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Notas de Aula

Geometria Riemanniana
1
Rodney Josué Biezuner
Departamento de Matemática
Instituto de Ciências Exatas (ICEx)
Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)

Notas de aula do curso Geometria Riemanniana do Programa de Pós-Graduação em Matemática.

24 de março de 2016

1
E-mail: rodney@mat.ufmg.br; homepage: http://www.mat.ufmg.br/~rodney.
Sumário

0 Introdução 4
0.1 Variedades Diferenciáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2 Aplicações Diferenciáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.1 Partições da Unidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.3 Vetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0.3.1 Vetores Tangentes como Derivadas Direcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0.3.2 Vetores Tangentes como Derivações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
0.3.3 O Espaço Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.3.4 Diferencial de uma Aplicação Diferenciável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.4 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.4.1 Diferencial em Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.5 Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
0.6 Fibrados Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.7 Campos Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.8 Colchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
0.9 Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
0.10 Campos Vetoriais que Comutam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
0.11 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1 Tensores 27
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.1.1 Significado Real do Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2 Mudança de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.1 Mudança de Coordenadas em Espaços Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.2 Mudança de Coordenadas no Espaço Tangente Tp M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3 Covetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.1 Covetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.2 O Espaço Bidual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.3 Covetores Tangentes em Variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.4.1 Definição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.4.2 Produto Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.3 Mudança de Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.4.4 Traço de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.5 Fibrados Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.6 Campos Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.7 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

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Rodney Josué Biezuner 2

2 Métricas Riemannianas 46
2.1 Definição e Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Comprimentos e Volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2.1 Comprimentos de Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2.2 Volumes em Variedades Riemannianas Orientáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3 Grupos de Lie e Álgebras de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3 Conexões Riemannianas 60
3.1 Conexões e Derivada Covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 Derivada Covariante ao longo de Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3 Transporte Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4 Conexões Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.5 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4 Geodésicas 76
4.1 Definição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2 Exemplos de Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3 Fluxo Geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4 A Aplicação Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.5 Propriedades Minimizantes das Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5.1 Variações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5.2 Lema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.5.3 Relação entre Geodésicas e Minimização de Distâncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.6 Vizinhanças Convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.7 Função Distância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.8 Variedades Completas e Teorema de Hopf-Rinow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.9 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

5 Curvatura 97
5.1 Mais sobre Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.2 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.1 O Endorfismo Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.2 Operação de Subir ou Descer um Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.2.3 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3 Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4 Curvatura Seccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.5 Variedades de Curvatura Seccional Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.6 Apêndice: Motivação para a definição do tensor curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.6.1 Curvatura como uma medida da aceleração relativa de trajetórias geodésicas . . . . . 123
5.6.2 Curvatura como uma medida do transporte paralelo em trajetórias fechadas . . . . . . 127
5.7 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

6 Derivada Covariante de Campos Tensoriais 128


6.1 Conexão nos Fibrados Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.2 Derivada Covariante Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Rodney Josué Biezuner 3

7 Campos de Jacobi 147


7.1 A Equação de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.2 Cálculo de Campos de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.3 Velocidade de Afastamento das Geodésicas e Curvatura Seccional . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.4 Pontos Conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.5 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

8 Fórmulas de Variação 161


8.1 Fórmula da Primeira Variação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
8.2 Fórmula da Segunda Variação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.3 A Forma Índice de uma Geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.4 Geodésicas não minimizam após passarem por pontos conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.5 Teorema do Índice de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.6 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

9 Curvatura e Topologia 178


9.1 Alguns Resultados de Comparação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
9.2 Variedades de Curvatura Seccional Negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
9.2.1 O Teorema de Hadamard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
9.3 Variedades de Curvatura Seccional Positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.3.1 Teorema de Bonnet-Myers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.3.2 Teorema de Synge-Weinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9.3.3 Teorema da Comparação de Rauch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.4 Existência de Geodésicas Fechadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.5 Classificação das Variedades de Curvatura Seccional Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
9.6 Grupo Fundamental de Variedades Compactas de Curvatura Seccional Negativa . . . . . . . . 202
9.7 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

10 Imersões Isométricas e Subvariedades Riemannianas 209


10.1 A Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
10.2 Equações Fundamentais de uma Imersão Isométrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
10.3 Hiperfı́cies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
10.4 Imersões Totalmente Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
10.5 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Capı́tulo 0

Introdução

0.1 Variedades Diferenciáveis


0.1 Definição. Seja M um espaço topológico de Hausdorff com base enumerável. Um atlas de dimensão n
(ou sistema de coordenadas) para M é uma famı́lia

Φ = {ϕα }α∈A

de homeomorfismos ϕα : Uα −→ Vα de um aberto Uα ⊂ Rn sobre um aberto Vα de M para cada α ∈ A,


satisfazendo as seguintes condições:
(i) Os abertos Vα cobrem M , isto é, [
Vα = M.
α∈A

(ii) Para todos ı́ndices α, β ∈ A tais que Vαβ = Vα ∩ Vβ 6= ∅, as aplicações

ϕαβ = ϕ−1 −1 −1
β ◦ ϕα : ϕα (Vαβ ) −→ ϕβ (Vαβ ) ,
−1
ϕβα = ϕ−1 −1
α ◦ ϕβ : ϕβ (Vαβ ) −→ ϕα (Vαβ ) ,

são diferenciáveis de classe C ∞ .


Cada aplicação ϕα é chamada uma carta (ou uma parametrização ou um sistema de coordena-
das locais) para uma vizinhança de M , denotada (ϕα , Uα ), e Vα = ϕα (Uα ) é chamada uma vizinhança
coordenada.
Se p = ϕα (x1 , . . . , xn ), então x1 , . . . , xn são chamadas as coordenadas locais de p na carta ϕα .
Uma estrutura diferenciável para M é um atlas maximal.
Uma variedade diferenciável de dimensão n é um espaço topológico de Hausdorff com base enumerável
munido de uma estrutura diferenciável. 

Em outras palavras, uma variedade diferenciável é uma variedade topológica em que as mudanças de coorde-
nadas de um sistema de coordenadas local para outro são diferenciáveis. Observe que o que definimos como
variedade diferenciável é chamado variedade suave em outros lugares. Em Geometria Riemanniana, vários
conceitos importantes necessitam derivadas de várias ordens, portanto costuma-se trabalhar com variedades
suaves desde o inı́cio e não com variedades diferenciáveis de classe C k , para não ter que especificar a todo
momento o valor de k necessário para que certo conceito possa ser definido ou para que certo teorema faça
sentido. Requerer que o atlas seja maximal é incluir no atlas todas as cartas locais que são compatı́veis
com o atlas, isto é, um atlas Φ = {ϕα }α∈A é maximal se sempre que ϕ : U −→ V é um homeomorfismo de
um aberto U ⊂ Rn sobre um aberto V de M tal que ϕ−1 ◦ ϕα e ϕ−1 α ◦ ϕ são diferenciáveis para todo α ∈ A,
então ϕ ∈ Φ; por definição, o atlas maximal é único. Esta é uma maneira mais simples de definir o conceito

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de estrutura diferenciável, do que definir estruturas diferenciáveis como classes de equivalência de atlas com-
patı́veis, ou seja, de atlas tais que as cartas de são todas compatı́veis com as cartas do outro; uma função
definida em uma variedade diferenciável é diferenciável (veremos a definição logo a seguir) com relação a dois
atlas diferentes se e somente se eles são compatı́veis, portanto atlas compatı́veis definem a mesma estrutura
diferenciável neste sentido. Se uma variedade topológica possui uma estrutura diferenciável (toda variedade
topológica de dimensão n 6 3 possui, mas para toda dimensão n > 4 existem variedades topológicas compac-
tas que não possuem) ela possui uma quantidade não enumerável de estruturas diferenciáveis (veja [Lee 1],
p. 30, Problem 1.6). Por outro lado, a estrutura diferenciável de uma variedade diferenciável é única, no
sentido que todo atlas diferenciável está contido em um único atlas maximal (para uma demonstração, veja
[Lee 1], p. 13, Proposition 1.17).
Surpreendentemente, a condição de ser de Hausdorff (que assegura, entre outras coisas, que conjuntos
finitos de pontos são fechados e que limites de sequências convergentes são únicos) não é implicada pela
definição (veja Exercı́cio 0.44). A condição de possuir uma base enumerável garante a existência de partições
da unidade. Por outro lado, dado um conjunto X, uma estrutura diferenciável sobre X determina uma
topologia para X (veja Exercı́cio 0.45). Observe que toda variedade diferenciável é localmente conexa por
caminhos e que uma variedade diferenciável é conexa se e somente se ela é conexa por caminhos (Exercı́cio
0.46). Além disso, toda variedade diferenciável é paracompacta, isto é, toda cobertura de uma variedade
diferenciável por abertos admite uma subcobertura localmente finita; mais que isso, esta subcobertura pode
ser tomada enumerável (veja [Lee 1] para demonstrações destas afirmações).
Quando nos referirmos a uma variedade diferenciável, assumimos que ela está munida de uma estrutura
diferenciável. Denotaremos às vezes uma variedade diferenciável M de dimensão n por M n quando for
necessário especificar a dimensão da variedade. Também denotaremos uma carta do atlas por (ϕ, U ) quando
a sua imagem não for importante nas considerações.

0.2 Aplicações Diferenciáveis


0.2 Definição. Seja M n uma variedade diferenciável. Dizemos que uma função f : M −→ Rk é uma função
diferenciável se para todo p ∈ M existe uma carta (ϕ, U ) de uma vizinhança de p tal que

f ◦ ϕ : U ⊂ Rn −→ Rk

é uma função diferenciável de classe C ∞ . 


Observe que se f ◦ ϕ é diferenciável para uma carta (ϕ, U ) de uma vizinhança de p, então para qualquer
carta (ψ, V ) de uma vizinhança de p temos que f ◦ ψ é diferenciável, pois

f ◦ ψ = f ◦ ϕ ◦ ϕ−1 ◦ ψ


e ψ −1 ◦ ϕ é um difeomorfismo. A função f ◦ ϕ é chamada uma representação de f em coordena-


das. Frequentemente omitimos a carta ϕ quando trabalhamos com a representação de f em coordenadas e
escrevemos
f (x1 , . . . , xn )
ao invés de
(f ◦ ϕ) (x1 , . . . , xn ) .
0.3 Definição. Se M é uma variedade diferenciável, definimos o espaço vetorial

C ∞ (M ) = {f : M −→ R : f é diferenciável} .


C ∞ (M ) é um espaço vetorial porque a combinação linear de funções diferenciáveis é uma função diferenciável.
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0.4 Definição. Sejam M m e N n variedades diferenciáveis. Dizemos que uma aplicação F : M −→ N é


uma aplicação diferenciável se para todo p ∈ M existem cartas (ϕ, U ) de uma vizinhança de p e (ψ, V )
de uma vizinhança de F (p) com F (ϕ (U )) ⊂ ψ (V ) tais que

ψ −1 ◦ F ◦ ϕ : U ⊂ Rm −→ Rn

é uma aplicação diferenciável de classe C ∞ . 


Novamente
 observamos
 que se ψ −1 ◦ F ◦ ϕ é diferenciável
 para as cartas (ϕ, U ) , (ψ, V ), então
 para quaisquer
 
cartas ϕ,
e U
e de uma vizinhança de p e ψ, Ve de uma vizinhança de F (p) tais que F ϕ(U
e e ) ⊂ ψ Ve
temos que ψe−1 ◦ F ◦ ϕ
e é diferenciável, pois

ψe−1 ◦ F ◦ ϕ
e = (ψe−1 ◦ ψ) ◦ ψ −1 ◦ F ◦ ϕ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ

e

e ϕ−1 ◦ ϕ,
e ψe−1 ◦ψ são difeomorfismos. A aplicação ψ −1 ◦F ◦ϕ é uma representação de F em coordenadas.
Ressaltamos de novo que o que definimos como função diferenciável e aplicação diferenciável são chamadas
função suave e aplicação suave em outros lugares.
0.5 Definição. Dizemos que uma aplicação diferenciável F : M −→ N é um difeomorfismo se F é um
homeomorfismo e F −1 também é diferenciável.
Se existir um difeomorfismo entre duas variedades diferenciáveis M e N , dizemos que elas são difeomor-
fas. 

Se duas variedades diferenciáveis são difeomorfas, em particular elas possuem a mesma dimensão.
O conceito de difeomorfismo leva naturalmente a perguntar se, dada uma variedade diferenciável, estru-
turas diferenciáveis diferentes sobre ela definem sempre duas variedades diferenciáveis difeomorfas ou não.
A resposta é que para variedades diferenciáveis de dimensão n 6 3 existe apenas uma estrutura diferenciável
a menos de difeomorfismo, enquanto que mesmo R4 tem um número não enumerável de estruturas dife-
renciáveis não difeomorfas; sabe-se que esferas de dimensão até n = 20, n 6= 4, possuem um número finito de
estruturas diferenciáveis a menos de difeomorfismo e este número é conhecido (veja referências em Wikipedia
e [Lee 1], p. 40). Quantas estruturas diferenciáveis difeomorfas S4 possui (ou mesmo se este número é maior
que 1 ou finito) é uma questão em aberto, a conjectura de Poincaré generalizada.
Uma das aplicações diferenciáveis mais importantes entre variedades são as curvas diferenciáveis:

0.6 Definição. Uma curva diferenciável em uma variedade diferenciável M é uma aplicação diferenciável
α : I −→ M onde I ⊂ R é um intervalo. 

0.2.1 Partições da Unidade


0.7 Definição. Seja V = {Vα }α∈A uma cobertura por abertos de uma variedade diferenciável M . Uma
partição da unidade subordinada a V é uma coleção {ρα }α∈A de funções diferenciáveis ρα : M −→ R
tais que
(i) 0 6 ρα 6 1.
(ii) supp ρα ⊂ Vα .
(iii) {supp ρα }α∈A é localmente finita (todo ponto em M possui uma vizinhança que intersecta apenas
um número P finito destes suportes).
(iv) ρα = 1.
α∈A

0.8 Teorema (Existência de Partições da Unidade). Toda cobertura por abertos de uma variedade
diferenciável possui uma partição da unidade subordinada.

Prova: Veja [Lee 2], p. 43, Theorem 2.23. 


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0.9 Corolário (Existência de Funções Bump). Dados um fechado A e um aberto V ⊃ A em uma


variedade diferenciável M , existe uma função diferenciável f : M −→ R tal que
(i) 0 6 f 6 1.
(ii) f ≡ 1 em A.
(iii) supp f ⊂ V.

0.10 Corolário (Lema de Extensão). Dados um fechado A, um aberto V ⊃ A em uma variedade dife-
renciável M e uma função diferenciável f : A −→ Rk existe uma extensão diferenciável fe : M −→ Rk de f
tal que supp fe ⊂ V .
Em particular, se (ϕ, U ) é uma carta local e V ⊂⊂ ϕ (U ), qualquer função diferenciável f : V −→ Rk
pode ser estendida a uma função diferenciável fe : M −→ Rk com supp fe ⊂ ϕ (U ).
Prova: Para a primeira parte veja [Lee 2], p. 45, Lemma 2.26. A segunda parte segue imediatamente da
primeira, já que V ⊂ U é fechado.

0.3 Vetores Tangentes


Consideremos agora a questão de como definir a noção de vetor tangente a um ponto em uma variedade
diferenciável. Esta noção não é óbvia, já que uma variedade é um espaço abstrato que não se encontra em
princı́pio imerso em um espaço ambiente, ou seja, em um espaço euclidiano, onde operações diferenciais e
vetoriais são naturais. Portanto, precisamos procurar uma caracterı́stica de vetores tangentes em espaços
euclidianos que independa do espaço ambiente. Faremos isso de duas maneiras equivalentes.

0.3.1 Vetores Tangentes como Derivadas Direcionais


No que se segue, denotaremos as derivadas parciais de funções reais f de várias variáveis reais por
∂f
ou ∂i f
∂xi
conforme for mais conveniente.
Quando α : I −→ Rn é uma curva diferenciável em um espaço euclidiano, com α (t0 ) = p e α0 (t0 ) = v,
escrevendo em coordenadas
α (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) ,


temos que
dx1 dxn
 
0
α (t) = (t) , . . . , (t) ,
dt dt
e em particular
dx1 dxn
 
v = α0 (t0 ) = (t0 ) , . . . , (t0 ) .
dt dt
Se f : Rn −→ R é uma função diferenciável em p, então a derivada direcional de f em p na direção de v é
dada pela regra da cadeia por
n
" n #
i X dxi
0
X ∂f dx ∂
(f ◦ α) (t0 ) = dfα(t0 ) α0 (t0 ) = (p) (t0 ) = (t0 ) i f (p) ,
i=1
∂xi dt i=1
dt ∂x

o que significa que a derivada direcional na direção de v pode ser vista como um operador linear sobre funções
diferenciáveis que depende apenas do vetor v.
Rodney Josué Biezuner 8

0.11 Definição. Seja α : I −→ M uma curva diferenciável com α (t0 ) = p. O vetor tangente à curva α
em p é a função α0 (t0 ) : C ∞ (M ) −→ R definida por
0
α0 (t0 ) f = (f ◦ α) (t0 ) .
Um vetor tangente à variedade M em p é qualquer vetor tangente à uma curva diferenciável passando
por p. 
0.12 Proposição. Um vetor tangente α0 (t0 ) : C ∞ (M ) −→ R é um funcional linear e o conjunto dos vetores
tangentes à uma variedade em um ponto formam um espaço vetorial real n-dimensional.
Prova: Seja (ϕ, U ) uma carta de uma vizinhança de p com ϕ (x0 ) = p. Se α : I −→ M é uma curva
diferenciável com α (t0 ) = p e f ∈ C ∞ (M ), então
0
α0 (t0 ) f = (f ◦ α) (t0 )
0
= f ◦ ϕ ◦ ϕ−1 ◦ α (t0 )
0
= d (f ◦ ϕ)x0 ϕ−1 ◦ α (t0 )
n
X ∂ (f ◦ ϕ) dxi
= (x 0 ) (t0 ) ,
i=1
∂xi dt

onde denotamos ϕ−1 ◦ α (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) em coordenadas locais. Segue que para todos f, g ∈
 

C ∞ (M ) e para todos a, b ∈ R temos


n
X ∂ ([af + bg] ◦ ϕ) dxi
α0 (t0 ) [af + bg] = (x 0 ) (t0 )
i=1
∂xi dt
n n
X ∂ (f ◦ ϕ) dxi X ∂ (g ◦ ϕ) dxi
=a i
(x0 ) (t0 ) + b i
(x0 ) (t0 )
i=1
∂x dt i=1
∂x dt
= a [α0 (t0 ) f ] + b [α0 (t0 ) g] ,
de modo que α0 (t0 ) : C ∞ (M ) −→ R é um funcional linear.
Para mostrar que o conjunto dos vetores tangentes a M em p formam um espaço vetorial, precisamos
mostrar que combinações lineares de vetores tangentes são vetores tangentes (embora combinações lineares
de funcionais lineares sejam sempre funcionais lineares, nada garante em princı́pio que um tal funcional
linear é um vetor tangente). Melhor ainda, mostraremos que todo vetor tangente é a combinação linear de
n vetores tangentes linearmente independentes α10 (t0 ) , . . . , αn0 (t0 ) e que, além disso, qualquer combinação
linear dos vetores tangentes α10 (t0 ) , . . . , αn0 (t0 ) é um vetor tangente; em outras palavras, α10 (t0 ) , . . . , αn0 (t0 )
formarão uma base para este espaço vetorial, que portanto terá dimensão n.
De fato, reescrevendo a expressão local para α0 (t0 ) f na forma
n
X dxi ∂ (f ◦ ϕ)
α0 (t0 ) f = (t0 ) (x0 )
i=1
dt ∂xi

e denotando por B = {e1 , . . . , en } a base canônica de Rn , se αi é a curva diferenciável αi : Ii −→ M definida


por
αi (t) = ϕ (x0 + (t − t0 ) ei ) ,
onde Ii é um intervalo aberto em torno de t0 tal que x0 + tei ∈ U para todo t ∈ Ii , notamos que
∂ (f ◦ ϕ) (f ◦ ϕ) (x0 + tei ) − (f ◦ ϕ) (x0 )
(x0 ) = lim
∂xi t→0 t
0
= (f ◦ αi ) (t0 )
= αi0 (t0 ) f,
Rodney Josué Biezuner 9

logo
n
X dxi
α0 (t0 ) = (t0 ) αi0 (t0 ) .
i=1
dt
Reciprocamente, se v é o funcional linear
n
X
v= ci αi0 (t0 ) ,
i=1

então v é o vetor tangente à curva α em p definida por


n
!!
X
α (t) = ϕ x0 + (t − t0 ) ci ei .
i=1

Finalmente, se
n
X
ci αi0 (t0 ) = 0,
i=1

então
n
X ∂ (f ◦ ϕ)
ci (x0 ) = 0
i=1
∂xi

para todo f ∈ C (M ). Em particular, definindo para cada j

fj x1 , . . . , xn = xj


em um aberto U0 ⊂⊂ U , segue que fj é diferenciável em U0 e pelo Corolário 0.10 podemos estender fj a


uma função diferenciável fej ∈ C ∞ (M ) e
 
∂ fej ◦ ϕ ∂ (fj ◦ ϕ)
(x0 ) = (x0 ) = δij ,
∂xi ∂xi
o que implica, escolhendo f = fj que cj = 0 para todo j. 
0.13 Proposição (Regra do Produto). O vetor tangente vp : C ∞ (M ) −→ R satisfaz a propriedade

vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .

Prova: Seja α : I −→ M uma curva diferenciável com α (t0 ) = p. Então


0 0
α0 (t0 ) (f g) = ((f g) ◦ α) (t0 ) = [(f ◦ α) (g ◦ α)] (t0 )
0 0
= (f ◦ α) (t0 ) (g ◦ α) (t0 ) + (f ◦ α) (t0 ) (g ◦ α) (t0 )
= [α0 (t0 ) f ] g (p) + f (p) [α0 (t0 ) g] .

0.3.2 Vetores Tangentes como Derivações


0.14 Definição. Seja M uma variedade diferenciável. Um funcional linear vp : C ∞ (M ) −→ R é uma
derivação em p se ele satisfaz a regra do produto

vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .

vp é chamado um vetor tangente a M em p. 


Rodney Josué Biezuner 10

Note que nesta definição o conjunto dos vetores tangentes a um ponto p ∈ M forma naturalmente um espaço
vetorial real, mas a dimensão deste espaço não é imediatamente óbvia. Para a prova deste fato, veja a
Proposição 0.23.
0.15 Proposição. Qualquer vetor tangente vp : C ∞ (M ) −→ R satisfaz as seguintes propriedades:
(i) Se f é uma função constante, então vp (f ) = 0.
(ii) Se f (p) = g (p) = 0, então vp (f g) = 0.
Prova: Ambas as propriedades seguem imediatamente da regra do produto. (i) Como vp é linear, basta
provar para a função constante f ≡ 1. Pela regra do produto,

vp (f ) = vp (f ) f (p) + f (p) vp (f ) = 2vp (f ) ,

logo vp (f ) = 0. (ii) Pela regra do produto, temos

vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) = vp (f ) 0 + 0vp (g) = 0 + 0 = 0.


Apesar dos vetores tangentes (derivações) estarem definidas no espaço global C ∞ (M ), o próximo resul-
tado mostra que a sua atuação é local.
0.16 Proposição. Seja vp : C ∞ (M ) −→ R um vetor tangente. Se f, g ∈ C ∞ (M ) coincidem em uma
vizinhança de p, então vp (f ) = vp (g).

Prova: Seja h = f − g, de modo que h ∈ C ∞ (M ) e h = 0 em uma vizinhança de p. Seja ρ ∈ C ∞ (M ) uma


função cujo suporte está contida em M \ {p} e que é igual a 1 no suporte de h. Em particular, como ρ = 1
onde h é não nula, segue que ρh = h. Daı́, vp (h) = vp (ρh) = 0 pela propriedade (ii) da Proposição 0.15; o
resultado segue agora por linearidade. 

0.3.3 O Espaço Tangente


0.17 Definição. Seja M uma variedade diferenciável. O espaço vetorial n-dimensional dos vetores tangentes
a um ponto p ∈ M é chamado o espaço tangente a M em p e denotado Tp M . 
0.18 Definição. Seja M uma variedade diferenciável e ϕ : U −→ M uma carta de uma vizinhança de um
ponto p ∈ M . A base obtida na demonstração da Proposição 0.12 será chamada a base coordenada do
espaço tangente Tp M associada à carta ϕ e denotada por

∂1 |p , . . . , ∂n |p

ou por
∂ ∂
,...,
∂x1 p ∂xn p
quando for necessário ou útil explicitar as coordenadas da carta. 
Frequentemente, denotaremos um vetor tangente em p por vp .

0.3.4 Diferencial de uma Aplicação Diferenciável


Para definir a diferencial (derivada) de uma aplicação diferenciável, usaremos a definição de vetores tangentes
como derivações:
Rodney Josué Biezuner 11

0.19 Definição. Sejam M e N variedades diferenciáveis e F : M −→ N uma aplicação diferenciável em


p ∈ M . A diferencial de F em p é aplicação linear

dFp : Tp M −→ TF (p) N

definida por
[dFp (vp )] (f ) = vp (f ◦ F )

para todo f ∈ C (N ). 
Note que como f ∈ C ∞ (N ) e F é de classe C ∞ , f ◦ F ∈ C ∞ (M ). dFp (v) é uma derivação em F (p) porque

dFp (vp ) (f g) = vp ((f g) ◦ F ) = vp ((f ◦ F ) (g ◦ F ))


= vp (f ◦ F ) g (F (p)) + f (F (p)) vp (g ◦ F )
= [dFp (vp ) (f )] g (F (p)) + f (F (p)) [dFp (vp ) (g)] .

Além disso, dFp é uma aplicação linear porque vp é um funcional linear.


0.20 Proposição (Regra da Cadeia). Sejam M, N, P variedades diferenciáveis e F : M −→ N, G : N −→
P aplicações diferenciáveis. Então G ◦ F : M −→ P é uma aplicação diferenciável e

d (G ◦ F )p = dGF (p) ◦ dFp .

Prova: Provaremos a segunda parte; a primeira parte é deixada como exercı́cio. Por definição, para todo
f ∈ C ∞ (P )
h i
d (G ◦ F )p (vp ) (f ) = vp (f ◦ (G ◦ F )) = vp ((f ◦ G) ◦ F ) = dFp (vp ) (f ◦ G)
 
= dGF (p) (dFp (vp )) (f ) .


0.21 Corolário. Se F : M −→ N é um difeomorfismo, então dFp é um isomorfismo para cada p ∈ M e
−1
d F −1 F (p) = (dFp ) .


0.22 Lema. Seja M uma variedade diferenciável. Se V é um aberto de M e i : V −→ M é a inclusão,


então dip é um isomorfismo para todo p ∈ M .
Prova: Para provar que dip : Tp V −→ Tp M é injetivo, suponha que dip (vp ) = 0 para vp ∈ Tp V . Seja
W ⊂⊂ V uma vizinhança de p. Se f ∈ C ∞ (V ) é uma função diferenciável arbitrária, considere uma
extensão fe ∈ C ∞ (M ) tal que fe = f em W . Como f e fe coincidem na vizinhança W de p, segue da
Proposição 0.16 que      
vp (f ) = vp fe|V = vp fe ◦ i = dip (vp ) fe = 0.

Como f ∈ C ∞ (V ) é arbitrária, isso prova que vp = 0, logo dip é injetiva.


Para provar que dip é sobrejetiva, seja wp ∈ Tp M um vetor tangente qualquer. Defina uma função
v : C ∞ (V ) −→ R por  
v (f ) = wp fe
 
onde fe é uma extensão definida como no inı́cio da demonstração. Pela Proposição 0.16, o valor de w fe
independe da escolha de fe, logo v está bem definida. É fácil ver que v é uma derivação. Para todo g ∈ C ∞ (M )
temos  
dip (v) (g) = v (g ◦ i) = wp gg ◦ i = wp (g)

◦ i e g coincidem em W . Portanto, dip (v) = wp . 


onde a última igualdade segue do fato que gg
Rodney Josué Biezuner 12

0.23 Proposição. Se M é uma variedade diferenciável de dimensão n, então Tp M é um espaço vetorial de


dimensão n para todo p ∈ M .
Prova: Seja ϕ : U −→ V uma carta para uma vizinhança V = ϕ (U ) ⊂ M de p = ϕ (x). Como ϕ é um
difeomorfismo, segue que dϕx : Rn −→ Tp V é um isomorfismo. Como Tp V e Tp M são isomorfos pelo lema,
segue o resultado. 

0.4 Coordenadas
0.4.1 Diferencial em Coordenadas
Seja B = {e1 , . . . , en } a base canônica de Rn . Se ϕ : U ⊂ Rn −→ V é uma carta para uma vizinhança
coordenada V de p = ϕ (x) ∈ M , a base coordenada associada à ϕ é também dada por


= dϕx (ei ) .
∂xi p

De fato, se f ∈ C ∞ (M ), então

∂ ∂ (f ◦ ϕ)
i
(f ) = (x) = ei (f ◦ ϕ) = dϕx (ei ) (f ) .
∂x p ∂xi

Assim, podemos definir


0.24 Definição.
∂f ∂ ∂ (f ◦ ϕ)
i
(p) = i
(f ) = (x) . (1)
∂x ∂x p ∂xi
Vamos ver agora como é a diferencial de uma aplicação diferenciável em coordenadas.
Primeiro recordaremos o caso em que as variedades são espaços euclideanos. Denote por Bm = {e1 , . . . , em }
e Bn = {f1 , . . . , fn } as bases canônicas de Rm e Rn , respectivamente. Observe que se F : U ⊂ Rm −→ Rn
é uma aplicação diferenciável, então dFx : Rm −→ Rn é a derivada usual para cada x ∈ U e pela regra da
cadeia
m m
∂ (f ◦ F ) X ∂f ∂F j X ∂F j
dFx (ei ) (f ) = ei (f ◦ F ) = (x) = (F (x)) (x) = (x) fj (f ) ,
∂xi j=1
∂xj ∂xi j=1
∂xi

ou seja,
n
X ∂F j
dFx (ei ) = (x) fj .
j=1
∂xi

Assim, a matriz da diferencial dFx em relação às bases Bm , Bn é o jacobiano


∂F 1 ∂F 1
 
 ∂x1 . . .
 . ∂xm 
J =  .. .. 
.  =: [dFx ]Bm ,Bn .
 
 ∂F n ∂F n 
. . .
∂x1 ∂xm
m
v i ei , então
P
Ou seja, se v =
i=1

m n
"m #
j
X X X ∂F
dFx (v) = v i dFx (ei ) = v i i (x) fj ,
i=1 j=1 i=1
∂x
Rodney Josué Biezuner 13

isto é,
∂F 1 ∂F 1
 
 ∂x1 . . . ∂xm  v 1
 
 . ..   ..  = J [v]

[dFx (v)]Bn =  .. .  .  Bm .
 ∂F n ∂F n  m
v
...
∂x1 ∂xm
No caso geral, se F : M m −→ N n é uma aplicação diferenciável, sejam ϕ : U ⊂ Rm −→ ϕ (U ) , ψ : V ⊂
n
R −→ ψ (V ) cartas de vizinhanças de p = ϕ (x) em M e de F (p) = ψ (y) em N , respectivamente, de modo
que
Fe = ψ −1 ◦ F ◦ ϕ : U ⊂ Rm −→ Rn .
Escrevendo
F ◦ ϕ = ψ ◦ Fe
temos
 
! n n
∂ h i X ∂ ej
F X ∂ Fej
dFp = dF p [dϕ x (e i )] = dψ y d Fex (ei ) = dψy  (x) f j
= (x) dψy (fj )
∂xi p j=1
∂xi j=1
∂xi
n
!
∂ Fej

X ∂
= (x) .
j=1
∂xi ∂y j F (p)

Portanto, se
( )
∂ ∂
Bp = ,..., .
∂x1 p ∂xm p
( )
∂ ∂
BF (p) = ,..., ,
∂y 1 F (p) ∂y n F (p)
são as bases coordenadas de Tp M e TF (p) N , respectivamente, então a matriz que representa a diferencial
dFp em relação a estas bases é
 
∂ Fe1 ∂ Fe1
...
 ∂x1 ∂xm
 

 .. ..
[dFp ]Bp ,BF (p) =  . .

 . 
 ∂ Fen ∂F n
e 
...
∂x1 ∂xm

0.5 Fibrado Tangente


0.25 Definição. Seja M uma variedade diferenciável de dimensão n com um atlas Φ = {ϕα : Uα −→ M }α∈A
de classe C k . O fibrado tangente de M é a variedade diferenciável de dimensão 2n e classe C k−1
T M = {(p, v) : p ∈ M e v ∈ Tp M }
com um atlas
Ψ = {ψα : Uα × Rn −→ T M }α∈A
definido por !
n
X
ψα (x, v1 , . . . , vn ) = ϕα (x) , vi ∂i (x) .
i=1

Na definição acima, o próprio atlas Ψ define a topologia necessária em T M (Exercı́cio 0.45).
Rodney Josué Biezuner 14

0.6 Fibrados Vetoriais


0.26 Definição. Um fibrado vetorial de ordem k sobre uma variedade diferenciável M é uma variedade
diferenciável E juntamente com uma aplicação sobrejetiva diferenciável π : E −→ M tal que
(i) cada fibra Ep = π −1 (p) de E sobre p é um espaço vetorial de dimensão k;
(ii) para cada p ∈ M existe uma vizinhança U de p e um difeomorfismo ϕ : π −1 (U ) −→ U × Rk , chamado
uma trivialização local de E, tal que o diagrama seguinte é comutativo:
ϕ
π −1 (U ) −→ U × Rk

π↓ . π1

(π1 : U × Rk −→ U é a projeção na primeira variável) e tal que ϕ|Ep : Ep −→ {p} × Rk é um isomorfismo


de espaços vetoriais.
A variedade E é chamada o espaço total do fibrado, M a base do fibrado e π a sua projeção. 
Frequentemente identificamos o espaço total com o fibrado e dizemos simplesmente que E é o fibrado vetorial
sobre M . Fibrados tangentes são exemplos de fibrados vetoriais.
0.27 Definição. Seja E um fibrado vetorial de dimensão k sobre M . Uma seção de E é uma aplicação
s : M −→ E tal que π ◦ s = Id|M . 
Em outras palavras, s : M −→ E é uma seção se e somente se s (p) ∈ Ep para todo p ∈ M .

0.7 Campos Vetoriais


Considere π : T M −→ M a projeção canônica do fibrado tangente de M sobre M , isto é, π (p, v) = p para
todo v ∈ Tp M .

0.28 Definição. Seja M uma variedade diferenciável. Um campo vetorial diferenciável em M é uma
aplicação diferenciável X : M −→ T M tal que se π ◦ X = idM . 
Podemos pensar em campos vetoriais como aplicações que associam a cada ponto p ∈ M um vetor tangente
X (p) ∈ Tp M ; frequentemente,
( denotaremos o vetor tangente X (p) simplesmente por Xp . Em termos de
)
∂ ∂
coordenadas locais, se B =

,..., é a base do espaço tangente Tp M associada à uma carta
∂x1 p ∂xm p
ϕ : U −→ M para pontos p ∈ ϕ (U ), então
n
X
i ∂
Xp = X (p)
i=1
∂xi p

e o campo vetorial X é diferenciável em ϕ (U ) se e somente se as funções coordenadas X 1 , . . . , X n são


diferenciáveis.
Outra forma de ver um campo vetorial diferenciável em M é como uma aplicação que associa a cada
função f ∈ C ∞ (M ) uma função Xf ∈ C ∞ (M ) através da expressão

(Xf ) (p) = Xp f

onde Xp : C ∞ (M ) −→ R é um vetor tangente.


Rodney Josué Biezuner 15

0.29 Definição. Seja M uma variedade diferenciável. Um campo vetorial diferenciável em M é uma
aplicação X : C ∞ (M ) −→ C ∞ (M ) que satisfaz as seguintes propriedades
(i) X é linear:
X (αf + βg) = αXf + βXg
para todos α, β ∈ R e f, g ∈ C ∞ (M ).
(ii) X satisfaz a regra do produto:
X (f g) = (Xf ) g + f (Xg)
para todos f, g ∈ C ∞ (M ). 
As duas definições são equivalentes. Usando a última definição, podemos definir combinações lineares de
campos vetoriais de forma natural.
0.30 Notação. Seja M uma variedade diferenciável. O espaço vetorial dos campos vetoriais diferenciáveis
em M é denotado por T (M ). 
0.31 Proposição. Sejam M e N variedades diferenciáveis e F : M −→ N uma aplicação diferenciável. Se
X ∈ T (M ) e Y ∈ T (N ) são campos vetoriais tais que
YF (p) = dFp (Xp )
para todo p ∈ M , então
X (f ◦ F ) = (Y f ) ◦ F

para todo f ∈ C (N ).
Prova: Pela definição de diferencial,
[dFp (Xp )] (f ) = Xp (f ◦ F ) ,
logo,
[X (f ◦ F )] (p) = Xp (f ◦ F ) = [dFp (Xp )] (f ) = YF (p) f = (Y f ) (F (p)) .

0.32 Definição. Sejam M e N variedades diferenciáveis e F : M −→ N um difeomorfismo. Definimos a
aplicação pushforward
F∗ : T (M ) −→ T (N )
por
(F∗ X)q = dFp (Xp )
onde q = F (p). 
Equivalentemente, 
(F∗ X)q = dFF −1 (q) XF −1 (q) .
0.33 Proposição. Sejam M e N variedades diferenciáveis e F : M −→ N um difeomorfismo. Consi-
dere T (M ) e T (N ) como módulos sobre os anéis C ∞ (M ) e C ∞ (N ), respectivamente. Então o operador
pushforward F∗ é linear no seguinte sentido:
F∗ (f X + gY ) = f ◦ F −1 F∗ X + g ◦ F −1 F∗ Y
 

para todos X, Y ∈ T (M ) e para todas f, g ∈ C ∞ (M ). Além disso, para toda f ∈ C ∞ (N ) vale


[(F∗ X) f ] ◦ F = X (f ◦ F )
ou, equivalentemente,
(F∗ X) f = X (f ◦ F ) ◦ F −1 .
Rodney Josué Biezuner 16

Prova:
F
M −→ N
−1
↓f .f ◦F
R
Primeiro provamos a linearidade de F∗ . No que se segue, q = F (p). Temos

[F∗ (X + Y )]q = dFp (Xp + Yp )


= dFp (Xp ) + dFp (Yp )
= (F∗ X)q + (F∗ Y )q

e
 
[F∗ (f X)]q = dFp (f X)p
= dFp (f (p) Xp )
= f (p) dFp (Xp )
= f ◦ F −1 (q) (F∗ X)q .


A última afirmativa segue imediatamente da Proposição 0.31, já que F∗ X é exatamente o campo Y do
enunciado daquela proposição. 
0.34 Teorema. Seja X ∈ T (M ) um campo diferenciável. Dado p ∈ M , existe uma vizinhança V de p em
M , δ > 0 e uma aplicação diferenciável

ϕ : (−δ, δ) × V −→ M

tais que ϕq (t) = ϕ (t, q) é a única curva diferenciável em M que satisfaz


(
(t, q) = Xϕ(t,q) para todos t ∈ (−δ, δ) , q ∈ V,
dt
ϕ (0, q) = q.

Além disso, para cada t fixado, ϕt = ϕ (t, ·) é um difeomorfismo e o fluxo é um grupo aditivo a um parâmetro,
isto é,

ϕ0 = id,
ϕt+s = ϕt ϕs .

Prova: Veja [Lee 1], Chapter 9, p. 209. 


ϕ é chamado o fluxo local do campo vetorial X. Note que por causa das propriedades de grupo temos
−1
(ϕt ) = ϕ−t .

0.8 Colchete de Lie


Embora a Definição 0.29 de campos vetoriais permite também em princı́pio definir a composta de campos
vetoriais e, já que Xf é interpretada como a derivada de f na direção de X, gostarı́amos de interpretar
naturalmente a expressão
X (Y f )
Rodney Josué Biezuner 17

como a derivada segunda de f primeiro na direção de Y e em seguida na direção de X, em geral esta composta
não é um campo vetorial porque não satisfaz a regra do produto:

(X ◦ Y ) (f g) = X [Y (f g)] = X [(Y f ) g + f (Y g)] = X [(Y f ) g] + X [f (Y g)]


= [X (Y f )] g + (Y f ) (Xg) + (Xf ) (Y g) + f [X (Y g)]
= [(X ◦ Y ) f ] g + f [(X ◦ Y ) g] + (Xf ) (Y g) + (Y f ) (Xg) ;

em coordenadas locais (veja Proposição 0.37 a seguir), a composta realmente envolve derivadas parciais de
segunda ordem, as quais não são vetores tangentes por não satisfazerem a regra do produto. Para definir
cálculo diferencial de ordem superior, é necessário o conceito de derivada covariante, que veremos no Capı́tulo
3.
Por outro lado, a operação
X ◦Y −Y ◦X
define um campo vetorial.
0.35 Definição. Sejam X, Y ∈ T (M ). O colchete de Lie de X e Y é o campo vetorial

[X, Y ] = XY − Y X.


Esta expressão deve ser entendida no sentido de

[X, Y ] = X ◦ Y − Y ◦ X,

ou seja,
[X, Y ]p f = Xp (Y f ) − Yp (Xf ) .
O colchete de Lie é de fato um campo vetorial, pois

[X, Y ] (αf + βg) = X [Y (αf + βg)] − Y [X (αf + βg)]


= X [αY f + βY g] − Y [αXf + βXg]
= αX (Y f ) + βX (Y g) − αY (Xf ) − βY (Xg)
= α [X (Y f ) − Y (Xf )] + β [X (Y g) − Y (Xg)]
= α [X, Y ] f + β [X, Y ] g

[X, Y ] (f g) = X [Y (f g)] − Y [X (f g)]


= X [f Y g + gY f ] − Y [f Xg + gXf ]
= X [f Y g] + X [gY f ] − Y [f Xg] − Y [gXf ]
= f X (Y g) + Y gXf + gX (Y f ) + Y f Xg − f Y (Xg) − XgY f − gY (Xf ) − Xf Y g
= f [X (Y g) − Y (Xg)] + g [X (Y f ) − Y (Xf )]
= f [X, Y ] (g) + g [X, Y ] (f ) .

0.36 Proposição. O colchete de Lie satisfaz as seguintes propriedades:


(i) (Anticomutatividade)
[X, Y ] = − [Y, X] .
Consequentemente,
[X, X] = 0.
Rodney Josué Biezuner 18

(ii) (Bilinearidade)
[αX + βY, Z] = α [X, Z] + β [Y, Z] ,
[Z, αX + βY ] = α [Z, X] + β [Z, Y ] .
(iii) (Identidade de Jacobi)
[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0.
(iv)
[f X, gY ] = f g [X, Y ] + f (Xg) Y − g (Y f ) X.
(v) Se F : M −→ N é um difeomorfismo, então
F∗ [X, Y ] = [F∗ X, F∗ Y ] .
Prova: (i) e (ii) são imediatas. Para provar (iii), usando (ii) obtemos
[[X, Y ] , Z] = [XY − Y X, Z] = [XY, Z] − [Y X, Z]
= XY Z − ZXY − Y XZ + ZY X.
Logo, usando (i) e novamente (ii), segue que
[[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = − [X, [Y, Z]] − [Y, [Z, X]]
= − [X, Y Z − ZY ] − [Y, ZX − XZ]
= − [X, Y Z] + [X, ZY ] − [Y, ZX] + [Y, XZ]
= −XY Z + Y ZX + XZY − ZY X − Y ZX + ZXY + Y XZ − XZY
= −XY Z + ZXY + Y XZ − ZY X
= − [[X, Y ] , Z] .
A propriedade (iv) segue da regra do produto: se h ∈ C ∞ (M ),
[f X, gY ] h = f [X (g (Y h))] − g [Y (f (Xh))]
= f [(Xg) (Y h)] + f [gX (Y h)] − g [(Y f ) (Xh)] − g [f Y (Xh)]
= f gX (Y h) − gf Y (Xh) + f [(Xg) (Y h)] − g [(Y f ) (Xh)]
= f g (XY − Y X) h + [f (Xg) Y ] h − [g (Y f ) X] h
= [f g [X, Y ] + f (Xg) Y − g (Y f ) X] h.
(v) segue da Proposição 0.33: para todo f ∈ C ∞ (N ) temos
(XY ) (f ◦ F ) = X [Y (f ◦ F )] = X [(F∗ Y ) f ◦ F ] = (F∗ X) (F∗ Y ) f ◦ F
e, analogamente,
(Y X) (f ◦ F ) = (F∗ Y ) (F∗ X) f ◦ F.
Logo,
(F∗ [X, Y ]) f = [X, Y ] (f ◦ F ) ◦ F −1
= (XY − Y X) (f ◦ F ) ◦ F −1
= [(F∗ X) (F∗ Y ) − (F∗ Y ) (F∗ X)] f ◦ F ◦ F −1
= [F∗ X, F∗ Y ] f.

Uma álgebra de Lie é um espaço vetorial em que se define um produto (ou seja, uma aplicação bilinear)
anticomutativo que satisfaz a identidade de Jacobi (veja o Capı́tulo 2). Portanto, esta proposição mostra
que T (M ) com a operação colchete é uma álgebra de Lie.
Rodney Josué Biezuner 19

0.37 Proposição (Colchete de Lie em coordenadas locais). Se X, Y ∈ T (M ) são campos vetoriais


que se expressam em coordenadas locais por
n n
X ∂ X ∂
X= Xi e Y = Yi ,
i=1
∂xi i=1
∂xi

então
n  j j

i ∂Y i ∂X ∂
X
[X, Y ] = X i
−Y i j
,
i,j=1
∂x ∂x ∂x

ou, em notação mais sucinta,


n
X  ∂
X Y j − Y Xj

[X, Y ] = .
j=1
∂xj

Em particular,  
∂ ∂
, =0
∂xi ∂xj
para todos i, j.
Prova: Temos
n
! n   X n   X n
X ∂f i
X
i ∂f i ∂f ∂f
X Yi

X (Y f ) = X Y i
= X Y i
= Y X i
+ i
i=1
∂x i=1
∂x i=1
∂x i=1
∂x
   
n n n n
X X ∂2f X ∂f X j ∂Y i 
= Yi Xj j i  + X
i=1 j=1
∂x ∂x i=1
∂xi j=1 ∂xj
n n
X ∂2f X ∂Y i ∂f
= XjY i j i
+ Xj j
i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂xi

e, por simetria,
n n n n
X ∂2f X i
j ∂X ∂f
X 2
j i ∂ f
X ∂X i ∂f
Y (Xf ) = Y jXi j i
+ Y j i
= X Y i j
+ Yj j .
i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂xi

Como
∂2f ∂2f
i j
= ,
∂x ∂x ∂xj ∂xi
os termos envolvendo as derivadas parciais de segunda ordem se cancelam ao calcularmos [X, Y ] f = X (Y f )−
Y (Xf ) e a expressão do enunciado é obtida trocando os ı́ndices i, j. 

0.9 Derivada de Lie


Em princı́pio, é um problema diferenciar campos vetoriais em variedades, já que não podemos tomar a
diferença de vetores que moram em espaços tangentes diferentes (não há uma maneira de identificar os
espaços tangentes com Rn de uma maneira que seja invariante por mudança de coordenadas). Uma solução
é a seguinte. Dado um campo Y em uma variedade que queremos diferenciar na direção de um vetor tangente
Xp no ponto p, primeiro estendemos Xp a um campo vetorial X definido em toda a variedade. O campo
vetorial X tem um fluxo local ϕt definido. Usamos o fluxo para levar o vetor Yϕt (p) ao longo da trajetória
reversa ϕ−t do campo X para o espaço tangente Tp M e fazer a diferença lá com o vetor Yp , tomando em
seguida o limite quanto t → 0. No Capı́tulo 3 veremos o conceito de derivada covariante, que é uma solução
Rodney Josué Biezuner 20

diferente para este problema, mais semelhante ao conceito de derivada direcional, porque dependerá apenas
do valor do vetor tangente Xp e não do valor de X ao longo de uma curva; no caso desta derivada de Lie,
ela depende do valor de X ao longo de uma trajetória do campo.
0.38 Definição. Sejam X, Y ∈ T (M ) campos vetoriais, p ∈ M e ϕt o fluxo local do campo X em uma
vizinhança V de p em M . A derivada de Lie do campo Y na direção do campo X em p é definida por

[dϕ−t ]ϕt (p) Yϕt (p) − Yp

d
(LX Y )p = lim = [dϕ−t ]ϕt (p) Yϕt (p) .
t→0 t dt t=0

Na linguagem de pushforwards,
[(ϕ−t )∗ Y ]p − Yp
(LX Y )p = lim .
t→0 t
A definição de derivada de Lie não é operacionalmente útil, já que em geral é muito difı́cil e mesmo
impossı́vel obter o fluxo explicitamente. Felizmente, como veremos agora, a derivada de Lie coincide com o
colchete de Lie e este é muito fácil de calcular.
0.39 Teorema (Interpretação Geométrica do Colchete de Lie). Se X, Y ∈ T (M ) são campos veto-
riais, p ∈ M e ϕt é o fluxo local do campo X em uma vizinhança V de p em M então

[X, Y ] = LX Y.

Prova: Primeiro observe que se g : (−δ, δ) × V −→ R é uma função diferenciável tal que

g (0, q) = 0 para todo q ∈ V,

então existe uma aplicação diferenciável h : (−δ, δ) × V −→ R tal que

g (t, q) = th (t, q) .

De fato, basta definir Z 1


∂g
h (t, q) = (ts, q) ds
0 ∂s
e notar que, pelo Teorema Fundamental do Cálculo,
Z 1 Z 1
∂g ∂
th (t, q) = t (ts, q) ds = [g (ts, q)] ds
0 ∂s 0 ∂s
s=1
= [g (ts, q)]s=0 = g (t, q) − g (0, q)
= g (t, q) .

Em particular, segue que


∂g
(t, q) = h (0, q) .
∂t t=0
Seja agora f ∈ C ∞ (M ). Defina g : (−δ, δ) × V −→ R por

g (t, q) = f (q) − f (ϕ−t (q)) ,

ou, em notação funcional,


g (t, ·) = f − f ◦ ϕ−t .
Então g (0, q) = f (q) − f (ϕ0 (q)) = f (q) − f (q) = 0, de modo que a observação que fizemos no inı́cio da
demonstração se aplica e existe uma aplicação diferenciável h : (−δ, δ) × V −→ R tal que

f (ϕ−t (q)) = f (q) − th (t, q)


Rodney Josué Biezuner 21

isto é,
f ◦ ϕ−t = f − th (t, ·)
e, além disso (por definição de vetor tangente, lembrando que ϕ−t é uma curva diferenciável, trajetória do
fluxo do campo X na direção reversa),

∂g ∂ (f ◦ ϕ−t )
h (0, q) = (t, q)
=−
∂t t=0 ∂t
t=0

∂ϕ−t (q)
=− f = Xϕ(0,q) f
∂t t=0
= Xq f.

Daı́ (na primeira equação na demonstração da Proposição 0.31 substitua F por ϕ−t e p por ϕt (p)),
h i
[dϕ−t ]ϕt (p) Yϕt (p) f = Yϕt (p) (f ◦ ϕ−t ) = Yϕt (p) f − tYϕt (p) (h (t, ·)) .

Portanto,
h i
[dϕ−t ]ϕt (p) Yϕt (p) f − Yp f
(LX Y )p f = lim
t→0 t
Yϕt (p) f − tYϕt (p) (h (t, ·)) − Yp f
= lim
t→0 t
Yϕt (p) f − Yp f
= lim − lim Yϕt (p) (h (t, ·))
t→0 t t→0
(Y f ) (ϕt (p)) − (Y f ) (p)
= lim − Yp (h (0, ·))
t→0
t
∂ϕt (p)
= (Y f ) − Yp (h (0, ·))
∂t t=0
= Xp (Y f ) − Yp (Xf )
= [X, Y ]p f.


Portanto, o colchete de Lie de dois campos vetoriais é a derivade de Lie. E a derivada de Lie é a “derivada
direcional” do segundo campo vetorial ao longo do fluxo do primeiro; ela não é uma derivada direcional no
senso exato do termo, porque ela não depende apenas da direção do primeiro campo, ou seja, não podemos
usar qualquer curva tangente ao primeiro campo para calculá-la, mas apenas uma trajetória do campo. A
principal diferença entre a derivada de Lie e a derivada covariante (que é uma derivada direcional na correta
assumpção da palavra) está então resumida nas Proposições 0.37 e 3.2: enquanto que a derivada covariante
(∇X Y )p depende apenas do valor de X em p e do valor de Y ao longo de uma curva tangente a Xp , a
derivada de Lie (LX Y )p depende dos valores de X ao longo de uma curva tangente a Yp e do valor de Y ao
longo de uma curva tangente a Xp : de fato,
n
X  ∂
Xp Y i − Yp X i

(LX Y )p = [X, Y ]p = ,
i=1
∂xi

e por definição de vetor tangente, os coeficientes Xp Y 1 , . . . , Xp (Y n ) dependem dos
 valores de Y ao longo
de uma curva passando por p cujo vetor tangente em p é Xp e os coeficientes Yp X 1 , . . . , Yp (X n ) dependem
dos valores de X ao longo de uma curva passando por p cujo vetor tangente em p é Yp ).
Outra diferença importante entre a derivada de Lie e a derivada covariante é que em variedades rieman-
nianas esta é mais natural no seguinte sentido. Denotando q = ϕt (p), na derivada de Lie o vetor Yq é trazido
Rodney Josué Biezuner 22

ao longo da trajetória do campo X para o espaço tangente Tp M , onde ele é subtraı́do do vetor Xp através
do operador linear (ϕ−t )∗ . Em uma interpretação geométrica que veremos na Proposição 3.26, o vetor Yq
também é trazido ao longo da trajetória do campo X para o espaço tangente Tp M , mas através de um
operador linear chamado transporte paralelo, que é interpretado, como o nome indica, como um operador
que não muda a direção do vetor original em um sentido que veremos em maiores detalhes no Capı́tulo 3.
Assim, o conceito de derivada covariante está mais próximo ao conceito de derivada direcional em Rn , onde
identificamos Tp Rn através de translações, que preservam as direções de vetores.
Mas é importante ressaltar que nenhuma das derivadas, tanto a derivada de Lie quanto a derivada
covariante, dependem apenas de Xp e Yp , ou seja, nenhum deles é um tensor, um conceito que veremos
no próximo capı́tulo. Apesar disso, ambos aparecerão na definição do segundo tensor mais importante em
Geometria Riemanniana, o tensor curvatura (o tensor mais importante é obviamente o tensor métrica).

0.10 Campos Vetoriais que Comutam


0.40 Lema. Sejam M, N variedades diferenciáveis e F : M −→ N um difeomorfismo. Se X é um campo
vetorial em M com fluxo local ϕt em uma vizinhança V , então o campo vetorial F∗ X em N tem fluxo local
F ◦ ϕt ◦ F −1 em F (V ).
Prova: Em outras palavras, se ϕ : (−δ, δ)×V −→ M é o fluxo local de X em V , então ψ : (−δ, δ)×F (V ) −→
N dado por
ψ (t, q) = F ϕt F −1 (q)


é o fluxo local do campo F∗ X. Para provar este resultado, note primeiro que se f ∈ C ∞ (M ), então por
definição de vetor tangente

d f (ϕt (p)) − f (p)
Xp (f ) = f ◦ ϕt (p) = lim
dt t=0
t→0 t

porque a trajetória ϕt (p) é uma curva diferenciável que tem Xp como vetor tangente em t = 0. Por definição,
se q = F (p), temos

(F∗ X)q (f ) = [dFp (Xp )] f


= Xp (f ◦ F )
(f ◦ F ) (ϕt (p)) − (f ◦ F ) (p)
= lim
t→0 t
f F ◦ ϕt F −1 (q) − (f ◦ F ) F −1 (q)
 
= lim
t
t→0
f F ◦ ϕt ◦ F −1 (q) − f (q)
= lim ,
t→0 t
o que significa que a curva diferenciável F ◦ ϕt ◦ F −1 tem (F∗ X)q como vetor tangente em q, logo é o fluxo
local do campo F∗ X. 
0.41 Corolário. Se M é uma variedade diferenciável e F : M −→ M é um difeomorfismo, então

F∗ X = X

se e somente se
F ◦ ϕt = ϕt ◦ F.
0.42 Teorema. Se X, Y ∈ T (M ) são campos vetoriais e ϕt , ψs são os fluxos locais respectivos de X, Y em
uma vizinhança V de M , então
ϕt ◦ ψs = ψs ◦ ϕt
Rodney Josué Biezuner 23

se e somente se
[X, Y ] = 0
em V .
Prova: Se ϕt ◦ ψs = ψs ◦ ϕt , como ϕt é um difeomorfismo, segue do Corolário 0.41 que (ϕt )∗ Y = Y , de
modo que
[(ϕ−t )∗ Y ]p − Yp Yp − Yp
[X, Y ]p = (LX Y )p = lim = lim =0
t→0 t t→0 t
para todo p ∈ V .
Reciprocamente, se [X, Y ] = 0 em V , considere a curva α : (−ε, ε) −→ Tp M definida por
α (t) = [(ϕ−t )∗ Y ]p .

Temos, observando que o pushforward satisfaz (F ◦ G)∗ = F∗ ◦ G∗


α (t + h) − α (t)
α0 (t) = lim
h→0 h
[(ϕ−t−h )∗ Y ]p − [(ϕ−t )∗ Y ]p
= lim
h→0 h
[(ϕ−t )∗ (ϕ−h )∗ Y ]p − [(ϕ−t )∗ Y ]p
= lim
h→0 h
(dϕ−t )ϕt (p) [(ϕ−h )∗ Y ]ϕt (p) − (dϕ−t )ϕt (p) Yϕt (p)
= lim
h→0 h
[(ϕ−h )∗ Y ]ϕt (p) − Yϕt (p)
= (dϕ−t )ϕt (p) lim
h→0 h
 
= (dϕ−t )ϕt (p) [X, Y ]ϕt (p)
= (dϕ−t )ϕt (p) (0)
= 0.
Portanto, α (t) = α (0), o que implica (ϕ−t )∗ Y = Y , e o resultado segue do Corolário 0.41. 
Em particular,
ϕt ◦ ϕs ◦ ϕ−t ◦ ϕ−s = id .
Isso significa o seguinte, em outras palavras: quando [X, Y ] = 0 em uma vizinhança V de p ∈ M , se a partir
de p percorrermos a trajetória do campo X durante um intervalo de tempo t atingindo um certo ponto p1 ,
e depois percorrermos a partir de p1 a trajétória do campo Y durante um intervalo de tempo s atingindo
um segundo ponto p2 , voltarmos a partir de p2 ao longo da trajetório do campo X durante um intervalo de
tempo t atingindo um certo ponto p3 e finalmente voltarmos também de p3 ao longo da trajetória do campo
Y durante um intervalo de tempo s, chegaremos ao ponto original p (obviamente estamos assumindo que
em nenhum momento saı́mos da vizinhança V , o que será verdade para deslocamentos s, t pequenos para os
quais os fluxos locais de X e Y estão definidos em V ). Se [X, Y ] 6= 0, isso não é verdade e terminamos em
um ponto q diferente de p. O colchete de Lie portanto mede infinitesimalmente este defeito.
0.43 Teorema. Se E1 , . . . , Ek ∈ T (M ) são campos vetoriais linearmente independentes suaves em uma
vizinhança de p ∈ M tais que
[Ei , Ej ] = 0

para todos i, j = 1, . . . , k, então existe uma vizinhança coordenada x1 , . . . , xn de p tal que

Ei =
∂xi
para i = 1, . . . , k.
Rodney Josué Biezuner 24

Prova: Sem perda de generalidade, podemos assumir através de uma carta adequada que M = U ⊂ Rn ,
p=0e
Ei (0) = ei
para i = 1, . . . , k, onde {e1 , . . . , en } é a base canônica de Rn . Seja ϕit o fluxo gerado pelo campo Ei . Defina

ψ x1 , . . . , xn = ϕ1x1 ◦ ϕ2x2 ◦ . . . ◦ ϕkxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn


 

= ϕ1x1 ϕ2x2 . . . ϕkxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn . . . .


 

[Note que no caso especial em que k = n, a aplicação ψ é

ψ (x) = ψ x1 , . . . , xn = ϕ1x1 ◦ . . . ◦ ϕnxn (0)




= ϕ1x1 ϕ2x2 (. . . (ϕnxn (0)) . . .) .





Em outras palavras, para calcular ψ x1 , . . . , xn , percorremos sucessivamente as trajetórias dos campos
En , . . . , E1 a partir da origem durante os intervalos de tempo xn , . . . , x1 : primeiro, saindo da origem, per-
corremos a trajetória do campo En durante o intervalo de tempo xn , chegando em um certo ponto ϕnxn (0);
partindo deste ponto percorremos a trajetória do campo En−1 durante o intervalo de tempo xn−1 , che-
gando em um certo ponto ϕn−1 n
xn−1 (ϕxn (0)); continuamos desta forma sucessivamente até chegar no ponto
1 2 n
ϕx1 ϕx2 (. . . (ϕxn (0)) . . .) que definimos como sendo o ponto ψ (x).]
Afirmamos que dψ0 = I. De fato, dada f ∈ C ∞ (M ), se i = 1, . . . , k

∂ (f ◦ ψ)
dψ0 (ei ) (f ) = (0)
∂xi
 16i6k

(f ◦ ψ) 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 − f (ψ (0))
= lim
h→0 h
f ◦ ϕ10 ◦ . . . ◦ ϕk−1
0 ◦ ϕk k+1
h ◦ ϕ0 ◦ . . . ◦ ϕk0 (0) − f (0)
= lim
h→0 h
k

f ϕh (0) − f (0)
= lim
h→0 h
= Ei (0) (f )
= ei (f ) ,

enquanto que se i = k + 1, . . . , n, temos


∂ (f ◦ ψ)
dψ0 (ei ) (f ) = (0)
∂xi
 k+16i6n

(f ◦ ψ) 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 − f (ψ (0))
= lim
h→0 h
 k+16i6n

1 2 k k
f ◦ ϕ0 ◦ ϕ0 ◦ . . . ◦ ϕ0 ◦ . . . ◦ ϕ0 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 − f (0)
= lim
h→0 h
 k+16i6n

f 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 − f (0)
= lim
h→0 h
∂f
= (0)
∂xi
= ei (f ) ,
Rodney Josué Biezuner 25

portanto
dψ0 (ei ) = ei

para i = 1, . . . , n. Segue que ψ (x) = x1 , . . . , xn é um difeomorfismo local e portanto uma carta para uma
vizinhança de p = 0.
Observe que podemos calcular explicitamente dψx (e1 ) para todo x e não somente na origem, obtendo

∂ (f ◦ ψ)
dψx (e1 ) (f ) = (x)
∂x1 
(f ◦ ψ) x1 + h, x2 . . . , xn − f (ψ (x))
= lim
h→0 h

f ◦ ϕ1x1 +h ◦ ϕ2x2 ◦ . . . ◦ ϕkxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn − f (ψ (x))
= lim
h→0 h

f ϕ1x1 +h ϕ2x2 (. . . (ϕnxn (0)) . . .) − f (0)
= lim
h→0 h
= E1 (x) (f ) ,

ou seja,

E1 (x) = dψx (e1 ) =
∂x1 x
para todo x onde a carta está definida. Isso prova o resultado para i = 1.
Mas, pelo teorema anterior, como [Ei , Ej ] = 0, temos que os fluxos dos campos E1 , . . . , Ek comutam, isto
é,
ϕit ◦ ϕjt = ϕit ◦ ϕjt
para todos i, j = 1, . . . , k. Logo, para i = 2, . . . , k podemos escrever

ψ x1 , . . . , xn = ϕixi ◦ ϕ1x1 ◦ ϕ2x2 ◦ . . . ◦ ϕi ◦ . . . ◦ ϕk k+1


, . . . , xn .
 
xk 0, . . . 0, x
d
xi

Pelo mesmo argumento anterior no caso i = 1, concluı́mos que




Ei (x) =
∂xi x

para i = 2, . . . , k, para todo x onde a carta ψ está definida, terminando a demonstração do resultado. 
Assim, o colchete de Lie mede em algum sentido o quanto as trajetórias de campos linearmente independentes
E1 , . . . , En podem ser usadas para formar as “retas coordenadas” de um sistema de coordenadas (veja
[Spivak], Vol. I, pp. 220-221, para uma afirmação mais precisa deste resultado).

0.11 Exercı́cios

0.44 Exercı́cio. Considere o subconjunto X = (R × {0}) ∪ R+ × {1} de R2 com a seguinte base para a
sua topologia:
(a) intervalos do tipo (a, b) × {0}, a < b;
(b) intervalos do tipo (a, b) × {1}, 0 6 a < b;
(c) uniões de intervalos do tipo [(a, 0) × {0}] ∪ [(0, b) × {1}], a < 0 < b.
Verifique que X possui uma base enumerável, que conjuntos finitos de pontos são fechados em X e que
todo ponto de X possui uma vizinhança difeomorfa a um conjunto aberto de R. Observe que X não é, no
entanto, um espaço de Hausdorff, porque os pontos (0, 0) e (0, 1) não possuem vizinhanças abertas disjuntas.
Rodney Josué Biezuner 26

0.45 Exercı́cio. Seja X um conjunto. Suponha que exista uma famı́lia

Φ = {ϕα }α∈A

de aplicações injetivas ϕα : Uα −→ Vα de um aberto Uα ⊂ Rn sobre um subconjunto Vα de X para cada


α ∈ A, satisfazendo as seguintes condições:
(1) Os abertos Vα cobrem X, isto é, [
Vα = X.
α∈A
−1
(2) Para todos ı́ndices α, β ∈ A tais que Vαβ = Vα ∩ Vβ 6= ∅, os conjuntos ϕ−1
α (Vαβ ) , ϕβ (Vαβ ) são abertos
n
em R e as aplicações

ϕαβ = ϕ−1 −1 −1
β ◦ ϕα : ϕα (Vαβ ) −→ ϕβ (Vαβ ) ,
−1
ϕβα = ϕ−1 −1
α ◦ ϕβ : ϕβ (Vαβ ) −→ ϕα (Vαβ ) ,

são diferenciáveis de classe C ∞ .


Então existe uma única topologia T em X relativa à qual Φ é um atlas diferenciável de dimensão n para
X.
T não é necessariamente de Hausdorff nem precisa possuir base enumerável (ela é apenas localmente de
Hausdorff, pois se p, q ∈ Vα , p 6= q, eles possuem vizinhanças disjuntas porque Vα é homeomorfo a um aberto
de Rn ). Para isso, são necessárias condições adicionais:
A topologia T é de Hausdorff se e somente se
3) Para todos ı́ndices α, β ∈ A tais que Vαβ = Vα ∩ Vβ 6= ∅, não existe nenhuma sequência {xk }k∈N ⊂
ϕ−1
α (Vαβ ) tal que

xk −→ x ∈ Uα \ϕ−1
α (Vαβ ) ,
ϕ−1 −1
β ◦ ϕα (xk ) −→ y ∈ Uβ \ϕβ (Vαβ ) .

Ela possui uma base enumerável se e somente se


(4) A cobertura {Vα }α∈A possui uma cobertura enumerável.
0.46 Exercı́cio. Mostre que uma variedade diferenciável M é conexa se e somente se ela é conexa por
caminhos.
Além disso, verifique que as componentes conexas de M são as suas componentes conexas por caminhos.
Finalmente, prove que M possui no máximo um número enumerável de componentes conexas.
Capı́tulo 1

Tensores

1.1 Introdução
Considere o conceito de vetor em Rn , por exemplo o vetor velocidade de uma curva descrita no sistema de
coordenadas x1 , . . . , xn por
x (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) .


Temos
dx1 dxn
 
dx
= ,..., .
dt dt dt

Em um outro sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n a curva é descrita por:

y (t) = y 1 (t) , . . . , y n (t) ,




de modo que seu vetor velocidade neste sistema de coordenadas é dado por
 1
dy n

dy dy
= ,..., .
dt dt dt
A regra da cadeia nos dá como as coordenadas do vetor velocidade mudam de um sistema de coordenadas
para o outro:
n
dy i X ∂y i dxj
= (1.1)
dt j=1
∂xj dt
para i = 1, . . . , n.
Considere agora o conceito do gradiente de uma função, usualmente identificado com um vetor. No
sistema de coordenadas x1 , . . . , xn , o gradiente é definido por
 
∂f ∂f
∇x f (x) = (x) , . . . , (x)
∂x1 ∂xn

enquanto que no sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n o gradiente é dado por
 
∂f ∂f
∇y f (x) = (x) , . . . , n (x)
∂y 1 ∂y
Novamente, a regra da cadeia nos dá como as coordenadas do gradiente mudam de um sistema de coordenadas
para o outro:
n
∂f X ∂xj ∂f
= (1.2)
∂y i j=1
∂y i ∂xj

27
Rodney Josué Biezuner 28

para i = 1, . . . , n.
Comparando as expressões (1.1) e (1.2), vemos que elas são bem diferentes. Isso fica ainda mais claro se
considerarmos o Jacobiano da mudança de coordenadas y = y (x),
 i
∂y
J= (1.3)
∂xj

ou seja,
∂y 1 ∂y 1
 
...
 ∂x1 ∂xn 

J = .. .. 
.
 . . 
 ∂y n ∂y n 
...
∂x1 ∂xn
Temos
dy dx
=J (1.4)
dt dt
enquanto que
T
∇y f = J −1 ∇x f, (1.5)
pois
∂x1 ∂x1
 
...
∂y 1 ∂y n
dxi
   
J −1
=

= .. .. 
.
dy j  . . 
 ∂xn ∂xn 
...
∂y 1 ∂y n
Note que as leis de transformação não são exatamente uma a inversa da outra no sentido matricial, já que é
necessário transpor a matriz de mudança de coordenadas. Observe também que para as fórmulas concidirem,
terı́amos que ter
T
J = J −1 ,
isto é, J precisaria ser uma transformação  ortogonal, o que equivale a requerer que os dois sistemas de
coordenadas x1 , . . . , xn e y 1 , . . . , y n sejam ortonormais, o que raramente ocorre.
O fato de que o gradiente de uma função sob uma mudança de coordenadas transformar-se de uma maneira
diferente da de um vetor mostra que ele é um tipo diferente de vetor. Como veremos os motivos na próxima
seção, vetores que se transformam de acordo com a expressão (1.1) são chamados vetores contravariantes,
enquanto que vetores que se transforma de acordo com a expressão (1.2) são chamados vetores covariantes
(ou simplesmente covetores).
As coordenadas de um vetor contravariante são convencionalmente denotadas por superescritos:

v = v1 , . . . , vn ,

(1.6)

porque, como nos casos dos vetores deslocamento, velocidade, aceleração, etc., ou seja, vetores cujas di-
mensões estão diretamente relacionadas às dimensões das coordenadas, o deslocamento aparece no numera-
dor (acima da barra da fração), enquanto que as coordenadas de um vetor covariante são convencionalmente
denotadas por subescritos:
v = (v1 , . . . , vn ) , (1.7)
porque, como no caso do covetor gradiente, o deslocamento aparece no denominador (abaixo da barra da
fração), ou seja, vetores tais como o gradiente tem dimensões que são inversas às dimensões das coordenadas.
Rodney Josué Biezuner 29

1.1.1 Significado Real do Gradiente


A derivada de uma função real f : Rn −→ R em um ponto x ∈ Rn é um funcional linear dfx : Rn −→ R.
O gradiente realmente não é um vetor, mas sim um funcional linear ou uma 1-forma (estes termos são
sinônimos). Como veremos daqui a pouco, funcionais lineares são vetores (no espaço dual) que se comportam
com relação a mudança de coordenadas como covetores.
Assim, embora diferenciemos entre a diferencial dfx de uma função real f : Rn −→ R, que é um funcional
linear, e a função gradiente, que associa a cada ponto x um vetor ∇f (x) ou grad f (x), com a propriedade
especial que
dfx (v) = h∇f (x) , vi
para todo v ∈ Rn , onde h·, ·i denota o produto interno canônico de Rn , de qualquer forma, devido à sua
definição o vetor gradiente é um covetor e se comporta como tal.
Este fato não é apenas um acidente restrito à forma especial com que ele se comporta com relação a uma
mudança de coordenadas, mas também é uma consequência do significado geométrico de funcionais lineares
e do gradiente. Através do produto interno, qualquer funcional linear ω : Rn −→ R é identificado com um
único vetor v de Rn : v é o único vetor tal que
ω (w) = hv, wi
n
para todo w ∈ R . Este vetor v é portanto perpendicular ao hiperplano ker ω, o núcleo do funcional ω. A
ação do funcional linear ω sobre um vetor arbitrário w pode ser então vista da seguinte forma: ω determina
uma famı́lia de hiperplanos, os hiperplanos paralelos a ker ω; ω (w) é então o número de hiperplanos que
a “seta” do vetor w “perfura” por unidade de distância (esta é medida exatamente pelo produto interno).
Para vetores com o mesmo comprimento de v, o vetor v é o que perfura o maior número de hiperplanos, já
que é perpendicular a todos estes hiperplanos (a mesma consideração evidentemente vale para −v). Outros
vetores diferentes de v e −v formarão um ângulo não reto com estes hiperplanos e, se tiverem o mesmo
comprimento que o vetor v, eles perfurarão consequentemente menos hiperplanos. Ou seja, se kwk = kvk
mas w 6= v, então
ω (w) < ω (v) ;
de fato,
2
ω (w) = hv, wi = kvk kwk cos θ < kvk kwk = kvk = ω (v) .
Se w é ortogonal a v, então w está no núcleo de ω e não perfura nenhum hiperplano da famı́lia; assim,
ω (w) = 0.
O vetor gradiente ∇f (x) também se comporta geometricamente desta forma. Exceto que no caso do
gradiente substituı́mos a famı́lia de hiperplanos paralelos ao núcleo do funcional pela famı́lia das hiperfı́cies
de nı́vel da função f . O vetor gradiente é perpendicular às hiperfı́cies de nı́vel de f . Isto funciona porque
segue da definição que o gradiente é perpendicular ao espaço tangente à hiperfı́cie de nı́vel: se α : I −→ Rn
é uma curva contida em uma hiperfı́cie de nı́vel, então
f (α (t)) ≡ c
para todo t ∈ I algum valor real c; derivando esta equação em relação a t, obtemos
dfα(t) (α0 (t)) = 0,
ou seja,
h∇f (α (t)) , α0 (t)i = 0.
Como isso vale para todas tais curvas, concluı́mos que ∇f (x) é perpendicular a Tx f −1 (c) . Portanto, o


gradiente “perfura” as hiperfı́cies de nı́vel. Como no caso linear, a direção do vetor gradiente é a direção em
que mais hiperfı́cies de nı́vel são perfuradas por unidade de distância. Isso é quase equivalente a dizer que
o gradiente aponta na direção em que a função cresce com maior rapidez (como se demonstra em Cálculo),
pois perfurar as hiperfı́cies de nı́vel equivale a subir ou descer a montanha de contornos do gráfico de f ,
dependendo do sentido escolhido.
Rodney Josué Biezuner 30

1.2 Mudança de Coordenadas


1.2.1 Mudança de Coordenadas em Espaços Vetoriais
Dado um espaço vetorial real de dimensão finita V munido de uma base B, denotaremos por [v]B o vetor
coluna cujos elementos são as coordenadas do vetor v em relação à base B. Ou seja, se B = {e1 , . . . , en } e
n
X
v= v i ei ,
i=1

então
v1
 

[v]B =  ...  .
 

vn

Também abusaremos esta notação às vezes, escrevendo [v]B = v 1 , . . . , v n .
1.1 Definição. Seja V um espaço vetorial real e sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases
para V . A matriz de mudança de coordenadas da base B1 para a base B2 é a matriz A tal que
[v]B2 = A [v]B1 .
Quando necessário, ela será denotada por AB1 →B2 . 
1.2 Notação. Denotaremos o elemento que ocupa a i-ésima linha e a j-ésima coluna de uma matriz A
alternadamente por
Aij , Aij ou Aij ,
conforme a situação exigir. O mesmo vale para o delta de Kronecker; usaremos alternadamente a notação
δji , δij ou δ ij de acordo com a situação. 
Ou seja, usaremos a notação mais
P apropriada para que a convenção da soma de Einstein funcione: ao invés
de usar o sinal de somatória para denotar uma soma, convencionamos que sempre que uma expressão
contém um ı́ndice como um superescrito e o mesmo ı́ndice como subescrito, uma soma é implı́cita sobre todos
os valores que este ı́ndice pode tomar. Assim, quando esta convenção é usada, pode-se escrever simplesmente
v i ei ,
ei = Aji fj ,
∂ ∂y j ∂
i
= ,
∂x ∂xi ∂y j
T = Tij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ e ik ⊗ e j 1 ⊗ . . . ⊗ e j l ,
por exemplo, ao invés de
n
X
v i ei ,
i=1
n
X
ei = Aji fj ,
j=1
n
∂ X ∂y j ∂
= ,
∂xi j=1
∂xi ∂y j
n
X
T = Tij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl ,
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
Rodney Josué Biezuner 31

respectivamente. Apesar de não adotarmos a convenção da soma de Einstein neste livro faremos questão de
que a notação adotada aqui seja consistente com ela.
1.3 Proposição. Sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases para um espaço vetorial real V .
Se A = Aij é a matriz de mudança de coordenadas da base B1 para a base B2 , então os elementos desta


matriz são definidos por


n
X
ei = Aji fj .
j=1

Ou seja, as colunas de A são as coordenadas dos vetores da base B1 em relação à base B2 .


Prova: De fato, se
n
X
ei = Aji fj ,
j=1

então   !
n
X n
X Xn n
X n
X
j  j i
v= v i ei = v i
Ai fj = Ai v fj ,
i=1 i=1 j=1 j=1 i=1

ou seja,
v1
  
a11 ... a1n
[v]B2 =  ... ..   ..  = A [v] .

.  .  B1
an1 ... ann vn

Portanto, enquanto que a lei de transformação dos vetores da base B2 para a base B1 é
n
X
ei = Aji fj , (1.8)
j=1

isto é,
n
X ij
ei = AT fj ,
j=1

a lei de transformação das coordenadas de vetores na base B2 para a base B1 é contrária: se [v]B1 =
 
v 1 , . . . , v n e [v]B2 = w1 , . . . , wn , então

[v]B1 = A−1 [v]B2 ,

ou seja,
n
X i
vi = A−1 j
wj . (1.9)
j=1

Esta observação motiva a seguinte definição:

1.4 Definição. Seja V um espaço vetorial real. Os elementos de V são chamados vetores contravariantes.

Rodney Josué Biezuner 32

1.2.2 Mudança de Coordenadas no Espaço Tangente Tp M


Se ϕ : U −→  ϕ (U ) e ψ : V −→ ψ (V ) são duas cartas para vizinhanças coordenadas de p = ϕ (x) =
ϕ x1 , . . . , xn = ψ (y) = ψ y 1 , . . . , y n em M , abusando a notação frequentemente escrevemos

ψ −1 ◦ ϕ (x) = ψ −1 ◦ ϕ x1 , . . . , xn = y 1 x1 , . . . , xn , . . . , y n x1 , . . . , xn ,
    

j
isto é, denotamos as função coordenadas ψ −1 ◦ ϕ (x) por y j (x).
1.5 Proposição. Seja M uma variedade diferenciável n-dimensional e ϕ : U −→ ϕ (U ) , ψ : V −→ ψ (V )
duas cartas para vizinhanças coordenadas de p = ϕ (x) = ψ (y) em M . Sejam
( ) ( )
∂ ∂ ∂ ∂
Bx = ,..., e By = ,...,
∂x1 p ∂xn p ∂y 1 p ∂y n p

as bases coordenadas de Tp M induzidas pelas cartas ϕ e ψ, respectivamente. Denote


j
∂y j ∂ ψ −1 ◦ ϕ
(x) := (x)
∂xi ∂xi
Então a matriz de mudança de coordenadas da base Bx para a base By é definida por
n
∂y j ∂

∂ X
= . (1.10)
∂xi p j=1 ∂xi ∂y j p

Prova: Por definição e pela regra da cadeia,


 j  j
n −1 n
∂ ψ −1 ◦ ϕ

∂  −1
  X ∂ ψ ◦ϕ X
= dϕx (ei ) = dψy d ψ ◦ ϕ x (ei ) = dψy  (x) fj  = dψy (fj )
∂xi p j=1
∂xi j=1
∂xi
n
∂y j ∂
X
= .
j=1
∂xi ∂y j p


Portanto, se um vetor v ∈ Tp M se escreve em coordenadas em relação às bases Bx e By nas formas
n
i ∂
X
v= v i
,
i=1
∂x p
n
X ∂
v= wj ,
j=1
∂y j p

então, pelas Proposições 1.3 e 1.5, a lei de transformação de coordenadas é dada por
n
X ∂y i j
wi = v . (1.11)
j=1
∂xj

1.3 Covetores Tangentes


Enquanto que o conceito de vetores tangentes em variedades permite uma interpretação livre de coordenadas
de derivadas de curvas, diferenciais de funções reais em variedades (ou seja, o análogo do gradiente em Rn ) são
interpretadas de maneira mais natural como covetores tangentes (compare a Proposição 1.9 com a discussão
na introdução deste capı́tulo).
Rodney Josué Biezuner 33

1.3.1 Covetores
1.6 Definição. Seja V um espaço vetorial real de dimensão finita. Um covetor em V é qualquer funcional
linear ω : V −→ R.
O espaço vetorial dos covetores de V , com as definições naturais de soma de covetores e multiplicação de
covetores por escalares reais é chamado o espaço dual de V e denotado por V ∗ . 
Portanto, covetor em V é mais um sinônimo para funcional linear em V .
1.7
 1 Definição. Seja B = {e1 , . . . , en } uma base para o espaço vetorial V . Definimos a base dual B∗ =
e , . . . , e de V ∗ por
n

ei (ej ) = δij , i, j = 1, . . . , n. (1.12)



Um covetor arbitrário ω ∈ V ∗ expressa-se em coordenadas com relação à base dual B∗ na forma
n
X
ω= ωi ei .
i=1

Observe que se
n
X
v= v i ei ,
i=1

então
ei (v) = v i . (1.13)
1.8 Definição. Sejam V, W espaços vetoriais. Dada uma aplicação linear A : V −→ W , definimos a
aplicação linear dual ou transposta A∗ : W ∗ −→ V ∗ de A por

(A∗ ω) v = ω (Av)

para todo ω ∈ W ∗ e para todo v ∈ V . 


1.9 Proposição. Sejam

B1 = {e1 , . . . , en } ,
B2 = {f1 , . . . , fn }

duas bases para o espaço vetorial V e

B∗1 = e1 , . . . , en ,


B∗2 = f 1 , . . . , f n


as respectivas bases duais para V ∗ . Se A é a matriz de mudança de coordenadas da base B1 para a base
T
B2 , então A−1 é a matriz de mudança de coordenadas da base dual B∗1 para a base dual B∗2 . Em outras
palavras,
n
X i
ei = A−1 j f j . (1.14)
j=1

Prova. Por definição, a matriz A = Aj de mudança de coordenadas da base B1 para a base B2 é definida
i


por
Xn
ei = Aji fj
j=1
Rodney Josué Biezuner 34

(ou seja, a i-ésima coluna da matriz A tem como entradas as coordenadas do vetor ei da base B1 em relação
aos vetores da base B2 ); assim, se
[v]B1 = v 1 , . . . , v n ,


[v]B2 = w1 , . . . , wn ,


são as coordenadas de um vetor v ∈ V em relação às bases B1 e B2 , respectivamente, temos (usando a


convenção de escrever as coordenadas de vetores como matrizes colunas)
[v]B2 = A [v]B1 .
Analogamente, a matriz B = (Bkl ) de mudança de coordenadas da base B∗1 para a base B∗2 no espaço vetorial
dual V ∗ é definida por
Xn
ek = Blk f l ,
l=1
de modo que se [ω]B1 , [ω]B2 são as coordenadas de um covetor ω ∈ V ∗ em relação às bases B∗1 e B∗2 ,
respectivamente, então
[ω]B∗ = B [ω]B∗ .
2 1

Daı́,
n
X n
X n
X
δki = ek (ei ) = Aji ek (fj ) = Aji Blk f l (fj )
j=1 j=1 l=1
n
X n
X n
X
j
= Ai Blk δ jl = Aji Bjk
j=1 l=1 j=1
n
T i
X 
= A j
Bjk ,
j=1
−1 T
ou seja, AT B = I, donde B = AT = A−1 . 
Portanto, assim como a lei de transformação dos vetores da base B2 para a base B1 é
n
X
ei = Aji fj , (1.15)
j=1

isto é,
n
X ij
ei = AT fj ,
j=1

a lei de transformação das coordenadas de vetores na base B∗2 para a base B∗1 é a mesma: se [ω]B∗ =
1
(ω1 , . . . , ωn ) e [ω]B2 = (σ1 , . . . , σn ), então (porque B −1 = AT )

[ω]B∗ = AT [ω]B∗ ,
1 2

ou seja,
n
X
ωi = Aji σj . (1.16)
j=1

Ou seja, covetores variam (se transformam) da mesma forma como variam (se transformam) os vetores da
base do espaço vetorial. Esta observação motiva a seguinte definição:
1.10 Definição. Seja V um espaço vetorial real. Os elementos de V ∗ são chamados vetores covariantes.

Rodney Josué Biezuner 35

1.3.2 O Espaço Bidual



1.11 Definição. Seja V um espaço vetorial real de dimensão finita. O espaço dual (V ∗ ) do espaço dual de
V é chamado o espaço bidual de V e denotado V ∗∗ . 
Uma importante identificação natural (isto é, um isomorfismo definido independentemente de bases)
existe entre um espaço vetorial e seu espaço bidual:
1.12 Proposição. A aplicação Φ : V −→ V ∗∗ definida por

Φ (v) (ω) = ω (v)

é um isomorfismo natural entre V e V ∗∗ .


Prova. Como dim V = dim V ∗∗ , para verificar que Φ é um isomorfismo basta mostrar que ele é injetivo, isto
é, que seu núcleo é o subespaço nulo. Seja e1 ∈ V um vetor não nulo qualquer. Estenda este vetor a uma
base B = {e1 , . . . , en } para V . Seja B∗ = e1 , . . . , en a correspondente base dual de V ∗ . Então Φ (e1 ) 6= 0
porque
Φ (e1 ) e1 = e1 (e1 ) = 1.



Em vista desta identificação, um vetor v ∈ V pode ser visto como um funcional linear em V ∗ cuja ação em
covetores de V ∗ é dada por
v (ω) = ω (v) . (1.17)
Em particular,
ei ej = δji

(1.18)
e se
n
X
ω= ωi ei ,
i=1

então
ei (ω) = ωi . (1.19)

1.3.3 Covetores Tangentes em Variedades


1.13 Definição. Seja M uma variedade diferenciáel. Para cada p ∈ M definimos o espaço cotangente
Tp∗ M a M em p por

Tp∗ M = (Tp M ) .
Elementos de Tp∗ M são chamados covetores tangentes a M em p. 
Assim, o espaço cotangente a M em p é o dual do espaço tangente a M em p.
1.14 Definição. Seja M uma variedade diferenciável e ϕ : U −→ ϕ (U ) uma carta de uma vizinhança
coordenada de um ponto p ∈ M . A base coordenada
( )
∂ ∂
Bp = ,...,
∂x1 p ∂xn p

do espaço tangente Tp M associada à carta ϕ dá origem a uma base dual coordenada para o espaço
cotangente Tp∗ M associada à carta ϕ que denotaremos por
n o
B∗p = dx1 p , . . . , dxn |p .

(1.20)


Rodney Josué Biezuner 36

Portanto, qualquer covetor ω ∈ Tp∗ M pode ser escrito de maneira única como
n
X
ωi dxi p ,

ω= (1.21)
i=1

onde !

ωi = ω . (1.22)
∂xi p
Vamos investigar agora como as coordenadas de um covetor tangente se transformam quando há uma mu-
dança de bases coordenadas, de uma carta para outra.
1.15 Proposição. Seja M uma variedade diferenciável n-dimensional e ϕ : U −→ ϕ (U ) , ψ : V −→ ψ (V )
duas cartas para vizinhanças coordenadas de p = ϕ (x) = ψ (y) em M . Sejam
( )
∂ ∂
Bx = ,..., ,
∂x1 p ∂xn p
( )
∂ ∂
By = ,...,
∂y 1 p ∂y n p

as bases coordenadas de Tp M induzidas pelas cartas ϕ e ψ, respectivamente. Denote por


n o
B∗x = dx1 p , . . . , dxn |p ,

n o
B∗y = dy 1 p , . . . , dy n |p

as respectivas bases duais. Então a matriz de mudança de coordenadas da base B∗x para a base B∗y é dada
por
n
i
X ∂xi j

dx p = dy . (1.23)
j=1
∂y j p

Prova: Pela Proposição 1.5, a mudança de coordenadas da base Bx para a base By é dada por
n
∂y j ∂

∂ X
= .
∂xi p j=1 ∂xi ∂y j p

O resultado segue então da Proposição 1.9. 


Obtemos também da discussão que se segue à Proposição 1.9 que se

[ω]B∗x = ωx1 , . . . , ωxn ,




[ω]B∗y = ωy1 , . . . , ωyn ,




então
n
X ∂y j
ωxi = ωyj .
j=1
∂xi

Podemos agora entender a terminologia antiga em que vetores tangentes eram chamados vetores contrava-
riantes, enquanto que covetores tangentes eram chamados vetores covariantes. É importante ressaltar que
esta terminologia nada tem a ver com functores covariantes e contravariantes da teoria de categorias.
Rodney Josué Biezuner 37

1.4 Tensores
1.4.1 Definição
1.16 Definição. Seja V um espaço vetorial real de dimensão finita e V ∗ seu espaço dual.
Um k-tensor covariante em V (ou tensor covariante de ordem k) é uma função real k-linear

T : V × . . . × V −→ R.
| {z }
k vezes

Um l-tensor contravariante em V (ou tensor contravariante de ordem l) é uma função real l-linear

T : V ∗ × . . . × V ∗ −→ R.
| {z }
l vezes

Um tensor do tipo (k, l) é um tensor k-covariante e l-contravariante, isto é, uma função real multilinear

T : V × . . . × V × V ∗ × . . . × V ∗ −→ R.
| {z } | {z }
k vezes l vezes

O espaço vetorial real dos k-tensores covariantes sobre V será denotado por T k (V ); o espaço vetorial dos
l-tensores contravariantes sobre V será denotado por Tl (V ) e o espaço vetorial dos (k, l) tensores sobre V
será denotado por Tlk (V ). Estes espaços vetoriais são chamados espaços tensoriais. 
1.17 Exemplo. Um 1-tensor covariante é simplesmente um covetor. Formas bilineares, entre elas o produto
interno, são 2-tensores covariantes. Determinantes são n-tensores covariantes em Rn . 
Algumas identificações naturais (isto é, independente de especificação de bases):

• 0-tensores são números reais:


T 0 (V ) = R;

• tensores do tipo (k, 0) são k-tensores covariantes:

T0k (V ) = T k (V ) ;

• tensores do tipo (0, l) são l-tensores contravariantes:

Tl0 (V ) = Tl (V ) ;

• 1-tensores covariantes são covetores:


T 1 (V ) = V ∗

• 1-tensores contravariantes são vetores:

T1 (V ) = V ∗∗ = V.

1.18 Proposição. Seja End (V ) o espaço vetorial dos operadores lineares sobre V . Então existe um iso-
morfismo natural
T11 (V ) ∼
= End (V ) .
Prova. Um isomorfismo natural Φ : End (V ) −→ T11 (V ) pode ser definido por

Φ (A) (v, ω) = ω (Av) .


Rodney Josué Biezuner 38
 
l
1.19 Proposição. Considere o espaço vetorial L V k × (V ∗ ) ; V das aplicações multilineares

T : V × . . . × V × V ∗ × . . . × V ∗ −→ V.
| {z } | {z }
k vezes l vezes

Então existe um isomorfismo natural


 
(V ) ∼
l
k
Tl+1 = L V k × (V ∗ ) ; V .

Prova. Este pode ser definido por

(ΦT ) v1 , . . . , vk , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 = ωl+1 T v1 , . . . , vk , ω 1 , . . . , ω l .


 

1.4.2 Produto Tensorial


1.20 Definição. Sejam T e S tensores de tipos (k, l) e (p, q), respectivamente. Seu produto tensorial é
o tensor T ⊗ S do tipo (k + p, l + q) definido por

(T ⊗ S) v1 , . . . , vk+p , ω 1 , . . . , ω l+q = T v1 , . . . , vk , ω 1 , . . . , ω l S vk+1 , . . . , vk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q .


  


1.21 Exemplo. Sejam ω 1 , ω 2 dois covetores (1-tensores covariantes). Então

ω 1 ⊗ ω 2 (v1 , v2 ) = ω 1 (v1 ) ω 2 (v2 )

é um 2-tensor covariante (uma forma bilinear). 


Usando produtors tensoriais, podemos obter uma base para o espaço tensorial Tlk (V ):

1.22 Proposição. Se
B = {e1 , . . . , en }
é uma base para o espaço vetorial V e
B∗ = e1 , . . . , en


é a correspondente base dual para V ∗ , então

Bkl = ei1 ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl 16i1 ,...,ik 6n



(1.24)
16j1 ,...,jl 6n

é uma base para o espaço tensorial Tlk (V ). Além disso, qualquer tensor T ∈ Tlk (V ) se escreve na forma
n
X
T = Tij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl , (1.25)
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

onde
Tij11...i
...jl
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .

k
(1.26)
Em particular, dim Tlk (V ) = nk+l .
Rodney Josué Biezuner 39

Prova. Primeiro mostraremos que Bkl gera o espaço tensorial Tlk (V ). Seja T ∈ Tlk (V ) um tensor qualquer
e defina
Tij11...i
...jl
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .

k

Se v1 , . . . , vk ∈ V , ω 1 , . . . , ω l ∈ V ∗ são vetores e covetores arbitrários, expressos em coordenadas por


n
X n
X
vr = vrir eir e ωs = ωjss ejs
ir =1 js =1

para r = 1, . . . , k e s = 1, . . . , l, segue da multilinearidade que


T v1 , . . . , v k , ω 1 , . . . , ω l

 
X n X n n
X n
X
=T v1i1 ei1 , . . . , vkik eik , ωj11 ej1 , . . . , ωjl l ejl 
i1 =1 ik =1 j1 =1 jl =1
n
X
v1i1 . . . vkik ωj11 . . . ωjl l T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl

=
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
X n
= Tij11...i
...jl i1
v . . . vkik ωj11 . . . ωjl l
k 1
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
X n
Tij11...i
...jl i1
e (v1 ) . . . eik (vk ) ej1 ω 1 . . . ejl ω l
 
= k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
X n
Tij11...i
...jl i1
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl v1 , . . . vk , ω 1 , . . . , ω l .

= k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

Para mostrar que Bkl é linearmente independente, suponha que exista uma combinação linear nula
n
X
T = Cij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl = 0
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

para algumas constantes Cij11...i


...jl
k
∈ R. Como
ei1 ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl (er1 , . . . , erk , es1 , . . . , esl )
= ei1 (er1 ) . . . eik (erk ) ej1 (es1 ) . . . ejl (esl )
= δir11 . . . δirkk δsj11 . . . δsjll ,
segue que
0 = T (er1 , . . . , erk , es1 , . . . , esl ) = Crs11...r
...sl
k

para todos os ı́ndices r1 , . . . , rk , s1 , . . . , sl = 1, . . . , n. 


Este resultado mostra que um tensor é completamente determinado pela sua ação em todas as sequências
possı́veis de covetores e vetores das bases de V ∗ e V .
k+p
Observe que, se F ∈ Tlk (V ), G ∈ Tqp (V ) e T = F ⊗ G ∈ Tl+q (V ), então
j1 ...jl jl+1 ...jl+q
Ti1 ...ik ik+1 ...ik+p = T ei1 , . . . , eik , eik+1 , . . . , eik+p , ej1 , . . . , ejl , ejl+1 , . . . , ejl+q


= F ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl G eik+1 , . . . , eik+p , ejl+1 , . . . , ejl+q


 

de modo que
j ...j j ...j j1 ...jl j ...j
Ti11...iklik+1
l+1 l+q l+1 l+q
...ik+p = Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p . (1.27)
Rodney Josué Biezuner 40

1.4.3 Mudança de Base


1.23 Proposição. Sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases para o espaço vetorial V e
B∗1 = e1 , . . . , en , B∗2 = f 1 , . . . , f n as respectivas bases duais para V ∗ . Sejam A a matriz de mudança

T
de coordenadas da base B1 para a base B2 , e A−1 a matriz de mudança de coordenadas da base dual B∗1
para a base dual B∗2 , isto é,
n n
X X k
ei = Aji fj e ek = A−1 l f l .
j=1 l=1

Sejam
n
X
T = Eij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
X n
= Fij11...i
...jl i1
k
f ⊗ . . . ⊗ f ik ⊗ fj1 ⊗ . . . ⊗ fjl
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

as expressões em coordenadas para um tensor T ∈ Tlk (V ) em relação a estas bases. Então


n
X j1 j l
Eij11...i
...jl
k
= Ari11 . . . Arikk A−1 s1
. . . A−1 sl
Frs11...r
...sl
k
. (1.28)
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1

Prova. Segue da última proposição e por multilinearidade que

Eij11...i
...jl
k

= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl




n n n n
!
X X X j 1 X j l
=T Ari11 fr1 , . . . , Arikk frk , A−1 s1 s1
f ,..., A−1 s f sl
l
r1 =1 rk =1 s1 =1 sl =1
n
X j 1 j l
= Ari11 . . . Arikk A−1 s1
. . . A−1 sl
T (fr1 , . . . , frk , f s1 , . . . , f sl )
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
n
X j 1 j l
= Ari11 . . . Arikk A−1 s1
. . . A−1 sl
Frs11...r
...sl
k
.
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1


1.24 Definição. Seja M uma variedade diferenciável. Para cada p ∈ M definimos o espaço tensorial
tangente Tlk (Tp M ) a M em p. Seja ϕ : U −→ ϕ (U ) uma carta de uma vizinhança de um ponto p ∈ M . A
base coordenada ( )
∂ ∂
Bp = ,...,
∂x1 ∂xn p p

do espaço tangente Tp M associada à carta ϕ e sua respectiva base dual


n o
B∗p = dx1 p , . . . , dxn |p

Rodney Josué Biezuner 41

dão origem à base coordenada associada à carta ϕ para o espaço tensorial tangente Tlk (Tp M )
( )
∂ ∂
Bl p = dx p ⊗ . . . ⊗ dx p ⊗
k i1 ik

⊗ ... ⊗ (1.29)
∂xj1 p ∂xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n


1.25 Corolário. Seja M uma variedade diferenciável n-dimensional e ϕ : U −→ ϕ (U ) , ψ : V −→ ψ (V )
duas cartas para vizinhanças de p = ϕ (x) = ψ (y) em M . Sejam
( )
∂ ∂
Bx = ,..., ,
∂x1 p ∂xn p
( )
∂ ∂
By = ,...,
∂y 1 p ∂y n p

as bases coordenadas de Tp M induzidas pelas cartas ϕ e ψ, respectivamente, e


n o
B∗x = dx1 p , . . . , dxn |p ,

n o
B∗y = dy 1 p , . . . , dy n |p

suas respectivas bases duais. Sejam


n
X ∂ ∂
Eij11...i
...jl i1 ik

Tp = (p) dx ⊗ . . . ⊗ dx ⊗ ⊗ ... ⊗
i1 ,...,ik =1
k p p ∂xj1 p ∂xjl p
j1 ,...,jl =1
n
X ∂ ∂
Fij11...i
...jl
(p) dy i1 p ⊗ . . . ⊗ dy ik p ⊗

= ⊗ . . . ⊗
i1 ,...,ik =1
k
∂y j1 p ∂y jl p
j1 ,...,jl =1

as expressões em coordenadas para um tensor Tp ∈ Tlk (Tp M ) em relação a estas bases. Então
n
X ∂y r1 ∂y rk ∂xj1 ∂xjl s1 ...sl
Eij11...i
...jl
(p) = . . . . . . F (p) . (1.30)
k
r1 ,...,rk =1
∂xi1 ∂xik ∂y s1 ∂y sl r1 ...rk
s1 ,...,sl =1

Prova: Segue das Proposições 1.5, 1.15 e 1.23. 

1.4.4 Traço de Tensores



O traço de uma matriz A = Aij n×n
é definido por

n
X
tr A = Aii .
i=1

A partir disso pode-se definir o traço de um operador linear sobre um espaço vetorial real de dimensão finita
como sendo o traço de qualquer uma de suas representações matriciais com respeito a uma base fixada pois
pode-se provar que o traço independe da base escolhida, ou seja, que o traço é uma noção independente de
coordenadas. Usando o isomorfismo natural entre o espaço vetorial End (V ) dos operadores lineares sobre V
e T11 (V ), podemos definir logo de inı́cio o traço para operadores lineares independemente de coordenadas.
Rodney Josué Biezuner 42

Além da vantagem óbvia de se ter uma definição que não se refere a coordenadas, a maior vantagem é que
ela será naturalmente generalizada para definir o traço de tensores.
Observe que é uma consequência da Proposição 1.22 que os produtos tensoriais da forma ω ⊗ v, ω ∈ V ∗ ,
v ∈ V , geram T11 (V ); em outras palavras, todo (1, 1)-tensor é uma combinação linear de tais produtos
tensoriais.
1.26 Definição. O traço de (1, 1)-tensores é o funcional linear tr : T11 (V ) −→ R definido por

tr (ω ⊗ v) = ω (v)

em produtos tensoriais e estendido linearmente a todo T11 (V ).


Se Φ : End (V ) −→ T11 (V ) é o endomorfimo natural, então o traço de um operador linear A ∈ End (V )
é definido por
tr A = tr (Φ (A)) .

1.27 Proposição. Se T ∈ T11 (V ) se escreve em coordenadas na forma
n
X
T = Tij ei ⊗ ej ,
i,j=1

então
n
X
tr T = Tii . (1.31)
i=1

Se A ∈ End (V ), então
n
X
tr A = Aii . (1.32)
i=1

Prova: Por definição,


n
X n
X n
X n
X
Tij tr ei ⊗ ej = Tij ei (ej ) = Tij δji = Tii .

tr T =
i,j=1 i,j=1 i,j=1 i=1

Daı́, como
n
X i
tr A = [Φ (A)]i ,
i=1

e, pela Proposição 1.18,


n
!
j
X
j j j
Aki ek

[Φ (A)]i = Φ (A) ei , e = e (Aei ) = e
k=1
n
X n
X
= Aki ej (ek ) = Aki δjk
k=1 k=1

= Aji ,

segue a segunda expressão. 


O conceito de traço pode ser generalizado para tensores de qualquer tipo, produzindo uma operação que
diminui a ordem total do tensor em 2, 1 para a parte covariante e 1 para a parte contravariante. Antes
observe que, dado um tensor T do tipo (k, l) e ı́ndices p, q, cada (k − 1, l − 1)-upla fixada
l−1
v1 , . . . , vp−1 , vp+1 , . . . , vk , ω 1 , . . . , ω q−1 , ω q+1 , . . . , ω l ∈ V k−1 × (V ∗ )

Rodney Josué Biezuner 43

define um tensor S ∈ T11 (V ), que depende da (k − 1, l − 1)-upla escolhida, através da expressão

S (v, ω) = T v1 , . . . , vp−1 , v, vp+1 , . . . , vk , ω 1 , . . . , ω q−1 , ω, ω q+1 , . . . , ω l .




Em outras palavras, fixados v1 , . . . , vp−1 , vp+1 , . . . , vk , ω 1 , . . . , ω q−1 , ω q+1 , . . . , ω l ,

T v1 , . . . , vp−1 , ·, vp+1 , . . . , vk , ω 1 , . . . , ω q−1 , ·, ω q+1 , . . . , ω l




é um (1, 1)-tensor.
1.28 Definição. Dado um tensor T do tipo (k, l) e ı́ndices p, q, o traço de T com respeito aos ı́ndices p, q
(ı́ndice covariante p e ı́ndice contravariante q) é o tensor tr T do tipo (k − 1, l − 1) definido por

(tr T ) v1 , . . . , vp−1 , vp , . . . , vk−1 , ω 1 , . . . , ω q−1 , ω q , . . . , ω l−1




= tr T v1 , . . . , vp−1 , ·, vp , . . . , vk−1 , ω 1 , . . . , ω q−1 , ·, ω q , . . . , ω l−1 .




Se for necessário explicitar os ı́ndices em relação aos quais foi tomado o traço, denotaremos trpq T . 

1.29 Proposição. Se T ∈ Tlk (V ) se escreve em coordenadas na forma


n
X
T = Tij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl .
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

então as coordenadas de
n
j ...j
X
tr T = (tr T )i11...ik−1
l−1
ei1 ⊗ . . . ⊗ eik−1 ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl−1
i1 ,...,ik−1 =1
j1 ,...,jl−1 =1

são dadas por


n
j ...j j ...j ij ...j
X
(tr T )i11...ik−1
l−1
= Ti11...ip−1
q−1 q k−1
iip ...il−1 . (1.33)
i=1

Prova: Por definição, se S é o tensor T ei1 , . . . , eip−1 , ·, eip , . . . , eik−1 , ej1 , . . . , ejq−1 , ·, ejq , . . . , ejl−1 , então
j ...j
= (tr T ) ei1 , . . . , eip−1 , eip , . . . , eik−1 , ej1 , . . . , ejq−1 , ejq , . . . , ejl−1

(tr T )i11...ik−1
l−1

= tr S
Xn
= Sii
i=1
n
X
T ei1 , . . . , eip−1 , ei , eip , . . . , eik−1 , ej1 , . . . , ejq−1 , ei , ejq , . . . , ejl−1

=
i=1
n
j ...j ij ...j
X
= Ti11...ip−1
q−1 q l−1
iip ...ik−1 .
i=1

1.5 Fibrados Tensoriais


1.30 Definição. Seja M uma variedade diferenciável de dimensão n com um atlas Φ = {ϕα : Uα −→ M }α∈A .
Rodney Josué Biezuner 44

O fibrado (k, l)-tensorial de M é a variedade diferenciável de dimensão n + nk+l

Tlk M = (p, T ) : p ∈ M e T ∈ Tlk (Tp M )




com um atlas n k+l


o
Ψ = ψα : Uα × Rn −→ Tlk T M
α∈A

definido por
!
 
ψα x, Tij11...i
...jl
k i1 ,...,ik =1,...,n
j1 ,...,jl =1...,n
 
n
X ∂ ∂ 
Tij11...i
...jl
dxi1 p ⊗ . . . ⊗ dxik p ⊗

=
ϕα (x) , j
⊗ ... ⊗ .
i1 ,...,ik =1
k
∂x p
1 ∂xjl p 
j1 ,...,jl =1


Fibrados tensoriais são fibrados vetoriais (veja o Exercı́cio 1.3). Note que

T 0 M = C ∞ (M ) ,
T1 M = T M,
T 1 M = T ∗ M,
T0k M = T k M,
Tl0 M = Tl M.

O fibrado T 1 M é chamado o fibrado cotangente.

1.6 Campos Tensoriais


1.31 Definição. Um campo tensorial é uma seção do fibrado tensorial. Um campo tensorial dife-
renciável é uma seção diferenciável do fibrado tensorial.
O espaço vetorial dos campos (k, l)-tensoriais diferenciáveis é denotado por Tlk (M ). 
A menos que seja dito o contrário, lidaremos apenas com campos tensoriais diferenciáveis. Note que

T 0 (M ) = C ∞ (M ) ,
T1 (M ) = T (M ) ,
T0k (M ) = T k (M ) ,
Tl0 (M ) = Tl (M ) .

e T 1 M é o espaço vetorial dos campos covetoriais.


1.32 Proposição. Seja T : M −→ Tlk M um campo tensorial. Para cada carta ϕ : U −→ V uma vizinhança
V de M , denote a base coordenada associada para o espaço tensorial Tlk (Tp M ) por
( )
∂ ∂
Bl p = dx p ⊗ . . . ⊗ dx p ⊗
k i1 ik

⊗ ... ⊗
∂xj1 p ∂xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n
Rodney Josué Biezuner 45

para todo p ∈ V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma
n
X j1 ...jl i1
ik
∂ ∂
Tp = Ti1 ...ik (p) dx p ⊗ . . . ⊗ dx p ⊗ ⊗ ... ⊗ . (1.34)
i ,...,i =1
∂xj1 p ∂xjl p
1 k
j1 ,...,jl =1

Então T é um campo tensorial diferenciável se e somente se para toda carta ϕ as funções Tij11...i
...jl
k
: V −→ R
são diferenciáveis para todos os ı́ndices i1 , . . . , ik , j1 , . . . , jl = 1 . . . , n.

1.7 Exercı́cios
1.33 Exercı́cio. Defina explicitamente o fibrado cotangente e mostre que ele é um fibrado vetorial. Defina
explicitamente o conceito de campos covetoriais.
1.34 Exercı́cio. Mostre que o fibrado tensorial definido pela Definição 1.26 é de fato uma variedade dife-
renciável.

1.35 Exercı́cio. Mostre que um fibrado tensorial é um fibrado vetorial.


1.36 Exercı́cio. Demonstre a Proposição 1.32
1.37 Exercı́cio. Seja T : M −→ Tlk M uma seção do fibrado tensorial. Mostre que T é diferenciável (e,
portanto, um campo tensorial diferenciável) se e somente se para toda vizinhança V ⊂ M e para todos os cam- 
pos vetoriais X1 , . . . , Xk e para todas os campos covetoriais ω 1 , . . . , ω l a função T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l :
V −→ R definida por

T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l (p) = Tp X1 (p) , . . . , Xk (p) , ω 1 (p) , . . . , ω l (p)


 

é diferenciável.
Capı́tulo 2

Métricas Riemannianas

2.1 Definição e Exemplos


2.1 Definição. Seja M uma variedade diferenciável de dimensão n. Uma métrica riemanniana em M é
um campo 2-tensorial covariante diferenciável g com as seguintes propriedades:
(i) g é simétrico, isto é, gp (v, w) = gp (w, v) para todos v, w ∈ Tp M ;
(ii) g é positivo definido, isto é, gp (v, v) > 0 para todo v ∈ Tp M , v 6= 0.
Uma variedade diferenciável M com uma métrica riemanniana g dada é chamada uma variedade rie-
manniana. 
Em outras palavras, uma métrica riemanniana em M é uma aplicação que associa a cada ponto p ∈ M um
produto interno (isto é, uma forma bilinear simétrica, positiva definida)

gp = h·, ·ip

no espaço tangente Tp M que varia diferenciavelmente ( com p no sentido de que se ϕ : U −→ V é uma


)
∂ ∂
carta para uma vizinhança coordenada V de M e Bp =

,..., é a base coordenada de Tp M
∂x1 p ∂xn p
associada a esta carta para cada p ∈ V , então as funções gij : V −→ R
* +
∂ ∂
gij (p) = , (2.1)
∂xi p ∂xj p
p

são diferenciáveis. De fato, escrevendo o tensor métrica em coordenadas, temos


n
X
gij (p) dxi p ⊗ dxj p ,

gp = (2.2)
i,j=1

e as funções componentes gij do tensor métrica g são diferenciáveis para toda parametrização ϕ se e somente
se g é diferenciável.
Omitindo o sı́mbolo do ponto de atuação p, como frequentemente faremos, escrevemos simplesmente
 
∂ ∂
gij = , (2.3)
∂xi ∂xj

e notamos que a simetria do tensor métrica implica que

gij = gji . (2.4)

46
Rodney Josué Biezuner 47

Em particular, quando consideramos a matriz

G = (gij ) (2.5)

segue que G é uma matriz simétrica, positiva definida.


Usando o produto simétrico de tensores (veja [Lee 1], Cap. 12, p. 315), que no caso de covetores é
simplesmente
1
ωη := (ω ⊗ η + η ⊗ ω) (2.6)
2
e a simetria do tensor métrica, podemos escrever a expressão
n
X
g= gij dxi ⊗ dxj
i,j=1

na forma mais familiar


n
X
g= gij dxi dxj , (2.7)
i,j=1

já que
n n
X X 1
g= gij dxi ⊗ dxj = (gij + gji ) dxi ⊗ dxj
i,j=1 i,j=1
2
n n
1 X 1 X
= gij dxi ⊗ dxj + gji dxi ⊗ dxj
2 i,j=1 2 i,j=1
n n
1 X 1 X
= gij dxi ⊗ dxj + gij dxj ⊗ dxi (permutando os ı́ndices i, j)
2 i,j=1 2 i,j=1
n
X 1
dxi ⊗ dxj + dxj ⊗ dxi

= gij
i,j=1
2
Xn
= gij dxi dxj .
i,j=1

Estritamente falando, uma variedade riemanniana é um par (M, g), onde M é uma variedade diferenciável
e g a métrica riemanniana, já que uma mesma variedade diferenciável pode admitir diferentes métricas
riemannianas, como veremos no decorrer deste texto. Contudo, quando não houver perigo de confusão, nós
vamos nos referir à variedade riemanniana simplesmente por M .
2.2 Exemplo (Métrica Euclidiana). A variedade riemanniana mais simples é Rn com a métrica euclidiana
gij = hei , ej i = δij . 
2.3 Proposição. Toda variedade diferenciável possui uma métrica riemanniana.
Prova: Seja {ϕα : Uα −→ Vα }α um atlas para M e {fα }α uma partição da unidade de M subordinada à
cobertura {Vα }α .
Em cada Vα podemos definir uma métrica riemanniana, aquela induzida ∈ M e vetores
(pela carta: dado p )
∂ ∂
v, w ∈ Tp M , eles se escrevem em coordenadas com relação à base Bp = ,..., associada à
∂x1 ∂xn p p
carta ϕα por
n n
X
i∂ X ∂ j
v= v e w= w
i=1
∂xi p j=1
∂xj p
Rodney Josué Biezuner 48

e definimos o produto interno


n
X
α
hv, wip = vi w i .
i=1
α
Esta é uma métrica riemanniana na subvariedade Vα com gij = δij . Para obter uma métrica riemanniana
global em M , usamos a partição da unidade, definindo
n
X α
hv, wip = fα (p) hv, wip .
i=1


2.4 Exemplo (Métrica Produto). Se (M1 , g1 ) e (M2 , g2 ) são duas variedades riemannianas, então defi-
nimos a métrica produto g = g1 ⊕ g2 na variedade produto M1 × M2 por
g(p1 ,p2 ) ((v1 , w1 ) , (v2 , w2 )) = (g1 )p1 (v1 , v2 ) + (g2 )p2 (w1 , w2 ) (2.8)
para todos (v1 , w1 ) , (v2 , w2 ) ∈ Tp1 M1 ⊕ Tp2 M2 ∼
= T(p1 ,p2 ) (M1 × M2 ). Observe que a matriz associada à
métrica G é a matriz diagonal em blocos
   
G1 0 (g1 )ij 0
G= = .
0 G2 0 (g2 )ij

2.5 Definição. Sejam M, N variedades riemannianas. Um difeomorfismo F : M −→ N é uma isometria
se
hv, wip = hdFp v, dFp wiF (p) (2.9)
para todo p ∈ M e para todos v, w ∈ Tp M . Se existir uma isometria entre M e N , dizemos que M e N são
isométricas.
Dizemos que M e N são localmente isométricas se para todo p ∈ M existe uma vizinhança Vp de p
em M e uma isometria F : Vp −→ F (Vp ).
Dizemos que uma variedade riemanniana (M, g) é plana, se ela é localmente isométrica a Rn com a
métrica euclidiana. 
Observe que o conjunto das isometrias em uma variedade riemanniana possui uma estrutura natural de grupo
em que o produto de isometrias é definido como a composição das aplicações. Este grupo é denotado por
Isom (M ) .
Uma excelente referência para o estudo de grupos de isometrias de variedades riemannianas é [Kobayashi].
É fácil ver que isometria é uma relação de equivalência na classe das variedades riemannianas. Geometria
riemanniana é principalmente o estudo das propriedades que são invariantes por isometrias.
2.6 Exemplo. O grupo de isometrias de Rn com a métrica euclidiana consiste das composições de aplicações
ortogonais e translações. 
Dizemos que uma aplicação diferenciável F : M −→ N entre variedades diferenciáveis é uma imersão se
dFp é injetiva para todo p ∈ M .
2.7 Definição. Sejam M uma variedade diferenciável, (N, h) uma variedade riemanniana e F : M −→ N
uma imersão. A métrica induzida por F em M (também chamada a métrica do pullback) e denotada
por
g = F ∗h
é definida por
hv, wip := hdFp v, dFp wiF (p) (2.10)
para todo p ∈ M e para todos v, w ∈ Tp M . 
Rodney Josué Biezuner 49

Com esta métrica definida em M , a imersão F torna-se uma imersão isométrica. Na linguagem do
pullback, um difeomorfismo F entre duas variedades riemannianas (M, g) e (N, h) é uma isometria se
g = F ∗ h.
2.8 Exemplo (Superfı́cies n-dimensionais em RN ). Seja M ⊂ Rn+k uma variedade diferenciável de
dimensão n, isto é, uma superfı́cie n-dimensional. A aplicação inclusão i : M −→ Rn+k é uma imersão, de
modo que, se assumirmos a métrica euclidiana em Rn+k , ela induz em M uma métrica riemanniana. Neste
caso, a inclusão passa a ser uma imersão isométrica. Daı́, como a diferencial dip da inclusão é a inclusão
natural de Tp M em Rn+k , segue que
hv, wip = hv, wiRn+k (2.11)
onde h·, ·iRn+k é o produto interno canônico de Rn+k . Uma demonstração alternativa de que toda variedade
diferenciável possui uma métrica segue então do Teorema da Imersão de Whitney (isto é, toda variedade
diferenciável de dimensão m pode ser imersa em R2n ): a métrica induzida pela métrica euclidiana em
Rn . Diferentes cartas podem ser usadas para a mesma superfı́cie n-dimensional, cada uma dando origem a
componentes gij mais ou menos simples.
Um exemplo de superfı́cie n-dimensional é o gráfico de uma função real. Se U ⊂ Rn é um aberto e
f : U → R é uma função, então o gráfico de f
graf (f ) = (x, f (x)) : x ∈ Rn+1


é uma variedade diferenciável com a topologia induzida de Rn+1 de dimensão n. Uma carta global para o
gráfico de f é ϕ : Rn −→ graf(f ) definida por
ϕ x1 , . . . , xn = x1 , . . . , xn , f x1 , . . . , xn .
 

Como
se k 6= n + 1,
(
∂ϕk δkj
= ∂f
∂xj se k = n + 1,
∂xj
ou seja,
∂ϕk
 
∂f
(x) = 0, . . . , 0, 1, 0, . . . 0, (x)
∂xj j ∂xj
segue que
   
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂f ∂f
gij (x) = (x) , (x) = (x) , (x) = δij + . (2.12)
∂xi ∂xj (x,f (x)) ∂xi ∂xj
R n+1 ∂xi ∂xj

Outro exemplo de superfı́cie 2-dimensional é uma superfı́cie de revolução gerada por uma curva. Espe-
cificamente seja γ : I −→ R2 , γ (t) = (α (t) , β (t)) uma curva parametrizada regular tal que β (t) 6= 0 para
todo t ∈ I; podemos imaginar γ contida no plano yz definindo
γ (t) = (0, α (t) , β (t)) .
Se girarmos esta curva ao redor do eixo z obteremos uma superfı́cie parametrizada regular S. A imagem de
S é a imagem da aplicação ϕ : I × R −→ R3 dada por
ϕ (t, θ) = (α (t) cos θ, α (t) sen θ, β (t)) ;
a partir de ϕ podemos obter cartas locais restringindo o parâmetro θ a um intervalo aberto de comprimento
2π. Daı́,
∂ϕ
(t, θ) = (α0 (t) cos θ, α0 (t) sen θ, β 0 (t)) ,
∂t
∂ϕ
(t, θ) = (−α (t) sen θ, α (t) cos θ, 0) ,
∂θ
Rodney Josué Biezuner 50

donde
   
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 2 2
g11 (t, θ) = (t, θ) , (t, θ) = , = [α0 (t)] + [β 0 (t)] ,
∂t ∂t ϕ(t,θ) ∂t ∂t R 3
   
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
g12 (t, θ) = (t, θ) , (t, θ) = , = 0,
∂t ∂θ ϕ(t,θ) ∂t ∂θ R3
   
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 2
g22 (t, θ) = (t, θ) , (t, θ) = , = [α (t)] .
∂θ ∂θ ϕ(t,θ) ∂θ ∂θ R3

Portanto
2 2
[α0 (t)] + [β 0 (t)]
 
0
G (t, θ) = 2 .
0 [α (t)]

2.9 Exemplo (Esfera). A métrica euclidiana induz uma métrica na esfera de raio r
n 2 2 o
2
Snr = x ∈ Rn+1 : kxk = x1 + . . . + xn+1 = r2

que chamaremos a métrica canônica de Snr . Denotaremos a esfera unitária por Sn , simplesmente. Vamos ver
os coeficientes gij para diferentes cartas da esfera.
a) Como gráfico de função: 
O hemisfério superior da esfera é o gráfico da função f : Br ⊂ Rn −→ R dada por f x1 , . . . , xn =
q
2 2
r2 − (x1 ) − . . . − (xn ) . Como
∂f −xi
i
(x) = 2,
∂x r2 − kxk
segue que
xi xj
gij (x) = δij + q . (2.13)
2
r2 − kxk
Similarmente para o hemisfério inferior. Estas cartas não cobrem o equador da esfera.
b) Como superfı́cie de revolução:
A parametrização da esfera de raio r como superfı́cie de revolução é

(x, y, z) (φ, θ) = (r sen φ cos θ, r sen φ sen θ, r cos φ).

Segue que
r2
 
0
G (φ, θ) = .
0 r2 sen2 φ
c) Através da projeção estereográfica:
Na projeção estereográfica a partir do polo norte  N = (0, . . . , 0, r), a reta a partir de N que intercepta o
plano xn+1 = 0 em um ponto x e = x1 , . . . , xn , 0 , intercepta a esfera em um ponto ϕ (x). Portanto, a carta
projeção estereográfica a partir do polo norte ϕ : Rn −→ Snr é definida por

x − N ) = tx1 , . . . , txn , (1 − t) r

ϕ (x) = N + t (e

onde t > 0 é tal que kϕ (x)k = r. Ou seja, t é tal que


2 2
t2 kxk + (1 − t) r2 = r2 ,

donde
2r2
t= 2.
r2 + kxk
Rodney Josué Biezuner 51

Logo, !
2
2r2 x1 2r2 xn kxk − r2
ϕ x1 , . . . , x n

= 2,..., 2,r 2 2 , (2.14)
r2 + kxk r2 + kxk r + kxk
donde
2r2 δkj 4r2 xj xk

− se k 6= n + 1,


 2 2
 r2 + kxk

2

∂ϕk r2 + kxk

(x) =
∂xj 4r3 xj
se k = n + 1.



  2
2
r2 + kxk

Segue que as componentes do tensor métrica nas coordenadas dadas pela carta ϕ são
*n+1 n+1
+

∂ϕ ∂ϕ
 X ∂ϕk X ∂ϕl
gij (x) = (x) , j (x) = (x) ek , (x) el
∂xi ∂x ϕ(x) ∂xi ∂xj
k=1 n+1 l=1 R
n+1 k l n+1 k l n+1 k k
X ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ X ∂ϕ ∂ϕ X
= hek , el iRn+1 = δkl =
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
k,l=1 k,l=1 k=1
  
n 2 2 i k 2 2 j k
X  2r δki 4r x x   2r δkj 4r x x 16r6 xi xj
= − − +

 2 2 2   2 2  4
r + kxk r2 + kxk
    
2 2 2
k=1 r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk
 
n k 2
4 j k i k
 4 i j

4
X  4r δki δkj 8r δki x x + δ kj x x 16r x x x 16r6 xi xj
= 2 − +  4  + 

  3 4
2 2 2 2
k=1 r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk
2
4r4 δij 16r4 xi xj 16r4 xi xj kxk 16r6 xi xj
= 2 −  3 +  4 +  4
2 2 2 2
r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk
4r4 δij 16r4 xi xj 16r4 xi xj
= 2 −  3 +  3
2 2 2
r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk
4r4 δij
= 2 .
2
r2 + kxk

Vamos anotar este resultado para futura referência:


4r4
gij (x) =  2 δij . (2.15)
2
r2 + kxk

Em termos matriciais, G = (gij ) é matriz diagonal múltipla da identidade


4r4
 
  2
 r2 + kxk2


4r4
 

G (x) =  .. 
= 
. 2 I.
2 + kxk2
 

 4r 4 
 r
  2 
2
r2 + kxk

A projeção estereográfica é um mergulho. Usando a projeção estereográfica a partir do polo sul obtemos
duas cartas que cobrem toda a esfera. 
Rodney Josué Biezuner 52

2.10 Exemplo (Espaço Hiperbólico). Considere o semiespaço superior de Rn


H n = x 1 , . . . , x n ∈ Rn : x n > 0 .
 

Com a topologia induzida como aberto de Rn , Hn é uma superfı́cie diferenciável de dimensão n. Se definirmos
diretamente em Hn a métrica
δij
gij x1 , . . . , xn =

2, (2.16)
(xn )
então Hn é uma variedade riemanniana chamada o espaço hiperbólico n-dimensional. Em termos matri-
ciais, G = (gij ) é matriz diagonal múltipla da identidade
1
 
 (xn )2 

..
 1
G= = I.
 
 .  (xn )2
 1 
2
(xn )

2.11 Exemplo (Toros). O toro mergulhado em R3 é uma superfı́cie de revolução gerada pelo cı́rculo.
Tomando o cı́rculo com centro em (R, 0) e raio r < R com parametrização γ (t) = (R + r cos t, r sen t)
obtemos a parametrização para o toro bidimensional como superfı́cie de revolução
ϕ (t, θ) = ((R + r cos t) cos θ, (R + r cos t) sen θ, r sen t)
cuja respectiva métrica é dada por
r2
 
0
G (t, θ) = 2 .
0 (R + r cos t)

Outra métrica induzida de RN importante para o toro, não localmente isométrica à métrica dada acima
(como veremos depois) é a métrica plana do toro: considerando o toro como a superfı́cie n-dimensional
Tn = S1 × . . . × S1 ⊂ R2n , a métrica euclidiana de R2n induz uma métrica no toro da seguinte forma.
Escrevendo
n 2 2 2 2 2 2 o
Tn = S1 × . . . × S1 = x ∈ R2n : x1 + x2 = x3 + x4 = . . . = x2n−1 + x2n = 1 ,

vemos que uma parametrização ϕ : Rn −→ Tn para este toro é dada por


ϕ (θ) = ϕ θ1 , . . . , θn = cos θ1 , sen θ1 , . . . , cos θn , sen θn .
 

Temos, portanto, 
∂ϕk  − sen θj se k = 2j − 1,
(θ) = cos θj se k = 2j,
∂θj
0 se k 6= 2j − 1, 2j.

ou seja,  
∂ϕ
= 0, . . . , 0, − sen θj , cos θj , 0, . . . 0
∂θj 2j−1 2j

Daı́    
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
gij (θ) = (θ) , j (θ) = (θ) , (θ) = δij , (2.17)
∂θi ∂θ ϕ(θ) ∂θi ∂θj R2n

que são os mesmos componentes da métrica euclidiana. Portanto, o toro plano é localmente isométrico ao
plano Rn . Observe que considerando T2 como uma superfı́cie de R3 ou como uma superfı́cie de R4 define
duas métricas completamente diferentes para a mesma superfı́cie. 
Rodney Josué Biezuner 53

2.2 Comprimentos e Volumes


2.2.1 Comprimentos de Curvas Parametrizadas
Em variedades riemannianas podemos definir e calcular o comprimento de curvas parametrizadas, isto é,
curvas diferenciáveis por partes γ : I −→ M , onde I ⊂ R é um intervalo real; curvas parametrizadas podem
possuir autointerseções e até mesmo cúspides ou quinas. Um segmento de uma curva parametrizada γ é
uma restrição de γ a um intervalo fechado [a, b] ⊂ I. Se M é uma variedade riemanniana, a norma ou
comprimento de um vetor v ∈ Tp M é a norma induzida pelo produto interno:
q
kvkp = hv, vip . (2.18)

2.12 Definição. Seja M uma variedade riemanniana e γ : I −→ M uma curva parametrizada. O compri-
mento do segmento de γ definido no intervalo [a, b] ⊂ I é definido por
Z b
` (γ) = kγ 0 (t)kγ(t) dt. (2.19)
a

2.13 Exemplo. Considere a curva parametrizada γ (t) = (0, t) no semiespaço positivo R2+ ; temos γ 0 (t) =
(0, 1) = e2 . Se R2+ é considerado uma subvariedade riemanniana do plano euclideano, então
Z b Z b
` (γ) = ke2 k(0,t) dt = dt = b − a.
a a

Se R2+ é o plano hiperbólico H2 , então (para a, b > 0)


Z b Z b
1
` (γ) = ke2 k(0,t) dt = dt = log b − log a.
a a t

Em particular, fixando b = 1 temos ` (γ) → +∞ quando a → 0. 

2.2.2 Volumes em Variedades Riemannianas Orientáveis


A métrica riemanniana também permite definir uma noção de volume em variedades orientadas que permite
integrar funções, não apenas formas diferenciais. Seja M uma variedade riemanniana orientada. Dado
p ∈ M , seja Bp = {e1 , . . . , en } uma base ortonormal positiva para Tp M . Seja ϕ : U −→ ϕ (U ) uma
parametrização positiva (isto é, na mesma orientação de M ; para detalhes, veja por exemplo [Carmo], p.
18) de uma vizinhança ϕ (U ) de p em M e escreva os vetores da base coordenada de Tp M associada à carta
ϕ em coordenadas em relação à base ortonormal positiva Bp na seguinte forma:
n
∂ X
= Aki ek
∂xi p
k=1

para i = 1, . . . , n. Então
* + * n n
+ n n
∂ ∂ X
k
X
l
X
k l
X
gij (p) = , = A i e k , A j e l = A i A j he k , el ip = δkl Aki Alj
∂xi p ∂xj p
p k=1 l=1 p k,l=1 k,l=1
n
X
= Aki Akj .
k=1
Rodney Josué Biezuner 54

Ou seja, definindo as matrizes G = (gij ) e A = Aij , temos

G (p) = AT A

donde
2
det G = (det A) .
Denotando por vol [v1 , . . . , vn ] o volume do paralelepı́pedo formado pelos vetores v1 , . . . , vn , sabemos que
" #


∂ ∂
vol , . . . , = det (aij ) vol [e1 , . . . , e n ] = det A = det G (p) ,
∂x1 p ∂xn p

já que vol [e1 , . . . , en ] = 1. Seja ψ : V −→ ψ (V ) outra carta positiva de uma vizinhança ψ (V ) de p em M
e escreva os vetores da base coordenada associada à carta ϕ em termos dos vetores da base coordenada de
Tp M associada à parametrização ψ
n
∂ X j ∂

i
= J i j
(2.20)
∂x p j=1
∂y p

com Jij = ∂y j /∂xi . Denote * +


∂ ∂
hij (p) = ,
∂y i p ∂y j p
p
e
H = (hij ) .
Segue que
" # " #


∂ ∂ ∂ ∂
det G (p) = vol ,..., = det J vol ,..., (2.21)
∂x1 p ∂xn p ∂y 1 p ∂y n p

= det J det H (p) .

Podemos agora definir o volume.


2.14 Definição. Seja M n uma variedade riemanniana e Ω ⊂ M um conjunto aberto, conexo e com fecho
compacto, tal que Ω está contida em uma vizinhança coordenada ϕ (U ) de uma parametrização ϕ : U −→
ϕ (U ) e a fronteira de ϕ−1 (Ω) tem medida nula em Rn . O volume de Ω é definido por
Z √
vol Ω = det G dx1 . . . dxn . (2.22)
ϕ−1 (Ω)

Se Ω ⊂ M é um compacto, tome qualquer cobertura finita {Vi }i=1,...,n de Ω por vizinhanças parametrizadas
de M e considere uma partição da unidade {ρi }i=1,...,n subordinada a esta cobertura; se ϕi : Ui −→ Vi ,
i = 1, . . . , n, são parametrizações destas vizinhanças, definimos
n Z
X √
vol Ω = ρi det G dx1 . . . dxn . (2.23)
i=1 ϕ−1
i (Ω)

Se f : M −→ R é uma função contı́nua com suporte compacto Ω, definimos


n Z
√
Z X
f dVg = f ϕ−1
i (x) det G dx1 . . . dxn . (2.24)
M i=1 ϕ−1
i (Ω)


Rodney Josué Biezuner 55

Segue da fórmula de mudança de variáveis para integrais múltiplas e de (2.21) que o volume está bem
definido, isto é, não depende da carta. Na linguagem de formas, o elemento de volume riemanniano
√ √
dVg = det G dx1 . . . dxn = det G dx1 ∧ . . . ∧ dxn (2.25)

é uma n-forma (para um tratamento usando formas, veja [Lee 2] e especialmente [Lee 1], Cap. 16, p. 422
em diante, que traz o teorema de Stokes e suas várias versões para variedades riemannianas).

2.3 Grupos de Lie e Álgebras de Lie


O grupo de isometrias de uma variedade Riemanniana é um grupo de Lie, como pode ser visto em [Kobayashi].
2.15 Definição. Um grupo de Lie G é uma variedade diferenciável que possui uma estrutura algébrica
de grupo tal que a aplicação

G × G −→ G
(g, h) 7→ gh−1

é diferenciável. 
2.16 Proposição. Seja G um grupo que é uma variedade diferenciável. Então G é um grupo de Lie se e
somente se as aplicações

G −→ G
g 7→ g −1

G × G −→ G
(g, h) 7→ gh

são diferenciáveis.
Prova: Suponha que G é um grupo de Lie. Então a primeira aplicação é diferenciável porque é a composta
das aplicações diferenciáveis
G −→ G × G −→ G
x 7→ (e, g) 7→ eg −1 = g −1
(lembre-se que a inclusão na variedade produto sempre é uma aplicação diferenciável). A segunda é dife-
renciável porque é a composta das aplicações diferenciáveis

G × G −→ G×G −→ G
−1
g, h−1 g h−1

(g, h) 7→ 7→ = gh

(lembre-se que uma aplicação de G × G em G × G é uma aplicação diferenciável se e somente se cada


aplicação coordenada G × G −→ G é, e as projeções da variedade produto sobre suas componentes sempre
são aplicações diferenciáveis). A recı́proca é óbvia. 
2.17 Exemplo. As seguintes variedades diferenciáveis são grupos de Lie sob as operações indicadas.
a) Rn , adição vetorial.
b) C\ {0}, multiplicação.
c) S1 , multiplicação induzida de C.
d) G × H, variedade produto de dois grupos de Lie G, H, com estrutura de grupo do produto direto dos
grupos (g1 , h1 ) (g2 , h2 ) = (g1 g2 , h1 h2 ).
Rodney Josué Biezuner 56

e) Tn = S1 × . . . × S1 , variedade produto e produto direto n vezes do grupo de Lie S1 .


2
f) GL(Rn ) (o grupo linear geral das matrizes reais invertı́veis n × n, subvariedade de Rn ), multiplicação
matricial.

2.18 Proposição. Seja G um grupo de Lie. Dado g ∈ G, então as aplicações translação à esquerda por g
Lg : G −→ G
(2.26)
g 7→ gh
e translação à direita por g
Rx : G −→ G
(2.27)
h 7→ yg
são difeomorfismos.
Observando que
−1
(Lg ) = Lg−1 ,
−1
(Rg ) = Rg−1 ,

temos pela regra da cadeia


−1
= dL−1
  
(dLg )h g L
= dLg−1 gh
(2.28)
gh

e similarmente  −1 
(dRg )h = dRg−1 gh . (2.29)

2.19 Definição. Uma álgebra de Lie (sobre R) é um espaço vetorial G munido de uma aplicação bilinear,
chamada o colchete de Lie,
[·, ·] : V × V −→ R
que satisfaz
(i) (anticomutatividade)
[X, Y ] = − [Y, X] ; (2.30)
(ii) (identidade de Jacobi)
[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0 (2.31)
para todos X, Y, Z ∈ G. 
2.20 Exemplo. Seja M uma variedade diferenciável. O espaço vetorial T (M ), equipado com o colchete de
Lie é uma álgebra de Lie. 
2.21 Exemplo. O espaço vetorial das matrizes reais n × n com a operação colchete definida por

[A, B] = AB − BA (2.32)

é uma álgebra de Lie. De fato, bilinearidade e anticomutatividade claramente valem e

[[A, B] , C] + [[B, C] , A] + [[C, A] , B]


= (AB − BA) C − C (AB − BA) + (BC − CB) A − A (BC − CB)
+ (CA − AC) B − B (CA − AC)
= ABC − BAC − CAB + CBA + BCA − CBA − ABC + ACB
+ CAB − ACB − BCA + BAC
= 0.

Esta álgebra de Lie é denotada por gl (Rn ). 


Rodney Josué Biezuner 57

2.22 Exemplo. R3 com o produto vetorial é uma álgebra de Lie. 


Veremos agora a relação entre grupos de Lie e álgebras de Lie. Primeiro algumas preliminares. Pela
Proposição 2.18, toda translação à esquerda Lx em um grupo de Lie é um difeomorfismo.

2.23 Definição. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que um campo vetorial X ∈ T (G) é invariante à
esquerda se
dLg X = X ◦ Lg (2.33)
para todo g ∈ G. 
Explicitando a definição acima, temos que para todo g ∈ G vale

(dLg )h Xh = XLg h = Xgh . (2.34)

para todo h ∈ G. Em particular, um campo invariante à esquerda fica completamente determinado pelo seu
valor em algum ponto qualquer de G. Por exemplo, se conhecemos o valor de Xe então, tomando h = e,
segue que
Xg = (dLg )e Xe . (2.35)
O próximo resultado garante a existência de um número infinito de campos invariantes à esquerda em um
grupo de Lie.
2.24 Proposição. Seja G um grupo de Lie. Todo vetor tangente Xe no espaço tangente Te G possui uma
extensão a um campo invariante à esquerda X ∈ T (G).

Prova: Basta definir


Xg = (dLg )e Xe .
Como Lg é um difeomorfismo C ∞ , claramente X ∈ T (G). Para ver que X é um campo invariante à esquerda,
seja h ∈ G qualquer. Como
Lh ◦ Lg = Lhg
segue que
(dLh )g Xg = (dLh )g (dLg )e Xg = [d (Lh ◦ Lg )]e Xg = (dLhg )e Xg = Xhg .

2.25 Proposição. Seja G um grupo de Lie. Então o colchete de Lie de campos invariantes à esquerda é
invariante à esquerda.
Em particular, o subespaço dos campos invariantes à esquerda é uma álgebra de Lie.

Prova: Sejam X, Y ∈ T (G) campos invariantes à esquerda. Temos, para toda f ∈ C ∞ (G),

(dLg )h [X, Y ]h f = [X, Y ]h (f ◦ Lg )


= XYh (f ◦ Lg ) − Y Xh (f ◦ Lg )
= X (dLg )h Yh (f ) − Y (dLg )h Xh (f )
= XYgh (f ) − Y Xgh (f )
= [X, Y ]gh f.

Como o subconjunto dos campos invariantes à esquerda é um subespaço vetorial de T (G), segue que ele
é uma (sub)álgebra de Lie. 
Podemos agora definir uma operação colchete de Lie no espaço tangente (espaço vetorial) Te G que o
transforma em uma álgebra de Lie:
Rodney Josué Biezuner 58

2.26 Definição. Seja G um grupo de Lie. A álgebra de Lie G de G é o espaço tangente Te G munido do
colchete de Lie
[Xe , Ye ] := [X, Y ]e . (2.36)
onde X, Y ∈ T (G) são quaisquer extensões invariantes à esquerda dos vetores tangentes Xe , Ye . 
Pode-se mostrar que a álgebra de Lie dos campos invariantes à esquerda é isomorfa ao espaço tangente Te G,
em particular como espaço vetorial ela tem dimensão finita, igual à dimensão de G (veja [Lee 1], Teorema
8.37, e [Warner], p.86, Definição 3.1).
Podemos agora introduzir uma métrica em G com certas propriedades algébricas.
2.27 Definição. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que uma métrica h·, ·ig em G é invariante à esquerda
se

hv, wih = (dLg )h v, (dLg )h w L h (2.37)
g

para todos g, h ∈ G e para todos v, w ∈ Te G. Analogamente, definimos uma métrica invariante à direita.
Uma métrica que é ao mesmo tempo invariante à esquerda e à direita é chamada uma métrica bi-
invariante. 
Em outras palavras, em uma métrica invariante à esquerda, toda translação à esquerda Lg é uma isometria,
enquanto que em uma métrica invariante à direita, toda translação à direita Rg é uma isometria. Em uma
métrica bi-invariante todas as translações são isometrias. A existência de métricas bi-invariantes para grupos
de Lie compactos é estabelecida no Exercı́cio 7 de [Carmo]. A existência de métrica invariantes à esquerda
ou à direita em qualquer grupo de Lie é estabelecida através da seguinte definição.
2.28 Proposição. Seja G um grupo de Lie. Suponha que h, i é algum produto interno em Te G. Então a
métrica em G definida por D   E
hv, wig = dLg−1 g v, dLg−1 g w (2.38)
e
para todo g ∈ G e para todos v, w ∈ Te G, é invariante à esquerda.
Analogamente, a métrica em G definida por
D   E
hv, wig = dRg−1 g v, dRg−1 g w
e

para todo g ∈ G e para todos v, w ∈ Te G, é invariante à direita.


Prova: Temos, por definição,
    


(dLg )h v, (dLg )h w Lg h
= dL(Lg h)−1 (dLg )h v, dL(Lg h)−1
(dLg )h w
Lg h Lg h e
D   E
= dLh−1 g−1 gh (dLg )h v, dLh−1 g−1 gh (dLg )h w
e
= h(dLh−1 )h v, (dLh−1 )h wie
= hv, wih

lembrando que Lh−1 g−1 ◦ Lg = Lh−1 g−1 g = Lh−1 . Analogamente prova-se a invariância à direita da segunda
métrica. 
Há uma relação entre o produto interno e o colchete de Lie em G = Te G que caracteriza as métricas
bi-invariantes de G que enunciaremos sem prova.
2.29 Teorema. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie G. A métrica invariante à esquerda definida
na proposição anterior é bi-invariante se e somente se o produto escalar h, i em G = Te G usado para definir
a métrica satisfaz
h[V, X] , W i = − hV, [W, X]i
para todos V, W, X ∈ G.
Rodney Josué Biezuner 59

2.4 Exercı́cios
2.30 Exercı́cio. Mostre que a métrica produto é de fato uma métrica. Porque

g(p1 ,p2 ) ((v1 , w1 ) , (v2 , w2 )) = gp1 (v1 , v2 ) gp2 (w1 , w2 )

não define uma métrica na variedade produto M1 × M2 ?

2.31 Exercı́cio. Exercı́cios do Capı́tulo 1 de [Carmo].


Capı́tulo 3

Conexões Riemannianas

É possı́vel definir geodésicas e estudar suas propriedades sem falar de curvatura. Na verdade é até possı́vel
falar em geodésicas sem falar de métrica. Geodésicas são generalizações das retas da geometria euclideana.
Embora seja possı́vel definir geodésicas como curvas que minimizam distâncias, pelo menos localmente (e
neste caso a noção de geodésica estaria também fundamentalmente ligada à noção de métrica) esta proprie-
dade é tecnicamente difı́cil de trabalhar como definição. Ao invés, escolheremos uma propriedade diferente
das retas para generalizar: retas são caracterizadas como curvas com aceleração nula. Esta propriedade não
faz nenhuma referência à métrica e pode ser utilizada mesmo em variedades diferenciáveis que não tenham
uma estrutura riemanniana. Para usar esta propriedade, precisaremos primeiro definir o conceito de deriva-
das de campos tangentes à curvas. Como em geral não existe um espaço ambiente Rn onde a variedade está
mergulhada, não é imediatamente óbvio como defini-lo. Se γ : I −→ M é uma curva diferenciável em uma
variedade M não podemos simplesmente definir
γ 0 (t) − γ 0 (t0 )
γ 00 (t0 ) = lim
t→t0 t − t0
porque γ 0 (t) ∈ Tγ(t) M e γ 0 (t0 ) ∈ Tγ(t0 ) M vivem em diferentes espaços vetoriais, logo sua diferença não
faz sentido. A definição do conceito de conexão atende esta necessidade de definir uma noção de derivação
intrı́nseca para campos vetoriais. O nome conexão se refere exatamente à idéia de conectar localmente os
espaços tangentes de uma variedade.

3.1 Conexões e Derivada Covariante


Consideremos o conjunto T (M ) dos campos vetoriais diferenciáveis em uma variedade diferenciável M como
um módulo sobre o anel C ∞ (M ) das funções suaves definidas em M .
3.1 Definição. Seja M uma variedade diferenciável de dimensão n. Uma conexão ∇ em M é uma aplicação

∇ : T (M ) × T (M ) −→ T (M ) ,

denotada por (X, Y ) 7→ ∇X Y que satisfaz as seguintes propriedades:


(i) ∇f X+gY Z = f ∇X Z + g∇Y Z,
(ii) ∇X (Y + Z) = ∇X Y + ∇X Z,
(iii) ∇X (f Y ) = f ∇X Y + (Xf ) Y.
para todos os campos X, Y, Z ∈ T (M ) e para todas as funções f, g ∈ C ∞ (M ).
Dizemos que ∇X Y é a derivada covariante do campo Y na direção de X. 
O sı́mbolo ∇X Y deve ser interpretado como a derivada direcional do campo Y na direção X. O resultado a
seguir reforça esta interpretação:

60
Rodney Josué Biezuner 61

3.2 Proposição. Seja ∇ uma conexão em uma variedade diferenciável M . Então (∇X Y )p depende apenas
do valor de X em p e do valor de Y ao longo de uma curva tangente a Xp .
Prova: Sejam
n
X n
X
X= X i ∂i , Y = Y j ∂j ,
i=1 j=1

expressões locais dos campos X e Y . Então ∇X Y pode ser expressa na forma


n
X n
X
X i Y j ∇∂i ∂j + X Y j ∂j .

∇X Y = (3.1)
i,j=1 j=1

De fato, das propriedades de uma conexão segue que


 
Xn n
X n n
 X X
Y j ∂j  = ∇X Y j ∂j = Y j ∇X ∂j + X Y j ∂j

∇ X Y = ∇X 
j=1 j=1 j=1 j=1
n
X n
X
Y j ∇Pni=1 X i ∂i ∂j + X Y j ∂j

=
j=1 j=1
n
X n
X
X i Y j ∇∂i ∂j + X Y j ∂j .

=
i,j=1 j=1

Em particular,
n
X n
X
X i (p) Y j (p) (∇∂i ∂j )p + Xp Y j (p) ∂j |p .
 
(∇X Y )p =
i,j=1 j=1

Os coeficientes X 1 (p) , . . . , X n (p) dependem apenas do valor de X em p; os coeficientes Xp Y 1 , . . . , Xp (Y n ),
por definição de vetor tangente, dependem apenas dos valores de Y ao longo de uma curva passando por p
cujo vetor tangente em p é Xp . 
Da expressão (3.1), escrevendo os campos vetoriais ∇∂i ∂j em termos dos campos base ∂k na forma
n
X
∇∂i ∂j = Γkij ∂k , (3.2)
k=1

obtemos a seguinte expressão local para o campo ∇X Y :


 
Xn n
X
X Y k + X i Y j Γkij  ∂k .

∇X Y = (3.3)
k=1 i,j=1

3.3 Definição. As funções suaves Γkij definidas pela expressão (3.3) são chamadas os sı́mbolos de Chris-
toffel associados à carta particular utilizada. 
Observe que em princı́pio precisamos obter n3 sı́mbolos de Christoffel para determinar uma conexão. No
caso de conexões riemannianas, a simetria diminui o número de sı́mbolos diferentes.
3.4 Proposição. Toda variedade diferenciável possui uma conexão.
Prova: Se V é uma vizinhança coordenada de M , dadas n3 funções arbitrárias Γkij ∈ C ∞ (V ), a fórmula (3.3)
define uma conexão em V , vista como subvariedade de M . Se {Vα } é uma cobertura de M por vizinhanças
Rodney Josué Biezuner 62

coordenadas, cada uma com uma conexão ∇α , então podemos definir uma conexão global em M , usando
uma partição da unidade {ρα } subordinada a esta cobertura, por
X
∇X Y = ρα ∇αX Y.
α

As propriedades de uma conexão são facilmente verificadas; apenas a regra do produto merece atenção
especial, já que combinações lineares de conexões não são conexões em geral, exatamente por deixarem de
satisfazer a regra do produto. Mas combinações lineares convexas de conexões são conexões e no nosso caso
temos
X X
∇X Y (f Y ) = ρ α ∇α
X (f Y ) = ρα [(Xf ) Y + f ∇α
XY ]
α α
X X
= (Xf ) Y ρα + f ρ α ∇α
XY
α α
= (Xf ) Y + f ∇X Y.


3.5 Exemplo (Conexão Euclideana). Identificando espaços tangentes em Rn com o próprio Rn , vetores
tangentes com vetores em Rn e campos vetoriais em Rn com aplicações suaves Rn −→ Rn , nós definimos a
conexão euclideana ∇ : T (Rn ) × T (Rn ) −→ T (Rn ) por

(∇X Y )p = dYp (Xp ) , (3.4)

ou seja, a derivada direcional do campo Y em p na direção de Xp . Em coordenadas, usando a definição de


diferencial em Rn , !
n n j
i ∂Y
X X
dYp (Xp ) = X ej ,
j=1 i=1
∂xi

ou seja, !
n n j
i ∂Y ∂
X X
∇X Y = X . (3.5)
j=1 i=1
∂xi ∂xj

Outra maneira de obter a mesma expressão em coordenadas, usando a regra da cadeia,


n n n
X ∂ (f ◦ Y ) X i X ∂f ∂Y j
dYp (Xp ) (f ) = Xp (f ◦ Y ) = Xi = X
i=1
∂xi i=1 j=1
∂xj ∂xi
n n
!
j
i ∂Y ∂
X X
= X (f ) .
j=1 i=1
∂xi ∂xj

Em notação mais sucinta, a expressão em coordenadas da conexão euclideana que obtemos a partir de (3.5)

n
X  ∂
∇X Y = X Yj . (3.6)
j=1
∂xj

É fácil verificar que a conexão euclideana satisfaz todas as condições da Definição 3.1:
h i
(∇f X+gY Z)p = dZp (f X + gY )p = dZp (f (p) Xp + g (p) Yp )
= f (p) dZp (Xp ) + g (p) dZp (Yp )
= f (p) (∇X Z)p + g (p) (∇Y Z)p ,
Rodney Josué Biezuner 63

[∇X (Y + Z)]p = d (Y + Z)p (Xp ) = dYp (Xp ) + dZp (Xp ) = (∇X Y )p + (∇X Z)p
e

[∇X (f Y )]p = d (f Y )p (Xp ) = f (p) [dYp (Xp )] + dfp (Xp ) Yp


= f (p) (∇X Y )p + X (f ) (p) Yp .

3.2 Derivada Covariante ao longo de Curvas


A existência de uma conexão em uma variedade diferenciável M permite derivar campos vetoriais ao longo
de curvas na variedade. Em particular, é possı́vel falar em aceleração de uma curva e portanto de geodésicas
e, eventualmente, curvatura. Na próxima seção veremos que uma métrica riemanniana define uma conexão
única em uma variedade riemanniana. Conexões diferentes da conexão induzida pela métrica riemanniana
permitem a definição de estruturas geométricas em variedades diferenciáveis mais gerais que a dada pela
métrica riemanniana; em particular, é possı́vel falar de geodésicas sem uma noção de métrica.
Veremos agora como a conexão permite definir uma noção intrı́nseca de derivada de um campo vetorial
tangente ao longo de uma curva na variedade.
3.6 Proposição. Seja M uma variedade diferenciável com uma conexão ∇. Existe uma única corres-
pondência que associa a cada campo vetorial diferenciável V ao longo de uma curva diferenciável γ : I −→ M
um outro campo diferenciável
DV
dt
ao longo de γ tal que
D D
(V + W ) = (V + W ) ,
dt dt
D df DV
(f V ) = V + f
dt dt dt
para todos os campos diferenciáveis V, W ao longo de γ e para toda função diferenciável f : I −→ M , e tal
que, se V é induzido por um campo de vetores X ∈ T (M ), ou seja, V = X ◦ γ, então

DV
= ∇γ 0 (t) X.
dt
Prova: Observe que para a expressão ∇γ 0 (t) X fazer sentido, devemos entender o subescrito γ 0 (t) neste
sı́mbolo como qualquer extensão local do campo γ 0 (t) a um campo em M , já que pela Proposição 3.2 só
importa o valor da extensão em γ (t), isto é, o vetor tangente γ 0 (t), e o valor de X em uma curva tangente
a γ 0 (t) em γ (t), que pode ser tomada como sendo a própria curva γ.
DV DV
Vamos provar primeiro a unicidade de . Suponha que exista um tal campo satisfazendo todas
dt dt
as propriedades do enunciado. Seja
Xn
V (t) = V j (t) ∂j (t)
j=1

a expressão local do campo V , abusando a notação escrevendo t ao invés de γ (t). Pelas primeiras duas
propriedades do enunciado, temos
n n
DV X dV j X D∂j
(t) = (t) ∂j (t) + Vj (t) .
dt j=1
dt j=1
dt
Rodney Josué Biezuner 64

Pela terceira propriedade,


n
D∂j    X dγ i
(t) = ∇γ 0 (t) ∂j (t) = ∇Pn dγ i
(t)∂i
∂ j (t) = (t) ∇∂i ∂j (t) .
dt i=1 dt
i=1
dt

DV
Portanto, temos que localmente o campo se escreve na forma
dt
 
n k n i
DV X dV X dγ
(t) =  (t) + (t) Γkij (t) V j (t) ∂k (t) , (3.7)
dt dt i,j=1
dt
k=1

DV
o que mostra que o campo é unicamente determinado.
dt
DV
Para determinar a existência de , dada uma parametrização ϕ : U −→ M de uma vizinhança de γ
dt
DV
em M , defina o campo em ϕ (U ) pela expressão (3.7); é imediato verificar que um campo definido desta
dt
forma satisfaz todas as propriedades do enunciado. Além disso, se ψ : W −→ M é uma outra parametrização
DV
de uma vizinhança de γ em M e um campo é definido por (3.7), então em ϕ (U ) ∩ ψ (W ) as expressões
dt
DV
produzem o mesmo valor a menos de uma mudança de coordenadas, logo está bem definido. 
dt
DV
3.7 Definição. O campo diferenciável é chamado a derivada covariante de V ao longo da curva γ.
dt


3.3 Transporte Paralelo


3.8 Definição. Seja M uma variedade diferenciável com uma conexão ∇. Um campo vetorial diferenciável
V ao longo de uma curva diferenciável γ : I −→ M é chamado um campo paralelo ao longo de γ se
DV
≡ 0.
dt
Um campo vetorial X ∈ T (M ) é chamado um campo paralelo se ele é paralelo ao longo de qualquer curva.

É fácil ver que um campo vetorial X ∈ T (M ) é paralelo se e somente se

∇Y X = 0

para todo campo Y ∈ T (M ).


3.9 Proposição. Seja M uma variedade diferenciável com uma conexão ∇. Seja γ : I −→ M uma curva
diferenciável e V0 um vetor tangente em γ (t0 ), t0 ∈ I. Então existe um único campo paralelo V definido ao
longo de γ tal que V (t0 ) = V0 .
DV
Prova: Usando a expressão (3.7) obtida na Proposição 3.6, o campo derivada covariante em coordenadas
dt
locais se escreve na forma
 
n k n i
DV X
 dV (t) +
X dγ
(t) = (t) Γkij (t) V j (t) ∂k (t) , (3.8)
dt dt i,j=1
dt
k=1
Rodney Josué Biezuner 65

DV
Logo, a existência local do campo V (t) satisfazendo = 0 para todo t e V (t0 ) = V0 corresponde a uma
dt
solução do sistema linear de n equações diferenciais

n
 dV 1 X dγ i
(t) + (t) Γ1ij (t) V j (t) = 0


dt dt




 i,j=1



..
 .
n

 n i
 dV X dγ
(t) Γnij (t) V j (t) = 0

 dt (t) +


dt


 i,j=1

com condição inicial


V 1 (t0 ) = V01 , . . . , V n (t0 ) = V0n .
Se γ (I) está inteiramente contida em uma vizinhança coordenada, então o teorema de existência e unicidade
para equações diferenciais lineares garante a existência de um único campo V definido em todo o intervalo
I. Caso contrário, como γ (I) é um conjunto compacto, ela pode ser coberta por um número finito de
vizinhanças coordenadas, em cada uma das quais V pode ser definido de maneira única usando o raciocı́nio
acima e esta unicidade garante que o campo é o mesmo nas interseções das vizinhanças. 
3.10 Definição. O campo V obtido na Proposição 3.9 é chamado o transporte paralelo de V0 ao longo
de γ.
A aplicação transporte paralelo é a aplicação linear

Pt : Tγ(t0 ) M −→ Tγ(t) M

definida em cada vetor V0 ∈ Tγ(t0 ) M por


Pt (V0 ) = V (t) ,
isto é, Pt (V0 ) é o transporte paralelo do vetor V0 ao longo da curva γ. 
A aplicação transporte paralelo é linear porque o transporte paralelo é dado pela solução de um sistema
de equações diferenciais lineares. Pode-se ainda provar que ela é um isomorfismo: veja [Dodson-Poston],
Theorem 4.02, pp. 223-224 para o caso geral de conexões em variedades diferenciáveis e o Lema 3.25 para o
caso de conexões riemannianas.
Em geral, o transporte paralelo de um vetor V em Tp M para um vetor em Tq M dependerá da curva γ
ligando p e q usada; isto é, se γ1 , γ2 : I −→ M são duas curvas diferenciáveis tais que

γ1 (t) = γ2 (t) = p,
γ1 (s) = γ2 (s) = q,

então em geral
Pt,γ1 (V ) 6= Pt,γ2 (V )
para todo V ∈ Tp M . Como veremos depois, o transporte paralelo será o mesmo, independente do caminho
utilizado para ir de p até q, se e somente se a curvatura riemanniana for nula.

3.4 Conexões Riemannianas


Como métricas riemannianas e conexões definem cada uma uma estrutura geométrica particular, o caso mais
relevante de variedade riemanniana dotada de uma conexão é quando a estrutura geométrica definida por
elas coincide. Para isso a conexão deve satisfaz duas condições. A primeira delas é a chamada compatibilidade
da conexão com a métrica, que pode ser definida de qualquer um dos três modos equivalentes a seguir.
Rodney Josué Biezuner 66

3.11 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão ∇. Então as seguintes afirmações
são equivalentes:
(i) Para todos os campos paralelos V e W ao longo de qualquer curva diferenciável γ em M vale

hV, W i ≡ constante. (3.9)

(ii) Para todos os campos vetoriais V e W ao longo de qualquer curva diferenciável γ em M vale
   
d DV DW
hV, W i = , W + V, . (3.10)
dt dt dt

(iii) Para todos os campos X, Y, Z ∈ T (M ) vale

X hY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi . (3.11)

Prova: (ii) ⇒ (i) Se V e W são campos paralelos, então

d
hV, W i = h0, W i + hV, 0i = 0
dt
e portanto hV, W i é constante.
(i) ⇒ (ii) Seja γ : I −→ M uma curva diferenciável qualquer e para um ponto fixado t0 ∈ I escolha uma
base ortonormal
B0 = {E1 (t0 ) , . . . , En (t0 )}
para Tγ(t0 ) M . Usando a Proposição 3.9, estenda cada um dos vetores E1 (t0 ) , . . . , En (t0 ) paralelamente a
campos E1 , . . . , En ao longo de γ. Segue da definição de compatibilidade que

Bt = {E1 (t) , . . . , En (t)}

é uma base ortonormal para Tγ(t) M para cada t ∈ I. Dados campos diferenciáveis V e W ao longo de γ,
podemos então escrever
Xn Xn
V = V i (t) Ei (t) e W = W j (t) Ej (t)
i=1 j=1
i j
com as funções V , W diferenciáveis, pois

V i (t) = hV, Ei i e W j (t) = hW, Ej i .

Como os campos E1 (t) , . . . , En (t) são paralelos ao longo de γ, temos

DE1 DEn
= ... = = 0,
dt dt
logo
n n n
DV X dV i X DEi X dV i
(t) = (t) Ei (t) + V i (t) (t) = (t) Ei (t) ,
dt i=1
dt i=1
dt i=1
dt
e, similarmente,
n
X dW j
DW
(t) = (t) Ej (t) .
dt j=1
dt
Rodney Josué Biezuner 67

Daı́,
* n n
+ * n n
+
dV i dW j
   
DV DW X X
j
X
i
X
,W + V, = Ei , W Ej + V Ei , Ej
dt dt i=1
dt j=1 i=1 j=1
dt
n n
X dV i j X dW j
= W hEi , Ej i + Vi hEi , Ej i
i,j=1
dt i,j=1
dt
n 
dV i j j

i dW
X
= W +V δij
i,j=1
dt dt
n  n
dV i i dW i

X d X i i
= W +Vi = V W
i=1
dt dt dt i=1
d
= hV, W i .
dt
(ii) ⇒ (iii) Seja p ∈ M e γ : I −→ M uma curva diferenciável com γ (t0 ) = p e γ 0 (t0 ) = Xp . Então, por
definição de vetor tangente,
   
d DY DZ
Xp hY, Zi = hY (γ (t)) , Z (γ (t))i = (t0 ) , Z (t0 ) + Y (t0 ) , (t0 )
dt t=t0 dt dt
= h(∇γ 0 Y ) (γ (t0 )) , Z (t0 )i + hY (t0 ) , (∇γ 0 Z) (γ (t0 ))i
= h(∇X Y ) (p) , Z (p)i + hY (p) , (∇X Z) (p)i .
(iii) ⇒ (ii) Se Y, Z são campos paralelos ao longo de uma curva diferenciável γ em M , então
d
hY (γ (t)) , Z (γ (t))i = Xp hY, Zi
dt
= h(∇X Y ) (p) , Z (p)i + hY (p) , (∇X Z) (p)i
= h(∇γ 0 Y ) (γ (t0 )) , Z (t0 )i + hY (t0 ) , (∇γ 0 Z) (γ (t0 ))i
   
DY DZ
= (t0 ) , Z (t0 ) + Y (t0 ) , (t0 )
dt dt
=0
para qualquer campo X ∈ T (M ), logo hY, Zi é constante ao longo de γ. 
A condição hV, W i ≡ constante justifica o nome campos paralelos.
3.12 Definição. Seja M uma variedade Riemanniana com uma conexão ∇. Dizemos que a conexão é
compatı́vel com a métrica, quando ela satisfaz qualquer uma das condições da proposição anterior. 
A segunda condição para que a estrutura geométrica definida pela conexão seja a mesma definida pela
métrica é a seguinte:
3.13 Definição. Seja M uma variedade diferenciável com uma conexão ∇. O tensor torção da conexão ∇
é a aplicação
τ : T (M ) × T (M ) −→ T (M )
definida por
τ (X, Y ) = ∇X Y − ∇Y X − [X, Y ] .
Dizemos que a conexão ∇ é simétrica se τ ≡ 0, isto é, se para todos os campos X, Y ∈ T (M ) vale
∇X Y − ∇Y X = [X, Y ] . (3.12)

Rodney Josué Biezuner 68

Apesar da conexão não ser um tensor, sua torção é de fato um (2, 1)-tensor, conforme a discussão no inı́cio
do Capı́tulo 5. Em coordenadas, como
 
Xn Xn
X Y k + X i Y j Γkij  ∂k ,

∇X Y =
k=1 i,j=1
 
n
X n
X
k
Y i X j Γkij  ∂k ,

∇Y X = Y X +
k=1 i,j=1
n
X
X Y k − Y X k ∂k ,
 
[X, Y ] =
k=1

o tensor torção é dado por


 
n
X n
X
X iY j − Y iX j
Γkij  ∂k ,

τ (X, Y ) =  (3.13)
k=1 i,j=1

de onde vemos que τ (X, Y ) é linear em relação a X e a Y , separadamente.


3.14 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão simétrica ∇. Então
Γkij = Γkji . (3.14)
Prova: Como
n
X
Γkij − Γkji ∂k

[∂i , ∂j ] = ∇∂i ∂j − ∇∂j ∂i =
k=1
e [∂i , ∂j ] = 0, segue o resultado. 
Em particular, para conexões riemannianas o número de sı́mbolos de Christoffel potencialmente diferentes
cai para
n2 (n + 1)
.
2
3.15 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão simétrica ∇, compatı́vel com a métrica
de M . Então, para todos campos X, Y, Z ∈ T (M ), vale
1
h∇Y X, Zi = (X hY, Zi + Y hX, Zi − Z hX, Y i − h[X, Y ] , Zi − h[X, Z] , Y i − h[Y, Z] , Xi) . (3.15)
2
Em particular, uma conexão simétrica compatı́vel com a métrica é unicamente determinada pela métrica.
Prova: Pela Proposição 3.11,
X hY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi ,
Y hX, Zi = h∇Y X, Zi + hX, ∇Y Zi ,
Z hX, Y i = h∇Z X, Y i + hX, ∇Z Y i .
Logo, por simetria,
X hY, Zi + Y hX, Zi − Z hX, Y i = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi + h∇Y X, Zi + hX, ∇Y Zi
− h∇Z X, Y i − hX, ∇Z Y i
= hX, ∇Y Z − ∇Z Y i + hY, ∇X Z − ∇Z Xi + h∇X Y, Zi + h∇Y X, Zi
= hX, [Y, Z]i + hY, [X, Z]i + h∇X Y − ∇Y X, Zi + 2 h∇Y X, Zi
= hX, [Y, Z]i + hY, [X, Z]i + h[X, Y ] , Zi + 2 h∇Y X, Zi ,
donde segue o resultado. 
Rodney Josué Biezuner 69

3.16 Teorema. Seja M uma variedade riemanniana. Então existe uma única conexão simétrica ∇ com-
patı́vel com a métrica de M .
Prova: O lema anterior mostra como definir uma conexão simétrica compatı́vel com a métrica através da
expressão (3.15). Além disso, pelo lema, qualquer conexão simétrica compatı́vel com a métrica satisfará a
identidade (3.5), o que estabelece a unicidade. 
3.17 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. A única conexão simétrica ∇ compatı́vel com a
métrica de M é chamada a conexão riemanniana (ou conexão de Levi-Civita) de M . 
Isometrias preservam conexões riemannianas, como esperado:
3.18 Proposição. Sejam (M, g) e (M
f, ge) variedades riemannianas isométricas com conexões riemannianas
∇ e ∇,
e respectivamente. Se F : M −→ M f é uma isometria, então

F∗ (∇X Y ) = ∇
e F X (F∗ Y )

Em particular, se α : I −→ M é uma curva diferenciável e V é um campo vetorial ao longo de γ, então


 
DV D
e (F∗ V )
F∗ = .
dt dt

Prova: Defina uma aplicação


∇ : T (M ) × T (M ) −→ T (M )
por h i
∇X Y = F∗−1 ∇e F X (F∗ Y ) .

Mostraremos que ∇ é uma conexão riemanniana em M . A unicidade da conexão riemanniana garantirá


então que
∇ = ∇,
o que provará o resultado. De fato, temos
h i
∇f X+gY Z = F∗−1 ∇ e F (f X+gY ) (F∗ Z)

h i
= F∗−1 ∇ e F (f X+gY ) (F∗ Z)

h i
= F∗−1 ∇ e (f ◦F −1 )F X+(g◦F −1 )F Y (F∗ Z)
∗ ∗
h i
= F∗−1 f ◦ F −1 ∇ e F X (F∗ Z) + g ◦ F −1 ∇
 
e F Y (F∗ Z)
∗ ∗
h i h i
= F∗−1 f ◦ F −1 ∇ e F X (F∗ Z) + F∗−1 g ◦ F −1 ∇
 
e F Y (F∗ Z)
∗ ∗
h i h i
= f F∗−1 ∇ e F X (F∗ Z) + gF∗−1 ∇

e F Y (F∗ Z)

= f ∇X Z + g∇Y Z,

h i
∇X (Y + Z) = F∗−1 ∇e F X F∗ (Y + Z)

h i
= F∗−1 ∇e F X F∗ Y + ∇

e F X F∗ Z

h i h i
= F −1 ∇e F X F∗ Y + F −1 ∇
∗ ∗
e F X F∗ Z
∗ ∗

= ∇X Y + ∇ X Z
Rodney Josué Biezuner 70

e
h i
∇X (f Y ) = F∗−1 ∇ e F X F∗ (f Y )

h i
= F∗−1 ∇ e F X (f F∗ Y )

h i
= F∗−1 f ◦ F −1 ∇ e F X F∗ Y + (F∗ X) f ◦ F −1 F∗ Y
  

h i
= F∗−1 f ◦ F −1 ∇ e F X F∗ Y + F −1 (F∗ X) f ◦ F −1 F∗ Y
   
∗ ∗
h i 
= F∗−1 f ◦ F −1 ∇ e F X F∗ Y + (F∗ X) f ◦ F −1 F −1 (F∗ Y )
 
∗ ∗
h i 
= f F∗−1 ∇ e F X F∗ Y + X f ◦ F −1 ◦ F F −1 (F∗ Y )

∗ ∗

= f ∇X Y + (Xf ) Y,

o que prova que ∇ é uma conexão.


Agora verificaremos que ∇ é simétrica:
h i h i
∇X Y − ∇Y X = F∗−1 ∇e F X (F∗ Y ) − F −1 ∇
∗ ∗
e F Y (F∗ X)

h i
= F∗−1 ∇e F X (F∗ Y ) − ∇

e F Y (F∗ X)

= F∗−1 [F∗ X, F∗ Y ]
= F∗−1 F∗ [X, Y ]
= [X, Y ] .

Observe que para provar que ∇ é uma conexão simétrica, foi suficiente usar o fato que F é um difeomorfismo.
Para estabelecer a compatibilidade de ∇ com a métrica de M é necessário usar o fato que F é uma
isometria. Com efeito, dados X, Y, Z ∈ T (M ), sejam V = F∗ Y e W = F∗ Z. Então temos

h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi
D h i E D h iE
= F∗−1 ∇ e F X (F∗ Y ) , F −1 W + F −1 V, F −1 ∇
∗ ∗ ∗ ∗
e F X (F∗ Z)

D E D E
= ∇ e F X (F∗ Y ) , W + V, ∇

e F X (F∗ Z)

D E D E
= ∇ e F X (F∗ Y ) , F∗ Z + F∗ Y, ∇

e F X (F∗ Z)

= F∗ X hF∗ Y, F∗ Zi
= X hY, Zi .

A última passagem merece ser mais detalhada: definindo f : N −→ R por


D E
f (q) = (F∗ Y )q , (F∗ Z)q ,
q

por isometria segue que se p = F (q) então




f (q) = hYp , Zp ip = YF −1 (q) , ZF −1 (q) F −1 (q) ,

isto é,
f = hY, Zi ◦ F −1 ;
assim, usando a propriedade
(F∗ X) f = X (f ◦ F ) ◦ F −1 ,
Rodney Josué Biezuner 71

temos
F∗ X hF∗ Y, F∗ Zi = X (f ◦ F ) ◦ F −1 = X hY, Zi ◦ F −1 ,
ou seja,
[h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi] (p) = [X hY, Zi] (p) .

3.19 Exemplo (Conexão riemanniana em Rn ). A conexão euclideana definida no Exemplo 3.4 é a
conexão riemanniana de Rn com a métrica usual. De fato, a conexão é compatı́vel com a métrica pois se
γ : I −→ Rn é uma curva diferenciável e V, W campos ao longo de γ induzidos pelos campos vetoriais X, Y ,
respectivamente, então segue da regra da cadeia que
   
d d d
hV (γ (t)) , W (γ (t))i = V (γ (t)) , W (γ (t)) + V (γ (t)) , W (γ (t))
dt dt dt
= dXγ(t) (γ (t)) , W (γ (t)) + V (γ (t)) , dYγ(t) (γ 0 (t))
0



D  E D  E
= ∇γ 0 (t) X γ(t) , W (γ (t)) + V (γ (t)) , ∇γ 0 (t) Y γ(t)
   
DV DW
= (γ (t)) , W (γ (t)) + V (γ (t)) , (γ (t)) .
dt dt

e ela é simétrica porque, conforme (3.5),


n n
! n n
!
j
h i X X
i ∂Y ∂f X X ∂X j ∂f
(∇X Y )p − (∇Y X)p (f ) = X i
− Yi
j=1 i=1
∂x ∂xj j=1 i=1 ∂xi ∂xj
n X n  j j

i ∂Y i ∂X ∂f
X
= X i
−Y i
j=1 i=1
∂x ∂x ∂xj
= [X, Y ]p .

ou também, de forma mais sucinta, conforme (3.6),


n n
X  ∂ X  ∂
∇X Y − ∇ Y X = X Yj − Y Xj
j=1
∂xj j=1 ∂xj
n
X  ∂
X Y j − Y Xj

=
j=1
∂xj
= [X, Y ] .


Vamos agora ver como os sı́mbolos de Christoffel de uma conexão riemanniana podem ser calculados
através dos componentes gij da métrica. Antes introduzimos a seguinte notação: a matriz G = (gij ) é uma
matriz positiva definida, logo admite uma inversa, que denotaremos por

G−1 = g ij .

(3.16)

A justificativa para isso será vista no Capı́tulo 5.


3.20 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão ∇. Então
n
X
h∇∂i ∂j , ∂k i = Γm
ij gmk . (3.17)
m=1
Rodney Josué Biezuner 72

Prova: Segue imediatamente da definição dos sı́mbolos de Christoffel:


n
X
∇∂i ∂j = Γm
ij ∂m .
m=1


3.21 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇. Então
1
h∇∂i ∂j , ∂k i = (∂i gjk + ∂j gik − ∂k gij ) . (3.18)
2
Prova: Por (3.15) temos que
1
h∇∂i ∂j , ∂k i =(∂j h∂i , ∂k i + ∂i h∂j , ∂k i − ∂k h∂j , ∂i i − h[∂j , ∂i ] , ∂k i − h[∂j , ∂k ] , ∂i i − h[∂i , ∂k ] , ∂j i)
2
1
= (∂j gik + ∂i gjk − ∂k gij ) ,
2
já que [∂m , ∂l ] = 0. 
3.22 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇. Então
n
1 X
Γkij = (∂i gjm + ∂j gim − ∂m gij ) g mk . (3.19)
2 m=1

Prova: Pelos lemas temos


n
X 1
Γlij glm = (∂i gjm + ∂j gim − ∂m gij ) .
2
l=1
Logo
n n n
X X 1 X
g mk Γlij glm = (∂i gjm + ∂j gim − ∂m gij ) g mk .
m=1
2 m=1
l=1
O lado esquerdo desta equação é
n X
X n n
X
g km gml Γlij = δkl Γlij = Γkij .
l=1 m=1 l=1


3.23 Corolário. Se ∇ é a conexão riemanniana de Rn então
Γkij = 0. (3.20)
Consequentemente,
n
X
X Y k ∂k

∇X Y = (3.21)
k=1
e
∇∂i ∂j = 0. (3.22)
3.24 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇. Então
n
X n
X
∂k gij = gip Γpjk + gpj Γpik (3.23)
p=1 p=1

e
n
X n
X
∂k g ij = − g ip Γjpk − g pj Γipk . (3.24)
p=1 p=1
Rodney Josué Biezuner 73

Prova: Para provar a primeira identidade, usando a compatibilidade da métrica temos



∂k gij = h∂i , ∂j i = h∇∂k ∂i , ∂j i + h∂i , ∇∂k ∂j i
∂x
* kn + * n
+
X p X p
= Γki ∂p , ∂j + ∂i , Γkj ∂p
p=1 p=1
n
X p n
X p
= Γki h∂p , ∂j i + Γkj h∂i , ∂p i
p=1 p=1
Xn X n
= Γpki gpj + Γpkj gip .
p=1 p=1

Para provar a segunda identidade, primeiro diferenciamos a identidade


n
X
glp g pj = δlj ,
p=1

obtendo
n
X n
X
glp ∂k g pj = − (∂k glp ) g pj .
p=1 p=1

Como
n
X n
X n X
X n
g il glp ∂k g pj = g il glp ∂k g pj
l=1 p=1 p=1 l=1
n
X
= δpi ∂k g pj
p=1

= ∂k g ij ,

segue da primeira identidade que


n
X n
X n X
X n
∂k g ij = − g il (∂k glp ) g pj = − g il g pj ∂k glp
l=1 p=1 p=1 l=1
n X
n n n
!
X X X
il pj
=− g g glm Γm
pk + gmp Γm
lk
p=1 l=1 m=1 m=1
Xn X n n
X n X
X n n
X
=− g pj g il glm Γm
pk − g il g pj gmp Γm
lk
p=1 m=1 l=1 l=1 m=1 p=1
n X
X n n X
X n
j p
=− g pj δm
i
Γm
pk − g il δm Γlk
p=1 m=1 l=1 m=1
Xn n
X
= − g pj Γipk − g il Γjlk .
p=1 l=1


Usando a conexão riemanniana, podemos dar uma interpretação geométrica da derivada covariante em
termos do transporte paralelo.
Rodney Josué Biezuner 74

3.25 Lema. Se M é uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇, então a aplicação
transporte paralelo é uma isometria que preserva orientação.
Prova: Seja γ : I −→ M uma curva diferenciável passando por um ponto p ∈ M . Dados V, W ∈ Tp M ,
considere a função real f : I −→ R definida por

f (t) = hPt (V ) , Pt (W )i .

Pela compatibilidade da métrica, segue que


   
D D
f 0 (t) = Pt (V ) , Pt (W ) + Pt (V ) , Pt (W ) = 0,
dt dt

já que os campos Pt (V ) , Pt (W ) são paralelos ao longo de γ por definição. Portanto, f (t) = f (0) para todo
t ∈ I, ou seja
hPt (V ) , Pt (W )i = hV, W i
o que prova que Pt é uma isometria.
Para provar que Pt preserva orientação, seja

B = {E1 , . . . , En }

uma base ortonormal positivamente orientada para Tp M . Como Pt é uma isometria,

Bt = {Pt (E1 ) , . . . , Pt (En )}

é uma base ortonormal de Tγ(t) M para todo t ∈ I. O resultado segue agora por continuidade. 
3.26 Proposição (Interpretação Geométrica da Derivada Covariante). Seja M uma variedade dife-
renciável com uma conexão ∇. Dado um campo X ∈ T (M ), seja γ : I −→ M uma curva integral do campo
X passando por p, ou seja,

γ (0) = p,
γ 0 (t) = X (γ (t)) para todo t ∈ I.

Se Y ∈ T (M ), então
Pt−1 Yγ(t) − Yp

d −1 
(∇X Y )p = lim = Pt Yγ(t) .
t→0 t dt t=0

Prova: Seja B = {E1 , . . . , En } uma base ortonormal para Tp M . Pelo lema, Bt = {Pt (E1 ) , . . . , Pt (En )} é
uma base ortonormal de Tγ(t) M para todo t ∈ I. Como a aplicação transporte paralelo é linear, se
n
X
Yγ(t) = Y i (t) Pt (Ei ) ,
i=1

segue que
n
 X
Pt−1 Yγ(t) = Y i (t) Ei .
i=1

Logo,
n
dY i

d −1  X
Pt Yγ(t) = (0) Ei .
dt t=0 i=1
dt
Rodney Josué Biezuner 75

Por outro lado, pela Proposição 3.6, temos também


n
!
D X
i

(∇X Y )p = Y (t) Pt (Ei )

dt i=1

t=0
n n
dY i

X X D
Y i (t)

= (0) P0 (Ei ) + (Pt (Ei ))
i=1
dt i=1
dt t=0
n i
X dY
= (0) Ei ,
i=1
dt

já que os campos Pt (E1 ) , . . . , Pt (En ) são paralelos ao longo de γ por definição. 

3.5 Exercı́cios
3.27 Exercı́cio. Exercı́cios do Capı́tulo 2 de [Carmo].
Capı́tulo 4

Geodésicas

De agora em diante, sempre que nos referirmos a uma variedade riemanniana, estaremos supondo que ela
está munida da sua conexão riemanniana.

4.1 Definição
4.1 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que uma curva diferenciável γ : I −→ M é
uma geodésica se
Dγ 0
(t) = 0
dt
para todo t ∈ I. 
Em outras palavras, uma geodésica é uma curva cujo campo velocidade é paralelo ao longo da curva (uma
curva que transporta paralelamente o seu próprio vetor tangente). Às vezes, por abuso de linguagem, a
imagem γ (I) de uma geodésica γ também é chamada geodésica.
Note que o conceito de geodésica pode ser definido para qualquer variedade diferenciável dotada de uma
conexão. O resultado seguinte, no entanto, depende da compatibilidade da métrica com a conexão, ou seja,
requer uma conexão riemanniana.
4.2 Proposição. Se γ : I −→ M é uma geodésica, então
kγ 0 (t)k ≡ constante. (4.1)
Prova: Pois, como a conexão é compatı́vel com a métrica e o campo velocidade γ 0 é paralelo ao longo de γ
2
kγ 0 (t)k = hγ 0 (t) , γ 0 (t)i ≡ constante.

4.3 Definição. Uma geodésica γ : I −→ M é normalizada (ou unitária) se
kγ 0 (t)k ≡ 1.

Toda geodésica que não é um ponto (ou seja, kγ 0 (t)k = 6 0) pode ser normalizada através de uma para-
metrização por comprimento de arco: se γ : I −→ M , t ∈ I, é uma parametrização qualquer para uma
geodésica, ela pode ser reparametrizada para se tornar uma geodésica normalizada escolhendo-se um ponto
t0 ∈ I e definindo o parâmetro comprimento de arco
Z t
s (t) = kγ 0 (t)k dt. (4.2)
t0

76
Rodney Josué Biezuner 77

De fato, pela regra da cadeia


1 1
kγ 0 (s)k = kγ 0 (t)k |t0 (s)| = kγ 0 (t)k = kγ 0 (t)k 0 = 1.
|s0 (t)| kγ (t)k
4.4 Teorema (Teorema de Existência e Unicidade de Geodésicas). Seja M uma variedade rieman-
niana. Então para todos p ∈ M e v ∈ Tp M , e para cada t0 ∈ R, existe um intervalo aberto I ⊂ R contendo
t0 e uma única geodésica γ : I −→ M tal que γ (t0 ) = p e γ 0 (t0 ) = v.

Prova: Seja V uma vizinhança coordenada de p, com x1 , . . . , xn suas coordenadas. Pela expressão em
coordenadas locais da derivada covariante de  um campo ao longo de uma curva obtida no capı́tulo anterior,
uma curva γ (t) = x (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) é uma geodésica se e somente se as suas componentes satisfazem
o sistema de equações diferenciais ordinárias de segunda ordem não linear (quasilinear), chamado a equação
geodésica,
n
d2 xk X dxi dxj
2
(t) + Γkij (x (t)) (t) (t) = 0, k = 1, . . . , n. (4.3)
dt i,j=1
dt dt

Este sistema de segunda ordem pode ser transformado num sistema de primeira ordem introduzindo as n
equações de primeira ordem
dxk
v k (t) = (t) , k = 1, . . . , n,
dt
de modo que estas equações juntamente com
n
dv k X
(t) + Γkij (x (t)) v i (t) v j (t) = 0, k = 1, . . . , n,
dt i,j=1

formam um sistema de primeira ordem equivalente ao primeiro. O resultado segue então do teorema de
existência e unicidade para soluções de sistemas de equações diferenciais ordinárias de primeira ordem. 
Note que este teorema permanece válido para geodésicas definidas em variedades diferenciáveis dotadas de
uma conexão não necessariamente riemanniana.
Isometrias preservam geodésicas:
4.5 Proposição. Sejam M, N variedades riemannianas isométricas e seja F : M −→ N uma isometria.
Se γ : I −→ M é uma geodésica de M tal que

γ (0) = p,
γ 0 (0) = v,

então η = F ◦ γ : I −→ N é uma geodésica de N tal que

η (0) = F (p) ,
η 0 (0) = dFp (v) .

Prova: Segue imediatamente do fato de isometrias preservarem conexões riemannianas e da regra da cadeia.


4.2 Exemplos de Geodésicas


Vamos calcular as geodésicas para algumas variedades riemannianas. Lembramos que os sı́mbolos de Chris-
toffel da conexão riemanniana são dados por
n
1 X
Γkij = (∂i gjm + ∂j gim − ∂m gij ) g mk .
2 m=1
Rodney Josué Biezuner 78

4.6 Exemplo (Geodésicas de Rn ). Como o tensor métrica de Rn é gij = δij , temos

Γkij ≡ 0,

donde a equação geodésica é simplesmente


d2 xk
= 0, k = 1, . . . , n.
dt2
As soluções para esta equação diferencial são

x (t) = tv + x0

onde v, x0 ∈ Rn são vetores fixados. Em outras palavras, as geodésicas de Rn são retas. 


4.7 Exemplo (Geodésicas de S2r ). Enxergando a esfera S2r de centro na origem e raio r como uma superfı́cie
de revolução com parametrização

(x, y, z) (φ, θ) = (r sen φ cos θ, r sen φ sen θ, r cos φ),

segue do Exemplo 2.9 que


r2
 
0
G (φ, θ) = ,
0 r2 sen2 φ
1
 
 r2 0
−1
G (φ, θ) = 

1 
0
r2 sen2 φ
Logo,
1
Γφφφ = Γ111 = (∂1 g11 + ∂1 g11 − ∂1 g11 ) g 11 + (∂1 g12 + ∂1 g12 − ∂2 g11 ) g 21 = 0,

2

1
Γθφφ = Γ211 = (∂1 g11 + ∂1 g11 − ∂1 g11 ) g 12 + (∂1 g12 + ∂1 g12 − ∂2 g11 ) g 22 = 0,

2
1
Γ112 = Γφφθ = Γ121 = Γφθφ = (∂1 g21 + ∂2 g11 − ∂1 g12 ) g 11 + (∂1 g22 + ∂2 g12 − ∂2 g12 ) g 21 = 0

2

1
Γ212 = Γθφθ = Γ221 = Γθθφ = (∂1 g21 + ∂2 g11 − ∂1 g12 ) g 12 + (∂1 g22 + ∂2 g12 − ∂2 g12 ) g 22

2
1 1 1 cos φ
(∂1 g22 ) g 22 2r2 sen φ cos φ 2

= = 2
= ,
2 2 r sen φ sen φ

1
Γ122 = Γφθθ = (∂2 g21 + ∂2 g21 − ∂1 g22 ) g 11 + (∂2 g22 + ∂2 g22 − ∂2 g22 ) g 21

2
1 1  1
= (−∂1 g22 ) g 11 = −2r2 sen φ cos φ 2 = − sen φ cos φ,
2 2 r
1
Γ222 = Γθθθ = (∂2 g21 + ∂2 g21 − ∂1 g22 ) g 12 + (∂2 g22 + ∂2 g22 − ∂2 g22 ) g 22 = 0.
 
2
Apenas os sı́mbolos Γ212 = Γ221 e Γ122 são não nulos. Portanto a equação geodésica para a esfera é
 2 1 2 2
 d x + Γ122 dx dx = 0,

dt2 dt 1 dt 2
2 2
 d x + 2Γ2 dx dx = 0,

12
dt2 dt dt
Rodney Josué Biezuner 79

ou seja,   2
d2 φ dθ



 sen φ cos φ = 0,
dt2 dt
 d2 θ cos φ dφ dθ

 +2 = 0.
dt2 sen φ dt dt
Resolver este sistema de equações diferenciais não lineares acopladas não é fácil. Por outro lado, é fácil
verificar por substituição direta que qualquer meridiano da forma

φ = t,
θ = θ0 ,

é uma solução para este sistema. Observe agora que rotações são isometrias da esfera: rotações do espaço
euclideano R3 são transformações ortogonais e portanto isometrias de R3 ; como a restrição de uma rotação
de R3 à esfera é uma rotação da esfera e esta tem a métrica induzida de R3 , ela é uma isometria da esfera.
Uma vez que geodésicas são preservadas por isometrias, concluı́mos que os grandes cı́rculos da esfera (isto
é, cı́rculos cujos centros são o centro da esfera, que podem também ser obtidos intersectando a esfera com
planos passando pela origem) são suas geodésicas, já que dado um ponto p da esfera e um vetor tangente v
à esfera neste ponto existe um grande cı́rculo passando por p com a direção de v. 
4.8 Exemplo (Geodésicas de Sn ). Um argumento envolvendo isometrias pode ser usado para obter
diretamente que as geodésicas de Sn ⊂ Rn+1 são os grandes cı́rculos, sem passar pela equação geodésica.

Primeiramente, provamos que a geodésica γ (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) , xn+1 (t) que passa pelo polo norte
γ (0) = en+1 com velocidade γ 0 (0) = e1 é o meridiano x2 = . . . = xn = 0. De fato, suponha por absurdo que
xi (t0 ) 6= 0 para algum t0 e para algum ı́ndice 2 6 i 6 n. Considere a isometria φ : Sn −→ Sn definida por

φ x1 , . . . , xi−1 , xi , xi+1 , . . . , xn+1 = x1 , . . . , xi−1 , −xi , xi+1 , . . . , xn+1


 

(φ é a restrição da transformação ortogonal correspondente de Rn+1 , logo é uma simetria da esfera, como
observado no final do exemplo anterior). Como isometrias preservam geodésicas e

φ (γ (0)) = φ (en+1 ) = en+1 ,


φ (γ 0 (0)) = φ (e1 ) = e1 ,

segue que φ leva γ em γ. Mas φ (γ (t0 )) 6= γ (t0 ), uma contradição.


Como rotações da esfera que deixam o eixo xn+1 fixado transformam este meridiano em qualquer outro
meridiano passando pelo polo norte, abrangendo todas as direções tangentes possı́veis, obtemos que as
geodésicas passando pelo polo norte são os meridianos. Como qualquer grande cı́rculo da esfera pode ser
transformado em um meridiano passando pelo polo norte através de uma rotação da esfera, concluı́mos o
resultado. 

4.9 Exemplo (Geodésicas de H2 ). Como vimos no Exemplo 2.10, temos


1
 
0
 2
G (x, y) =  y 1 ,

0
y2
 2 
y 0
G−1 (x, y) = .
0 y2

Portanto,
1
Γ111 = (∂1 g11 + ∂1 g11 − ∂1 g11 ) g 11 + (∂1 g12 + ∂1 g12 − ∂2 g11 ) g 21 = 0,

2
Rodney Josué Biezuner 80

1
Γ211 = (∂1 g11 + ∂1 g11 − ∂1 g11 ) g 12 + (∂1 g12 + ∂1 g12 − ∂2 g11 ) g 22

2  
1 22 1 2 1
= (−∂2 g11 ) g = y2 = ,
2 2 y3 y
1
Γ112 = Γ121 = (∂1 g21 + ∂2 g11 − ∂1 g12 ) g 11 + (∂1 g22 + ∂2 g12 − ∂2 g12 ) g 21

2  
1 11 1 2 1
= (∂2 g11 ) g = − 3 y2 = − ,
2 2 y y

1
Γ212 = Γ221 = (∂1 g21 + ∂2 g11 − ∂1 g12 ) g 12 + (∂1 g22 + ∂2 g12 − ∂2 g12 ) g 22 = 0

2
1
Γ122 (∂2 g21 + ∂2 g21 − ∂1 g22 ) g 11 + (∂2 g22 + ∂2 g22 − ∂2 g22 ) g 21 = 0

=
2

1
Γ222 = (∂2 g21 + ∂2 g21 − ∂1 g22 ) g 12 + (∂2 g22 + ∂2 g22 − ∂2 g22 ) g 22

2  
1 1 2 1
= (∂2 g22 ) g 22 = − 3 y2 = − .
2 2 y y

A equação geodésica para o plano hiperbólico é


2

 x00 − x0 y 0 = 0,

y
1 1
 y 00 + (x0 )2 − (y 0 )2 = 0,

y y
Para resolver este sistema, consideraremos dois casos.
(i) Caso x0 = 0.
Neste caso, x (t) ≡ x0 , enquanto que y (t) satisfaz a equação
1 0 2
y 00 − (y ) = 0
y
que escrevemos na forma
2
yy 00 − (y 0 ) = 0
que é equivalente a 0
y0

= 0,
y
ou seja,
y 0 = ky
para alguma constante k ∈ R. A solução desta equação é

y (t) = y0 ekt

para alguma constante y0 > 0. Portanto, neste caso as geodésicas são γ (t) = x0 , y0 ekt , as semi-retas
superiores do plano hiperbólico.
(ii) Caso x0 6= 0.
Rodney Josué Biezuner 81

Neste caso podemos calcular


 0 0 2
yy x0 yy 00 + x0 (y 0 ) − x00 yy 0
= 2
x0 (x0 )
2 2 2 2
x0 yy 00 + x0 (x0 ) − x0 (y 0 ) − x00 yy 0 + 2x0 (y 0 ) − x0 (x0 )
= 2
(x0 )
h i
2 2 3
x0 yy 00 + (x0 ) − (y 0 ) − y 0 [x00 y − 2x0 y 0 ] − (x0 )
= 2
(x0 )
3
x0 0 − y 0 0 − (x0 )
= 2
(x0 )
= −x0 .

Isso implica que 0


yy 0

+x =0
x0
ou seja,
yy 0
+x=a
x0
para alguma constante a ∈ R. A solução implı́cita desta equação, equivalente a

xx0 + yy 0 = ax0

pode ser obtida integrando-se em relação a t:


x2 y2
+ = ax + b,
2 2
ou
2
(x − a) + y 2 = R2
onde R > 0. Portanto, neste caso as geodésicas são semicı́rculos superiores centrados em pontos (a, 0) do
eixo x. 

4.3 Fluxo Geodésico


O resultado obtido pode ser melhorado, no sentido de que em uma vizinhança de qualquer ponto da variedade
podemos garantir que os intervalos de definição das geodésicas passando por pontos na vizinhança, indepen-
dente da velocidade inicial, possuem um comprimento comum mı́nimo. Isto segue do seguinte resultado para
o fluxo induzido por um campo vetorial:
4.10 Teorema (Fluxo de um Campo Vetorial). Sejam N uma variedade riemanniana e V uma vizi-
nhança de p ∈ N . Seja X ∈ X (V ). Então existem um aberto V0 ⊂ V contendo p, δ > 0 e uma aplicação
diferenciável
ϕ : (−δ, δ) × V0 −→ V
tais que ϕq (t) = ϕ (t, q) : (−δ, δ) −→ V é a única trajetória de X tal que ϕ (0, q) = q para todo q ∈ V0 .
Os resultados acima nos permitem definir:
4.11 Definição. O campo géodésico no fibrado tangente T M é o único campo cujas trajetórias são da
forma t 7→ (γ (t) , γ 0 (t)) onde γ é uma geodésica em M .
Seu fluxo ϕ é chamado o fluxo geodésico de T M . 
Rodney Josué Biezuner 82

4.12 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana. Então, para cada p ∈ M existem uma vizinhança
V de (p, 0) em T M tal que π (V) = U é uma vizinhança coordenada de p em M , δ > 0 e uma aplicação
diferenciável
ϕ : (−δ, δ) × V −→ T U
tais que
ϕ(q,v) (t) = ϕ (t, q, v) : (−δ, δ) −→ T U
é a única trajetória do campo geodésico que satisfaz a condição inicial ϕ (0, q, v) = (q, v) para todo (q, v) ∈ V.
Prova: Basta aplicar o Teorema 4.10 ao campo geodésico, elemento de T (T M ), e ao ponto P = (p, 0) ∈ T M .

Uma reinterpretação do resultado acima que vai ser mais útil e fácil de usar na sequência:
4.13 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Então, para cada p ∈ M existem uma vizinhança
V de p em M , δ, ε > 0 e uma aplicação diferenciável

γ : (−δ, δ) × V −→ M

onde
V = {(q, v) : q ∈ V e v ∈ Tq M, kvk < ε}
tais que
γ(q,v) (t) = γ (t, q, v) : (−δ, δ) −→ M
é a única geodésica de M que satisfaz as condições iniciais γ (0) = q, γ 0 (0) = v para todo q ∈ V e para todo
v ∈ Tq M tal que kvk < ε.
Este resultado afirma que se kvk < ε, a geodésica γ (t, q, v) existe no intervalo (−δ, δ). Podemos de fato
aumentar a velocidade da geodésica, mas ao preço de diminuir o seu intervalo de definição (e vice-versa).
Para isso basta reparametrizar a geodésica:

4.14 Proposição. Se a geodésica


γ (t, q, v)
está definida no intervalo (−δ, δ), então a geodésica

γ (t, q, cv)
 
δ δ
está definida no intervalo − , . Além disso,
c c

γ (t, q, cv) = γ (ct, q, v) . (4.4)


 
δ δ
Prova: Seja β : − , −→ M a curva definida por
c c

β (t) = γ (ct, q, v) ,

de modo que β (0) = γ (0, q, v) = q e β 0 (0) = cγ 0 (0, q, v) = cv. Temos, estendendo o campo β 0 (t) a uma
vizinhança de β (t) em M ,

D 0 D
β (t) = ∇β 0 (t) β 0 (t) = ∇cγ 0 (ct,q,v) (cγ 0 (ct, q, v)) = c2 ∇γ 0 (ct,q,v) (γ 0 (ct, q, v)) = c2 γ 0 (ct, q, v) = 0.
dt dt
Logo, por unicidade, β (t) = γ (t, q, cv). 
Rodney Josué Biezuner 83

4.15 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana. Então, para cada p ∈ M existem uma vizinhança V
de p em M , ε > 0 e uma aplicação diferenciável

γ : (−2, 2) × V −→ M

onde
V = {(q, v) : q ∈ V e v ∈ Tq M, kvk < ε}
tais que
γ(q,v) (t) = γ (t, q, v) : (−2, 2) −→ M
é a única geodésica de M que satisfaz as condições iniciais γ (0) = q, γ 0 (0) = v para todo q ∈ V e para todo
v ∈ Tq M tal que kvk < ε.

4.4 A Aplicação Exponencial


4.16 Definição. Se v ∈ Tp M é tal que existe uma geodésica γ : [0, 1] −→ M satisfazendo γ (0) = p e
γ 0 (0) = v, definimos a exponencial de v ou a exponencial de (p, v) por

expp (v) = exp (p, v) = γ (1) .


Assim,  
v
exp (p, v) = γ (1, p, v) = γ ||v|| , p,
||v||
e geometricamente expp (v) é o ponto de M obtido percorrendo a partir de p a geodésica com velocidade
inicial v durante um intervalo de tempo unitário ou, equivalentemente, percorrendo a geodésica que parte de p
com velocidade unitária igual a v/ ||v|| um comprimento igual a kvk. Em particular, se γ : (−2, 2) × V −→ M
é a aplicação diferenciável dada pelo Corolário 4.15, a aplicação exponencial exp está definida em todo V e
para todo q ∈ V a aplicação exponencial

expq : Bε (0) ⊂ Tq M −→ M

está definida em uma bola Bε (0) ⊂ Tq M .


4.17 Proposição. Dado p ∈ M , existe ε > 0 tal que expp é um difeomorfismo de Bε (0) sobre um aberto
de M .
Prova: Temos

 d d d
d expp 0
v= expp (tv) = γ (1, p, tv) = γ (t, p, v) = v,
dt t=0 dt t=0 dt t=0

o que mostra que d expp 0 : Tp M −→ Tp M é a aplicação identidade, onde identificamos o espaço tangente
a Tp M na origem com o próprio Tp M , isto é, T0 (Tp M ) = Tp M . Pelo teorema da função inversa, expp é um
difeomorfismo local em uma vizinhança de 0. 
4.18 Definição. Se expp é um difeomorfismo de uma vizinhança U da origem em Tp M sobre uma vizinhança
V de p em M , dizemos que V é uma vizinhança normal de p.
Nestas condições, se Bε (0) é tal que Bε (0) ⊂ V , então nós chamamos

Bε (p) := expp (Bε (0)) (4.5)

a bola geodésica de centro em p e raio ε. 


Rodney Josué Biezuner 84

Em uma vizinhança normal, podemos definir um sistema de coordenadas com propriedades especiais.
4.19 Definição. Seja V = expp (U ) uma vizinhança normal de p em M . Seja {E1 , . . . , En } uma base
n
ortonormal para Tp M e E : Rn −→ Tp M o isomorfismo E (x) = xi Ei . Considere a parametrização
P
i=1
ϕ : E −1 (U ) −→ V definida por
n
!
X
xi Ei

ϕ (x) = expp ◦E (x) = expp .
i=1

As coordenadas desta parametrização são chamadas as coordenadas normais centradas em p. 


Devido às propriedades especiais de coordenadas normais enumeradas na proposição a seguir, elas constituem
uma ferramenta vital em geometria riemanniana.
4.20 Proposição. Seja V uma vizinhança normal de p e x1 , . . . , xn coordenadas normais em p. Nestas
coordenadas temos que
gij (p) = δij ,
∂gij
(p) = 0
∂xk
e
Γkij (p) = 0

n ∂
i
P
para todos os ı́ndices i, j, k. Além disso, para cada v = v ∈ Tp M , a geodésica γv partindo de p
i=1 ∂xi p
com velocidade inicial v é representada em coordenadas normais por um segmento radial, isto é,

γv (t) = expp tv 1 , . . . , tv n


enquanto ela estiver dentro de V .


Prova: A condição gij (p) = δij é consequência imediata da definição de coordenadas normais. O resultado
sobre a geodésica γv segue do fato de que γ (t, p, v) = expp (tv). Isso implica por sua vez que Γkij (p) = 0,
pois as geodésicas que passam por p são todas dadas por equações lineares. Para provar a condição sobre as
derivadas das componentes da métrica lembramos que no final do capı́tulo anterior obtivemos a fórmula
n n
∂gij X p
X
= gpj Γik − gip Γpjk .
∂xk p=1 p=1

Logo
n n
∂gij X p
X
(p) = gpj (p) Γik (p) − gip (p) Γpjk (p) = 0.
∂xk p=1 p=1


Por causa deste resultado, as geodésicas dentro de uma vizinhança normal que partem de p são chamadas
geodésicas radiais.
Vamos agora mostrar que uma isometria é definida pela diferencial em um único ponto:
4.21 Proposição. Sejam M, N variedades riemannianas, com M conexa. Se F, G : M −→ N são isometrias
tais que

F (p) = G (p) ,
dFp = dGp ,

então F = G.
Rodney Josué Biezuner 85

Prova: Seja
A = {q ∈ M : F (q) = G (q)} .
Então A 6= ∅, pois p ∈ A, e por continuidade A é fechado. Como M é conexa, para provar o resultado basta
mostrar que A é aberto. Para isso, provaremos que se q0 ∈ A então qualquer vizinhança normal V de q0 está
contida em A. De fato, se q ∈ V , seja v ∈ Tq0 M tal que

γv (1) = expq0 (v) = q.

Da Proposição 4.5 segue que

F (q) = F (γv (1)) = γdFp (v) (1) = γdGp (v) (1) = G (γv (1)) = G (q) .

4.5 Propriedades Minimizantes das Geodésicas


4.5.1 Variações
Para estudar as propriedades minimizantes das geodésicas, precisamos considerar o conceito de variação de
uma curva, que tem sua origem no cálculo de variações.
4.22 Definição. Uma curva diferenciável por partes em M é uma aplicação contı́nua γ : [a, b] −→ M
tal que existe uma partição do intervalo [a, b]

a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b

tal que as restrições γ|[ti, ti+1 ] são curvas diferenciáveis para i = 0, . . . , k.


Cada ponto γ (ti ) é chamado um vértice da curva γ e o ângulo da curva no vértice γ (ti ) é definido
como sendo o ângulo entre os vetores

lim− γ 0 (t) e lim+ γ 0 (t)


t→ti t→ti


4.23 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável por partes. Uma variação de γ é uma
aplicação
F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M
tal que
(i) F (0, t) = γ (t) ;
(ii) existe uma partição de [a, b] por pontos

a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b

tal que F |(−ε,ε)×[ti ,ti+1 ] é diferenciável para i = 0, . . . , k.


Para cada s fixado, a curva Fs (t) = F (s, t) : [a, b] −→ M é chamada uma curva principal da variação.
Para cada t fixado, a curva Ft (s) = F (s, t) : (−ε, ε) −→ M é chamada uma curva transversal da variação.
Um campo vetorial ao longo de F é uma aplicação V : (−ε, ε) × [a, b] −→ T M tal que V (s, t) ∈
TF (s,t) M para cada (s, t) e V |(−ε,ε)×[ti ,ti+1 ] é diferenciável para i = 0, . . . , k. Se F é uma variação de γ, então
o campo variacional de F é o campo vetorial ao longo de γ
∂F
V (t) = (0, t) .
∂s

Rodney Josué Biezuner 86

Dada uma variação F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M de uma curva diferenciável por partes γ, consideraremos as
derivadas covariantes de um campo vetorial qualquer, definido ao longo de F , ao longo das curvas principais
e ao longo das curvas transversais da variação, onde estas derivadas estiverem definidas:
4.24 Notação. Denotaremos as derivadas covariantes de um campo vetorial V ao longo de uma variação
F ao longo das curvas principais e transversais de F (onde estiverem definidas) respectivamente por
DV DV
e .
dt ds

4.25 Lema (Lema de Simetria). Seja F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação. Então
D ∂F D ∂F
= .
ds ∂t dt ∂s
Prova: Escrevendo F localmente em coordenadas na forma
F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t) ,


segue da regra da cadeia que


n
X ∂xi ∂
∂F
= ,
∂t i=1
∂t ∂xi
n
X ∂xi ∂
∂F
= .
∂s i=1
∂s ∂xi
Usando a comutatividade das derivadas parciais e a simetria da conexão, segue que
n
!
D ∂F D X ∂xi
= ∂i
ds ∂t ds i=1 ∂t
n n
X ∂ 2 xi X ∂xi ∂xj
= ∂i + ∇∂i ∂j
i=1
∂s∂t i,j=1
∂s ∂t
n n
X ∂ 2 xi X ∂xj ∂xi
= ∂i + ∇∂j ∂i
i=1
∂t∂s i,j=1
∂t ∂s
n
!
D X ∂xi
= ∂i
dt i=1 ∂s
D ∂F
= .
dt ∂s


4.5.2 Lema de Gauss


No que se segue, identificaremos o espaço tangente a Tp M no vetor v com o próprio Tp M , isto é, Tv (Tp M ) =
Tp M . A fronteira ∂Bε (p) de uma bola geodésica é chamada uma esfera geodésica e denotada Sε (p).
4.26 Lema (Lema de Gauss). Seja M uma variedade riemanniana, p ∈ M e v ∈ Tp M tal que expp (v)
está definido. Então D   E
d expp v v, d expp v w = hv, wi
para todo w ∈ Tp M .
Em particular, as geodésicas radiais que partem de p são ortogonais às esferas geodésicas centradas em
p.
Rodney Josué Biezuner 87

Prova: Se w é paralelo a v, isto é, se w = cv para algum escalar c 6= 0, então o resultado é fácil: como

 d d d 0
d expp v v = expp ((t + 1) v) = γ (1, p, (t + 1) v)
= γ (t + 1, p, v) = γ(p,v) (1) ,
dt t=0 dt t=0 dt t=0

segue que
D   E D   E
d expp v v, d expp v w = c d expp v v, d expp v v
2
0
= c γ(p,v) (1)

2
0
= c γ(p,v) (0)

= c hv, vi ,

pois a norma do vetor tangente à uma geodésica é constante. Decompondo o vetor w em componentes na
direção de v e ortogonal a v, podemos portanto assumir que w é ortogonal a v.
Como w ⊥ v, em particular hv, wi = 0 e para terminar a demonstração do lema temos que provar que
D   E
d expp v v, d expp v w = 0.

Considere o raio geodésico γ : [0, 1] −→ M

γ (t) = expp (tv) .

Para algum ε > 0, considere a curva α : (−ε, ε) −→ Tp M com α (0) = v, α0 (0) = w e kα (s)k ≡ constante
= kwk, ou seja, a parametrização de um pequeno arco do cı́rculo centrado na origem de Tp M e raio kvk,
começando em v e com velocidade inicial w. Definimos uma variação F : (−ε, ε) × [0, 1] −→ M de γ por

F (s, t) = expp (tα (s)) .

Em particular, as curvas principais da variação Fs (t) são geodésicas, mais especificamente as geodésicas
radiais γ (1, p, tα (s)) = γ (t, p, α (s)) que passam por p com velocidade α (s). Como
∂F
(s, t) = d expp tα(s) (tα0 (s)) = t d expp tα(s) (α0 (s)) ,
 
∂s
∂F 
(s, t) = d expp tα(s) (α (s)) ,
∂t
segue que
∂F 
(0, 1) = d expp v w,
∂s
∂F 
(0, 1) = d expp v v,
∂t
de modo que  
D   E ∂F ∂F
d expp v v, d expp v w = (0, 1) , (0, 1) .
p ∂t ∂s p

Pela compatibilidade da conexão riemanniana com a métrica, temos para todo (s, t),
     
∂ ∂F ∂F D ∂F ∂F ∂F D ∂F
, = , + ,
∂t ∂t ∂s dt ∂t ∂s ∂t dt ∂s
 
∂F D ∂F
= , ,
∂t dt ∂s
Rodney Josué Biezuner 88

pois
D ∂F
=0
dt ∂t
∂F
já que Fs (t) são geodésicas e é seu campo velocidade. Pelo Lema de Simetria,
∂t
     
∂F D ∂F ∂F D ∂F 1 ∂ ∂F ∂F
, = , = , =0
∂t dt ∂s ∂t ds ∂t 2 ∂s ∂t ∂t
porque  
∂F ∂F 2
, = kα (s)k ≡ constante.
∂t ∂t
Isso mostra que o produto interno  
∂F ∂F
, (s, t)
∂t ∂s
é independente de t. Em particular,
   
∂F ∂F ∂F ∂F
, (0, 1) = , (0, 0)
∂t ∂s ∂t ∂s
e como
∂F
(0, 0) = 0
∂s
segue o resultado. 

4.5.3 Relação entre Geodésicas e Minimização de Distâncias


Veremos agora que localmente as geodésicas minimizam o comprimento de arco.
4.27 Definição. Se γ : I −→ M é uma geodésica e [a, b] ⊂ I, a restrição γ|[a,b] é chamada o segmento de
geodésica ligando γ (a) a γ (b).
Denote o comprimento de uma curva c em M ligando os pontos p e q por ` (c). Dizemos que o segmento
de geodésica γ : [a, b] −→ M é minimizante se ` (γ) 6 ` (c) para toda curva c ligando γ (a) a γ (b). 

4.28 Proposição (Geodésicas minimizam distâncias localmente). Sejam M uma variedade rieman-
niana, p ∈ M e B (p) uma bola normal centrada em p. Seja γ : [0, 1] −→ B (p) um segmento de geodésica
com γ (0) = p.
Se c : [0, 1] −→ M é qualquer curva diferenciável por partes ligando γ (0) a γ (1), então

` (γ) 6 ` (c)

e se ` (γ) = ` (c) necessariamente c ([0, 1]) = γ ([0, 1]).


Prova: Suponha em primeiro lugar que c ([0, 1]) ⊂ B (p). Como expp é um difeomorfismo em B (p), podemos
escrever c (t) de forma única em “coordenadas polares” na forma

c (t) = expp (r (t) α (t)) (4.6)

para t ∈ (0, 1], onde α é uma curva diferenciável por partes em Tp M com kα (t)k = 1 para todo t e
r : (0, 1] −→ R é uma função diferenciável por partes; de fato, basta considerar β (t) = exp−1
p (c (t)) e definir

β (t)
α (t) = e r (t) = kβ (t)k .
kβ (t)k
Rodney Josué Biezuner 89

[Se c retorna ao ponto p, de modo que β (t1 ) = 0 para algum t1 > 0, redefinimos c eliminando todo o
segmento c ([0, t1 ]), e mostraremos que a curva resultante ainda assim possui comprimento maior que a
geodésica.] Observe que, para t0 fixado, expp (rα (t0 )) é simplesmente a geodésica radial partindo de p com
velocidade α (t0 ). Defina
F (r, t) = expp (rα (t)) . (4.7)
Pela regra da cadeia temos, exceto possivelmente para um número finito de pontos,
∂F 0 ∂F
c0 (t) = r (t) + .
∂r ∂t
Como
∂F 
= d expp β(t) α (t) ,
∂r
∂F
= d expp β(t) (rα0 (t)) ,

∂t
segue do lema de Gauss que
 
∂F ∂F
, = hα (t) , rα0 (t)i = r hα (t) , α0 (t)i = 0. (4.8)
∂r ∂t
Também pelo lema de Gauss temos
∂F
∂r = kα (t)k = 1 (4.9)

pois
∂F 2 D
E
  2
= d expp
∂r β(t)
α (t) , d exp p β(t) α (t) = hα (t) , α (t)i = kα (t)k = 1.

Logo,
∂F 2 0 ∂F 2 ∂F 2

0 2 2 0 2 > |r0 (t)|2 .
kc (t)k =
|r (t)| +
= |r (t)| +

∂r ∂t ∂t
Daı́, Z 1 Z 1 Z 1
0 0
` (c) > kc (t)k dt > |r (t)| dt > r0 (t) dt = r (1) − r (ε) = ` (γ) − r (ε) .
ε ε ε
Fazendo ε → 0, como r (ε) −→ 0, segue o primeiro resultado.
Para que tenhamos ` (γ) = ` (c) é necessário que
∂F
= 0,
∂t
ou seja,
α0 (t) = 0
e portanto α ≡ constante. Como r0 (t) > 0, c é então uma reparametrização monótona de γ, donde c ([0, 1]) =
γ ([0, 1]).
Se c ([0, 1]) 6⊂ B (p) = Bρ (p), consideramos o primeiro instante t1 ∈ (0, 1] tal que c (t1 ) ∈ ∂B (p). Então,

` (c) > ` c|[0,t1 ] > ρ > ` (γ) .


O resultado vale apenas localmente: um segmento de geodésica suficientemente grande pode não ser mini-
mizante. Por exemplo, as geodésicas de uma esfera (cı́rculos maximais) que partem de um ponto p deixam
de ser minimizantes depois que passam pelo antı́poda de p.
Vale a recı́proca da Proposição 4.28 e ela é até mais forte. Antes uma definição e um resultado preliminar.
Rodney Josué Biezuner 90

4.29 Definição. Seja M uma variedade riemanniana.


Se V é uma vizinhança em M que é uma vizinhança normal para todos os seus pontos, dizemos que V é
uma vizinhança totalmente normal.
Dizemos que uma vizinhança V em M é uma vizinhança uniformemente normal se existe δ > 0 tal
que para todo q ∈ V a bola geodésica Bδ (q) = expq (Bδ (0)) contém V . 
Observe que em uma vizinhança uniformemente normal, dois pontos quaisquer da vizinhança são ligados por
uma geodésica radial. Toda vizinhança uniformemente normal é em particular totalmente normal.
4.30 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada p ∈ M existe uma vizinhança W de p que é
uma vizinhança uniformemente normal.
Prova: Sejam ε > 0, V e V como na Proposição 4.13. Defina F : V −→ M × M por

F (q, v) = q, expq v .
Temos F (p, 0) = (p, p) e  
I ∗
dF (p, 0) =
0 I

pois d expp 0 = I. Portanto, F é um difeomorfismo local em uma vizinhança de (p, 0), logo existe uma
vizinhança V0 ⊂ V de (p, 0) em T M tal que F aplica V0 difeomorficamente sobre uma vizinhança W 0 de (p, p)
em M × M . Escolha V0 da forma
V0 = {(q, v) : q ∈ V 0 e v ∈ Bδ (0) ⊂ Tq M }
onde V 0 é uma vizinhança de p em M para algum δ > 0. Escolha a vizinhança W de p em M de tal forma
que W × W ⊂ W 0 . Então, para todo q ∈ W e Bδ (0) ⊂ Tq M temos
F ({q} × Bδ (0)) ⊃ {q} × W
o que implica, pela definição de F ,
Bδ (q) = expq (Bδ (0)) ⊃ W.

4.31 Corolário (Curvas que minimizam distâncias são geodésicas). Seja M uma variedade rieman-
niana. Se c : [a, b] −→ M é uma curva diferenciável por partes com parâmetro proporcional ao comprimento
de arco que tem comprimento menor ou igual a qualquer outra curva diferenciável por partes ligando c (a) a
c (b), então c é uma geodésica.
Em particular, c é diferenciável.
Prova: Sejam t ∈ [a, b] e V uma vizinhança uniformemente normal de c (t). Seja I = [a0 , b0 ] ⊂ [a, b] um
intervalo fechado tal que c (I) ⊂ V . Então a restrição c|I é uma curva diferenciável por partes ligando dois
pontos de uma bola normal. Pela Proposição 4.28, ` (c|I ) é igual ao comprimento da geodésica radial ligando
c (a0 ) a c (b0 ) (caso contrário obterı́amos outra curva diferenciável por partes com comprimento menor que c
ligando c (a) a c (b), contrariando a hipótese). Segue da mesma proposição que a imagem de c|I é a imagem
desta geodésica. Como c|I está parametrizada por um parâmetro proporcional ao comprimento de arco,
segue que c|I é ela própria uma geodésica. 
Observe que este resultado é global, não apenas local: dados dois pontos quaisquer de uma variedade
riemanniana, se existir uma curva ligando eles que minimiza distâncias, então ela é uma geodésica. Por outro
lado, dados dois pontos arbitrários em uma variedade riemanniana pode não existir nenhuma geodésica que
os ligue: considere Rn com a bola centrada em zero e raio 1 removida; para δ > 0 suficientemente pequeno,
não existe nenhuma geodésica que une os pontos
(−1 − δ, 0, . . . , 0) e (1 + δ, 0, . . . , 0) ,
por exemplo, e esta afirmação vale para quaisquer dois pontos antı́podas muito próximos ao bordo da bola
removida.
Rodney Josué Biezuner 91

4.32 Exemplo (Geodésicas de H 2 usando isometrias). Como no Exemplo 4.8, para determinar as
geodésicas do plano hiperbólico usaremos isometrias.
Primeiramente, usando o Corolário 4.31 mostraremos que o semieixo y superior é uma geodésica. De
fato, seja γ (t) = (0, t), t > 0, uma parametrização por comprimento de arco deste semieixo e considere um
segmento γ|[a,b] . Temos
Z b Z b
0 1
` (γ) = kγ (t)kγ(t) dt = dt = log b − log a.
a a t

Se c : [a, b] −→ H2 , c (t) = (x (t) , y (t)) , é qualquer curva diferenciável por partes com c (a) = γ (a) = (0, a)
e c (b) = γ (b) = (0, b), então
q q
Z b Z b [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 Z b [y 0 (t)]2 Z b 0
y (t)
` (c) = kc0 (t)kc(t) dt = dt > dt = dt = ` (γ) .
a a y (t) a y (t) a y (t)

Observe que, diferentemente da esfera, variedade compacta, esta geodésica de H2 tem comprimento infinito,
como as retas do plano R2 .
As isometrias do plano hiperbólico são dadas pelas transformações de Möbius
az + b
T (z) = , ad − bc = 1,
cz + d
onde z = x + iy ∈ C. Estas isometrias transformam o semieixo y em semicı́rculos superiores ou em semi-retas
superiores x = x0 , y > 0. Estas são as geodésicas de H2 , pois por todo ponto p ∈ H2 passa um tal semicı́rculo
ou uma tal semi-reta, em todas as direções possı́veis. A demonstração de todos estes detalhes é deixada ao
leitor (Exercı́cio 4.47). 

4.6 Vizinhanças Convexas


Em uma vizinhança uniformemente normal, como a considerada no Lema 4.30, dados dois pontos q1 , q2 ∈ W
existe uma única geodésica minimizante de comprimento menor que 2δ ligando q1 a q2 . Por outro lado, nada
garante que esta geodésica esteja contida em W (as duas geodésicas radiais, uma partindo de q1 e outra
partindo de q2 podem se ligar através de um ponto p fora de W ⊂ Bδ (q1 ) ∪ Bδ (q2 ).
4.33 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que uma vizinhança V em M é uma vizi-
nhança convexa se para todos os pontos p, q ∈ V existe uma única geodésica minimizante ligando p a q
cuja imagem está inteiramente contida em V . 

O raio de uma bola geodésica pode ser escolhido de tal forma que ela se torne convexa.
4.34 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p ∈ M existe R > 0 tal que qualquer geodésica
de M que é tangente à esfera geodésica Sr (p) de raio r < R em q ∈ M está fora da bola geodésica Br (p)
numa vizinhança de q.
Prova: Seja V uma vizinhança totalmente normal de p. Restringindo convenientemente o intervalo de
definição, podemos assumir que todas as geodésicas de V tem velocidade 1. Podemos portanto nos restringir
ao fibrado tangente unitário

T1 V = {(q, v) ∈ T M : q ∈ V , v ∈ Tq M e kvk = 1} .

Seja γ : (−ε, ε) × T1 V −→ M a aplicação diferenciável tal que γ (t, q, v) é a geodésica que no instante t = 0
passa por q com velocidade v, kvk = 1. Definimos

u (t, q, v) = exp−1
p (γ (t, q, v))
Rodney Josué Biezuner 92

e F : (−ε, ε) × T1 V −→ R por
2
F (t, q, v) = ku (t, q, v)k ,
ou seja, F mede o quadrado da distância a q de um ponto que se desloca sobre a geodésica γ. Temos
 
∂F ∂u
= 2 u, ,
∂t ∂t
2
∂2F ∂2u
 
∂u
2
= 2 u, 2
+ 2 .
∂t ∂t ∂t

Seja agora r > 0 tal que Br (p) = expp Br (0) ⊂ V e γ uma geodésica tangente à esfera geodésica no ponto
q = γ (0, q, v). Pelo lema de Gauss,
 
∂u
u (0, q, v) , (0, q, v) = 0
∂t

já que γ (t, q, v) é uma geodésica radial que parte de q. Em particular,


∂F
(0, q, v) = 0.
∂t
Se mostrarmos que para r suficientemente pequeno o ponto crı́tico (0, q, v) de F é um mı́nimo estrito, de
modo que os pontos de γ estão a uma distância de p maior que r, a demonstração estará concluı́da.
Para provar isso, basta observar que para q = p temos u (t, p, v) = tv e portanto

∂2F 2
(0, p, v) = 2 kvk = 2,
∂t2
logo existe uma vizinhança W ⊂ V de p tal que

∂2F
(0, q, v) > 0
∂t2
para todo q ∈ W . Escolha R > 0 tal que Br (p) = expp BR (0) ⊂ W . Então, se r < R, F tem um mı́nimo
estrito em (0, q, v). 
4.35 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p ∈ M existe ε > 0 tal que a bola
geodésica Bε (p) é convexa.
Prova: Seja R > 0 como no lema. Escolha W e δ < 0 como no Lema 4.30 com δ < R/2. Tome ε < δ tal
que Bε (p) ⊂ W . Afirmamos que Bε (p) é convexa.
De fato, sejam q1 , q2 ∈ B ε (p) e γ a única geodésica minimizante de comprimento menor que 2ε < 2δ < R
ligando q1 a q2 ; em particular, γ está contida na bola BR (p). Suponha por absurdo que o interior de γ não
está contido em Bε (p). Então existe um ponto q no interior de γ onde a distância máxima r < R de p a
γ é atingida. Logo γ é tangente à esfera geodésica Sr (p) em q, mas os pontos de γ numa vizinhança de q
estarão no fecho de Br (p), contradizendo o lema. 

4.7 Função Distância


4.36 Definição. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Dados p, q ∈ M , a distância entre p e q é
definida por

dist (p, q) = inf {` (c) : c é uma curva diferenciável por partes ligando p e q} .


Rodney Josué Biezuner 93

4.37 Proposição. Se existe uma geodésica minimizante ligando p e q, então dist (p, q) = ` (γ).
Prova: Segue do Corolário 4.31. 
4.38 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Com a função distância definida acima,
M é um espaço métrico.
Além disso, a topologia de M como espaço métrico coincide com a topologia inicial de M como variedade
diferenciável.
Prova: De fato, a função distância satisfaz as três propriedades da função distância de um espaço métrico:
(i) Simetria:
dist (p, q) = dist (q, p) .
(ii) Desigualdade triangular:
dist (p, q) 6 dist (p, r) + dist (r, q) .
(iii) Positividade:
dist (p, q) > 0
e
dist (p, q) = 0 se e somente se p = q.
Todas as propriedades seguem imediatamente da definição (a desigualdade triangular segue da definição de
ı́nfimo) exceto a afirmação que dist (p, q) = 0 implica p = q. Suponha o contrário e considere uma bola
normal Bε (p) que não contém q. Como dist (p, q) = 0, existe uma curva c ligando p a q com comprimento
menor que ε, contradizendo a Proposição 4.28.
Segue da definição que se existir uma geodésica minimizante γ ligando p e q (o que nem sempre acontece
globalmente, mas sempre acontece localmente) segue que

dist (p, q) = ` (γ) .

Em particular, dado p ∈ M , se ε > 0 é suficientemente pequeno, a bola geodésica Bε (p) de raio ε coincide
com a bola métrica de centro em p e raio ε definida pela função distância:

B (p; ε) = {q ∈ M : dist (p, q) < ε} .

Logo, bolas geodésicas contem bolas métricas e vice-versa, portanto as topologias são as mesmas. 
De agora em diante, variedades riemannianas serão vistas também como espaços métricos com a noção de
distância definida acima.

4.8 Variedades Completas e Teorema de Hopf-Rinow


4.39 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que M é geodesicamente completa se
para todo p ∈ M as geodésicas radiais γ (t) partindo de p estão definidas para todo t ∈ R. 
Equivalentemente, M é geodesicamente completa se para todo p ∈ M a aplicação exponencial está definida
em todo Tp M (Exercı́cio 4.48).
Lembramos que um espaço métrico é completo se toda sequência de Cauchy é convergente.

4.40 Lema. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Se expp está definida em todo Tp M , então qualquer
ponto q ∈ M pode ser ligado a p por um segmento geodésico γ tal que

` (γ) = dist (p, q) .


Rodney Josué Biezuner 94

Prova: Seja r = dist (p, q). Tome uma bola geodésica fechada B δ (p). Se q ∈ B δ (p), então existe uma
geodésica radial minimizante ligando p a q e não há nada a provar. Se q ∈
/ B δ (p), lembrando que a função
distância é contı́nua e conjuntos fechados limitados são compactos em espaços métricos, seja x0 ∈ Sδ (p) =
∂B δ (p) onde a função
f (x) = dist (x, q)
atinge um mı́nimo em Sδ (p). Seja γ (s) = expp (sV ) a geodésica radial unitária ligando p a x0 . Por hipótese,
γ está definida para todo t ∈ R. Para provar o lema, basta mostrar que

γ (r) = q.

Para provar isso, considere o conjunto não vazio (pois 0 ∈ A)

A = {s ∈ [0, r] : dist (γ (s) , q) = r − s} .

A é fechado em [0, r] pela continuidade da função distância e de γ. Se provarmos que para todo s0 ∈ A vale
s0 + ε ∈ A para todo ε > 0 suficientemente pequeno, isso implicará que A também é aberto no conjunto
conexo [0, r] e portanto A = [0, r]; em particular, r ∈ A, o que implica dist (γ (r) , q) = r − r = 0, o que é
equivalente a γ (r) = q.

Seja então s0 ∈ A e considere uma bola geodésica fechada B ε (γ (s0 )). Temos

r − s0 = dist (γ (s0 ) , q) = ε + min dist (y, q) = ε + dist (y0 , q)


y∈B ε (γ(s0 ))

onde y0 ∈ Sε (γ (s0 )) = ∂B ε (γ (s0 )) é o ponto onde a função

g (y) = dist (y, q)

atinge um mı́nimo em Sε (γ (s0 )). Para provar a afirmação, basta então mostrar que y0 = γ (s0 + ε), pois
neste caso
r − s0 = ε + dist (γ (s0 + ε) , q) ,
Rodney Josué Biezuner 95

donde
dist (γ (s0 + ε) , q) = r − (s0 + ε) .
De fato, temos
dist (p, y0 ) > dist (p, q) − dist (q, y0 ) = r − [r − (s0 + ε)] = s0 + ε.
Por outro lado, a curva quebrada que liga p a y0 constituida do segmento geodésico γ que vai de p a γ (s0 )
e do raio geodésico que vai de γ (s0 ) a y0 tem comprimento s0 + ε. Portanto,

dist (p, y0 ) = s0 + ε

e esta curva quebrada é uma geodésica (logo, não é quebrada), donde y0 = γ (s0 + ε), o que termina a
demonstração. 
4.41 Teorema (Teorema de Hopf-Rinow). Uma variedade riemanniana conexa é geodesicamente com-
pleta se e somente se ela é completa como um espaço métrico.
Prova:
1. M variedade riemanniana completa como espaço métrico =⇒ M variedade riemanniana geodesicamente
completa.
Suponha por absurdo que exista uma geodésica unitária γ : [0, a) −→ M que não se estende a um
intervalo [0, a + ε) para nenhum ε > 0. Seja {ti } uma sequência crescente tal que ti → a; em particular, {ti }
é uma sequência de Cauchy. Seja qi = γ (ti ). Como γ é parametrizada por comprimento de arco, segue que

dist (qi , qj ) 6 |ti − tj |

e (qi ) é uma sequência de Cauchy em M . Logo qi → q ∈ M . Seja V uma vizinhança uniformemente normal
de q e δ > 0 tal que V está contido em qualquer bola geodésica de raio δ centrada em um ponto de V .
Para j suficientemente grande temos qj ∈ V e tj > a − δ. O fato que Bδ (qj ) é uma bola geodésica implica
que toda geodésica partindo de qj existe por um intervalo de tempo pelo menos igual a δ. Em particular
isso vale para a geodésica σ satisfazendo σ (0) = qj e σ 0 (0) = γ 0 (tj ). Por unicidade de geodésica, esta é
e (t) = σ (t − tj ) é uma extensão de γ além de a,
uma reparametrização de γ, isto é, σ (t) = γ (t + tj ), logo γ
contradizendo a hipótese inicial.
2. M variedade riemanniana geodesicamente completa =⇒ M espaço métrico completo.
Para provar a recı́proca, demonstraremos um resultado mais forte:
Se existe p ∈ M tal que expp está definida em todo Tp M , então M é um espaço métrico completo.
Seja {qi } ⊂ M uma sequência de Cauchy. Para cada i, seja γi (s) = expp (sVi ) a geodésica radial unitária
que liga p a qi , e seja
di = dist (p, qi ) ,
de modo que pelo lema
qi = expp (di Vi ) .
Além disso, {di } é uma sequência de Cauchy em R, pois

|di − dj | = |dist (p, qi ) − dist (p, qj )| 6 dist (qi , qj ) .

Como sequências de Cauchy são limitadas, {di } é limitada; além disso kVi k = 1 para todo i, logo {di Vi }
é limitada em Tp M . Portanto, uma subsequência {dik Vik } converge para V ∈ Tp M . Por continuidade da
aplicação exponencial,
qik = expp (dik Vik ) → expp (V ) .
Como a sequência original {qi } é de Cauchy, ela converge para o mesmo ponto para o qual sua subsequência
converge. 
Em particular, o conceito de variedade riemanniana geodesicamente completa é equivalente ao conceito de
variedade riemanniana completa como espaço métrico para variedades conexas e para estas podemos nos
referir simplesmente a uma variedade riemanniana completa, implicando ambos os conceitos.
Rodney Josué Biezuner 96

4.42 Corolário. Toda variedade riemanniana compacta é geodesicamente completa.


Prova: Pois todo espaço métrico compacto é completo. 
4.43 Corolário. Uma subvariedade fechada de uma variedade riemanniana completa é geodesicamente com-
pleta na métrica induzida.
Prova: Pois todo subconjunto fechado de um espaço métrico é completo. 
4.44 Corolário. Os conjuntos fechados e limitados de uma variedade riemanniana geodesicamente completa
são compactos.

Prova: Este resultado vale em espaços métricos completos. 


4.45 Corolário. Se M é uma variedade riemanniana conexa e existe p ∈ M tal que expp está definida em
todo Tp M então M é geodesicamente completa.
Prova: Segue da demonstração do teorema de Hopf-Rinow. 

4.46 Corolário. Uma variedade riemanniana conexa M é completa se e somente se quaisquer dois pontos
p, q ∈ M podem ser ligados por um segmento geodésico γ tal que

` (γ) = dist (p, q) .

Prova: Segue do lema e da demonstração do teorema de Hopf-Rinow. 

4.9 Exercı́cios
4.47 Exercı́cio. Mostre que as transformações de Möbius introduzidas no Exemplo 4.32 são isometrias do
plano hiperbólico e complete os outros detalhes.

4.48 Exercı́cio. Mostre que M é geodesicamente completa se e somente se para todo p ∈ M a aplicação
exponencial está definida em todo Tp M.
4.49 Exercı́cio. Exercı́cios do Capı́tulo 3 (todos) e 7 (aqueles relativos a variedades completas) de [Carmo].
Capı́tulo 5

Curvatura

5.1 Mais sobre Tensores


Observe que o espaço vetorial real T (M ) = T1 (M ) = T10 (M ) dos campos diferenciáveis de uma variedade
diferenciável M também pode ser considerado como um módulo sobre o anel C ∞ (M ). Pensando desta
forma, estamos considerando a estrutura linear de T (M ) quando tomamos as funções reais diferenciáveis em
M como escalares. Da mesma forma o espaço vetorial real T 1 (M ) = T10 (M ) dos campos covetoriais é um
módulo sobre C ∞ (M ).
Um campo tensorial T ∈ Tlk (M ) então induz naturalmente uma aplicação multilinear sobre C ∞ (M )
T : T 1 (M ) × . . . × T 1 (M ) × T1 (M ) × . . . × T1 (M ) −→ C ∞ (M ) (5.1)
definindo  
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l (p) = Tp X1 |p , . . . , Xk |p , ω 1 p , . . . , ω l p .

(5.2)
De fato, a função T (X1 , . . . , Xk , ω1 , . . . , ωl ) ∈ C ∞ (M ) é diferenciável e claramente multilinear. Além disso,
pode-se provar que toda aplicação multilinear (5.1) sobre C ∞ (M ) é induzida por um campo tensorial em
Tlk (M ) (Exercı́cio 5.33). Em particular, observe que se a base coordenada associada para o espaço tensorial
Tlk (Tp M ) é ( )
∂ ∂
Bkl p = dxi1 p ⊗ . . . ⊗ dxik p ⊗

⊗ ... ⊗
∂xj1 p ∂xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n
para todo p ∈ V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma
n
X j1 ,...,jl i1
ik
∂ ∂
Tp = Ti1 ,...,ik (p) dx p ⊗ . . . ⊗ dx p ⊗ ⊗ ... ⊗ ,
i ,...,i =1
∂xj1 p ∂xjl p
1 k
j1 ,...,jl =1

então se os campos vetoriais e covetoriais se escrevem localmente na forma


n
X
ir ∂
Xr |p = X (p) , r = 1, . . . , k,
i =1
∂xir p
r
n
X
ω s |p = ωjs (p) dxjs p , s = 1, . . . , l,

js =1

temos
n
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l (p) = X i1 . . . X ik ωj1 . . . ωjl Tij11,...,i
,...,jl

k
(p) . (5.3)
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

97
Rodney Josué Biezuner 98

Ou seja, o valor de T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l em p depende apenas das componentes do campo tensorial
T em p e dos valores dos campos vetoriais e de 1-formas em p. Neste sentido, dizemos que tensores são
puntuais. Contraste isso com uma conexão, que não é um tensor porque ao invés da linearidade satisfaz a
regra do produto.

5.2 O Tensor Curvatura


Será que todas as variedades riemannianas são localmente isométricas? Uma maneira de responder isso
negativamente é através da noção de curvatura, que mede o quanto uma variedade riemanniana deixa de ser
euclideana. Precisamente para responder a pergunta se variedades riemannianas são localmente isométricas
ao espaço euclideano foi que Riemann introduziu a noção de curvatura.

5.2.1 O Endorfismo Curvatura


Para motivar a definição de curvatura, considere Rn com a métrica usual e campos vetoriais X, Y, Z ∈ T (Rn ).
Observe que
∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z = ∇Y (∇X Z) − ∇X (∇Y Z)
n n
j ∂ j ∂
X X
= X (∇Y Z) j
− Y (∇X Z)
j=1
∂x j=1
∂xj
n n
X  ∂ X  ∂
X Y Zj Y X Zj
 
= j

j=1
∂x j=1
∂xj
n
X  ∂
X Y Zj − Y X Zj
  
=
j=1
∂xj
n
X  ∂
= (XY − Y X) Z j
j=1
∂xj
= ∇[X,Y ] Z.
Esta relação é válida para qualquer variedade riemanniana localmente isométrica a Rn (Exercı́cio 5.34).
5.1 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. O endorfismo curvatura de M é o campo tensorial
de ordem (3, 1)
R : T (M ) × T (M ) × T (M ) −→ T (M )
definido por
R (X, Y ) Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z. (5.4)

Observamos que alguns autores, tais como [Carmo], definem a curvatura com o sinal oposto, mas quase todos
definem como acima. O fato de termos identificado R com um tensor do tipo (3, 1) segue da Proposição 1.19
e pelo fato de R ser multilinear sobre C ∞ (M ), conforme é demonstrado na proposição a seguir.
5.2 Proposição. R é multilinear sobre C ∞ (M ).
Prova: Temos, em relação à segunda variável,
R (X, Y1 + Y2 ) Z = ∇X ∇Y1 +Y2 Z − ∇Y1 +Y2 ∇X Z − ∇[X,Y1 +Y2 ] Z
= ∇ X ∇ Y1 Z + ∇ X ∇ Y2 Z − ∇ Y1 ∇ X Z − ∇ Y 2 ∇ X Z
− ∇[X,Y1 ] Z − ∇[X,Y2 ] Z
= R (X, Y1 ) Z + R (X, Y2 ) Z
Rodney Josué Biezuner 99

R (X, f Y ) Z = ∇X ∇f Y Z − ∇f Y ∇X Z − ∇[X,f Y ] Z
= ∇X (f ∇Y Z) − f ∇Y ∇X Z − ∇f [X,Y ]+(Xf )Y Z
= f ∇X ∇Y Z + (Xf ) ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z − f ∇[X,Y ] Z − (Xf ) ∇Y Z

= f ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z
= f R (X, Y ) Z.

A linearidade em relação à primeira variável é imediatamente estabelecida uma vez que se observa que

R (X, Y ) Z = −R (Y, X) Z. (5.5)

De fato,

R (Y, X) Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z − ∇[Y,X] Z
= −∇X ∇Y Z + ∇Y ∇X Z − ∇−[X,Y ] Z
= −∇X ∇Y Z + ∇Y ∇X Z + ∇[X,Y ] Z
= −R (X, Y ) Z.

Para estabelecer a linearidade em relação à terceira variável, temos

R (X, Y ) (Z1 + Z2 ) = ∇X ∇Y (Z1 + Z2 ) − ∇Y ∇X (Z1 + Z2 ) − ∇[X,Y ] (Z1 + Z2 )


= ∇X ∇Y Z1 − ∇Y ∇X Z1 − ∇[X,Y ] Z1
+ ∇X ∇Y Z2 − ∇Y ∇X Z2 − ∇[X,Y ] Z2
= R (X, Y ) Z1 + R (X, Y ) Z2

R (Y, X) (f Z) = ∇X ∇Y (f Z) − ∇Y ∇X (f Z) − ∇[X,Y ] (f Z)
= ∇X (f ∇Y Z) + ∇X ((Y f ) Z) − ∇Y (f ∇X Z) − ∇Y ((Xf ) Z)
− f ∇[X,Y ] Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z + (Xf ) ∇Y Z + (Y f ) ∇X (Z) + X (Y f ) Z
− f ∇Y ∇X Z − (Y f ) ∇X Z − (Xf ) ∇Y Z − Y (Xf ) Z
− f ∇[X,Y ] Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z + [X (Y f ) − Y (Xf )] Z − f ∇[X,Y ] Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z − f ∇[X,Y ] Z + [Y, X] (f ) Z − [X, Y ] (f ) Z

= f ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z
= f R (Y, X) Z.


5.3 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Temos

R (∂i , ∂j ) ∂k = ∇∂i ∇∂j − ∇∂j ∇∂i ∂k . (5.6)

Em particular, os componentes do tensor endomorfismo curvatura são


n
l
X  ∂Γljk ∂Γlik
Rijk = Γm l m l
jk Γim − Γik Γjm + − . (5.7)
m=1
∂xi ∂xj
Rodney Josué Biezuner 100

Prova: A primeira afirmação segue de [∂i , ∂j ] = 0.


A segunda afirmação segue da primeira por cálculo direto, observando primeiramente que os componentes
do tensor R são definidos da forma usual, usando a multilinearidade do tensor, por
n
X
l ∂
R (X, Y ) Z = Rijk X iY j Z k , (5.8)
∂xl
i,j,k,l=1

de modo que
n
X
l ∂
R (∂i , ∂j ) ∂k = Rijk . (5.9)
∂xl
l=1
Logo, lembrando que
n
X
∇∂i ∂j = Γm
ij ∂m ,
m=1
segue que
R (∂i , ∂j ) ∂k

= ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂j (∇∂i ∂k )
n
! n
!
X X
m m
= ∇∂i Γjk ∂m − ∇∂j Γik ∂m
m=1 m=1
n
X n
X
∇∂ i Γ m ∇∂j (Γm

= jk ∂m − ik ∂m )
m=1 m=1
n n
X X ∂Γm
jk
= Γm
jk ∇∂i ∂m + ∂
i m
m=1 m=1
∂x
n n
X X ∂Γm
− Γm
ik ∇∂j ∂m −
ik

j m
m=1 m=1
∂x
n n n
X X X ∂Γljk
= Γm
jk Γlim ∂l + ∂l
m=1
∂xi
l=1 l=1
n n n
X X X ∂Γlik
− Γm
ik Γljm ∂l − ∂l
m=1
∂xj
l=1 l=1
n
" n n
#
X X X ∂Γljk ∂Γlik
= Γm l
jk Γim − Γm l
ik Γjm + − ∂l .
m=1 m=1
∂xi ∂xj
l=1


5.4 Proposição. Em Rn ,
R = 0. (5.10)
Em particular, a derivada covariante comuta
∇∂ i ∇∂ j = ∇∂ j ∇∂ i . (5.11)
n
Prova: Na introdução a esta seção vimos que R ≡ 0 para R (de fato, foi o que nos levou a definir R em
primeiro lugar; este resultado é trazido aqui apenas para referência e ênfase). Como [∂i , ∂j ] = 0, segue que
∇∂i ∇∂j Z = ∇∂j ∇∂i Z
para todo campo vetorial Z ∈ X (Rn ). 
Assim, a curvatura mede também o quanto a derivada covariante deixa de comutar.
Rodney Josué Biezuner 101

5.5 Teorema. Uma variedade Riemanniana M n é localmente isométrica a Rn se e somente se R = 0.


Prova: Vamos mostrar que se R = 0 então M é localmente isométrica ao espaço euclideano, já que a
recı́proca é óbvia (a curvatura é um invariantenisométrico local;oExercı́cio 5.34).

Dado p ∈ M , escolha uma base ortonormal E1 |p , . . . , En |p para Tp M . Sejam x1 , . . . , xn um sistema
de coordenadas para uma vizinhança de p tal que ∂i |p = Ei |p para todo i (por exemplo, uma vizinhança
normal). Diminuindo a vizinhança se necessário, podemos assumir que o domı́nio da parametrização é um
pequeno cubo
Cδ = x ∈ Rn : xi < δ, i = 1, . . . , n .


Para cada i faça um transporte paralelo do vetor Ei |p ao longo de todas as imagens parametrizadas dos
eixos do cubo, cobrindo todos os pontos da vizinhança parametrizada pelo cubo: por exemplo, comece trans-
portando paralelamente o vetor Ei |p ao longo da imagem parametrizada do eixo x1 ; então, a partir de cada
ponto da imagem parametrizada do eixo x1 , transporte paralelamente ao longo da imagem parametrizada
do segmento paralelo ao eixo x2 ; então, sucessivamente, transporte paralelamente ao longo das imagens
parametrizadas dos segmentos paralelos aos eixos x3 , . . . , xn . Deste modo, obtemos n campos vetoriais orto-
normais E1 , . . . , En definidos na vizinhança parametrizada pelo cubo Cδ . Além disso, estes campos vetoriais
são suaves pela aplicação sucessiva do teorema da dependência suave das soluções de EDOs nas condições
iniciais (os campos paralelos Ei são as soluções da EDO DEi /dt = 0).
Afirmamos que os campos E1 , . . . , En são paralelos em Cδ . Para provar isso, basta provar que

∇∂i Ej = 0
1 1 2

para todos i, j. Fixe j. Por construção, ∇∂1 Ej = 0 ao longo do eixo x , ∇ ∂ 2
E j = 0 no plano x , x
e, em geral, ∇∂k Ej = 0 no plano k-dimensional x1 , . . . , xk , isto é, na fatia k-dimensional do cubo M k
correspondente a xk+1 = . . . = xn = 0. Provaremos por indução que

∇∂1 Ej = . . . = ∇∂k Ej = 0 (5.12)

em M k para todo k; em particular, para k = n, obtemos a afirmação. Já vimos que o caso k = 1 é válido.
Assuma a validade de (5.12) para algum k. Em M k+1 temos ∇∂k+1 Ej = 0 por construção e

∇∂1 Ej = . . . = ∇∂k Ej = 0

em M k por hipótese de indução. Resta apenas mostrar que ∇∂i Ej = 0 para i = 1, . . . , k no resto da fatia
(k + 1)-dimensional xk+2 = . . . = xn = 0. Para isso, como já temos ∇∂i Ej = 0 na fatia k-dimensional
xk+1 = xk+2 = . . . = xn = 0, por paralelismo basta provar que

∇∂k+1 (∇∂i Ej ) = 0.

Mas, como R = 0, temos



∇∂i ∇∂k+1 Ej − ∇∂k+1 (∇∂i Ej ) − ∇[∂i ,∂k+1 ] Ej = 0

ou seja, usando o fato que [∂i , ∂k+1 ] = 0,



∇∂k+1 (∇∂i Ej ) = ∇∂i ∇∂k+1 Ej = 0.

Porque a conexão riemanniana é simétrica,

[Ei , Ej ] = ∇Ei Ej − ∇Ej Ei = 0



para todos i, j. Portanto, como vimos na Introdução, existem coordenadas y 1 , . . . , y n para uma vizinhança
possivelmente menor de p, tais que

Ei = .
∂y i
Rodney Josué Biezuner 102

Nestas coordenadas,  
∂ ∂
gij = i
, j = hEi , Ej i = δij ,
∂y ∂y
logo a parametrização das coordenadas y i define uma isometria entre esta vizinhança parametrizada de p e
Rn . 
Para a demonstração original deste resultado por Riemann, comentada e em notação moderna, veja [Spivak],
Vol. II, pp. 179-204. Observe que a demonstração acima mostra que se pudermos encontrar campos
E1 , . . . , En linearmente independentes e paralelos na variedade M , então ela é localmente isométrica a Rn .
Consequentemente, tais campos em geral não existem. Isso significa que o transporte paralelo de vetores ao
longo de curvas com extremidades coincidentes em geral dá resultados diferentes (como exemplo, considere o
transporte paralelo de um vetor na esfera do polo norte ao polo sul, ao longo de dois meridianos fazendo um
ângulo reto). Este fenômeno também pode ser descrito dizendo-se que o transporte paralelo de um vetor ao
longo de uma geodésica fechada geralmente leva ele em um vetor diferente. Assim, o tensor curvatura mede
a independência de caminhos do transporte paralelo. Para maiores detalhes veja [Benn-Tucker], Seção 6.4,
pp. 208–212, bem como [Shutz], Seção 6.5, pp. 157–161 e [MTW], Capı́tulos 10 e 11, em grande detalhe.
Outra coisa importante que a curvatura mede é o assim chamado desvio geodésico que veremos no Lema
7.12 e na discussão que lhe segue (veja também [MTW], Capı́tulo 11).
5.6 Proposição (Simetrias do Tensor Endomorfismo Curvatura). O tensor endomorfismo curvatura
satisfaz as seguintes propriedades:
(a) R (X, Y ) Z = −R (Y, X) Z.
(b) (identidade de Bianchi) R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y = 0.
Em termos dos componentes do tensor endomorfismo curvatura, estas identidades são respectivamente
equivalentes a
l l
(a) Rijk = −Rjik .
l l l
(b) Rijk + Rjki + Rkij = 0.
Consequentemente,
l
Riik = 0.
Prova: A primeira propriedade segue diretamente da definição, como já vimos. A segunda propriedade
segue da simetria da conexão, aplicada duas vezes, e da identidade de Jacobi para o colchete de Lie:

R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y


= ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z
+ ∇Y ∇Z X − ∇Z ∇Y X − ∇[Y,Z] X
+ ∇Z ∇X Y − ∇X ∇Z Y − ∇[Z,X] Y
= ∇Y (∇Z X − ∇X Z) + ∇Z (∇X Y − ∇Y X) + ∇X (∇Y Z − ∇Z Y )
− ∇[X,Y ] Z − ∇[Y,Z] X − ∇[Z,X] Y
= ∇Y [Z, X] + ∇Z [X, Y ] + ∇X [Y, Z] − ∇[X,Y ] Z − ∇[Y,Z] X − ∇[Z,X] Y
  
= ∇Y [Z, X] − ∇[Z,X] Y + ∇Z [X, Y ] − ∇[X,Y ] Z + ∇X [Y, Z] − ∇[Y,Z] X
= [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] + [X, [Y, Z]]
= 0,

A última propriedade é consequência de (a). 

5.2.2 Operação de Subir ou Descer um Índice


Uma propriedade importante da métrica riemanniana é que ela permite converter vetores em covetores e
vice-versa. De fato, ela permite definir um isomorfismo entre os espaços T1 (M ) de campos vetoriais de M
Rodney Josué Biezuner 103

e T 1 (M ) de campos covetoriais de M , chamado o isomorfismo musical. A escolha deste nome se refere aos
sı́mbolos escolhidos para denotar o isomorfismo e seu inverso, conforme veremos na definição a seguir.
5.7 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Definimos o isomorfismo bemol
[
: T1 (M ) −→ T 1 (M )
X 7→ X[

que leva X no covetor X [ definido por

X [ (Y ) = g (X, Y ) = hX, Y i (5.13)

para todo Y . Seu inverso é o isomorfismo sustenido


]
: T 1 (M ) −→ T1 (M )
ω 7→ ω]

que leva o covetor ω no vetor ω ] definido por

g ω ] , Y = ω ] , Y = ω (Y )


(5.14)

para todo Y . 
Em coordenadas,
 
n n n  
[
X
i ∂ X
j ∂ X
i j ∂ ∂
X (Y ) = g  X , Y  = X Y g ,
i=1
∂xi j=1 ∂xj i,j=1
∂xi ∂xj
n
X n
X
= gij X i Y j = gij X i dxj (Y ) ,
i,j=1 i,j=1

ou seja,
n
X
X[ = gij X i dxj . (5.15)
i,j=1

Escrevendo os componentes do covetor X [ em coordenadas na forma


n
X
X[ = Xj dxj , (5.16)
j=1

segue que
n
X
Xj = gij X i . (5.17)
i=1

Diz-se que o covetor X [ é obtido a partir do vetor X descendo um ı́ndice. Por este motivo esta operação é
denotada pelo sı́mbolo bemol, porque em partituras musicais o sı́mbolo bemol é usado para abaixar a altura
da nota musical que lhe segue. Já no caso do isomorfismo inverso, escrevendo em coordenadas o vetor ω ] na
forma
n
X ∂
ω] = ωi i , (5.18)
i=1
∂x
segue que !
n  
X
k ∂ ∂ ∂
g ω k
, j =ω ,
∂x ∂x ∂xj
k=1
Rodney Josué Biezuner 104

donde
n
X
ωj = gkj ω k .
k=1
ij
Multiplicando pela matriz inversa g , como
n n n n
! n
X X X X X
ij k ij
g gjk ω = g gjk ωk = δik ω k = ω i ,
i=1 k=1 k=1 i=1 k=1

segue que
n
X
ωi = g ij ωj . (5.19)
j=1

Diz-se que o vetor ω ] é obtido a partir do covetor ω subindo um ı́ndice. Por este motivo esta operação
é denotada pelo sı́mbolo sustenido, porque em partituras musicais o sı́mbolo sustenido é usado para subir a
altura da nota musical que lhe segue.
O vetor gradiente é definido a partir da operação de subir um ı́ndice:
5.8 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Dada uma função f ∈ C ∞ (M ), definimos o campo
gradiente de f por
grad f = df ] .
Em outras palavras, o vetor gradiente é definido por

hgrad f, Y i = df (Y )

para todo Y . 
Em coordenadas, como
n
X ∂f i
df = dx ,
i=1
∂xi
temos
n
X ∂f ∂
grad f = g ij . (5.20)
i,j=1
∂xi ∂xj

A operação de subir ou descer um ı́ndice pode ser aplicada a qualquer tensor:


5.9 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Se T ∈ Tlk (M ), então T [ ∈ Tl−1 k+1
(M ) é o tensor
definido por
 
T [ X1 , . . . , Xk , Xk+1 , ω 1 , . . . , ω q−1 , ω q+1 , . . . , ω l = T X1 , . . . , Xp , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω q−1 , Xk+1
[
, ω q+1 , . . . , ω l


e T ] ∈ Tl+1
k−1
(M ) é o tensor definido por
 ] 
T ] X1 , . . . , Xp−1 , Xp+1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 = T X1 , . . . , Xp−1 , ω l+1 , Xp+1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l .



Note que ao aplicar a operação de subir ou descer um ı́ndice de um tensor teremos que explicitar qual ı́ndice
estamos subindo ou descendo. Em geral isto é feito em palavras, sem o uso de um sı́mbolo especial. Em
Rodney Josué Biezuner 105

coordenadas, descendo o último ı́ndice, as componentes do tensor resultante são dadas por
 
j ...j [ ∂ ∂ ∂ j1 jl−1
Ti11...ikl−1
ik+1 = T , . . . , , , dx , . . . , dx
∂xi1 ∂xik ∂xik+1
 [ !
∂ ∂ ∂ j1 jl−1 ∂
=T , . . . , i , ik+1 , dx , . . . , dx ,
∂xi1 ∂x k ∂x ∂xik+1
n
!
∂ ∂ ∂ j1 jl−1
X
p
=T , . . . , i , ik+1 , dx , . . . , dx , gik+1 p dx
∂xi1 ∂x k ∂x p=1
n  
X ∂ ∂ ∂ j1 jl−1 p
= gik+1 p T , . . . , , , dx , . . . , dx , dx
p=1
∂xi1 ∂xik ∂xik+1
n
j ...j p
X
= gik+1 p Ti11...ikl−1 ,
p=1

que escrevemos para futura referência


n
j ...j j ...j p
X
Ti11...ikl−1
ik+1 = gik+1 p Ti11...ikl−1 . (5.21)
p=1

Subindo o último ı́ndice, as componentes do tensor resultante são dadas por


 
j1 ...jl jl+1 ] ∂ ∂ j1 jl jl+1
Ti1 ...ik−1 = T , . . . , ik−1 , dx , . . . , dx , dx
∂xi1 ∂x
 
∂ ∂ jl+1 ]
 j1 jl
=T , . . . , ik−1 , dx , dx , . . . , dx
∂xi1 ∂x
n
!
∂ ∂ X
jl+1 q ∂ 1 l
=T , . . . , ik−1 , g , dx , . . . , dx
∂xi1 ∂x p=1
∂xq
n  
X ∂ ∂ ∂
= g jl+1 q T , . . . , , , dx 1
, . . . , dx l

p=1
∂xi1 ∂xik−1 ∂xq
n
X
= g jl+1 q Tij11...i
...jl
k−1 q
,
q=1

que escrevemos para futura referência


n
j ...j j
X
Ti11...ik−1
l l+1
= g jl+1 q Tij11...i
...jl
k−1 q
. (5.22)
q=1

Outra aplicação importante do isomorfismo musical é estender a operação de tomar o traço de tensores.
Enquanto que o traço de tensores elimina um ı́ndice covariante e um ı́ndice contravariante, o traço em relação
à métrica definido a seguir elimina dois ı́ndices covariantes.
5.10 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Se T ∈ Tlk (M ), então o traço de T em relação à
métrica g é o tensor trg T ∈ Tlk−2 (M ) = C ∞ (M ) definida por

trg T = tr T ] .



Rodney Josué Biezuner 106

Em coordenadas, o traço de T em relação à métrica g em relação aos dois últimos ı́ndices, subindo o último
ı́ndice antes de tomar o traço, é dado por
n n
j ...j
X j1 ...jl i X
(trg T )i11...ik−2
l
= T] i1 ...ik−2 i
= g ij Tij11...i
...jl
k−2 ij
.
i=1 i,j=1

Por exemplo, se T ∈ T 2 (M ) é um tensor simétrico, de forma que não importa qual ı́ndice escolhemos subir,
então trg T ∈ T 0 (M ) = C ∞ (M ) é a função definida por
n n
X i X
trg T = T] i
= g ij Tij .
i=1 i,j=1

5.2.3 O Tensor Curvatura


5.11 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. O tensor curvatura de M é o campo tensorial
covariante de ordem 4
R : T (M ) × T (M ) × T (M ) × T (M ) −→ C ∞ (M )
definido por
R (X, Y, Z, W ) = hR (X, Y ) Z, W i .

Em outras palavras, o tensor curvatura é obtido através de descer o ı́ndice do tensor endomorfismo curvatura.
Usaremos a mesma letra R para denotar os dois tensores; ficará claro dentro do contexto a qual tensor estamos
nos referindo. Enquanto que o tensor endomorfismo curvatura é dado localmente por
l
R = Rijk dxi ⊗ dxj ⊗ dxk ⊗ ∂l , (5.23)
o tensor curvatura é dado localmente por
R = Rijkl dxi ⊗ dxj ⊗ dxk ⊗ dxl . (5.24)
5.12 Proposição. As componentes do tensor curvatura são
n
X
m
Rijkl = gml Rijk . (5.25)
m=1

Em particular,
n
X
l
Rijk = g ml Rijkm . (5.26)
m=1

Prova: Pois o tensor curvatura é obtido através do tensor endomorfismo curvatura pela operação de descer
o seu único ı́ndice contravariante, enquanto que o tensor endomorfismo curvatura é obtido através do tensor
curvatura pela operação inversa, isto é, subir o seu último ı́ndice. Também podemos provar diretamente: a
primeira identidade segue de
Rijkl = R (∂i , ∂j , ∂k , ∂l ) = hR (∂i , ∂j ) ∂k , ∂l i
* n +
X
m
= Rijk ∂m , ∂l
m=1
n
X
m
= Rijk h∂m , ∂l i
m=1
Xn
m
= gml Rijk ,
m=1
Rodney Josué Biezuner 107

enquanto que a segunda identidade segue de


n
X n
X n
X n X
X n n
X
p p p
g ml Rijkm = g ml gpm Rijk = gpm g ml Rijk = δpl Rijk l
= Rijk .
m=1 m=1 p=1 p=1 m=1 p=1


Potencialmente, o tensor curvatura tem n4 componentes. A presença de simetrias reduz bastante o
número de componentes não nulas e de componentes independentes:
5.13 Proposição (Simetrias do Tensor Curvatura). O tensor curvatura satisfaz as seguintes proprie-
dades:
(a) R (X, Y, Z, W ) = −R (Y, X, Z, W ) .
(b) R (X, Y, Z, W ) = −R (X, Y, W, Z) .
(c) R (X, Y, Z, W ) = R (Z, W, X, Y ) .
(d) (identidade de Bianchi) R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura, estas identidades são respectivamente equivalentes a
(a) Rijkl = −Rjikl .
(b) Rijkl = −Rijlk .
(c) Rijkl = Rklij .
(d) Rijkl + Rjkil + Rkijl = 0.
Prova: (a) Segue imediatamente de

R (X, Y ) Z = −R (Y, X) Z.

(b) Como

R (X, Y, Z + W, Z + W ) = R (X, Y, Z, Z) + R (X, Y, Z, W ) + R (X, Y, W, Z) + R (X, Y, W, W ) ,

a identidade segue se provarmos que


R (X, Y, Z, Z) = 0. (5.27)
A identidade (5.27) segue da compatibilidade da conexão riemanniana com a métrica. De fato, temos

R (X, Y, Z, Z) = hR (X, Y ) Z, Zi


= h∇X ∇Y Z, Zi − h∇Y ∇X Z, Zi − ∇[X,Y ] Z, Z .

Daı́, pela compatibilidade da métrica,

h∇X ∇Y Z, Zi = X h∇Y Z, Zi − h∇Y Z, ∇X Zi ,


h∇Y ∇X Z, Zi = Y h∇X Z, Zi − h∇X Z, ∇Y Zi ,

1
∇[X,Y ] Z, Z = [X, Y ] hZ.Zi .
2
Logo, novamente pela compatibilidade da métrica,
1
R (X, Y, Z, Z) = X h∇Y Z, Zi − Y h∇X Z, Zi − [X, Y ] hZ.Zi
2
1 1 1
= X (Y hZ, Zi) − Y (X hZ, Zi) − [X, Y ] hZ.Zi
2 2 2
1
= [(XY − Y X) hZ, Zi − [X, Y ] hZ.Zi]
2
1
= [[X, Y ] hZ, Zi − [X, Y ] hZ.Zi]
2
= 0.
Rodney Josué Biezuner 108

(d) A identidade de Bianchi para o tensor curvatura segue da identidade de Bianchi para o tensor endomor-
fismo curvatura.
(c) Segue da identidade de Bianchi aplicadas às quatro permutações cı́clicas dos quatro vetores:
R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0,
R (Y, Z, W, X) + R (Z, W, Y, X) + R (W, Y, Z, X) = 0,
R (Z, W, X, Y ) + R (W, X, Z, Y ) + R (X, Z, W, Y ) = 0,
R (W, X, Y, Z) + R (X, Y, W, Z) + R (Y, W, X, Z) = 0.
Somamos estas 4 identidades. Aplicando (a) cancelamos todos os termos das primeiras duas colunas ((1, 1)
cancela com (4, 2), (2, 1) cancela com (1, 2), (3, 1) cancela com (2, 2) e (4, 1) cancela com (3, 2)). Quanto aos
termos da última coluna, segue de (a) e (b) que
R (Z, X, Y, W ) = R (X, Z, W, Y ) ,
R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, X, Z) ,
logo a soma das 4 identidades é
2R (Z, X, Y, W ) + 2R (W, Y, Z, X) = 0.
Daı́,
R (Z, X, Y, W ) = −R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, Z, X) .

5.14 Corolário. Vale
R (X, X, Z, W ) = R (X, Y, Z, Z) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura,
Riikl = Rijkk = 0. (5.28)
Além disso, qualquer soma de três componentes do tensor curvatura obtidos através da permutação cı́clica
de três ı́ndices é igual a zero.
Prova: A validade das duas primeiras identidades foram vistas na demonstração da proposição; de qualquer
modo, Riikl = 0 segue da propriedade (a) e Rijkk = 0 segue da propriedade (b). A prova da última afirmação
é deixada como exercı́cio (Exercı́cio 5.35). 
5.15 Corolário. Se M é uma variedade riemanniana de dimensão 2, então das 24 = 16 componentes do
tensor curvatura, existem 12 componentes nulas e apenas uma componente independente.
Prova: Pelo corolário temos
R1111 = R1112 = R1121 = R1122 = 0,
R2211 = R2212 = R2221 = R2222 = 0,
R1211 = R2111 = 0,
R1222 = R2122 = 0.

As componentes potencialmente não nulas são apenas R1212 , R1221 , R2112 , R2121 . É possı́vel escolher uma
dentre estas quatro e escrever as três outras em função dela usando as relações de simetria. Por exemplo,
escolhendo R1212 , temos
R1221 = −R1212 ,
R2112 = −R1212 ,
R2121 = −R2112 = R1212 .
Rodney Josué Biezuner 109

Observe que a simetria da identidade de Bianchi não desempenha nenhum papel, porque no caso n = 2,
como também no caso n = 3, ela é consequência de (a)-(c). De fato, como no máximo 3 ı́ndices são diferentes
nestes casos, pelo menos um dos coeficientes na soma cı́clica (d) será da forma Rijkk e portanto nulo, logo
ela se reduzirá a uma ou duas das propriedades (a)-(c). Basta ver isso no caso k = l:
Rijkk + Rjkik + Rkijk = 0
é equivalente a (Rijkk = 0)
Rjkik + Rkijk = 0
ou seja,
Rjkik = −Rkijk ,
que corresponde a aplicar (c) e depois (a). 
As propriedades de simetria do endomorfismo curvatura reduzem um pouco o número de componentes a
calcular, mas não tanto quanto o tensor curvatura, já que não tem tantas simetrias. Pela Proposição 5.6
temos imediatamente 8 componentes nulas
1 2 1 2
R111 = R111 = R112 = R112 = 0,
1 2 1 2
R221 = R221 = R222 = R222 = 0,
e da propriedade (a) apenas 4 componentes independentes:
l l
Rkii = −Riki .
1 1 2 2
Basta então calcular R121 , R212 , R121 , R212 , já que
1 1
R211 = −R121 ,
1 1
R122 = −R212 ,
2 2
R211 = −R121 ,
2 2
R122 = −R212 .
5.16 Exemplo (Curvatura da Esfera). Considerando a esfera como uma superfı́cie de revolução com
parametrização
(x, y, z) (φ, θ) = (r sen φ cos θ, r sen φ sen θ, r cos φ),
vimos no Exemplo 4.7 que
g11 = r2 ,
g12 = g21 = 0,
g22 = r2 sen2 φ,
e
Γ111 = Γ211 = Γ112 = Γ121 = Γ222 = 0,
cos φ
Γ212 = Γ221 = ,
sen φ
Γ122 = − sen φ cos φ.
Primeiro calcularemos as componentes do tensor endomorfismo curvatura. Como observado antes, basta
1 1 2 2
calcular as 4 componentes independentes R121 , R212 , R121 , R212 . Para isso usamos a fórmula
2
l
X  ∂Γljk ∂Γlik
Rijk = Γm Γ l
jk im − Γm l
Γ
ik jm + −
m=1
∂xi ∂xj
 ∂Γljk ∂Γlik
= Γ1jk Γli1 − Γ1ik Γlj1 + Γ2jk Γli2 − Γ2ik Γlj2 +

i
− .
∂x ∂xj
Rodney Josué Biezuner 110

Fazendo k = i, segue que

l
 ∂Γlji ∂Γlii
= Γ1ji Γli1 − Γ1ii Γlj1 + Γ2ji Γli2 − Γ2ii Γlj2 +

Riji − .
∂xi ∂xj
Veremos que há apenas 2 componentes independentes não nulas.
1 1
No caso l = 1, temos que calcular R121 e R212 . O único sı́mbolo de Christoffel Γ1ij não nulo é Γ122 e
2
Γii = 0 para todo i, logo para i 6= j temos

1
 ∂Γ1ji ∂Γ1ii
= Γ1ji Γ1i1 − Γ1ii Γ1j1 + Γ2ji Γ1i2 − Γ2ii Γ1j2 +

Riji i

∂x ∂xj
1
∂Γii
= Γ2ji Γ1i2 − .
∂xj
Daı́,
1 ∂Γ111
R121 = Γ221 Γ112 − =0
∂θ
e

1 ∂Γ122
R212 = Γ212 Γ122 −
∂φ
cos φ ∂ (− sen φ cos φ)
= (− sen φ cos φ) −
sen φ ∂φ
2 2 2
= − cos φ + cos φ − sen φ
= − sen2 φ.
2 2
No caso l = 2, temos que calcular R121 e R212 . Para i 6= j temos

l
 ∂Γ2ji ∂Γ2ii
= Γ1ji Γ2i1 − Γ1ii Γ2j1 + Γ2ji Γ2i2 − Γ2ii Γ2j2 +

Riji i

∂x ∂xj
2
∂Γji
= Γ2ji Γ2i2 − Γ1ii Γ2j1 + .
∂xi
Daı́,

2 ∂Γ221
R121 = Γ221 Γ212 − Γ111 Γ221 +
∂φ
 
cos φ cos φ ∂ cos φ
= −0+
sen φ sen φ ∂φ sen φ
cos φ − sen φ − cos2 φ
2 2
= +
sen2 φ sen2 φ
= −1

e
2 ∂Γ212
R212 = Γ212 Γ222 − Γ122 Γ211 + = 0.
∂θ
Portanto,
1 1
R212 = −R122 = − sen2 φ,
2 2
R121 = −R211 = −1,

enquanto que as demais 12 componentes são todas nulas.


Rodney Josué Biezuner 111

Para calcular as 24 = 16 componentes do tensor curvatura da esfera, pelo Corolário 5.15 basta calcular
uma componente não nula. Como
2
X
m 1 2
Rijkl = gml Rijk = g1l Rijk + g2l Rijk
m=1

segue que
1 2
R1212 = g12 R121 + g22 R121 = −r2 sen2 φ.
Portanto, as 4 componentes não nulas do tensor curvatura da esfera são

R1212 = −r2 sen2 φ,


R1221 = −R1212 = r2 sen2 φ,
R2112 = −R1212 = r2 sen2 φ,
R2121 = R1212 = −r2 sen2 φ.


5.17 Exemplo (Curvatura do Plano Hiperbólico). Como vimos no Exemplo 4.9, temos
1
g11 = g22 = ,
y2
g12 = g21 = 0,

Γ111 = Γ122 = Γ212 = Γ221 = 0,


1
Γ211 = ,
y
1
Γ112 = Γ121 = Γ222 = − .
y
Primeiro calcularemos as componentes do tensor endomorfismo curvatura:

l
∂Γlji ∂Γlii
Riji = Γ1ji Γli1 − Γ1ii Γlj1 + Γ2ji Γli2 − Γ2ii Γlj2 + i
− .
∂x ∂xj
No caso l = 1, para i 6= j,

1
∂Γ1ji ∂Γ1ii
Riji = Γ1ji Γ1i1 − Γ1ii Γ1j1 + Γ2ji Γ1i2 − Γ2ii Γ1j2 + −
∂xi ∂xj
∂Γ1ji
= Γ1ji Γ1i1 − Γ2ii Γ1j2 + .
∂xi
Daı́
1 ∂Γ121
R121 = Γ121 Γ111 − Γ211 Γ122 + =0
∂x
e

1 ∂Γ112
R212 = Γ112 Γ121 − Γ222 Γ112 +
∂y
1 1 1 1
= 2
− 2 + 2 = 2.
y y y y
Rodney Josué Biezuner 112

No caso l = 2, para i 6= j,

1
∂Γ2ji ∂Γ2ii
Riji = Γ1ji Γ2i1 − Γ1ii Γ2j1 + Γ2ji Γ2i2 − Γ2ii Γ2j2 + i

∂x ∂xj
2
∂Γii
= Γ1ji Γ2i1 − Γ1ii Γ2j1 + Γ2ji Γ2i2 − Γ2ii Γ2j2 − .
∂xj
Daı́,

2 ∂Γ211
R121 = Γ121 Γ211 − Γ111 Γ221 + Γ221 Γ212 − Γ211 Γ222 −
∂y
1 1 1
=− +0−0+ 2 + 2
y2 y y
1
=
y2
e
2 ∂Γ222
R212 = Γ112 Γ221 − Γ122 Γ211 + Γ212 Γ222 − Γ222 Γ212 − = 0.
∂x
Portanto,
1 1 2 2 1
R122 = −R212 = −R121 = R211 =−
y2
e as demais 12 componentes são todas nulas.
Para calcular as componentes do tensor curvatura do plano hiperbólico, basta calcular a componente não
nula
1 2 1
R1212 = g12 R121 + g22 R121 = 4.
y
Portanto, as 4 componentes não nulas do tensor curvatura do plano hiperbólico são
1
R1212 = ,
y4
1
R1221 = −R1212 = − ,
y4
1
R2112 = −R1212 = − 4 ,
y
1
R2121 = R1212 = 4 .
y

5.18 Corolário. Se M é uma variedade riemanniana de dimensão n, então das n4 componentes do tensor
curvatura, existem 
n2 n2 − 1
(5.29)
12
componentes independentes.
Prova: Pela Proposição 5.13 (c), temos
Rijkl = Rklij .
Portanto, denotando
p = ij, q = kl,
podemos considerar R como uma matriz simétrica

Rpq = Rqp ,
Rodney Josué Biezuner 113

cada ı́ndice p, q compreendendo uma matriz antisimétrica, pois pela Proposição 5.13 (a), (b), temos

Rjikl = −Rijkl ,
Rijlk = −Rijkl .

A dimensão do subespaço das matrizes simétricas n × n, ou seja, o número de componentes independentes


de uma matriz simétrica n × n, é
n (n + 1)
,
2
enquanto que a dimensão do subespaço das matrizes antisimétricas n × n, isto é, o número de componentes
independentes de uma matriz antisimétrica n × n, é
n (n − 1)
.
2
Portanto, Rpq vista como uma matriz simétrica tem m (m + 1) /2 componentes independentes com m =
n (n − 1) /2 componentes independentes. Logo, sem levar em conta a simetria da identidade de Bianchi
temos  
n (n − 1) n (n − 1)
+1 2
2 2 n2 (n − 1) + 2n (n − 1) n4 − 2n3 + 3n2 − 2n
= = .
2 8 8
componentes independentes. A identidade de Bianchi não desempenha um papel para n = 2 e n = 3, como
vimos no fim da demonstração do Corolário 5.15, e note que

n4 − 2n3 + 3n2 − 2n n2 n2 − 1

= = 1,
8 12

n=2
n=2

n4 − 2n3 + 3n2 − 2n n2 n2 − 1

= = 6.
8 12

n=3

n=3

A partir de n > 4, identidade de Bianchi reduz o número de componentes independentes. Para ver isso de
forma concreta no caso n = 4, primeiro observe que seguindo o raciocı́nio acima restam apenas

n2 n2 − 1
= 21
12


n=3

componentes independentes, que são exatamente as componentes da parte triangular superior ou inferior da
matriz
kl →
12 13 14 23 24 34
ij ↓
12 R1212 R1213 R1214 R1223 R1224 R1234
13 R1312 R1313 R1314 R1323 R1324 R1334
14 R1412 R1413 R1414 R1423 R1424 R1434
23 R2312 R2313 R2314 R2323 R2324 R2334
24 R2412 R2413 R2414 R2423 R2424 R2434
34 R3412 R3413 R3414 R3423 R3424 R3434
No caso n = 4 a identidade de Bianchi desempenha um papel, reduzindo de 21 para 20 o número de
componentes independentes. De fato, como visto no final da demonstração do Corolário 5.15, qualquer nova
condição deve envolver 4 ı́ndices distintos. As componentes com 4 ı́ndices diferentes ocupam a antidiagonal
da matriz acima, logo só há 3 componentes independentes com 4 ı́ndices diferentes; por exemplo, na parte
triangular superior da matriz acima estas componentes são: R1234 , R1423 = R2314 e R1324 = −R3124 . A
identidade de Bianchi
R1234 + R2314 + R3124 = 0
Rodney Josué Biezuner 114

permite escrever
R1234 = −R2314 − R3124 ,
o que elimina R1234 como componente independente. 
No caso geral, a identidade de Bianchi elimina n4 componentes independentes, já que este é o número
de modos que podemos escolher 4 ı́ndices diferentes dentre n ı́ndices e a identidade de Bianchi elimina um
destes (no caso n = 5, a identidade de Bianchi eliminará R1234 , R1345 , R1245 , R1235 , R2345 como componentes
independentes). Portanto, o número total final de componentes independentes é

n4 − 2n3 + 3n2 − 2n n4 − 2n3 + 3n2 − 2n


 
n n!
− = −
8 4 8 (n − 4)!4!
n4 − 2n3 + 3n2 − 2n n (n − 1) (n − 2) (n − 3)
= −
8 24 
3n4 − 6n3 + 9n2 − 6n − n4 − 6n3 + 11n2 − 6n
=
24
2n4 − 2n2
=
24 
n2 n2 − 1
= .
12

Assim, existem 6 componentes independentes para o tensor curvatura de variedades de dimensão 3 dentre
34 = 81 componentes, e 20 componentes independentes para o tensor curvatura de variedades de dimensão
4 dentre 44 = 256 componentes, como as que são estudadas em relatividade geral.

5.3 Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar


Porque 4-tensores são tão complexos, como vimos na seção anterior, é frequentemente útil construir tensores
mais simples que resumem alguma informação contida no tensor curvatura. Obviamente, ao simplificar o
tensor curvatura, estamos perdendo informação, os tensores mais simples contêm menos informação que o
tensor original. O mais importante dentre estes tensores é o tensor de Ricci.
5.19 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. O tensor curvatura de Ricci de M , denotado
Ric, é o campo tensorial covariante de ordem 2 definido como o traço do tensor endomorfismo curvatura
em relação ao seu primeiro ı́ndice covariante e seu único ı́ndice contravariante ou, equivalentemente, como o
traço em relação à métrica do tensor curvatura no seu primeiro e último ı́ndices. Portanto, os componentes
da curvatura de Ricci são dados por
n
X n
X
k
Rij = Rkij = g km Rkijm . (5.30)
k=1 k,m=1


5.20 Proposição. A curvatura de Ricci é um campo tensorial simétrico, isto é,

Rij = Rji . (5.31)

Prova: Temos
n
X n
X n
X
Rij = g km Rkijm = g km Rjmki = g mk Rmjik = Rji .
k,m=1 k,m=1 k,m=1


O segundo tensor é a curvatura escalar, que é uma função real.
Rodney Josué Biezuner 115

5.21 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. A curvatura escalar de M , denotada S, é a função
real S : M −→ R definida como o traço em relação à métrica do tensor de Ricci:
n
X
S = trg Ric = g ij Rij . (5.32)
i,j=1


5.22 Exemplo (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar da Esfera). Para variedades riemannianas
de dimensão 2 a curvatura de Ricci é
2
X
k 1 2
Rij = Rkij = R1ij + R2ij .
k=1

Referindo aos cálculos efetuados no Exemplo 5.16, segue que


1 2
R11 = R111 + R211 = 1,
1 2
R12 = R21 = R112 + R212 = 0,
1 2
R22 = R122 + R222 = sen2 φ.

Para variedades riemannianas de dimensão 2 a curvatura escalar é


2
X
S= g ij Rij = g 11 R11 + 2g 12 R12 + g 22 R22 .
i,j=1

Logo, a curvatura escalar da esfera de raio r é


1 sen2 φ 2
S= + = 2.
r2 r2 sen2 φ r
Ou seja, a curvatura escalar da esfera tende a 0 (curvatura escalar do plano euclideano) quando r → ∞. 
5.23 Exemplo (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar do Plano Hiperbólico). Referindo aos
cálculos efetuados no Exemplo 5.17, segue que

1 2 1
R11 = R111 + R211 =− ,
y2
1 2
R12 = R21 = R112 + R212 = 0,
1 2 1
R22 = R122 + R222 = − 2.
y
Logo, a curvatura escalar do plano hiperbólico é
   
1 1
S = y 2 − 2 + y 2 − 2 = −2.
y y

Como o tensor métrica e a curvatura de Ricci são ambos 2-tensores covariantes simétricos, é natural se
perguntar se existe uma relação mais direta entre eles.
5.24 Definição. Uma variedade riemanniana M é chamada uma variedade de Einstein se existe uma
função f : M −→ R tal que
Ric = f g. (5.33)
Neste caso, dizemos também que g é uma métrica de Einstein. 
Rodney Josué Biezuner 116

Pela proposição anterior, variedades de curvatura seccional constante são variedades de Einstein. Observe
que como
S = trg Ric = f trg g = nf,
pois
n
X
trg g = g jk gjk = n,
j,k=1

onde usamos o fato que se A, B são matrizes simétricas, então


n
X n X
X n n
X
tr (AB) = (AB)kk = akj bjk = ajk bjk ,
k=1 k=1 j=1 k,j=1

segue que
S
f= .
n
Logo M é uma variedade de Einstein se e somente se
S
Ric = g. (5.34)
n
O nome variedades de Einstein vem do seguinte fato. Na teoria da Relatividade Geral, a equação de
Einstein é
1
Ric − Sg + Λg = T,
2
onde T é um 2-tensor simétrico (o tensor de tensão-energia) que descreve a densidade, momento e tensão
da matéria e energia presentes em cada ponto do espaço-tempo e Λ é a constante cosmológica. No vácuo,
T = 0 e a equação de Einstein se torna
1
Ric − Sg + Λg = 0
2
(e assim, a constante cosmológica mede a densidade de energia do vácuo). Tomando o traço desta equação
com respeito à métrica, como trg Ric = S e trg g = n = 4 para o espaço-tempo 4-dimensional, segue que

S − 2S + 4Λ = 0

ou seja,
S = 4Λ
(curvatura escalar do vácuo). Segue que a equação de Einstein para o vácuo é

Ric = Λg,

ou seja, a métrica do vácuo é uma métrica de Einstein no sentido da Definição 5.31. Vale a pena observar
que Einstein considerou como o seu maior erro a introdução da constante cosmológica na sua equação da
relatividade geral. Ele a introduziu para poder produzir um universo estático; quando Hubble observou a
expansão do universo através do afastamento mútuo das galáxias, Einstein removeu a constante cosmológica
da sua equação (o que equivale efetivamente a considerar Λ = 0). Quando no final da década de 90 foi
observada a aceleração da expansão do universo, ela foi reintroduzida, com valor positivo a ser determinado
através de experimentos (correntemente, o valor é bem próximo de zero).
Matematicamente, o interesse em métricas de Einstein provém de um resultado provado por Hilbert:
métricas de Einstein são pontos crı́ticos para o funcional curvatura escalar
Z
S (g) = S dV
M

no espaço de todas as métricas de M com volume constante.


Rodney Josué Biezuner 117

5.4 Curvatura Seccional


5.25 Definição. Dado um espaço vetorial real V com produto interno h·, ·i e vetores v, w ∈ V linearmente
independentes, a área do paralelogramo determinado por v, w é
q
2 2 2
|v ∧ w| = kvk kwk − hv, wi . (5.35)


5.26 Proposição. v, w ∈ V são linearmente independentes se e somente se

|v ∧ w| =
6 0.

Prova: Mostraremos que |v ∧ w| = 0 se e somente se v e w são linearmente dependentes. Se w = αv, então


q q
2 2 2 4 2
|v ∧ w| = kvk kαvk − hv, αvi = α kvk − hv, vi = 0.

Reciprocamente, se |v ∧ w| = 0 implica que vale a igualdade na desigualdade de Cauchy-Shwarz:

hv, wi = kvk kwk .

Assuma w 6= 0, caso contrário v e w são automaticamente linearmente dependentes e não há nada que precise
ser provado. Considere o vetor
hv, wi
z=v− 2 w.
kwk
Temos
* +
2 hv, wi hv, wi
kzk = hz, zi = v− 2 w, v − 2 w
kwk kwk
* + * + * +
hv, wi hv, wi hv, wi hv, wi
= hv, vi − v, 2 w − 2 w, v + 2 w, 2 w
kwk kwk kwk kwk
2 2 2 2
2 hv, wi hv, wi hv, wi kwk
= kvk − 2 − 2 + 4
kwk kwk kwk
2 2 2 2
= kvk − kvk − kvk + kvk
= 0.

logo
hv, wi
v= 2 w.
kwk


5.27 Definição. Seja M uma variedade riemanniana e σ um plano de Tp M . A curvatura seccional de


M associada a σ é definida por

R (X, Y, Y, X) R (X, Y, Y, X)
K (X, Y ) = 2 = 2 2 2. (5.36)
|X ∧ Y | kXk kY k − hX, Y i

onde X, Y ∈ Tp M são quaisquer vetores que formam uma base para σ. 


Rodney Josué Biezuner 118

A curvatura seccional está bem definida, isto é, independe da base escolhida para o plano σ. De fato, sejam
{X, Y } e {Z, W } duas bases para σ, de modo que existe uma matriz invertı́vel A = (aij )2×2 tal que

X = a11 Z + a21 W,
Y = a12 Z + a22 W.
Temos, usando as simetrias do tensor curvatura (em primeiro lugar, o fato que R (Z, Z, ·, ·) = R (W, W, ·, ·) =
R (·, ·, Z, Z) = R (·, ·, W, W ) = 0),
R (X, Y, Y, X) = R (a11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W, a12 Z + a22 W, a11 Z + a21 W )
= R (a11 Z, a22 W, a22 W, a11 Z)
+ R (a11 Z, a22 W, a12 Z, a21 W )
+ R (a21 W, a12 Z, a12 Z, a21 W )
+ R (a21 W, a12 Z, a22 W, a11 Z)
= a211 a212 R (Z, W, W, Z) + a11 a21 a12 a22 R (Z, W, Z, W )
+ a221 a222 R (W, Z, Z, W ) + a11 a21 a12 a22 R (W, Z, W, Z)
= a211 a222 − 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 R (Z, W, W, Z)


2
= (det A) R (Z, W, W, Z) ,
e
|X ∧ Y |
2 2 2
= kXk kY k − hX, Y i
2 2 2
= ka11 Z + a21 W k ka12 Z + a22 W k − ha11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W i
  
2 2 2 2
= a211 kZk + 2a11 a21 hZ, W i + a221 kW k a212 kZk + 2a12 a22 hZ, W i + a222 kW k
h i2
2 2
− a11 a12 kZk + (a11 a22 + a21 a12 ) hZ, W i + a21 a22 kW k
4 2 4 2 2
= a211 a212 kZk + 4 (a11 a21 a12 a22 ) hZ, W i + a221 a222 kW k + a211 a222 + a221 a212 kZk kW k


2 2
+ 2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 kZk hZ, W i + 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 kW k hZ, W i
 

4 2 4 2 2
− a211 a212 kZk − a211 a222 + 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 hZ, W i − a221 a222 kW k − 2 (a11 a12 a21 a22 ) kZk kW k


2 2
− 2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 kZk hZ, W i − 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 kW k hZ, W i
 
h i
2 2 2
= a211 a222 − 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 kZk kW k − hZ, W i


2
= (det A) |Z ∧ W | .
Logo,
R (X, Y, Y, X) R (Z, W, W, Z)
= .
|X ∧ Y | |Z ∧ W |
O conhecimento da curvatura seccional para todos os planos σ determina o tensor curvatura:
5.28 Proposição. Se R1 e R2 são dois tensores covariantes de ordem 4 em um espaço vetorial V que
satisfazem as propriedades de simetria listadas na Proposição 5.13 tais que
K1 (X, Y ) = K2 (X, Y )
para todos vetores linearmente independentes X, Y ∈ V , então
R1 = R2 .
Rodney Josué Biezuner 119

Prova: Por hipótese, para quaisquer vetores X, Y ∈ V ,

R1 (X, Y, Y, X) = R2 (X, Y, Y, X) (5.37)

(segue diretamente da definição no caso em que X, Y são linearmente independentes; se X, Y são linearmente
dependentes, um é múltiplo escalar do outro e a identidade é trivial, já que cada lado é igual a zero pelas
propriedades de simetria). Daı́,

R1 (X + Z, Y, Y, X + Z) = R2 (X + Z, Y, Y, X + Z) . (5.38)

Como

R1 (X + W, Y, Y, X + W ) = R1 (X, Y, Y, X) + R1 (X, Y, Y, W )
+ R1 (W, Y, Y, X) + R1 (W, Y, Y, W )
= R1 (X, Y, Y, X) + 2R1 (X, Y, Y, W ) + R1 (W, Y, Y, W )

e analogamente para R2 (X + W, Y, Y, X + W ), concluı́mos que

R1 (X, Y, Y, W ) = R2 (X, Y, Y, W ) . (5.39)

Desta identidade segue que

R1 (X, Y + Z, Y + Z, W ) = R2 (X, Y + Z, Y + Z, W ) . (5.40)

Como

R1 (X, Y + Z, Y + Z, W ) = R1 (X, Y, Y, W ) + R1 (X, Y, Z, W )


+ R1 (X, Z, Y, W ) + R1 (X, Z, Z, W )

e analogamente para R2 (X, Y + Z, Y + Z, W ), segue que

R1 (X, Y, Z, W ) + R1 (X, Z, Y, W ) = R2 (X, Y, Z, W ) + R2 (X, Z, Y, W ) . (5.41)

Defina agora
R = R1 − R2 . (5.42)
Então R é um 4-tensor covariante que satisfaz as mesmas propriedades que R1 , R2 satisfazem. A identidade
(5.41) implica que
R (X, Y, Z, W ) + R (X, Z, Y, W ) = 0.
Portanto, R é antisimétrico com relação a qualquer par adjacente de ı́ndices: a relação acima prova a
antisimetricidade de R para o par adjacente interno e das regras de simetria da Proposição 5.13 obtemos a
antisimetricidade em relação aos pares adjacentes esquerdo e direito. Daı́

R (Y, Z, X, W ) = −R (Y, X, Z, W ) = R (X, Y, Z, W ) ,


R (Z, X, Y, W ) = −R (X, Z, Y, W ) = R (X, Y, Z, W ) .

Da identidade de Bianchi

R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0

concluı́mos então que


3R (X, Y, Z, W ) = 0
para todos os vetores X, Z, Y, W , o que implica que R é o tensor nulo e portanto R1 = R2 . 
Rodney Josué Biezuner 120

Usando a curvatura seccional, pode-se dar uma interpretação geométricas para as curvaturas de Ricci
e escalar. Seja X um vetor unitário em Tp M e complete ele até uma base ortonormal {X, E2 , . . . , En } de
Tp M . Então
n
X n
X n
X
Ric (X, X) = R11 = g km Rk11m = δ km R (X, Ek , Em , X) = R (X, Ek , Ek , X)
k,m=1 k,m=1 k=1
n n
X X R (X, Ek , Ek , X)
= R (X, Ek , Ek , X) = ,
|X ∧ Ek |
k=2 k=2

ou seja,
n
X
Ric (X, X) = K (X, Ek ) . (5.43)
k=2

Em outras palavras, para cada vetor unitário X ∈ Tp M , Ric (X, X) é a soma das curvaturas seccionais de
planos gerados por X e os outros vetores de uma base ortonormal. Por outro lado, como Ric é bilinear e
simétrico, ele é completamente determinado pelos seus valores Ric (X, X) em vetores unitários X: se X, Y
são vetores tais que X + Y, X − Y 6= 0,
1
Ric (X, Y ) = (Ric (X + Y, X + Y ) − Ric (X − Y, X − Y ))
4    
1 2 X +Y X +Y 2 X −Y X −Y
= kX + Y k Ric , − kX − Y k Ric ,
4 kX + Y k kX + Y k kX − Y k kX − Y k
" n n
#
1 2
X 2
X
= kX + Y k K (X + Y, Ek ) − kX − Y k K (X − Y, Fk ) ,
4
k=2 k=2

onde {X, E2 , . . . , En } , {X, F2 , . . . , Fn } são bases ortonormais de Tp M ; se X + Y = 0 ou X − Y = 0, o


resultado continua valendo, já que o termo correspondente é nulo.
 
X Y
Ric (X, Y ) = kXk kY k Ric , .
kXk kY k

Similarmente, a curvatura escalar é


n
X n
X n
X n
X
ij ij
S= g Rij = δ Rij = Rii = Ric (Ei , Ei ) ,
i,j=1 i,j=1 i=1 i=1

ou seja, X
S= K (Ei , Ej ) . (5.44)
i6=j

Em outras palavras, a curvatura escalar é a soma de todas as curvaturas seccionais de planos gerados por
pares de vetores de uma base ortonormal.
5.29 Exemplo (Curvaturas de Variedades de Dimensão 2). No caso de variedades riemannianas de
dimensão 2 existe apenas um plano em Tp M : o próprio. Para estas variedades, a curvatura seccional pode
ser considerada uma função K : M −→ R. Além disso, se {E1 , E2 } é uma base ortonormal para Tp M , segue
da discussão anterior que
S (p) = 2K (E1 , E2 ) = 2K (p) ,
ou seja, para variedades riemannianas de dimensão 2 a curvatura seccional é essencialmente a curvatura
escalar:
S = 2K. (5.45)
Rodney Josué Biezuner 121

Além disso, temos


R (X, Y, Z, W ) = K (p) [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i] (5.46)
De fato, o único componente independente de R é

R1221 = R (E1 , E2 , E2 , E1 ) = K (E1 , E2 ) = K (p) ,

enquanto que os componentes não nulos são dados por

R1212 = −R1221 = −K (p) ,


R2112 = −R1212 = R1221 = K (p) ,
R2121 = −R1221 = −K (p) .

Como a equação acima define um tensor 4-covariante de ordem 4 que tem as mesmas componentes que R,
ele é R. Segue que
Ric (X, Y ) = K (p) g (X, Y ) , (5.47)
pois
" n n
#
1 2
X 2
X
Ric (X, Y ) = kX + Y k K (X + Y, Ek ) − kX − Y k K (X − Y, Fk )
4
k=2 k=2
1h 2 2
i
= kX + Y k K (X + Y, E2 ) − kX − Y k K (X − Y, F2 )
4
1h 2 2
i
= 2K (p) kX + Y k − kX − Y k
4
= 2K (p) g (X, Y ) .

Em particular, toda variedade de dimensão 2 é uma variedade de Einstein:


S
Ric = g. (5.48)
2


5.5 Variedades de Curvatura Seccional Constante


Variedades riemannianas que possuem curvatura seccional constante desempenham papel fundamental em
Geometria Riemanniana. Algumas das mais importantes (os espaços modelo) serão estudadas em maior
detalhe mais tarde, mas veremos alguns resultados gerais agora.
5.30 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K0 ∈ R. Então
as curvaturas de M são dadas pelas fórmulas

R (X, Y ) Z = K0 [hY, Zi X − hX, Zi Y ] . (5.49)

R (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i] . (5.50)


Ric = (n − 1) K0 g. (5.51)
S = n (n − 1) K0 . (5.52)
Reciprocamente, se (5.49) ou (5.50) valem, então a curvatura seccional é constante.
Em particular, variedades com curvatura seccional constante são variedades de Einstein.
Rodney Josué Biezuner 122

Prova: Para provar (5.50) defina um 4-tensor covariante R


e em M por

e (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i] .


R (5.53)

Então R
e satisfaz todas as propriedades de simetria da Proposição 5.13. De fato,

e (Y, X, Z, W ) = K0 [hY, W i hX, Zi − hY, Zi hX, W i]


R
= −K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i]
=Re (X, Y, Z, W ) ,

e (X, Y, W, Z) = K0 [hX, Zi hY, W i − hX, W i hY, Zi]


R
= −K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i]
=Re (X, Y, Z, W ) ,

e (Z, W, X, Y ) = K0 [hZ, Y i hW, Xi − hZ, Xi hW, Y i]


R
= K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i]
=Re (X, Y, Z, W )

R
e (X, Y, Z, W ) + R
e (Y, Z, X, W ) + R
e (Z, X, Y, W )
= K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i + hY, W i hZ, Xi − hY, Xi hZ, W i + hZ, W i hX, Y i − hZ, Y i hX, W i]
= 0.

Como
R
e (X, Y, Y, X) K0 [hX, Xi hY, Y i − hX, Y i hX, Y i]
K
e (X, Y ) =
2 2 2 = 2 2 2 = K0 , (5.54)
kXk kY k − hX, Y i kXk kY k − hX, Y i
segue da Proposição 5.28 que R = R e e a recı́proca segue então de (5.54).
(5.49) é equivalente a (5.50): claramente (5.50) segue de (5.49) pela definição da curvatura a partir do
endomorfismo curvatura; reciprocamente, se (5.50) vale, então

hR (X, Y ) Z, W i = R (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i] ,

para todo vetor W e como também

hK0 [hY, Zi X − hX, Zi Y ] , W i = K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i]

para todo vetor W , segue que

R (X, Y ) Z = K0 [hY, Zi X − hX, Zi Y ] .

Se X, Y são vetores não nulos, como vimos na discussão no final da seção anterior, temos
" n n
#
1 2
X 2
X
Ric (X, Y ) = kX + Y k K (X + Y, Ek ) − kX − Y k K (X − Y, Fk )
4
k=2 k=2
1h 2 2
i
= kX + Y k (n − 1) K0 − kX − Y k (n − 1) K0
4
1h 2 2
i
= (n − 1) K0 kX + Y k − kX − Y k
4
= (n − 1) K0 hX, Y i ;
Rodney Josué Biezuner 123

se um dos vetores é nulo, o resultado vale trivialmente. Além disso,


X
K (Ei , Ej ) = n2 − n K0 = n (n − 1) K0 .

S=
i6=j


5.31 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada ponto p ∈ M escolha uma base ortonormal
{E1 , E2 , . . . , En } de Tp M e defina
Rijkl = R (Ei , Ej , Ek , El ) .
Então M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se

Rijji = −Rijij = K0 para todo i 6= j e


Rijkl = 0 nos outros casos,

para todo p ∈ M .
Prova: Pela proposição, M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se

R (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i] .

Como um tensor é determinado pelos seu valores em uma base, esta equação é válida se e somente se

R (Ei , Ej , Ek , El ) = K0 [hEi , El i hEj , Ek i − hEi , Ek i hEj , El i]


= K0 (δil δjk − δik δjl )

 1 se i = l e j = k e i 6= j
= −1 se i = k e j = l e i 6= j .
0 caso contrário.


Vemos que em uma variedade riemanniana de curvatura seccional constante o tensor curvatura pode ser
expresso diretamente em função de métrica.

5.6 Apêndice: Motivação para a definição do tensor curvatura


5.6.1 Curvatura como uma medida da aceleração relativa de trajetórias geodésicas
Considere uma variação geodésica

F (s, t) : [0, 1] × (−ε, ε) −→ M,

ou seja, para cada s fixado, a curva Fs (t) = F (s, t) é uma geodésica de M ; um exemplo é a variação
considerada na demonstração do Lema de Gauss (Lema 4.26). O vetor

∂F
∂t
é o vetor tangente em cada geodésica Fs (t), que pode ser visto como a velocidade temporal de uma partı́cula
hipotética ao longo desta trajetória geodésica. Como a trajetória é uma geodésica, temos
D ∂F
= 0,
dt ∂t
Rodney Josué Biezuner 124

isto é, a aceleração em cada trajetória Fs (t) da variação é nula. Já o vetor

∂F
∂s
mede a velocidade de afastamento, ou taxa de variação do espaço entre as trajetórias geodésicas (a magnitude
deste vetor será efetivamente medida na Seção 7.3). Ou seja, enquanto enxergamos a variável t como uma
variável temporal, isto é, Fs (t) é a posição de uma partı́cula hipotética na trajetória geodésica Fs no instante
de tempo t, a variável s é vista como uma variável espacial, medindo a separação entre duas trajetórias
geodésicas. Queremos obter a aceleração relativa das trajetórias no tempo

D2 ∂F
 
D D ∂F
= ,
dt2 ∂s dt dt ∂s

ou seja, a aceleração temporal da taxa de variação espacial (afastamento) das trajetórias geodésicas. Em
Relatividade Geral medir isso é importante, pois corresponde a medir os efeitos gravitacionais de maré. Em
Rn , como as derivadas parciais comutam, temos para uma variação geral, não necessariamente geodésica,
que
∂ 2 ∂F ∂ ∂2F
   
= ,
∂t2 ∂s ∂s ∂t2
de modo que medir a taxa de variação espacial das acelerações temporais das partı́culas nas diferentes
trajetórias é equivalente a medir a aceleração temporal da taxa de variação espacial das trajetórias; se, em
particular, a variação é geodésica, ou seja, uma famı́lia de retas, temos

∂ 2 ∂F ∂ ∂2F
   
= = 0,
∂t2 ∂s ∂s ∂t2

ou seja, partı́culas seguindo ao longo de retas paralelas não sofrem aceleração uma em direção a outra, porque
no final das contas as retas paralelas se mantêm à mesma distância uma da outra e ∂F/∂s = 0. Mas em
variedades riemannianas (não localmente isométricas a Rn , como veremos mais tarde) isso não é verdade
D D
porque as derivadas covariantes e não comutam, de modo que, enquanto que
dt ds
 
D D ∂F
= 0,
ds dt ∂t

em geral temos
D2
 
∂F
6= 0
dt2 ∂s
e existe uma aceleração temporal mensurável entre as trajetórias geodésicas na variedade. De fato, a não
comutatividade das derivadas covariantes pode ser medida pelo tensor curvatura:
5.32 Lema. Seja F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação e V um campo vetorial ao longo de F . Então,
 
D DV D DV ∂F ∂F
− =R , V.
dt ds ds dt ∂t ∂s

Prova: Escreva
F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t)


e
n
X
V = V i (s, t) ∂i
i=1
Rodney Josué Biezuner 125

em uma vizinhança coordenada. Então


n
! n n
DV D X
i
X ∂V i X D
= V ∂i = ∂i + Vi ∂i ,
ds ds i=1 i=1
∂s i=1
ds

donde
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
dt ds i=1
∂s∂t i=1
∂s dt i=1
∂t ds i=1
dt ds
Trocando a letra t pela letra s, também obtemos
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
ds dt i=1
∂s∂t i=1
∂t ds i=1
∂s dt i=1
ds dt

Logo,
n  
D DV D DV X DD DD
− = Vi − ∂i . (5.55)
dt ds ds dt i=1
dt ds ds dt
Como
X ∂xj n
∂F
= ∂j ,
∂t j=1
∂t
X ∂xk n
∂F
= ∂k ,
∂s ∂s
k=1

temos
X ∂xk n
D
∂i = ∇P ∂xk ∂ ∂i = ∇∂k ∂i .
ds ∂s k ∂s
k=1

Daı́,
n
!
DD D X ∂xk
∂i = ∇∂k ∂i
dt ds dt ∂s
k=1
n n
X ∂ 2 xk X ∂xk D
= ∇∂k ∂i + (∇∂k ∂i )
∂s∂t ∂s dt
k=1 k=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xk
= ∇∂ ∂i + ∇P ∂xj ∂ (∇∂k ∂i )
∂s∂t k ∂s ∂t j
k=1 k=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xk ∂xj
= ∇∂ ∂i + ∇∂j ∇∂k ∂i .
∂s∂t k ∂s ∂t
k=1 k,j=1

Da mesma forma, trocando t por s e depois j por k,


n n
DD X ∂ 2 xk X ∂xk ∂xj
∂i = ∇∂k ∂i + ∇∂j ∇∂k ∂i
ds dt ∂t∂s ∂t ∂s
k=1 k,j=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xj ∂xk
= ∇∂ ∂i + ∇∂k ∇∂j ∂i .
∂s∂t k ∂t ∂s
k=1 k,j=1
Rodney Josué Biezuner 126

Portanto,
n n
D DV D DV X X ∂xj ∂xk
Vi

− = ∇∂j ∇∂k ∂i − ∇∂k ∇∂j ∂i
dt ds ds dt i=1
∂t ∂s
j,k=1
n n
X X ∂xj ∂xk
= Vi R (∂j , ∂k ) ∂i
i=1
∂t ∂s
j,k=1

pois
∇[∂j ,∂k ] ∂i = 0
já que [∂j , ∂k ] = 0. O fato de que R é um tensor permite agora escrever
 
n n j n k
D DV D DV X X ∂x X ∂x
− = V iR  ∂j , ∂k  ∂i
dt ds ds dt i=1 j=1
∂t ∂s
k=1
 n
X
∂F ∂F
=R , V i ∂i
∂t ∂s i=1
 
∂F ∂F
=R , V.
∂t ∂s

Observe que definir a curvatura simplesmente por
R (X, Y ) Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z,
de modo que a curvatura mediria apenas e diretamente o grau de não comutatividade da derivada covariante,
não é satisfatório, porque esta expressão não define um tensor. De fato, ela não é linear na terceira variável:
∇X ∇Y (f Z) − ∇Y ∇X (f Z) = ∇X (f ∇Y Z) − ∇X ((Y f ) Z) − ∇Y (f ∇X Z) + ∇Y ((Xf ) Z)
= f ∇X ∇Y Z + (Xf ) ∇Y Z + (Y f ) ∇X (Z) + X (Y f ) Z
− f ∇Y ∇X Z − (Y f ) ∇X Z − (Xf ) ∇Y Z − Y (Xf ) Z
= f ∇X ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z + [X (Y f ) − Y (Xf )] Z
= f (∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z) + [X, Y ] (f ) Z.
Para obter um tensor, precisamos definir a curvatura como
R (X, Y ) Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z.
pois
∇[X,Y ] (f Z) = f ∇[X,Y ] Z + [X, Y ] (f ) Z
e o termo [X, Y ] (f ) Z que restou acima é eliminado, deixando −f ∇[X,Y ] Z. A demonstração do Lema 5.32
não funciona se R não é um tensor.
Podemos agora calcular a aceleração temporal entre as geodésicas da variedade. Como
D D ∂F
= 0,
ds dt ∂t
invocando o Lema de Simetria 4.25 (cuja validade depende de que o tensor torção seja nulo), obtemos
     
D D ∂F D D ∂F ∂F ∂F ∂F
0= = −R ,
ds dt ∂t dt ds ∂t ∂t ∂s ∂t
   
D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R ,
dt dt ∂s ∂s ∂t ∂t
2
 
D ∂F ∂F ∂F ∂F
= 2 +R , .
dt ∂s ∂s ∂t ∂t
Rodney Josué Biezuner 127

Portanto,
D2 ∂F
 
∂F ∂F ∂F
+R , =0
dt2 ∂s ∂s ∂t ∂t
que é chamada a equação do desvio geodésico (ou equação de Jacobi). Em Relatividade Geral, em vista da
equação do desvio geodésico, o termo da curvatura
 
∂F ∂F ∂F
R ,
∂t ∂s ∂t

é interpretado como sendo o responsável pelas forças que produzem efeitos de maré, isto é, a curvatura do
espaçotempo é que causa o efeitos de maré.

5.6.2 Curvatura como uma medida do transporte paralelo em trajetórias fecha-


das
Apenas considerar a aceleração relativa de geodésicas não é suficiente para entender porque o tensor curvatura
foi definido da maneira como ele foi.

5.7 Exercı́cios
5.33 Exercı́cio. Mostre que toda aplicação

T : T 1 (M ) × . . . × T 1 (M ) × T1 (M ) × . . . × T1 (M ) −→ C ∞ (M )

multilinear sobre C ∞ (M ) é induzida por um campo tensorial em Tlk (M ).


5.34 Exercı́cio. Mostre que a curvatura é um invariante isométrico local. Conclua que

R (X, Y ) Z = 0

para qualquer variedade riemanniana localmente isométrica a Rn .

5.35 Exercı́cio. Usando (a)-(d) da Proposição 5.13, prove o Corolário 5.14.


5.36 Exercı́cio. Exercı́cios do Capı́tulo 4 de [Carmo].
Capı́tulo 6

Derivada Covariante de Campos


Tensoriais

6.1 Conexão nos Fibrados Tensoriais


Por definição, uma conexão em uma variedade diferenciável M é uma maneira de calcular derivadas covari-
antes de campos vetoriais. Esta conexão permite também definir derivadas covariantes para todos os campos
tensoriais de M .
6.1 Lema. Seja M uma variedade diferenciável dotada de uma conexão ∇. Então existe uma única conexão

∇ : T (M ) × Tlk (M ) −→ Tlk (M )

em cada fibrado tensorial Tlk (M ) tal que


(i) Em T1 (M ) = T (M ), ∇ coincide com a conexão dada.
(ii) Em T0 (M ) = C ∞ (M ),
∇X f = Xf.
(iii) ∇ satisfaz a regra do produto com relação a produtos tensoriais:

∇X (F ⊗ G) = (∇X F ) ⊗ G + F ⊗ (∇X G) .

(iv) ∇ comuta com todos os traços: se tr denota o traço com relação a qualquer par de ı́ndices, então

∇X (tr F ) = tr (∇X F ) .

Além disso, esta conexão satisfaz também as propriedades adicionais:


(a) Para todos Y ∈ T (M ) e ω ∈ T 1 (M ) vale

∇X [ω (Y )] = (∇X ω) (Y ) + ω (∇X Y ) .

(b) Para todos T ∈ Tlk (M ), Xi ∈ T (M ) e ω j ∈ T 1 (M ) vale

(∇X T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l = X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
 

k
X
T X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


i=1
l
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l


j=1

128
Rodney Josué Biezuner 129

Prova: Dividiremos a demonstração deste resultado em passos.


Passo 1. Se existe uma conexão que satisfaz as propriedades (i)-(iv), então ela necessariamente satisfaz
(a)-(b).
De fato, (a) segue de (iii) e (iv):

∇X [ω (Y )] = ∇X tr (ω ⊗ Y )
= tr ∇X (ω ⊗ Y )
= tr (∇X ω ⊗ Y ) + tr (ω ⊗ ∇X Y )
= ∇X ω (Y ) + ω (∇X Y ) .

Para provar (b), procedemos por indução separadamente sobre k e l. O caso (k, l) = (0, 1) segue de (a)
e (ii):

(∇X ω) (Y ) = ∇X [ω (Y )] − ω (∇X Y )
= X (ω (Y )) − ω (∇X Y ) .

Da mesma forma, o caso (k, l) = (1, 0) segue de (a) e de (ii) (usando a definição da aplicação de um vetor a
um covetor via a dualidade entre V e o bidual V ∗∗ ):

(∇X Y ) (ω) = ω (∇X Y )


= ∇X [ω (Y )] − (∇X ω) (Y )
= X [ω (Y )] − Y (∇X ω) .

Agora assuma que (b) vale para todos os inteiros p < k, q < l. Mostraremos que isso implica que (b) vale
para k, l. Como todo T ∈ Tlk (M ) se escreve na forma
n
X
T = Fi ⊗ Gj
i,j=1

para alguns Fi ∈ Tqp (M ) e Gj ∈ T11 (M ), onde p = k − 1 e q = l − 1, pela linearidade da conexão é suficiente


provar o resultado para
T =F ⊗G
com F ∈ Tqp (M ) e G ∈ T11 (M ). Por (iii),
n
X n
X
∇X T = (∇X F ) ⊗ G + F ⊗ (∇X G) ,
i,j=1 i,j=1

donde

(∇X T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


= [(∇X F ) ⊗ G] X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


+ [F ⊗ (∇X G)] X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


= (∇X F ) X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l


 

+ F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 (∇X G) Xk , ω l .


 
Rodney Josué Biezuner 130

Mas

(∇X F ) X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l


 

= X F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
 

k−1
X
F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
 

i=1
l−1
X
F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
 

j=1

F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 (∇X G) Xk , ω l


 

= F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 X G Xk , ω l
 

− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G ∇X Xk , ω l
 

− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ∇X ω l .
 

Portanto,

(∇X T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


= X F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l + F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 X G Xk , ω l


   

k−1
X
F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
 

i=1
− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G ∇X Xk , ω l
 

l−1
X
F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
 

j=1

− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ∇X ω l
 

= X F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
  

k−1
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk−1 , Xk , ω 1 , . . . , ω l−1 , ω l


i=1
− (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk−1 , ∇X Xk , ω 1 , . . . , ω l−1 , ω l


l−1
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk−1 , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l−1 , ω l


j=1

− (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk−1 , Xk , ω 1 , . . . , ω l−1 , ∇X ω l


= X (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
 

k
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


i=1
l−1
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l


j=1
Rodney Josué Biezuner 131

= X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


k
X
T X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


i=1
l−1
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l .


j=1

Passo 2. Existência.
Defina ∇ : T (M ) × Tlk (M ) −→ Tlk (M ) por (b) (o que inclui (a), como visto acima). Mostraremos que
∇ é uma conexão e satisfaz todas as propriedades (i)-(iv).
Inicialmente, as propriedades de uma conexão:
(1) ∇f X+gY T = f ∇X T + g∇Y T.
Primeiro, para campos covetoriais: para todo Z vale

(∇f X+gY ω) (Z) = (f X + gY ) (ω (Z)) − ω (∇f X+gY Z)


= f X (ω (Z)) + gY (ω (Z)) − ω (f ∇X Z + g∇Y Z)
= f X (ω (Z)) + gY (ω (Z)) − f ω (∇X Z) − gω (∇Y Z)
= f [X (ω (Z)) − ω (∇X Z)] + g [Y (ω (Z)) − ω (∇Y Z)]
= f ∇X ω (Z) + g∇Y ω (Z) ,

logo
∇f X+gY ω = f ∇X ω + g∇Y ω.
Para T ∈ Tlk (M ) temos

(∇f X+gY T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


= (f X + gY ) T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


k
X
T X1 , . . . , ∇f X+gY Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


i=1
l
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇f X+gY ω j , . . . , ω l .


j=1

Como

(f X + gY ) T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


= f X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l + gY T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l ,
 

T X1 , . . . , ∇f X+gY Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


= T X1 , . . . , f ∇X Xi + g∇Y Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


= f T X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l + gT X1 , . . . , ∇Y Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
 

T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇f X+gY ω j , . . . , ω l


= T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , f ∇X ω j + g∇Y ω j , . . . , ω l


= f T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l + gT X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇Y ω j , . . . , ω l ,
 
Rodney Josué Biezuner 132

segue o resultado.
(2) ∇X (T + S) = ∇X T + ∇X S.
É óbvio da definição.
(3) ∇X (f T ) = f ∇X T + (Xf ) T.
Note que esta regra do produto é um caso especial de (iii). Primeiro, para campos covetoriais: para todo
Z vale

[∇X (f ω)] (Z) = X [(f ω) (Z)] − (f ω) (∇X Z)


= X [f ω (Z)] − f ω (∇X Z)
= (Xf ) ω (Z) + f X (ω (Z)) − f ω (∇X Z)
= (Xf ) ω (Z) + f [∇X ω] (Z) ,

logo
∇X (f ω) = f ∇X ω + (Xf ) ω.
Para T ∈ Tlk (M ) temos

(∇X f T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


= X f T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


k
X
(f T ) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


i=1
l
X
(f T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l


j=1

= (Xf ) T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l + f X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
 

k
X
(f T ) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l


i=1
l
X
(f T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l


j=1

donde segue o resultado.


Agora provemos as propriedades (i)-(iv).
(i) Por definição, assumindo (ii) (provada logo a seguir) e por (a)

(∇X Y ) (ω) = X [ω (Y )] − Y (∇X ω)


= ∇X [ω (Y )] − (∇X ω) (Y )
= ω (∇X Y )

de modo que ∇X Y coincide com a conexão dada.


(ii) Por definição,
∇X f = Xf.
Rodney Josué Biezuner 133

(iii) Por definição, se F ∈ Tlk (M ) e G ∈ Tqp (M ),

[∇X (F ⊗ G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 , . . . , ω l+q




= X (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 , . . . , ω l+q


 

k+p
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l+q


i=1
l+q
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q .


j=1

Pela regra do produto para campos vetoriais,

X (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 , . . . , ω l+q


 

= X F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q


  

= X F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q


  

+ F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l X G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q .


  

Temos também
k+p
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l+q

i=1
k
X
F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
 
=
i=1
k+p
X
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
 
+
i=k+1

e
l+q
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q

j=1
l
X
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
 
=
j=1
l+q
X
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q
 
+
j=l+1
Rodney Josué Biezuner 134

Portanto,

[∇X (F ⊗ G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 , . . . , ω l+q



( k
 X
= X F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l − F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
 
i=1

l
X 
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l × G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
 


j=1

+ F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l × X G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q


   

k+p
X
G Xk+1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q


i=k+1

l+q
X 
G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q



j=l+1

= (∇X F ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q


 

+ F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l ∇X G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q


 

= [(∇X F ) ⊗ G] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 , . . . , ω l+q




+ [F ⊗ (∇X G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 , . . . , ω l+q




= [(∇X F ) ⊗ G + F ⊗ (∇X G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 , . . . , ω l+q .




(iv) Para provar esta propriedade, estabeleceremos primeiro uma fórmula para ∇X T em coordenadas. Se
n
X
T = Tij11...i
...jl
k
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ ∂j1 ⊗ . . . ⊗ ∂jj
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

e
n
X
X= X m ∂m ,
m=1

então

∇X T ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl




= ∇P X m ∂m T ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl




Xn
X m (∇∂m T ) ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl .

=
m=1

Temos, usando a fórmula para a derivada covariante de um campo covetorial (provada na proposição a
Rodney Josué Biezuner 135

seguir),

(∇∂m T ) ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl




= ∂m T ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl


 

k
X
T ∂i1 , . . . , ∇∂m ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl


r=1
l
X
T ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , ∇∂m dxjs , . . . , dxjl


s=1
!
∂Tij11...i
...jl Xk n
X
= k
− T ∂i1 , . . . , Γpmir ∂p , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl
∂xm r=1 p=1
l n
!
X X
j1
− T ∂i1 , . . . , ∂ik , dx , . . . , − Γjmp
s
dxp , . . . , dxjl
s=1 p=1

∂Tij11...i
...jl k X
X n l X
X n
= k
− Tij11...i
...jl
Γp +
r =p...ik ir m
Tij11...i
...js =p...jl js
Γpm ,
∂xm r=1 p=1 s=1 p=1
k

de modo que

j ...j ∂Tij11...i
...jl Xk X n
j1 ...jl p
Xl X n
(∇∂m T )i11...ikl = k
− T Γ
i1 ...ir =p...ik ir m + Tij11...i
...js =p...jl js
Γpm . (6.1)
∂xm r=1 p=1 s=1 p=1
k

Seja F ∈ Tlk (M ), de modo que tr F ∈ Tl−1


k−1
(M ). Por linearidade é suficiente provar que

[∇∂m (tr F )] ∂i1 , . . . , ∂ik−1 , dxj1 , . . . , dxjl−1 = [tr (∇∂m F )] ∂i1 , . . . , ∂ik−1 , dxj1 , . . . , dxjl−1 ,
 

isto é, que


j ...j j ...j
[∇∂m (tr F )]i11...ik−1
l−1
= [tr (∇∂m F )]i11...ik−1
l−1
.
Escrevendo
n
X
F = Fij11...i
...jl
k
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ ∂j1 ⊗ . . . ⊗ ∂jl ,
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

temos, assumindo que o traço é tomado em relação aos ı́ndices p, q,


n
j ...j j ...j uj ...j
X
(tr F )i11...ik−1
l−1
= Fi11...ip−1
q−1 q k−1
uip ...il−1 .
u=1

Logo,
j ...j
[∇∂m (tr F )]i11...ik−1
l−1

j ...j k X
n l X
n
∂ (tr F )i11...ik−1
l−1
X j ...j
X j ...j =p...jl−1
= − (tr F )i11...irl−1
=p...ik−1 Γpir m + (tr F )i11...ik−1
s
Γjpm
s
∂xm r=1 p=1 s=1 p=1
n j ...jq−1 ujq ...jk−1 k X
n X
n l X
n X
n
X ∂Fi11...ip−1 uip ...il−1
X j ...j uj ...j p
X j ...j uj ...j =p...jk−1
= − Fi11...ip−1
q−1 q k−1
uip ...ir =p...il−1 Γir m + Fi11...ip−1
q−1 q s
uip ...il−1 Γjpm
s

u=1
∂xm r=1 p=1 u=1 s=1 p=1 u=1
Rodney Josué Biezuner 136

e
j ...j
[tr (∇∂m F )]i11...ik−1
l−1

n
j ...j uj ...j
X
= (∇∂m F )i11...ip−1
q−1 q k−1
uip ...il−1
u=1
n j ...jq−1 ujq ...jk−1 n X
k X
n n X
l X
n
X ∂Fi11...ip−1 uip ...il−1
X j ...j uj ...j p
X j ...j uj ...j =p...jk−1
= − Fi11...ip−1
q−1 q k−1
uip ...ir =p...il−1 Γir m + Fi11...ip−1
q−1 q s
uip ...il−1 Γjpm
s
.
u=1
∂xm u=1 r=1 p=1 u=1 s=1 p=1

Comparando as expressões, vemos que elas são idênticas.


Passo 3. Unicidade.
Se existir uma conexão ∇ : T (M ) × Tlk (M ) −→ Tlk (M ) que satisfaz (i)-(iv), então ela também satisfazerá
(a)-(b), logo será igual à conexão definida no Passo 2. 
De agora em diante, quando nos referirmos a uma conexão em uma variedade diferenciável M , estaremos
nos referindo à conexão do lema, definida em todas os fibrados tensoriais da variedade.
6.2 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana e ω um campo covetorial em M . Então
 
n n n
X X ∂ωk X
∇X ω =  Xi i − X i ωj Γjik  dxk . (6.2)
i=1
∂x i,j=1
k=1

Em particular,
n
X
∇∂i dxj = − Γjik dxk . (6.3)
k=1

Prova: De fato,

(∇X ω) (Y ) = ∇X [ω (Y )] − ω (∇X Y )
" !#    
Xn n
X n
X
Y k ∂k X Y k + X i Y j Γkij  ∂k 

= ∇X ω −ω
k=1 k=1 i,j=1
" #  
n
X n
X n
X
Y k ω (∂k ) − k
X i Y j Γkij  ω (∂k )

=X X Y +
k=1 k=1 i,j=1
" #  
n
X n
X n
X
Y k ωk − k
X i Y j Γkij  ωk

=X X Y +
k=1 k=1 i,j=1
n
X n
X n
X
X Y k ωk + Y k X (ωk ) − X Y k ωk + X i Y j ωk Γkij
   
=
k=1 k=1 i,j,k=1
Rodney Josué Biezuner 137

n n
X ∂ωk X
= Y kXi − X i Y j ωk Γkij
∂xi
i,k=1 i,j,k=1
n n
X ∂ωk X
= Y kXi − X i Y k ωj Γjik
∂xi
i,k=1 i,j,k=1
 
n n n
X ∂ωk
X X
= 
i
Xi
− X i ωj Γjik  Y k
i=1
∂x i,j=1
k=1
 
n n n
X X ∂ωk X
=  Xi i − X i ωj Γjik  dxk (Y ) .
i=1
∂x i,j=1
k=1

6.2 Derivada Covariante Total


6.3 Definição. Seja M uma variedade diferenciável dotada de uma conexão ∇. Dado um campo (k, l)-
tensorial T ∈ Tlk (M ), a derivada covariante total de T é o campo (k + 1, l)-tensorial
∇T : T 1 (M ) × . . . × T 1 (M ) × T1 (M ) × . . . × T1 (M ) −→ C ∞ (M )
definido por
∇T Y1 , . . . , Yk , X, ω 1 , . . . , ω l = ∇X T Y1 , . . . , Yk , ω 1 , . . . , ω l .
 
(6.4)

O nome derivada covariante pode ser agora compreendido: a derivada covariante total de um tensor aumenta
em um a sua ordem covariante.
6.4 Exemplo (Hessiana e Laplaciano). Se f ∈ C ∞ (M ), então a derivada covariante total ∇f de f é
simplesmente o covetor (1-forma) df , isto é, a diferencial de f . De fato, ambos os tensores tem o mesmo
efeito sobre campos vetoriais:
df (X) = Xf = ∇X f = (∇f ) (X) .
O 2-tensor
∇2 f = ∇ (∇f )
é chamado a hessiana (covariante) de f . Por definição,
∇2 f (X, Y ) = ∇Y (∇f ) (X) = Y ((∇f ) (X)) − ∇f (∇Y X) ,
ou seja,
∇2 f (X, Y ) = Y (Xf ) − (∇Y X) f. (6.5)
O laplaciano de f é definido por
∆f = trg ∇2 f. (6.6)

6.5 Exemplo (Derivada Covariante Total do Tensor Métrica). A derivada covariante total do tensor métrica
g é o tensor identicamente nulo. De fato, devido à compatibilidade da conexão com a métrica, temos
∇g (X, Y, Z) = ∇z g (X, Y ) = Z [g (X, Y )] − g (∇z X, Y ) − g (X, ∇z Y )
= Z hX, Y i − h∇z X, Y i − hX, ∇z Y i
= 0.

Rodney Josué Biezuner 138

6.6 Notação. Seja


n
X ∂ ∂
T = Tij11...i
...jl
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ ⊗ ... ⊗
i1 ,...,ik =1
k
∂xj1 ∂xjl
j1 ,...,jl =1

um campo (k, l)-tensorial. Então temos duas notações bastante difundidas para escrever a expressão em
coordenadas da derivada covariante total de T :
n n
X X ∂ ∂
∇T = ∇m Tij11...i
...jl
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ dxm ⊗ j
⊗ ... ⊗ (6.7)
i1 ,...,ik =1 m=1
k
∂x 1 ∂xjl
j1 ,...,jl =1

e
n n
X X ∂ ∂
∇T = Tij11...i
...jl
k ;m
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ dxm ⊗ ⊗ ... ⊗ (6.8)
i1 ,...,ik =1 m=1
∂xj1 ∂xjl
j1 ,...,jl =1

Isto é, cada componente do campo (k + 1, l)-tensorial derivada covariante total é denotado por

∇m Tij11...i
...jl
k
= Tij11...i
...jl
k ;m
. (6.9)

Por exemplo, se
n
X ∂
X= Xi ,
i=1
∂xi
então
n n
X ∂ X ∂
∇X = ∇j X i dxj ⊗ i
= X;ji dxj ⊗ . (6.10)
i,j=1
∂x i,j=1
∂xi


6.7 Proposição. Seja M uma variedade diferenciável dotada de uma conexão ∇. Então as componentes
da derivada covariante total em um sistema de coordenadas são dadas por

∂Tij11...i
...jl Xl X n Xk X n
∇m Tij11...i
...jl
= Tij11...i
...jl
k ;m
= k
+ T j1 ...js =p...jl js
i1 ...ik Γpm − Tij11...i
...jl
Γp .
r =p...ik ir m
(6.11)
k
∂xm s=1 p=1 r=1 p=1

Em particular, em coordenadas normais,

∂Tij11...i
...jl
∇m Tij11...i
...jl
(p) = k
(p) .
k
∂xm
Rodney Josué Biezuner 139

Prova: Por definição,

Tij11...i
...jl
k ;m
 
∂ ∂ ∂ j1 jl
= ∇T , . . . , i , m , dx , . . . , dx
∂xi1 ∂x k ∂x
  ∂ ∂

j1 jl
= ∇ ∂m T , . . . , i , dx , . . . , dx
∂x ∂xi1 ∂x k
 
∂ ∂ ∂ j1 jl
= T , . . . , i , dx , . . . , dx
∂xm ∂xi1 ∂x k
k  
X ∂ ∂ ∂ j1 jl
− T , . . . , ∇ ∂ , . . . , , dx , . . . , dx
r=1
∂xi1 ∂xm ∂xir ∂xik
l  
X ∂ ∂ j1 js jl
− T , . . . , , dx , . . . , ∇ ∂ dx , . . . , dx
s=1
∂xi1 ∂xik ∂xm

∂Tij11...i
...jl k  
X ∂ ∂ ∂ j1 jl
= k
− T , . . . , ∇ ∂m ir , . . . , i , dx , . . . , dx
∂xm r=1
∂xi1 ∂x ∂x ∂x k
l  
X ∂ ∂ j1 js jl
− T , . . . , i , dx , . . . , ∇ ∂m dx , . . . , dx
s=1
∂xi1 ∂x k ∂x

!
∂Tij11...i
...jl Xk
∂ Xn
∂ ∂
= k
− T , . . . , Γpmir p , . . . , i , dxj1 , . . . , dxjl
∂xm r=1
∂xi1 p=1
∂x ∂x k

l n
!
X ∂ ∂ j1
X
js p jl
− T , . . . , i , dx , . . . , − Γmp dx , . . . , dx
s=1
∂xi1 ∂x k p=1

∂Tij11...i
...jl Xk X n
j1 ...jl p
Xl X n
= k
− Ti1 ...ir =p...ik Γir m + Tij11...i
...js =p...jl js
Γpm .
∂xm r=1 p=1 s=1 p=1
k

Lembre-se que em coordenadas normais, os coeficientes de Christoffel em p se anulam. 


Por exemplo, para uma função real:
∂f
∇i f = f;i = ;
∂xi
para um campo vetorial (campo 1-tensorial contravariante)
n
∂X i X p i
∇j X i = X;ji = + X Γpj ;
∂xj p=1

para um campo covetorial (campo 1-tensorial covariante)


n
∂ωi X
∇j ωi = ωi;j = − ωp Γpij ;
∂xj p=1

para um campo 2-tensorial covariante:


n n
∂Tij X p
X
∇k Tij = Tij;k = − T Γ
pj ik − Tip Γpjk ;
∂xk p=1 p=1
Rodney Josué Biezuner 140

para um campo (3, 1)-tensorial:


l n n n n
∂Rijk X p
X p
X p
X
l
∇m Rijk l
= Rijk;m = + R Γ l
ijk pm − R l
Γ
pjk im − R l
Γ
ipk jm − l
Rijp Γpkm ;
∂xm p=1 p=1 p=1 p=1

e para um campo 4-tensorial covariante:


n n n n
∂Rijkl X p
X p
X p
X
∇m Rijkl = Rijkl;m = − R Γ
pjkl im − R Γ
ipkl jm − R Γ
ijpl km − Rijkp Γplm .
∂xm p=1 p=1 p=1 p=1

6.8 Proposição (Regra do Produto). Seja M uma variedade riemanniana. Então


     
...jl jl+1 ...jl+q jl+1 ...jl+q jl+1 ...jl+q
∇m Fij11...ik
Gik+1 ...ik+p
= ∇ m Fi
j1 ...jl
1 ...ik
Gi k+1 ...ik+p
+ Fi
j1 ...jl
1 ...ik
⊗ ∇ m Gi k+1 ...ik+p
.

Prova: Seja T = F ⊗ G, de modo que


j ...j j ...j j1 ...jl j ...j
Ti11...iklik+1
l+1 l+q l+1 l+q
...ik+p = Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p .


Temos, usando a notação = ∂ir ,
∂xir
j ...j j ...j
∇m Ti11...iklik+1
l+1 l+q
...ik+p

= ∇T ∂i1 , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , ∂m , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q




= ∇∂m T ∂i1 , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q





T ∂i1 , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

=
∂xm
k+p
X
T ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q


r=1
l+q
X
T ∂i1 , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q


s=1
∂  j1 ...jl jl+1 ...jl+q 
= Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p
∂xm
k
X
F ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
 

r=1
k+p
X
F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
 

r=k+1
l
X
F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
 

s=1
l+q
X
F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl+q
 

s=q+1
Rodney Josué Biezuner 141

j ...j
∂Fij11...i
...jl l+1 l+q
k jl+1 ...jl+q j1 ...jl
∂Gik+1 ...ik+p
= Gik+1 ...ik+p + Fi1 ...ik
∂xm ∂xm
k
X  jl+1 ...jl+q
− F ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl Gik+1 ...ik+p
r=1
k+p
X
Fij11...i
...jl
G ∂ik+1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

− k
r=k+1
l
X  jl+1 ...jl+q
− F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl Gik+1 ...ik+p
s=1
k+p
X
Fij11...i
...jl
G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl+q

− k
r=k+1
"
∂Fij11...i
...jl Xk
F ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl

= k

∂xm r=1
l
#
jl+1 ...jl+q
X
j1 js jl

− F ∂i1 , . . . , ∂ik , dx , . . . , ∇∂im dx , . . . , dx Gik+1 ...ik+p
s=1
" j
l+1 ...j
l+q k+p
∂Gik+1 ...ik+p
X
Fij11...i
...jl
G ∂ik+1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

+ −
k
∂xm
r=k+1
k+p
#
X
jl+1 js jl+q

− G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dx , . . . , ∇∂im dx , . . . , dx
r=k+1
   
jl+1 ...jl+q jl+1 ...jl+q
= ∇m Fij11...i
...jl
k
Gi k+1 ...ik+p
+ F j1 ...jl
i 1 ...ik
⊗ ∇ m Gi k+1 ...ik+p
.


Este resultado justifica a notação ∇m .
6.9 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Então

∇k gij = gij;k = 0

e
ij
∇k g ij = g;k =0
para todos os ı́ndices i, j, k.
Prova: Embora já tenhamos demonstrado a primeira afirmação no Exemplo 6.5, forneceremos outra de-
monstração que a derivada covariante total do tensor métrica g é o tensor identicamente nulo usando a
fórmula para as componentes da derivada covariante. De fato, pelo Corolário 3.24,
n
X n
X
∂k gij = gip Γpjk + gpj Γpik .
p=1 p=1

Logo,
n
X n
X
∇k gij = gij;k = ∂k gij − gip Γpjk − gpj Γpik = 0.
p=1 p=1
Rodney Josué Biezuner 142

Para calcular ∇k g ij , primeiro observamos que


n
X n
X
∇k δij = j
δi;k = ∂k δij + δip Γjpk − δpj Γpik
p=1 p=1

= δii Γjik − δjj Γjik


= 0.

Portanto, !
n
X
∇k gip g pj
= ∇k δij = 0.
p=1

Mas, pela regra do produto,


n
! n n n
X X X X
pj
∇k gip g = g pj ∇k gip + gip ∇k g pj = gip ∇k g pj
p=1 p=1 p=1 p=1

pela primeira afirmação. Concluı́mos que


n
X
gip ∇k g pj = 0.
p=1

Contraindo esta expressão através da inversa da métrica,


n n
!
X X
li pj
g gip ∇k g = 0,
i=1 p=1

segue que
X n
n X n
X
0= g li gip ∇k g pj = δlp ∇k g pj = ∇k g lj .
p=1 i=1 p=1


Em vista dos resultados acima, a derivada covariante se comporta bem com a operação de subir ou descer
um ı́ndice:
6.10 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Então
n
! n
j1 ...jl−1 j1 ...jl−1 p j ...j p
X X
∇m Ti1 ...ik ik+1 = ∇m gik+1 p Ti1 ...ik = gik+1 p ∇m Ti11...ikl−1 , (6.12)
p=1 p=1

e !
n n
j ...jl jl+1
X X
∇m Ti11...ik−1 = ∇m g jl+1 p
Tij11...i
...jl
k−1 p
= g jl+1 p ∇m Tij11...i
...jl
k−1 p
. (6.13)
p=1 p=1

Prova: Segue das Proposições 6.8 e 6.9. 


No caso de um (1, 1)-tensor, as fórmulas são
n
! n
X X
∇m Tij kj
g ik ∇m T kj ,

= ∇m gik T =
k=1 k=1
n
! n
X X
∇m Tij = ∇m g kj Tik = g kj (∇m Tik ) .
k=1 k=1
Rodney Josué Biezuner 143

6.11 Exemplo (Hessiana e Laplaciano em coordenadas). As componentes de ∇f são


n
X ∂f i
∇f = i
dx .
i=1
∂x

É comum denotar
∂f
fi = , (6.14)
∂xi
de modo que
n
X n
X
∇2 f = ∇j fi dxi ⊗ dxj = fi;j dxi ⊗ dxj .
i,j=1 i,j=1

Temos
n n
∂fi X p ∂2f X ∂f
∇j fi = fi;j = j
− fp Γij = i j
− Γkij k . (6.15)
∂x p=1
∂x ∂x ∂x
k=1

Ou seja, !
n n
X ∂2f X ∂f
∇2 f = − Γkij k dxi ⊗ dxj . (6.16)
i,j=1
∂xi ∂xj ∂x
k=1

Também é comum escrever


∂2f
fij = , (6.17)
∂xi ∂xj
de modo que !
n
X n
X
2
∇ f= fij − fk Γkij dxi ⊗ dxj . (6.18)
i,j=1 k=1

Daı́ obtemos a fórmula do laplaciano em coordenadas:


n
X
∆f = trg ∇2 f = g ij ∇2 f

ij
i,j=1
n n
X ∂2f
ij
X ∂f
= g i ∂xj
− g ij Γkij k .
i,j=1
∂x ∂x
k=1


6.12 Proposição (Identidade de Bianchi Diferencial). Seja M uma variedade riemanniana. A derivada
covariante total do tensor curvatura satisfaz a seguinte propriedade:

∇R (X, Y, Z, V, W ) + ∇R (X, Y, V, W, Z) + ∇R (X, Y, W, Z, V ) = 0. (6.19)

Em termos de componentes,

Rijkl;m + Rijlm;k + Rijmk;l = ∇m Rijkl + ∇k Rijlm + ∇l Rijmk = 0. (6.20)

Prova: Em primeiro lugar, devido à propriedade de simetria 5.12 (c) do tensor curvatura, a identidade do
enunciado é equivalente à identidade

∇R (Z, V, X, Y, W ) + ∇R (V, W, X, Y, Z) + ∇R (W, Z, X, Y, V ) = 0. (6.21)

A vantagem desta identidade é que o campo na quarta posição é o mesmo (isto é, Y ) em todos os termos.
Por multilinearidade, basta provar que

∇R (∂i , ∂j , ∂k , ∂l , ∂m ) + ∇R (∂j , ∂m , ∂k , ∂l , ∂i ) + ∇R (∂m , ∂i , ∂k , ∂l , ∂j ) = 0


Rodney Josué Biezuner 144

para todos os campos vetoriais ∂i , ∂j , ∂k , ∂l , ∂m . Por definição e compatibilidade da métrica,

∇R (∂i , ∂j , ∂k , ∂l , ∂m ) = ∇∂m R (∂i , ∂j , ∂k , ∂l )


= ∇∂m hR (∂i , ∂j ) ∂k , ∂l i
= h∇∂m R (∂i , ∂j ) ∂k , ∂l i + hR (∂i , ∂j ) ∂k , ∇∂m ∂l i .

Para facilitar os cálculos consideravelmente, consideramos coordenadas normais em p. Em coordenadas


normais em p,
n
X
∇∂m ∂l (p) = Γqlm (p) ∂q = 0.
q=1

Logo, em p,
∇R (∂i , ∂j , ∂k , ∂l , ∂m ) = h∇∂m R (∂i , ∂j ) ∂k , ∂l i .
Escrevendo

R (∂i , ∂j ) ∂k = ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂j ∇∂i ∂k − ∇[∂i ,∂j ] ∂k


= ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂j ∇∂i ∂k ,

porque [∂i , ∂j ] = 0, segue que




∇R (∂i , ∂j , ∂k , ∂l , ∂m ) = ∇∂m ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂m ∇∂j ∇∂i ∂k , ∂l .

Daı́, em p,

∇R (∂i , ∂j , ∂k , ∂l , ∂m ) + ∇R (∂j , ∂m , ∂k , ∂l , ∂i ) + ∇R (∂m , ∂i , ∂k , ∂l , ∂j )


= ∇∂m ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂m ∇∂j ∇∂i ∂k + ∇∂i ∇∂j ∇∂m ∂k − ∇∂i ∇∂m ∇∂j ∂k

+∇∂j ∇∂m ∇∂i ∂k − ∇∂j ∇∂i ∇∂m ∂k , ∂l

= ∇∂j ∇∂m ∇∂i ∂k − ∇∂m ∇∂j ∇∂i ∂k + ∇∂m ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂i ∇∂m ∇∂j ∂k

+∇∂i ∇∂j ∇∂m ∂k − ∇∂j ∇∂i ∇∂m ∂k , ∂l


= R (∂j , ∂m ) ∇∂i ∂k + R (∂m , ∂i ) ∇∂j ∂k + R (∂i , ∂j ) ∇∂m ∂k , ∂l
= hR (∂j , ∂m ) 0 + R (∂m , ∂i ) 0 + R (∂i , ∂j ) 0, ∂l i
= 0,

já que ∇∂i ∂k = ∇∂j ∂k = ∇∂m ∂k = 0 em p. 

6.13 Definição. Dado um campo 2-tensorial covariante T , a divergência de T é o traço com respeito à
métrica de ∇T .
div T = trg ∇T.
Em coordenadas,
n
X
(div T )i = g jk ∇k Tij .
j,k=1


A divergência pode ser definida de maneira análoga para tensores de qualquer tipo.

6.14 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Então

∇S = 2 div Ric . (6.22)


Rodney Josué Biezuner 145

Prova: Por definição,


n
X
(div Ric)i = g jk ∇k Rij .
j,k=1

Pela identidade de Bianchi diferencial, temos


∇m Rijkl + ∇k Rijlm + ∇l Rijmk = 0.
Daı́,
n
X
g jl (∇m Rijkl + ∇k Rijlm + ∇l Rijmk ) = 0,
j,l=1

donde, pela regra do produto e pelo fato que ∇p g rs = 0,


   
Xn Xn n
X
∇m  g jl Rijkl  + ∇k  g jl Rijlm  + g jl ∇l Rijmk = 0. (6.23)
j,l=1 j,l=1 j,l=1

Como
n
X
Rpq = g rs Rrpqs ,
r,s=1

Rijkl = −Rjikl ,
Rijlm = Rjiml ,
o primeiro termo desta soma é
−∇m Rik ,
enquanto que o segundo termo é
∇k Rim .
Logo a identidade (6.23) é equivalente a
n
X
∇m Rik = ∇k Rim + g jl ∇l Rijmk .
j,l=1

Daı́,
n
X n
X n
X n
X
g ik ∇m Rik = g ik ∇k Rim + g ik g jl ∇l Rijmk
i,k=1 i,k=1 i,k=1 j,l=1
 
n
X n
X
= (div Ric)m + g jl ∇l  g ik Rijmk 
j,l=1 i,k=1
n
X
= (div Ric)m + g jl ∇l Rjm
j,l=1

= (div Ric)m + (div Ric)m


= 2 (div Ric)m .
Portanto,  
n
X n
X
∇m S = ∇ m  g ik Rik  = g ik ∇m Rik = 2 (div Ric)m .
i,k=1 i,k=1


Rodney Josué Biezuner 146

6.15 Proposição. Se M n é uma variedade de Einstein conexa e n > 3, então M tem curvatura escalar
constante.
Prova: Temos
S
Ric = g,
n
donde
S
Rij = gij
n
e, portanto,
1
∇k Rij = gij ∇k S.
n
Logo,
n n n
X 1 X kj 1X 1
(div Ric)i = g jk ∇k Rij = g gij ∇k S = δik ∇k S = ∇k S.
n n n
j,k=1 j,k=1 k=1

Segue da proposição anterior que


∇S ∇S
= .
2 n
Se n 6= 2, esta identidade implica que
∇S = 0
e portanto S ≡ constante, se M é conexa. 
Como toda variedade riemanniana de dimensão 2 é uma variedade de Einstein e existem variedades de
dimensão 2 que não possuem curvatura escalar constante, este resultado não vale se n = 2.
Capı́tulo 7

Campos de Jacobi

Neste capı́tulo estudaremos como a curvatura afeta as geodésicas. Em um ponto p, as geodésicas radiais
partem deste ponto e se irradiam. Veremos que em uma região de curvatura positiva as geodésicas convergem,
enquanto que em uma região de curvatura negativa as geodésicas se espalham. Este fato tem consequências
topológicas. Para obtê-las, é necessário medir quantitativamente o efeito da curvatura no fluxo geodésico.

7.1 A Equação de Jacobi


Seja F : (−ε, ε) × [0, 1] −→ M a variação geodésica que consideramos na demonstração do Lema de Gauss
do Capı́tulo 4 (Lema 4.26): dado p ∈ M e v ∈ Tp M tal que expp (v) está definido, F é a aplicação

F (s, t) = expp (tv (s))

onde v (s) é uma curva de Tp M partindo de v (0) = v com velocidade v 0 (0) =: w. Para cada s fixado,
Fs (t) = F (s, t) é um segmento geodésico, especificamente a geodésica que passa por p com velocidade v (s).
Vimos que
 ∂F
d expp v w = (0, 1) .
∂s
Em particular, o escalar 
d expp v w

indica intuitivamente a velocidade de afastamento das geodésicas Fs (t) que partem de p (veremos que ele
está associado ao valor da curvatura seccional em p). Isso nos leva ao estudo do campo
 ∂F
d expp tv
tw = (0, t) (7.1)
∂s
definido ao longo da geodésica γ : [0, 1] −→ M,

γ (t) = expp (tv) . (7.2)

Denotaremos
∂F
J (t) = (0, t) . (7.3)
∂s
Este campo satisfaz uma equação diferencial, chamada a equação de Jacobi, conforme veremos a seguir.
[Para conveniência do leitor, repetimos o Lema 5.32 que ele foi visto em um apêndice, juntamente com a sua
demonstração.]

147
Rodney Josué Biezuner 148

7.1 Lema. Seja F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação e V um campo vetorial ao longo de F . Então
 
D DV D DV ∂F ∂F
− =R , V.
dt ds ds dt ∂t ∂s
Prova: Escolha um sistema de coordenadas para uma vizinhança de p ∈ M e escreva
n
X
V = V i (s, t) ∂i .
i=1

Então !
n n n
DV D X
i
X ∂V i X D
= V ∂i = ∂i + Vi ∂i ,
ds ds i=1 i=1
∂s i=1
ds
donde
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
dt ds i=1
∂s∂t i=1
∂s dt i=1
∂t ds i=1
dt ds
Trocando t por s,
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
ds dt i=1
∂s∂t i=1
∂t ds i=1
∂s dt i=1
ds dt

Logo,
n  
D DV D DV X DD DD
− = Vi − ∂i . (7.4)
dt ds ds dt i=1
dt ds ds dt
Escrevendo
F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t) ,


de modo que
X ∂xj n
∂F
= ∂j ,
∂t j=1
∂t
X ∂xk n
∂F
= ∂k ,
∂s ∂s
k=1

temos
X ∂xk n
D
∂i = ∇P ∂xk ∂ ∂i = ∇∂k ∂i .
ds ∂s k ∂s
k=1
Daı́,
n
!
DD D X ∂xk
∂i = ∇∂k ∂i
dt ds dt ∂s
k=1
n n
X ∂ 2 xk X ∂xk D
= ∇∂k ∂i + (∇∂k ∂i )
∂s∂t ∂s dt
k=1 k=1
n n
X ∂ 2 xk X ∂xk
= ∇∂k ∂i + ∇P ∂xj ∂ (∇∂k ∂i )
∂s∂t ∂s ∂t j
k=1 k=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xk ∂xj
= ∇∂ ∂i + ∇∂j ∇∂k ∂i .
∂s∂t k ∂s ∂t
k=1 k,j=1
Rodney Josué Biezuner 149

Da mesma forma, trocando t por s e depois j por k,


n n
DD X ∂ 2 xk X ∂xk ∂xj
∂i = ∇∂k ∂i + ∇∂j ∇∂k ∂i
ds dt ∂t∂s ∂t ∂s
k=1 k,j=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xj ∂xk
= ∇∂ ∂i + ∇∂k ∇∂j ∂i .
∂s∂t k ∂t ∂s
k=1 k,j=1

Portanto,
n n
D DV D DV X X ∂xj ∂xk
Vi

− = ∇∂j ∇∂k ∂i − ∇∂k ∇∂j ∂i
dt ds ds dt i=1
∂t ∂s
j,k=1
n n
X ∂xj ∂xk
X
= Vi R (∂j , ∂k ) ∂i
i=1
∂t ∂s
j,k=1
 
n n j n k
X X ∂x X ∂x
= V iR  ∂j , ∂k  ∂i
i=1 j=1
∂t ∂s
k=1
 n
X
∂F ∂F
=R , V i ∂i
∂t ∂s i=1
 
∂F ∂F
=R , V.
∂t ∂s


7.2 Teorema (Equação de Jacobi). Temos

D2 J
+ R (J, γ 0 ) γ 0 = 0. (7.5)
dt2
Prova: Como γ (t) = Fs (t) é uma geodésica e

∂F
(s, t) = γ 0 (t) ,
∂t
vale
D ∂F
= 0.
dt ∂t
Segue do lema anterior e do Lema de Simetria 4.25 que
     
D D ∂F D D ∂F ∂F ∂F ∂F
0= = −R ,
ds dt ∂t dt ds ∂t ∂t ∂s ∂t
   
D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R ,
dt dt ∂s ∂s ∂t ∂t
2
 
D ∂F ∂F ∂F ∂F
= 2 +R , .
dt ∂s ∂s ∂t ∂t


A equação de Jacobi também é conhecida como a equação da separação geodésica (geodesic deviation)
em Relatividade. Ela mede o quanto uma geodésica se afasta de outra geodésica vizinha devido à curvatura
da variedade, como veremos na Seção 7.3.
Rodney Josué Biezuner 150

7.3 Definição. Seja γ : I −→ M uma geodésica. Qualquer campo vetorial ao longo de γ que satisfaz a
equação de Jacobi é chamado um campo de Jacobi ao longo de γ. 
Um campo de Jacobi é determinado por suas condições iniciais:
7.4 Proposição (Existência e Unicidade de Campos de Jacobi). Seja γ : I −→ M uma geodésica. Dado
t0 ∈ I e X, Y ∈ Tγ(t0 ) M , existe um único campo de Jacobi ao longo de γ tal que

J (t0 ) = X,
DJ
(t0 ) = Y.
dt
Prova: Seja {E1 (t) , . . . , En (t)} campos ortonormais paralelos ao longo de γ. Escrevendo
n
X
J= J i Ei ,
i=1

temos
n
D2 J X d2 J i
2
(t) = Ei ,
dt i=1
dt2
e
 
n n n
X X dγ j X dγ l
R (J, γ 0 ) γ 0 = R  J k Ek , Ej  El
j=1
dt dt
k=1 l=1
n
X dγ j dγ l k
= J R (Ek , Ej ) El
dt dt
j,k,l=1
n
X
i dγ j dγ l k
= Rkjl J Ei ,
dt dt
j,k,l=1

de modo que a equação de Jacobi é equivalente ao sistema de equações diferenciais lineares de segunda
ordem:
n
d2 J i X j
i dγ dγ
l
+ Rkjl Jk = 0
dt2 dt dt
j,k,l=1

para i = 1, . . . , n. Como o sistema é linear, a existência e unicidade de soluções está garantida em todo o
intervalo I, dadas condições iniciais. 
Segue em particular da demonstração que os campos de Jacobi ao longo de uma geodésica formam um espaço
vetorial de dimensão 2n.
7.5 Exemplo. Existem sempre dois campos de Jacobi triviais ao longo de uma geodésica γ :

J0 (t) = γ 0 (t) (7.6)

que satisfaz as condições iniciais


DJ0
J0 (0) = γ 0 (0) e (0) = 0
dt
e
J1 (t) = tγ 0 (t) (7.7)
que satisfaz as condições iniciais
DJ1
J1 (0) = 0 e (0) = γ 0 (0) .
dt
Rodney Josué Biezuner 151

O primeiro é um campo de Jacobi porque

D2 J0 D Dγ 0 D
2
= = 0 = 0,
dt dt dt dt
R (J0 , γ 0 ) γ 0 = R (γ 0 , γ 0 ) γ = 0,

lembrando que o tensor endomorfismo de Riemann é antisimétrico nas primeiras duas variáveis; o segundo
é um campo de Jacobi porque

D2 J1 Dγ 0 Dγ 0
 
D DJ1 D 0
2
= = γ + t = = 0,
dt dt dt dt dt dt
R (J1 , γ 0 ) γ 0 = R (tγ 0 , γ 0 ) γ 0 = tR (γ 0 , γ 0 ) γ 0 = 0.

De fato, J0 é a derivada covariante da variação F (s, t) = γ (t + s), enquanto que J1 é a derivada covariante
da variação F (s, t) = γ (tes ). Como eles são apenas reparametrizações das geodésicas γ, eles não podem
dizer mais nada do que a própria γ. 
Devido ao visto no exemplo anterior, consideraremos apenas campos de Jacobi ao longo de γ normais a γ 0 .
Nos referiremos a tais campos como campos de Jacobi normais, enquanto que campos de Jacobi ao longo de
γ paralelos a γ 0 serão chamados simplesmente campos de Jacobi tangenciais.
7.6 Lema. Seja γ : I −→ M uma geodésica, t0 ∈ I e J um campo de Jacobi ao longo de γ. Então
     
0 DJ 0 0 DJ 0
hJ (t) , γ (t)i = (t0 ) , γ (t0 ) t + hJ (t0 ) , γ (t0 )i − (t0 ) , γ (t0 ) t0 .
dt dt

Em particular, um campo de Jacobi ao longo de γ é normal a γ 0 se e somente se


DJ
J (t0 ) , (t0 ) ⊥ γ 0 (t0 ) .
dt
Além disso, qualquer campo de Jacobi ortogonal a γ 0 em dois pontos é um campo normal.
Prova: Pela compatibilidade da métrica,

d2 Dγ 0
   
0 d DJ 0
hJ, γ i = , γ + J,
dt2 dt dt dt
DJ Dγ 0
   2   
d DJ 0 D J 0
= ,γ = ,γ + ,
dt dt dt2 dt dt
 2 
D J 0
= , γ
dt2
= − hR (J, γ 0 ) γ 0 , γ 0 i
= −R (J, γ 0 , γ 0 , γ 0 )
= 0.

Logo,
f (t) = hJ (t) , γ 0 (t)i = At + B
para alguns A, B ∈ R. Como

f (t0 ) = hJ (t0 ) , γ 0 (t0 )i ,


 
0 DJ 0
f (t0 ) = (t0 ) , γ (t0 ) ,
dt
Rodney Josué Biezuner 152

DJ
segue a identidade enunciada. Consequentemente, f ≡ 0 se e somente se J (t0 ) , (t0 ) ⊥ γ 0 (t0 ). Da mesma
dt
forma, se J se anula em dois pontos, então f é a função linear nula. 
Consequentemente, o subespaço dos campos de Jacobi tangenciais tem dimensão 2, enquanto que o subespaço
dos campos de Jacobi normais tem dimensão 2n − 2. Todo campo de Jacobi pode ser decomposto de maneira
única como a soma de um campo de Jacobi tangencial e um campo de Jacobi normal.

7.2 Cálculo de Campos de Jacobi


7.7 Lema. Dados p ∈ M , v ∈ Tp M tal que expp (v) está definido e w ∈ Tv Tp M = Tp M , considere a
variação por geodésicas
F (s, t) = expp (tv (s)) ,
onde v (s) é uma curva em Tp M com v (0) = v e v 0 (0) = w. Então

∂F 
J (t) = (t, 0) = d expp tv tw
∂s
é um campo de Jacobi J ao longo da geodésica radial γ : [0, 1] −→ M dada por γ (t) = expp (tv) que satisfaz

J (0) = 0,
DJ
(0) = w.
dt
Prova: Vimos no inı́cio do capı́tulo que J é um campo de Jacobi. É fácil ver que

J (0) = 0.

Para mostrar que


DJ
(0) = w,
dt
calculamos
DJ Dh  i Dh  i
(t) = d expp tv tw = td expp tv w
dt dt dt
 Dh  i
= d expp tv w + t d expp tv w .
dt
Logo,
DJ 
(0) = d expp 0 w = w.
dt

Em coordenadas normais, é fácil calcular campos de Jacobi:

7.8 Lema. Sejam p ∈ M , x1 , . . . , xn coordenadas normais centradas em p e γ : I −→ M uma geodésica
radial partindo de p. Então, para cada vetor V ∈ Tp M , o campo de Jacobi ao longo de γ tal que

J (0) = 0,
DJ
(0) = V,
dt
é dado por
n
X ∂
J (t) = tV i .
i=1
∂xi
Rodney Josué Biezuner 153

Prova: Se J (t) é um campo ao longo de γ definido pela fórmula acima, temos

J (0) = 0

e (usando a fórmula da derivada covariante em coordenadas normais)


 
n k n i
DJ X dJ X dγ ∂
(0) =  (0) + (0) Γkij (0) J j (0) k (0)
dt dt i,j=1
dt ∂x
k=1
n
X dJ k ∂
= (0) (0)
dt ∂xk
k=1
n
X ∂
= Vk (0)
∂xk
k=1
= V.

Pelo teorema de existência e unicidade, basta provar que J é um campo de Jacobi. Se W = γ 0 (0), como γ
é uma geodésica radial, ela é dada por
γ (t) = exp (tW ) ;
em coordenadas, podemos escrever simplesmente γ (t) = tW . Defina a variação

F (s, t) = exp (t (W + sV )) ;

em coordenadas, podemos escrever simplesmente F (s, t) = t (W + sV ). Observe que v (s) = W +sV satisfaz
v (0) = W e v 0 (0) = V . Segue do Lema 7.7 que

∂F
(t, 0)
∂s
é um campo de Jacobi. Mas,
n
∂F X ∂
(t, 0) = tV i i ,
∂s i=1
∂x
o que termina a demonstração. 
Para métricas com curvatura seccional constante, temos uma fórmula explı́cita para campos de Jacobi de
um tipo diferente, expressando um campo de Jacobi como o múltiplo escalar de um campo vetorial paralelo.
7.9 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K e γ : I −→ M uma
geodésica unitária. Os campos de Jacobi normais ao longo de γ que se anulam em t = 0 são dados por

J (t) = ρ (t) E (t) ,

onde E é um campo paralelo normal ao longo de γ e




 t se K = 0,
t 1


R sen se K = 2 > 0,

ρ (t) = R R

 R senh t 1


se K = − 2 < 0.

R R
Prova: Como M tem curvatura seccional constante K, seu endomorfismo curvatura é dado por

R (X, Y ) Z = K [hY, Zi X − hX, Zi Y ] ,


Rodney Josué Biezuner 154

conforme vimos no capı́tulo anterior. Logo, como kγ 0 k = 1, se J é um campo de Jacobi normal temos que

R (J, γ 0 ) γ 0 = K [hγ 0 , γ 0 i J − hJ, γ 0 i γ 0 ] = KJ.

Portanto, a equação de Jacobi para um campo normal de Jacobi ao longo de uma geodésica unitária em uma
variedade com curvatura seccional constante K é
D2 J
+ KJ = 0.
dt2
Escolhendo um campo vetorial paralelo normal E (t) ao longo de γ e substituindo J (t) = ρ (t) E (t) na
equação de Jacobi podemos obter uma solução para esta equação para quaisquer condições iniciais; pelo
teorema de existência e unicidade ela é a única solução para a equação. De fato, temos

D2 (ρE)
   
D D (ρE) D dρ DE D dρ
= = E + ρ = E
dt2 dt dt dt dt dt dt dt
d2 ρ dρ DE
= 2E+
dt dt dt
d2 ρ
= 2 E,
dt
logo, substituindo J (t) = ρ (t) E (t) na equação de Jacobi produz
 2 
d ρ
+ Kρ E = 0
dt2

e a equação linear de segunda ordem


d2 ρ
+ Kρ = 0
dt2
tem as soluções dadas no enunciado para as condições iniciais ρ (0) = 0 e ρ0 (0) = 1. 
Combinando as fórmulas destes dois lemas, obtemos nossa primeira aplicação dos campos de Jacobi: uma
fórmula explı́cita para métricas de curvatura constante em coordenadas normais:

7.10 Proposição. Seja (M, g) uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K. Sejam
p ∈ M , x1 , . . . , xn coordenadas normais centradas em p e r a função distância radial. Denote por k·kg
a norma de um vetor tangente na métrica g e por k·ke a norma euclidiana de um vetor tangente nestas
coordenadas. Para cada q nesta vizinhança normal de p e para cada V ∈ Tq M escreva

V = V > + V ⊥,

onde V > é tangente à esfera r = constante que passa por q e V ⊥ está na direção de ∂/∂r. Então a métrica
g pode ser escrita
 2 2
 V ⊥ + V > se K = 0,

 e e
 2
V ⊥ 2 + R sen2 r V > 2 1

  
kV kg = e 2 e
se K = 2 > 0,
 r R R

 2 R2 

2 r
 1
 V ⊥ +

senh V > 2 se K = − 2 < 0.
e r 2 R e R
Prova: Pelo lema de Gauss, a decomposição V = V > + V ⊥ é ortogonal, logo
2 2 2
kV kg = V ⊥ g + V > g .
Rodney Josué Biezuner 155

Como a distância radial é a distância euclideana (também consequência do lema de Gauss) temos que

V = V ⊥ .

g e

Falta apenas calcular V > g .
Considere a geodésica radial unitária de p a q. Pelo Lema 6.8, o campo
n
X t i ∂
J (t) = V>
i=1
r ∂xi

é um campo de Jacobi J (t) que se anula em p e tal que J (r) = V > . Em particular, J é normal a γ 0 em p e
q e portanto J é normal ao longo de γ. Logo, J possui a representação dada no Lema 7.9. Segue que
2
V = kJ (r)k2 = |ρ (r)|2 kE (r)k2 = |ρ (r)|2 kE (0)k2 = |ρ (r)|2 DJ (0) ,
> 2
g dt

já que ρ0 (0) = 1. Mas


n
DJ X 1 i ∂
(0) = V> .
dt i=1
r ∂xi p
Como g = e em p, segue o resultado. 
 
7.11 Proposição (Unicidade Local de Métricas de Curvatura Constante). Sejam (M, g) e M f, ge variedades
 
riemannianas com curvatura seccional constante K. Então (M, g) e M f, ge são localmente isométricas.

Prova: Sejam p ∈ M e pe ∈ Mf pontos quaisquer e Bε (p) , Bε (e


p) bolas geodésicas, em particular vizinhanças
normais parametrizadas por

ϕ = expp : Bε (0) −→ Bε (p) ,


e = exppe : Bε (0) −→ Bε (e
ϕ p) .

Como as métricas na bola Bε (0) ⊂ Rn , onde identificamos Rn com ambos os espaços tangentes Tp M e TpeM
f
e ◦ ϕ−1 é uma isometria. 
são idênticas pela Proposição 7.10, segue que ϕ

7.3 Velocidade de Afastamento das Geodésicas e Curvatura Sec-


cional
Se r (t) é tal que
r (t)
lim = 0,
t→0 tk
denotaremos este fato por
r (t) = o tk .


7.12 Lema. Sejam p ∈ M e γ : I −→ M a geodésica radial partindo de p com velocidade inicial γ 0 (0) = V .
Seja W ∈ Tp M com kW k = 1 e considere o campo de Jacobi J tal que

J (0) = 0,
DJ
(0) = W.
dt
Rodney Josué Biezuner 156

Então
2 1
kJ (t)k = t2 − R (V, W, W, V ) t4 + o t4 .

3
Em particular, se γ é uma geodésica unitária,

2 1
kJ (t)k = t2 − K (V, W ) t4 + o t4

3
e
1
kJ (t)k = t − K (V, W ) t3 + o t3 .

6
Prova: Para simplificar a notação, denotaremos
DJ
J 0 (t) = (t) ,
dt
D2 J
J 00 (t) = (t)
dt2
e, em geral,
Dk J
J (k) (t) =
(t) .
dtk
Para provar o resultado, aplicaremos a fórmula de Taylor à função real f : I −→ R definida por
2
f (t) = kJ (t)k = hJ (t) , J (t)i .

Temos

f 0 = 2 hJ, J 0 i ,
f 00 = 2 hJ 0 , J 0 i + 2 hJ, J 00 i
2
= 2 kJ 0 k + 2 hJ, J 00 i ,

e
2
f (0) = kJ (0)k = 0,
f 0 (0) = 2 hJ (0) , J 0 (0)i = 0,
2 2
f 00 (0) = 2 kJ 0 (0)k + 2 hJ (0) , J 00 (0)i = 2 kJ 0 (0)k = 2.

Como

f 000 = 2 hJ 00 , J 0 i + 2 hJ 0 , J 00 i + 2 hJ 0 , J 00 i + 2 hJ, J 000 i


= 6 hJ 0 , J 00 i + 2 hJ, J 000 i

e
J 00 (0) = −R (J (0) , γ 0 (0)) γ 0 (0) = −R (0, V ) V = 0,
segue que
f 000 (0) = 6 hJ 0 (0) , J 00 (0)i + 2 hJ (0) , J 000 (0)i = 0.
Falta apenas calcular a última derivada. Temos
D E
f (4) = 6 hJ 00 , J 00 i + 6 hJ 0 , J 000 i + 2 hJ 0 , J 000 i + 2 J, J (4)
D E
2
= 6 kJ 00 k + 8 hJ 0 , J 000 i + 2 J, J (4) ,
Rodney Josué Biezuner 157

de modo que
f (4) (0) = 8 hJ 0 (0) , J 000 (0)i = 8 hW, J 000 (0)i .
Mas
 
000 D 00
hJ (0) , W i = J (t) ,W
dt t=0
 
D
R (J (t) , γ 0 (t)) γ 0 (t)

=− ,W .
dt t=0

Afirmamos que  
D
R (J (t) , γ 0 (t)) γ 0 (t)

, W = R (V, W, W, V ) .
dt t=0
De fato, como

hR (J, γ 0 ) γ 0 , J 0 i = R (J, γ 0 , γ 0 , J 0 )
= R (γ 0 , J 0 , J, γ 0 )
= hR (J 0 , γ 0 ) γ 0 , Ji ,

segue que
d d
hR (J, γ 0 ) γ 0 , J 0 i = hR (J 0 , γ 0 ) γ 0 , Ji ,
dt dt
donde    
D D
R (J, γ 0 ) γ 0 , J 0 + hR (J, γ 0 ) γ 0 , J 00 i = R (J 0 , γ 0 ) γ 0 , J + hR (J 0 , γ 0 ) γ 0 , J 0 i .
dt dt
Calculando em t = 0, como J (0) = J 00 (0) = 0 e J 0 (0) = W , temos que
 
D 0 0

R (γ (t) , J (t)) γ (t) , W = hR (W, V ) V, W i = R (W, V, V, W ) .
dt t=0

Consequentemente,
f (4) (0) = −8R (V, W, W, V ) .
Segue portanto da fórmula de Taylor que
1
f (t) = t2 − R (V, W, W, V ) t4 + o t4 .

3
Quando, kV k = kW k = 1, temos R (V, W, W, V ) = K (V, W ) e portanto
1
f (t) = t2 − K (V, W ) t4 + o t4 .

3
Para provar a última expressão do enunciado, seja
p
g (t) = kJ (t)k = f (t).
2
Então f (t) = [g (t)] e

f 0 (t) = 2g (t) g 0 (t) ,


2
f 00 (t) = 2 [g 0 (t)] + 2g (t) g 00 (t) ,
f 000 (t) = 6g 0 (t) g 00 (t) + 2g (t) g 000 (t) ,
2
f (4) (t) = 6 [g 00 (t)] + 8g 0 (t) g 000 (t) + 2g (t) g (4) (t) .
Rodney Josué Biezuner 158

Daı́

g (0) = 0,
2 2
f 00 (0) = 2 [g 0 (0)] + 2g (0) g 00 (0) =⇒ 2 = 2 [g 0 (0)] + 0
=⇒ g 0 (0) = 1,
f 000 (0) = 6g 0 (0) g 00 (0) + 2g (0) g 000 (0) =⇒ 0 = 6g 00 (0) + 0
=⇒ g 00 (0) = 0,
2
f (4) (0) = 6 [g 00 (0)] + 8g 0 (0) g 000 (0) + 2g (0) g (4) (0) =⇒ −8K (V, W ) = 0 + 8g 000 (0) + 0
=⇒ g 000 (0) = −K (V, W ) .

Segue da fórmula de Taylor que


1
g (t) = t − K (V, W ) t3 + o t3 .

6

Este resultado produz a relação entre a aproximação ou espalhamento das geodésica em um ponto de acordo
com a curvatura seccional neste ponto. De fato, considere

F (s, t) = expp (tv (s)) ,

onde v (s) é uma curva de Tp M com v (0) = v, v 0 (0) = w e kv (s)k = kwk = 1. Considere os raios partindo
da origem, eles se afastam do raio tv com velocidade absoluta


tv (s) = ktv 0 (0)k = t kwk = t.

∂s
s=0

Agora considere as geodésicas radiais Fs (t) partindo de p. Como


 ∂F
J (t) = d expp tv
tw = (t, 0)
∂s
é um campo de Jacobi que satisfaz

J (0) = 0,
DJ
(0) = w,
dt
ele satisfaz as hipóteses do enunciado do Lema 7.12 e portanto

∂F 1 3 3

∂s (t, 0) = t − 6 K (V, W ) t + o t .

Isso significa que as geodésicas radiais Fs (t) se afastam da geodésica radial F0 (t) = expp (tv) com velocidade
que difere de t por uma termo de terceira ordem cujo sinal é o oposto do sinal da curvatura seccional da
variedade em p associada ao plano σ gerado por v e w. Isso significa que se Kp (σ) > 0 as geodésicas se
afastam menos que os raios do espaço tangente Tp M , enquanto que se Kp (σ) < 0 as geodésicas se afastam
mais que os raios do espaço tangente Tp M .

7.4 Pontos Conjugados


Agora vamos estudar as singularidades da aplicação exponencial através dos campos de Jacobi. A existência
de uma tal relação é sugerida pelo Lema 7.7 e pode ser vista de maneira concreta na esfera SnR . Todas as
geodésicas que saem de um ponto p se encontram no seu ponto antipodal −p, que está a uma distância πR
Rodney Josué Biezuner 159

de p ao longo de qualquer uma destas geodésicas. A aplicação exponencial é um difeomorfismo sobre a bola
geodésica BπR (0) ⊂ Tp M mas deixa de ser um difeomorfismo na fronteira da bola. E pelo Lema 7.9, os
campos de Jacobi normais ao longo destas geodésicas que se anulam em p tem o seu próximo zero exatamente
em −p. Por outro lado, o Lema 7.8 mostra que em uma vizinhança normal (ou seja uma vizinhança que é a
imagem de um conjunto onde expp é um difeomorfismo) nenhum campo de Jacobi que se anula em p pode se
anular em qualquer ponto da vizinhança. Assim deve se esperar existir uma relação entre as singularidades
da aplicação exponencial e os zeros de um campo de Jacobi.
7.13 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica. Dizemos que o ponto q = γ (b) é conjugado ao ponto
p = γ (a) ao longo de γ se existe um campo de Jacobi J ao longo de γ não identicamente nulo que se anula
em p e q, isto é, tal que
J (a) = J (b) = 0.
A multiplicidade do ponto conjugado q é a dimensão do subespaço dos campos de Jacobi que se anulam
em p e q. 
Pelo teorema de existência e unicidade, a dimensão do espaço dos campos de Jacobi que se anulam em p é
n; como o campo de Jacobi tangencial J (t) = tγ 0 (t) só se anula em p (de fato, qualquer campo de Jacobi
tangencial que se anula em dois pontos é necessariamente nulo pelo Lema 7.6), a multiplicidade de um ponto
conjugado é no máximo n − 1. Em particular, na definição de pontos conjugados, o ponto q é conjugado a p
se e somente se existir um campo de Jacobi normal ao longo de γ não identicamente nulo que se anula em
p e q. O número n − 1 é atingido na esfera pelo Lema 7.9, já que para pontos antipodais existe um campo
de Jacobi que anula neles para cada campo paralelo normal.
7.14 Proposição. Sejam p ∈ M , v ∈ Tp M e q = expp (v). Então expp é um difeomorfismo local em uma
vizinhança de v se e somente se q não é conjugado a p ao longo da geodésica γ (t) = expp (tv).

Além disso, a multiplicidade de q é igual a dim ker d expp v .
Prova: Como vimos no Lema 7.7, todo campo de Jacobi ao longo de γ tal que J (0) = 0 é da forma

J (t) = d expp tv tw.

para algum vetor w ∈ Tp M e J 0 (0) = w. Portanto, q é conjugado a p se e somente se



J (1) = d expp v w = 0,

isto é, se e somente se v é ponto crı́tico de expp . Como os campos de Jacobi J1 , . . . , Jk que se anulam em p
são linearmente independentes se e somente se os vetores

J10 (0) = w1 , . . . , Jk0 (0) = wk

são linearmente independentes em Tp M , isso conclui a demonstração. 

7.15 Proposição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica tal que γ (b) não é conjugado a γ (a).
Dados V ∈ Tγ(a) M e W ∈ Tγ(b) M , existe um único campo de Jacobi J ao longo de γ tal que

J (a) = V,
J (b) = W.

Prova: Seja J o espaço vetorial dos campos de Jacobi ao longo de γ tais que J (a) = 0. Este espaço tem
DJ
dimensão n, correspondente às n escolhas linearmente independentes de (a). Defina uma aplicação linear
dt
Φ : J −→ Tγ(b) M por
Φ (J) = J (b) .
Rodney Josué Biezuner 160

Como γ (b) não é conjugado a γ (a), Φ é injetiva. Já que dim J = n = dim Tγ(b) M , segue que Φ é um
isomorfismo. Logo existe J1 ∈ J tal que
J1 (b) = W,
ou seja, existe um único campo de Jacobi J1 ao longo de γ tal que

J1 (a) = 0,
J1 (b) = W.

Considerando o espaço vetorial Je dos campos de Jacobi ao longo de γ tais que J (b) = 0 e a aplicação linear
Ψ : Je −→ Tγ(a) M por
Ψ (J) = J (a) ,
concluı́mos de maneira análoga que existe um único campo de Jacobi J2 ao longo de γ tal que

J2 (a) = V,
J2 (b) = 0.

O campo J = J1 + J2 é o campo de Jacobi que satisfaz as condições do enunciado. A unicidade segue


imediatamente do fato de γ (b) não ser conjugado a γ (a), pois a diferença de dois campos de Jacobi diferentes
que satisfazem as condições do enunciado seria um campo de Jacobi não trivial se anulando em γ (a) e γ (b).


7.5 Exercı́cios
7.1 Exercı́cios do Capı́tulo 5 de [Carmo].
Capı́tulo 8

Fórmulas de Variação

Como geodésicas minimizam distâncias, elas podem ser caracterizadas como mı́nimos do funcional compri-
mento no espaço das curvas diferenciáveis, ou seja, soluções de um problema variacional. Ao invés de lidar
com espaços de funções, no entanto, nós nos restringiremos a considerar variações de curvas, o que simpli-
ficará bastante a maquinaria necessária. À Definição 4.23 de uma variação acrescentamos alguns conceitos
novos:

8.1 Definição. Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável por partes e F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma
variação de γ.
Dizemos que a variação é própria se ela tem extremidades fixas, isto é, se todas as curvas principais da
variação possuem o mesmo ponto inicial e final:

Fs (a) = γ (a) e Fs (b) = γ (b)

para todo s. O campo variacional V de F é próprio se V (a) = V (b) = 0. 


Claramente, o campo variacional de uma variação própria é próprio. Lembre-se que se a curva γ é dife-
renciável por partes e deixa de ser diferenciável apenas nos pontos t1 , . . . , tk , então por definição as curvas
principais da variação Fs (t) : [a, b] −→ M também são em geral apenas diferenciáveis por partes para cada s
e podem deixar de ser diferenciáveis nos pontos t1 , . . . , tk . Por outro lado, as curvas transversais da variação
Ft (s) : (−ε, ε) −→ M são diferenciáveis (suaves) em todo ponto, inclusive em t = t1 , . . . , tk , de modo que o
campo variacional de F também está definido nestes pontos.
8.2 Proposição. Dado um campo vetorial diferenciável por partes V (t) ao longo de uma curva diferenciável
por partes γ : [a, b] −→ M , existe uma variação F de γ tal que V é o campo variacional de F .
Além disso, se V é próprio, então podemos escolher também F própria.
Prova: Basta definir
F (s, t) = expγ(t) (sV (t)) .
Como γ ([a, b]) é compacto, podemos cobri-lo por um número finito de vizinhanças uniformemente normais,
assegurando que expγ(t) está definida para todo W ∈ Tγ(t) M tal que kW k < δ para algum δ > 0; logo, existe
ε > 0 tal que expγ(t) (sV (t)) está definida para todo |s| < ε. Além disso, temos

F (0, t) = expγ(t) (0) = γ (t)

e
∂F ∂  
(0, t) = expγ(t) (sV (t)) = d expγ(t) V (t) = V (t) .
∂s ∂s s=0 0

161
Rodney Josué Biezuner 162

Se V (a) = V (b) = 0, então

F (s, a) = expγ(a) (sV (a)) = expγ(a) (0) = γ (a) ,


F (s, b) = expγ(b) (sV (b)) = expγ(b) (0) = γ (b) .


Note pela demonstração que se γ é uma curva regular por partes, então F também é uma variação regular
por partes, no sentido óbvio.

8.1 Fórmula da Primeira Variação


Para comparar o comprimento de γ com os comprimentos das curvas vizinhas de uma variação de γ intro-
duziremos o funcional comprimento de arco:
8.3 Definição. Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável por partes e F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma
variação de γ. Definimos o funcional comprimento de arco de F

L : (−ε, ε) −→ R

por
Z b
∂F


L (s) = ∂t (s, t) dt.

a
Denotamos também Z b
L (γ) = L (0) = kγ 0 (t)k dt.
a

Do ponto de vista computacional, é mais conveniente em geral usar o funcional energia:
8.4 Definição. Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável por partes e F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma
variação de γ. Definimos o funcional energia de F

E : (−ε, ε) −→ R

por 2
Z b
∂F
E (s) =
∂t (s, t) dt.

a
Denotamos também Z b
2
E (γ) = E (0) = kγ 0 (t)k dt.
a

8.5 Proposição. Se γ : [a, b] −→ M é uma curva diferenciável por partes, então
2
[L (γ)] 6 (b − a) E (γ) .

Prova: Basta tomar f = 1 e g = kγ 0 (t)k na desigualdade de Schwarz:


!2
Z b Z b Z b
2
f g dt 6 f dt g 2 dt.
a a a


Rodney Josué Biezuner 163

8.6 Lema. Sejam p, q ∈ M e γ : [a, b] −→ M uma geodésica minimizante ligando p a q. Então, para toda
curva diferenciável por partes α : [a, b] −→ M ligando p a q, vale

E (γ) 6 E (α) ,

com a igualdade E (γ) = E (α) valendo se e somente se α é uma geodésica minimizante e portanto ela é
diferencı́avel. Em particular,
dE
(0) = 0.
ds
Prova: Temos
2 2
(b − a) E (γ) = [L (γ)] 6 [L (α)] 6 (b − a) E (α) ,
donde segue o resultado. Também desta desigualdade segue que se E (γ) = E (α) então L (γ) = L (α)
também, o que implica que α é uma geodésica, como vimos no Capı́tulo 4. A recı́proca é óbvia. 
Denotaremos

γ 0 t+ 0

0 = lim γ (t) ,
t→t+
0

γ 0 t− 0

0 = lim− γ (t) .
t→t0

A primeira derivada de um funcional é chamada a primeira variação.


8.7 Teorema (Fórmula da Primeira Variação da Energia). Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável
por partes, F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação de γ e V (t) o campo variacional de F . Então
b
Dγ 0
Z  
1 dE
(0) = hV (b) , γ 0 (b)i − hV (a) , γ 0 (a)i − V (t) , (t) dt
2 ds a dt
k
X
V (ti ) , γ 0 t+ − γ 0 t−

 
− i i .
i=1

Prova: Por definição,


Z b   k Z ti+1  
∂F ∂F X ∂F ∂F
E (s) = (s, t) , (s, t) dt = (s, t) , (s, t) dt.
a ∂t ∂t i=0 ti
∂t ∂t

Logo, usando o Lema da Simetria (Lema 4.25),


k Z  ti+1 
dE X d ∂F ∂F
(s) = , dt
ds i=0 ti ds ∂t ∂t
k Z ti+1  
X D ∂F ∂F
=2 , dt
i=0 ti
ds ∂t ∂t
k Z ti+1  
X D ∂F ∂F
=2 , dt
i=0 ti
dt ∂s ∂t
k Z ti+1   k Z ti+1  
X d ∂F ∂F X ∂F D ∂F
=2 , dt − 2 , dt
i=0 ti
dt ∂s ∂t i=0 ti
∂s dt ∂t
k   t=t k Z ti+1 
∂F ∂F i+1

X X ∂F D ∂F
=2 , −2 , dt.
i=0
∂s ∂t t=ti i=0 ti
∂s dt ∂t
Rodney Josué Biezuner 164

Daı́,
k   t=ti+1 X k Z ti+1  
1 dE X ∂F ∂F ∂F D ∂F
(0) = (0, t) , (0, t) − (0, t) , (0, t) dt
2 ds i=0
∂s ∂t t=ti i=0 ti
∂s dt ∂t
k k Z ti+1 
Dγ 0

t
X X
= hV (t) , γ 0 (t)i|tii+1 − V (t) , (t) dt
i=0 i=0 ti
dt
k Z b
Dγ 0

t
X
= hV (t) , γ 0 (t)i|tii+1 − V (t) , (t) dt.
i=0 a dt

Como
k
t
X
hV (t) , γ 0 (t)i|tii+1
i=0
= V (t1 ) , γ 0 t− − hV (a) , γ 0 (a)i


1
+ V (t2 ) , γ 0 t− − V (t1 ) , γ 0 t+ + . . . + V (tk ) , γ 0 t− − V (tk−1 ) , γ 0 t+





2 1 k k−1
+ hV (b) , γ 0 (b)i − V (tk ) , γ 0 t+


k
k
X
= hV (b) , γ 0 (b)i − hV (a) , γ 0 (a)i − V (ti ) , γ 0 t+ − γ 0 t−

 
i i ,
i=1

isso termina a demonstração. 


8.8 Corolário. Uma curva diferenciável por partes γ : [a, b] −→ M é uma geodésica se e somente se, para
toda variação própria de γ vale
dE
(0) = 0.
ds
Prova: Se γ é uma geodésica, o resultado segue do Lema 8.6, mas também segue diretamente da fórmula
da primeira variação da energia, pois
Dγ 0
= 0,
dt 
γ 0 t+ = γ 0 t− = γ 0 (ti ) ,

i i

logo
dE
(0) = 2 hV (b) , γ 0 (b)i − 2 hV (a) , γ 0 (a)i = 0
ds
porque V (a) = V (b) = 0 já que V é própria.
dE
Reciprocamente, suponha que (0) = 0 para toda variação própria de γ. Seja f : [a, b] −→ R uma
ds
função diferenciável por partes satisfazendo
f (ti ) = 0,
f (t) > 0 se t 6= ti ,
para i = 0, . . . , k + 1. Defina
Dγ 0
V (t) = f (t)(t)
dt
e construa uma variação própria F de γ tal que V é o campo variacional próprio de F (Proposição 8.2).
Então
Dγ 0 2
Z b Z b
Dγ 0 Dγ 0

1 dE
0= (0) = − f (t) (t) , (t) dt = − f (t)
(t)
dt,
2 ds dt
a dt dt a
Rodney Josué Biezuner 165

de modo que
Dγ 0
=0
dt
em cada intervalo (ti , ti+1 ).
Dγ 0
Para calcular nos pontos ti , defina
dt
g (t) γ0 (t) 

se t 6= t1 , . . . , tk ,
V (t) =
g (ti ) γ 0 t+ − γ 0 t−

i i se t = t1 , . . . , tk ,

onde g : [a, b] −→ R é uma função suave tal que

g (a) = g (b) = 0,
g (t) > 0 se t 6= a, b,

Dγ 0
e construa uma variação própria G de γ tal que V é o campo variacional próprio de G. Como = 0 nos
dt
intervalos (ti , ti+1 ), segue que
k k
1 dE X X  2
V (ti ) , γ 0 t+ − γ 0 t− g (ti ) γ 0 t+ − γ 0 t−

  
0= (0) = − i i =− i i
,
2 ds i=1 i=1

donde
γ 0 t+ = γ 0 t− = γ 0 (ti ) ,
 
i i

Dγ 0
ou seja, γ é uma curva diferenciável, pelo menos de classe C 1 . Logo (ti ) = 0 para todo i. Consequen-
dt
temente, γ satisfaz a equação geodésica. Por unicidade de soluções, γ é de classe C ∞ e é portanto uma
geodésica. 
Assim, geodésicas são caracterizadas como pontos crı́ticos da função energia de variações próprias, logo são
soluções de um problema variacional.
Podemos também caracterizar as geodésicas como pontos crı́ticos da função comprimento de arco, o que
é mais natural. Apenas alguns detalhes técnicos adicionais são necessários, tais como considerar curvas com
velocidade unitária por partes (e nos referimos à observação após a demonstração da Proposição 8.2). A
fórmula da primeira variação do comprimento de arco a seguir pode ser usada para produzir uma demons-
tração alternativa de que curvas que minimizam o comprimento são geodésicas e mostrar que geodésicas são
pontos crı́ticos do funcional comprimento de arco (veja [Lee 2], Theorem 6.6 e Corollary 6.7).

8.9 Teorema (Fórmula da Primeira Variação do Comprimento de Arco). Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva
unitária diferenciável por partes, F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação própria de γ e V (t) o campo
variacional de F . Então
b k
Dγ 0
Z  
dL X
V (ti ) , γ 0 t+ − γ 0 t−

 
(0) = − V (t) , (t) dt − i i .
ds a dt i=1

Prova: Temos
Z b  1/2 k Z ti+1  1/2
∂F ∂F X ∂F ∂F
L (s) = (s, t) , (s, t) dt = (s, t) , (s, t) dt.
a ∂t ∂t i=0 ti
∂t ∂t
Rodney Josué Biezuner 166

Logo, usando o Lema da Simetria (Lema 4.25),


k Z ti+1 1/2
dL X d ∂F ∂F
(s) = , dt
ds i=0 ti ds ∂t ∂t
k Z ti+1  −1/2  
X 1 ∂F ∂F D ∂F ∂F
= , 2 , dt
i=0 ti
2 ∂t ∂t ds ∂t ∂t
k Z ti+1
∂F −1 D ∂F ∂F
X  
=
∂t
, dt
i=0 ti
dt ∂s ∂t
k Z ti+1 k Z ti+1
∂F −1 d ∂F ∂F ∂F −1 ∂F D ∂F
   
X X
= ∂t dt ∂s , ∂t dt − , dt

∂t ∂s dt ∂t
i=0 ti i=0 ti
k k Z ti+1
∂F −1 ∂F ∂F t=ti+1 X ∂F −1 ∂F D ∂F
X    
=
∂t , − , dt.
i=0
∂s ∂t t=ti i=0 ti
∂t ∂s dt ∂t

Daı́, como
∂F
= kγ 0 (t)k = 1,


∂t (0, t)

k −1   t=ti+1
dL X ∂F ∂F ∂F
(0) = ∂t (0, t)
(0, t) , (0, t)
ds i=0
∂s ∂t t=ti
k
X ti+1 ∂F
Z −1  
∂F D ∂F

∂t (0, t) (0, t) , (0, t) dt
i=0 ti
∂s dt ∂t
k k Z ti+1 
Dγ 0

t
X X
= hV (t) , γ 0 (t)i|ti+1 − V (t) , (t) dt
i=0
i
i=0 ti
dt
k Z b
Dγ 0

ti+1
X
0
= hV (t) , γ (t)i|ti − V (t) , (t) dt
i=0 a dt
k Z b
Dγ 0
X 
0 + 0 −

 
=− V (ti ) , γ ti − γ ti − V (t) , (t) dt.
i=1 a dt

8.2 Fórmula da Segunda Variação


Como uma geodésica é um ponto de mı́nimo para o funcional energia ou funcional comprimento de arco, sua
derivada primeira é zero, como vimos na seção anterior. Em particular, qualquer informação sobre a energia
de curvas vizinhas é dada pela derivada segunda. Esta informação será usada na próxima seção para obter
o comportamento das geodésicas quando elas passam por um ponto conjugado.

8.10 Teorema (Fórmula da Segunda Variação da Energia). Sejam γ : [a, b] −→ M uma geodésica, F :
(−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação própria de γ e V (t) o campo variacional de F . Então

b k 
1 d2 E D2 V
Z   
X DV +  DV − 
(0) = − V (t) , (t) + R (V (t) , γ 0 (t)) γ 0 (t) dt − V (ti ) , t − t .
2 ds2 a dt2 i=1
dt i dt i
Rodney Josué Biezuner 167

Se γ é minimizante,
d2 E
(0) > 0.
ds2
Prova: Na demonstração da fórmula da primeira variação vimos que
k   t=ti+1 X k Z ti+1  
1 dE X ∂F ∂F ∂F D ∂F
(s) = (s, t) , (s, t) − (s, t) , (s, t) dt.
2 ds i=0
∂s ∂t t=ti i=0 ti
∂s dt ∂t

Logo,
k  t=t Z b
1 d2 E d ∂F ∂F i+1
  
X d ∂F D ∂F
(s) = , − , dt
2 ds2 i=0
ds ∂s ∂t t=ti a ds ∂s dt ∂t
k   t=t k   t=t
X D ∂F ∂F i+1 X ∂F D ∂F i+1
= , + ,
i=0
ds ∂s ∂t t=ti i=0
∂s ds ∂t t=ti
Z b  Z b 
D ∂F D ∂F ∂F D D ∂F
− , dt − , dt.
a ds ∂s dt ∂t a ∂s ds dt ∂t

O primeiro termo é nulo:


k   t=ti+1
X D ∂F ∂F
(0, t) , (0, t) = 0.
i=0
ds ∂s ∂t t=ti

De fato, como a variação é própria,


∂F ∂F
(s, a) = (s, b) = 0,
∂s ∂s
logo
D ∂F D ∂F
(0, a) = (0, b) = 0.
ds ∂s ds ∂s
D ∂F
Além disso, por definição é suave, logo
ds ∂s
D ∂F
(0, ti )
ds ∂s
está definida e todos os termos da soma se anulam. Usando o Lema de Simetria temos que o segundo termo
em s = 0 é
k   t=ti+1 X k   t=ti+1
X ∂F D ∂F D ∂F
(0, t) , (0, t) = V (t) , (0, t)
i=0
∂s ds ∂t t=ti i=0
dt ∂s t=ti
k   t=ti+1
X DV
= V (t) , (t)
i=0
dt t=ti
k  
X DV +  DV − 
= V (ti ) , t − t ,
i=1
dt i dt i

pois a variação é própria logo seu campo de variação também é próprio e V (a) = V (b) = 0. O terceiro
termo também é nulo em s = 0, porque γ é uma geodésica:
   
D ∂F D ∂F D ∂F D
(0, t) , (0, t) = (0, t) , γ 0 (t) = 0
ds ∂s dt ∂t ds ∂s dt
Rodney Josué Biezuner 168

Para o quarto termo, usando o Lema 7.1 e o Lema da Simetria (Lema 4.25) obtemos
 
D D ∂F D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R ,
ds dt ∂t dt ds ∂t ∂s ∂t ∂t
 
D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R , .
dt dt ∂s ∂s ∂t ∂t
Em s = 0 temos que o quarto termo é, portanto,
Z b 
∂F D D ∂F
(0, t) , (0, t) dt
a ∂s ds dt ∂t
Z b
D2 ∂F
  
∂F ∂F ∂F ∂F
= (0, t) , 2 (0, t) + R (0, t) , (0, t) (0, t) dt
a ∂s dt ∂s ∂s ∂t ∂t
Z b 2

D V
= V (t) , (t) + R (V (t) , γ 0 (t)) γ 0 (t) dt,
a dt2
e segue o resultado.
Se γ é minimizante, então 0 é um ponto de mı́nimo para a função energia E (s), donde
d2 E
(0) > 0.
ds2

8.11 Corolário (Fórmula da Segunda Variação da Energia para Campos Variacionais não Próprios). Sejam
γ : [a, b] −→ M uma geodésica, F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação de γ e V (t) o campo variacional de
F . Então
Z b k 
1 d2 E D2 V
 
0 0
X DV +  DV − 
(0) = − V (t) , (t) + R (V (t) , γ (t)) γ (t) dt − V (ti ) , t − t
2 ds2 a dt2 i=1
dt i dt i
       
DV DV D ∂F 0 D ∂F 0
+ V (b) , (b) − V (a) , (a) + (0, b) , γ (b) − (0, a) , γ (a) .
dt dt ds ∂s ds ∂s

8.3 A Forma Índice de uma Geodésica


8.12 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica e considere o espaço vetorial V dos campos dife-
renciáveis por partes próprios ao longo de γ. Definimos a forma ı́ndice de γ como sendo a forma bilinear
simétrica
I : V × V −→ R
definida por
Z b   
DV DW 0 0
I (V, W ) = , − R (V, γ , γ , W ) dt.
a dt dt
Para t0 ∈ [a, b] também denotaremos
Z t0   
DV DW
It0 (V, W ) = , − R (V, γ 0 , γ 0 , W ) dt.
a dt dt

Observe que a forma ı́ndice faz sentido mesmo para campos diferenciáveis por partes não próprios e no
que se segue às vezes teremos que calculá-la para tais campos. Quando isso acontecer, isso será claramente
indicado.
Rodney Josué Biezuner 169

8.13 Proposição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica e V um campo diferenciável por partes próprio ao
longo de γ. Então

b k 
D2 V
Z   
X DV  DV − 
I (V, W ) = − + R (V, γ 0 ) γ 0 , W dt − t+
i − t , W (ti )
a dt2 i=1
dt dt i

para todo campo vetorial W ∈ V. Se W não é próprio então


Z b  2     
D V 0 0 DV DV
I (V, W ) = − + R (V, γ ) γ , W dt + (b) , W (b) − (a) , W (a)
a dt2 dt dt
k
X DV 
 DV − 
− t+
i − t , W (ti ) .
i=1
dt dt i

Prova: Escrevendo
D2 V
     
d DV DV DW
,W = ,W + , ,
dt dt dt2 dt dt
segue que
Z b   
DV DW
I (V, W ) = , − R (V, γ 0 , γ 0 , W ) dt
a dt dt
Z b  2  Z b  
D V 0 0 d DV
=− + R (V, γ ) γ , W dt + , W dt.
a dt2 a dt dt

Como V, W são campos vetoriais próprios, temos


Z b   k   t=ti+1
d DV X DV
,W dt = (t) , W (t)
a dt dt i=0
dt t=ti
   
DV −
 −
 DV
= t1 , W t1 − (a) , W (a)
dt dt
   
DV −
 −
 DV +  +

+ t2 , W t2 − t , W t1
dt dt 1
+ ...+
   
DV DV +  +

+ (b) , W (b) − t , W tk
dt dt k
k  
X DV +  DV − 
=− t − t , W (ti ) .
i=1
dt i dt i

donde segue o resultado. 


8.14 Corolário. Sejam γ : [a, b] −→ M uma geodésica, F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação própria de
γ e V (t) o campo variacional de F . Então

1 d2 E
I (V, V ) = (0) .
2 ds2
Em particular, se γ é minimizante, I (V, V ) > 0.
Rodney Josué Biezuner 170

8.4 Geodésicas não minimizam após passarem por pontos conju-


gados
8.15 Teorema. Se γ é um segmento geodésico ligando os pontos p e q que tem um ponto interior conjugado
a p, então existe um campo vetorial normal próprio V ao longo de γ tal que

I (V, V ) < 0

Em particular, γ não é minimizante.


Conclui-se que o conjunto dos pontos conjugados ao longo de uma geodésica é um conjunto discreto.

Prova: Seja γ : [0, b] −→ M uma parametrização de γ por comprimento de arco e γ (a) um ponto conjugado
a γ (0) = p para algum 0 < a < b. Isso significa que existe um campo de Jacobi normal J ao longo de γ|[0,a]
tal que J (0) = J (a) = 0. Defina um campo vetorial V ao longo de γ|[0,b] por

J (t) se 0 6 t 6 a,
V (t) =
0 se a 6 t 6 b.

Este é um campo diferenciável por partes próprio ao longo de γ, logo é o campo variacional próprio de
alguma variação própria de γ.
Seja W (t) um campo diferenciável (suave) próprio ao longo de γ tal que

DV +  DV − 
W (a) = a − a .
dt dt
Note que, como
DV + 
a = 0,
dt
temos
DV − 
a 6= 0,
dt
pois caso contrário terı́amos
DJ
(a) = 0
dt
DJ
e J seria um campo de Jacobi satisfazendo J (a) = (a) = 0 e portanto seria identicamente nulo.
dt
Para ε > 0 pequeno, seja
Vε = V + εW.
Então

I (Vε , Vε ) = I (V + εW, V + εW )
= I (V, V ) + 2εI (V, W ) + ε2 I (W, W ) .

Como V satisfaz a equação de Jacobi em cada um dos subintervalos [0, a] e [a, b] e V (a) = 0 segue que
b
D2 V
Z    
DV +  DV − 
I (V, V ) = − V, + R (V, γ 0 ) γ 0 dt − V (a) , a − a
0 dt2 dt dt
= 0.

Analogamente, como
D2 V
     
d DV DV DW
,W = ,W + , ,
dt dt dt2 dt dt
Rodney Josué Biezuner 171

temos
Z b   
DV DW
I (V, W ) = , − R (V, γ 0 , γ 0 , W ) dt
0 dt dt
Z b  2  Z b  
D V 0 0 d DV
=− + R (V, γ ) γ , W dt + , W dt
dt2 0 dt dt
0 
DV +  DV − 
=− a − a , W (a)
dt dt
2
= − kW (a)k .

Portanto,
2
I (Vε , Vε ) = −2ε kW (a)k + ε2 I (W, W ) < 0
para ε suficientemente pequeno.
A conclusão segue do fato de geodésicas serem minimizantes na vizinhança de qualquer ponto. 
A recı́proca deste teorema não é verdadeira: existem geodésicas sem pontos conjugados que não são minimi-
zantes. Por exemplo, no cilindro não há pontos conjugados ao longo de nenhuma geodésica, como pode ser
visto do Lema 7.9 (isso vale para qualquer variedade de curvatura seccional não positiva; veja o Corolário
9.3), mas qualquer geodésica que percorrer metade da circunferência do cilindro deixa de ser minimizante.

8.5 Teorema do Índice de Morse


Nesta seção daremos uma caracterização ainda mais precisa sobre a relação entre pontos conjugados e a
forma ı́ndice. Recordemos antes algumas definições de álgebra linear sobre formas bilineares e suas formas
quadráticas associadas:

8.16 Definição. Sejam V um espaço vetorial real e B : V × V −→ R uma forma bilinear simétrica.
O ı́ndice de B é a dimensão do maior subespaço no qual a forma quadrática Q (V ) = B (V, V ) é negativa
definida. A nulidade de B é a dimensão do espaço nulo de B:

{V ∈ V : B (V, W ) = 0 para todo W ∈ V} .

Dizemos que B é degenerada se a sua nulidade for positiva. 


8.17 Proposição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica. Um campo vetorial diferenciável por partes próprio
ao longo de γ pertence ao espaço nulo da forma ı́ndice de γ se e somente se ele é um campo de Jacobi.
Prova: Se
a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b
é uma partição do intervalo [a, b] tal que V |[ti ,ti+1 ] é diferenciável para i = 0, . . . , k, como vimos acima temos

b k 
D2 V
Z   
X DV  DV − 
I (V, W ) = − + R (V, γ 0 ) γ 0 , W dt − t+
i − t , W (t i ) .
a dt2 i=1
dt dt i

Se J é um campo de Jacobi,
D2 J
+ R (J, γ 0 ) γ 0 = 0,
dt2
e
DJ +  DJ −  DJ
t = t = (ti ) ,
dt i dt i dt
logo I (J, W ) = 0 para todo W ∈ V.
Rodney Josué Biezuner 172

Reciprocamente, seja V um campo diferenciável por partes tal que I (V, W ) = 0 para todo W ∈ V.
Considere uma função diferenciável f : [a, b] −→ R tal que

f (ti ) = 0 para i = 0, . . . , k + 1,
f (t) > 0 para t 6= ti .

Defina um campo diferenciável por partes próprio W1 ao longo de γ por


 2 
D V 0 0
W1 (t) = f (t) (t) + R (V (t) , γ (t)) γ (t) .
dt2
Como
I (V, W1 ) = 0
e
Z b 2 2
D V 0 0

I (V, W1 ) = − f (t) 2 + R (V, γ ) γ dt

a dt
k
DV +  DV −  D2 V
X  
0 0
− f (ti ) t − t , (ti ) + R (γ (ti ) , V (ti )) γ (ti )
i=1
dt i dt i dt2
Z b 2 2
D V 0 0

=− f (t)
dt2 + R (V, γ ) γ dt,
a

segue que
D2 V
+ R (V, γ 0 ) γ 0 = 0
dt2
em cada subintervalo [ti , ti+1 ], ou seja, V é um campo de Jacobi nestes subintervalos. Em particular, sabemos
agora que
k  
X DV +  DV − 
I (V, W ) = − ti − ti , W (ti )
i=1
dt dt
para todo campo diferenciável por partes próprio W ao longo de γ. Para ver o que acontece nos pontos ti ,
considere um campo diferenciável por partes próprio W2 ao longo de γ tal que
DV +  DV − 
W2 (ti ) = t − t para i = 1, . . . , k.
dt i dt i
Como I (V, W2 ) = 0, segue que
k
DV +  DV −  2
X
t
dt i − t =0
i=1
dt i
e portanto
DV +  DV −  DV
t = t = (ti ) ,
dt i dt i dt
isto é, V é de classe C 1 . Daı́,

D2 V +   0 +  0 + 
2
ti = −R V t+ i , γ ti γ ti
dt
= −R (V (ti ) , γ 0 (ti )) γ 0 (ti )
= R V t−
 0 −  0 − 
i , γ ti γ ti
2
D V − 
= ti ,
dt2
Rodney Josué Biezuner 173

de modo que
D2 V +  D2 V −  D2 V
ti = ti = (ti ) = −R (V (ti ) , γ 0 (ti )) γ 0 (ti )
dt2 dt2 dt2
e V também satisfaz a equação de Jacobi nos pontos ti . 
8.18 Corolário. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica. Então I é degenerada se e somente se γ (b) é
conjugado a γ (a). Se isso ocorrer, a nulidade de I é igual à multiplicidade de γ (b) como ponto conjugado.
8.19 Corolário. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica sem pontos conjugados a γ (a) no intervalo (a, b].
Então
I (V, V ) > 0
para todo V ∈ V não identicamente nulo. Ou seja, I é definida positiva.
Prova: Se não há pontos conjugados a γ (a) no intervalo (a, b], γ não é necessariamente uma geodésica
minimizante (como mostra o exemplo do cilindro), mas ainda podemos afirmar que γ|[a,b] tem comprimento
estritamente menor que todas as curvas suficientemente próximas a γ que ligam γ (a) a γ (b). De fato,
como não há pontos conjugados, expp é um difeomorfismo local. Consequentemente, se γ fosse além disso
uma geodésica sem autointerseções no intervalo [a, b], pela compacidade de [a, b] existiria uma vizinhança
de γ ([a, b]) em que expp é um difeomorfismo (veja uma demonstração deste resultado em [Spivak], Lema
9.19, vol. I, p. 467), o Lema de Gauss (Lema 4.26) ainda vale e poderı́amos concluir a afirmação. Se γ
possui autointerseções no intervalo [a, b], a afirmação ainda é verdadeira, desde que entendemos por “curvas
suficientemente próximas a γ” como curvas α : [a, b] −→ M tal que α (t) está próxima de γ (t) para todo
t ∈ [a, b] (veja [Spivak], observação imediatamente após a demonstração do Teorema 8.8, vol. IV, p. 321).
Segue então do Corolário 8.14 que I (V, V ) > 0, pois se I (V, V ) < 0, então γ não seria um mı́nimo local
para E.
Suponha que I (V, V ) = 0 para algum campo diferenciável por partes próprio não nulo V . Então para
todo W ∈ V e para todo α ∈ R terı́amos
0 6 I (V + αW, V + αW ) = 2αI (V, W ) + α2 I (W, W )
= α [2I (V, W ) + αI (W, W )] .
Como I (W, W ) > 0, isto só é possı́vel se I (V, W ) = 0, caso contrário terı́amos uma reta ou uma parábola
com concavidade para cima com duas raı́zes reais distintas: 0 e −2I (V, W ) /I (W, W ). Mas então V está no
espaço nulo de I, logo é um campo de Jacobi não trivial que se anula em γ (a) e γ (b), contradizendo o fato
que estes pontos não são conjugados. 
8.20 Lema (Lema do Índice). Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica sem pontos conjugados a γ (a) no
intervalo (a, b].
Sejam J um campo de Jacobi ao longo de γ e V um campo vetorial diferenciável por partes ao longo de
γ, satisfazendo
J (a) = V (a) ,
J (b) = V (b) .
Então
I (J, J) 6 I (V, V )
e a igualdade ocorre se e somente se V = J.
Prova: Pela Proposição 8.13, se V, W são campos diferenciáveis por partes quaisquer ao longo de γ não
próprios, então
Z b  2     
D V 0 0 DV DV
I (V, W ) = − + R (V, γ ) γ , W dt + (b) , W (b) − (a) , W (a)
a dt2 dt dt
k  
X DV +  DV − 
− t − t , W (ti ) .
i=1
dt i dt i
Rodney Josué Biezuner 174

Logo, se J é um campo de Jacobi e V é um campo diferenciável por partes, temos


   
DJ DJ
I (J, V ) = (b) , V (b) − (a) , V (a) ,
dt dt
   
DJ DJ
I (J, J) = (b) , J (b) − (a) , J (a) .
dt dt
Agora sejam J e V os campos do enunciado. Então

I (J, V ) = I (J, J)

e o campo V − J está em V (pois é um campo próprio), logo

0 6 I (V − J, V − J) = I (V, V ) − 2I (J, V ) + I (J, J) = I (V, V ) − I (J, J) .

Pelo corolário anterior, a igualdade vale se e somente se V = J. 


Assim, vemos dos resultados acima que para uma geodésica γ : [a, b] −→ M , a existência de pontos
conjugados é praticamente equivalente à existência de campos vetoriais V ∈ V tais que I (V, V ) < 0: se
existe algum t ∈ (a, b) tal que γ (t) é conjugado a γ (a), então existe um campo V ∈ V tal que I (V, V ) < 0
(Teorema 8.15); se existe algum V ∈ V tal que I (V, V ) < 0, então existe t ∈ (a, b] tal que γ (t) é conjugado
a γ (a) (Corolário 8.19). Uma das consequências do Teorema do Índice de Morse que veremos a seguir, é que
a equivalência é completa: se existe algum V ∈ V tal que I (V, V ) < 0, então existe t ∈ (a, b) tal que γ (t) é
conjugado a γ (a).
Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica. Como cada ponto de M está contido em uma vizinhança uniforme-
mente normal, por compacidade podemos escolher uma partição

a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b

do intervalo [a, b] tal que γ|[ti ,ti+1 ] esteja contido em uma vizinhança uniformemente normal para todo
i = 0, . . . , k e portanto γ|[ti ,ti+1 ] é uma geodésica minimizante e não contém pontos conjugados. Uma tal
partição do intervalo [a, b] é chamada uma partição normal.
8.21 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica dotada de uma partição normal e considere o espaço
vetorial V dos campos diferenciáveis por partes próprios ao longo de γ. Definimos os subespaços vetoriais

V− = V ∈ V : V |[ti ,ti+1 ] é um campo de Jacobi para cada i = 1, . . . , k ,




V+ = {V ∈ V : V (ti ) = 0 para todo i = 0, . . . , k + 1} .


As escolhas destes sı́mbolos para denotar os subespaços ficará clara através dos resultados a seguir. Observe
que V− tem dimensão finita.
8.22 Proposição. Os subespaços V− e V+ são ortogonais relativamente a I e

V = V+ ⊕ V−

Além disso, I restrita a V+ é positiva definida.


Prova: Dado V ∈ V, seja W o campo em V− tal que

W (ti ) = V (ti ) para i = 0, . . . , k + 1.

(a existência e unicidade de W é garantida pela Proposição 7.15). Portanto, V − W ∈ V+ . Como V+ ∩


V− = {0}, pela definição de campos de Jacobi, pois γ não possui pontos conjugados em[ti , ti+1 ], segue que
V = V+ ⊕ V− .
Rodney Josué Biezuner 175

Se V ∈ V− e W ∈ V+ , temos trivialmente

b k 
D2 V
Z   
X DV  DV − 
I (V, W ) = − + R (V, γ 0 ) γ 0 , W dt − t+
i − t , W (ti ) = 0,
a dt2 i=1
dt dt i

ou seja, V+ e V− são ortogonais relativamente a I.


Para provar a última afirmação, observe que como γ|[ti ,ti+1 ] são geodésicas minimizantes I (V, V ) > 0
para todo V ∈ V+ pelo Corolário 8.14. Suponha que I (V, V ) = 0 para algum V ∈ V+ . Se W ∈ V− , então
I (V, W ) = 0 por ortogonalidade. Se W ∈ V+ , para todo α ∈ R temos

0 6 I (V + αW, V + αW ) = 2αI (V, W ) + α2 I (W, W ) .

Como I (W, W ) > 0, isto só é possı́vel se I (V, W ) = 0, como vimos na demonstração do Corolário 8.19. Mas
então V está no espaço nulo de I, logo pela Proposição 8.17 é um campo de Jacobi que se anula nos pontos
γ (ti ), e como V+ ∩ V− = {0} segue que V = 0. 
8.23 Corolário. O ı́ndice de I é igual ao ı́ndice de I|V− . Em particular, o ı́ndice de I é finito.
O mesmo vale para a nulidade de I.
8.24 Teorema (Teorema do Índice de Morse). Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica. O ı́ndice da forma ı́ndice
I de γ é igual ao número de pontos conjugados a γ (a) no intervalo (a, b) contando suas multiplicidades.
Prova: Se t ∈ [a, b], denotaremos por γt a restrição γ|[a,t] e por i (t) o ı́ndice da forma It definida em Vt
(espaço vetorial dos campos diferenciáveis por partes próprios ao longo de γt ). Desta forma, definimos uma
função
i : [a, b] −→ N.
Dotando γ de uma partição normal, como γ|[a,t1 ] é uma geodésica minimizante, temos que I (V, V ) > 0 para
todo V ∈ Vt pelo Corolário 8.14 e portanto

i (t) = 0 para todo t próximo de a.

Além disso,
i (t) é não decrescente.
De fato, por definição de i (t), existe um subespaço Ut ⊂ Vt tal que It é negativa definida em Ut e dim Ut =
 Ses > t, todo elemento V ∈ Ut se estende a um elemento V ∈ Vt definindo V = 0 em [t, s]. Como
i (t). e e
I V , V = I (V, V ), segue que i (s) > i (t).
e e
Observe agora que i (t) independe da escolha da partição normal de γ. Assim, para t fixado, podemos
escolher uma partição normal de γ de tal modo que t ∈ (tj , tj+1 ). Além disso, como o ı́ndice de It é igual
ao ı́ndice de It |V− , de agora em diante trabalharemos apenas com esta restrição e, para não carregar a
t
notação, a denotaremos também por It . Como cada elemento de V− t é determinado pelos seus valores em
γ (t1 ) , . . . , γ (tj ), temos que V−
t é isomorfo à soma direta

Tγ(t1 ) M ⊕ . . . ⊕ Tγ(tj ) M =: T Mj .

Assim, para t ∈ (tj , tj+1 ), os espaços V−


t são isomorfos a T Mj e podemos considerar as formas It como uma
famı́lia de formas quadráticas definidas em um espaço fixo T Mj . Além disso, como os elementos de V− t são
campos de Jacobi quebrados, temos que
j  
X DV  DV − 
It (V, V ) = − t+
k − t , V (t k )
dt dt k
k=1
Rodney Josué Biezuner 176

para todo V ∈ V− t . Como campos de Jacobi quebrados dependem continuamente de t, It também depende
continuamente de t ∈ (tj , tj+1 ).
Afirmação 1. Se ε > 0 é suficientemente pequeno, i (t − ε) = i (t).
De fato, como i (t) é não decrescente, temos

i (t) > i (t − ε)

para todo ε > 0. Por outro lado, se It é negativa definida no subespaço W ⊂ T Mj tal que dim W = i (t),
então por continuidade de It existe ε > 0 tal que It−ε ainda é negativa definida em W, donde i (t − ε) > i (t).
Concluı́mos das duas desigualdades que i (t − ε) = i (t).
Denote por η a nulidade de It . Note que η = 0 se γ (t) não é conjugado a γ (a).
Afirmação 2. Se ε > 0 é suficientemente pequeno, i (t + ε) = i (t) + η.
Com efeito, como dim T Mj = nj, It é positiva definida em um subespaço de dimen