por ello indexaremos el parámetro P1230 (habilitación inyección C.C.) con el bit 9 de la palabra de control 2. Para esto seleccionaremos en el
parámetro P1230 el valor "2091.9". Con esto estamos controlando la habilitación del freno de C.C. con el bit 9 de la palabra PZD4.
El valor de C.C. (en porcentaje) se deberá seleccionar en un parámetro del variador, ¿cuál es dicho parámetro?
Respuesta 1:_____
3. CONFIGURACIÓN DEL ENCODER DEL VARIADOR
Descripción
En la presente práctica se explicarán todos los parámetros necesarios para la configuración del encoder incorporado en el variador
MICROMASTER 440.
Un encoder es un sensor electro-opto-mecánico que unido a un eje, proporciona información de la posición angular. Su fin, es actuar como un
dispositivo de realimentación en sistemas de control integrado.
Existen dos tipos de encoder principalmente, tal y como se citan a continuación:
1. Encoder incremental. Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posición, contando el número de impulsos que se generan
cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje.
Un simple sistema lógico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido
de giro a partir del desfase entre los dos canales.
Principales señales del encoder
Determinación del sentido de giro
La resolución del encoder depende del número de pulsos por revolución.
2. Encoder absoluto. En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concéntricas,
dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en código
Gray.
El estator tiene un fotorreceptor para cada bit representado en el disco. El valor binario obtenido de los fotorreceptores es único para cada
posición del rotor y representa su posición absoluta. Se utiliza el código Gray en lugar de un binario clásico porque en cada cambio de sector sólo
cambia el estado de una de las bandas, evitando errores por falta de alineación de los captadores.
Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2n combinaciones, por lo cual la resolución será 360º/2n . Por ejemplo, para encoders
de 12 y 16 bits se obtiene una resolución angular de 0.0879º y 0.00549º respectivamente.
Resolución angular=360º/2n
Generalmente, los encoders incrementales proporcionan mayor resolución a un coste más bajo que los encoders absolutos. Además, su electrónica
es más simple ya que tienen menos líneas de salida.
En primer lugar se realizará la configuración básica del encoder.
En la realización de la práctica será necesario consultar el manual del encoder, para conocer los cambios que se deben realizar para la
configuración del mismo.
Existen dos parámetros que muestran la salida de frecuencia del convertidor, pero uno de ellos no es el real cuando aplicamos una carga que frena
al motor. ¿Cuáles son estos dos parámetros? (Consultar manual).
Respuesta 1:_____
Respuesta 2:_____
Por tanto, el encoder nos permite leer la frecuencia real del motor, que es almacenada en uno de los parámetros anteriores, ¿cuál es dicho
parámetro?
Respuesta 3:_____
Para la configuración del encoder, el variador dispondrá de un módulo para el mismo y se deberá de realizar un determinado conexionado, tal y
como se indica en la siguiente figura:
Conexionado del módulo del encoder
A la vista de la figura, ¿de qué tipo de conexionado se trata?
Respuesta 4:_____
A continuación, debe seleccionar los interruptores de acuerdo con el conexionado que hemos realizado (consultar manual).
Por último se deberá de poner un parámetro del variador a "1" patra indicar el tipo de conexionado realizado en el encoder, ¿cuál es dicho
parámetro?
Respuesta 5:_____
4. RESPUESTA CARACTERÍSTICA DE UN VARIADOR

Descripción
En la presente práctica se realizará un estudio del comportamiento del motor controlado por el variador MM440, para ver la influencia que tiene en
el motor dicho variador.
El motor incorporado en el variador, es un motor Siemens con las siguientes características: Vnominal:230/400V; Potencia: 0.37kW; Velocidad de
giro: 1370 r.p.m.
Para el estudio se introducirá un escalón y se observará la señal de salida.
Los objetivos serán:
Identificar a qué tipo de sistema se puede asemejar (orden 1, orden 2, etc.)

Medir los valores característicos de la respuesta (tp , ts , Mp , etc.)
Estudiar el error que se produce en régimen permanente (ep )
A continuación se hace una breve descripción teórica sobre una respuesta típica de un sistema de segundo orden.
Un sistema de 2º orden es aquel que, entre otras cosas, responde a un ecuación diferencial del tipo:
Obteniendo las transformadas de LAPLACE y suponiendo condiciones iniciales nulas:
Haciendo T=1/Wn y a=ξ, tendremos:
Siendo:
Wn : frecuencia natural no amortiguada del sistema (rad/seg)

ξ:coeficiente de amortiguamiento (adimensional)
k: ganancia estática del sistema
Las raíces del polinomio característicos son:
Según el valor del coeficiente de amortiguamiento, se tendrá:
ξ>1: Sistema estable sobreamortiguado

ξ=1: Sistema estable críticamente amortiguado
0<ξ<1: Sistema estable subamortiguado
ξ=0: Sistema oscilante o críticamente estable
ξ<0: Sistema inestable
La respuesta característica de un sistema de segundo orden subamortiguado sería:
Ecuaciones útiles para determinar la función de transferencia de un sistema de segundo orden:
El teorema del valor final responde a la fórmula:
Siendo Ke el valor del escalón de la entrada.
En primer lugar se debe simular una entrada escalón. Esta no se puede introducir directamente como un escalón instantáneo, si no que se deberá
implementar con una rampa de tiempo de subida 10 ms, el cual es suficientemente pequeño como para simular los efectos de un escalón.
Una vez introducida la entrada se deberá estudiar su respuesta transitoria tomando sus valores más característicos.
Mp:_____
ts:_____
tr:_____
tp:_____
¿A qué tipo de sistema cree que corresponde esta respuesta (primer orden, segundo orden, etc.)?
Respuesta 1:_____
Con la ayuda de las ecuaciones expuestas en la "Descripción", determine la función de transferencia del sistema.
Aplicando el teorema del valor final obtener el valor de k.
k:_____
Se debe comprobar que la función de transferencia calculada ajusta a la respuesta obtenida, para ello se simulará la respuesta en Matlab.
Además de estudiar la respuesta del sistema, podremos también determinar el error cometido, con ayuda de la siguiente ecuación:
Error de posición:_____
¿Cuál es el error de velocidad?
Respuesta 2:_____

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1. CONFIGURACIÓN DE UN VARIADOR COMO MOTOR

Entre las principales funciones de los variadores de frecuencia, cabe destacar:

Los variadores de frecuencia están compuestos por:

Partes de un variador de frecuencia

PARÁMETRO SIGNIFICADO VALOR

P0003 Nivel de acceso de usuario 3 Experto

P0010 Filtro de parám. Puesta en servicio 1 Guía Básica

P0100 Europa - América del Norte 0 P (kW); f (50 Hz)

P0205 Aplicación del convertidor 0 Par constante

P0304 Tensión nominal del motor 230 230 V

P0305 Corriente nominal del motor 1.80 ≈1.82A

P0307 Potencia nominal del motor 0.35 ≈0.37 kW

P0308 Cosφ nominal del motor 0.78 0.78

P0310 Frecuencia nominal del motor 50 50 Hz

P0311 Velocidad nominal del motor 1370 1370 rpm

P0320 Corriente magnetización del motor 0 0%

P0335 Refrigeración del motor 0 Autoventilado

P0500 Aplicación tecnológica 0 Par constante

P0640 Factor sobrecarga del motor (%) 150 150%

P0700 Selección de fuente de órdenes 1 BOP

P1000 Selección de consigna de frecuencia 2 Consigna analógica

P1080 Frecuencia mínima 0.00 0 Hz

P1082 Frecuencia máxima 50.00 50 Hz

P1120 Tiempo de aceleración (0 Hz a fmax ) 5 5 seg.

P1121 Tiempo de deceleración (fmax a 0Hz) 5 5 seg.

P1135 Tiempo de deceleración OFF3 2 2 seg.

P1300 Modo de control 20 Control vectorial sin sensor

P1500 Selección consigna de par 0 Sin consigna ppal.

P1910 Selección de datos identificativos del motor 0 Deshabilitado

P1960 Selec. Optimiz. Control velocidad 0 Deshabilitado

P3900 Fin de la puesta en servicio rápida 0 Termina la puesta en servicio

La asignación se hará según los siguientes ejemplos:

Para configurarlo como motor deberemos añadir los siguientes parámetros:

- P2051[0]. Le daremos el valor “68” .Corriente de salida (r0068)

- P2051[1]. Le daremos el valor “72”. Tensión de salida

- P2051[2]. Le daremos el valor “32”. Potencia real

- P2051[3]. Le daremos el valor “31”. Par real

- P2051[4]. le daremos el valor “61”. Frecuencia real del encoder

En nuestro caso le dimos un valor de referencia de 50.

En nuestro caso le dimos un valor de referencia de 250.

En nuestro caso le dimos un valor de referencia de 4.

En nuestro caso le dimos un valor de referencia de 5.02.

2. CONFIGURACIÓN DE UN VARIADOR COMO CARGA

variador como motor.

Para configurarlo como carga deberemos modificar los siguientes parámetros:

- P2019[0]. Valor "52" -> PZD1 (Palabra de estado 1) -> "r0052"

- P2019[1]. Valor "21" -> PZD2 (Frecuencia) -> "r0021"

- P2019[2]. Valor "--" -> NIngún valor (Configurable por el usuario)

- P2019[3]. Valor "53" -> PZD4 (Palabra de estado 2) -> "r0053"

3. CONFIGURACIÓN DEL ENCODER DEL VARIADOR

Existen dos tipos de encoder principalmente, tal y como se citan a continuación:

Principales señales del encoder

Determinación del sentido de giro

La resolución del encoder depende del número de pulsos por revolución.

En primer lugar se realizará la configuración básica del encoder.

Conexionado del módulo del encoder

A la vista de la figura, ¿de qué tipo de conexionado se trata?

4. RESPUESTA CARACTERÍSTICA DE UN VARIADOR

Para el estudio se introducirá un escalón y se observará la señal de salida.

Los objetivos serán:

Identificar a qué tipo de sistema se puede asemejar (orden 1, orden 2, etc.)

Obteniendo las transformadas de LAPLACE y suponiendo condiciones iniciales nulas:

Haciendo T=1/Wn y a=ξ, tendremos: