Geometria Riemanniana
1
Rodney Josué Biezuner
Departamento de Matemática
Instituto de Ciências Exatas (ICEx)
Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)
24 de março de 2016
1
E-mail: rodney@mat.ufmg.br; homepage: http://www.mat.ufmg.br/~rodney.
Sumário
0 Introdução 4
0.1 Variedades Diferenciáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2 Aplicações Diferenciáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.1 Partições da Unidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.3 Vetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0.3.1 Vetores Tangentes como Derivadas Direcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0.3.2 Vetores Tangentes como Derivações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
0.3.3 O Espaço Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.3.4 Diferencial de uma Aplicação Diferenciável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.4 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.4.1 Diferencial em Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.5 Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
0.6 Fibrados Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.7 Campos Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.8 Colchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
0.9 Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
0.10 Campos Vetoriais que Comutam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
0.11 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1 Tensores 27
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.1.1 Significado Real do Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2 Mudança de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.1 Mudança de Coordenadas em Espaços Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.2 Mudança de Coordenadas no Espaço Tangente Tp M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3 Covetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.1 Covetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.2 O Espaço Bidual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.3 Covetores Tangentes em Variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.4.1 Definição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.4.2 Produto Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.3 Mudança de Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.4.4 Traço de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.5 Fibrados Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.6 Campos Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.7 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1
Rodney Josué Biezuner 2
2 Métricas Riemannianas 46
2.1 Definição e Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Comprimentos e Volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2.1 Comprimentos de Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2.2 Volumes em Variedades Riemannianas Orientáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3 Grupos de Lie e Álgebras de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3 Conexões Riemannianas 60
3.1 Conexões e Derivada Covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 Derivada Covariante ao longo de Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3 Transporte Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4 Conexões Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.5 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4 Geodésicas 76
4.1 Definição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2 Exemplos de Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3 Fluxo Geodésico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4 A Aplicação Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.5 Propriedades Minimizantes das Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5.1 Variações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5.2 Lema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.5.3 Relação entre Geodésicas e Minimização de Distâncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.6 Vizinhanças Convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.7 Função Distância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.8 Variedades Completas e Teorema de Hopf-Rinow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.9 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5 Curvatura 97
5.1 Mais sobre Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.2 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.1 O Endorfismo Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.2 Operação de Subir ou Descer um Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.2.3 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3 Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4 Curvatura Seccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.5 Variedades de Curvatura Seccional Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.6 Apêndice: Motivação para a definição do tensor curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.6.1 Curvatura como uma medida da aceleração relativa de trajetórias geodésicas . . . . . 123
5.6.2 Curvatura como uma medida do transporte paralelo em trajetórias fechadas . . . . . . 127
5.7 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Introdução
Φ = {ϕα }α∈A
ϕαβ = ϕ−1 −1 −1
β ◦ ϕα : ϕα (Vαβ ) −→ ϕβ (Vαβ ) ,
−1
ϕβα = ϕ−1 −1
α ◦ ϕβ : ϕβ (Vαβ ) −→ ϕα (Vαβ ) ,
Em outras palavras, uma variedade diferenciável é uma variedade topológica em que as mudanças de coorde-
nadas de um sistema de coordenadas local para outro são diferenciáveis. Observe que o que definimos como
variedade diferenciável é chamado variedade suave em outros lugares. Em Geometria Riemanniana, vários
conceitos importantes necessitam derivadas de várias ordens, portanto costuma-se trabalhar com variedades
suaves desde o inı́cio e não com variedades diferenciáveis de classe C k , para não ter que especificar a todo
momento o valor de k necessário para que certo conceito possa ser definido ou para que certo teorema faça
sentido. Requerer que o atlas seja maximal é incluir no atlas todas as cartas locais que são compatı́veis
com o atlas, isto é, um atlas Φ = {ϕα }α∈A é maximal se sempre que ϕ : U −→ V é um homeomorfismo de
um aberto U ⊂ Rn sobre um aberto V de M tal que ϕ−1 ◦ ϕα e ϕ−1 α ◦ ϕ são diferenciáveis para todo α ∈ A,
então ϕ ∈ Φ; por definição, o atlas maximal é único. Esta é uma maneira mais simples de definir o conceito
4
Rodney Josué Biezuner 5
de estrutura diferenciável, do que definir estruturas diferenciáveis como classes de equivalência de atlas com-
patı́veis, ou seja, de atlas tais que as cartas de são todas compatı́veis com as cartas do outro; uma função
definida em uma variedade diferenciável é diferenciável (veremos a definição logo a seguir) com relação a dois
atlas diferentes se e somente se eles são compatı́veis, portanto atlas compatı́veis definem a mesma estrutura
diferenciável neste sentido. Se uma variedade topológica possui uma estrutura diferenciável (toda variedade
topológica de dimensão n 6 3 possui, mas para toda dimensão n > 4 existem variedades topológicas compac-
tas que não possuem) ela possui uma quantidade não enumerável de estruturas diferenciáveis (veja [Lee 1],
p. 30, Problem 1.6). Por outro lado, a estrutura diferenciável de uma variedade diferenciável é única, no
sentido que todo atlas diferenciável está contido em um único atlas maximal (para uma demonstração, veja
[Lee 1], p. 13, Proposition 1.17).
Surpreendentemente, a condição de ser de Hausdorff (que assegura, entre outras coisas, que conjuntos
finitos de pontos são fechados e que limites de sequências convergentes são únicos) não é implicada pela
definição (veja Exercı́cio 0.44). A condição de possuir uma base enumerável garante a existência de partições
da unidade. Por outro lado, dado um conjunto X, uma estrutura diferenciável sobre X determina uma
topologia para X (veja Exercı́cio 0.45). Observe que toda variedade diferenciável é localmente conexa por
caminhos e que uma variedade diferenciável é conexa se e somente se ela é conexa por caminhos (Exercı́cio
0.46). Além disso, toda variedade diferenciável é paracompacta, isto é, toda cobertura de uma variedade
diferenciável por abertos admite uma subcobertura localmente finita; mais que isso, esta subcobertura pode
ser tomada enumerável (veja [Lee 1] para demonstrações destas afirmações).
Quando nos referirmos a uma variedade diferenciável, assumimos que ela está munida de uma estrutura
diferenciável. Denotaremos às vezes uma variedade diferenciável M de dimensão n por M n quando for
necessário especificar a dimensão da variedade. Também denotaremos uma carta do atlas por (ϕ, U ) quando
a sua imagem não for importante nas considerações.
f ◦ ϕ : U ⊂ Rn −→ Rk
f ◦ ψ = f ◦ ϕ ◦ ϕ−1 ◦ ψ
C ∞ (M ) = {f : M −→ R : f é diferenciável} .
C ∞ (M ) é um espaço vetorial porque a combinação linear de funções diferenciáveis é uma função diferenciável.
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ψ −1 ◦ F ◦ ϕ : U ⊂ Rm −→ Rn
ψe−1 ◦ F ◦ ϕ
e = (ψe−1 ◦ ψ) ◦ ψ −1 ◦ F ◦ ϕ ◦ ϕ−1 ◦ ϕ
e
e ϕ−1 ◦ ϕ,
e ψe−1 ◦ψ são difeomorfismos. A aplicação ψ −1 ◦F ◦ϕ é uma representação de F em coordenadas.
Ressaltamos de novo que o que definimos como função diferenciável e aplicação diferenciável são chamadas
função suave e aplicação suave em outros lugares.
0.5 Definição. Dizemos que uma aplicação diferenciável F : M −→ N é um difeomorfismo se F é um
homeomorfismo e F −1 também é diferenciável.
Se existir um difeomorfismo entre duas variedades diferenciáveis M e N , dizemos que elas são difeomor-
fas.
Se duas variedades diferenciáveis são difeomorfas, em particular elas possuem a mesma dimensão.
O conceito de difeomorfismo leva naturalmente a perguntar se, dada uma variedade diferenciável, estru-
turas diferenciáveis diferentes sobre ela definem sempre duas variedades diferenciáveis difeomorfas ou não.
A resposta é que para variedades diferenciáveis de dimensão n 6 3 existe apenas uma estrutura diferenciável
a menos de difeomorfismo, enquanto que mesmo R4 tem um número não enumerável de estruturas dife-
renciáveis não difeomorfas; sabe-se que esferas de dimensão até n = 20, n 6= 4, possuem um número finito de
estruturas diferenciáveis a menos de difeomorfismo e este número é conhecido (veja referências em Wikipedia
e [Lee 1], p. 40). Quantas estruturas diferenciáveis difeomorfas S4 possui (ou mesmo se este número é maior
que 1 ou finito) é uma questão em aberto, a conjectura de Poincaré generalizada.
Uma das aplicações diferenciáveis mais importantes entre variedades são as curvas diferenciáveis:
0.6 Definição. Uma curva diferenciável em uma variedade diferenciável M é uma aplicação diferenciável
α : I −→ M onde I ⊂ R é um intervalo.
0.8 Teorema (Existência de Partições da Unidade). Toda cobertura por abertos de uma variedade
diferenciável possui uma partição da unidade subordinada.
0.10 Corolário (Lema de Extensão). Dados um fechado A, um aberto V ⊃ A em uma variedade dife-
renciável M e uma função diferenciável f : A −→ Rk existe uma extensão diferenciável fe : M −→ Rk de f
tal que supp fe ⊂ V .
Em particular, se (ϕ, U ) é uma carta local e V ⊂⊂ ϕ (U ), qualquer função diferenciável f : V −→ Rk
pode ser estendida a uma função diferenciável fe : M −→ Rk com supp fe ⊂ ϕ (U ).
Prova: Para a primeira parte veja [Lee 2], p. 45, Lemma 2.26. A segunda parte segue imediatamente da
primeira, já que V ⊂ U é fechado.
temos que
dx1 dxn
0
α (t) = (t) , . . . , (t) ,
dt dt
e em particular
dx1 dxn
v = α0 (t0 ) = (t0 ) , . . . , (t0 ) .
dt dt
Se f : Rn −→ R é uma função diferenciável em p, então a derivada direcional de f em p na direção de v é
dada pela regra da cadeia por
n
" n #
i X dxi
0
X ∂f dx ∂
(f ◦ α) (t0 ) = dfα(t0 ) α0 (t0 ) = (p) (t0 ) = (t0 ) i f (p) ,
i=1
∂xi dt i=1
dt ∂x
o que significa que a derivada direcional na direção de v pode ser vista como um operador linear sobre funções
diferenciáveis que depende apenas do vetor v.
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0.11 Definição. Seja α : I −→ M uma curva diferenciável com α (t0 ) = p. O vetor tangente à curva α
em p é a função α0 (t0 ) : C ∞ (M ) −→ R definida por
0
α0 (t0 ) f = (f ◦ α) (t0 ) .
Um vetor tangente à variedade M em p é qualquer vetor tangente à uma curva diferenciável passando
por p.
0.12 Proposição. Um vetor tangente α0 (t0 ) : C ∞ (M ) −→ R é um funcional linear e o conjunto dos vetores
tangentes à uma variedade em um ponto formam um espaço vetorial real n-dimensional.
Prova: Seja (ϕ, U ) uma carta de uma vizinhança de p com ϕ (x0 ) = p. Se α : I −→ M é uma curva
diferenciável com α (t0 ) = p e f ∈ C ∞ (M ), então
0
α0 (t0 ) f = (f ◦ α) (t0 )
0
= f ◦ ϕ ◦ ϕ−1 ◦ α (t0 )
0
= d (f ◦ ϕ)x0 ϕ−1 ◦ α (t0 )
n
X ∂ (f ◦ ϕ) dxi
= (x 0 ) (t0 ) ,
i=1
∂xi dt
onde denotamos ϕ−1 ◦ α (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) em coordenadas locais. Segue que para todos f, g ∈
logo
n
X dxi
α0 (t0 ) = (t0 ) αi0 (t0 ) .
i=1
dt
Reciprocamente, se v é o funcional linear
n
X
v= ci αi0 (t0 ) ,
i=1
Finalmente, se
n
X
ci αi0 (t0 ) = 0,
i=1
então
n
X ∂ (f ◦ ϕ)
ci (x0 ) = 0
i=1
∂xi
∞
para todo f ∈ C (M ). Em particular, definindo para cada j
fj x1 , . . . , xn = xj
Note que nesta definição o conjunto dos vetores tangentes a um ponto p ∈ M forma naturalmente um espaço
vetorial real, mas a dimensão deste espaço não é imediatamente óbvia. Para a prova deste fato, veja a
Proposição 0.23.
0.15 Proposição. Qualquer vetor tangente vp : C ∞ (M ) −→ R satisfaz as seguintes propriedades:
(i) Se f é uma função constante, então vp (f ) = 0.
(ii) Se f (p) = g (p) = 0, então vp (f g) = 0.
Prova: Ambas as propriedades seguem imediatamente da regra do produto. (i) Como vp é linear, basta
provar para a função constante f ≡ 1. Pela regra do produto,
Apesar dos vetores tangentes (derivações) estarem definidas no espaço global C ∞ (M ), o próximo resul-
tado mostra que a sua atuação é local.
0.16 Proposição. Seja vp : C ∞ (M ) −→ R um vetor tangente. Se f, g ∈ C ∞ (M ) coincidem em uma
vizinhança de p, então vp (f ) = vp (g).
∂1 |p , . . . , ∂n |p
ou por
∂ ∂
,...,
∂x1 p ∂xn p
quando for necessário ou útil explicitar as coordenadas da carta.
Frequentemente, denotaremos um vetor tangente em p por vp .
dFp : Tp M −→ TF (p) N
definida por
[dFp (vp )] (f ) = vp (f ◦ F )
∞
para todo f ∈ C (N ).
Note que como f ∈ C ∞ (N ) e F é de classe C ∞ , f ◦ F ∈ C ∞ (M ). dFp (v) é uma derivação em F (p) porque
Prova: Provaremos a segunda parte; a primeira parte é deixada como exercı́cio. Por definição, para todo
f ∈ C ∞ (P )
h i
d (G ◦ F )p (vp ) (f ) = vp (f ◦ (G ◦ F )) = vp ((f ◦ G) ◦ F ) = dFp (vp ) (f ◦ G)
= dGF (p) (dFp (vp )) (f ) .
0.21 Corolário. Se F : M −→ N é um difeomorfismo, então dFp é um isomorfismo para cada p ∈ M e
−1
d F −1 F (p) = (dFp ) .
0.4 Coordenadas
0.4.1 Diferencial em Coordenadas
Seja B = {e1 , . . . , en } a base canônica de Rn . Se ϕ : U ⊂ Rn −→ V é uma carta para uma vizinhança
coordenada V de p = ϕ (x) ∈ M , a base coordenada associada à ϕ é também dada por
∂
= dϕx (ei ) .
∂xi p
De fato, se f ∈ C ∞ (M ), então
∂ ∂ (f ◦ ϕ)
i
(f ) = (x) = ei (f ◦ ϕ) = dϕx (ei ) (f ) .
∂x p ∂xi
ou seja,
n
X ∂F j
dFx (ei ) = (x) fj .
j=1
∂xi
m n
"m #
j
X X X ∂F
dFx (v) = v i dFx (ei ) = v i i (x) fj ,
i=1 j=1 i=1
∂x
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isto é,
∂F 1 ∂F 1
∂x1 . . . ∂xm v 1
. .. .. = J [v]
[dFx (v)]Bn = .. . . Bm .
∂F n ∂F n m
v
...
∂x1 ∂xm
No caso geral, se F : M m −→ N n é uma aplicação diferenciável, sejam ϕ : U ⊂ Rm −→ ϕ (U ) , ψ : V ⊂
n
R −→ ψ (V ) cartas de vizinhanças de p = ϕ (x) em M e de F (p) = ψ (y) em N , respectivamente, de modo
que
Fe = ψ −1 ◦ F ◦ ϕ : U ⊂ Rm −→ Rn .
Escrevendo
F ◦ ϕ = ψ ◦ Fe
temos
! n n
∂ h i X ∂ ej
F X ∂ Fej
dFp = dF p [dϕ x (e i )] = dψ y d Fex (ei ) = dψy (x) f j
= (x) dψy (fj )
∂xi p j=1
∂xi j=1
∂xi
n
!
∂ Fej
X ∂
= (x) .
j=1
∂xi ∂y j F (p)
Portanto, se
( )
∂ ∂
Bp = ,..., .
∂x1 p ∂xm p
( )
∂ ∂
BF (p) = ,..., ,
∂y 1 F (p) ∂y n F (p)
são as bases coordenadas de Tp M e TF (p) N , respectivamente, então a matriz que representa a diferencial
dFp em relação a estas bases é
∂ Fe1 ∂ Fe1
...
∂x1 ∂xm
.. ..
[dFp ]Bp ,BF (p) = . .
.
∂ Fen ∂F n
e
...
∂x1 ∂xm
π↓ . π1
0.28 Definição. Seja M uma variedade diferenciável. Um campo vetorial diferenciável em M é uma
aplicação diferenciável X : M −→ T M tal que se π ◦ X = idM .
Podemos pensar em campos vetoriais como aplicações que associam a cada ponto p ∈ M um vetor tangente
X (p) ∈ Tp M ; frequentemente,
( denotaremos o vetor tangente X (p) simplesmente por Xp . Em termos de
)
∂ ∂
coordenadas locais, se B =
,..., é a base do espaço tangente Tp M associada à uma carta
∂x1 p ∂xm p
ϕ : U −→ M para pontos p ∈ ϕ (U ), então
n
X
i ∂
Xp = X (p)
i=1
∂xi p
(Xf ) (p) = Xp f
0.29 Definição. Seja M uma variedade diferenciável. Um campo vetorial diferenciável em M é uma
aplicação X : C ∞ (M ) −→ C ∞ (M ) que satisfaz as seguintes propriedades
(i) X é linear:
X (αf + βg) = αXf + βXg
para todos α, β ∈ R e f, g ∈ C ∞ (M ).
(ii) X satisfaz a regra do produto:
X (f g) = (Xf ) g + f (Xg)
para todos f, g ∈ C ∞ (M ).
As duas definições são equivalentes. Usando a última definição, podemos definir combinações lineares de
campos vetoriais de forma natural.
0.30 Notação. Seja M uma variedade diferenciável. O espaço vetorial dos campos vetoriais diferenciáveis
em M é denotado por T (M ).
0.31 Proposição. Sejam M e N variedades diferenciáveis e F : M −→ N uma aplicação diferenciável. Se
X ∈ T (M ) e Y ∈ T (N ) são campos vetoriais tais que
YF (p) = dFp (Xp )
para todo p ∈ M , então
X (f ◦ F ) = (Y f ) ◦ F
∞
para todo f ∈ C (N ).
Prova: Pela definição de diferencial,
[dFp (Xp )] (f ) = Xp (f ◦ F ) ,
logo,
[X (f ◦ F )] (p) = Xp (f ◦ F ) = [dFp (Xp )] (f ) = YF (p) f = (Y f ) (F (p)) .
0.32 Definição. Sejam M e N variedades diferenciáveis e F : M −→ N um difeomorfismo. Definimos a
aplicação pushforward
F∗ : T (M ) −→ T (N )
por
(F∗ X)q = dFp (Xp )
onde q = F (p).
Equivalentemente,
(F∗ X)q = dFF −1 (q) XF −1 (q) .
0.33 Proposição. Sejam M e N variedades diferenciáveis e F : M −→ N um difeomorfismo. Consi-
dere T (M ) e T (N ) como módulos sobre os anéis C ∞ (M ) e C ∞ (N ), respectivamente. Então o operador
pushforward F∗ é linear no seguinte sentido:
F∗ (f X + gY ) = f ◦ F −1 F∗ X + g ◦ F −1 F∗ Y
Prova:
F
M −→ N
−1
↓f .f ◦F
R
Primeiro provamos a linearidade de F∗ . No que se segue, q = F (p). Temos
e
[F∗ (f X)]q = dFp (f X)p
= dFp (f (p) Xp )
= f (p) dFp (Xp )
= f ◦ F −1 (q) (F∗ X)q .
A última afirmativa segue imediatamente da Proposição 0.31, já que F∗ X é exatamente o campo Y do
enunciado daquela proposição.
0.34 Teorema. Seja X ∈ T (M ) um campo diferenciável. Dado p ∈ M , existe uma vizinhança V de p em
M , δ > 0 e uma aplicação diferenciável
ϕ : (−δ, δ) × V −→ M
dϕ
(
(t, q) = Xϕ(t,q) para todos t ∈ (−δ, δ) , q ∈ V,
dt
ϕ (0, q) = q.
Além disso, para cada t fixado, ϕt = ϕ (t, ·) é um difeomorfismo e o fluxo é um grupo aditivo a um parâmetro,
isto é,
ϕ0 = id,
ϕt+s = ϕt ϕs .
como a derivada segunda de f primeiro na direção de Y e em seguida na direção de X, em geral esta composta
não é um campo vetorial porque não satisfaz a regra do produto:
em coordenadas locais (veja Proposição 0.37 a seguir), a composta realmente envolve derivadas parciais de
segunda ordem, as quais não são vetores tangentes por não satisfazerem a regra do produto. Para definir
cálculo diferencial de ordem superior, é necessário o conceito de derivada covariante, que veremos no Capı́tulo
3.
Por outro lado, a operação
X ◦Y −Y ◦X
define um campo vetorial.
0.35 Definição. Sejam X, Y ∈ T (M ). O colchete de Lie de X e Y é o campo vetorial
[X, Y ] = XY − Y X.
Esta expressão deve ser entendida no sentido de
[X, Y ] = X ◦ Y − Y ◦ X,
ou seja,
[X, Y ]p f = Xp (Y f ) − Yp (Xf ) .
O colchete de Lie é de fato um campo vetorial, pois
(ii) (Bilinearidade)
[αX + βY, Z] = α [X, Z] + β [Y, Z] ,
[Z, αX + βY ] = α [Z, X] + β [Z, Y ] .
(iii) (Identidade de Jacobi)
[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0.
(iv)
[f X, gY ] = f g [X, Y ] + f (Xg) Y − g (Y f ) X.
(v) Se F : M −→ N é um difeomorfismo, então
F∗ [X, Y ] = [F∗ X, F∗ Y ] .
Prova: (i) e (ii) são imediatas. Para provar (iii), usando (ii) obtemos
[[X, Y ] , Z] = [XY − Y X, Z] = [XY, Z] − [Y X, Z]
= XY Z − ZXY − Y XZ + ZY X.
Logo, usando (i) e novamente (ii), segue que
[[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = − [X, [Y, Z]] − [Y, [Z, X]]
= − [X, Y Z − ZY ] − [Y, ZX − XZ]
= − [X, Y Z] + [X, ZY ] − [Y, ZX] + [Y, XZ]
= −XY Z + Y ZX + XZY − ZY X − Y ZX + ZXY + Y XZ − XZY
= −XY Z + ZXY + Y XZ − ZY X
= − [[X, Y ] , Z] .
A propriedade (iv) segue da regra do produto: se h ∈ C ∞ (M ),
[f X, gY ] h = f [X (g (Y h))] − g [Y (f (Xh))]
= f [(Xg) (Y h)] + f [gX (Y h)] − g [(Y f ) (Xh)] − g [f Y (Xh)]
= f gX (Y h) − gf Y (Xh) + f [(Xg) (Y h)] − g [(Y f ) (Xh)]
= f g (XY − Y X) h + [f (Xg) Y ] h − [g (Y f ) X] h
= [f g [X, Y ] + f (Xg) Y − g (Y f ) X] h.
(v) segue da Proposição 0.33: para todo f ∈ C ∞ (N ) temos
(XY ) (f ◦ F ) = X [Y (f ◦ F )] = X [(F∗ Y ) f ◦ F ] = (F∗ X) (F∗ Y ) f ◦ F
e, analogamente,
(Y X) (f ◦ F ) = (F∗ Y ) (F∗ X) f ◦ F.
Logo,
(F∗ [X, Y ]) f = [X, Y ] (f ◦ F ) ◦ F −1
= (XY − Y X) (f ◦ F ) ◦ F −1
= [(F∗ X) (F∗ Y ) − (F∗ Y ) (F∗ X)] f ◦ F ◦ F −1
= [F∗ X, F∗ Y ] f.
Uma álgebra de Lie é um espaço vetorial em que se define um produto (ou seja, uma aplicação bilinear)
anticomutativo que satisfaz a identidade de Jacobi (veja o Capı́tulo 2). Portanto, esta proposição mostra
que T (M ) com a operação colchete é uma álgebra de Lie.
Rodney Josué Biezuner 19
então
n j j
i ∂Y i ∂X ∂
X
[X, Y ] = X i
−Y i j
,
i,j=1
∂x ∂x ∂x
Em particular,
∂ ∂
, =0
∂xi ∂xj
para todos i, j.
Prova: Temos
n
! n X n X n
X ∂f i
X
i ∂f i ∂f ∂f
X Yi
X (Y f ) = X Y i
= X Y i
= Y X i
+ i
i=1
∂x i=1
∂x i=1
∂x i=1
∂x
n n n n
X X ∂2f X ∂f X j ∂Y i
= Yi Xj j i + X
i=1 j=1
∂x ∂x i=1
∂xi j=1 ∂xj
n n
X ∂2f X ∂Y i ∂f
= XjY i j i
+ Xj j
i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂xi
e, por simetria,
n n n n
X ∂2f X i
j ∂X ∂f
X 2
j i ∂ f
X ∂X i ∂f
Y (Xf ) = Y jXi j i
+ Y j i
= X Y i j
+ Yj j .
i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂x i,j=1
∂x ∂xi
Como
∂2f ∂2f
i j
= ,
∂x ∂x ∂xj ∂xi
os termos envolvendo as derivadas parciais de segunda ordem se cancelam ao calcularmos [X, Y ] f = X (Y f )−
Y (Xf ) e a expressão do enunciado é obtida trocando os ı́ndices i, j.
diferente para este problema, mais semelhante ao conceito de derivada direcional, porque dependerá apenas
do valor do vetor tangente Xp e não do valor de X ao longo de uma curva; no caso desta derivada de Lie,
ela depende do valor de X ao longo de uma trajetória do campo.
0.38 Definição. Sejam X, Y ∈ T (M ) campos vetoriais, p ∈ M e ϕt o fluxo local do campo X em uma
vizinhança V de p em M . A derivada de Lie do campo Y na direção do campo X em p é definida por
[dϕ−t ]ϕt (p) Yϕt (p) − Yp
d
(LX Y )p = lim = [dϕ−t ]ϕt (p) Yϕt (p) .
t→0 t dt t=0
Na linguagem de pushforwards,
[(ϕ−t )∗ Y ]p − Yp
(LX Y )p = lim .
t→0 t
A definição de derivada de Lie não é operacionalmente útil, já que em geral é muito difı́cil e mesmo
impossı́vel obter o fluxo explicitamente. Felizmente, como veremos agora, a derivada de Lie coincide com o
colchete de Lie e este é muito fácil de calcular.
0.39 Teorema (Interpretação Geométrica do Colchete de Lie). Se X, Y ∈ T (M ) são campos veto-
riais, p ∈ M e ϕt é o fluxo local do campo X em uma vizinhança V de p em M então
[X, Y ] = LX Y.
Prova: Primeiro observe que se g : (−δ, δ) × V −→ R é uma função diferenciável tal que
g (t, q) = th (t, q) .
isto é,
f ◦ ϕ−t = f − th (t, ·)
e, além disso (por definição de vetor tangente, lembrando que ϕ−t é uma curva diferenciável, trajetória do
fluxo do campo X na direção reversa),
∂g ∂ (f ◦ ϕ−t )
h (0, q) = (t, q)
=−
∂t t=0 ∂t
t=0
∂ϕ−t (q)
=− f = Xϕ(0,q) f
∂t t=0
= Xq f.
Daı́ (na primeira equação na demonstração da Proposição 0.31 substitua F por ϕ−t e p por ϕt (p)),
h i
[dϕ−t ]ϕt (p) Yϕt (p) f = Yϕt (p) (f ◦ ϕ−t ) = Yϕt (p) f − tYϕt (p) (h (t, ·)) .
Portanto,
h i
[dϕ−t ]ϕt (p) Yϕt (p) f − Yp f
(LX Y )p f = lim
t→0 t
Yϕt (p) f − tYϕt (p) (h (t, ·)) − Yp f
= lim
t→0 t
Yϕt (p) f − Yp f
= lim − lim Yϕt (p) (h (t, ·))
t→0 t t→0
(Y f ) (ϕt (p)) − (Y f ) (p)
= lim − Yp (h (0, ·))
t→0
t
∂ϕt (p)
= (Y f ) − Yp (h (0, ·))
∂t t=0
= Xp (Y f ) − Yp (Xf )
= [X, Y ]p f.
Portanto, o colchete de Lie de dois campos vetoriais é a derivade de Lie. E a derivada de Lie é a “derivada
direcional” do segundo campo vetorial ao longo do fluxo do primeiro; ela não é uma derivada direcional no
senso exato do termo, porque ela não depende apenas da direção do primeiro campo, ou seja, não podemos
usar qualquer curva tangente ao primeiro campo para calculá-la, mas apenas uma trajetória do campo. A
principal diferença entre a derivada de Lie e a derivada covariante (que é uma derivada direcional na correta
assumpção da palavra) está então resumida nas Proposições 0.37 e 3.2: enquanto que a derivada covariante
(∇X Y )p depende apenas do valor de X em p e do valor de Y ao longo de uma curva tangente a Xp , a
derivada de Lie (LX Y )p depende dos valores de X ao longo de uma curva tangente a Yp e do valor de Y ao
longo de uma curva tangente a Xp : de fato,
n
X ∂
Xp Y i − Yp X i
(LX Y )p = [X, Y ]p = ,
i=1
∂xi
e por definição de vetor tangente, os coeficientes Xp Y 1 , . . . , Xp (Y n ) dependem dos
valores de Y ao longo
de uma curva passando por p cujo vetor tangente em p é Xp e os coeficientes Yp X 1 , . . . , Yp (X n ) dependem
dos valores de X ao longo de uma curva passando por p cujo vetor tangente em p é Yp ).
Outra diferença importante entre a derivada de Lie e a derivada covariante é que em variedades rieman-
nianas esta é mais natural no seguinte sentido. Denotando q = ϕt (p), na derivada de Lie o vetor Yq é trazido
Rodney Josué Biezuner 22
ao longo da trajetória do campo X para o espaço tangente Tp M , onde ele é subtraı́do do vetor Xp através
do operador linear (ϕ−t )∗ . Em uma interpretação geométrica que veremos na Proposição 3.26, o vetor Yq
também é trazido ao longo da trajetória do campo X para o espaço tangente Tp M , mas através de um
operador linear chamado transporte paralelo, que é interpretado, como o nome indica, como um operador
que não muda a direção do vetor original em um sentido que veremos em maiores detalhes no Capı́tulo 3.
Assim, o conceito de derivada covariante está mais próximo ao conceito de derivada direcional em Rn , onde
identificamos Tp Rn através de translações, que preservam as direções de vetores.
Mas é importante ressaltar que nenhuma das derivadas, tanto a derivada de Lie quanto a derivada
covariante, dependem apenas de Xp e Yp , ou seja, nenhum deles é um tensor, um conceito que veremos
no próximo capı́tulo. Apesar disso, ambos aparecerão na definição do segundo tensor mais importante em
Geometria Riemanniana, o tensor curvatura (o tensor mais importante é obviamente o tensor métrica).
é o fluxo local do campo F∗ X. Para provar este resultado, note primeiro que se f ∈ C ∞ (M ), então por
definição de vetor tangente
d f (ϕt (p)) − f (p)
Xp (f ) = f ◦ ϕt (p) = lim
dt t=0
t→0 t
porque a trajetória ϕt (p) é uma curva diferenciável que tem Xp como vetor tangente em t = 0. Por definição,
se q = F (p), temos
F∗ X = X
se e somente se
F ◦ ϕt = ϕt ◦ F.
0.42 Teorema. Se X, Y ∈ T (M ) são campos vetoriais e ϕt , ψs são os fluxos locais respectivos de X, Y em
uma vizinhança V de M , então
ϕt ◦ ψs = ψs ◦ ϕt
Rodney Josué Biezuner 23
se e somente se
[X, Y ] = 0
em V .
Prova: Se ϕt ◦ ψs = ψs ◦ ϕt , como ϕt é um difeomorfismo, segue do Corolário 0.41 que (ϕt )∗ Y = Y , de
modo que
[(ϕ−t )∗ Y ]p − Yp Yp − Yp
[X, Y ]p = (LX Y )p = lim = lim =0
t→0 t t→0 t
para todo p ∈ V .
Reciprocamente, se [X, Y ] = 0 em V , considere a curva α : (−ε, ε) −→ Tp M definida por
α (t) = [(ϕ−t )∗ Y ]p .
Prova: Sem perda de generalidade, podemos assumir através de uma carta adequada que M = U ⊂ Rn ,
p=0e
Ei (0) = ei
para i = 1, . . . , k, onde {e1 , . . . , en } é a base canônica de Rn . Seja ϕit o fluxo gerado pelo campo Ei . Defina
Em outras palavras, para calcular ψ x1 , . . . , xn , percorremos sucessivamente as trajetórias dos campos
En , . . . , E1 a partir da origem durante os intervalos de tempo xn , . . . , x1 : primeiro, saindo da origem, per-
corremos a trajetória do campo En durante o intervalo de tempo xn , chegando em um certo ponto ϕnxn (0);
partindo deste ponto percorremos a trajetória do campo En−1 durante o intervalo de tempo xn−1 , che-
gando em um certo ponto ϕn−1 n
xn−1 (ϕxn (0)); continuamos desta forma sucessivamente até chegar no ponto
1 2 n
ϕx1 ϕx2 (. . . (ϕxn (0)) . . .) que definimos como sendo o ponto ψ (x).]
Afirmamos que dψ0 = I. De fato, dada f ∈ C ∞ (M ), se i = 1, . . . , k
∂ (f ◦ ψ)
dψ0 (ei ) (f ) = (0)
∂xi
16i6k
(f ◦ ψ) 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 − f (ψ (0))
= lim
h→0 h
f ◦ ϕ10 ◦ . . . ◦ ϕk−1
0 ◦ ϕk k+1
h ◦ ϕ0 ◦ . . . ◦ ϕk0 (0) − f (0)
= lim
h→0 h
k
f ϕh (0) − f (0)
= lim
h→0 h
= Ei (0) (f )
= ei (f ) ,
portanto
dψ0 (ei ) = ei
para i = 1, . . . , n. Segue que ψ (x) = x1 , . . . , xn é um difeomorfismo local e portanto uma carta para uma
vizinhança de p = 0.
Observe que podemos calcular explicitamente dψx (e1 ) para todo x e não somente na origem, obtendo
∂ (f ◦ ψ)
dψx (e1 ) (f ) = (x)
∂x1
(f ◦ ψ) x1 + h, x2 . . . , xn − f (ψ (x))
= lim
h→0 h
f ◦ ϕ1x1 +h ◦ ϕ2x2 ◦ . . . ◦ ϕkxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn − f (ψ (x))
= lim
h→0 h
f ϕ1x1 +h ϕ2x2 (. . . (ϕnxn (0)) . . .) − f (0)
= lim
h→0 h
= E1 (x) (f ) ,
ou seja,
∂
E1 (x) = dψx (e1 ) =
∂x1 x
para todo x onde a carta está definida. Isso prova o resultado para i = 1.
Mas, pelo teorema anterior, como [Ei , Ej ] = 0, temos que os fluxos dos campos E1 , . . . , Ek comutam, isto
é,
ϕit ◦ ϕjt = ϕit ◦ ϕjt
para todos i, j = 1, . . . , k. Logo, para i = 2, . . . , k podemos escrever
para i = 2, . . . , k, para todo x onde a carta ψ está definida, terminando a demonstração do resultado.
Assim, o colchete de Lie mede em algum sentido o quanto as trajetórias de campos linearmente independentes
E1 , . . . , En podem ser usadas para formar as “retas coordenadas” de um sistema de coordenadas (veja
[Spivak], Vol. I, pp. 220-221, para uma afirmação mais precisa deste resultado).
0.11 Exercı́cios
0.44 Exercı́cio. Considere o subconjunto X = (R × {0}) ∪ R+ × {1} de R2 com a seguinte base para a
sua topologia:
(a) intervalos do tipo (a, b) × {0}, a < b;
(b) intervalos do tipo (a, b) × {1}, 0 6 a < b;
(c) uniões de intervalos do tipo [(a, 0) × {0}] ∪ [(0, b) × {1}], a < 0 < b.
Verifique que X possui uma base enumerável, que conjuntos finitos de pontos são fechados em X e que
todo ponto de X possui uma vizinhança difeomorfa a um conjunto aberto de R. Observe que X não é, no
entanto, um espaço de Hausdorff, porque os pontos (0, 0) e (0, 1) não possuem vizinhanças abertas disjuntas.
Rodney Josué Biezuner 26
Φ = {ϕα }α∈A
ϕαβ = ϕ−1 −1 −1
β ◦ ϕα : ϕα (Vαβ ) −→ ϕβ (Vαβ ) ,
−1
ϕβα = ϕ−1 −1
α ◦ ϕβ : ϕβ (Vαβ ) −→ ϕα (Vαβ ) ,
xk −→ x ∈ Uα \ϕ−1
α (Vαβ ) ,
ϕ−1 −1
β ◦ ϕα (xk ) −→ y ∈ Uβ \ϕβ (Vαβ ) .
Tensores
1.1 Introdução
Considere o conceito de vetor em Rn , por exemplo o vetor velocidade de uma curva descrita no sistema de
coordenadas x1 , . . . , xn por
x (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) .
Temos
dx1 dxn
dx
= ,..., .
dt dt dt
Em um outro sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n a curva é descrita por:
de modo que seu vetor velocidade neste sistema de coordenadas é dado por
1
dy n
dy dy
= ,..., .
dt dt dt
A regra da cadeia nos dá como as coordenadas do vetor velocidade mudam de um sistema de coordenadas
para o outro:
n
dy i X ∂y i dxj
= (1.1)
dt j=1
∂xj dt
para i = 1, . . . , n.
Considere agora o conceito do gradiente de uma função, usualmente identificado com um vetor. No
sistema de coordenadas x1 , . . . , xn , o gradiente é definido por
∂f ∂f
∇x f (x) = (x) , . . . , (x)
∂x1 ∂xn
enquanto que no sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n o gradiente é dado por
∂f ∂f
∇y f (x) = (x) , . . . , n (x)
∂y 1 ∂y
Novamente, a regra da cadeia nos dá como as coordenadas do gradiente mudam de um sistema de coordenadas
para o outro:
n
∂f X ∂xj ∂f
= (1.2)
∂y i j=1
∂y i ∂xj
27
Rodney Josué Biezuner 28
para i = 1, . . . , n.
Comparando as expressões (1.1) e (1.2), vemos que elas são bem diferentes. Isso fica ainda mais claro se
considerarmos o Jacobiano da mudança de coordenadas y = y (x),
i
∂y
J= (1.3)
∂xj
ou seja,
∂y 1 ∂y 1
...
∂x1 ∂xn
J = .. ..
.
. .
∂y n ∂y n
...
∂x1 ∂xn
Temos
dy dx
=J (1.4)
dt dt
enquanto que
T
∇y f = J −1 ∇x f, (1.5)
pois
∂x1 ∂x1
...
∂y 1 ∂y n
dxi
J −1
=
= .. ..
.
dy j . .
∂xn ∂xn
...
∂y 1 ∂y n
Note que as leis de transformação não são exatamente uma a inversa da outra no sentido matricial, já que é
necessário transpor a matriz de mudança de coordenadas. Observe também que para as fórmulas concidirem,
terı́amos que ter
T
J = J −1 ,
isto é, J precisaria ser uma transformação ortogonal, o que equivale a requerer que os dois sistemas de
coordenadas x1 , . . . , xn e y 1 , . . . , y n sejam ortonormais, o que raramente ocorre.
O fato de que o gradiente de uma função sob uma mudança de coordenadas transformar-se de uma maneira
diferente da de um vetor mostra que ele é um tipo diferente de vetor. Como veremos os motivos na próxima
seção, vetores que se transformam de acordo com a expressão (1.1) são chamados vetores contravariantes,
enquanto que vetores que se transforma de acordo com a expressão (1.2) são chamados vetores covariantes
(ou simplesmente covetores).
As coordenadas de um vetor contravariante são convencionalmente denotadas por superescritos:
v = v1 , . . . , vn ,
(1.6)
porque, como nos casos dos vetores deslocamento, velocidade, aceleração, etc., ou seja, vetores cujas di-
mensões estão diretamente relacionadas às dimensões das coordenadas, o deslocamento aparece no numera-
dor (acima da barra da fração), enquanto que as coordenadas de um vetor covariante são convencionalmente
denotadas por subescritos:
v = (v1 , . . . , vn ) , (1.7)
porque, como no caso do covetor gradiente, o deslocamento aparece no denominador (abaixo da barra da
fração), ou seja, vetores tais como o gradiente tem dimensões que são inversas às dimensões das coordenadas.
Rodney Josué Biezuner 29
gradiente “perfura” as hiperfı́cies de nı́vel. Como no caso linear, a direção do vetor gradiente é a direção em
que mais hiperfı́cies de nı́vel são perfuradas por unidade de distância. Isso é quase equivalente a dizer que
o gradiente aponta na direção em que a função cresce com maior rapidez (como se demonstra em Cálculo),
pois perfurar as hiperfı́cies de nı́vel equivale a subir ou descer a montanha de contornos do gráfico de f ,
dependendo do sentido escolhido.
Rodney Josué Biezuner 30
então
v1
[v]B = ... .
vn
Também abusaremos esta notação às vezes, escrevendo [v]B = v 1 , . . . , v n .
1.1 Definição. Seja V um espaço vetorial real e sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases
para V . A matriz de mudança de coordenadas da base B1 para a base B2 é a matriz A tal que
[v]B2 = A [v]B1 .
Quando necessário, ela será denotada por AB1 →B2 .
1.2 Notação. Denotaremos o elemento que ocupa a i-ésima linha e a j-ésima coluna de uma matriz A
alternadamente por
Aij , Aij ou Aij ,
conforme a situação exigir. O mesmo vale para o delta de Kronecker; usaremos alternadamente a notação
δji , δij ou δ ij de acordo com a situação.
Ou seja, usaremos a notação mais
P apropriada para que a convenção da soma de Einstein funcione: ao invés
de usar o sinal de somatória para denotar uma soma, convencionamos que sempre que uma expressão
contém um ı́ndice como um superescrito e o mesmo ı́ndice como subescrito, uma soma é implı́cita sobre todos
os valores que este ı́ndice pode tomar. Assim, quando esta convenção é usada, pode-se escrever simplesmente
v i ei ,
ei = Aji fj ,
∂ ∂y j ∂
i
= ,
∂x ∂xi ∂y j
T = Tij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ e ik ⊗ e j 1 ⊗ . . . ⊗ e j l ,
por exemplo, ao invés de
n
X
v i ei ,
i=1
n
X
ei = Aji fj ,
j=1
n
∂ X ∂y j ∂
= ,
∂xi j=1
∂xi ∂y j
n
X
T = Tij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl ,
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
Rodney Josué Biezuner 31
respectivamente. Apesar de não adotarmos a convenção da soma de Einstein neste livro faremos questão de
que a notação adotada aqui seja consistente com ela.
1.3 Proposição. Sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases para um espaço vetorial real V .
Se A = Aij é a matriz de mudança de coordenadas da base B1 para a base B2 , então os elementos desta
então !
n
X n
X Xn n
X n
X
j j i
v= v i ei = v i
Ai fj = Ai v fj ,
i=1 i=1 j=1 j=1 i=1
ou seja,
v1
a11 ... a1n
[v]B2 = ... .. .. = A [v] .
. . B1
an1 ... ann vn
Portanto, enquanto que a lei de transformação dos vetores da base B2 para a base B1 é
n
X
ei = Aji fj , (1.8)
j=1
isto é,
n
X ij
ei = AT fj ,
j=1
a lei de transformação das coordenadas de vetores na base B2 para a base B1 é contrária: se [v]B1 =
v 1 , . . . , v n e [v]B2 = w1 , . . . , wn , então
ou seja,
n
X i
vi = A−1 j
wj . (1.9)
j=1
1.4 Definição. Seja V um espaço vetorial real. Os elementos de V são chamados vetores contravariantes.
Rodney Josué Biezuner 32
ψ −1 ◦ ϕ (x) = ψ −1 ◦ ϕ x1 , . . . , xn = y 1 x1 , . . . , xn , . . . , y n x1 , . . . , xn ,
j
isto é, denotamos as função coordenadas ψ −1 ◦ ϕ (x) por y j (x).
1.5 Proposição. Seja M uma variedade diferenciável n-dimensional e ϕ : U −→ ϕ (U ) , ψ : V −→ ψ (V )
duas cartas para vizinhanças coordenadas de p = ϕ (x) = ψ (y) em M . Sejam
( ) ( )
∂ ∂ ∂ ∂
Bx = ,..., e By = ,...,
∂x1 p ∂xn p ∂y 1 p ∂y n p
Portanto, se um vetor v ∈ Tp M se escreve em coordenadas em relação às bases Bx e By nas formas
n
i ∂
X
v= v i
,
i=1
∂x p
n
X ∂
v= wj ,
j=1
∂y j p
então, pelas Proposições 1.3 e 1.5, a lei de transformação de coordenadas é dada por
n
X ∂y i j
wi = v . (1.11)
j=1
∂xj
1.3.1 Covetores
1.6 Definição. Seja V um espaço vetorial real de dimensão finita. Um covetor em V é qualquer funcional
linear ω : V −→ R.
O espaço vetorial dos covetores de V , com as definições naturais de soma de covetores e multiplicação de
covetores por escalares reais é chamado o espaço dual de V e denotado por V ∗ .
Portanto, covetor em V é mais um sinônimo para funcional linear em V .
1.7
1 Definição. Seja B = {e1 , . . . , en } uma base para o espaço vetorial V . Definimos a base dual B∗ =
e , . . . , e de V ∗ por
n
Observe que se
n
X
v= v i ei ,
i=1
então
ei (v) = v i . (1.13)
1.8 Definição. Sejam V, W espaços vetoriais. Dada uma aplicação linear A : V −→ W , definimos a
aplicação linear dual ou transposta A∗ : W ∗ −→ V ∗ de A por
(A∗ ω) v = ω (Av)
B1 = {e1 , . . . , en } ,
B2 = {f1 , . . . , fn }
B∗1 = e1 , . . . , en ,
B∗2 = f 1 , . . . , f n
as respectivas bases duais para V ∗ . Se A é a matriz de mudança de coordenadas da base B1 para a base
T
B2 , então A−1 é a matriz de mudança de coordenadas da base dual B∗1 para a base dual B∗2 . Em outras
palavras,
n
X i
ei = A−1 j f j . (1.14)
j=1
Prova. Por definição, a matriz A = Aj de mudança de coordenadas da base B1 para a base B2 é definida
i
por
Xn
ei = Aji fj
j=1
Rodney Josué Biezuner 34
(ou seja, a i-ésima coluna da matriz A tem como entradas as coordenadas do vetor ei da base B1 em relação
aos vetores da base B2 ); assim, se
[v]B1 = v 1 , . . . , v n ,
[v]B2 = w1 , . . . , wn ,
Daı́,
n
X n
X n
X
δki = ek (ei ) = Aji ek (fj ) = Aji Blk f l (fj )
j=1 j=1 l=1
n
X n
X n
X
j
= Ai Blk δ jl = Aji Bjk
j=1 l=1 j=1
n
T i
X
= A j
Bjk ,
j=1
−1 T
ou seja, AT B = I, donde B = AT = A−1 .
Portanto, assim como a lei de transformação dos vetores da base B2 para a base B1 é
n
X
ei = Aji fj , (1.15)
j=1
isto é,
n
X ij
ei = AT fj ,
j=1
a lei de transformação das coordenadas de vetores na base B∗2 para a base B∗1 é a mesma: se [ω]B∗ =
1
(ω1 , . . . , ωn ) e [ω]B2 = (σ1 , . . . , σn ), então (porque B −1 = AT )
[ω]B∗ = AT [ω]B∗ ,
1 2
ou seja,
n
X
ωi = Aji σj . (1.16)
j=1
Ou seja, covetores variam (se transformam) da mesma forma como variam (se transformam) os vetores da
base do espaço vetorial. Esta observação motiva a seguinte definição:
1.10 Definição. Seja V um espaço vetorial real. Os elementos de V ∗ são chamados vetores covariantes.
Rodney Josué Biezuner 35
Em vista desta identificação, um vetor v ∈ V pode ser visto como um funcional linear em V ∗ cuja ação em
covetores de V ∗ é dada por
v (ω) = ω (v) . (1.17)
Em particular,
ei ej = δji
(1.18)
e se
n
X
ω= ωi ei ,
i=1
então
ei (ω) = ωi . (1.19)
do espaço tangente Tp M associada à carta ϕ dá origem a uma base dual coordenada para o espaço
cotangente Tp∗ M associada à carta ϕ que denotaremos por
n o
B∗p = dx1 p , . . . , dxn |p .
(1.20)
Rodney Josué Biezuner 36
Portanto, qualquer covetor ω ∈ Tp∗ M pode ser escrito de maneira única como
n
X
ωi dxi p ,
ω= (1.21)
i=1
onde !
∂
ωi = ω . (1.22)
∂xi p
Vamos investigar agora como as coordenadas de um covetor tangente se transformam quando há uma mu-
dança de bases coordenadas, de uma carta para outra.
1.15 Proposição. Seja M uma variedade diferenciável n-dimensional e ϕ : U −→ ϕ (U ) , ψ : V −→ ψ (V )
duas cartas para vizinhanças coordenadas de p = ϕ (x) = ψ (y) em M . Sejam
( )
∂ ∂
Bx = ,..., ,
∂x1 p ∂xn p
( )
∂ ∂
By = ,...,
∂y 1 p ∂y n p
as respectivas bases duais. Então a matriz de mudança de coordenadas da base B∗x para a base B∗y é dada
por
n
i
X ∂xi j
dx p = dy . (1.23)
j=1
∂y j p
Prova: Pela Proposição 1.5, a mudança de coordenadas da base Bx para a base By é dada por
n
∂y j ∂
∂ X
= .
∂xi p j=1 ∂xi ∂y j p
então
n
X ∂y j
ωxi = ωyj .
j=1
∂xi
Podemos agora entender a terminologia antiga em que vetores tangentes eram chamados vetores contrava-
riantes, enquanto que covetores tangentes eram chamados vetores covariantes. É importante ressaltar que
esta terminologia nada tem a ver com functores covariantes e contravariantes da teoria de categorias.
Rodney Josué Biezuner 37
1.4 Tensores
1.4.1 Definição
1.16 Definição. Seja V um espaço vetorial real de dimensão finita e V ∗ seu espaço dual.
Um k-tensor covariante em V (ou tensor covariante de ordem k) é uma função real k-linear
T : V × . . . × V −→ R.
| {z }
k vezes
Um l-tensor contravariante em V (ou tensor contravariante de ordem l) é uma função real l-linear
T : V ∗ × . . . × V ∗ −→ R.
| {z }
l vezes
Um tensor do tipo (k, l) é um tensor k-covariante e l-contravariante, isto é, uma função real multilinear
T : V × . . . × V × V ∗ × . . . × V ∗ −→ R.
| {z } | {z }
k vezes l vezes
O espaço vetorial real dos k-tensores covariantes sobre V será denotado por T k (V ); o espaço vetorial dos
l-tensores contravariantes sobre V será denotado por Tl (V ) e o espaço vetorial dos (k, l) tensores sobre V
será denotado por Tlk (V ). Estes espaços vetoriais são chamados espaços tensoriais.
1.17 Exemplo. Um 1-tensor covariante é simplesmente um covetor. Formas bilineares, entre elas o produto
interno, são 2-tensores covariantes. Determinantes são n-tensores covariantes em Rn .
Algumas identificações naturais (isto é, independente de especificação de bases):
T0k (V ) = T k (V ) ;
Tl0 (V ) = Tl (V ) ;
T1 (V ) = V ∗∗ = V.
1.18 Proposição. Seja End (V ) o espaço vetorial dos operadores lineares sobre V . Então existe um iso-
morfismo natural
T11 (V ) ∼
= End (V ) .
Prova. Um isomorfismo natural Φ : End (V ) −→ T11 (V ) pode ser definido por
Rodney Josué Biezuner 38
l
1.19 Proposição. Considere o espaço vetorial L V k × (V ∗ ) ; V das aplicações multilineares
T : V × . . . × V × V ∗ × . . . × V ∗ −→ V.
| {z } | {z }
k vezes l vezes
1.21 Exemplo. Sejam ω 1 , ω 2 dois covetores (1-tensores covariantes). Então
1.22 Proposição. Se
B = {e1 , . . . , en }
é uma base para o espaço vetorial V e
B∗ = e1 , . . . , en
é uma base para o espaço tensorial Tlk (V ). Além disso, qualquer tensor T ∈ Tlk (V ) se escreve na forma
n
X
T = Tij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl , (1.25)
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
onde
Tij11...i
...jl
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .
k
(1.26)
Em particular, dim Tlk (V ) = nk+l .
Rodney Josué Biezuner 39
Prova. Primeiro mostraremos que Bkl gera o espaço tensorial Tlk (V ). Seja T ∈ Tlk (V ) um tensor qualquer
e defina
Tij11...i
...jl
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .
k
Para mostrar que Bkl é linearmente independente, suponha que exista uma combinação linear nula
n
X
T = Cij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl = 0
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
de modo que
j ...j j ...j j1 ...jl j ...j
Ti11...iklik+1
l+1 l+q l+1 l+q
...ik+p = Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p . (1.27)
Rodney Josué Biezuner 40
Sejam
n
X
T = Eij11...i
...jl i1
k
e ⊗ . . . ⊗ eik ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
X n
= Fij11...i
...jl i1
k
f ⊗ . . . ⊗ f ik ⊗ fj1 ⊗ . . . ⊗ fjl
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
Eij11...i
...jl
k
n n n n
!
X X X j 1 X j l
=T Ari11 fr1 , . . . , Arikk frk , A−1 s1 s1
f ,..., A−1 s f sl
l
r1 =1 rk =1 s1 =1 sl =1
n
X j 1 j l
= Ari11 . . . Arikk A−1 s1
. . . A−1 sl
T (fr1 , . . . , frk , f s1 , . . . , f sl )
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
n
X j 1 j l
= Ari11 . . . Arikk A−1 s1
. . . A−1 sl
Frs11...r
...sl
k
.
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
1.24 Definição. Seja M uma variedade diferenciável. Para cada p ∈ M definimos o espaço tensorial
tangente Tlk (Tp M ) a M em p. Seja ϕ : U −→ ϕ (U ) uma carta de uma vizinhança de um ponto p ∈ M . A
base coordenada ( )
∂ ∂
Bp = ,...,
∂x1 ∂xn p p
dão origem à base coordenada associada à carta ϕ para o espaço tensorial tangente Tlk (Tp M )
( )
∂ ∂
Bl p = dx p ⊗ . . . ⊗ dx p ⊗
k i1 ik
⊗ ... ⊗ (1.29)
∂xj1 p ∂xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n
1.25 Corolário. Seja M uma variedade diferenciável n-dimensional e ϕ : U −→ ϕ (U ) , ψ : V −→ ψ (V )
duas cartas para vizinhanças de p = ϕ (x) = ψ (y) em M . Sejam
( )
∂ ∂
Bx = ,..., ,
∂x1 p ∂xn p
( )
∂ ∂
By = ,...,
∂y 1 p ∂y n p
as expressões em coordenadas para um tensor Tp ∈ Tlk (Tp M ) em relação a estas bases. Então
n
X ∂y r1 ∂y rk ∂xj1 ∂xjl s1 ...sl
Eij11...i
...jl
(p) = . . . . . . F (p) . (1.30)
k
r1 ,...,rk =1
∂xi1 ∂xik ∂y s1 ∂y sl r1 ...rk
s1 ,...,sl =1
n
X
tr A = Aii .
i=1
A partir disso pode-se definir o traço de um operador linear sobre um espaço vetorial real de dimensão finita
como sendo o traço de qualquer uma de suas representações matriciais com respeito a uma base fixada pois
pode-se provar que o traço independe da base escolhida, ou seja, que o traço é uma noção independente de
coordenadas. Usando o isomorfismo natural entre o espaço vetorial End (V ) dos operadores lineares sobre V
e T11 (V ), podemos definir logo de inı́cio o traço para operadores lineares independemente de coordenadas.
Rodney Josué Biezuner 42
Além da vantagem óbvia de se ter uma definição que não se refere a coordenadas, a maior vantagem é que
ela será naturalmente generalizada para definir o traço de tensores.
Observe que é uma consequência da Proposição 1.22 que os produtos tensoriais da forma ω ⊗ v, ω ∈ V ∗ ,
v ∈ V , geram T11 (V ); em outras palavras, todo (1, 1)-tensor é uma combinação linear de tais produtos
tensoriais.
1.26 Definição. O traço de (1, 1)-tensores é o funcional linear tr : T11 (V ) −→ R definido por
tr (ω ⊗ v) = ω (v)
então
n
X
tr T = Tii . (1.31)
i=1
Se A ∈ End (V ), então
n
X
tr A = Aii . (1.32)
i=1
Daı́, como
n
X i
tr A = [Φ (A)]i ,
i=1
= Aji ,
é um (1, 1)-tensor.
1.28 Definição. Dado um tensor T do tipo (k, l) e ı́ndices p, q, o traço de T com respeito aos ı́ndices p, q
(ı́ndice covariante p e ı́ndice contravariante q) é o tensor tr T do tipo (k − 1, l − 1) definido por
Se for necessário explicitar os ı́ndices em relação aos quais foi tomado o traço, denotaremos trpq T .
então as coordenadas de
n
j ...j
X
tr T = (tr T )i11...ik−1
l−1
ei1 ⊗ . . . ⊗ eik−1 ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejl−1
i1 ,...,ik−1 =1
j1 ,...,jl−1 =1
= tr S
Xn
= Sii
i=1
n
X
T ei1 , . . . , eip−1 , ei , eip , . . . , eik−1 , ej1 , . . . , ejq−1 , ei , ejq , . . . , ejl−1
=
i=1
n
j ...j ij ...j
X
= Ti11...ip−1
q−1 q l−1
iip ...ik−1 .
i=1
definido por
!
ψα x, Tij11...i
...jl
k i1 ,...,ik =1,...,n
j1 ,...,jl =1...,n
n
X ∂ ∂
Tij11...i
...jl
dxi1 p ⊗ . . . ⊗ dxik p ⊗
=
ϕα (x) , j
⊗ ... ⊗ .
i1 ,...,ik =1
k
∂x p
1 ∂xjl p
j1 ,...,jl =1
Fibrados tensoriais são fibrados vetoriais (veja o Exercı́cio 1.3). Note que
T 0 M = C ∞ (M ) ,
T1 M = T M,
T 1 M = T ∗ M,
T0k M = T k M,
Tl0 M = Tl M.
T 0 (M ) = C ∞ (M ) ,
T1 (M ) = T (M ) ,
T0k (M ) = T k (M ) ,
Tl0 (M ) = Tl (M ) .
para todo p ∈ V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma
n
X j1 ...jl i1
ik
∂ ∂
Tp = Ti1 ...ik (p) dx p ⊗ . . . ⊗ dx p ⊗ ⊗ ... ⊗ . (1.34)
i ,...,i =1
∂xj1 p ∂xjl p
1 k
j1 ,...,jl =1
Então T é um campo tensorial diferenciável se e somente se para toda carta ϕ as funções Tij11...i
...jl
k
: V −→ R
são diferenciáveis para todos os ı́ndices i1 , . . . , ik , j1 , . . . , jl = 1 . . . , n.
1.7 Exercı́cios
1.33 Exercı́cio. Defina explicitamente o fibrado cotangente e mostre que ele é um fibrado vetorial. Defina
explicitamente o conceito de campos covetoriais.
1.34 Exercı́cio. Mostre que o fibrado tensorial definido pela Definição 1.26 é de fato uma variedade dife-
renciável.
é diferenciável.
Capı́tulo 2
Métricas Riemannianas
gp = h·, ·ip
e as funções componentes gij do tensor métrica g são diferenciáveis para toda parametrização ϕ se e somente
se g é diferenciável.
Omitindo o sı́mbolo do ponto de atuação p, como frequentemente faremos, escrevemos simplesmente
∂ ∂
gij = , (2.3)
∂xi ∂xj
46
Rodney Josué Biezuner 47
G = (gij ) (2.5)
já que
n n
X X 1
g= gij dxi ⊗ dxj = (gij + gji ) dxi ⊗ dxj
i,j=1 i,j=1
2
n n
1 X 1 X
= gij dxi ⊗ dxj + gji dxi ⊗ dxj
2 i,j=1 2 i,j=1
n n
1 X 1 X
= gij dxi ⊗ dxj + gij dxj ⊗ dxi (permutando os ı́ndices i, j)
2 i,j=1 2 i,j=1
n
X 1
dxi ⊗ dxj + dxj ⊗ dxi
= gij
i,j=1
2
Xn
= gij dxi dxj .
i,j=1
Estritamente falando, uma variedade riemanniana é um par (M, g), onde M é uma variedade diferenciável
e g a métrica riemanniana, já que uma mesma variedade diferenciável pode admitir diferentes métricas
riemannianas, como veremos no decorrer deste texto. Contudo, quando não houver perigo de confusão, nós
vamos nos referir à variedade riemanniana simplesmente por M .
2.2 Exemplo (Métrica Euclidiana). A variedade riemanniana mais simples é Rn com a métrica euclidiana
gij = hei , ej i = δij .
2.3 Proposição. Toda variedade diferenciável possui uma métrica riemanniana.
Prova: Seja {ϕα : Uα −→ Vα }α um atlas para M e {fα }α uma partição da unidade de M subordinada à
cobertura {Vα }α .
Em cada Vα podemos definir uma métrica riemanniana, aquela induzida ∈ M e vetores
(pela carta: dado p )
∂ ∂
v, w ∈ Tp M , eles se escrevem em coordenadas com relação à base Bp = ,..., associada à
∂x1 ∂xn p p
carta ϕα por
n n
X
i∂ X ∂ j
v= v e w= w
i=1
∂xi p j=1
∂xj p
Rodney Josué Biezuner 48
2.4 Exemplo (Métrica Produto). Se (M1 , g1 ) e (M2 , g2 ) são duas variedades riemannianas, então defi-
nimos a métrica produto g = g1 ⊕ g2 na variedade produto M1 × M2 por
g(p1 ,p2 ) ((v1 , w1 ) , (v2 , w2 )) = (g1 )p1 (v1 , v2 ) + (g2 )p2 (w1 , w2 ) (2.8)
para todos (v1 , w1 ) , (v2 , w2 ) ∈ Tp1 M1 ⊕ Tp2 M2 ∼
= T(p1 ,p2 ) (M1 × M2 ). Observe que a matriz associada à
métrica G é a matriz diagonal em blocos
G1 0 (g1 )ij 0
G= = .
0 G2 0 (g2 )ij
2.5 Definição. Sejam M, N variedades riemannianas. Um difeomorfismo F : M −→ N é uma isometria
se
hv, wip = hdFp v, dFp wiF (p) (2.9)
para todo p ∈ M e para todos v, w ∈ Tp M . Se existir uma isometria entre M e N , dizemos que M e N são
isométricas.
Dizemos que M e N são localmente isométricas se para todo p ∈ M existe uma vizinhança Vp de p
em M e uma isometria F : Vp −→ F (Vp ).
Dizemos que uma variedade riemanniana (M, g) é plana, se ela é localmente isométrica a Rn com a
métrica euclidiana.
Observe que o conjunto das isometrias em uma variedade riemanniana possui uma estrutura natural de grupo
em que o produto de isometrias é definido como a composição das aplicações. Este grupo é denotado por
Isom (M ) .
Uma excelente referência para o estudo de grupos de isometrias de variedades riemannianas é [Kobayashi].
É fácil ver que isometria é uma relação de equivalência na classe das variedades riemannianas. Geometria
riemanniana é principalmente o estudo das propriedades que são invariantes por isometrias.
2.6 Exemplo. O grupo de isometrias de Rn com a métrica euclidiana consiste das composições de aplicações
ortogonais e translações.
Dizemos que uma aplicação diferenciável F : M −→ N entre variedades diferenciáveis é uma imersão se
dFp é injetiva para todo p ∈ M .
2.7 Definição. Sejam M uma variedade diferenciável, (N, h) uma variedade riemanniana e F : M −→ N
uma imersão. A métrica induzida por F em M (também chamada a métrica do pullback) e denotada
por
g = F ∗h
é definida por
hv, wip := hdFp v, dFp wiF (p) (2.10)
para todo p ∈ M e para todos v, w ∈ Tp M .
Rodney Josué Biezuner 49
Com esta métrica definida em M , a imersão F torna-se uma imersão isométrica. Na linguagem do
pullback, um difeomorfismo F entre duas variedades riemannianas (M, g) e (N, h) é uma isometria se
g = F ∗ h.
2.8 Exemplo (Superfı́cies n-dimensionais em RN ). Seja M ⊂ Rn+k uma variedade diferenciável de
dimensão n, isto é, uma superfı́cie n-dimensional. A aplicação inclusão i : M −→ Rn+k é uma imersão, de
modo que, se assumirmos a métrica euclidiana em Rn+k , ela induz em M uma métrica riemanniana. Neste
caso, a inclusão passa a ser uma imersão isométrica. Daı́, como a diferencial dip da inclusão é a inclusão
natural de Tp M em Rn+k , segue que
hv, wip = hv, wiRn+k (2.11)
onde h·, ·iRn+k é o produto interno canônico de Rn+k . Uma demonstração alternativa de que toda variedade
diferenciável possui uma métrica segue então do Teorema da Imersão de Whitney (isto é, toda variedade
diferenciável de dimensão m pode ser imersa em R2n ): a métrica induzida pela métrica euclidiana em
Rn . Diferentes cartas podem ser usadas para a mesma superfı́cie n-dimensional, cada uma dando origem a
componentes gij mais ou menos simples.
Um exemplo de superfı́cie n-dimensional é o gráfico de uma função real. Se U ⊂ Rn é um aberto e
f : U → R é uma função, então o gráfico de f
graf (f ) = (x, f (x)) : x ∈ Rn+1
é uma variedade diferenciável com a topologia induzida de Rn+1 de dimensão n. Uma carta global para o
gráfico de f é ϕ : Rn −→ graf(f ) definida por
ϕ x1 , . . . , xn = x1 , . . . , xn , f x1 , . . . , xn .
Como
se k 6= n + 1,
(
∂ϕk δkj
= ∂f
∂xj se k = n + 1,
∂xj
ou seja,
∂ϕk
∂f
(x) = 0, . . . , 0, 1, 0, . . . 0, (x)
∂xj j ∂xj
segue que
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂f ∂f
gij (x) = (x) , (x) = (x) , (x) = δij + . (2.12)
∂xi ∂xj (x,f (x)) ∂xi ∂xj
R n+1 ∂xi ∂xj
Outro exemplo de superfı́cie 2-dimensional é uma superfı́cie de revolução gerada por uma curva. Espe-
cificamente seja γ : I −→ R2 , γ (t) = (α (t) , β (t)) uma curva parametrizada regular tal que β (t) 6= 0 para
todo t ∈ I; podemos imaginar γ contida no plano yz definindo
γ (t) = (0, α (t) , β (t)) .
Se girarmos esta curva ao redor do eixo z obteremos uma superfı́cie parametrizada regular S. A imagem de
S é a imagem da aplicação ϕ : I × R −→ R3 dada por
ϕ (t, θ) = (α (t) cos θ, α (t) sen θ, β (t)) ;
a partir de ϕ podemos obter cartas locais restringindo o parâmetro θ a um intervalo aberto de comprimento
2π. Daı́,
∂ϕ
(t, θ) = (α0 (t) cos θ, α0 (t) sen θ, β 0 (t)) ,
∂t
∂ϕ
(t, θ) = (−α (t) sen θ, α (t) cos θ, 0) ,
∂θ
Rodney Josué Biezuner 50
donde
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 2 2
g11 (t, θ) = (t, θ) , (t, θ) = , = [α0 (t)] + [β 0 (t)] ,
∂t ∂t ϕ(t,θ) ∂t ∂t R 3
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
g12 (t, θ) = (t, θ) , (t, θ) = , = 0,
∂t ∂θ ϕ(t,θ) ∂t ∂θ R3
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 2
g22 (t, θ) = (t, θ) , (t, θ) = , = [α (t)] .
∂θ ∂θ ϕ(t,θ) ∂θ ∂θ R3
Portanto
2 2
[α0 (t)] + [β 0 (t)]
0
G (t, θ) = 2 .
0 [α (t)]
2.9 Exemplo (Esfera). A métrica euclidiana induz uma métrica na esfera de raio r
n 2 2 o
2
Snr = x ∈ Rn+1 : kxk = x1 + . . . + xn+1 = r2
que chamaremos a métrica canônica de Snr . Denotaremos a esfera unitária por Sn , simplesmente. Vamos ver
os coeficientes gij para diferentes cartas da esfera.
a) Como gráfico de função:
O hemisfério superior da esfera é o gráfico da função f : Br ⊂ Rn −→ R dada por f x1 , . . . , xn =
q
2 2
r2 − (x1 ) − . . . − (xn ) . Como
∂f −xi
i
(x) = 2,
∂x r2 − kxk
segue que
xi xj
gij (x) = δij + q . (2.13)
2
r2 − kxk
Similarmente para o hemisfério inferior. Estas cartas não cobrem o equador da esfera.
b) Como superfı́cie de revolução:
A parametrização da esfera de raio r como superfı́cie de revolução é
Segue que
r2
0
G (φ, θ) = .
0 r2 sen2 φ
c) Através da projeção estereográfica:
Na projeção estereográfica a partir do polo norte N = (0, . . . , 0, r), a reta a partir de N que intercepta o
plano xn+1 = 0 em um ponto x e = x1 , . . . , xn , 0 , intercepta a esfera em um ponto ϕ (x). Portanto, a carta
projeção estereográfica a partir do polo norte ϕ : Rn −→ Snr é definida por
x − N ) = tx1 , . . . , txn , (1 − t) r
ϕ (x) = N + t (e
donde
2r2
t= 2.
r2 + kxk
Rodney Josué Biezuner 51
Logo, !
2
2r2 x1 2r2 xn kxk − r2
ϕ x1 , . . . , x n
= 2,..., 2,r 2 2 , (2.14)
r2 + kxk r2 + kxk r + kxk
donde
2r2 δkj 4r2 xj xk
− se k 6= n + 1,
2 2
r2 + kxk
2
∂ϕk r2 + kxk
(x) =
∂xj 4r3 xj
se k = n + 1.
2
2
r2 + kxk
Segue que as componentes do tensor métrica nas coordenadas dadas pela carta ϕ são
*n+1 n+1
+
∂ϕ ∂ϕ
X ∂ϕk X ∂ϕl
gij (x) = (x) , j (x) = (x) ek , (x) el
∂xi ∂x ϕ(x) ∂xi ∂xj
k=1 n+1 l=1 R
n+1 k l n+1 k l n+1 k k
X ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ X ∂ϕ ∂ϕ X
= hek , el iRn+1 = δkl =
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
k,l=1 k,l=1 k=1
n 2 2 i k 2 2 j k
X 2r δki 4r x x 2r δkj 4r x x 16r6 xi xj
= − − +
2 2 2 2 2 4
r + kxk r2 + kxk
2 2 2
k=1 r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk
n k 2
4 j k i k
4 i j
4
X 4r δki δkj 8r δki x x + δ kj x x 16r x x x 16r6 xi xj
= 2 − + 4 +
3 4
2 2 2 2
k=1 r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk
2
4r4 δij 16r4 xi xj 16r4 xi xj kxk 16r6 xi xj
= 2 − 3 + 4 + 4
2 2 2 2
r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk
4r4 δij 16r4 xi xj 16r4 xi xj
= 2 − 3 + 3
2 2 2
r2 + kxk r2 + kxk r2 + kxk
4r4 δij
= 2 .
2
r2 + kxk
A projeção estereográfica é um mergulho. Usando a projeção estereográfica a partir do polo sul obtemos
duas cartas que cobrem toda a esfera.
Rodney Josué Biezuner 52
Com a topologia induzida como aberto de Rn , Hn é uma superfı́cie diferenciável de dimensão n. Se definirmos
diretamente em Hn a métrica
δij
gij x1 , . . . , xn =
2, (2.16)
(xn )
então Hn é uma variedade riemanniana chamada o espaço hiperbólico n-dimensional. Em termos matri-
ciais, G = (gij ) é matriz diagonal múltipla da identidade
1
(xn )2
..
1
G= = I.
. (xn )2
1
2
(xn )
2.11 Exemplo (Toros). O toro mergulhado em R3 é uma superfı́cie de revolução gerada pelo cı́rculo.
Tomando o cı́rculo com centro em (R, 0) e raio r < R com parametrização γ (t) = (R + r cos t, r sen t)
obtemos a parametrização para o toro bidimensional como superfı́cie de revolução
ϕ (t, θ) = ((R + r cos t) cos θ, (R + r cos t) sen θ, r sen t)
cuja respectiva métrica é dada por
r2
0
G (t, θ) = 2 .
0 (R + r cos t)
Outra métrica induzida de RN importante para o toro, não localmente isométrica à métrica dada acima
(como veremos depois) é a métrica plana do toro: considerando o toro como a superfı́cie n-dimensional
Tn = S1 × . . . × S1 ⊂ R2n , a métrica euclidiana de R2n induz uma métrica no toro da seguinte forma.
Escrevendo
n 2 2 2 2 2 2 o
Tn = S1 × . . . × S1 = x ∈ R2n : x1 + x2 = x3 + x4 = . . . = x2n−1 + x2n = 1 ,
Temos, portanto,
∂ϕk − sen θj se k = 2j − 1,
(θ) = cos θj se k = 2j,
∂θj
0 se k 6= 2j − 1, 2j.
ou seja,
∂ϕ
= 0, . . . , 0, − sen θj , cos θj , 0, . . . 0
∂θj 2j−1 2j
Daı́
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
gij (θ) = (θ) , j (θ) = (θ) , (θ) = δij , (2.17)
∂θi ∂θ ϕ(θ) ∂θi ∂θj R2n
que são os mesmos componentes da métrica euclidiana. Portanto, o toro plano é localmente isométrico ao
plano Rn . Observe que considerando T2 como uma superfı́cie de R3 ou como uma superfı́cie de R4 define
duas métricas completamente diferentes para a mesma superfı́cie.
Rodney Josué Biezuner 53
2.12 Definição. Seja M uma variedade riemanniana e γ : I −→ M uma curva parametrizada. O compri-
mento do segmento de γ definido no intervalo [a, b] ⊂ I é definido por
Z b
` (γ) = kγ 0 (t)kγ(t) dt. (2.19)
a
2.13 Exemplo. Considere a curva parametrizada γ (t) = (0, t) no semiespaço positivo R2+ ; temos γ 0 (t) =
(0, 1) = e2 . Se R2+ é considerado uma subvariedade riemanniana do plano euclideano, então
Z b Z b
` (γ) = ke2 k(0,t) dt = dt = b − a.
a a
para i = 1, . . . , n. Então
* + * n n
+ n n
∂ ∂ X
k
X
l
X
k l
X
gij (p) = , = A i e k , A j e l = A i A j he k , el ip = δkl Aki Alj
∂xi p ∂xj p
p k=1 l=1 p k,l=1 k,l=1
n
X
= Aki Akj .
k=1
Rodney Josué Biezuner 54
Ou seja, definindo as matrizes G = (gij ) e A = Aij , temos
G (p) = AT A
donde
2
det G = (det A) .
Denotando por vol [v1 , . . . , vn ] o volume do paralelepı́pedo formado pelos vetores v1 , . . . , vn , sabemos que
" #
√
∂ ∂
vol , . . . , = det (aij ) vol [e1 , . . . , e n ] = det A = det G (p) ,
∂x1 p ∂xn p
já que vol [e1 , . . . , en ] = 1. Seja ψ : V −→ ψ (V ) outra carta positiva de uma vizinhança ψ (V ) de p em M
e escreva os vetores da base coordenada associada à carta ϕ em termos dos vetores da base coordenada de
Tp M associada à parametrização ψ
n
∂ X j ∂
i
= J i j
(2.20)
∂x p j=1
∂y p
Se Ω ⊂ M é um compacto, tome qualquer cobertura finita {Vi }i=1,...,n de Ω por vizinhanças parametrizadas
de M e considere uma partição da unidade {ρi }i=1,...,n subordinada a esta cobertura; se ϕi : Ui −→ Vi ,
i = 1, . . . , n, são parametrizações destas vizinhanças, definimos
n Z
X √
vol Ω = ρi det G dx1 . . . dxn . (2.23)
i=1 ϕ−1
i (Ω)
Rodney Josué Biezuner 55
Segue da fórmula de mudança de variáveis para integrais múltiplas e de (2.21) que o volume está bem
definido, isto é, não depende da carta. Na linguagem de formas, o elemento de volume riemanniano
√ √
dVg = det G dx1 . . . dxn = det G dx1 ∧ . . . ∧ dxn (2.25)
é uma n-forma (para um tratamento usando formas, veja [Lee 2] e especialmente [Lee 1], Cap. 16, p. 422
em diante, que traz o teorema de Stokes e suas várias versões para variedades riemannianas).
G × G −→ G
(g, h) 7→ gh−1
é diferenciável.
2.16 Proposição. Seja G um grupo que é uma variedade diferenciável. Então G é um grupo de Lie se e
somente se as aplicações
G −→ G
g 7→ g −1
G × G −→ G
(g, h) 7→ gh
são diferenciáveis.
Prova: Suponha que G é um grupo de Lie. Então a primeira aplicação é diferenciável porque é a composta
das aplicações diferenciáveis
G −→ G × G −→ G
x 7→ (e, g) 7→ eg −1 = g −1
(lembre-se que a inclusão na variedade produto sempre é uma aplicação diferenciável). A segunda é dife-
renciável porque é a composta das aplicações diferenciáveis
G × G −→ G×G −→ G
−1
g, h−1 g h−1
(g, h) 7→ 7→ = gh
e similarmente −1
(dRg )h = dRg−1 gh . (2.29)
2.19 Definição. Uma álgebra de Lie (sobre R) é um espaço vetorial G munido de uma aplicação bilinear,
chamada o colchete de Lie,
[·, ·] : V × V −→ R
que satisfaz
(i) (anticomutatividade)
[X, Y ] = − [Y, X] ; (2.30)
(ii) (identidade de Jacobi)
[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0 (2.31)
para todos X, Y, Z ∈ G.
2.20 Exemplo. Seja M uma variedade diferenciável. O espaço vetorial T (M ), equipado com o colchete de
Lie é uma álgebra de Lie.
2.21 Exemplo. O espaço vetorial das matrizes reais n × n com a operação colchete definida por
[A, B] = AB − BA (2.32)
2.23 Definição. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que um campo vetorial X ∈ T (G) é invariante à
esquerda se
dLg X = X ◦ Lg (2.33)
para todo g ∈ G.
Explicitando a definição acima, temos que para todo g ∈ G vale
para todo h ∈ G. Em particular, um campo invariante à esquerda fica completamente determinado pelo seu
valor em algum ponto qualquer de G. Por exemplo, se conhecemos o valor de Xe então, tomando h = e,
segue que
Xg = (dLg )e Xe . (2.35)
O próximo resultado garante a existência de um número infinito de campos invariantes à esquerda em um
grupo de Lie.
2.24 Proposição. Seja G um grupo de Lie. Todo vetor tangente Xe no espaço tangente Te G possui uma
extensão a um campo invariante à esquerda X ∈ T (G).
Prova: Sejam X, Y ∈ T (G) campos invariantes à esquerda. Temos, para toda f ∈ C ∞ (G),
Como o subconjunto dos campos invariantes à esquerda é um subespaço vetorial de T (G), segue que ele
é uma (sub)álgebra de Lie.
Podemos agora definir uma operação colchete de Lie no espaço tangente (espaço vetorial) Te G que o
transforma em uma álgebra de Lie:
Rodney Josué Biezuner 58
2.26 Definição. Seja G um grupo de Lie. A álgebra de Lie G de G é o espaço tangente Te G munido do
colchete de Lie
[Xe , Ye ] := [X, Y ]e . (2.36)
onde X, Y ∈ T (G) são quaisquer extensões invariantes à esquerda dos vetores tangentes Xe , Ye .
Pode-se mostrar que a álgebra de Lie dos campos invariantes à esquerda é isomorfa ao espaço tangente Te G,
em particular como espaço vetorial ela tem dimensão finita, igual à dimensão de G (veja [Lee 1], Teorema
8.37, e [Warner], p.86, Definição 3.1).
Podemos agora introduzir uma métrica em G com certas propriedades algébricas.
2.27 Definição. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que uma métrica h·, ·ig em G é invariante à esquerda
se
hv, wih = (dLg )h v, (dLg )h w L h (2.37)
g
para todos g, h ∈ G e para todos v, w ∈ Te G. Analogamente, definimos uma métrica invariante à direita.
Uma métrica que é ao mesmo tempo invariante à esquerda e à direita é chamada uma métrica bi-
invariante.
Em outras palavras, em uma métrica invariante à esquerda, toda translação à esquerda Lg é uma isometria,
enquanto que em uma métrica invariante à direita, toda translação à direita Rg é uma isometria. Em uma
métrica bi-invariante todas as translações são isometrias. A existência de métricas bi-invariantes para grupos
de Lie compactos é estabelecida no Exercı́cio 7 de [Carmo]. A existência de métrica invariantes à esquerda
ou à direita em qualquer grupo de Lie é estabelecida através da seguinte definição.
2.28 Proposição. Seja G um grupo de Lie. Suponha que h, i é algum produto interno em Te G. Então a
métrica em G definida por D E
hv, wig = dLg−1 g v, dLg−1 g w (2.38)
e
para todo g ∈ G e para todos v, w ∈ Te G, é invariante à esquerda.
Analogamente, a métrica em G definida por
D E
hv, wig = dRg−1 g v, dRg−1 g w
e
lembrando que Lh−1 g−1 ◦ Lg = Lh−1 g−1 g = Lh−1 . Analogamente prova-se a invariância à direita da segunda
métrica.
Há uma relação entre o produto interno e o colchete de Lie em G = Te G que caracteriza as métricas
bi-invariantes de G que enunciaremos sem prova.
2.29 Teorema. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie G. A métrica invariante à esquerda definida
na proposição anterior é bi-invariante se e somente se o produto escalar h, i em G = Te G usado para definir
a métrica satisfaz
h[V, X] , W i = − hV, [W, X]i
para todos V, W, X ∈ G.
Rodney Josué Biezuner 59
2.4 Exercı́cios
2.30 Exercı́cio. Mostre que a métrica produto é de fato uma métrica. Porque
Conexões Riemannianas
É possı́vel definir geodésicas e estudar suas propriedades sem falar de curvatura. Na verdade é até possı́vel
falar em geodésicas sem falar de métrica. Geodésicas são generalizações das retas da geometria euclideana.
Embora seja possı́vel definir geodésicas como curvas que minimizam distâncias, pelo menos localmente (e
neste caso a noção de geodésica estaria também fundamentalmente ligada à noção de métrica) esta proprie-
dade é tecnicamente difı́cil de trabalhar como definição. Ao invés, escolheremos uma propriedade diferente
das retas para generalizar: retas são caracterizadas como curvas com aceleração nula. Esta propriedade não
faz nenhuma referência à métrica e pode ser utilizada mesmo em variedades diferenciáveis que não tenham
uma estrutura riemanniana. Para usar esta propriedade, precisaremos primeiro definir o conceito de deriva-
das de campos tangentes à curvas. Como em geral não existe um espaço ambiente Rn onde a variedade está
mergulhada, não é imediatamente óbvio como defini-lo. Se γ : I −→ M é uma curva diferenciável em uma
variedade M não podemos simplesmente definir
γ 0 (t) − γ 0 (t0 )
γ 00 (t0 ) = lim
t→t0 t − t0
porque γ 0 (t) ∈ Tγ(t) M e γ 0 (t0 ) ∈ Tγ(t0 ) M vivem em diferentes espaços vetoriais, logo sua diferença não
faz sentido. A definição do conceito de conexão atende esta necessidade de definir uma noção de derivação
intrı́nseca para campos vetoriais. O nome conexão se refere exatamente à idéia de conectar localmente os
espaços tangentes de uma variedade.
∇ : T (M ) × T (M ) −→ T (M ) ,
60
Rodney Josué Biezuner 61
3.2 Proposição. Seja ∇ uma conexão em uma variedade diferenciável M . Então (∇X Y )p depende apenas
do valor de X em p e do valor de Y ao longo de uma curva tangente a Xp .
Prova: Sejam
n
X n
X
X= X i ∂i , Y = Y j ∂j ,
i=1 j=1
Em particular,
n
X n
X
X i (p) Y j (p) (∇∂i ∂j )p + Xp Y j (p) ∂j |p .
(∇X Y )p =
i,j=1 j=1
Os coeficientes X 1 (p) , . . . , X n (p) dependem apenas do valor de X em p; os coeficientes Xp Y 1 , . . . , Xp (Y n ),
por definição de vetor tangente, dependem apenas dos valores de Y ao longo de uma curva passando por p
cujo vetor tangente em p é Xp .
Da expressão (3.1), escrevendo os campos vetoriais ∇∂i ∂j em termos dos campos base ∂k na forma
n
X
∇∂i ∂j = Γkij ∂k , (3.2)
k=1
3.3 Definição. As funções suaves Γkij definidas pela expressão (3.3) são chamadas os sı́mbolos de Chris-
toffel associados à carta particular utilizada.
Observe que em princı́pio precisamos obter n3 sı́mbolos de Christoffel para determinar uma conexão. No
caso de conexões riemannianas, a simetria diminui o número de sı́mbolos diferentes.
3.4 Proposição. Toda variedade diferenciável possui uma conexão.
Prova: Se V é uma vizinhança coordenada de M , dadas n3 funções arbitrárias Γkij ∈ C ∞ (V ), a fórmula (3.3)
define uma conexão em V , vista como subvariedade de M . Se {Vα } é uma cobertura de M por vizinhanças
Rodney Josué Biezuner 62
coordenadas, cada uma com uma conexão ∇α , então podemos definir uma conexão global em M , usando
uma partição da unidade {ρα } subordinada a esta cobertura, por
X
∇X Y = ρα ∇αX Y.
α
As propriedades de uma conexão são facilmente verificadas; apenas a regra do produto merece atenção
especial, já que combinações lineares de conexões não são conexões em geral, exatamente por deixarem de
satisfazer a regra do produto. Mas combinações lineares convexas de conexões são conexões e no nosso caso
temos
X X
∇X Y (f Y ) = ρ α ∇α
X (f Y ) = ρα [(Xf ) Y + f ∇α
XY ]
α α
X X
= (Xf ) Y ρα + f ρ α ∇α
XY
α α
= (Xf ) Y + f ∇X Y.
3.5 Exemplo (Conexão Euclideana). Identificando espaços tangentes em Rn com o próprio Rn , vetores
tangentes com vetores em Rn e campos vetoriais em Rn com aplicações suaves Rn −→ Rn , nós definimos a
conexão euclideana ∇ : T (Rn ) × T (Rn ) −→ T (Rn ) por
ou seja, !
n n j
i ∂Y ∂
X X
∇X Y = X . (3.5)
j=1 i=1
∂xi ∂xj
Em notação mais sucinta, a expressão em coordenadas da conexão euclideana que obtemos a partir de (3.5)
é
n
X ∂
∇X Y = X Yj . (3.6)
j=1
∂xj
É fácil verificar que a conexão euclideana satisfaz todas as condições da Definição 3.1:
h i
(∇f X+gY Z)p = dZp (f X + gY )p = dZp (f (p) Xp + g (p) Yp )
= f (p) dZp (Xp ) + g (p) dZp (Yp )
= f (p) (∇X Z)p + g (p) (∇Y Z)p ,
Rodney Josué Biezuner 63
[∇X (Y + Z)]p = d (Y + Z)p (Xp ) = dYp (Xp ) + dZp (Xp ) = (∇X Y )p + (∇X Z)p
e
DV
= ∇γ 0 (t) X.
dt
Prova: Observe que para a expressão ∇γ 0 (t) X fazer sentido, devemos entender o subescrito γ 0 (t) neste
sı́mbolo como qualquer extensão local do campo γ 0 (t) a um campo em M , já que pela Proposição 3.2 só
importa o valor da extensão em γ (t), isto é, o vetor tangente γ 0 (t), e o valor de X em uma curva tangente
a γ 0 (t) em γ (t), que pode ser tomada como sendo a própria curva γ.
DV DV
Vamos provar primeiro a unicidade de . Suponha que exista um tal campo satisfazendo todas
dt dt
as propriedades do enunciado. Seja
Xn
V (t) = V j (t) ∂j (t)
j=1
a expressão local do campo V , abusando a notação escrevendo t ao invés de γ (t). Pelas primeiras duas
propriedades do enunciado, temos
n n
DV X dV j X D∂j
(t) = (t) ∂j (t) + Vj (t) .
dt j=1
dt j=1
dt
Rodney Josué Biezuner 64
DV
Portanto, temos que localmente o campo se escreve na forma
dt
n k n i
DV X dV X dγ
(t) = (t) + (t) Γkij (t) V j (t) ∂k (t) , (3.7)
dt dt i,j=1
dt
k=1
DV
o que mostra que o campo é unicamente determinado.
dt
DV
Para determinar a existência de , dada uma parametrização ϕ : U −→ M de uma vizinhança de γ
dt
DV
em M , defina o campo em ϕ (U ) pela expressão (3.7); é imediato verificar que um campo definido desta
dt
forma satisfaz todas as propriedades do enunciado. Além disso, se ψ : W −→ M é uma outra parametrização
DV
de uma vizinhança de γ em M e um campo é definido por (3.7), então em ϕ (U ) ∩ ψ (W ) as expressões
dt
DV
produzem o mesmo valor a menos de uma mudança de coordenadas, logo está bem definido.
dt
DV
3.7 Definição. O campo diferenciável é chamado a derivada covariante de V ao longo da curva γ.
dt
∇Y X = 0
DV
Logo, a existência local do campo V (t) satisfazendo = 0 para todo t e V (t0 ) = V0 corresponde a uma
dt
solução do sistema linear de n equações diferenciais
n
dV 1 X dγ i
(t) + (t) Γ1ij (t) V j (t) = 0
dt dt
i,j=1
..
.
n
n i
dV X dγ
(t) Γnij (t) V j (t) = 0
dt (t) +
dt
i,j=1
Pt : Tγ(t0 ) M −→ Tγ(t) M
γ1 (t) = γ2 (t) = p,
γ1 (s) = γ2 (s) = q,
então em geral
Pt,γ1 (V ) 6= Pt,γ2 (V )
para todo V ∈ Tp M . Como veremos depois, o transporte paralelo será o mesmo, independente do caminho
utilizado para ir de p até q, se e somente se a curvatura riemanniana for nula.
3.11 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão ∇. Então as seguintes afirmações
são equivalentes:
(i) Para todos os campos paralelos V e W ao longo de qualquer curva diferenciável γ em M vale
(ii) Para todos os campos vetoriais V e W ao longo de qualquer curva diferenciável γ em M vale
d DV DW
hV, W i = , W + V, . (3.10)
dt dt dt
d
hV, W i = h0, W i + hV, 0i = 0
dt
e portanto hV, W i é constante.
(i) ⇒ (ii) Seja γ : I −→ M uma curva diferenciável qualquer e para um ponto fixado t0 ∈ I escolha uma
base ortonormal
B0 = {E1 (t0 ) , . . . , En (t0 )}
para Tγ(t0 ) M . Usando a Proposição 3.9, estenda cada um dos vetores E1 (t0 ) , . . . , En (t0 ) paralelamente a
campos E1 , . . . , En ao longo de γ. Segue da definição de compatibilidade que
é uma base ortonormal para Tγ(t) M para cada t ∈ I. Dados campos diferenciáveis V e W ao longo de γ,
podemos então escrever
Xn Xn
V = V i (t) Ei (t) e W = W j (t) Ej (t)
i=1 j=1
i j
com as funções V , W diferenciáveis, pois
DE1 DEn
= ... = = 0,
dt dt
logo
n n n
DV X dV i X DEi X dV i
(t) = (t) Ei (t) + V i (t) (t) = (t) Ei (t) ,
dt i=1
dt i=1
dt i=1
dt
e, similarmente,
n
X dW j
DW
(t) = (t) Ej (t) .
dt j=1
dt
Rodney Josué Biezuner 67
Daı́,
* n n
+ * n n
+
dV i dW j
DV DW X X
j
X
i
X
,W + V, = Ei , W Ej + V Ei , Ej
dt dt i=1
dt j=1 i=1 j=1
dt
n n
X dV i j X dW j
= W hEi , Ej i + Vi hEi , Ej i
i,j=1
dt i,j=1
dt
n
dV i j j
i dW
X
= W +V δij
i,j=1
dt dt
n n
dV i i dW i
X d X i i
= W +Vi = V W
i=1
dt dt dt i=1
d
= hV, W i .
dt
(ii) ⇒ (iii) Seja p ∈ M e γ : I −→ M uma curva diferenciável com γ (t0 ) = p e γ 0 (t0 ) = Xp . Então, por
definição de vetor tangente,
d DY DZ
Xp hY, Zi = hY (γ (t)) , Z (γ (t))i = (t0 ) , Z (t0 ) + Y (t0 ) , (t0 )
dt t=t0 dt dt
= h(∇γ 0 Y ) (γ (t0 )) , Z (t0 )i + hY (t0 ) , (∇γ 0 Z) (γ (t0 ))i
= h(∇X Y ) (p) , Z (p)i + hY (p) , (∇X Z) (p)i .
(iii) ⇒ (ii) Se Y, Z são campos paralelos ao longo de uma curva diferenciável γ em M , então
d
hY (γ (t)) , Z (γ (t))i = Xp hY, Zi
dt
= h(∇X Y ) (p) , Z (p)i + hY (p) , (∇X Z) (p)i
= h(∇γ 0 Y ) (γ (t0 )) , Z (t0 )i + hY (t0 ) , (∇γ 0 Z) (γ (t0 ))i
DY DZ
= (t0 ) , Z (t0 ) + Y (t0 ) , (t0 )
dt dt
=0
para qualquer campo X ∈ T (M ), logo hY, Zi é constante ao longo de γ.
A condição hV, W i ≡ constante justifica o nome campos paralelos.
3.12 Definição. Seja M uma variedade Riemanniana com uma conexão ∇. Dizemos que a conexão é
compatı́vel com a métrica, quando ela satisfaz qualquer uma das condições da proposição anterior.
A segunda condição para que a estrutura geométrica definida pela conexão seja a mesma definida pela
métrica é a seguinte:
3.13 Definição. Seja M uma variedade diferenciável com uma conexão ∇. O tensor torção da conexão ∇
é a aplicação
τ : T (M ) × T (M ) −→ T (M )
definida por
τ (X, Y ) = ∇X Y − ∇Y X − [X, Y ] .
Dizemos que a conexão ∇ é simétrica se τ ≡ 0, isto é, se para todos os campos X, Y ∈ T (M ) vale
∇X Y − ∇Y X = [X, Y ] . (3.12)
Rodney Josué Biezuner 68
Apesar da conexão não ser um tensor, sua torção é de fato um (2, 1)-tensor, conforme a discussão no inı́cio
do Capı́tulo 5. Em coordenadas, como
Xn Xn
X Y k + X i Y j Γkij ∂k ,
∇X Y =
k=1 i,j=1
n
X n
X
k
Y i X j Γkij ∂k ,
∇Y X = Y X +
k=1 i,j=1
n
X
X Y k − Y X k ∂k ,
[X, Y ] =
k=1
3.16 Teorema. Seja M uma variedade riemanniana. Então existe uma única conexão simétrica ∇ com-
patı́vel com a métrica de M .
Prova: O lema anterior mostra como definir uma conexão simétrica compatı́vel com a métrica através da
expressão (3.15). Além disso, pelo lema, qualquer conexão simétrica compatı́vel com a métrica satisfará a
identidade (3.5), o que estabelece a unicidade.
3.17 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. A única conexão simétrica ∇ compatı́vel com a
métrica de M é chamada a conexão riemanniana (ou conexão de Levi-Civita) de M .
Isometrias preservam conexões riemannianas, como esperado:
3.18 Proposição. Sejam (M, g) e (M
f, ge) variedades riemannianas isométricas com conexões riemannianas
∇ e ∇,
e respectivamente. Se F : M −→ M f é uma isometria, então
F∗ (∇X Y ) = ∇
e F X (F∗ Y )
∗
= f ∇X Z + g∇Y Z,
h i
∇X (Y + Z) = F∗−1 ∇e F X F∗ (Y + Z)
∗
h i
= F∗−1 ∇e F X F∗ Y + ∇
∗
e F X F∗ Z
∗
h i h i
= F −1 ∇e F X F∗ Y + F −1 ∇
∗ ∗
e F X F∗ Z
∗ ∗
= ∇X Y + ∇ X Z
Rodney Josué Biezuner 70
e
h i
∇X (f Y ) = F∗−1 ∇ e F X F∗ (f Y )
∗
h i
= F∗−1 ∇ e F X (f F∗ Y )
∗
h i
= F∗−1 f ◦ F −1 ∇ e F X F∗ Y + (F∗ X) f ◦ F −1 F∗ Y
∗
h i
= F∗−1 f ◦ F −1 ∇ e F X F∗ Y + F −1 (F∗ X) f ◦ F −1 F∗ Y
∗ ∗
h i
= F∗−1 f ◦ F −1 ∇ e F X F∗ Y + (F∗ X) f ◦ F −1 F −1 (F∗ Y )
∗ ∗
h i
= f F∗−1 ∇ e F X F∗ Y + X f ◦ F −1 ◦ F F −1 (F∗ Y )
∗ ∗
= f ∇X Y + (Xf ) Y,
= F∗−1 [F∗ X, F∗ Y ]
= F∗−1 F∗ [X, Y ]
= [X, Y ] .
Observe que para provar que ∇ é uma conexão simétrica, foi suficiente usar o fato que F é um difeomorfismo.
Para estabelecer a compatibilidade de ∇ com a métrica de M é necessário usar o fato que F é uma
isometria. Com efeito, dados X, Y, Z ∈ T (M ), sejam V = F∗ Y e W = F∗ Z. Então temos
h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi
D h i E D h iE
= F∗−1 ∇ e F X (F∗ Y ) , F −1 W + F −1 V, F −1 ∇
∗ ∗ ∗ ∗
e F X (F∗ Z)
∗
D E D E
= ∇ e F X (F∗ Y ) , W + V, ∇
∗
e F X (F∗ Z)
∗
D E D E
= ∇ e F X (F∗ Y ) , F∗ Z + F∗ Y, ∇
∗
e F X (F∗ Z)
∗
= F∗ X hF∗ Y, F∗ Zi
= X hY, Zi .
isto é,
f = hY, Zi ◦ F −1 ;
assim, usando a propriedade
(F∗ X) f = X (f ◦ F ) ◦ F −1 ,
Rodney Josué Biezuner 71
temos
F∗ X hF∗ Y, F∗ Zi = X (f ◦ F ) ◦ F −1 = X hY, Zi ◦ F −1 ,
ou seja,
[h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi] (p) = [X hY, Zi] (p) .
3.19 Exemplo (Conexão riemanniana em Rn ). A conexão euclideana definida no Exemplo 3.4 é a
conexão riemanniana de Rn com a métrica usual. De fato, a conexão é compatı́vel com a métrica pois se
γ : I −→ Rn é uma curva diferenciável e V, W campos ao longo de γ induzidos pelos campos vetoriais X, Y ,
respectivamente, então segue da regra da cadeia que
d d d
hV (γ (t)) , W (γ (t))i = V (γ (t)) , W (γ (t)) + V (γ (t)) , W (γ (t))
dt dt dt
= dXγ(t) (γ (t)) , W (γ (t)) + V (γ (t)) , dYγ(t) (γ 0 (t))
0
D E D E
= ∇γ 0 (t) X γ(t) , W (γ (t)) + V (γ (t)) , ∇γ 0 (t) Y γ(t)
DV DW
= (γ (t)) , W (γ (t)) + V (γ (t)) , (γ (t)) .
dt dt
Vamos agora ver como os sı́mbolos de Christoffel de uma conexão riemanniana podem ser calculados
através dos componentes gij da métrica. Antes introduzimos a seguinte notação: a matriz G = (gij ) é uma
matriz positiva definida, logo admite uma inversa, que denotaremos por
G−1 = g ij .
(3.16)
3.21 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇. Então
1
h∇∂i ∂j , ∂k i = (∂i gjk + ∂j gik − ∂k gij ) . (3.18)
2
Prova: Por (3.15) temos que
1
h∇∂i ∂j , ∂k i =(∂j h∂i , ∂k i + ∂i h∂j , ∂k i − ∂k h∂j , ∂i i − h[∂j , ∂i ] , ∂k i − h[∂j , ∂k ] , ∂i i − h[∂i , ∂k ] , ∂j i)
2
1
= (∂j gik + ∂i gjk − ∂k gij ) ,
2
já que [∂m , ∂l ] = 0.
3.22 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇. Então
n
1 X
Γkij = (∂i gjm + ∂j gim − ∂m gij ) g mk . (3.19)
2 m=1
3.23 Corolário. Se ∇ é a conexão riemanniana de Rn então
Γkij = 0. (3.20)
Consequentemente,
n
X
X Y k ∂k
∇X Y = (3.21)
k=1
e
∇∂i ∂j = 0. (3.22)
3.24 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇. Então
n
X n
X
∂k gij = gip Γpjk + gpj Γpik (3.23)
p=1 p=1
e
n
X n
X
∂k g ij = − g ip Γjpk − g pj Γipk . (3.24)
p=1 p=1
Rodney Josué Biezuner 73
obtendo
n
X n
X
glp ∂k g pj = − (∂k glp ) g pj .
p=1 p=1
Como
n
X n
X n X
X n
g il glp ∂k g pj = g il glp ∂k g pj
l=1 p=1 p=1 l=1
n
X
= δpi ∂k g pj
p=1
= ∂k g ij ,
Usando a conexão riemanniana, podemos dar uma interpretação geométrica da derivada covariante em
termos do transporte paralelo.
Rodney Josué Biezuner 74
3.25 Lema. Se M é uma variedade riemanniana com uma conexão riemanniana ∇, então a aplicação
transporte paralelo é uma isometria que preserva orientação.
Prova: Seja γ : I −→ M uma curva diferenciável passando por um ponto p ∈ M . Dados V, W ∈ Tp M ,
considere a função real f : I −→ R definida por
f (t) = hPt (V ) , Pt (W )i .
já que os campos Pt (V ) , Pt (W ) são paralelos ao longo de γ por definição. Portanto, f (t) = f (0) para todo
t ∈ I, ou seja
hPt (V ) , Pt (W )i = hV, W i
o que prova que Pt é uma isometria.
Para provar que Pt preserva orientação, seja
B = {E1 , . . . , En }
é uma base ortonormal de Tγ(t) M para todo t ∈ I. O resultado segue agora por continuidade.
3.26 Proposição (Interpretação Geométrica da Derivada Covariante). Seja M uma variedade dife-
renciável com uma conexão ∇. Dado um campo X ∈ T (M ), seja γ : I −→ M uma curva integral do campo
X passando por p, ou seja,
γ (0) = p,
γ 0 (t) = X (γ (t)) para todo t ∈ I.
Se Y ∈ T (M ), então
Pt−1 Yγ(t) − Yp
d −1
(∇X Y )p = lim = Pt Yγ(t) .
t→0 t dt t=0
Prova: Seja B = {E1 , . . . , En } uma base ortonormal para Tp M . Pelo lema, Bt = {Pt (E1 ) , . . . , Pt (En )} é
uma base ortonormal de Tγ(t) M para todo t ∈ I. Como a aplicação transporte paralelo é linear, se
n
X
Yγ(t) = Y i (t) Pt (Ei ) ,
i=1
segue que
n
X
Pt−1 Yγ(t) = Y i (t) Ei .
i=1
Logo,
n
dY i
d −1 X
Pt Yγ(t) = (0) Ei .
dt t=0 i=1
dt
Rodney Josué Biezuner 75
já que os campos Pt (E1 ) , . . . , Pt (En ) são paralelos ao longo de γ por definição.
3.5 Exercı́cios
3.27 Exercı́cio. Exercı́cios do Capı́tulo 2 de [Carmo].
Capı́tulo 4
Geodésicas
De agora em diante, sempre que nos referirmos a uma variedade riemanniana, estaremos supondo que ela
está munida da sua conexão riemanniana.
4.1 Definição
4.1 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que uma curva diferenciável γ : I −→ M é
uma geodésica se
Dγ 0
(t) = 0
dt
para todo t ∈ I.
Em outras palavras, uma geodésica é uma curva cujo campo velocidade é paralelo ao longo da curva (uma
curva que transporta paralelamente o seu próprio vetor tangente). Às vezes, por abuso de linguagem, a
imagem γ (I) de uma geodésica γ também é chamada geodésica.
Note que o conceito de geodésica pode ser definido para qualquer variedade diferenciável dotada de uma
conexão. O resultado seguinte, no entanto, depende da compatibilidade da métrica com a conexão, ou seja,
requer uma conexão riemanniana.
4.2 Proposição. Se γ : I −→ M é uma geodésica, então
kγ 0 (t)k ≡ constante. (4.1)
Prova: Pois, como a conexão é compatı́vel com a métrica e o campo velocidade γ 0 é paralelo ao longo de γ
2
kγ 0 (t)k = hγ 0 (t) , γ 0 (t)i ≡ constante.
4.3 Definição. Uma geodésica γ : I −→ M é normalizada (ou unitária) se
kγ 0 (t)k ≡ 1.
Toda geodésica que não é um ponto (ou seja, kγ 0 (t)k = 6 0) pode ser normalizada através de uma para-
metrização por comprimento de arco: se γ : I −→ M , t ∈ I, é uma parametrização qualquer para uma
geodésica, ela pode ser reparametrizada para se tornar uma geodésica normalizada escolhendo-se um ponto
t0 ∈ I e definindo o parâmetro comprimento de arco
Z t
s (t) = kγ 0 (t)k dt. (4.2)
t0
76
Rodney Josué Biezuner 77
Este sistema de segunda ordem pode ser transformado num sistema de primeira ordem introduzindo as n
equações de primeira ordem
dxk
v k (t) = (t) , k = 1, . . . , n,
dt
de modo que estas equações juntamente com
n
dv k X
(t) + Γkij (x (t)) v i (t) v j (t) = 0, k = 1, . . . , n,
dt i,j=1
formam um sistema de primeira ordem equivalente ao primeiro. O resultado segue então do teorema de
existência e unicidade para soluções de sistemas de equações diferenciais ordinárias de primeira ordem.
Note que este teorema permanece válido para geodésicas definidas em variedades diferenciáveis dotadas de
uma conexão não necessariamente riemanniana.
Isometrias preservam geodésicas:
4.5 Proposição. Sejam M, N variedades riemannianas isométricas e seja F : M −→ N uma isometria.
Se γ : I −→ M é uma geodésica de M tal que
γ (0) = p,
γ 0 (0) = v,
η (0) = F (p) ,
η 0 (0) = dFp (v) .
Prova: Segue imediatamente do fato de isometrias preservarem conexões riemannianas e da regra da cadeia.
Γkij ≡ 0,
x (t) = tv + x0
1
Γθφφ = Γ211 = (∂1 g11 + ∂1 g11 − ∂1 g11 ) g 12 + (∂1 g12 + ∂1 g12 − ∂2 g11 ) g 22 = 0,
2
1
Γ112 = Γφφθ = Γ121 = Γφθφ = (∂1 g21 + ∂2 g11 − ∂1 g12 ) g 11 + (∂1 g22 + ∂2 g12 − ∂2 g12 ) g 21 = 0
2
1
Γ212 = Γθφθ = Γ221 = Γθθφ = (∂1 g21 + ∂2 g11 − ∂1 g12 ) g 12 + (∂1 g22 + ∂2 g12 − ∂2 g12 ) g 22
2
1 1 1 cos φ
(∂1 g22 ) g 22 2r2 sen φ cos φ 2
= = 2
= ,
2 2 r sen φ sen φ
1
Γ122 = Γφθθ = (∂2 g21 + ∂2 g21 − ∂1 g22 ) g 11 + (∂2 g22 + ∂2 g22 − ∂2 g22 ) g 21
2
1 1 1
= (−∂1 g22 ) g 11 = −2r2 sen φ cos φ 2 = − sen φ cos φ,
2 2 r
1
Γ222 = Γθθθ = (∂2 g21 + ∂2 g21 − ∂1 g22 ) g 12 + (∂2 g22 + ∂2 g22 − ∂2 g22 ) g 22 = 0.
2
Apenas os sı́mbolos Γ212 = Γ221 e Γ122 são não nulos. Portanto a equação geodésica para a esfera é
2 1 2 2
d x + Γ122 dx dx = 0,
dt2 dt 1 dt 2
2 2
d x + 2Γ2 dx dx = 0,
12
dt2 dt dt
Rodney Josué Biezuner 79
ou seja, 2
d2 φ dθ
−
sen φ cos φ = 0,
dt2 dt
d2 θ cos φ dφ dθ
+2 = 0.
dt2 sen φ dt dt
Resolver este sistema de equações diferenciais não lineares acopladas não é fácil. Por outro lado, é fácil
verificar por substituição direta que qualquer meridiano da forma
φ = t,
θ = θ0 ,
é uma solução para este sistema. Observe agora que rotações são isometrias da esfera: rotações do espaço
euclideano R3 são transformações ortogonais e portanto isometrias de R3 ; como a restrição de uma rotação
de R3 à esfera é uma rotação da esfera e esta tem a métrica induzida de R3 , ela é uma isometria da esfera.
Uma vez que geodésicas são preservadas por isometrias, concluı́mos que os grandes cı́rculos da esfera (isto
é, cı́rculos cujos centros são o centro da esfera, que podem também ser obtidos intersectando a esfera com
planos passando pela origem) são suas geodésicas, já que dado um ponto p da esfera e um vetor tangente v
à esfera neste ponto existe um grande cı́rculo passando por p com a direção de v.
4.8 Exemplo (Geodésicas de Sn ). Um argumento envolvendo isometrias pode ser usado para obter
diretamente que as geodésicas de Sn ⊂ Rn+1 são os grandes cı́rculos, sem passar pela equação geodésica.
Primeiramente, provamos que a geodésica γ (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) , xn+1 (t) que passa pelo polo norte
γ (0) = en+1 com velocidade γ 0 (0) = e1 é o meridiano x2 = . . . = xn = 0. De fato, suponha por absurdo que
xi (t0 ) 6= 0 para algum t0 e para algum ı́ndice 2 6 i 6 n. Considere a isometria φ : Sn −→ Sn definida por
(φ é a restrição da transformação ortogonal correspondente de Rn+1 , logo é uma simetria da esfera, como
observado no final do exemplo anterior). Como isometrias preservam geodésicas e
Portanto,
1
Γ111 = (∂1 g11 + ∂1 g11 − ∂1 g11 ) g 11 + (∂1 g12 + ∂1 g12 − ∂2 g11 ) g 21 = 0,
2
Rodney Josué Biezuner 80
1
Γ211 = (∂1 g11 + ∂1 g11 − ∂1 g11 ) g 12 + (∂1 g12 + ∂1 g12 − ∂2 g11 ) g 22
2
1 22 1 2 1
= (−∂2 g11 ) g = y2 = ,
2 2 y3 y
1
Γ112 = Γ121 = (∂1 g21 + ∂2 g11 − ∂1 g12 ) g 11 + (∂1 g22 + ∂2 g12 − ∂2 g12 ) g 21
2
1 11 1 2 1
= (∂2 g11 ) g = − 3 y2 = − ,
2 2 y y
1
Γ212 = Γ221 = (∂1 g21 + ∂2 g11 − ∂1 g12 ) g 12 + (∂1 g22 + ∂2 g12 − ∂2 g12 ) g 22 = 0
2
1
Γ122 (∂2 g21 + ∂2 g21 − ∂1 g22 ) g 11 + (∂2 g22 + ∂2 g22 − ∂2 g22 ) g 21 = 0
=
2
1
Γ222 = (∂2 g21 + ∂2 g21 − ∂1 g22 ) g 12 + (∂2 g22 + ∂2 g22 − ∂2 g22 ) g 22
2
1 1 2 1
= (∂2 g22 ) g 22 = − 3 y2 = − .
2 2 y y
y (t) = y0 ekt
para alguma constante y0 > 0. Portanto, neste caso as geodésicas são γ (t) = x0 , y0 ekt , as semi-retas
superiores do plano hiperbólico.
(ii) Caso x0 6= 0.
Rodney Josué Biezuner 81
xx0 + yy 0 = ax0
4.12 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana. Então, para cada p ∈ M existem uma vizinhança
V de (p, 0) em T M tal que π (V) = U é uma vizinhança coordenada de p em M , δ > 0 e uma aplicação
diferenciável
ϕ : (−δ, δ) × V −→ T U
tais que
ϕ(q,v) (t) = ϕ (t, q, v) : (−δ, δ) −→ T U
é a única trajetória do campo geodésico que satisfaz a condição inicial ϕ (0, q, v) = (q, v) para todo (q, v) ∈ V.
Prova: Basta aplicar o Teorema 4.10 ao campo geodésico, elemento de T (T M ), e ao ponto P = (p, 0) ∈ T M .
Uma reinterpretação do resultado acima que vai ser mais útil e fácil de usar na sequência:
4.13 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Então, para cada p ∈ M existem uma vizinhança
V de p em M , δ, ε > 0 e uma aplicação diferenciável
γ : (−δ, δ) × V −→ M
onde
V = {(q, v) : q ∈ V e v ∈ Tq M, kvk < ε}
tais que
γ(q,v) (t) = γ (t, q, v) : (−δ, δ) −→ M
é a única geodésica de M que satisfaz as condições iniciais γ (0) = q, γ 0 (0) = v para todo q ∈ V e para todo
v ∈ Tq M tal que kvk < ε.
Este resultado afirma que se kvk < ε, a geodésica γ (t, q, v) existe no intervalo (−δ, δ). Podemos de fato
aumentar a velocidade da geodésica, mas ao preço de diminuir o seu intervalo de definição (e vice-versa).
Para isso basta reparametrizar a geodésica:
γ (t, q, cv)
δ δ
está definida no intervalo − , . Além disso,
c c
β (t) = γ (ct, q, v) ,
de modo que β (0) = γ (0, q, v) = q e β 0 (0) = cγ 0 (0, q, v) = cv. Temos, estendendo o campo β 0 (t) a uma
vizinhança de β (t) em M ,
D 0 D
β (t) = ∇β 0 (t) β 0 (t) = ∇cγ 0 (ct,q,v) (cγ 0 (ct, q, v)) = c2 ∇γ 0 (ct,q,v) (γ 0 (ct, q, v)) = c2 γ 0 (ct, q, v) = 0.
dt dt
Logo, por unicidade, β (t) = γ (t, q, cv).
Rodney Josué Biezuner 83
4.15 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana. Então, para cada p ∈ M existem uma vizinhança V
de p em M , ε > 0 e uma aplicação diferenciável
γ : (−2, 2) × V −→ M
onde
V = {(q, v) : q ∈ V e v ∈ Tq M, kvk < ε}
tais que
γ(q,v) (t) = γ (t, q, v) : (−2, 2) −→ M
é a única geodésica de M que satisfaz as condições iniciais γ (0) = q, γ 0 (0) = v para todo q ∈ V e para todo
v ∈ Tq M tal que kvk < ε.
Assim,
v
exp (p, v) = γ (1, p, v) = γ ||v|| , p,
||v||
e geometricamente expp (v) é o ponto de M obtido percorrendo a partir de p a geodésica com velocidade
inicial v durante um intervalo de tempo unitário ou, equivalentemente, percorrendo a geodésica que parte de p
com velocidade unitária igual a v/ ||v|| um comprimento igual a kvk. Em particular, se γ : (−2, 2) × V −→ M
é a aplicação diferenciável dada pelo Corolário 4.15, a aplicação exponencial exp está definida em todo V e
para todo q ∈ V a aplicação exponencial
expq : Bε (0) ⊂ Tq M −→ M
Em uma vizinhança normal, podemos definir um sistema de coordenadas com propriedades especiais.
4.19 Definição. Seja V = expp (U ) uma vizinhança normal de p em M . Seja {E1 , . . . , En } uma base
n
ortonormal para Tp M e E : Rn −→ Tp M o isomorfismo E (x) = xi Ei . Considere a parametrização
P
i=1
ϕ : E −1 (U ) −→ V definida por
n
!
X
xi Ei
ϕ (x) = expp ◦E (x) = expp .
i=1
γv (t) = expp tv 1 , . . . , tv n
Logo
n n
∂gij X p
X
(p) = gpj (p) Γik (p) − gip (p) Γpjk (p) = 0.
∂xk p=1 p=1
Por causa deste resultado, as geodésicas dentro de uma vizinhança normal que partem de p são chamadas
geodésicas radiais.
Vamos agora mostrar que uma isometria é definida pela diferencial em um único ponto:
4.21 Proposição. Sejam M, N variedades riemannianas, com M conexa. Se F, G : M −→ N são isometrias
tais que
F (p) = G (p) ,
dFp = dGp ,
então F = G.
Rodney Josué Biezuner 85
Prova: Seja
A = {q ∈ M : F (q) = G (q)} .
Então A 6= ∅, pois p ∈ A, e por continuidade A é fechado. Como M é conexa, para provar o resultado basta
mostrar que A é aberto. Para isso, provaremos que se q0 ∈ A então qualquer vizinhança normal V de q0 está
contida em A. De fato, se q ∈ V , seja v ∈ Tq0 M tal que
F (q) = F (γv (1)) = γdFp (v) (1) = γdGp (v) (1) = G (γv (1)) = G (q) .
4.23 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável por partes. Uma variação de γ é uma
aplicação
F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M
tal que
(i) F (0, t) = γ (t) ;
(ii) existe uma partição de [a, b] por pontos
Dada uma variação F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M de uma curva diferenciável por partes γ, consideraremos as
derivadas covariantes de um campo vetorial qualquer, definido ao longo de F , ao longo das curvas principais
e ao longo das curvas transversais da variação, onde estas derivadas estiverem definidas:
4.24 Notação. Denotaremos as derivadas covariantes de um campo vetorial V ao longo de uma variação
F ao longo das curvas principais e transversais de F (onde estiverem definidas) respectivamente por
DV DV
e .
dt ds
4.25 Lema (Lema de Simetria). Seja F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação. Então
D ∂F D ∂F
= .
ds ∂t dt ∂s
Prova: Escrevendo F localmente em coordenadas na forma
F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t) ,
Prova: Se w é paralelo a v, isto é, se w = cv para algum escalar c 6= 0, então o resultado é fácil: como
d d d 0
d expp v v = expp ((t + 1) v) = γ (1, p, (t + 1) v)
= γ (t + 1, p, v) = γ(p,v) (1) ,
dt t=0 dt t=0 dt t=0
segue que
D E D E
d expp v v, d expp v w = c d expp v v, d expp v v
2
0
= c
γ(p,v) (1)
2
0
= c
γ(p,v) (0)
= c hv, vi ,
pois a norma do vetor tangente à uma geodésica é constante. Decompondo o vetor w em componentes na
direção de v e ortogonal a v, podemos portanto assumir que w é ortogonal a v.
Como w ⊥ v, em particular hv, wi = 0 e para terminar a demonstração do lema temos que provar que
D E
d expp v v, d expp v w = 0.
Para algum ε > 0, considere a curva α : (−ε, ε) −→ Tp M com α (0) = v, α0 (0) = w e kα (s)k ≡ constante
= kwk, ou seja, a parametrização de um pequeno arco do cı́rculo centrado na origem de Tp M e raio kvk,
começando em v e com velocidade inicial w. Definimos uma variação F : (−ε, ε) × [0, 1] −→ M de γ por
Em particular, as curvas principais da variação Fs (t) são geodésicas, mais especificamente as geodésicas
radiais γ (1, p, tα (s)) = γ (t, p, α (s)) que passam por p com velocidade α (s). Como
∂F
(s, t) = d expp tα(s) (tα0 (s)) = t d expp tα(s) (α0 (s)) ,
∂s
∂F
(s, t) = d expp tα(s) (α (s)) ,
∂t
segue que
∂F
(0, 1) = d expp v w,
∂s
∂F
(0, 1) = d expp v v,
∂t
de modo que
D E ∂F ∂F
d expp v v, d expp v w = (0, 1) , (0, 1) .
p ∂t ∂s p
Pela compatibilidade da conexão riemanniana com a métrica, temos para todo (s, t),
∂ ∂F ∂F D ∂F ∂F ∂F D ∂F
, = , + ,
∂t ∂t ∂s dt ∂t ∂s ∂t dt ∂s
∂F D ∂F
= , ,
∂t dt ∂s
Rodney Josué Biezuner 88
pois
D ∂F
=0
dt ∂t
∂F
já que Fs (t) são geodésicas e é seu campo velocidade. Pelo Lema de Simetria,
∂t
∂F D ∂F ∂F D ∂F 1 ∂ ∂F ∂F
, = , = , =0
∂t dt ∂s ∂t ds ∂t 2 ∂s ∂t ∂t
porque
∂F ∂F 2
, = kα (s)k ≡ constante.
∂t ∂t
Isso mostra que o produto interno
∂F ∂F
, (s, t)
∂t ∂s
é independente de t. Em particular,
∂F ∂F ∂F ∂F
, (0, 1) = , (0, 0)
∂t ∂s ∂t ∂s
e como
∂F
(0, 0) = 0
∂s
segue o resultado.
4.28 Proposição (Geodésicas minimizam distâncias localmente). Sejam M uma variedade rieman-
niana, p ∈ M e B (p) uma bola normal centrada em p. Seja γ : [0, 1] −→ B (p) um segmento de geodésica
com γ (0) = p.
Se c : [0, 1] −→ M é qualquer curva diferenciável por partes ligando γ (0) a γ (1), então
` (γ) 6 ` (c)
para t ∈ (0, 1], onde α é uma curva diferenciável por partes em Tp M com kα (t)k = 1 para todo t e
r : (0, 1] −→ R é uma função diferenciável por partes; de fato, basta considerar β (t) = exp−1
p (c (t)) e definir
β (t)
α (t) = e r (t) = kβ (t)k .
kβ (t)k
Rodney Josué Biezuner 89
[Se c retorna ao ponto p, de modo que β (t1 ) = 0 para algum t1 > 0, redefinimos c eliminando todo o
segmento c ([0, t1 ]), e mostraremos que a curva resultante ainda assim possui comprimento maior que a
geodésica.] Observe que, para t0 fixado, expp (rα (t0 )) é simplesmente a geodésica radial partindo de p com
velocidade α (t0 ). Defina
F (r, t) = expp (rα (t)) . (4.7)
Pela regra da cadeia temos, exceto possivelmente para um número finito de pontos,
∂F 0 ∂F
c0 (t) = r (t) + .
∂r ∂t
Como
∂F
= d expp β(t) α (t) ,
∂r
∂F
= d expp β(t) (rα0 (t)) ,
∂t
segue do lema de Gauss que
∂F ∂F
, = hα (t) , rα0 (t)i = r hα (t) , α0 (t)i = 0. (4.8)
∂r ∂t
Também pelo lema de Gauss temos
∂F
∂r
= kα (t)k = 1 (4.9)
pois
∂F
2 D
E
2
= d expp
∂r
β(t)
α (t) , d exp p β(t) α (t) = hα (t) , α (t)i = kα (t)k = 1.
Logo,
∂F
2 0
∂F
2
∂F
2
0 2 2 0 2
> |r0 (t)|2 .
kc (t)k =
|r (t)| +
= |r (t)| +
∂r
∂t
∂t
Daı́, Z 1 Z 1 Z 1
0 0
` (c) > kc (t)k dt > |r (t)| dt > r0 (t) dt = r (1) − r (ε) = ` (γ) − r (ε) .
ε ε ε
Fazendo ε → 0, como r (ε) −→ 0, segue o primeiro resultado.
Para que tenhamos ` (γ) = ` (c) é necessário que
∂F
= 0,
∂t
ou seja,
α0 (t) = 0
e portanto α ≡ constante. Como r0 (t) > 0, c é então uma reparametrização monótona de γ, donde c ([0, 1]) =
γ ([0, 1]).
Se c ([0, 1]) 6⊂ B (p) = Bρ (p), consideramos o primeiro instante t1 ∈ (0, 1] tal que c (t1 ) ∈ ∂B (p). Então,
` (c) > ` c|[0,t1 ] > ρ > ` (γ) .
O resultado vale apenas localmente: um segmento de geodésica suficientemente grande pode não ser mini-
mizante. Por exemplo, as geodésicas de uma esfera (cı́rculos maximais) que partem de um ponto p deixam
de ser minimizantes depois que passam pelo antı́poda de p.
Vale a recı́proca da Proposição 4.28 e ela é até mais forte. Antes uma definição e um resultado preliminar.
Rodney Josué Biezuner 90
4.32 Exemplo (Geodésicas de H 2 usando isometrias). Como no Exemplo 4.8, para determinar as
geodésicas do plano hiperbólico usaremos isometrias.
Primeiramente, usando o Corolário 4.31 mostraremos que o semieixo y superior é uma geodésica. De
fato, seja γ (t) = (0, t), t > 0, uma parametrização por comprimento de arco deste semieixo e considere um
segmento γ|[a,b] . Temos
Z b Z b
0 1
` (γ) = kγ (t)kγ(t) dt = dt = log b − log a.
a a t
Se c : [a, b] −→ H2 , c (t) = (x (t) , y (t)) , é qualquer curva diferenciável por partes com c (a) = γ (a) = (0, a)
e c (b) = γ (b) = (0, b), então
q q
Z b Z b [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 Z b [y 0 (t)]2 Z b 0
y (t)
` (c) = kc0 (t)kc(t) dt = dt > dt = dt = ` (γ) .
a a y (t) a y (t) a y (t)
Observe que, diferentemente da esfera, variedade compacta, esta geodésica de H2 tem comprimento infinito,
como as retas do plano R2 .
As isometrias do plano hiperbólico são dadas pelas transformações de Möbius
az + b
T (z) = , ad − bc = 1,
cz + d
onde z = x + iy ∈ C. Estas isometrias transformam o semieixo y em semicı́rculos superiores ou em semi-retas
superiores x = x0 , y > 0. Estas são as geodésicas de H2 , pois por todo ponto p ∈ H2 passa um tal semicı́rculo
ou uma tal semi-reta, em todas as direções possı́veis. A demonstração de todos estes detalhes é deixada ao
leitor (Exercı́cio 4.47).
O raio de uma bola geodésica pode ser escolhido de tal forma que ela se torne convexa.
4.34 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p ∈ M existe R > 0 tal que qualquer geodésica
de M que é tangente à esfera geodésica Sr (p) de raio r < R em q ∈ M está fora da bola geodésica Br (p)
numa vizinhança de q.
Prova: Seja V uma vizinhança totalmente normal de p. Restringindo convenientemente o intervalo de
definição, podemos assumir que todas as geodésicas de V tem velocidade 1. Podemos portanto nos restringir
ao fibrado tangente unitário
T1 V = {(q, v) ∈ T M : q ∈ V , v ∈ Tq M e kvk = 1} .
Seja γ : (−ε, ε) × T1 V −→ M a aplicação diferenciável tal que γ (t, q, v) é a geodésica que no instante t = 0
passa por q com velocidade v, kvk = 1. Definimos
u (t, q, v) = exp−1
p (γ (t, q, v))
Rodney Josué Biezuner 92
e F : (−ε, ε) × T1 V −→ R por
2
F (t, q, v) = ku (t, q, v)k ,
ou seja, F mede o quadrado da distância a q de um ponto que se desloca sobre a geodésica γ. Temos
∂F ∂u
= 2 u, ,
∂t ∂t
2
∂2F ∂2u
∂u
2
= 2 u, 2
+ 2
.
∂t ∂t
∂t
Seja agora r > 0 tal que Br (p) = expp Br (0) ⊂ V e γ uma geodésica tangente à esfera geodésica no ponto
q = γ (0, q, v). Pelo lema de Gauss,
∂u
u (0, q, v) , (0, q, v) = 0
∂t
∂2F 2
(0, p, v) = 2 kvk = 2,
∂t2
logo existe uma vizinhança W ⊂ V de p tal que
∂2F
(0, q, v) > 0
∂t2
para todo q ∈ W . Escolha R > 0 tal que Br (p) = expp BR (0) ⊂ W . Então, se r < R, F tem um mı́nimo
estrito em (0, q, v).
4.35 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p ∈ M existe ε > 0 tal que a bola
geodésica Bε (p) é convexa.
Prova: Seja R > 0 como no lema. Escolha W e δ < 0 como no Lema 4.30 com δ < R/2. Tome ε < δ tal
que Bε (p) ⊂ W . Afirmamos que Bε (p) é convexa.
De fato, sejam q1 , q2 ∈ B ε (p) e γ a única geodésica minimizante de comprimento menor que 2ε < 2δ < R
ligando q1 a q2 ; em particular, γ está contida na bola BR (p). Suponha por absurdo que o interior de γ não
está contido em Bε (p). Então existe um ponto q no interior de γ onde a distância máxima r < R de p a
γ é atingida. Logo γ é tangente à esfera geodésica Sr (p) em q, mas os pontos de γ numa vizinhança de q
estarão no fecho de Br (p), contradizendo o lema.
dist (p, q) = inf {` (c) : c é uma curva diferenciável por partes ligando p e q} .
Rodney Josué Biezuner 93
4.37 Proposição. Se existe uma geodésica minimizante ligando p e q, então dist (p, q) = ` (γ).
Prova: Segue do Corolário 4.31.
4.38 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Com a função distância definida acima,
M é um espaço métrico.
Além disso, a topologia de M como espaço métrico coincide com a topologia inicial de M como variedade
diferenciável.
Prova: De fato, a função distância satisfaz as três propriedades da função distância de um espaço métrico:
(i) Simetria:
dist (p, q) = dist (q, p) .
(ii) Desigualdade triangular:
dist (p, q) 6 dist (p, r) + dist (r, q) .
(iii) Positividade:
dist (p, q) > 0
e
dist (p, q) = 0 se e somente se p = q.
Todas as propriedades seguem imediatamente da definição (a desigualdade triangular segue da definição de
ı́nfimo) exceto a afirmação que dist (p, q) = 0 implica p = q. Suponha o contrário e considere uma bola
normal Bε (p) que não contém q. Como dist (p, q) = 0, existe uma curva c ligando p a q com comprimento
menor que ε, contradizendo a Proposição 4.28.
Segue da definição que se existir uma geodésica minimizante γ ligando p e q (o que nem sempre acontece
globalmente, mas sempre acontece localmente) segue que
Em particular, dado p ∈ M , se ε > 0 é suficientemente pequeno, a bola geodésica Bε (p) de raio ε coincide
com a bola métrica de centro em p e raio ε definida pela função distância:
Logo, bolas geodésicas contem bolas métricas e vice-versa, portanto as topologias são as mesmas.
De agora em diante, variedades riemannianas serão vistas também como espaços métricos com a noção de
distância definida acima.
4.40 Lema. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Se expp está definida em todo Tp M , então qualquer
ponto q ∈ M pode ser ligado a p por um segmento geodésico γ tal que
Prova: Seja r = dist (p, q). Tome uma bola geodésica fechada B δ (p). Se q ∈ B δ (p), então existe uma
geodésica radial minimizante ligando p a q e não há nada a provar. Se q ∈
/ B δ (p), lembrando que a função
distância é contı́nua e conjuntos fechados limitados são compactos em espaços métricos, seja x0 ∈ Sδ (p) =
∂B δ (p) onde a função
f (x) = dist (x, q)
atinge um mı́nimo em Sδ (p). Seja γ (s) = expp (sV ) a geodésica radial unitária ligando p a x0 . Por hipótese,
γ está definida para todo t ∈ R. Para provar o lema, basta mostrar que
γ (r) = q.
A é fechado em [0, r] pela continuidade da função distância e de γ. Se provarmos que para todo s0 ∈ A vale
s0 + ε ∈ A para todo ε > 0 suficientemente pequeno, isso implicará que A também é aberto no conjunto
conexo [0, r] e portanto A = [0, r]; em particular, r ∈ A, o que implica dist (γ (r) , q) = r − r = 0, o que é
equivalente a γ (r) = q.
Seja então s0 ∈ A e considere uma bola geodésica fechada B ε (γ (s0 )). Temos
atinge um mı́nimo em Sε (γ (s0 )). Para provar a afirmação, basta então mostrar que y0 = γ (s0 + ε), pois
neste caso
r − s0 = ε + dist (γ (s0 + ε) , q) ,
Rodney Josué Biezuner 95
donde
dist (γ (s0 + ε) , q) = r − (s0 + ε) .
De fato, temos
dist (p, y0 ) > dist (p, q) − dist (q, y0 ) = r − [r − (s0 + ε)] = s0 + ε.
Por outro lado, a curva quebrada que liga p a y0 constituida do segmento geodésico γ que vai de p a γ (s0 )
e do raio geodésico que vai de γ (s0 ) a y0 tem comprimento s0 + ε. Portanto,
dist (p, y0 ) = s0 + ε
e esta curva quebrada é uma geodésica (logo, não é quebrada), donde y0 = γ (s0 + ε), o que termina a
demonstração.
4.41 Teorema (Teorema de Hopf-Rinow). Uma variedade riemanniana conexa é geodesicamente com-
pleta se e somente se ela é completa como um espaço métrico.
Prova:
1. M variedade riemanniana completa como espaço métrico =⇒ M variedade riemanniana geodesicamente
completa.
Suponha por absurdo que exista uma geodésica unitária γ : [0, a) −→ M que não se estende a um
intervalo [0, a + ε) para nenhum ε > 0. Seja {ti } uma sequência crescente tal que ti → a; em particular, {ti }
é uma sequência de Cauchy. Seja qi = γ (ti ). Como γ é parametrizada por comprimento de arco, segue que
e (qi ) é uma sequência de Cauchy em M . Logo qi → q ∈ M . Seja V uma vizinhança uniformemente normal
de q e δ > 0 tal que V está contido em qualquer bola geodésica de raio δ centrada em um ponto de V .
Para j suficientemente grande temos qj ∈ V e tj > a − δ. O fato que Bδ (qj ) é uma bola geodésica implica
que toda geodésica partindo de qj existe por um intervalo de tempo pelo menos igual a δ. Em particular
isso vale para a geodésica σ satisfazendo σ (0) = qj e σ 0 (0) = γ 0 (tj ). Por unicidade de geodésica, esta é
e (t) = σ (t − tj ) é uma extensão de γ além de a,
uma reparametrização de γ, isto é, σ (t) = γ (t + tj ), logo γ
contradizendo a hipótese inicial.
2. M variedade riemanniana geodesicamente completa =⇒ M espaço métrico completo.
Para provar a recı́proca, demonstraremos um resultado mais forte:
Se existe p ∈ M tal que expp está definida em todo Tp M , então M é um espaço métrico completo.
Seja {qi } ⊂ M uma sequência de Cauchy. Para cada i, seja γi (s) = expp (sVi ) a geodésica radial unitária
que liga p a qi , e seja
di = dist (p, qi ) ,
de modo que pelo lema
qi = expp (di Vi ) .
Além disso, {di } é uma sequência de Cauchy em R, pois
Como sequências de Cauchy são limitadas, {di } é limitada; além disso kVi k = 1 para todo i, logo {di Vi }
é limitada em Tp M . Portanto, uma subsequência {dik Vik } converge para V ∈ Tp M . Por continuidade da
aplicação exponencial,
qik = expp (dik Vik ) → expp (V ) .
Como a sequência original {qi } é de Cauchy, ela converge para o mesmo ponto para o qual sua subsequência
converge.
Em particular, o conceito de variedade riemanniana geodesicamente completa é equivalente ao conceito de
variedade riemanniana completa como espaço métrico para variedades conexas e para estas podemos nos
referir simplesmente a uma variedade riemanniana completa, implicando ambos os conceitos.
Rodney Josué Biezuner 96
4.46 Corolário. Uma variedade riemanniana conexa M é completa se e somente se quaisquer dois pontos
p, q ∈ M podem ser ligados por um segmento geodésico γ tal que
4.9 Exercı́cios
4.47 Exercı́cio. Mostre que as transformações de Möbius introduzidas no Exemplo 4.32 são isometrias do
plano hiperbólico e complete os outros detalhes.
4.48 Exercı́cio. Mostre que M é geodesicamente completa se e somente se para todo p ∈ M a aplicação
exponencial está definida em todo Tp M.
4.49 Exercı́cio. Exercı́cios do Capı́tulo 3 (todos) e 7 (aqueles relativos a variedades completas) de [Carmo].
Capı́tulo 5
Curvatura
js =1
temos
n
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l (p) = X i1 . . . X ik ωj1 . . . ωjl Tij11,...,i
,...,jl
k
(p) . (5.3)
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
97
Rodney Josué Biezuner 98
Ou seja, o valor de T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l em p depende apenas das componentes do campo tensorial
T em p e dos valores dos campos vetoriais e de 1-formas em p. Neste sentido, dizemos que tensores são
puntuais. Contraste isso com uma conexão, que não é um tensor porque ao invés da linearidade satisfaz a
regra do produto.
R (X, f Y ) Z = ∇X ∇f Y Z − ∇f Y ∇X Z − ∇[X,f Y ] Z
= ∇X (f ∇Y Z) − f ∇Y ∇X Z − ∇f [X,Y ]+(Xf )Y Z
= f ∇X ∇Y Z + (Xf ) ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z − f ∇[X,Y ] Z − (Xf ) ∇Y Z
= f ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z
= f R (X, Y ) Z.
A linearidade em relação à primeira variável é imediatamente estabelecida uma vez que se observa que
De fato,
R (Y, X) Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z − ∇[Y,X] Z
= −∇X ∇Y Z + ∇Y ∇X Z − ∇−[X,Y ] Z
= −∇X ∇Y Z + ∇Y ∇X Z + ∇[X,Y ] Z
= −R (X, Y ) Z.
R (Y, X) (f Z) = ∇X ∇Y (f Z) − ∇Y ∇X (f Z) − ∇[X,Y ] (f Z)
= ∇X (f ∇Y Z) + ∇X ((Y f ) Z) − ∇Y (f ∇X Z) − ∇Y ((Xf ) Z)
− f ∇[X,Y ] Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z + (Xf ) ∇Y Z + (Y f ) ∇X (Z) + X (Y f ) Z
− f ∇Y ∇X Z − (Y f ) ∇X Z − (Xf ) ∇Y Z − Y (Xf ) Z
− f ∇[X,Y ] Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z + [X (Y f ) − Y (Xf )] Z − f ∇[X,Y ] Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z − f ∇[X,Y ] Z + [Y, X] (f ) Z − [X, Y ] (f ) Z
= f ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z
= f R (Y, X) Z.
5.3 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Temos
R (∂i , ∂j ) ∂k = ∇∂i ∇∂j − ∇∂j ∇∂i ∂k . (5.6)
de modo que
n
X
l ∂
R (∂i , ∂j ) ∂k = Rijk . (5.9)
∂xl
l=1
Logo, lembrando que
n
X
∇∂i ∂j = Γm
ij ∂m ,
m=1
segue que
R (∂i , ∂j ) ∂k
= ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂j (∇∂i ∂k )
n
! n
!
X X
m m
= ∇∂i Γjk ∂m − ∇∂j Γik ∂m
m=1 m=1
n
X n
X
∇∂ i Γ m ∇∂j (Γm
= jk ∂m − ik ∂m )
m=1 m=1
n n
X X ∂Γm
jk
= Γm
jk ∇∂i ∂m + ∂
i m
m=1 m=1
∂x
n n
X X ∂Γm
− Γm
ik ∇∂j ∂m −
ik
∂
j m
m=1 m=1
∂x
n n n
X X X ∂Γljk
= Γm
jk Γlim ∂l + ∂l
m=1
∂xi
l=1 l=1
n n n
X X X ∂Γlik
− Γm
ik Γljm ∂l − ∂l
m=1
∂xj
l=1 l=1
n
" n n
#
X X X ∂Γljk ∂Γlik
= Γm l
jk Γim − Γm l
ik Γjm + − ∂l .
m=1 m=1
∂xi ∂xj
l=1
5.4 Proposição. Em Rn ,
R = 0. (5.10)
Em particular, a derivada covariante comuta
∇∂ i ∇∂ j = ∇∂ j ∇∂ i . (5.11)
n
Prova: Na introdução a esta seção vimos que R ≡ 0 para R (de fato, foi o que nos levou a definir R em
primeiro lugar; este resultado é trazido aqui apenas para referência e ênfase). Como [∂i , ∂j ] = 0, segue que
∇∂i ∇∂j Z = ∇∂j ∇∂i Z
para todo campo vetorial Z ∈ X (Rn ).
Assim, a curvatura mede também o quanto a derivada covariante deixa de comutar.
Rodney Josué Biezuner 101
Para cada i faça um transporte paralelo do vetor Ei |p ao longo de todas as imagens parametrizadas dos
eixos do cubo, cobrindo todos os pontos da vizinhança parametrizada pelo cubo: por exemplo, comece trans-
portando paralelamente o vetor Ei |p ao longo da imagem parametrizada do eixo x1 ; então, a partir de cada
ponto da imagem parametrizada do eixo x1 , transporte paralelamente ao longo da imagem parametrizada
do segmento paralelo ao eixo x2 ; então, sucessivamente, transporte paralelamente ao longo das imagens
parametrizadas dos segmentos paralelos aos eixos x3 , . . . , xn . Deste modo, obtemos n campos vetoriais orto-
normais E1 , . . . , En definidos na vizinhança parametrizada pelo cubo Cδ . Além disso, estes campos vetoriais
são suaves pela aplicação sucessiva do teorema da dependência suave das soluções de EDOs nas condições
iniciais (os campos paralelos Ei são as soluções da EDO DEi /dt = 0).
Afirmamos que os campos E1 , . . . , En são paralelos em Cδ . Para provar isso, basta provar que
∇∂i Ej = 0
1 1 2
para todos i, j. Fixe j. Por construção, ∇∂1 Ej = 0 ao longo do eixo x , ∇ ∂ 2
E j = 0 no plano x , x
e, em geral, ∇∂k Ej = 0 no plano k-dimensional x1 , . . . , xk , isto é, na fatia k-dimensional do cubo M k
correspondente a xk+1 = . . . = xn = 0. Provaremos por indução que
em M k para todo k; em particular, para k = n, obtemos a afirmação. Já vimos que o caso k = 1 é válido.
Assuma a validade de (5.12) para algum k. Em M k+1 temos ∇∂k+1 Ej = 0 por construção e
∇∂1 Ej = . . . = ∇∂k Ej = 0
em M k por hipótese de indução. Resta apenas mostrar que ∇∂i Ej = 0 para i = 1, . . . , k no resto da fatia
(k + 1)-dimensional xk+2 = . . . = xn = 0. Para isso, como já temos ∇∂i Ej = 0 na fatia k-dimensional
xk+1 = xk+2 = . . . = xn = 0, por paralelismo basta provar que
∇∂k+1 (∇∂i Ej ) = 0.
Nestas coordenadas,
∂ ∂
gij = i
, j = hEi , Ej i = δij ,
∂y ∂y
logo a parametrização das coordenadas y i define uma isometria entre esta vizinhança parametrizada de p e
Rn .
Para a demonstração original deste resultado por Riemann, comentada e em notação moderna, veja [Spivak],
Vol. II, pp. 179-204. Observe que a demonstração acima mostra que se pudermos encontrar campos
E1 , . . . , En linearmente independentes e paralelos na variedade M , então ela é localmente isométrica a Rn .
Consequentemente, tais campos em geral não existem. Isso significa que o transporte paralelo de vetores ao
longo de curvas com extremidades coincidentes em geral dá resultados diferentes (como exemplo, considere o
transporte paralelo de um vetor na esfera do polo norte ao polo sul, ao longo de dois meridianos fazendo um
ângulo reto). Este fenômeno também pode ser descrito dizendo-se que o transporte paralelo de um vetor ao
longo de uma geodésica fechada geralmente leva ele em um vetor diferente. Assim, o tensor curvatura mede
a independência de caminhos do transporte paralelo. Para maiores detalhes veja [Benn-Tucker], Seção 6.4,
pp. 208–212, bem como [Shutz], Seção 6.5, pp. 157–161 e [MTW], Capı́tulos 10 e 11, em grande detalhe.
Outra coisa importante que a curvatura mede é o assim chamado desvio geodésico que veremos no Lema
7.12 e na discussão que lhe segue (veja também [MTW], Capı́tulo 11).
5.6 Proposição (Simetrias do Tensor Endomorfismo Curvatura). O tensor endomorfismo curvatura
satisfaz as seguintes propriedades:
(a) R (X, Y ) Z = −R (Y, X) Z.
(b) (identidade de Bianchi) R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y = 0.
Em termos dos componentes do tensor endomorfismo curvatura, estas identidades são respectivamente
equivalentes a
l l
(a) Rijk = −Rjik .
l l l
(b) Rijk + Rjki + Rkij = 0.
Consequentemente,
l
Riik = 0.
Prova: A primeira propriedade segue diretamente da definição, como já vimos. A segunda propriedade
segue da simetria da conexão, aplicada duas vezes, e da identidade de Jacobi para o colchete de Lie:
e T 1 (M ) de campos covetoriais de M , chamado o isomorfismo musical. A escolha deste nome se refere aos
sı́mbolos escolhidos para denotar o isomorfismo e seu inverso, conforme veremos na definição a seguir.
5.7 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Definimos o isomorfismo bemol
[
: T1 (M ) −→ T 1 (M )
X 7→ X[
g ω ] , Y = ω ] , Y = ω (Y )
(5.14)
para todo Y .
Em coordenadas,
n n n
[
X
i ∂ X
j ∂ X
i j ∂ ∂
X (Y ) = g X , Y = X Y g ,
i=1
∂xi j=1 ∂xj i,j=1
∂xi ∂xj
n
X n
X
= gij X i Y j = gij X i dxj (Y ) ,
i,j=1 i,j=1
ou seja,
n
X
X[ = gij X i dxj . (5.15)
i,j=1
segue que
n
X
Xj = gij X i . (5.17)
i=1
Diz-se que o covetor X [ é obtido a partir do vetor X descendo um ı́ndice. Por este motivo esta operação é
denotada pelo sı́mbolo bemol, porque em partituras musicais o sı́mbolo bemol é usado para abaixar a altura
da nota musical que lhe segue. Já no caso do isomorfismo inverso, escrevendo em coordenadas o vetor ω ] na
forma
n
X ∂
ω] = ωi i , (5.18)
i=1
∂x
segue que !
n
X
k ∂ ∂ ∂
g ω k
, j =ω ,
∂x ∂x ∂xj
k=1
Rodney Josué Biezuner 104
donde
n
X
ωj = gkj ω k .
k=1
ij
Multiplicando pela matriz inversa g , como
n n n n
! n
X X X X X
ij k ij
g gjk ω = g gjk ωk = δik ω k = ω i ,
i=1 k=1 k=1 i=1 k=1
segue que
n
X
ωi = g ij ωj . (5.19)
j=1
Diz-se que o vetor ω ] é obtido a partir do covetor ω subindo um ı́ndice. Por este motivo esta operação
é denotada pelo sı́mbolo sustenido, porque em partituras musicais o sı́mbolo sustenido é usado para subir a
altura da nota musical que lhe segue.
O vetor gradiente é definido a partir da operação de subir um ı́ndice:
5.8 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Dada uma função f ∈ C ∞ (M ), definimos o campo
gradiente de f por
grad f = df ] .
Em outras palavras, o vetor gradiente é definido por
hgrad f, Y i = df (Y )
para todo Y .
Em coordenadas, como
n
X ∂f i
df = dx ,
i=1
∂xi
temos
n
X ∂f ∂
grad f = g ij . (5.20)
i,j=1
∂xi ∂xj
e T ] ∈ Tl+1
k−1
(M ) é o tensor definido por
]
T ] X1 , . . . , Xp−1 , Xp+1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l , ω l+1 = T X1 , . . . , Xp−1 , ω l+1 , Xp+1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l .
Note que ao aplicar a operação de subir ou descer um ı́ndice de um tensor teremos que explicitar qual ı́ndice
estamos subindo ou descendo. Em geral isto é feito em palavras, sem o uso de um sı́mbolo especial. Em
Rodney Josué Biezuner 105
coordenadas, descendo o último ı́ndice, as componentes do tensor resultante são dadas por
j ...j [ ∂ ∂ ∂ j1 jl−1
Ti11...ikl−1
ik+1 = T , . . . , , , dx , . . . , dx
∂xi1 ∂xik ∂xik+1
[ !
∂ ∂ ∂ j1 jl−1 ∂
=T , . . . , i , ik+1 , dx , . . . , dx ,
∂xi1 ∂x k ∂x ∂xik+1
n
!
∂ ∂ ∂ j1 jl−1
X
p
=T , . . . , i , ik+1 , dx , . . . , dx , gik+1 p dx
∂xi1 ∂x k ∂x p=1
n
X ∂ ∂ ∂ j1 jl−1 p
= gik+1 p T , . . . , , , dx , . . . , dx , dx
p=1
∂xi1 ∂xik ∂xik+1
n
j ...j p
X
= gik+1 p Ti11...ikl−1 ,
p=1
p=1
∂xi1 ∂xik−1 ∂xq
n
X
= g jl+1 q Tij11...i
...jl
k−1 q
,
q=1
Outra aplicação importante do isomorfismo musical é estender a operação de tomar o traço de tensores.
Enquanto que o traço de tensores elimina um ı́ndice covariante e um ı́ndice contravariante, o traço em relação
à métrica definido a seguir elimina dois ı́ndices covariantes.
5.10 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. Se T ∈ Tlk (M ), então o traço de T em relação à
métrica g é o tensor trg T ∈ Tlk−2 (M ) = C ∞ (M ) definida por
trg T = tr T ] .
Rodney Josué Biezuner 106
Em coordenadas, o traço de T em relação à métrica g em relação aos dois últimos ı́ndices, subindo o último
ı́ndice antes de tomar o traço, é dado por
n n
j ...j
X j1 ...jl i X
(trg T )i11...ik−2
l
= T] i1 ...ik−2 i
= g ij Tij11...i
...jl
k−2 ij
.
i=1 i,j=1
Por exemplo, se T ∈ T 2 (M ) é um tensor simétrico, de forma que não importa qual ı́ndice escolhemos subir,
então trg T ∈ T 0 (M ) = C ∞ (M ) é a função definida por
n n
X i X
trg T = T] i
= g ij Tij .
i=1 i,j=1
Em particular,
n
X
l
Rijk = g ml Rijkm . (5.26)
m=1
Prova: Pois o tensor curvatura é obtido através do tensor endomorfismo curvatura pela operação de descer
o seu único ı́ndice contravariante, enquanto que o tensor endomorfismo curvatura é obtido através do tensor
curvatura pela operação inversa, isto é, subir o seu último ı́ndice. Também podemos provar diretamente: a
primeira identidade segue de
Rijkl = R (∂i , ∂j , ∂k , ∂l ) = hR (∂i , ∂j ) ∂k , ∂l i
* n +
X
m
= Rijk ∂m , ∂l
m=1
n
X
m
= Rijk h∂m , ∂l i
m=1
Xn
m
= gml Rijk ,
m=1
Rodney Josué Biezuner 107
Potencialmente, o tensor curvatura tem n4 componentes. A presença de simetrias reduz bastante o
número de componentes não nulas e de componentes independentes:
5.13 Proposição (Simetrias do Tensor Curvatura). O tensor curvatura satisfaz as seguintes proprie-
dades:
(a) R (X, Y, Z, W ) = −R (Y, X, Z, W ) .
(b) R (X, Y, Z, W ) = −R (X, Y, W, Z) .
(c) R (X, Y, Z, W ) = R (Z, W, X, Y ) .
(d) (identidade de Bianchi) R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura, estas identidades são respectivamente equivalentes a
(a) Rijkl = −Rjikl .
(b) Rijkl = −Rijlk .
(c) Rijkl = Rklij .
(d) Rijkl + Rjkil + Rkijl = 0.
Prova: (a) Segue imediatamente de
R (X, Y ) Z = −R (Y, X) Z.
(b) Como
R (X, Y, Z, Z) = hR (X, Y ) Z, Zi
= h∇X ∇Y Z, Zi − h∇Y ∇X Z, Zi − ∇[X,Y ] Z, Z .
(d) A identidade de Bianchi para o tensor curvatura segue da identidade de Bianchi para o tensor endomor-
fismo curvatura.
(c) Segue da identidade de Bianchi aplicadas às quatro permutações cı́clicas dos quatro vetores:
R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0,
R (Y, Z, W, X) + R (Z, W, Y, X) + R (W, Y, Z, X) = 0,
R (Z, W, X, Y ) + R (W, X, Z, Y ) + R (X, Z, W, Y ) = 0,
R (W, X, Y, Z) + R (X, Y, W, Z) + R (Y, W, X, Z) = 0.
Somamos estas 4 identidades. Aplicando (a) cancelamos todos os termos das primeiras duas colunas ((1, 1)
cancela com (4, 2), (2, 1) cancela com (1, 2), (3, 1) cancela com (2, 2) e (4, 1) cancela com (3, 2)). Quanto aos
termos da última coluna, segue de (a) e (b) que
R (Z, X, Y, W ) = R (X, Z, W, Y ) ,
R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, X, Z) ,
logo a soma das 4 identidades é
2R (Z, X, Y, W ) + 2R (W, Y, Z, X) = 0.
Daı́,
R (Z, X, Y, W ) = −R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, Z, X) .
5.14 Corolário. Vale
R (X, X, Z, W ) = R (X, Y, Z, Z) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura,
Riikl = Rijkk = 0. (5.28)
Além disso, qualquer soma de três componentes do tensor curvatura obtidos através da permutação cı́clica
de três ı́ndices é igual a zero.
Prova: A validade das duas primeiras identidades foram vistas na demonstração da proposição; de qualquer
modo, Riikl = 0 segue da propriedade (a) e Rijkk = 0 segue da propriedade (b). A prova da última afirmação
é deixada como exercı́cio (Exercı́cio 5.35).
5.15 Corolário. Se M é uma variedade riemanniana de dimensão 2, então das 24 = 16 componentes do
tensor curvatura, existem 12 componentes nulas e apenas uma componente independente.
Prova: Pelo corolário temos
R1111 = R1112 = R1121 = R1122 = 0,
R2211 = R2212 = R2221 = R2222 = 0,
R1211 = R2111 = 0,
R1222 = R2122 = 0.
As componentes potencialmente não nulas são apenas R1212 , R1221 , R2112 , R2121 . É possı́vel escolher uma
dentre estas quatro e escrever as três outras em função dela usando as relações de simetria. Por exemplo,
escolhendo R1212 , temos
R1221 = −R1212 ,
R2112 = −R1212 ,
R2121 = −R2112 = R1212 .
Rodney Josué Biezuner 109
Observe que a simetria da identidade de Bianchi não desempenha nenhum papel, porque no caso n = 2,
como também no caso n = 3, ela é consequência de (a)-(c). De fato, como no máximo 3 ı́ndices são diferentes
nestes casos, pelo menos um dos coeficientes na soma cı́clica (d) será da forma Rijkk e portanto nulo, logo
ela se reduzirá a uma ou duas das propriedades (a)-(c). Basta ver isso no caso k = l:
Rijkk + Rjkik + Rkijk = 0
é equivalente a (Rijkk = 0)
Rjkik + Rkijk = 0
ou seja,
Rjkik = −Rkijk ,
que corresponde a aplicar (c) e depois (a).
As propriedades de simetria do endomorfismo curvatura reduzem um pouco o número de componentes a
calcular, mas não tanto quanto o tensor curvatura, já que não tem tantas simetrias. Pela Proposição 5.6
temos imediatamente 8 componentes nulas
1 2 1 2
R111 = R111 = R112 = R112 = 0,
1 2 1 2
R221 = R221 = R222 = R222 = 0,
e da propriedade (a) apenas 4 componentes independentes:
l l
Rkii = −Riki .
1 1 2 2
Basta então calcular R121 , R212 , R121 , R212 , já que
1 1
R211 = −R121 ,
1 1
R122 = −R212 ,
2 2
R211 = −R121 ,
2 2
R122 = −R212 .
5.16 Exemplo (Curvatura da Esfera). Considerando a esfera como uma superfı́cie de revolução com
parametrização
(x, y, z) (φ, θ) = (r sen φ cos θ, r sen φ sen θ, r cos φ),
vimos no Exemplo 4.7 que
g11 = r2 ,
g12 = g21 = 0,
g22 = r2 sen2 φ,
e
Γ111 = Γ211 = Γ112 = Γ121 = Γ222 = 0,
cos φ
Γ212 = Γ221 = ,
sen φ
Γ122 = − sen φ cos φ.
Primeiro calcularemos as componentes do tensor endomorfismo curvatura. Como observado antes, basta
1 1 2 2
calcular as 4 componentes independentes R121 , R212 , R121 , R212 . Para isso usamos a fórmula
2
l
X ∂Γljk ∂Γlik
Rijk = Γm Γ l
jk im − Γm l
Γ
ik jm + −
m=1
∂xi ∂xj
∂Γljk ∂Γlik
= Γ1jk Γli1 − Γ1ik Γlj1 + Γ2jk Γli2 − Γ2ik Γlj2 +
i
− .
∂x ∂xj
Rodney Josué Biezuner 110
l
∂Γlji ∂Γlii
= Γ1ji Γli1 − Γ1ii Γlj1 + Γ2ji Γli2 − Γ2ii Γlj2 +
Riji − .
∂xi ∂xj
Veremos que há apenas 2 componentes independentes não nulas.
1 1
No caso l = 1, temos que calcular R121 e R212 . O único sı́mbolo de Christoffel Γ1ij não nulo é Γ122 e
2
Γii = 0 para todo i, logo para i 6= j temos
1
∂Γ1ji ∂Γ1ii
= Γ1ji Γ1i1 − Γ1ii Γ1j1 + Γ2ji Γ1i2 − Γ2ii Γ1j2 +
Riji i
−
∂x ∂xj
1
∂Γii
= Γ2ji Γ1i2 − .
∂xj
Daı́,
1 ∂Γ111
R121 = Γ221 Γ112 − =0
∂θ
e
1 ∂Γ122
R212 = Γ212 Γ122 −
∂φ
cos φ ∂ (− sen φ cos φ)
= (− sen φ cos φ) −
sen φ ∂φ
2 2 2
= − cos φ + cos φ − sen φ
= − sen2 φ.
2 2
No caso l = 2, temos que calcular R121 e R212 . Para i 6= j temos
l
∂Γ2ji ∂Γ2ii
= Γ1ji Γ2i1 − Γ1ii Γ2j1 + Γ2ji Γ2i2 − Γ2ii Γ2j2 +
Riji i
−
∂x ∂xj
2
∂Γji
= Γ2ji Γ2i2 − Γ1ii Γ2j1 + .
∂xi
Daı́,
2 ∂Γ221
R121 = Γ221 Γ212 − Γ111 Γ221 +
∂φ
cos φ cos φ ∂ cos φ
= −0+
sen φ sen φ ∂φ sen φ
cos φ − sen φ − cos2 φ
2 2
= +
sen2 φ sen2 φ
= −1
e
2 ∂Γ212
R212 = Γ212 Γ222 − Γ122 Γ211 + = 0.
∂θ
Portanto,
1 1
R212 = −R122 = − sen2 φ,
2 2
R121 = −R211 = −1,
Para calcular as 24 = 16 componentes do tensor curvatura da esfera, pelo Corolário 5.15 basta calcular
uma componente não nula. Como
2
X
m 1 2
Rijkl = gml Rijk = g1l Rijk + g2l Rijk
m=1
segue que
1 2
R1212 = g12 R121 + g22 R121 = −r2 sen2 φ.
Portanto, as 4 componentes não nulas do tensor curvatura da esfera são
5.17 Exemplo (Curvatura do Plano Hiperbólico). Como vimos no Exemplo 4.9, temos
1
g11 = g22 = ,
y2
g12 = g21 = 0,
l
∂Γlji ∂Γlii
Riji = Γ1ji Γli1 − Γ1ii Γlj1 + Γ2ji Γli2 − Γ2ii Γlj2 + i
− .
∂x ∂xj
No caso l = 1, para i 6= j,
1
∂Γ1ji ∂Γ1ii
Riji = Γ1ji Γ1i1 − Γ1ii Γ1j1 + Γ2ji Γ1i2 − Γ2ii Γ1j2 + −
∂xi ∂xj
∂Γ1ji
= Γ1ji Γ1i1 − Γ2ii Γ1j2 + .
∂xi
Daı́
1 ∂Γ121
R121 = Γ121 Γ111 − Γ211 Γ122 + =0
∂x
e
1 ∂Γ112
R212 = Γ112 Γ121 − Γ222 Γ112 +
∂y
1 1 1 1
= 2
− 2 + 2 = 2.
y y y y
Rodney Josué Biezuner 112
No caso l = 2, para i 6= j,
1
∂Γ2ji ∂Γ2ii
Riji = Γ1ji Γ2i1 − Γ1ii Γ2j1 + Γ2ji Γ2i2 − Γ2ii Γ2j2 + i
−
∂x ∂xj
2
∂Γii
= Γ1ji Γ2i1 − Γ1ii Γ2j1 + Γ2ji Γ2i2 − Γ2ii Γ2j2 − .
∂xj
Daı́,
2 ∂Γ211
R121 = Γ121 Γ211 − Γ111 Γ221 + Γ221 Γ212 − Γ211 Γ222 −
∂y
1 1 1
=− +0−0+ 2 + 2
y2 y y
1
=
y2
e
2 ∂Γ222
R212 = Γ112 Γ221 − Γ122 Γ211 + Γ212 Γ222 − Γ222 Γ212 − = 0.
∂x
Portanto,
1 1 2 2 1
R122 = −R212 = −R121 = R211 =−
y2
e as demais 12 componentes são todas nulas.
Para calcular as componentes do tensor curvatura do plano hiperbólico, basta calcular a componente não
nula
1 2 1
R1212 = g12 R121 + g22 R121 = 4.
y
Portanto, as 4 componentes não nulas do tensor curvatura do plano hiperbólico são
1
R1212 = ,
y4
1
R1221 = −R1212 = − ,
y4
1
R2112 = −R1212 = − 4 ,
y
1
R2121 = R1212 = 4 .
y
5.18 Corolário. Se M é uma variedade riemanniana de dimensão n, então das n4 componentes do tensor
curvatura, existem
n2 n2 − 1
(5.29)
12
componentes independentes.
Prova: Pela Proposição 5.13 (c), temos
Rijkl = Rklij .
Portanto, denotando
p = ij, q = kl,
podemos considerar R como uma matriz simétrica
Rpq = Rqp ,
Rodney Josué Biezuner 113
cada ı́ndice p, q compreendendo uma matriz antisimétrica, pois pela Proposição 5.13 (a), (b), temos
Rjikl = −Rijkl ,
Rijlk = −Rijkl .
A partir de n > 4, identidade de Bianchi reduz o número de componentes independentes. Para ver isso de
forma concreta no caso n = 4, primeiro observe que seguindo o raciocı́nio acima restam apenas
n2 n2 − 1
= 21
12
n=3
componentes independentes, que são exatamente as componentes da parte triangular superior ou inferior da
matriz
kl →
12 13 14 23 24 34
ij ↓
12 R1212 R1213 R1214 R1223 R1224 R1234
13 R1312 R1313 R1314 R1323 R1324 R1334
14 R1412 R1413 R1414 R1423 R1424 R1434
23 R2312 R2313 R2314 R2323 R2324 R2334
24 R2412 R2413 R2414 R2423 R2424 R2434
34 R3412 R3413 R3414 R3423 R3424 R3434
No caso n = 4 a identidade de Bianchi desempenha um papel, reduzindo de 21 para 20 o número de
componentes independentes. De fato, como visto no final da demonstração do Corolário 5.15, qualquer nova
condição deve envolver 4 ı́ndices distintos. As componentes com 4 ı́ndices diferentes ocupam a antidiagonal
da matriz acima, logo só há 3 componentes independentes com 4 ı́ndices diferentes; por exemplo, na parte
triangular superior da matriz acima estas componentes são: R1234 , R1423 = R2314 e R1324 = −R3124 . A
identidade de Bianchi
R1234 + R2314 + R3124 = 0
Rodney Josué Biezuner 114
permite escrever
R1234 = −R2314 − R3124 ,
o que elimina R1234 como componente independente.
No caso geral, a identidade de Bianchi elimina n4 componentes independentes, já que este é o número
de modos que podemos escolher 4 ı́ndices diferentes dentre n ı́ndices e a identidade de Bianchi elimina um
destes (no caso n = 5, a identidade de Bianchi eliminará R1234 , R1345 , R1245 , R1235 , R2345 como componentes
independentes). Portanto, o número total final de componentes independentes é
5.20 Proposição. A curvatura de Ricci é um campo tensorial simétrico, isto é,
Prova: Temos
n
X n
X n
X
Rij = g km Rkijm = g km Rjmki = g mk Rmjik = Rji .
k,m=1 k,m=1 k,m=1
O segundo tensor é a curvatura escalar, que é uma função real.
Rodney Josué Biezuner 115
5.21 Definição. Seja M uma variedade riemanniana. A curvatura escalar de M , denotada S, é a função
real S : M −→ R definida como o traço em relação à métrica do tensor de Ricci:
n
X
S = trg Ric = g ij Rij . (5.32)
i,j=1
5.22 Exemplo (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar da Esfera). Para variedades riemannianas
de dimensão 2 a curvatura de Ricci é
2
X
k 1 2
Rij = Rkij = R1ij + R2ij .
k=1
1 2 1
R11 = R111 + R211 =− ,
y2
1 2
R12 = R21 = R112 + R212 = 0,
1 2 1
R22 = R122 + R222 = − 2.
y
Logo, a curvatura escalar do plano hiperbólico é
1 1
S = y 2 − 2 + y 2 − 2 = −2.
y y
Como o tensor métrica e a curvatura de Ricci são ambos 2-tensores covariantes simétricos, é natural se
perguntar se existe uma relação mais direta entre eles.
5.24 Definição. Uma variedade riemanniana M é chamada uma variedade de Einstein se existe uma
função f : M −→ R tal que
Ric = f g. (5.33)
Neste caso, dizemos também que g é uma métrica de Einstein.
Rodney Josué Biezuner 116
Pela proposição anterior, variedades de curvatura seccional constante são variedades de Einstein. Observe
que como
S = trg Ric = f trg g = nf,
pois
n
X
trg g = g jk gjk = n,
j,k=1
segue que
S
f= .
n
Logo M é uma variedade de Einstein se e somente se
S
Ric = g. (5.34)
n
O nome variedades de Einstein vem do seguinte fato. Na teoria da Relatividade Geral, a equação de
Einstein é
1
Ric − Sg + Λg = T,
2
onde T é um 2-tensor simétrico (o tensor de tensão-energia) que descreve a densidade, momento e tensão
da matéria e energia presentes em cada ponto do espaço-tempo e Λ é a constante cosmológica. No vácuo,
T = 0 e a equação de Einstein se torna
1
Ric − Sg + Λg = 0
2
(e assim, a constante cosmológica mede a densidade de energia do vácuo). Tomando o traço desta equação
com respeito à métrica, como trg Ric = S e trg g = n = 4 para o espaço-tempo 4-dimensional, segue que
S − 2S + 4Λ = 0
ou seja,
S = 4Λ
(curvatura escalar do vácuo). Segue que a equação de Einstein para o vácuo é
Ric = Λg,
ou seja, a métrica do vácuo é uma métrica de Einstein no sentido da Definição 5.31. Vale a pena observar
que Einstein considerou como o seu maior erro a introdução da constante cosmológica na sua equação da
relatividade geral. Ele a introduziu para poder produzir um universo estático; quando Hubble observou a
expansão do universo através do afastamento mútuo das galáxias, Einstein removeu a constante cosmológica
da sua equação (o que equivale efetivamente a considerar Λ = 0). Quando no final da década de 90 foi
observada a aceleração da expansão do universo, ela foi reintroduzida, com valor positivo a ser determinado
através de experimentos (correntemente, o valor é bem próximo de zero).
Matematicamente, o interesse em métricas de Einstein provém de um resultado provado por Hilbert:
métricas de Einstein são pontos crı́ticos para o funcional curvatura escalar
Z
S (g) = S dV
M
5.26 Proposição. v, w ∈ V são linearmente independentes se e somente se
|v ∧ w| =
6 0.
Assuma w 6= 0, caso contrário v e w são automaticamente linearmente dependentes e não há nada que precise
ser provado. Considere o vetor
hv, wi
z=v− 2 w.
kwk
Temos
* +
2 hv, wi hv, wi
kzk = hz, zi = v− 2 w, v − 2 w
kwk kwk
* + * + * +
hv, wi hv, wi hv, wi hv, wi
= hv, vi − v, 2 w − 2 w, v + 2 w, 2 w
kwk kwk kwk kwk
2 2 2 2
2 hv, wi hv, wi hv, wi kwk
= kvk − 2 − 2 + 4
kwk kwk kwk
2 2 2 2
= kvk − kvk − kvk + kvk
= 0.
logo
hv, wi
v= 2 w.
kwk
R (X, Y, Y, X) R (X, Y, Y, X)
K (X, Y ) = 2 = 2 2 2. (5.36)
|X ∧ Y | kXk kY k − hX, Y i
A curvatura seccional está bem definida, isto é, independe da base escolhida para o plano σ. De fato, sejam
{X, Y } e {Z, W } duas bases para σ, de modo que existe uma matriz invertı́vel A = (aij )2×2 tal que
X = a11 Z + a21 W,
Y = a12 Z + a22 W.
Temos, usando as simetrias do tensor curvatura (em primeiro lugar, o fato que R (Z, Z, ·, ·) = R (W, W, ·, ·) =
R (·, ·, Z, Z) = R (·, ·, W, W ) = 0),
R (X, Y, Y, X) = R (a11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W, a12 Z + a22 W, a11 Z + a21 W )
= R (a11 Z, a22 W, a22 W, a11 Z)
+ R (a11 Z, a22 W, a12 Z, a21 W )
+ R (a21 W, a12 Z, a12 Z, a21 W )
+ R (a21 W, a12 Z, a22 W, a11 Z)
= a211 a212 R (Z, W, W, Z) + a11 a21 a12 a22 R (Z, W, Z, W )
+ a221 a222 R (W, Z, Z, W ) + a11 a21 a12 a22 R (W, Z, W, Z)
= a211 a222 − 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 R (Z, W, W, Z)
2
= (det A) R (Z, W, W, Z) ,
e
|X ∧ Y |
2 2 2
= kXk kY k − hX, Y i
2 2 2
= ka11 Z + a21 W k ka12 Z + a22 W k − ha11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W i
2 2 2 2
= a211 kZk + 2a11 a21 hZ, W i + a221 kW k a212 kZk + 2a12 a22 hZ, W i + a222 kW k
h i2
2 2
− a11 a12 kZk + (a11 a22 + a21 a12 ) hZ, W i + a21 a22 kW k
4 2 4 2 2
= a211 a212 kZk + 4 (a11 a21 a12 a22 ) hZ, W i + a221 a222 kW k + a211 a222 + a221 a212 kZk kW k
2 2
+ 2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 kZk hZ, W i + 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 kW k hZ, W i
4 2 4 2 2
− a211 a212 kZk − a211 a222 + 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 hZ, W i − a221 a222 kW k − 2 (a11 a12 a21 a22 ) kZk kW k
2 2
− 2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 kZk hZ, W i − 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 kW k hZ, W i
h i
2 2 2
= a211 a222 − 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 kZk kW k − hZ, W i
2
= (det A) |Z ∧ W | .
Logo,
R (X, Y, Y, X) R (Z, W, W, Z)
= .
|X ∧ Y | |Z ∧ W |
O conhecimento da curvatura seccional para todos os planos σ determina o tensor curvatura:
5.28 Proposição. Se R1 e R2 são dois tensores covariantes de ordem 4 em um espaço vetorial V que
satisfazem as propriedades de simetria listadas na Proposição 5.13 tais que
K1 (X, Y ) = K2 (X, Y )
para todos vetores linearmente independentes X, Y ∈ V , então
R1 = R2 .
Rodney Josué Biezuner 119
(segue diretamente da definição no caso em que X, Y são linearmente independentes; se X, Y são linearmente
dependentes, um é múltiplo escalar do outro e a identidade é trivial, já que cada lado é igual a zero pelas
propriedades de simetria). Daı́,
R1 (X + Z, Y, Y, X + Z) = R2 (X + Z, Y, Y, X + Z) . (5.38)
Como
R1 (X + W, Y, Y, X + W ) = R1 (X, Y, Y, X) + R1 (X, Y, Y, W )
+ R1 (W, Y, Y, X) + R1 (W, Y, Y, W )
= R1 (X, Y, Y, X) + 2R1 (X, Y, Y, W ) + R1 (W, Y, Y, W )
Como
Defina agora
R = R1 − R2 . (5.42)
Então R é um 4-tensor covariante que satisfaz as mesmas propriedades que R1 , R2 satisfazem. A identidade
(5.41) implica que
R (X, Y, Z, W ) + R (X, Z, Y, W ) = 0.
Portanto, R é antisimétrico com relação a qualquer par adjacente de ı́ndices: a relação acima prova a
antisimetricidade de R para o par adjacente interno e das regras de simetria da Proposição 5.13 obtemos a
antisimetricidade em relação aos pares adjacentes esquerdo e direito. Daı́
Da identidade de Bianchi
Usando a curvatura seccional, pode-se dar uma interpretação geométricas para as curvaturas de Ricci
e escalar. Seja X um vetor unitário em Tp M e complete ele até uma base ortonormal {X, E2 , . . . , En } de
Tp M . Então
n
X n
X n
X
Ric (X, X) = R11 = g km Rk11m = δ km R (X, Ek , Em , X) = R (X, Ek , Ek , X)
k,m=1 k,m=1 k=1
n n
X X R (X, Ek , Ek , X)
= R (X, Ek , Ek , X) = ,
|X ∧ Ek |
k=2 k=2
ou seja,
n
X
Ric (X, X) = K (X, Ek ) . (5.43)
k=2
Em outras palavras, para cada vetor unitário X ∈ Tp M , Ric (X, X) é a soma das curvaturas seccionais de
planos gerados por X e os outros vetores de uma base ortonormal. Por outro lado, como Ric é bilinear e
simétrico, ele é completamente determinado pelos seus valores Ric (X, X) em vetores unitários X: se X, Y
são vetores tais que X + Y, X − Y 6= 0,
1
Ric (X, Y ) = (Ric (X + Y, X + Y ) − Ric (X − Y, X − Y ))
4
1 2 X +Y X +Y 2 X −Y X −Y
= kX + Y k Ric , − kX − Y k Ric ,
4 kX + Y k kX + Y k kX − Y k kX − Y k
" n n
#
1 2
X 2
X
= kX + Y k K (X + Y, Ek ) − kX − Y k K (X − Y, Fk ) ,
4
k=2 k=2
ou seja, X
S= K (Ei , Ej ) . (5.44)
i6=j
Em outras palavras, a curvatura escalar é a soma de todas as curvaturas seccionais de planos gerados por
pares de vetores de uma base ortonormal.
5.29 Exemplo (Curvaturas de Variedades de Dimensão 2). No caso de variedades riemannianas de
dimensão 2 existe apenas um plano em Tp M : o próprio. Para estas variedades, a curvatura seccional pode
ser considerada uma função K : M −→ R. Além disso, se {E1 , E2 } é uma base ortonormal para Tp M , segue
da discussão anterior que
S (p) = 2K (E1 , E2 ) = 2K (p) ,
ou seja, para variedades riemannianas de dimensão 2 a curvatura seccional é essencialmente a curvatura
escalar:
S = 2K. (5.45)
Rodney Josué Biezuner 121
Como a equação acima define um tensor 4-covariante de ordem 4 que tem as mesmas componentes que R,
ele é R. Segue que
Ric (X, Y ) = K (p) g (X, Y ) , (5.47)
pois
" n n
#
1 2
X 2
X
Ric (X, Y ) = kX + Y k K (X + Y, Ek ) − kX − Y k K (X − Y, Fk )
4
k=2 k=2
1h 2 2
i
= kX + Y k K (X + Y, E2 ) − kX − Y k K (X − Y, F2 )
4
1h 2 2
i
= 2K (p) kX + Y k − kX − Y k
4
= 2K (p) g (X, Y ) .
Então R
e satisfaz todas as propriedades de simetria da Proposição 5.13. De fato,
R
e (X, Y, Z, W ) + R
e (Y, Z, X, W ) + R
e (Z, X, Y, W )
= K0 [hX, W i hY, Zi − hX, Zi hY, W i + hY, W i hZ, Xi − hY, Xi hZ, W i + hZ, W i hX, Y i − hZ, Y i hX, W i]
= 0.
Como
R
e (X, Y, Y, X) K0 [hX, Xi hY, Y i − hX, Y i hX, Y i]
K
e (X, Y ) =
2 2 2 = 2 2 2 = K0 , (5.54)
kXk kY k − hX, Y i kXk kY k − hX, Y i
segue da Proposição 5.28 que R = R e e a recı́proca segue então de (5.54).
(5.49) é equivalente a (5.50): claramente (5.50) segue de (5.49) pela definição da curvatura a partir do
endomorfismo curvatura; reciprocamente, se (5.50) vale, então
Se X, Y são vetores não nulos, como vimos na discussão no final da seção anterior, temos
" n n
#
1 2
X 2
X
Ric (X, Y ) = kX + Y k K (X + Y, Ek ) − kX − Y k K (X − Y, Fk )
4
k=2 k=2
1h 2 2
i
= kX + Y k (n − 1) K0 − kX − Y k (n − 1) K0
4
1h 2 2
i
= (n − 1) K0 kX + Y k − kX − Y k
4
= (n − 1) K0 hX, Y i ;
Rodney Josué Biezuner 123
5.31 Corolário. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada ponto p ∈ M escolha uma base ortonormal
{E1 , E2 , . . . , En } de Tp M e defina
Rijkl = R (Ei , Ej , Ek , El ) .
Então M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se
para todo p ∈ M .
Prova: Pela proposição, M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se
Como um tensor é determinado pelos seu valores em uma base, esta equação é válida se e somente se
Vemos que em uma variedade riemanniana de curvatura seccional constante o tensor curvatura pode ser
expresso diretamente em função de métrica.
ou seja, para cada s fixado, a curva Fs (t) = F (s, t) é uma geodésica de M ; um exemplo é a variação
considerada na demonstração do Lema de Gauss (Lema 4.26). O vetor
∂F
∂t
é o vetor tangente em cada geodésica Fs (t), que pode ser visto como a velocidade temporal de uma partı́cula
hipotética ao longo desta trajetória geodésica. Como a trajetória é uma geodésica, temos
D ∂F
= 0,
dt ∂t
Rodney Josué Biezuner 124
isto é, a aceleração em cada trajetória Fs (t) da variação é nula. Já o vetor
∂F
∂s
mede a velocidade de afastamento, ou taxa de variação do espaço entre as trajetórias geodésicas (a magnitude
deste vetor será efetivamente medida na Seção 7.3). Ou seja, enquanto enxergamos a variável t como uma
variável temporal, isto é, Fs (t) é a posição de uma partı́cula hipotética na trajetória geodésica Fs no instante
de tempo t, a variável s é vista como uma variável espacial, medindo a separação entre duas trajetórias
geodésicas. Queremos obter a aceleração relativa das trajetórias no tempo
D2 ∂F
D D ∂F
= ,
dt2 ∂s dt dt ∂s
ou seja, a aceleração temporal da taxa de variação espacial (afastamento) das trajetórias geodésicas. Em
Relatividade Geral medir isso é importante, pois corresponde a medir os efeitos gravitacionais de maré. Em
Rn , como as derivadas parciais comutam, temos para uma variação geral, não necessariamente geodésica,
que
∂ 2 ∂F ∂ ∂2F
= ,
∂t2 ∂s ∂s ∂t2
de modo que medir a taxa de variação espacial das acelerações temporais das partı́culas nas diferentes
trajetórias é equivalente a medir a aceleração temporal da taxa de variação espacial das trajetórias; se, em
particular, a variação é geodésica, ou seja, uma famı́lia de retas, temos
∂ 2 ∂F ∂ ∂2F
= = 0,
∂t2 ∂s ∂s ∂t2
ou seja, partı́culas seguindo ao longo de retas paralelas não sofrem aceleração uma em direção a outra, porque
no final das contas as retas paralelas se mantêm à mesma distância uma da outra e ∂F/∂s = 0. Mas em
variedades riemannianas (não localmente isométricas a Rn , como veremos mais tarde) isso não é verdade
D D
porque as derivadas covariantes e não comutam, de modo que, enquanto que
dt ds
D D ∂F
= 0,
ds dt ∂t
em geral temos
D2
∂F
6= 0
dt2 ∂s
e existe uma aceleração temporal mensurável entre as trajetórias geodésicas na variedade. De fato, a não
comutatividade das derivadas covariantes pode ser medida pelo tensor curvatura:
5.32 Lema. Seja F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação e V um campo vetorial ao longo de F . Então,
D DV D DV ∂F ∂F
− =R , V.
dt ds ds dt ∂t ∂s
Prova: Escreva
F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t)
e
n
X
V = V i (s, t) ∂i
i=1
Rodney Josué Biezuner 125
donde
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
dt ds i=1
∂s∂t i=1
∂s dt i=1
∂t ds i=1
dt ds
Trocando a letra t pela letra s, também obtemos
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
ds dt i=1
∂s∂t i=1
∂t ds i=1
∂s dt i=1
ds dt
Logo,
n
D DV D DV X DD DD
− = Vi − ∂i . (5.55)
dt ds ds dt i=1
dt ds ds dt
Como
X ∂xj n
∂F
= ∂j ,
∂t j=1
∂t
X ∂xk n
∂F
= ∂k ,
∂s ∂s
k=1
temos
X ∂xk n
D
∂i = ∇P ∂xk ∂ ∂i = ∇∂k ∂i .
ds ∂s k ∂s
k=1
Daı́,
n
!
DD D X ∂xk
∂i = ∇∂k ∂i
dt ds dt ∂s
k=1
n n
X ∂ 2 xk X ∂xk D
= ∇∂k ∂i + (∇∂k ∂i )
∂s∂t ∂s dt
k=1 k=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xk
= ∇∂ ∂i + ∇P ∂xj ∂ (∇∂k ∂i )
∂s∂t k ∂s ∂t j
k=1 k=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xk ∂xj
= ∇∂ ∂i + ∇∂j ∇∂k ∂i .
∂s∂t k ∂s ∂t
k=1 k,j=1
Portanto,
n n
D DV D DV X X ∂xj ∂xk
Vi
− = ∇∂j ∇∂k ∂i − ∇∂k ∇∂j ∂i
dt ds ds dt i=1
∂t ∂s
j,k=1
n n
X X ∂xj ∂xk
= Vi R (∂j , ∂k ) ∂i
i=1
∂t ∂s
j,k=1
pois
∇[∂j ,∂k ] ∂i = 0
já que [∂j , ∂k ] = 0. O fato de que R é um tensor permite agora escrever
n n j n k
D DV D DV X X ∂x X ∂x
− = V iR ∂j , ∂k ∂i
dt ds ds dt i=1 j=1
∂t ∂s
k=1
n
X
∂F ∂F
=R , V i ∂i
∂t ∂s i=1
∂F ∂F
=R , V.
∂t ∂s
Observe que definir a curvatura simplesmente por
R (X, Y ) Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z,
de modo que a curvatura mediria apenas e diretamente o grau de não comutatividade da derivada covariante,
não é satisfatório, porque esta expressão não define um tensor. De fato, ela não é linear na terceira variável:
∇X ∇Y (f Z) − ∇Y ∇X (f Z) = ∇X (f ∇Y Z) − ∇X ((Y f ) Z) − ∇Y (f ∇X Z) + ∇Y ((Xf ) Z)
= f ∇X ∇Y Z + (Xf ) ∇Y Z + (Y f ) ∇X (Z) + X (Y f ) Z
− f ∇Y ∇X Z − (Y f ) ∇X Z − (Xf ) ∇Y Z − Y (Xf ) Z
= f ∇X ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z + [X (Y f ) − Y (Xf )] Z
= f (∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z) + [X, Y ] (f ) Z.
Para obter um tensor, precisamos definir a curvatura como
R (X, Y ) Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z.
pois
∇[X,Y ] (f Z) = f ∇[X,Y ] Z + [X, Y ] (f ) Z
e o termo [X, Y ] (f ) Z que restou acima é eliminado, deixando −f ∇[X,Y ] Z. A demonstração do Lema 5.32
não funciona se R não é um tensor.
Podemos agora calcular a aceleração temporal entre as geodésicas da variedade. Como
D D ∂F
= 0,
ds dt ∂t
invocando o Lema de Simetria 4.25 (cuja validade depende de que o tensor torção seja nulo), obtemos
D D ∂F D D ∂F ∂F ∂F ∂F
0= = −R ,
ds dt ∂t dt ds ∂t ∂t ∂s ∂t
D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R ,
dt dt ∂s ∂s ∂t ∂t
2
D ∂F ∂F ∂F ∂F
= 2 +R , .
dt ∂s ∂s ∂t ∂t
Rodney Josué Biezuner 127
Portanto,
D2 ∂F
∂F ∂F ∂F
+R , =0
dt2 ∂s ∂s ∂t ∂t
que é chamada a equação do desvio geodésico (ou equação de Jacobi). Em Relatividade Geral, em vista da
equação do desvio geodésico, o termo da curvatura
∂F ∂F ∂F
R ,
∂t ∂s ∂t
é interpretado como sendo o responsável pelas forças que produzem efeitos de maré, isto é, a curvatura do
espaçotempo é que causa o efeitos de maré.
5.7 Exercı́cios
5.33 Exercı́cio. Mostre que toda aplicação
T : T 1 (M ) × . . . × T 1 (M ) × T1 (M ) × . . . × T1 (M ) −→ C ∞ (M )
R (X, Y ) Z = 0
∇ : T (M ) × Tlk (M ) −→ Tlk (M )
∇X (F ⊗ G) = (∇X F ) ⊗ G + F ⊗ (∇X G) .
(iv) ∇ comuta com todos os traços: se tr denota o traço com relação a qualquer par de ı́ndices, então
∇X (tr F ) = tr (∇X F ) .
∇X [ω (Y )] = (∇X ω) (Y ) + ω (∇X Y ) .
(∇X T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l = X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
T X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l
−
j=1
128
Rodney Josué Biezuner 129
∇X [ω (Y )] = ∇X tr (ω ⊗ Y )
= tr ∇X (ω ⊗ Y )
= tr (∇X ω ⊗ Y ) + tr (ω ⊗ ∇X Y )
= ∇X ω (Y ) + ω (∇X Y ) .
Para provar (b), procedemos por indução separadamente sobre k e l. O caso (k, l) = (0, 1) segue de (a)
e (ii):
(∇X ω) (Y ) = ∇X [ω (Y )] − ω (∇X Y )
= X (ω (Y )) − ω (∇X Y ) .
Da mesma forma, o caso (k, l) = (1, 0) segue de (a) e de (ii) (usando a definição da aplicação de um vetor a
um covetor via a dualidade entre V e o bidual V ∗∗ ):
Agora assuma que (b) vale para todos os inteiros p < k, q < l. Mostraremos que isso implica que (b) vale
para k, l. Como todo T ∈ Tlk (M ) se escreve na forma
n
X
T = Fi ⊗ Gj
i,j=1
donde
(∇X T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= [(∇X F ) ⊗ G] X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
+ [F ⊗ (∇X G)] X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
Mas
= X F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
k−1
X
F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
−
i=1
l−1
X
F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
−
j=1
= F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 X G Xk , ω l
− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G ∇X Xk , ω l
− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ∇X ω l .
Portanto,
(∇X T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k−1
X
F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
−
i=1
− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G ∇X Xk , ω l
l−1
X
F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
−
j=1
− F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ∇X ω l
= X F X1 , . . . , Xk−1 , ω 1 , . . . , ω l−1 G Xk , ω l
k−1
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk−1 , Xk , ω 1 , . . . , ω l−1 , ω l
−
i=1
− (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk−1 , ∇X Xk , ω 1 , . . . , ω l−1 , ω l
l−1
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk−1 , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l−1 , ω l
−
j=1
− (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk−1 , Xk , ω 1 , . . . , ω l−1 , ∇X ω l
= X (F ⊗ G) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l−1
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l
−
j=1
Rodney Josué Biezuner 131
= X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
T X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l−1
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l .
−
j=1
Passo 2. Existência.
Defina ∇ : T (M ) × Tlk (M ) −→ Tlk (M ) por (b) (o que inclui (a), como visto acima). Mostraremos que
∇ é uma conexão e satisfaz todas as propriedades (i)-(iv).
Inicialmente, as propriedades de uma conexão:
(1) ∇f X+gY T = f ∇X T + g∇Y T.
Primeiro, para campos covetoriais: para todo Z vale
logo
∇f X+gY ω = f ∇X ω + g∇Y ω.
Para T ∈ Tlk (M ) temos
(∇f X+gY T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= (f X + gY ) T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
T X1 , . . . , ∇f X+gY Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l
X
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇f X+gY ω j , . . . , ω l .
−
j=1
Como
(f X + gY ) T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= f X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l + gY T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l ,
T X1 , . . . , ∇f X+gY Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= T X1 , . . . , f ∇X Xi + g∇Y Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= f T X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l + gT X1 , . . . , ∇Y Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇f X+gY ω j , . . . , ω l
= T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , f ∇X ω j + g∇Y ω j , . . . , ω l
= f T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l + gT X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇Y ω j , . . . , ω l ,
Rodney Josué Biezuner 132
segue o resultado.
(2) ∇X (T + S) = ∇X T + ∇X S.
É óbvio da definição.
(3) ∇X (f T ) = f ∇X T + (Xf ) T.
Note que esta regra do produto é um caso especial de (iii). Primeiro, para campos covetoriais: para todo
Z vale
logo
∇X (f ω) = f ∇X ω + (Xf ) ω.
Para T ∈ Tlk (M ) temos
(∇X f T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
= X f T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
(f T ) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l
X
(f T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l
−
j=1
= (Xf ) T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l + f X T X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
k
X
(f T ) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l
−
i=1
l
X
(f T ) X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l
−
j=1
k+p
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l+q
−
i=1
l+q
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q .
−
j=1
Temos também
k+p
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ω l+q
i=1
k
X
F X1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
=
i=1
k+p
X
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
+
i=k+1
e
l+q
X
(F ⊗ G) X1 , . . . , Xk+p , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q
j=1
l
X
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
=
j=1
l+q
X
F X1 , . . . , Xk , ω 1 , . . . , ω l G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q
+
j=l+1
Rodney Josué Biezuner 134
Portanto,
k+p
X
G Xk+1 , . . . , ∇X Xi , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ω l+q
−
i=k+1
l+q
X
G Xk+1 , . . . , Xk+p , ω l+1 , . . . , ∇X ω j , . . . , ω l+q
−
j=l+1
(iv) Para provar esta propriedade, estabeleceremos primeiro uma fórmula para ∇X T em coordenadas. Se
n
X
T = Tij11...i
...jl
k
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ ∂j1 ⊗ . . . ⊗ ∂jj
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
e
n
X
X= X m ∂m ,
m=1
então
Xn
X m (∇∂m T ) ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl .
=
m=1
Temos, usando a fórmula para a derivada covariante de um campo covetorial (provada na proposição a
Rodney Josué Biezuner 135
seguir),
k
X
T ∂i1 , . . . , ∇∂m ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl
−
r=1
l
X
T ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , ∇∂m dxjs , . . . , dxjl
−
s=1
!
∂Tij11...i
...jl Xk n
X
= k
− T ∂i1 , . . . , Γpmir ∂p , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl
∂xm r=1 p=1
l n
!
X X
j1
− T ∂i1 , . . . , ∂ik , dx , . . . , − Γjmp
s
dxp , . . . , dxjl
s=1 p=1
∂Tij11...i
...jl k X
X n l X
X n
= k
− Tij11...i
...jl
Γp +
r =p...ik ir m
Tij11...i
...js =p...jl js
Γpm ,
∂xm r=1 p=1 s=1 p=1
k
de modo que
j ...j ∂Tij11...i
...jl Xk X n
j1 ...jl p
Xl X n
(∇∂m T )i11...ikl = k
− T Γ
i1 ...ir =p...ik ir m + Tij11...i
...js =p...jl js
Γpm . (6.1)
∂xm r=1 p=1 s=1 p=1
k
[∇∂m (tr F )] ∂i1 , . . . , ∂ik−1 , dxj1 , . . . , dxjl−1 = [tr (∇∂m F )] ∂i1 , . . . , ∂ik−1 , dxj1 , . . . , dxjl−1 ,
Logo,
j ...j
[∇∂m (tr F )]i11...ik−1
l−1
j ...j k X
n l X
n
∂ (tr F )i11...ik−1
l−1
X j ...j
X j ...j =p...jl−1
= − (tr F )i11...irl−1
=p...ik−1 Γpir m + (tr F )i11...ik−1
s
Γjpm
s
∂xm r=1 p=1 s=1 p=1
n j ...jq−1 ujq ...jk−1 k X
n X
n l X
n X
n
X ∂Fi11...ip−1 uip ...il−1
X j ...j uj ...j p
X j ...j uj ...j =p...jk−1
= − Fi11...ip−1
q−1 q k−1
uip ...ir =p...il−1 Γir m + Fi11...ip−1
q−1 q s
uip ...il−1 Γjpm
s
u=1
∂xm r=1 p=1 u=1 s=1 p=1 u=1
Rodney Josué Biezuner 136
e
j ...j
[tr (∇∂m F )]i11...ik−1
l−1
n
j ...j uj ...j
X
= (∇∂m F )i11...ip−1
q−1 q k−1
uip ...il−1
u=1
n j ...jq−1 ujq ...jk−1 n X
k X
n n X
l X
n
X ∂Fi11...ip−1 uip ...il−1
X j ...j uj ...j p
X j ...j uj ...j =p...jk−1
= − Fi11...ip−1
q−1 q k−1
uip ...ir =p...il−1 Γir m + Fi11...ip−1
q−1 q s
uip ...il−1 Γjpm
s
.
u=1
∂xm u=1 r=1 p=1 u=1 s=1 p=1
Em particular,
n
X
∇∂i dxj = − Γjik dxk . (6.3)
k=1
Prova: De fato,
(∇X ω) (Y ) = ∇X [ω (Y )] − ω (∇X Y )
" !#
Xn n
X n
X
Y k ∂k X Y k + X i Y j Γkij ∂k
= ∇X ω −ω
k=1 k=1 i,j=1
" #
n
X n
X n
X
Y k ω (∂k ) − k
X i Y j Γkij ω (∂k )
=X X Y +
k=1 k=1 i,j=1
" #
n
X n
X n
X
Y k ωk − k
X i Y j Γkij ωk
=X X Y +
k=1 k=1 i,j=1
n
X n
X n
X
X Y k ωk + Y k X (ωk ) − X Y k ωk + X i Y j ωk Γkij
=
k=1 k=1 i,j,k=1
Rodney Josué Biezuner 137
n n
X ∂ωk X
= Y kXi − X i Y j ωk Γkij
∂xi
i,k=1 i,j,k=1
n n
X ∂ωk X
= Y kXi − X i Y k ωj Γjik
∂xi
i,k=1 i,j,k=1
n n n
X ∂ωk
X X
=
i
Xi
− X i ωj Γjik Y k
i=1
∂x i,j=1
k=1
n n n
X X ∂ωk X
= Xi i − X i ωj Γjik dxk (Y ) .
i=1
∂x i,j=1
k=1
um campo (k, l)-tensorial. Então temos duas notações bastante difundidas para escrever a expressão em
coordenadas da derivada covariante total de T :
n n
X X ∂ ∂
∇T = ∇m Tij11...i
...jl
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ dxm ⊗ j
⊗ ... ⊗ (6.7)
i1 ,...,ik =1 m=1
k
∂x 1 ∂xjl
j1 ,...,jl =1
e
n n
X X ∂ ∂
∇T = Tij11...i
...jl
k ;m
dxi1 ⊗ . . . ⊗ dxik ⊗ dxm ⊗ ⊗ ... ⊗ (6.8)
i1 ,...,ik =1 m=1
∂xj1 ∂xjl
j1 ,...,jl =1
Isto é, cada componente do campo (k + 1, l)-tensorial derivada covariante total é denotado por
∇m Tij11...i
...jl
k
= Tij11...i
...jl
k ;m
. (6.9)
Por exemplo, se
n
X ∂
X= Xi ,
i=1
∂xi
então
n n
X ∂ X ∂
∇X = ∇j X i dxj ⊗ i
= X;ji dxj ⊗ . (6.10)
i,j=1
∂x i,j=1
∂xi
6.7 Proposição. Seja M uma variedade diferenciável dotada de uma conexão ∇. Então as componentes
da derivada covariante total em um sistema de coordenadas são dadas por
∂Tij11...i
...jl Xl X n Xk X n
∇m Tij11...i
...jl
= Tij11...i
...jl
k ;m
= k
+ T j1 ...js =p...jl js
i1 ...ik Γpm − Tij11...i
...jl
Γp .
r =p...ik ir m
(6.11)
k
∂xm s=1 p=1 r=1 p=1
∂Tij11...i
...jl
∇m Tij11...i
...jl
(p) = k
(p) .
k
∂xm
Rodney Josué Biezuner 139
Tij11...i
...jl
k ;m
∂ ∂ ∂ j1 jl
= ∇T , . . . , i , m , dx , . . . , dx
∂xi1 ∂x k ∂x
∂ ∂
j1 jl
= ∇ ∂m T , . . . , i , dx , . . . , dx
∂x ∂xi1 ∂x k
∂ ∂ ∂ j1 jl
= T , . . . , i , dx , . . . , dx
∂xm ∂xi1 ∂x k
k
X ∂ ∂ ∂ j1 jl
− T , . . . , ∇ ∂ , . . . , , dx , . . . , dx
r=1
∂xi1 ∂xm ∂xir ∂xik
l
X ∂ ∂ j1 js jl
− T , . . . , , dx , . . . , ∇ ∂ dx , . . . , dx
s=1
∂xi1 ∂xik ∂xm
∂Tij11...i
...jl k
X ∂ ∂ ∂ j1 jl
= k
− T , . . . , ∇ ∂m ir , . . . , i , dx , . . . , dx
∂xm r=1
∂xi1 ∂x ∂x ∂x k
l
X ∂ ∂ j1 js jl
− T , . . . , i , dx , . . . , ∇ ∂m dx , . . . , dx
s=1
∂xi1 ∂x k ∂x
!
∂Tij11...i
...jl Xk
∂ Xn
∂ ∂
= k
− T , . . . , Γpmir p , . . . , i , dxj1 , . . . , dxjl
∂xm r=1
∂xi1 p=1
∂x ∂x k
l n
!
X ∂ ∂ j1
X
js p jl
− T , . . . , i , dx , . . . , − Γmp dx , . . . , dx
s=1
∂xi1 ∂x k p=1
∂Tij11...i
...jl Xk X n
j1 ...jl p
Xl X n
= k
− Ti1 ...ir =p...ik Γir m + Tij11...i
...js =p...jl js
Γpm .
∂xm r=1 p=1 s=1 p=1
k
∂
Temos, usando a notação = ∂ir ,
∂xir
j ...j j ...j
∇m Ti11...iklik+1
l+1 l+q
...ik+p
∂
T ∂i1 , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
=
∂xm
k+p
X
T ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
−
r=1
l+q
X
T ∂i1 , . . . , ∂ik , ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
−
s=1
∂ j1 ...jl jl+1 ...jl+q
= Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p
∂xm
k
X
F ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
−
r=1
k+p
X
F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
−
r=k+1
l
X
F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
−
s=1
l+q
X
F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl+q
−
s=q+1
Rodney Josué Biezuner 141
j ...j
∂Fij11...i
...jl l+1 l+q
k jl+1 ...jl+q j1 ...jl
∂Gik+1 ...ik+p
= Gik+1 ...ik+p + Fi1 ...ik
∂xm ∂xm
k
X jl+1 ...jl+q
− F ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl Gik+1 ...ik+p
r=1
k+p
X
Fij11...i
...jl
G ∂ik+1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
− k
r=k+1
l
X jl+1 ...jl+q
− F ∂i1 , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl Gik+1 ...ik+p
s=1
k+p
X
Fij11...i
...jl
G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , ∇∂im dxjs , . . . , dxjl+q
− k
r=k+1
"
∂Fij11...i
...jl Xk
F ∂i1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik , dxj1 , . . . , dxjl
= k
−
∂xm r=1
l
#
jl+1 ...jl+q
X
j1 js jl
− F ∂i1 , . . . , ∂ik , dx , . . . , ∇∂im dx , . . . , dx Gik+1 ...ik+p
s=1
" j
l+1 ...j
l+q k+p
∂Gik+1 ...ik+p
X
Fij11...i
...jl
G ∂ik+1 , . . . , ∇∂im ∂ir , . . . , ∂ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
+ −
k
∂xm
r=k+1
k+p
#
X
jl+1 js jl+q
− G ∂ik+1 , . . . , ∂ik+p , dx , . . . , ∇∂im dx , . . . , dx
r=k+1
jl+1 ...jl+q jl+1 ...jl+q
= ∇m Fij11...i
...jl
k
Gi k+1 ...ik+p
+ F j1 ...jl
i 1 ...ik
⊗ ∇ m Gi k+1 ...ik+p
.
Este resultado justifica a notação ∇m .
6.9 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Então
∇k gij = gij;k = 0
e
ij
∇k g ij = g;k =0
para todos os ı́ndices i, j, k.
Prova: Embora já tenhamos demonstrado a primeira afirmação no Exemplo 6.5, forneceremos outra de-
monstração que a derivada covariante total do tensor métrica g é o tensor identicamente nulo usando a
fórmula para as componentes da derivada covariante. De fato, pelo Corolário 3.24,
n
X n
X
∂k gij = gip Γpjk + gpj Γpik .
p=1 p=1
Logo,
n
X n
X
∇k gij = gij;k = ∂k gij − gip Γpjk − gpj Γpik = 0.
p=1 p=1
Rodney Josué Biezuner 142
Portanto, !
n
X
∇k gip g pj
= ∇k δij = 0.
p=1
segue que
X n
n X n
X
0= g li gip ∇k g pj = δlp ∇k g pj = ∇k g lj .
p=1 i=1 p=1
Em vista dos resultados acima, a derivada covariante se comporta bem com a operação de subir ou descer
um ı́ndice:
6.10 Proposição. Seja M uma variedade riemanniana. Então
n
! n
j1 ...jl−1 j1 ...jl−1 p j ...j p
X X
∇m Ti1 ...ik ik+1 = ∇m gik+1 p Ti1 ...ik = gik+1 p ∇m Ti11...ikl−1 , (6.12)
p=1 p=1
e !
n n
j ...jl jl+1
X X
∇m Ti11...ik−1 = ∇m g jl+1 p
Tij11...i
...jl
k−1 p
= g jl+1 p ∇m Tij11...i
...jl
k−1 p
. (6.13)
p=1 p=1
É comum denotar
∂f
fi = , (6.14)
∂xi
de modo que
n
X n
X
∇2 f = ∇j fi dxi ⊗ dxj = fi;j dxi ⊗ dxj .
i,j=1 i,j=1
Temos
n n
∂fi X p ∂2f X ∂f
∇j fi = fi;j = j
− fp Γij = i j
− Γkij k . (6.15)
∂x p=1
∂x ∂x ∂x
k=1
Ou seja, !
n n
X ∂2f X ∂f
∇2 f = − Γkij k dxi ⊗ dxj . (6.16)
i,j=1
∂xi ∂xj ∂x
k=1
6.12 Proposição (Identidade de Bianchi Diferencial). Seja M uma variedade riemanniana. A derivada
covariante total do tensor curvatura satisfaz a seguinte propriedade:
Em termos de componentes,
Prova: Em primeiro lugar, devido à propriedade de simetria 5.12 (c) do tensor curvatura, a identidade do
enunciado é equivalente à identidade
A vantagem desta identidade é que o campo na quarta posição é o mesmo (isto é, Y ) em todos os termos.
Por multilinearidade, basta provar que
Logo, em p,
∇R (∂i , ∂j , ∂k , ∂l , ∂m ) = h∇∂m R (∂i , ∂j ) ∂k , ∂l i .
Escrevendo
Daı́, em p,
= ∇∂m ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂m ∇∂j ∇∂i ∂k + ∇∂i ∇∂j ∇∂m ∂k − ∇∂i ∇∂m ∇∂j ∂k
+∇∂j ∇∂m ∇∂i ∂k − ∇∂j ∇∂i ∇∂m ∂k , ∂l
= ∇∂j ∇∂m ∇∂i ∂k − ∇∂m ∇∂j ∇∂i ∂k + ∇∂m ∇∂i ∇∂j ∂k − ∇∂i ∇∂m ∇∂j ∂k
+∇∂i ∇∂j ∇∂m ∂k − ∇∂j ∇∂i ∇∂m ∂k , ∂l
= R (∂j , ∂m ) ∇∂i ∂k + R (∂m , ∂i ) ∇∂j ∂k + R (∂i , ∂j ) ∇∂m ∂k , ∂l
= hR (∂j , ∂m ) 0 + R (∂m , ∂i ) 0 + R (∂i , ∂j ) 0, ∂l i
= 0,
6.13 Definição. Dado um campo 2-tensorial covariante T , a divergência de T é o traço com respeito à
métrica de ∇T .
div T = trg ∇T.
Em coordenadas,
n
X
(div T )i = g jk ∇k Tij .
j,k=1
A divergência pode ser definida de maneira análoga para tensores de qualquer tipo.
Como
n
X
Rpq = g rs Rrpqs ,
r,s=1
Rijkl = −Rjikl ,
Rijlm = Rjiml ,
o primeiro termo desta soma é
−∇m Rik ,
enquanto que o segundo termo é
∇k Rim .
Logo a identidade (6.23) é equivalente a
n
X
∇m Rik = ∇k Rim + g jl ∇l Rijmk .
j,l=1
Daı́,
n
X n
X n
X n
X
g ik ∇m Rik = g ik ∇k Rim + g ik g jl ∇l Rijmk
i,k=1 i,k=1 i,k=1 j,l=1
n
X n
X
= (div Ric)m + g jl ∇l g ik Rijmk
j,l=1 i,k=1
n
X
= (div Ric)m + g jl ∇l Rjm
j,l=1
Rodney Josué Biezuner 146
6.15 Proposição. Se M n é uma variedade de Einstein conexa e n > 3, então M tem curvatura escalar
constante.
Prova: Temos
S
Ric = g,
n
donde
S
Rij = gij
n
e, portanto,
1
∇k Rij = gij ∇k S.
n
Logo,
n n n
X 1 X kj 1X 1
(div Ric)i = g jk ∇k Rij = g gij ∇k S = δik ∇k S = ∇k S.
n n n
j,k=1 j,k=1 k=1
Campos de Jacobi
Neste capı́tulo estudaremos como a curvatura afeta as geodésicas. Em um ponto p, as geodésicas radiais
partem deste ponto e se irradiam. Veremos que em uma região de curvatura positiva as geodésicas convergem,
enquanto que em uma região de curvatura negativa as geodésicas se espalham. Este fato tem consequências
topológicas. Para obtê-las, é necessário medir quantitativamente o efeito da curvatura no fluxo geodésico.
onde v (s) é uma curva de Tp M partindo de v (0) = v com velocidade v 0 (0) =: w. Para cada s fixado,
Fs (t) = F (s, t) é um segmento geodésico, especificamente a geodésica que passa por p com velocidade v (s).
Vimos que
∂F
d expp v w = (0, 1) .
∂s
Em particular, o escalar
d expp v w
indica intuitivamente a velocidade de afastamento das geodésicas Fs (t) que partem de p (veremos que ele
está associado ao valor da curvatura seccional em p). Isso nos leva ao estudo do campo
∂F
d expp tv
tw = (0, t) (7.1)
∂s
definido ao longo da geodésica γ : [0, 1] −→ M,
Denotaremos
∂F
J (t) = (0, t) . (7.3)
∂s
Este campo satisfaz uma equação diferencial, chamada a equação de Jacobi, conforme veremos a seguir.
[Para conveniência do leitor, repetimos o Lema 5.32 que ele foi visto em um apêndice, juntamente com a sua
demonstração.]
147
Rodney Josué Biezuner 148
7.1 Lema. Seja F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação e V um campo vetorial ao longo de F . Então
D DV D DV ∂F ∂F
− =R , V.
dt ds ds dt ∂t ∂s
Prova: Escolha um sistema de coordenadas para uma vizinhança de p ∈ M e escreva
n
X
V = V i (s, t) ∂i .
i=1
Então !
n n n
DV D X
i
X ∂V i X D
= V ∂i = ∂i + Vi ∂i ,
ds ds i=1 i=1
∂s i=1
ds
donde
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
dt ds i=1
∂s∂t i=1
∂s dt i=1
∂t ds i=1
dt ds
Trocando t por s,
n n n n
D DV X ∂2V i X ∂V i D X ∂V i D X DD
= ∂i + ∂i + ∂i + Vi ∂i .
ds dt i=1
∂s∂t i=1
∂t ds i=1
∂s dt i=1
ds dt
Logo,
n
D DV D DV X DD DD
− = Vi − ∂i . (7.4)
dt ds ds dt i=1
dt ds ds dt
Escrevendo
F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t) ,
de modo que
X ∂xj n
∂F
= ∂j ,
∂t j=1
∂t
X ∂xk n
∂F
= ∂k ,
∂s ∂s
k=1
temos
X ∂xk n
D
∂i = ∇P ∂xk ∂ ∂i = ∇∂k ∂i .
ds ∂s k ∂s
k=1
Daı́,
n
!
DD D X ∂xk
∂i = ∇∂k ∂i
dt ds dt ∂s
k=1
n n
X ∂ 2 xk X ∂xk D
= ∇∂k ∂i + (∇∂k ∂i )
∂s∂t ∂s dt
k=1 k=1
n n
X ∂ 2 xk X ∂xk
= ∇∂k ∂i + ∇P ∂xj ∂ (∇∂k ∂i )
∂s∂t ∂s ∂t j
k=1 k=1
n 2 k n
X ∂ x X ∂xk ∂xj
= ∇∂ ∂i + ∇∂j ∇∂k ∂i .
∂s∂t k ∂s ∂t
k=1 k,j=1
Rodney Josué Biezuner 149
Portanto,
n n
D DV D DV X X ∂xj ∂xk
Vi
− = ∇∂j ∇∂k ∂i − ∇∂k ∇∂j ∂i
dt ds ds dt i=1
∂t ∂s
j,k=1
n n
X ∂xj ∂xk
X
= Vi R (∂j , ∂k ) ∂i
i=1
∂t ∂s
j,k=1
n n j n k
X X ∂x X ∂x
= V iR ∂j , ∂k ∂i
i=1 j=1
∂t ∂s
k=1
n
X
∂F ∂F
=R , V i ∂i
∂t ∂s i=1
∂F ∂F
=R , V.
∂t ∂s
7.2 Teorema (Equação de Jacobi). Temos
D2 J
+ R (J, γ 0 ) γ 0 = 0. (7.5)
dt2
Prova: Como γ (t) = Fs (t) é uma geodésica e
∂F
(s, t) = γ 0 (t) ,
∂t
vale
D ∂F
= 0.
dt ∂t
Segue do lema anterior e do Lema de Simetria 4.25 que
D D ∂F D D ∂F ∂F ∂F ∂F
0= = −R ,
ds dt ∂t dt ds ∂t ∂t ∂s ∂t
D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R ,
dt dt ∂s ∂s ∂t ∂t
2
D ∂F ∂F ∂F ∂F
= 2 +R , .
dt ∂s ∂s ∂t ∂t
A equação de Jacobi também é conhecida como a equação da separação geodésica (geodesic deviation)
em Relatividade. Ela mede o quanto uma geodésica se afasta de outra geodésica vizinha devido à curvatura
da variedade, como veremos na Seção 7.3.
Rodney Josué Biezuner 150
7.3 Definição. Seja γ : I −→ M uma geodésica. Qualquer campo vetorial ao longo de γ que satisfaz a
equação de Jacobi é chamado um campo de Jacobi ao longo de γ.
Um campo de Jacobi é determinado por suas condições iniciais:
7.4 Proposição (Existência e Unicidade de Campos de Jacobi). Seja γ : I −→ M uma geodésica. Dado
t0 ∈ I e X, Y ∈ Tγ(t0 ) M , existe um único campo de Jacobi ao longo de γ tal que
J (t0 ) = X,
DJ
(t0 ) = Y.
dt
Prova: Seja {E1 (t) , . . . , En (t)} campos ortonormais paralelos ao longo de γ. Escrevendo
n
X
J= J i Ei ,
i=1
temos
n
D2 J X d2 J i
2
(t) = Ei ,
dt i=1
dt2
e
n n n
X X dγ j X dγ l
R (J, γ 0 ) γ 0 = R J k Ek , Ej El
j=1
dt dt
k=1 l=1
n
X dγ j dγ l k
= J R (Ek , Ej ) El
dt dt
j,k,l=1
n
X
i dγ j dγ l k
= Rkjl J Ei ,
dt dt
j,k,l=1
de modo que a equação de Jacobi é equivalente ao sistema de equações diferenciais lineares de segunda
ordem:
n
d2 J i X j
i dγ dγ
l
+ Rkjl Jk = 0
dt2 dt dt
j,k,l=1
para i = 1, . . . , n. Como o sistema é linear, a existência e unicidade de soluções está garantida em todo o
intervalo I, dadas condições iniciais.
Segue em particular da demonstração que os campos de Jacobi ao longo de uma geodésica formam um espaço
vetorial de dimensão 2n.
7.5 Exemplo. Existem sempre dois campos de Jacobi triviais ao longo de uma geodésica γ :
D2 J0 D Dγ 0 D
2
= = 0 = 0,
dt dt dt dt
R (J0 , γ 0 ) γ 0 = R (γ 0 , γ 0 ) γ = 0,
lembrando que o tensor endomorfismo de Riemann é antisimétrico nas primeiras duas variáveis; o segundo
é um campo de Jacobi porque
D2 J1 Dγ 0 Dγ 0
D DJ1 D 0
2
= = γ + t = = 0,
dt dt dt dt dt dt
R (J1 , γ 0 ) γ 0 = R (tγ 0 , γ 0 ) γ 0 = tR (γ 0 , γ 0 ) γ 0 = 0.
De fato, J0 é a derivada covariante da variação F (s, t) = γ (t + s), enquanto que J1 é a derivada covariante
da variação F (s, t) = γ (tes ). Como eles são apenas reparametrizações das geodésicas γ, eles não podem
dizer mais nada do que a própria γ.
Devido ao visto no exemplo anterior, consideraremos apenas campos de Jacobi ao longo de γ normais a γ 0 .
Nos referiremos a tais campos como campos de Jacobi normais, enquanto que campos de Jacobi ao longo de
γ paralelos a γ 0 serão chamados simplesmente campos de Jacobi tangenciais.
7.6 Lema. Seja γ : I −→ M uma geodésica, t0 ∈ I e J um campo de Jacobi ao longo de γ. Então
0 DJ 0 0 DJ 0
hJ (t) , γ (t)i = (t0 ) , γ (t0 ) t + hJ (t0 ) , γ (t0 )i − (t0 ) , γ (t0 ) t0 .
dt dt
d2 Dγ 0
0 d DJ 0
hJ, γ i = , γ + J,
dt2 dt dt dt
DJ Dγ 0
2
d DJ 0 D J 0
= ,γ = ,γ + ,
dt dt dt2 dt dt
2
D J 0
= , γ
dt2
= − hR (J, γ 0 ) γ 0 , γ 0 i
= −R (J, γ 0 , γ 0 , γ 0 )
= 0.
Logo,
f (t) = hJ (t) , γ 0 (t)i = At + B
para alguns A, B ∈ R. Como
DJ
segue a identidade enunciada. Consequentemente, f ≡ 0 se e somente se J (t0 ) , (t0 ) ⊥ γ 0 (t0 ). Da mesma
dt
forma, se J se anula em dois pontos, então f é a função linear nula.
Consequentemente, o subespaço dos campos de Jacobi tangenciais tem dimensão 2, enquanto que o subespaço
dos campos de Jacobi normais tem dimensão 2n − 2. Todo campo de Jacobi pode ser decomposto de maneira
única como a soma de um campo de Jacobi tangencial e um campo de Jacobi normal.
∂F
J (t) = (t, 0) = d expp tv tw
∂s
é um campo de Jacobi J ao longo da geodésica radial γ : [0, 1] −→ M dada por γ (t) = expp (tv) que satisfaz
J (0) = 0,
DJ
(0) = w.
dt
Prova: Vimos no inı́cio do capı́tulo que J é um campo de Jacobi. É fácil ver que
J (0) = 0.
J (0) = 0,
DJ
(0) = V,
dt
é dado por
n
X ∂
J (t) = tV i .
i=1
∂xi
Rodney Josué Biezuner 153
J (0) = 0
Pelo teorema de existência e unicidade, basta provar que J é um campo de Jacobi. Se W = γ 0 (0), como γ
é uma geodésica radial, ela é dada por
γ (t) = exp (tW ) ;
em coordenadas, podemos escrever simplesmente γ (t) = tW . Defina a variação
F (s, t) = exp (t (W + sV )) ;
em coordenadas, podemos escrever simplesmente F (s, t) = t (W + sV ). Observe que v (s) = W +sV satisfaz
v (0) = W e v 0 (0) = V . Segue do Lema 7.7 que
∂F
(t, 0)
∂s
é um campo de Jacobi. Mas,
n
∂F X ∂
(t, 0) = tV i i ,
∂s i=1
∂x
o que termina a demonstração.
Para métricas com curvatura seccional constante, temos uma fórmula explı́cita para campos de Jacobi de
um tipo diferente, expressando um campo de Jacobi como o múltiplo escalar de um campo vetorial paralelo.
7.9 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K e γ : I −→ M uma
geodésica unitária. Os campos de Jacobi normais ao longo de γ que se anulam em t = 0 são dados por
conforme vimos no capı́tulo anterior. Logo, como kγ 0 k = 1, se J é um campo de Jacobi normal temos que
Portanto, a equação de Jacobi para um campo normal de Jacobi ao longo de uma geodésica unitária em uma
variedade com curvatura seccional constante K é
D2 J
+ KJ = 0.
dt2
Escolhendo um campo vetorial paralelo normal E (t) ao longo de γ e substituindo J (t) = ρ (t) E (t) na
equação de Jacobi podemos obter uma solução para esta equação para quaisquer condições iniciais; pelo
teorema de existência e unicidade ela é a única solução para a equação. De fato, temos
D2 (ρE)
D D (ρE) D dρ DE D dρ
= = E + ρ = E
dt2 dt dt dt dt dt dt dt
d2 ρ dρ DE
= 2E+
dt dt dt
d2 ρ
= 2 E,
dt
logo, substituindo J (t) = ρ (t) E (t) na equação de Jacobi produz
2
d ρ
+ Kρ E = 0
dt2
7.10 Proposição. Seja (M, g) uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K. Sejam
p ∈ M , x1 , . . . , xn coordenadas normais centradas em p e r a função distância radial. Denote por k·kg
a norma de um vetor tangente na métrica g e por k·ke a norma euclidiana de um vetor tangente nestas
coordenadas. Para cada q nesta vizinhança normal de p e para cada V ∈ Tq M escreva
V = V > + V ⊥,
onde V > é tangente à esfera r = constante que passa por q e V ⊥ está na direção de ∂/∂r. Então a métrica
g pode ser escrita
2
2
V ⊥
+
V >
se K = 0,
e e
2
V ⊥
2 + R sen2 r
V >
2 1
kV kg = e 2 e
se K = 2 > 0,
r R R
2 R2
2 r
1
V ⊥
+
senh
V >
2 se K = − 2 < 0.
e r 2 R e R
Prova: Pelo lema de Gauss, a decomposição V = V > + V ⊥ é ortogonal, logo
2
2
2
kV kg =
V ⊥
g +
V >
g .
Rodney Josué Biezuner 155
Como a distância radial é a distância euclideana (também consequência do lema de Gauss) temos que
⊥
V
=
V ⊥
.
g e
Falta apenas calcular
V >
g .
Considere a geodésica radial unitária de p a q. Pelo Lema 6.8, o campo
n
X t i ∂
J (t) = V>
i=1
r ∂xi
é um campo de Jacobi J (t) que se anula em p e tal que J (r) = V > . Em particular, J é normal a γ 0 em p e
q e portanto J é normal ao longo de γ. Logo, J possui a representação dada no Lema 7.9. Segue que
2
V
= kJ (r)k2 = |ρ (r)|2 kE (r)k2 = |ρ (r)|2 kE (0)k2 = |ρ (r)|2
DJ (0)
,
>
2
g
dt
Como as métricas na bola Bε (0) ⊂ Rn , onde identificamos Rn com ambos os espaços tangentes Tp M e TpeM
f
e ◦ ϕ−1 é uma isometria.
são idênticas pela Proposição 7.10, segue que ϕ
7.12 Lema. Sejam p ∈ M e γ : I −→ M a geodésica radial partindo de p com velocidade inicial γ 0 (0) = V .
Seja W ∈ Tp M com kW k = 1 e considere o campo de Jacobi J tal que
J (0) = 0,
DJ
(0) = W.
dt
Rodney Josué Biezuner 156
Então
2 1
kJ (t)k = t2 − R (V, W, W, V ) t4 + o t4 .
3
Em particular, se γ é uma geodésica unitária,
2 1
kJ (t)k = t2 − K (V, W ) t4 + o t4
3
e
1
kJ (t)k = t − K (V, W ) t3 + o t3 .
6
Prova: Para simplificar a notação, denotaremos
DJ
J 0 (t) = (t) ,
dt
D2 J
J 00 (t) = (t)
dt2
e, em geral,
Dk J
J (k) (t) =
(t) .
dtk
Para provar o resultado, aplicaremos a fórmula de Taylor à função real f : I −→ R definida por
2
f (t) = kJ (t)k = hJ (t) , J (t)i .
Temos
f 0 = 2 hJ, J 0 i ,
f 00 = 2 hJ 0 , J 0 i + 2 hJ, J 00 i
2
= 2 kJ 0 k + 2 hJ, J 00 i ,
e
2
f (0) = kJ (0)k = 0,
f 0 (0) = 2 hJ (0) , J 0 (0)i = 0,
2 2
f 00 (0) = 2 kJ 0 (0)k + 2 hJ (0) , J 00 (0)i = 2 kJ 0 (0)k = 2.
Como
e
J 00 (0) = −R (J (0) , γ 0 (0)) γ 0 (0) = −R (0, V ) V = 0,
segue que
f 000 (0) = 6 hJ 0 (0) , J 00 (0)i + 2 hJ (0) , J 000 (0)i = 0.
Falta apenas calcular a última derivada. Temos
D E
f (4) = 6 hJ 00 , J 00 i + 6 hJ 0 , J 000 i + 2 hJ 0 , J 000 i + 2 J, J (4)
D E
2
= 6 kJ 00 k + 8 hJ 0 , J 000 i + 2 J, J (4) ,
Rodney Josué Biezuner 157
de modo que
f (4) (0) = 8 hJ 0 (0) , J 000 (0)i = 8 hW, J 000 (0)i .
Mas
000 D 00
hJ (0) , W i = J (t) ,W
dt t=0
D
R (J (t) , γ 0 (t)) γ 0 (t)
=− ,W .
dt t=0
Afirmamos que
D
R (J (t) , γ 0 (t)) γ 0 (t)
, W = R (V, W, W, V ) .
dt t=0
De fato, como
hR (J, γ 0 ) γ 0 , J 0 i = R (J, γ 0 , γ 0 , J 0 )
= R (γ 0 , J 0 , J, γ 0 )
= hR (J 0 , γ 0 ) γ 0 , Ji ,
segue que
d d
hR (J, γ 0 ) γ 0 , J 0 i = hR (J 0 , γ 0 ) γ 0 , Ji ,
dt dt
donde
D D
R (J, γ 0 ) γ 0 , J 0 + hR (J, γ 0 ) γ 0 , J 00 i = R (J 0 , γ 0 ) γ 0 , J + hR (J 0 , γ 0 ) γ 0 , J 0 i .
dt dt
Calculando em t = 0, como J (0) = J 00 (0) = 0 e J 0 (0) = W , temos que
D 0 0
R (γ (t) , J (t)) γ (t) , W = hR (W, V ) V, W i = R (W, V, V, W ) .
dt t=0
Consequentemente,
f (4) (0) = −8R (V, W, W, V ) .
Segue portanto da fórmula de Taylor que
1
f (t) = t2 − R (V, W, W, V ) t4 + o t4 .
3
Quando, kV k = kW k = 1, temos R (V, W, W, V ) = K (V, W ) e portanto
1
f (t) = t2 − K (V, W ) t4 + o t4 .
3
Para provar a última expressão do enunciado, seja
p
g (t) = kJ (t)k = f (t).
2
Então f (t) = [g (t)] e
Daı́
g (0) = 0,
2 2
f 00 (0) = 2 [g 0 (0)] + 2g (0) g 00 (0) =⇒ 2 = 2 [g 0 (0)] + 0
=⇒ g 0 (0) = 1,
f 000 (0) = 6g 0 (0) g 00 (0) + 2g (0) g 000 (0) =⇒ 0 = 6g 00 (0) + 0
=⇒ g 00 (0) = 0,
2
f (4) (0) = 6 [g 00 (0)] + 8g 0 (0) g 000 (0) + 2g (0) g (4) (0) =⇒ −8K (V, W ) = 0 + 8g 000 (0) + 0
=⇒ g 000 (0) = −K (V, W ) .
onde v (s) é uma curva de Tp M com v (0) = v, v 0 (0) = w e kv (s)k = kwk = 1. Considere os raios partindo
da origem, eles se afastam do raio tv com velocidade absoluta
∂
tv (s)
= ktv 0 (0)k = t kwk = t.
∂s
s=0
J (0) = 0,
DJ
(0) = w,
dt
ele satisfaz as hipóteses do enunciado do Lema 7.12 e portanto
∂F
1 3 3
∂s (t, 0)
= t − 6 K (V, W ) t + o t .
Isso significa que as geodésicas radiais Fs (t) se afastam da geodésica radial F0 (t) = expp (tv) com velocidade
que difere de t por uma termo de terceira ordem cujo sinal é o oposto do sinal da curvatura seccional da
variedade em p associada ao plano σ gerado por v e w. Isso significa que se Kp (σ) > 0 as geodésicas se
afastam menos que os raios do espaço tangente Tp M , enquanto que se Kp (σ) < 0 as geodésicas se afastam
mais que os raios do espaço tangente Tp M .
de p ao longo de qualquer uma destas geodésicas. A aplicação exponencial é um difeomorfismo sobre a bola
geodésica BπR (0) ⊂ Tp M mas deixa de ser um difeomorfismo na fronteira da bola. E pelo Lema 7.9, os
campos de Jacobi normais ao longo destas geodésicas que se anulam em p tem o seu próximo zero exatamente
em −p. Por outro lado, o Lema 7.8 mostra que em uma vizinhança normal (ou seja uma vizinhança que é a
imagem de um conjunto onde expp é um difeomorfismo) nenhum campo de Jacobi que se anula em p pode se
anular em qualquer ponto da vizinhança. Assim deve se esperar existir uma relação entre as singularidades
da aplicação exponencial e os zeros de um campo de Jacobi.
7.13 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica. Dizemos que o ponto q = γ (b) é conjugado ao ponto
p = γ (a) ao longo de γ se existe um campo de Jacobi J ao longo de γ não identicamente nulo que se anula
em p e q, isto é, tal que
J (a) = J (b) = 0.
A multiplicidade do ponto conjugado q é a dimensão do subespaço dos campos de Jacobi que se anulam
em p e q.
Pelo teorema de existência e unicidade, a dimensão do espaço dos campos de Jacobi que se anulam em p é
n; como o campo de Jacobi tangencial J (t) = tγ 0 (t) só se anula em p (de fato, qualquer campo de Jacobi
tangencial que se anula em dois pontos é necessariamente nulo pelo Lema 7.6), a multiplicidade de um ponto
conjugado é no máximo n − 1. Em particular, na definição de pontos conjugados, o ponto q é conjugado a p
se e somente se existir um campo de Jacobi normal ao longo de γ não identicamente nulo que se anula em
p e q. O número n − 1 é atingido na esfera pelo Lema 7.9, já que para pontos antipodais existe um campo
de Jacobi que anula neles para cada campo paralelo normal.
7.14 Proposição. Sejam p ∈ M , v ∈ Tp M e q = expp (v). Então expp é um difeomorfismo local em uma
vizinhança de v se e somente se q não é conjugado a p ao longo da geodésica γ (t) = expp (tv).
Além disso, a multiplicidade de q é igual a dim ker d expp v .
Prova: Como vimos no Lema 7.7, todo campo de Jacobi ao longo de γ tal que J (0) = 0 é da forma
J (t) = d expp tv tw.
isto é, se e somente se v é ponto crı́tico de expp . Como os campos de Jacobi J1 , . . . , Jk que se anulam em p
são linearmente independentes se e somente se os vetores
7.15 Proposição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica tal que γ (b) não é conjugado a γ (a).
Dados V ∈ Tγ(a) M e W ∈ Tγ(b) M , existe um único campo de Jacobi J ao longo de γ tal que
J (a) = V,
J (b) = W.
Prova: Seja J o espaço vetorial dos campos de Jacobi ao longo de γ tais que J (a) = 0. Este espaço tem
DJ
dimensão n, correspondente às n escolhas linearmente independentes de (a). Defina uma aplicação linear
dt
Φ : J −→ Tγ(b) M por
Φ (J) = J (b) .
Rodney Josué Biezuner 160
Como γ (b) não é conjugado a γ (a), Φ é injetiva. Já que dim J = n = dim Tγ(b) M , segue que Φ é um
isomorfismo. Logo existe J1 ∈ J tal que
J1 (b) = W,
ou seja, existe um único campo de Jacobi J1 ao longo de γ tal que
J1 (a) = 0,
J1 (b) = W.
Considerando o espaço vetorial Je dos campos de Jacobi ao longo de γ tais que J (b) = 0 e a aplicação linear
Ψ : Je −→ Tγ(a) M por
Ψ (J) = J (a) ,
concluı́mos de maneira análoga que existe um único campo de Jacobi J2 ao longo de γ tal que
J2 (a) = V,
J2 (b) = 0.
7.5 Exercı́cios
7.1 Exercı́cios do Capı́tulo 5 de [Carmo].
Capı́tulo 8
Fórmulas de Variação
Como geodésicas minimizam distâncias, elas podem ser caracterizadas como mı́nimos do funcional compri-
mento no espaço das curvas diferenciáveis, ou seja, soluções de um problema variacional. Ao invés de lidar
com espaços de funções, no entanto, nós nos restringiremos a considerar variações de curvas, o que simpli-
ficará bastante a maquinaria necessária. À Definição 4.23 de uma variação acrescentamos alguns conceitos
novos:
8.1 Definição. Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável por partes e F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma
variação de γ.
Dizemos que a variação é própria se ela tem extremidades fixas, isto é, se todas as curvas principais da
variação possuem o mesmo ponto inicial e final:
e
∂F ∂
(0, t) = expγ(t) (sV (t)) = d expγ(t) V (t) = V (t) .
∂s ∂s s=0 0
161
Rodney Josué Biezuner 162
Note pela demonstração que se γ é uma curva regular por partes, então F também é uma variação regular
por partes, no sentido óbvio.
L : (−ε, ε) −→ R
por
Z b
∂F
L (s) =
∂t (s, t)
dt.
a
Denotamos também Z b
L (γ) = L (0) = kγ 0 (t)k dt.
a
Do ponto de vista computacional, é mais conveniente em geral usar o funcional energia:
8.4 Definição. Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva diferenciável por partes e F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma
variação de γ. Definimos o funcional energia de F
E : (−ε, ε) −→ R
por
2
Z b
∂F
E (s) =
∂t (s, t)
dt.
a
Denotamos também Z b
2
E (γ) = E (0) = kγ 0 (t)k dt.
a
8.5 Proposição. Se γ : [a, b] −→ M é uma curva diferenciável por partes, então
2
[L (γ)] 6 (b − a) E (γ) .
Rodney Josué Biezuner 163
8.6 Lema. Sejam p, q ∈ M e γ : [a, b] −→ M uma geodésica minimizante ligando p a q. Então, para toda
curva diferenciável por partes α : [a, b] −→ M ligando p a q, vale
E (γ) 6 E (α) ,
com a igualdade E (γ) = E (α) valendo se e somente se α é uma geodésica minimizante e portanto ela é
diferencı́avel. Em particular,
dE
(0) = 0.
ds
Prova: Temos
2 2
(b − a) E (γ) = [L (γ)] 6 [L (α)] 6 (b − a) E (α) ,
donde segue o resultado. Também desta desigualdade segue que se E (γ) = E (α) então L (γ) = L (α)
também, o que implica que α é uma geodésica, como vimos no Capı́tulo 4. A recı́proca é óbvia.
Denotaremos
γ 0 t+ 0
0 = lim γ (t) ,
t→t+
0
γ 0 t− 0
0 = lim− γ (t) .
t→t0
Daı́,
k t=ti+1 X k Z ti+1
1 dE X ∂F ∂F ∂F D ∂F
(0) = (0, t) , (0, t) − (0, t) , (0, t) dt
2 ds i=0
∂s ∂t t=ti i=0 ti
∂s dt ∂t
k k Z ti+1
Dγ 0
t
X X
= hV (t) , γ 0 (t)i|tii+1 − V (t) , (t) dt
i=0 i=0 ti
dt
k Z b
Dγ 0
t
X
= hV (t) , γ 0 (t)i|tii+1 − V (t) , (t) dt.
i=0 a dt
Como
k
t
X
hV (t) , γ 0 (t)i|tii+1
i=0
= V (t1 ) , γ 0 t− − hV (a) , γ 0 (a)i
1
+ V (t2 ) , γ 0 t− − V (t1 ) , γ 0 t+ + . . . + V (tk ) , γ 0 t− − V (tk−1 ) , γ 0 t+
2 1 k k−1
+ hV (b) , γ 0 (b)i − V (tk ) , γ 0 t+
k
k
X
= hV (b) , γ 0 (b)i − hV (a) , γ 0 (a)i − V (ti ) , γ 0 t+ − γ 0 t−
i i ,
i=1
logo
dE
(0) = 2 hV (b) , γ 0 (b)i − 2 hV (a) , γ 0 (a)i = 0
ds
porque V (a) = V (b) = 0 já que V é própria.
dE
Reciprocamente, suponha que (0) = 0 para toda variação própria de γ. Seja f : [a, b] −→ R uma
ds
função diferenciável por partes satisfazendo
f (ti ) = 0,
f (t) > 0 se t 6= ti ,
para i = 0, . . . , k + 1. Defina
Dγ 0
V (t) = f (t)(t)
dt
e construa uma variação própria F de γ tal que V é o campo variacional próprio de F (Proposição 8.2).
Então
Dγ 0
2
Z b Z b
Dγ 0 Dγ 0
1 dE
0= (0) = − f (t) (t) , (t) dt = − f (t)
(t)
dt,
2 ds dt
a dt dt a
Rodney Josué Biezuner 165
de modo que
Dγ 0
=0
dt
em cada intervalo (ti , ti+1 ).
Dγ 0
Para calcular nos pontos ti , defina
dt
g (t) γ0 (t)
se t 6= t1 , . . . , tk ,
V (t) =
g (ti ) γ 0 t+ − γ 0 t−
i i se t = t1 , . . . , tk ,
g (a) = g (b) = 0,
g (t) > 0 se t 6= a, b,
Dγ 0
e construa uma variação própria G de γ tal que V é o campo variacional próprio de G. Como = 0 nos
dt
intervalos (ti , ti+1 ), segue que
k k
1 dE X X
2
V (ti ) , γ 0 t+ − γ 0 t− g (ti )
γ 0 t+ − γ 0 t−
0= (0) = − i i =− i i
,
2 ds i=1 i=1
donde
γ 0 t+ = γ 0 t− = γ 0 (ti ) ,
i i
Dγ 0
ou seja, γ é uma curva diferenciável, pelo menos de classe C 1 . Logo (ti ) = 0 para todo i. Consequen-
dt
temente, γ satisfaz a equação geodésica. Por unicidade de soluções, γ é de classe C ∞ e é portanto uma
geodésica.
Assim, geodésicas são caracterizadas como pontos crı́ticos da função energia de variações próprias, logo são
soluções de um problema variacional.
Podemos também caracterizar as geodésicas como pontos crı́ticos da função comprimento de arco, o que
é mais natural. Apenas alguns detalhes técnicos adicionais são necessários, tais como considerar curvas com
velocidade unitária por partes (e nos referimos à observação após a demonstração da Proposição 8.2). A
fórmula da primeira variação do comprimento de arco a seguir pode ser usada para produzir uma demons-
tração alternativa de que curvas que minimizam o comprimento são geodésicas e mostrar que geodésicas são
pontos crı́ticos do funcional comprimento de arco (veja [Lee 2], Theorem 6.6 e Corollary 6.7).
8.9 Teorema (Fórmula da Primeira Variação do Comprimento de Arco). Sejam γ : [a, b] −→ M uma curva
unitária diferenciável por partes, F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação própria de γ e V (t) o campo
variacional de F . Então
b k
Dγ 0
Z
dL X
V (ti ) , γ 0 t+ − γ 0 t−
(0) = − V (t) , (t) dt − i i .
ds a dt i=1
Prova: Temos
Z b 1/2 k Z ti+1 1/2
∂F ∂F X ∂F ∂F
L (s) = (s, t) , (s, t) dt = (s, t) , (s, t) dt.
a ∂t ∂t i=0 ti
∂t ∂t
Rodney Josué Biezuner 166
Daı́, como
∂F
= kγ 0 (t)k = 1,
∂t (0, t)
k
−1 t=ti+1
dL X
∂F
∂F ∂F
(0) =
∂t (0, t)
(0, t) , (0, t)
ds i=0
∂s ∂t t=ti
k
X ti+1
∂F
Z
−1
∂F D ∂F
−
∂t (0, t)
(0, t) , (0, t) dt
i=0 ti
∂s dt ∂t
k k Z ti+1
Dγ 0
t
X X
= hV (t) , γ 0 (t)i|ti+1 − V (t) , (t) dt
i=0
i
i=0 ti
dt
k Z b
Dγ 0
ti+1
X
0
= hV (t) , γ (t)i|ti − V (t) , (t) dt
i=0 a dt
k Z b
Dγ 0
X
0 + 0 −
=− V (ti ) , γ ti − γ ti − V (t) , (t) dt.
i=1 a dt
8.10 Teorema (Fórmula da Segunda Variação da Energia). Sejam γ : [a, b] −→ M uma geodésica, F :
(−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação própria de γ e V (t) o campo variacional de F . Então
b k
1 d2 E D2 V
Z
X DV + DV −
(0) = − V (t) , (t) + R (V (t) , γ 0 (t)) γ 0 (t) dt − V (ti ) , t − t .
2 ds2 a dt2 i=1
dt i dt i
Rodney Josué Biezuner 167
Se γ é minimizante,
d2 E
(0) > 0.
ds2
Prova: Na demonstração da fórmula da primeira variação vimos que
k t=ti+1 X k Z ti+1
1 dE X ∂F ∂F ∂F D ∂F
(s) = (s, t) , (s, t) − (s, t) , (s, t) dt.
2 ds i=0
∂s ∂t t=ti i=0 ti
∂s dt ∂t
Logo,
k t=t Z b
1 d2 E d ∂F ∂F i+1
X d ∂F D ∂F
(s) = , − , dt
2 ds2 i=0
ds ∂s ∂t t=ti a ds ∂s dt ∂t
k t=t k t=t
X D ∂F ∂F i+1 X ∂F D ∂F i+1
= , + ,
i=0
ds ∂s ∂t t=ti i=0
∂s ds ∂t t=ti
Z b Z b
D ∂F D ∂F ∂F D D ∂F
− , dt − , dt.
a ds ∂s dt ∂t a ∂s ds dt ∂t
pois a variação é própria logo seu campo de variação também é próprio e V (a) = V (b) = 0. O terceiro
termo também é nulo em s = 0, porque γ é uma geodésica:
D ∂F D ∂F D ∂F D
(0, t) , (0, t) = (0, t) , γ 0 (t) = 0
ds ∂s dt ∂t ds ∂s dt
Rodney Josué Biezuner 168
Para o quarto termo, usando o Lema 7.1 e o Lema da Simetria (Lema 4.25) obtemos
D D ∂F D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R ,
ds dt ∂t dt ds ∂t ∂s ∂t ∂t
D D ∂F ∂F ∂F ∂F
= +R , .
dt dt ∂s ∂s ∂t ∂t
Em s = 0 temos que o quarto termo é, portanto,
Z b
∂F D D ∂F
(0, t) , (0, t) dt
a ∂s ds dt ∂t
Z b
D2 ∂F
∂F ∂F ∂F ∂F
= (0, t) , 2 (0, t) + R (0, t) , (0, t) (0, t) dt
a ∂s dt ∂s ∂s ∂t ∂t
Z b 2
D V
= V (t) , (t) + R (V (t) , γ 0 (t)) γ 0 (t) dt,
a dt2
e segue o resultado.
Se γ é minimizante, então 0 é um ponto de mı́nimo para a função energia E (s), donde
d2 E
(0) > 0.
ds2
8.11 Corolário (Fórmula da Segunda Variação da Energia para Campos Variacionais não Próprios). Sejam
γ : [a, b] −→ M uma geodésica, F : (−ε, ε) × [a, b] −→ M uma variação de γ e V (t) o campo variacional de
F . Então
Z b k
1 d2 E D2 V
0 0
X DV + DV −
(0) = − V (t) , (t) + R (V (t) , γ (t)) γ (t) dt − V (ti ) , t − t
2 ds2 a dt2 i=1
dt i dt i
DV DV D ∂F 0 D ∂F 0
+ V (b) , (b) − V (a) , (a) + (0, b) , γ (b) − (0, a) , γ (a) .
dt dt ds ∂s ds ∂s
8.13 Proposição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica e V um campo diferenciável por partes próprio ao
longo de γ. Então
b k
D2 V
Z
X DV DV −
I (V, W ) = − + R (V, γ 0 ) γ 0 , W dt − t+
i − t , W (ti )
a dt2 i=1
dt dt i
Prova: Escrevendo
D2 V
d DV DV DW
,W = ,W + , ,
dt dt dt2 dt dt
segue que
Z b
DV DW
I (V, W ) = , − R (V, γ 0 , γ 0 , W ) dt
a dt dt
Z b 2 Z b
D V 0 0 d DV
=− + R (V, γ ) γ , W dt + , W dt.
a dt2 a dt dt
1 d2 E
I (V, V ) = (0) .
2 ds2
Em particular, se γ é minimizante, I (V, V ) > 0.
Rodney Josué Biezuner 170
I (V, V ) < 0
Prova: Seja γ : [0, b] −→ M uma parametrização de γ por comprimento de arco e γ (a) um ponto conjugado
a γ (0) = p para algum 0 < a < b. Isso significa que existe um campo de Jacobi normal J ao longo de γ|[0,a]
tal que J (0) = J (a) = 0. Defina um campo vetorial V ao longo de γ|[0,b] por
J (t) se 0 6 t 6 a,
V (t) =
0 se a 6 t 6 b.
Este é um campo diferenciável por partes próprio ao longo de γ, logo é o campo variacional próprio de
alguma variação própria de γ.
Seja W (t) um campo diferenciável (suave) próprio ao longo de γ tal que
DV + DV −
W (a) = a − a .
dt dt
Note que, como
DV +
a = 0,
dt
temos
DV −
a 6= 0,
dt
pois caso contrário terı́amos
DJ
(a) = 0
dt
DJ
e J seria um campo de Jacobi satisfazendo J (a) = (a) = 0 e portanto seria identicamente nulo.
dt
Para ε > 0 pequeno, seja
Vε = V + εW.
Então
I (Vε , Vε ) = I (V + εW, V + εW )
= I (V, V ) + 2εI (V, W ) + ε2 I (W, W ) .
Como V satisfaz a equação de Jacobi em cada um dos subintervalos [0, a] e [a, b] e V (a) = 0 segue que
b
D2 V
Z
DV + DV −
I (V, V ) = − V, + R (V, γ 0 ) γ 0 dt − V (a) , a − a
0 dt2 dt dt
= 0.
Analogamente, como
D2 V
d DV DV DW
,W = ,W + , ,
dt dt dt2 dt dt
Rodney Josué Biezuner 171
temos
Z b
DV DW
I (V, W ) = , − R (V, γ 0 , γ 0 , W ) dt
0 dt dt
Z b 2 Z b
D V 0 0 d DV
=− + R (V, γ ) γ , W dt + , W dt
dt2 0 dt dt
0
DV + DV −
=− a − a , W (a)
dt dt
2
= − kW (a)k .
Portanto,
2
I (Vε , Vε ) = −2ε kW (a)k + ε2 I (W, W ) < 0
para ε suficientemente pequeno.
A conclusão segue do fato de geodésicas serem minimizantes na vizinhança de qualquer ponto.
A recı́proca deste teorema não é verdadeira: existem geodésicas sem pontos conjugados que não são minimi-
zantes. Por exemplo, no cilindro não há pontos conjugados ao longo de nenhuma geodésica, como pode ser
visto do Lema 7.9 (isso vale para qualquer variedade de curvatura seccional não positiva; veja o Corolário
9.3), mas qualquer geodésica que percorrer metade da circunferência do cilindro deixa de ser minimizante.
8.16 Definição. Sejam V um espaço vetorial real e B : V × V −→ R uma forma bilinear simétrica.
O ı́ndice de B é a dimensão do maior subespaço no qual a forma quadrática Q (V ) = B (V, V ) é negativa
definida. A nulidade de B é a dimensão do espaço nulo de B:
b k
D2 V
Z
X DV DV −
I (V, W ) = − + R (V, γ 0 ) γ 0 , W dt − t+
i − t , W (t i ) .
a dt2 i=1
dt dt i
Se J é um campo de Jacobi,
D2 J
+ R (J, γ 0 ) γ 0 = 0,
dt2
e
DJ + DJ − DJ
t = t = (ti ) ,
dt i dt i dt
logo I (J, W ) = 0 para todo W ∈ V.
Rodney Josué Biezuner 172
Reciprocamente, seja V um campo diferenciável por partes tal que I (V, W ) = 0 para todo W ∈ V.
Considere uma função diferenciável f : [a, b] −→ R tal que
f (ti ) = 0 para i = 0, . . . , k + 1,
f (t) > 0 para t 6= ti .
segue que
D2 V
+ R (V, γ 0 ) γ 0 = 0
dt2
em cada subintervalo [ti , ti+1 ], ou seja, V é um campo de Jacobi nestes subintervalos. Em particular, sabemos
agora que
k
X DV + DV −
I (V, W ) = − ti − ti , W (ti )
i=1
dt dt
para todo campo diferenciável por partes próprio W ao longo de γ. Para ver o que acontece nos pontos ti ,
considere um campo diferenciável por partes próprio W2 ao longo de γ tal que
DV + DV −
W2 (ti ) = t − t para i = 1, . . . , k.
dt i dt i
Como I (V, W2 ) = 0, segue que
k
DV + DV −
2
X
t
dt i − t
=0
i=1
dt i
e portanto
DV + DV − DV
t = t = (ti ) ,
dt i dt i dt
isto é, V é de classe C 1 . Daı́,
D2 V + 0 + 0 +
2
ti = −R V t+ i , γ ti γ ti
dt
= −R (V (ti ) , γ 0 (ti )) γ 0 (ti )
= R V t−
0 − 0 −
i , γ ti γ ti
2
D V −
= ti ,
dt2
Rodney Josué Biezuner 173
de modo que
D2 V + D2 V − D2 V
ti = ti = (ti ) = −R (V (ti ) , γ 0 (ti )) γ 0 (ti )
dt2 dt2 dt2
e V também satisfaz a equação de Jacobi nos pontos ti .
8.18 Corolário. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica. Então I é degenerada se e somente se γ (b) é
conjugado a γ (a). Se isso ocorrer, a nulidade de I é igual à multiplicidade de γ (b) como ponto conjugado.
8.19 Corolário. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica sem pontos conjugados a γ (a) no intervalo (a, b].
Então
I (V, V ) > 0
para todo V ∈ V não identicamente nulo. Ou seja, I é definida positiva.
Prova: Se não há pontos conjugados a γ (a) no intervalo (a, b], γ não é necessariamente uma geodésica
minimizante (como mostra o exemplo do cilindro), mas ainda podemos afirmar que γ|[a,b] tem comprimento
estritamente menor que todas as curvas suficientemente próximas a γ que ligam γ (a) a γ (b). De fato,
como não há pontos conjugados, expp é um difeomorfismo local. Consequentemente, se γ fosse além disso
uma geodésica sem autointerseções no intervalo [a, b], pela compacidade de [a, b] existiria uma vizinhança
de γ ([a, b]) em que expp é um difeomorfismo (veja uma demonstração deste resultado em [Spivak], Lema
9.19, vol. I, p. 467), o Lema de Gauss (Lema 4.26) ainda vale e poderı́amos concluir a afirmação. Se γ
possui autointerseções no intervalo [a, b], a afirmação ainda é verdadeira, desde que entendemos por “curvas
suficientemente próximas a γ” como curvas α : [a, b] −→ M tal que α (t) está próxima de γ (t) para todo
t ∈ [a, b] (veja [Spivak], observação imediatamente após a demonstração do Teorema 8.8, vol. IV, p. 321).
Segue então do Corolário 8.14 que I (V, V ) > 0, pois se I (V, V ) < 0, então γ não seria um mı́nimo local
para E.
Suponha que I (V, V ) = 0 para algum campo diferenciável por partes próprio não nulo V . Então para
todo W ∈ V e para todo α ∈ R terı́amos
0 6 I (V + αW, V + αW ) = 2αI (V, W ) + α2 I (W, W )
= α [2I (V, W ) + αI (W, W )] .
Como I (W, W ) > 0, isto só é possı́vel se I (V, W ) = 0, caso contrário terı́amos uma reta ou uma parábola
com concavidade para cima com duas raı́zes reais distintas: 0 e −2I (V, W ) /I (W, W ). Mas então V está no
espaço nulo de I, logo é um campo de Jacobi não trivial que se anula em γ (a) e γ (b), contradizendo o fato
que estes pontos não são conjugados.
8.20 Lema (Lema do Índice). Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica sem pontos conjugados a γ (a) no
intervalo (a, b].
Sejam J um campo de Jacobi ao longo de γ e V um campo vetorial diferenciável por partes ao longo de
γ, satisfazendo
J (a) = V (a) ,
J (b) = V (b) .
Então
I (J, J) 6 I (V, V )
e a igualdade ocorre se e somente se V = J.
Prova: Pela Proposição 8.13, se V, W são campos diferenciáveis por partes quaisquer ao longo de γ não
próprios, então
Z b 2
D V 0 0 DV DV
I (V, W ) = − + R (V, γ ) γ , W dt + (b) , W (b) − (a) , W (a)
a dt2 dt dt
k
X DV + DV −
− t − t , W (ti ) .
i=1
dt i dt i
Rodney Josué Biezuner 174
I (J, V ) = I (J, J)
do intervalo [a, b] tal que γ|[ti ,ti+1 ] esteja contido em uma vizinhança uniformemente normal para todo
i = 0, . . . , k e portanto γ|[ti ,ti+1 ] é uma geodésica minimizante e não contém pontos conjugados. Uma tal
partição do intervalo [a, b] é chamada uma partição normal.
8.21 Definição. Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica dotada de uma partição normal e considere o espaço
vetorial V dos campos diferenciáveis por partes próprios ao longo de γ. Definimos os subespaços vetoriais
As escolhas destes sı́mbolos para denotar os subespaços ficará clara através dos resultados a seguir. Observe
que V− tem dimensão finita.
8.22 Proposição. Os subespaços V− e V+ são ortogonais relativamente a I e
V = V+ ⊕ V−
Se V ∈ V− e W ∈ V+ , temos trivialmente
b k
D2 V
Z
X DV DV −
I (V, W ) = − + R (V, γ 0 ) γ 0 , W dt − t+
i − t , W (ti ) = 0,
a dt2 i=1
dt dt i
Como I (W, W ) > 0, isto só é possı́vel se I (V, W ) = 0, como vimos na demonstração do Corolário 8.19. Mas
então V está no espaço nulo de I, logo pela Proposição 8.17 é um campo de Jacobi que se anula nos pontos
γ (ti ), e como V+ ∩ V− = {0} segue que V = 0.
8.23 Corolário. O ı́ndice de I é igual ao ı́ndice de I|V− . Em particular, o ı́ndice de I é finito.
O mesmo vale para a nulidade de I.
8.24 Teorema (Teorema do Índice de Morse). Seja γ : [a, b] −→ M uma geodésica. O ı́ndice da forma ı́ndice
I de γ é igual ao número de pontos conjugados a γ (a) no intervalo (a, b) contando suas multiplicidades.
Prova: Se t ∈ [a, b], denotaremos por γt a restrição γ|[a,t] e por i (t) o ı́ndice da forma It definida em Vt
(espaço vetorial dos campos diferenciáveis por partes próprios ao longo de γt ). Desta forma, definimos uma
função
i : [a, b] −→ N.
Dotando γ de uma partição normal, como γ|[a,t1 ] é uma geodésica minimizante, temos que I (V, V ) > 0 para
todo V ∈ Vt pelo Corolário 8.14 e portanto
Além disso,
i (t) é não decrescente.
De fato, por definição de i (t), existe um subespaço Ut ⊂ Vt tal que It é negativa definida em Ut e dim Ut =
Ses > t, todo elemento V ∈ Ut se estende a um elemento V ∈ Vt definindo V = 0 em [t, s]. Como
i (t). e e
I V , V = I (V, V ), segue que i (s) > i (t).
e e
Observe agora que i (t) independe da escolha da partição normal de γ. Assim, para t fixado, podemos
escolher uma partição normal de γ de tal modo que t ∈ (tj , tj+1 ). Além disso, como o ı́ndice de It é igual
ao ı́ndice de It |V− , de agora em diante trabalharemos apenas com esta restrição e, para não carregar a
t
notação, a denotaremos também por It . Como cada elemento de V− t é determinado pelos seus valores em
γ (t1 ) , . . . , γ (tj ), temos que V−
t é isomorfo à soma direta
Tγ(t1 ) M ⊕ . . . ⊕ Tγ(tj ) M =: T Mj .
para todo V ∈ V− t . Como campos de Jacobi quebrados dependem continuamente de t, It também depende
continuamente de t ∈ (tj , tj+1 ).
Afirmação 1. Se ε > 0 é suficientemente pequeno, i (t − ε) = i (t).
De fato, como i (t) é não decrescente, temos
i (t) > i (t − ε)
para todo ε > 0. Por outro lado, se It é negativa definida no subespaço W ⊂ T Mj tal que dim W = i (t),
então por continuidade de It existe ε > 0 tal que It−ε ainda é negativa definida em W, donde i (t − ε) > i (t).
Concluı́mos das duas desigualdades que i (t − ε) = i (t).
Denote por η a nulidade de It . Note que η = 0 se γ (t) não é conjugado a γ (a).
Afirmação 2. Se ε > 0 é suficientemente pequeno, i (t + ε) = i (t) + η.
Com efeito, como dim T Mj = nj, It é positiva definida em um subespaço de dimensão nj − i (t) − η. Por
continuidade, It+ε ainda é positiva definida neste subespaço para ε suficientemente pequeno. Logo,
Para provar a desigualdade reversa, usaremos o Lema do Índice. Seja V = (V1 , . . . , Vj ) ∈ T Mj e Vt0 o campo
em V−t0 tal que
Vt0 (tk ) = Vk k = 1, . . . , j,
Vt0 (t0 ) = 0.
Afirmamos que
It0 (Vt0 , Vt0 ) > It0 +ε (Vt0 +ε , Vt0 +ε ) .
De fato, se Wt0 é o campo em V−
t0 +ε definido por
Vt0 (t) se t 6 t0 ,
Wt0 (t) =
0 se t ∈ [t0 , t0 + ε] ,
It0 (Vt0 , Vt0 ) = It0 +ε (Wt0 , Wt0 ) > It0 +ε (Vt0 +ε , Vt0 +ε ) ,
a última desigualdade sendo estrita porque Wt0 não é um campo de Jacobi. Portanto, se V ∈ T Mj e
It (V, V ) 6 0, então It+ε (V, V ) < 0. Isso implica que se It é negativa definida em um subespaço W ⊂ T Mj ,
It+ε ainda será negativa definida na soma direta de W com o espaço nulo de It , logo
i (t + ε) > i (t) + η.
Rodney Josué Biezuner 177
Concluı́mos de tudo o que foi exposto acima que i (t) é uma função tomando valores em N que é zero em
uma vizinhança da origem, contı́nua à esquerda e tem discontinuidades do tipo salto nos pontos conjugados
a γ (a), o salto sendo precisamente igual a à multiplicidade do ponto conjugado (a nulidade η, de acordo com
o Corolário 8.18). Este é exatamente o enunciado do teorema.
8.6 Exercı́cios
8.1 Exercı́cios do Capı́tulo 9 de [Carmo].
Capı́tulo 9
Curvatura e Topologia
u>0 em (0, L)
u (0) = v (0) = 0,
u0 (0) = v 0 (0) > 0.
Então
v>u
em [0, L].
Prova: Considere a função f : (0, L) −→ R definida por
v
f= .
u
Pela regra de L’Hôpital,
v 0 (0)
lim f (t) = = 1,
t→0 u0 (0)
0
logo basta mostrar que f > 0 para concluir o resultado. Temos
v 0 u − vu0
f0 = ,
u2
logo isso segue se mostrarmos que h = v 0 u − vu0 > 0 em (0, L). Como h (0) = 0, isso segue se mostrarmos
que h0 > 0 em (0, L). E, de fato,
h0 = v 00 u + v 0 u0 − v 0 u0 − vu00 = v 00 u − vu00
= v 00 u + vau = (v 00 + av) u > 0.
178
Rodney Josué Biezuner 179
Ao longo deste capı́tulo, quando dissermos que uma variedade riemanniana tem curvatura seccional K
satisfazendo alguma desigualdade ou identidade, queremos dizer que esta desigualdade ou identidade vale
para Kp (σ) para todo p ∈ M e para todo plano σ ⊂ Tp M .
9.2 Teorema (Teorema de Comparação de Campos de Jacobi). Sejam M uma variedade riemanniana com
curvatura seccional K limitada superiormente
K 6 K0 ,
e γ : I −→ M uma geodésica unitária. Os campos de Jacobi J normais ao longo de γ não triviais que se
anulam em t = 0 satisfazem
DJ
t
(0)
para t > 0, se K0 = 0,
dt
t
DJ 1
kJ (t)k >
R sen
(0)
para 0 6 t 6 πR, se K0 = 2 > 0,
R dt
R
R senh t
DJ (0)
1
para t > 0, se K0 = − 2 < 0.
R dt
R
Prova: Como já usamos esta fato na demonstração do Lema 7.9, se u satisfaz a equação diferencial ordinária
u00 + K0 u = 0
u (0) = 0,
u0 (0) = 1,
então
t se K0 = 0,
t 1
R sen se K0 = 2 > 0,
u (t) = R R
R senh t 1
se K0 = − 2 < 0.
R R
Definindo
kJ (t)k
v (t) =
DJ
,
dt (0)
então
v (0) = 0
e
1 1
DJ
v 0 (0) =
lim kJ (t)k =
(0)
=1
DJ
t−→0+
DJ
dt
dt (0)
dt (0)
pelo Lema 7.8. Logo, como u > 0 nos domı́nios considerados no enunciado, para provar o teorema basta
provar que
v>u
nestes domı́nios. Para isso, vamos aplicar o lema de comparação de Sturm.
Rodney Josué Biezuner 180
A função kJ (t)k é diferenciável em qualquer ponto t onde J (t) 6= 0. Nestes pontos temos
d2 d2
1/2 d −1/2 DJ
kJk = 2 hJ, Ji = hJ, Ji J,
dt2 dt dt dt
2
D2 J
−3/2 DJ −1/2 DJ DJ −1/2
= − hJ, Ji J, + hJ, Ji , + hJ, Ji J, 2
dt dt dt dt
2
2
1 DJ 1
DJ
− 1 hJ, R (J, γ 0 ) γ 0 i
=− 3 J, +
kJk dt kJk
dt
kJk
"
2 2 #
1 0 0
DJ
1 DJ
= −R (J, γ , γ , J) +
− 2 J, .
kJk dt
kJk dt
π : E −→ M
tal que todo ponto p ∈ M possui uma vizinhança V tal que π −1 (V ) é uma união disjuntas de abertos Vλ tal
que π|Vλ : Vλ −→ V é um homeomorfismo [difeomorfismo].
M é chamada a base do recobrimento e E o espaço de recobrimento de M . Se E é simplesmente
conexo, dizemos que E é o recobrimento universal de M .
Um levantamento de um caminho f : [0, 1] −→ M é um caminho fe : [0, 1] −→ M tal que f = π ◦ fe.
9.5 Proposição (Propriedade de Levantar Caminhos). Seja π : E −→ M uma aplicação de recobrimento.
Se γ : [0, 1] −→ M é um caminho, então para qualquer ponto e ∈ E tal que π (e) = γ (0) existe um único
levantamento γ e : [0, 1] −→ E de γ tal que γ
e (0) = e.
9.6 Proposição (Recobrimento de Espaços Simplesmente Conexos). Se π : E −→ M é uma aplicação de
recobrimento e M é simplesmente conexo, então π é um homeomorfismo.
9.7 Proposição (Existência e Unicidade da Variedade de Recobrimento Universal). Se M é um espaço
topológico conexo e localmente simplesmente conexo [variedade diferenciável conexa], então existe um espaço
topológico [variedade diferenciável] simplesmente conexo[a] M
f e uma aplicação de recobrimento [suave] π :
M −→ M .
f
Além disso, se π
b:M c −→ M é uma aplicação de recobrimento [suave] e Mc é simplesmente conexo, então
existe um homeomorfismo [difeomorfismo] h : M −→ M tal que π
f c b ◦ h = π.
(π ◦ γ
e) (0) = p,
0
(π ◦ γ
e) (0) = dπpe Ve = V,
Escolha um ponto pe ∈ M f e seja p = π (ep). Seja q ∈ M um ponto qualquer; mostraremos que existe
qe ∈ M e seja q = π (e
f q ). De fato, como M é completa e conexa, existe uma geodésica unitária minimizante
γ : R −→ M que liga p a q. Seja γ e : R −→ M
f o levantamento de γ e r = dist (p, q). Então
(π ◦ γ
e) (r) = γ (r) = q,
9.9 Teorema (Teorema de Hadamard). Seja M n uma variedade riemanniana completa, conexa, com cur-
vatura seccional
K60
Então expp : Tp M −→ M é uma aplicação de recobrimento para todo p ∈ M . Em particular, o espaço de
recobrimento universal de M é difeomorfo a Rn .
Se M é simplesmente conexa, então a própria variedade M é difeomorfa a Rn e expp : Tp M −→ M é
um difeomorfismo para todo p ∈ M .
Prova: Como M é completa, expp : Tp M −→ M está definida para todo p ∈ M e é sobrejetiva (consequência
do Teorema de Hopf-Rinow e seus corolários). Pelo Corolário 9.3, expp é um difeomorfismo local. Logo expp
induz uma métrica em Tp M , o que transforma expp numa isometria local. Nesta métrica Tp M é uma
variedade completa, porque isometrias locais levam geodésicas em geodésicas, logo as geodésicas de Tp M
estão definidas em todo R (a imagem inversa de uma geodésica definida em todo R é uma geodésica definida
em todo R). Segue do Lema 9.8 que expp é uma aplicação de recobrimento. Se M é simplesmente conexa,
Rodney Josué Biezuner 183
pela Proposição 9.6 a aplicação expp é um homeomorfismo; mas uma bijeção que é também um difeomorfismo
local é necessariamente um difeomorfismo.
Este resultado evidentemente não vale para variedades de curvatura positiva, como mostra o exemplo da
esfera. A consequência mais importante deste teorema é que vemos que há fortes restrições topológicas
que impedem uma variedade possuir uma métrica com curvatura seccional não positiva. Por exemplo, toda
variedade riemanniana simplesmente conexa e compacta deve ter curvatura positiva em algum lugar.
e, portanto,
L
πt π 2
Z
2 1
I (V, V ) 6 sen − 2 dt
0 L L2 R
2 Z L
π 1 πt
= 2
− 2 sen2 dt
L R 0 L
2
π 1 L
= 2
− 2
L R 2
2
π 1 L
< 2 2
− 2
π R R 2
= 0.
Para ver que M é compacta, observe que fixado um ponto p ∈ M , qualquer ponto em M pode ser
conectado a p por uma geodésica de comprimento menor ou igual a πR, logo
M = expp B πR (p) ,
diam M 6 πR.
Prova: Observe da demonstração do Teorema de Bonnet que basta provar a estimativa do diâmetro porque
as demais afirmações seguem dela.
Como antes, considere uma geodésica minimizante unitária γ tal que L = ` (γ) > πR. Sejam E1 , . . . , En
campos ortonormais paralelos ao longo de γ, com En = γ 0 . Defina
πt
Vi (t) = sen Ei (t)
L
Logo,
n−1
" n−1
#
Z L 2
X πt π X
I (Vi , Vi ) = sen2 (n − 1) 2 − R (Ei , γ 0 , γ 0 , Ei ) dt
i=1 0 L L i=1
Z L 2
2 πt π 0 0
= sen (n − 1) 2 − Ric (γ , γ ) dt
0 L L
Z L
π2
πt n−1
6 sen2 (n − 1) 2 − dt
0 L L R2
2 Z L
π 1 πt
= (n − 1) − 2 sen2 dt
L2 R 0 L
< 0,
como na demonstração do teorema anterior. Isso significa que para pelo menos um ı́ndice i vale I (Vi , Vi ) < 0,
contradizendo o fato de γ ser minimizante.
A hipótese K > 1/R2 > 0 não pode ser enfraquecida para K > 0: o parabolóide
n 2 o
2
M = x1 , . . . , xn , xn+1 ∈ Rn+1 : xn+1 = x1 + . . . + (xn )
tem curvatura seccional positiva, é completo, mas não é compacto. Por outro lado, o resultado continua
valendo se K → 0 não muito rapidamente (veja [Carmo], p. 202, para referências).
9.14 Corolário. Se M n , n > 3, é uma variedade de Einstein completa, conexa, não compacta, então M
tem curvatura escalar não positiva.
Prova: Lembrando que M é uma variedade de Einstein se e somente se
S
Ric = g,
n
e que uma variedade de Einstein de dimensão n > 3 tem curvatura escalar constante, segue que se a curvatura
escalar de M fosse positiva então M satisfazeria as hipóteses do Teorema de Myers e portanto seria compacta,
contradizendo a hipótese.
9.16 Teorema (Teorema de Synge-Weinstein). Seja M n uma variedade riemanniana compacta, orientada
e com curvatura seccional positiva. Seja F : M −→ M uma isometria tal que
atinge um mı́nimo positivo em M . Seja p um ponto de mı́nimo para f . Como M é completa, existe uma
geodésica unitária minimizante γ : [0, L] −→ M ligando p a F (p). [Observe que se o teorema é verdadeiro,
p é precisamente o ponto fixo de F pois f (p) = 0 e a geodésica γ não existe. Obteremos uma contradição
construindo um campo V (t) ao longo de γ tal que a derivada segunda da energia E 00 (0) < 0.]
Considere a aplicação transporte paralelo ao longo de γ
P : TF (p) M −→ Tp M
no sentido reverso, de F (p) a p. Então P é uma isometria linear que preserva orientação, pois:
De fato, F ◦ γ é uma geodésica que liga F (p) a F (F (p)). Considere, um ponto q = γ (t) para algum
0 < t < L, isto é, um ponto dentro do segmento geodésico minimizante γ ([0, L]). Temos
Mas p é um ponto de mı́nimo para f , logo dist (q, F (q)) = dist (p, F (p)) e vale a igualdade na primeira
desigualdade:
dist (q, F (q)) = dist (q, F (p)) + dist (F (p) , F (q)) .
0
Portanto, a curva formada por γ e F ◦γ é uma geodésica, em particular diferenciável, logo (F ◦ γ) (0) = γ 0 (L).
Rodney Josué Biezuner 187
Daı́, como
0
T (γ 0 (0)) = (P ◦ dFp ) (γ 0 (0)) = P (F ◦ γ) (0) = P (γ 0 (L)) = γ 0 (0)
temos que γ 0 (0) é um ponto fixo para T . Em particular, γ 0 (0) é um autovetor para T com autovalor 1,
e T preserva o autoespaço hγ 0 (0)i gerado por γ 0 (0). Como T é uma isometria, segue que T preserva o
⊥
complemento ortogonal W = hγ 0 (0)i em Tp M . Seja A a restrição de T a W , de modo que podemos ver
n
A como uma transformação ortogonal em Rn−1 . Por hipótese, det dFp = (−1) , enquanto que P preserva
orientação. Logo,
n n
det A = det T = (det P ) (det dFp ) = 1 · (−1) = (−1) .
Segue do lema que existe um vetor unitário V ponto fixo de A, ortogonal a γ 0 (0).
Seja V (t) o transporte paralelo de V = V (0) ao longo de γ; em particular, V é um campo normal ao
longo de γ. Mostraremos que se E é a energia da variação G (s, t) para a qual V é o campo variacional,
então
d2 E
(0) < 0,
ds2
contradizendo o fato que
d2 E
(0) > 0
ds2
para uma geodésica minimizante. De fato, a fórmula da segunda variação da energia para campos não
próprios é
Z L k
1 d2 E D2 V
0 0
X DV + DV −
(0) = − V (t) , (t) + R (V (t) , γ (t)) γ (t) dt − V (t i ) , t − t
2 ds2 0 dt2 i=1
dt i dt i
DV DV D ∂G D ∂G
+ V (L) , (L) − V (0) , (0) + (0, L) , γ 0 (L) − (0, 0) , γ 0 (0) .
dt dt ds ∂s ds ∂s
Rodney Josué Biezuner 188
Vimos na Proposição 8.2 que o campo não próprio V (t) é o campo variacional ao longo de γ de
β (0) = p,
β 0 (0) = V,
(F ◦ β) (0) = p,
0
(F ◦ β) (0) = V (L) .
Temos então
de modo que
D ∂G Dβ 0
(0, 0) = (0) = 0,
ds ∂s ds
0
D ∂G D (F ◦ β)
(0, L) = (0) = 0,
ds ∂s ds
já que β e F ◦ β são geodésicas. Além disso, como V é diferenciável ao longo de γ segue que
k
X DV + DV −
V (ti ) , t − t =0
i=1
dt i dt i
d2 V
(0) < 0.
ds2
Uma consequência importante deste teorema que relaciona curvatura e topologia é resultado de Synge a
seguir. Antes de enunciá-lo, lembramos mais alguns resultados de espaços de recobrimento (veja [Massey],
pp. 159-160 para a definição e a primeira proposição e p. 163 para a segunda proposição).
9.17 Definição. Seja π : E −→ M uma aplicação de recobrimento. Dizemos que um homeomorfismo
F : E −→ E é uma transformação de recobrimento, se π ◦ F = π.
Sob a operação de composição de funções, o conjunto de transformações de recobrimento é um grupo.
Rodney Josué Biezuner 189
9.20 Corolário. Seja M n uma variedade riemanniana compacta com curvatura seccional positiva.
(i) Se n é par e M é orientável, então M é simplesmente conexa.
(ii) Se n é impar, então M é orientável.
para todo p ∈ M e para todo plano σ ⊂ Tp M ; como π é uma isometria local, o mesmo vale para M f. Segue
do teorema de Bonnet que M é compacta.
f
O fato de M ser orientável garante que M
f também é orientável. Oriente M
f de tal forma que π preserve a
orientação. Seja F : M −→ M uma transformação de recobrimento de M , isto é, uma aplicação que satisfaz
f f f
π ◦ F = π. Então F é uma isometria de M f que preserva orientação. Como n é par, segue do Teorema de
Synge-Weinstein que F possui um ponto fixo, logo pela Proposição 9.18 F é identidade. Portanto, o grupo
das transformações de recobrimento de M f, que é isomorfo a π1 (M ) pela Proposição 9.19, é o grupo trivial,
ou seja, M é simplesmente conexa.
(ii) Suponha por absurdo que M não é orientável. Então M possui um recobrimento duplo orientável
M
f (veja [Carmo], Capı́tulo 0, Exercı́cio 12, p. 34). Como recobrimento duplo de uma variedade compacta,
M
f também é compacta. Considere em M f a métrica induzida pelo recobrimento. Seja F : M f −→ M f uma
transformação de recobrimento de M que não seja a identidade; sua existência é garantida pelo fato do
f
recobrimento ser duplo. Como M não é orientável, F é uma isometria (veja a demonstração do Teorema
9.33 para detalhes) que reverte a orientação de Mf. Pelo Teorema de Synge-Weinstein F possui um ponto
fixo, contradizendo a Proposição 9.18.
Em particular, não existe uma métrica de curvatura seccional positiva no toro T2 .
usando a mudança de variável u = ts. A última afirmativa segue de f 0 (t) = g (t) + tg 0 (t) aplicado em t = 0.
Rodney Josué Biezuner 190
Recordemos a forma ı́ndice de uma geodésica, definida no capı́tulo anterior: se γ : [0, b] −→ M uma
geodésica e V, W são campos vetoriais diferenciáveis por partes ao longo de γ., para todo t ∈ [0, b] a forma
ı́ndice de γ é definida por
Z t
DV DW 0 0
It (V, W ) = (s) , (s) − R (V (s) , γ (s) , γ (s) , W (s)) ds.
0 dt dt
Aqui consideraremos campos não necessariamente próprios. O Lema do Índice a seguir é o mesmo do
Capı́tulo 8, mas com uma demonstração diferente, independente dos resultados assumidos lá.
9.22 Lema (Lema do Índice). Seja γ : [0, b] −→ M uma geodésica sem pontos conjugados a γ (0) no intervalo
(0, b].
Sejam J um campo de Jacobi normal ao longo de γ e V um campo vetorial diferenciável por partes
também normal ao longo de γ, satisfazendo
J (0) = V (0) = 0,
J (t0 ) = V (t0 )
Como não existem pontos conjugados de γ (0) no intervalo (0, b], os vetores J1 (t) , . . . , Jn−1 (t) formam uma
base para o complemento ortogonal de γ 0 (t) em Tγ(t) M para todo t ∈ (0, b]. Portanto, podemos também
escrever
n−1
X
V (t) = fi Ji (t) (9.2)
i=1
para t ∈ (0, b], onde fi : (0, b] −→ R são funções diferenciáveis por partes. Afirmamos que as funções fi
podem ser estendidas contı́nua e diferenciavelmente a t = 0. Para provar isso, aplicando o lema anterior nas
funções coordenadas dos campos de Jacobi Ji , escrevemos
com Wi (0) = Ji0 (0). Em particular W1 (0) , . . . , Wn−1 (0) são linearmente independentes e portanto
com gi : [0, b] −→ R funções diferenciáveis por partes e gi (0) = 0. Aplicando novamente o lema anterior,
segue que
gi (t) = thi (t)
Rodney Josué Biezuner 191
De fato, como !
n−1 n−1 n−1
0 0 0
X X X D 2 Ji
R (γ , V ) γ = R γ , fi Ji γ0 = fi R (γ 0 , Ji ) γ 0 = − fi ,
i=1 i=1 i=1
dt2
segue que
DV DV
, − R (V, γ 0 , γ 0 , V )
dt dt
* n−1 n−1
+
DX DX
= fi J i , fj Jj − hR (V, γ 0 ) γ 0 , V i
dt i=1 dt i=1
*n−1 n−1
+ *n−1 +
X X DJi n−1 X n−1
X DJj X D2 Ji n−1 X
0 0
= fi Ji + fi , f Jj + fj + fi 2 , fj Jj
i=1 i=1
dt j=1 j j=1
dt i=1
dt i=1
*n−1 n−1
+ *n−1 n−1
+ *n−1 +
X X X X DJj X DJi n−1 X DJj
0 0 0
= fi Ji , fj Jj + fi J i , fj + fi , fj
i=1 j=1 i=1 j=1
dt i=1
dt j=1 dt
*n−1 + * +
X DJi n−1 X n−1
X n−1
X D 2 Jj
+ fi , fj0 Jj + fi Ji , fi
i=1
dt j=1 i=1 i=1
dt2
*n−1 n−1
+ *n−1 n−1
+
X
0
X
0 d X X DJj
= fi Ji , fj Jj + fi Ji , fj ,
i=1 j=1
dt i=1 j=1
dt
temos φ (0) = 0 e
D2 Ji D2 Jj
DJi DJj DJi DJj
φ0 (t) = , Jj + , − , − Ji ,
dt2 dt dt dt dt dt2
= − hR (γ 0 , Ji ) γ 0 , Jj i + hJi , R (γ 0 , Jj ) γ 0 i
= −R (γ 0 , Ji , γ 0 , Jj ) + R (γ 0 , Jj , γ 0 , Ji )
= 0,
Rodney Josué Biezuner 192
Aplicando (9.3) a V e J (com os escalares ci no lugar das funções fi ) e usando o fato que Ji (0) = fi (0) = 0,
segue que
+
Z t *n−1 n−1
+ *n−1 n−1
X X d X X DJj
It (V, V ) = fi0 Ji , fj0 Jj + fi Ji , fj ds
0 i=1 j=1
ds i=1 j=1
dt
Z t *n−1
X n−1
X
+ *n−1
X n−1
X DJj
+
0 0
= fi Ji , fj Jj ds + fi Ji , fj (t)
0 i=1 j=1 i=1 j=1
dt
*n−1 n−1
+ Z t
2
X X DJj
n−1
X 0
= fi J i , fj (t) + fi Ji
ds
dt
i=1 j=1 0
i=1
e *n−1 +
n−1
X X DJj
It (J, J) = ci J i , cj (t) .
i=1 j=1
dt
e como os campos Ji são linearmente independentes, isso implica fi0 = 0, donde fi (t) = ci para todo t, logo
V = J.
9.23 Teorema (Teorema da Comparação de Rauch). Sejam M1n e M2n+k variedades riemannianas. Sejam
γ1 : [0, b] −→ M1 e γ2 : [0, b] −→ M2 geodésicas com a mesma velocidade, isto é,
para todo t ∈ [0, b], tais que γ2 não possui pontos conjugados a γ2 (0) no intervalo (0, b].
Rodney Josué Biezuner 193
J1 (0) = J2 (0) = 0,
DJ1
DJ2
dt (0)
=
dt (0)
,
DJ1 DJ2
(0) , γ10 (0) = (0) , γ20 (0) .
dt dt
Além disso, se
kJ1 (t0 )k = kJ2 (t0 )k
para algum t0 ∈ (0, b], então
K2 (J2 (t) , γ20 (t)) = K1 (J1 (t) , γ10 (t))
para todo t ∈ [0, t0 ].
Prova: Pelo Lema 7.6, como
J1 (0) = J2 (0) = 0
e
DJ1 DJ2
(0) , γ10 (0) = (0) , γ20 (0) =: a,
dt dt
segue que
hJ1 , γ10 i = hJ2 , γ20 i = at.
Daı́,
o que implica que as componentes tangenciais de J1 e J2 tem o mesmo comprimento. Portanto, apenas as
componentes normais dos campos são relevantes para a demonstração do teorema, logo podemos assumir
que eles são normais.
Se
DJ1
DJ2
dt (0)
=
dt (0)
= 0
Como γ2 não possui pontos conjugados no intervalo (0, b], segue que
f (t)
h (t) =
g (t)
está definida em (0, b]. Note que
0 DJ1
f (t) = 2 J1 (t) , (t) ,
dt
D2 J1
DJ1 DJ1
f 00 (t) = 2 (t) , (t) + 2 J1 (t) , (t) ,
dt dt dt2
de modo que
f 0 (0) = 0,
2
00
DJ1
f (0) = 2
,
(0)
dt
e analogamente para g (t). Logo, pela regra de L’Hôpital,
f 0 (t) f 00 (t) f 00 (0)
lim+ h (t) = lim+ = lim = = 1.
t→0 t→0 g 0 (t) t→0+ g 00 (t) g 00 (0)
Portanto, para provar que kJ2 k 6 kJ1 k, basta provar que h0 > 0, o que é equivalente a mostrar que
f 0 g − f g0 > 0
Para provar isso, fixe t0 ∈ (0, b]. Se f (t0 ) = 0, então f 0 (t0 ) = 0 e daı́ h0 (t0 ) = 0. Assuma, portanto,
f (t0 ) 6= 0. A desigualdade é então equivalente a
g0 f0
6 . (9.5)
g f
Defina
J1 (t)
U1 (t) = ,
kJ1 (t0 )k
J2 (t)
U2 (t) = ,
kJ2 (t0 )k
Temos
f 0 (t0 )
2 DJ1 DU1 d
= 2 J1 (t0 ) , (t0 ) = 2 U1 (t0 ) , (t0 ) = hU1 (t0 ) , U1 (t0 )i
f (t0 ) kJ1 (t0 )k dt dt dt
Z t0 2 Z t0 2
d D U1 DU1 DU1
= hU 1 (t) , U1 (t)i dt = (t) , U1 (t) + (t) , (t) dt
0 dt2 0 dt2 dt dt
Z t0
DU1 DU1
= h−R1 (U1 (t) , γ10 (t)) γ10 (t) , U1 (t)i + (t) , (t) dt
0 dt dt
= 2It0 (U1 , U1 ) .
Analogamente,
g 0 (t0 )
= 2It0 (U2 , U2 ) .
g (t0 )
Portanto, como t0 é arbitrário, para provar (9.5) é só provar que
E1 (t) , . . . , En (t) ,
F1 (t) , . . . , Fn+k (t) ,
γ10 (t)
E1 (t) = , E2 (t0 ) = U1 (t0 ) ,
kγ10 (t)k
γ 0 (t)
F1 (t) = 20 , F2 (t0 ) = U2 (t0 ) .
kγ2 (t)k
Então vale
hφ (V1 ) , φ (V2 )i = hV1 , V2 i ,
Dφ (V ) DV
=φ
dt dt
e
hγ20 , φ (V )i = kγ20 k V 1 (t) = kγ10 k V 1 (t) = hγ10 , V i .
de modo que
Z t0
Dφ (V ) Dφ (V )
It0 (φ (V ) , φ (V )) = , − R2 (φ (V ) , γ20 , γ20 , φ (V )) dt
0 dt dt
Z t0
DV DV 0
0 2 2 0 2
= , − K2 (γ2 , φ (V )) kγ2 k kφ (V )k − hγ2 , φ (V )i dt
0 dt dt
Z t0
DV DV
2 2 2
= , − K2 (γ20 , φ (V )) kγ10 k kV k − hγ10 , V i dt
0 dt dt
Z t0
DV DV
2 2 2
6 , − K1 (γ10 , V ) kγ10 k kV k − hγ10 , V i dt
0 dt dt
Z t0
DV DV
= , − R1 (V, γ10 , γ10 , V ) dt
0 dt dt
= It0 (V, V ) .
Note agora que U2 (campo de Jacobi normal ao longo de γ2 ) e φ (U1 ) (campo vetorial normal ao longo de
γ2 porque U1 é normal ao longo de γ1 e φ preserva o produto interno entre campos e as duas geodésicas)
satisfazem as hipóteses do Lema do Índice. Concluı́mos que
para todo t ∈ (0, t0 ] e, portanto, a desigualdade usada para provar que It0 (φ (V ) , φ (V )) 6 It0 (V, V ) também
é uma igualdade e
K2 (γ20 , U2 ) = K2 (γ20 , φ (U1 )) = K1 (γ10 , U1 )
para todo t ∈ (0, t0 ]. Como
K2 (γ20 , U2 ) = K2 (γ20 , J2 ) ,
K1 (γ10 , U1 ) = K1 (γ10 , J1 ) ,
Como γ2 não possui pontos conjugados no intervalo (0, πr), como vimos no Capı́tulo 6, segue de Teorema
de Rauch que
kJ1 k > kJ2 k > 0
para todo t ∈ (0, πr).
Desigualdade d 6 πR.
Procedemos de maneira análoga, mas comparando SnR (curvatura seccional constante 1/R2 ) à variedade
M . Se d > πR segue do Teorema de Rauch como acima que SnR só tem pontos conjugados depois de πR,
um absurdo.
Rodney Josué Biezuner 197
γ1 : [0, L1 ] −→ M,
γ2 : [0, L2 ] −→ M,
γ3 : [0, L3 ] −→ M,
com γ1 (L1 ) = γ2 (0), γ2 (L2 ) = γ3 (0) e γ3 (L1 ) = γ1 (0) (os vértices do triângulo). Os ângulos
F (0, t) = f (t) ,
F (1, t) = g (t) ,
F (s, 0) = F (s, 1) ,
então g ∈ L. A diferença de uma classe livre de caminhos fechados para uma classe de caminhos fechados
do grupo fundamental é que em uma classe livre permitimos que as origens dos caminhos variem em M .
Mostraremos que em toda classe livre não trivial L de uma variedade riemanniana compacta (isto é, L não
contém a identidade, o caminho constante) existe uma geodésica fechada.
Seja
L = inf {` (f ) : f ∈ L} .
Como L é não trivial, L > 0. Seja {γj } uma sequência de curvas diferenciáveis por partes em L tais que
` (γj ) → L.
Construindo homotopias localmente, podemos supor que γk são geodésicas quebradas. Seja C = sup
γj0
.
Como Z s
0
dist (γj (t) , γj (s)) 6
γj (r)
dr 6 C (s − t)
t
para todos t 6 s ∈ [0, 1], a sequência {γj } é equicontı́nua. Como M é compacta, existe uma subsequência
de {γj }, que continuaremos a denotar {γj } para não carregar a notação, que converge uniformemente para
uma curva fechada contı́nua γ0 : [0, 1] −→ M .
Considere agora
0 = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = 1
uma partição normal de γ, de modo que γ0 |[ti ,ti+1 ] está contida em uma vizinhança uniformemente normal.
Defina γ : [0, 1] −→ M como sendo a curva diferenciável por partes tal que γ|[ti ,ti+1 ] é o único segmento
geodésico que liga os pontos γ0 (ti ) e γ0 (ti+1 ). É fácil ver que γ ∈ L, construindo homotopias locais dentro
das vizinhanças uniformemente normais. Afirmamos que ` (γ) = L.
Rodney Josué Biezuner 198
` (γ) − L
ε= .
2k + 3
Seja j um inteiro tal que
` (γj ) − L < ε e
dist (γj (t) , γ0 (s)) < ε para todo t ∈ [0, 1] .
k
X
` γji + 2ε = ` (γj ) + 2 (k + 1) ε < L + (2k + 3) ε = ` (γ)
i=0
k
X
` γi ,
=
i=0
` γji + 2ε < ` γ i ,
F1 (p0 ) = F2 (p0 ) ,
d (F1 )p0 = d (F2 )p0 ,
então
F1 = F2 .
Rodney Josué Biezuner 199
Por continuidade este conjunto é fechado; mostraremos que ele é aberto, o que implicará que A = M , já que
M é conexa. De fato, seja V uma vizinhança normal de p ∈ A tais que as restrições de F1 , F2 a V sejam
difeomorfismos. Seja
F = F1−1 ◦ F2 : V −→ V,
de modo que F é uma isometria local tal que F (p) = p e dFp = id. Em particular, F deixa invariante as
geodésicas radiais partindo de p dentro de V , logo F (q) = q para todo q ∈ V , o que implica F1 = F2 em V .
9.29 Teorema. Se M é uma variedade riemanniana completa, simplesmente conexa com curvatura seccional
constante K, então M é isométrica a
Rn se K = 0,
1
HnR se K = − ,
R2
1
SnR se K = 2 .
R
Em particular, se M é uma variedade riemanniana completa com curvatura seccional constante K, então a
conclusão acima vale para o recobrimento universal M
f de M com a métrica do recobrimento.
é um difeomorfismo. Por outro lado, para qualquer ponto p ∈ M , o Corolário 9.3 garante que p não tem
pontos conjugados mais próximos que πR, logo
expp : Tp M −→ M
é um difeomorfismo local. Seja L1 : TN SnR −→ Tp M uma isometria linear. Considere as métricas induzidas
em BπR (0) ⊂ TN SnR por
expN
e
expp ◦L1
As duas métricas tem curvatura seccional constante K = 1/R2 em BπR (0) ⊂ TN SnR e coordenadas euclidea-
nas em TN SnR são coordenadas normais para ambas (pois os segmentos lineares radiais são geodésicas) logo
pela Proposição 7.10 elas são iguais. Portanto, a aplicação
Para uma demonstração do resultado a seguir, veja [Massey], Lemma 8.1, a discussão antes e depois deste
lema, e Proposition 8.2, pp. 164-165) (para a definição de espaços de recobrimento regulares veja a página
163).
9.32 Proposição. Seja π : Mf −→ M uma aplicação de recobrimento e A(M f) o grupo de transformações
de recobrimento de M .
f
A(M f) age de modo totalmente descontı́nuo em M f.
−1
A(M ) age transitivamente em π (p) para todo p ∈ M se e somente se π é uma aplicação de recobrimento
f
regular. Em particular, neste caso o espaço quociente M
f/A(M
f) é naturalmente homeomorfo a M .
Se G é um grupo que age de modo totalmente descontı́nuo em um espaço topológico conexo e conexo por
caminhos M e M/G tem a topologia quociente, então π : M −→ M/G é uma aplicação de recobrimento
regular e G age transitivamente em π −1 (p) para todo p ∈ M/G.
Se M é uma variedade riemanniana e Γ é um subgrupo do grupo de isometrias de M que age de modo
totalmente descontı́nuo em M , então M/Γ tem uma estrutura de variedade diferenciável em que π : M −→
M/Γ é um difeomorfismo local. Podemos definir em M/Γ uma métrica tal que π é uma isometria local:
dado p ∈ M/Γ, escolhemos pe ∈ π −1 (p) e definimos
hv, wip = dπp−1 (v) , dπp−1 (w) pe .
Esta definição não depende da escolha do ponto pe ∈ π −1 (p). De fato, como Γ age transitivamente em
π −1 (p), dado qualquer outro ponto pe ∈ π −1 (p) existe uma isometria F ∈ Γ tal que F (e
p) = qe. Esta métrica
é chamada a métrica quociente induzida pelo recobrimento π : M −→ M/Γ. Consequentemente, M/Γ é
completa se e somente se M é completa e M/Γ tem curvatura seccional constante se e somente se M tem.
9.33 Teorema. Se M é uma variedade riemanniana conexa, completa com curvatura seccional constante
K, então M é isométrica a M
f/Γ , onde M
f é
Rn se K = 0,
n
H se K < 0,
Sn se K > 0,
logo, se v, w ∈ Tpe1 M
f, temos por definição da métrica de recobrimento e pela regra da cadeia
M
f
↓π &πe
h
M −→ M
f/Γ
0 = F 2 − id = (F + id) (F − id) .
Como F 6= id, em particular F não tem nenhum autovalor igual a 1, logo det (F − id) 6= 0 e portanto F − id
é um isomorfismo. A equação acima implica então que F = − id. Concluı́mos que
Γ = {id, − id} ,
π (e
p2 ) = π (F (e
p1 )) = π (e
p1 ) =: p.
Logo, se v, w ∈ Tpe1 M
f, temos por definição da métrica de recobrimento e pela regra da cadeia
hdFpe1 (v) , dFpe1 (w)ipe2 = hdπpe2 (dFpe1 (v)) , dπpe2 (dFpe1 (w))ip
= dπF (ep1 ) ◦ dFpe1 (v) , dπF (ep1 ) ◦ dFpe1 (w) p
D E
= d (π ◦ F )pe1 (v) , d (π ◦ F )pe1 (w)
p
= hdπpe1 (v) , dπpe1 (w)ip
= hv, wipe1 .
Rodney Josué Biezuner 203
9.35 Definição. Dizemos que uma isometria F : M f −→ M f de uma variedade riemanniana completa é
uma translação se F não tem pontos fixos e deixa invariante alguma geodésica γ : R −→ Mf, isto é,
F (γ (R)) = γ (R).
Quando isso ocorre, dizemos que F é uma translação ao longo de γ.
f −→ M é uma aplicação de recobrimento universal, então
Como mencionado na Proposição 9.19, se π : M
o grupo A(M ) das transformações de recobrimento é isomorfo ao grupo fundamental de M . Para os nossos
f
presentes propósitos, precisaremos explicitar este isomorfismo. Dado p ∈ M , para construir o isomorfismo
entre π1 (M ; p) e A(Mf), escolhe-se em primeiro lugar um ponto pe ∈ M f tal que p = π (e
p). Então, para cada
f ∈ π1 (M ; p) fazemos corresponder uma transformação de recobrimento Fpe : M f −→ M f definindo Fpe (eq)
−1
para cada qe ∈ M do seguinte modo: se σ
f e é um caminho que liga qe a pe, tomamos σ = π (e
σ ) e g = σf σ ; se
ge é o levantamento de g em Mf a partir de qe, definimos
Fpe (e
q ) = ge (1) .
9.36 Teorema. Seja M uma variedade riemanniana compacta não simplesmente conexa. Seja π : M f −→
M uma aplicação de recobrimento e considere a métrica induzida por esta aplicação em M . Então toda
f
f −→ M
transformação de recobrimento F : M f diferente da identidade é uma translação de M
f.
Kp (σ) 6 K
e pe (e
σ)
∂F
Js (t) = (t, s)
∂s
é um campo de Jacobi ao longo de γs satisfazendo
Js (0) = 0,
∂F
(1, s) = d expp tα(s) (tα0 (s))
Js (1) =
∂s t=1
= d expp α(s) (α0 (s))
= α0 (s)
e
DJs d h i
d expp tα(s) (tα0 (s))
(0) =
dt dt t=0
d h 0
i
= td expp tα(s) (α (s))
dt t=0
0 d 0
= d expp tα(s) (α (s)) + t d expp tα(s) (α (s))
dt t=0
0
= d expp 0 (α (s))
= α0 (s) .
pois γ
es (t) = Fes (t) = Fe (t, s) é uma geodésica radial. Logo,
∂ Fe
Jes (t) = (t, s)
∂s
é um campo de Jacobi ao longo de γ
es
Jes (0) = 0,
e0 (s)
Jes (1) = exppe L [α (s)] = α
e
DJes
(0) = L [α0 (s)] .
dt
Temos
kJs (0)k =
Jes (0)
= 0
Rodney Josué Biezuner 205
Portanto, as hipóteses do Teorema de Comparação de Rauch (Teorema 9.23) são satisfeitas e concluı́mos que
keα0 (s)k =
Jes (1)
6
Jes (1)
= kα0 (s)k
para todo s. Integrando a norma da velocidade sobre o intervalo [0, b], concluı́mos o resultado. Quando a
desigualdade das curvaturas seccionais é estrita, a última desigualdade acima também é estrita.
9.38 Lema. Seja M f uma variedade riemanniana completa, simplesmente conexa com curvatura seccional
K 6 0.
Sejam a, b, c ∈ M f e considere o triângulo geodésico T determinado por estes pontos. Sejam os ângulos
dos vértices , respectivamente, e sejam os comprimentos dos lados , respectivamente. Então,
A2 + B 2 − 2AB cos γ 6 C 2
e
α + β + γ 6 π,
com a desigualdade estrita valendo se K < 0.
Prova: Sejam γA , γB , γC as geodésicas de comprimentos A, B, C que formam os lados do triângulo T . Pelo
Teorema de Hadamard, expc é um difeomorfismo. Sejam
ΓA = exp−1
c γA ,
ΓB = exp−1
c γB ,
ΓC = exp−1
c γC ,
curvas em Tc M
f. Como γA e γB são geodésicas radiais de origem c, temos
A = ` (γA ) = ` (ΓA ) ,
B = ` (γB ) = ` (ΓB ) ,
Como K 6 0 e Tc M
f tem curvatura nula, segue do lema anterior que
` (ΓC ) 6 ` (γC ) ,
A = dist (b, c) ,
B = dist (a, c) ,
C = dist (a, b) ,
A 6 B + C,
B 6 A + C,
C 6 A + B.
Portanto podemos encontrar um triângulo no espaço euclideano Tc M f cujos lados tem comprimento A, B e
C. Denotando os ângulos opostos deste triângulo por α
e, β e γ
e e, segue da primeira desigualdade do lema que
cos α
e 6 cos α,
cos βe 6 cos β,
cos γ
e 6 cos γ,
donde
α6α e,
β 6 β,
e
γ6γ
e,
α
e + βe + γ
e = π,
F (e
γ1 (R)) = γ
e1 (R) e
F (e
γ2 (R)) = γ
e2 (R) .
9.40 Lema. Seja M f uma variedade riemanniana com curvatura seccional K < 0. Se F : Mf −→ Mf é uma
e e G : M −→ M é uma isometria sem pontos fixos que comuta com F ,
translação ao longo da geodésica γ f f
então G é uma translação ao longo de γ
e.
Prova: Basta observar que G (e
γ ) é uma geodésica e
F (G (e
γ )) = G (F (e
γ )) = G (e
γ) ,
logo G (e
γ) = γ
e pela unicidade do lema anterior.
9.41 Teorema (Teorema de Preissman). Se M é uma variedade riemanniana compacta com curvatura
seccional negativa, então todo subgrupo abeliano não trivial do grupo fundamental π1 (M ) é cı́clico infinito.
Prova: Seja H um subgrupo de π1 (M ). Como vimos acima podemos identificar os elementos de H com
isometrias de M f que são translações ao longo de alguma geodésica (observações no inı́cio da seção e Teorema
9.36). Mostraremos que se todos os elementos de H deixam invariante uma geodésica fixa γ e de Mf, então
H é cı́clico infinito. Isso é suficiente para provar o teorema, pois se H é um subgrupo abeliano diferente da
identidade, em particular seus elementos podem ser identificados com isometrias de M f que comutam entre si,
logo pelos Lemas 9.40 e 9.41, existe uma geodésica γ e de Mf tal que todos os elementos de H são translações
ao longo de γ e, em particular deixam γ e invariante.
Suponha portanto que H é um subgrupo de π1 (M ) cujos elementos deixam invariante uma geodésica
fixa γ
e de M f. Fixe um ponto pe ∈ γ e (R) e considere a aplicação θ : H −→ R definida por
− dist (ep, h (e
p)) se h (e
p) está antes de pe na orientação de γ
e,
θ (h) =
dist (e
p, h (e
p)) se h (e
p) está depois de pe na orientação de γ
e.
Fixe um ponto pe ∈ γe (R) e um número real t > 0. Considere uma geodésica unitária βe : [0, t] −→ M
f tal
e e e em pe. Se π : M −→ M é uma aplicação de recobrimento universal,
que β (0) = pe e β é perpendicular a γ f
sejam
β = π ◦ β,
e
γ =π◦γ
e,
p = π (e
p)
e
αt : I −→ M
um segmento geodésico minimizante ligando β (t) a p. Afirmamos que
` (αt ) = t.
De fato, seja α
et o levantamento de αt a partir de βe (t). Como γ e é invariante, o ponto final de αet pertence
a γ
e. Logo temos um triângulo geodésico formado por γ e, βe e α
et . Este triângulo é retângulo porque βe é
perpendicular a γe em pe e α
et é sua hipotenusa, logo segue do Lema 9.30 que
` (e
αt ) > ` βe .
Como t é arbitrário, segue que M não é limitada, contrariando o fato de M ser compacta.
9.7 Exercı́cios
9.1 Exercı́cios dos Capı́tulos 7, 8, 10 e 11 de [Carmo].
Capı́tulo 10
ı : M −→ M
então (M, g) onde g é a métrica induzida por esta imersão é chamada uma subvariedade riemanniana de
M.
Nash [Nash] provou em 1956 que toda variedade riemanniana M n é uma subvariedade riemanniana de RN .
O resultado foi bastante simplificado e melhorado por Günther [Gunther] em 1989. Ele mostrou que a menor
dimensão N satisfaz:
n (n + 5) n2 + 3n + 10
N 6 max , .
2 2
Não se sabe se esta é a menor dimensão possı́vel. Para uma demonstração destes resultados veja [HH], pp.
1-31.
Em ambos os casos em que ı é um mergulho ou apenas uma imersão injetiva (uma imersão isométrica),
dizemos que M é a variedade ambiente de M . Para imersões isométricas, cada ponto de M possui uma
vizinhança V cuja imagem V = ı (V ) sob a imersão isométrica é uma subvariedade riemanniana de M (já
que toda imersão é localmente um mergulho). Para simplificar a notação, identificaremos V com V , pontos
p ∈ V com p = ı (p) e os vetores v ∈ Tp M com os vetores dıp (v) ∈ Tp M . A conexão, derivadas covariantes
e curvaturas de M serão denotadas da forma usual, enquanto que os correspondentes conceitos referentes a
M serão denotados com uma barra em cima.
10.2 Definição. Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g sua variedade ambiente. Para cada
p ∈ M o produto interno em Tp M decompõe este espaço na soma direta
Tp M = Tp M ⊕ Tp M ⊥
209
Rodney Josué Biezuner 210
v = v> + v⊥
onde X, Y são quaisquer extensões locais de X, Y a M , define a conexão riemanniana associada à métrica
induzida de M .
Prova: Exercı́cio 10.1.
de modo que
⊥
= ∇X Y − ∇X Y ∈ N (M ) .
∇X Y
10.4 Definição. Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g sua variedade ambiente. A segunda
forma fundamental de M é a aplicação
II : T (M ) × T (M ) −→ N (M )
definida por
⊥
II (X, Y ) = ∇X Y , (10.2)
onde X, Y são quaisquer extensões locais de X, Y a M .
Observe que a segunda forma fundamental é uma medida da diferença entre a conexão riemanniana intrı́nseca
de M e a conexão riemanniana ambiente de M .
10.5 Proposição. A segunda forma fundamental está bem definida e é uma aplicação bilinear simétrica
sobre C ∞ (M ).
= ∇X Y − ∇X Ye
=∇ X Y − Ye
=0
pois Y − Ye = 0 ao longo de uma curva tangente a Xp que podemos escolher inteiramente contida em M .
Para provar a bilinearidade de II, usando a linearidade da conexão, temos
⊥ ⊥
II (X + Z, Y ) = ∇X+Z Y = ∇X+Z Y
= ∇X+Z Y − ∇X+Z Y = ∇X Y + ∇Z Y − ∇X Y − ∇Z Y
= ∇X Y − ∇ X Y + ∇Z Y − ∇ Z Y
= II (X, Y ) + II (Z, Y ) ,
⊥
II (f X, Y ) = ∇f X Y = ∇f X Y − ∇ f X Y = f ∇ X Y − f ∇ X Y
= f II (X, Y ) ,
e
⊥
II (X, f Y ) = ∇X f Y = ∇X f Y − ∇ X f Y
= f ∇X Y + Xf Y − f ∇X Y − (Xf ) Y
= f ∇X Y − f ∇X Y
= f II (X, Y ) ,
pois f = f , Xf = Xf e Y = Y em M .
A simetria de II segue da simetria da conexão riemanniana. Temos
⊥ ⊥
II (X, Y ) − II (Y, X) = ∇X Y − ∇Y X
= ∇ X Y − ∇ X Y − ∇Y X − ∇ Y X
= ∇X Y − ∇Y X − (∇X Y − ∇Y X)
= X, Y − [X, Y ] .
Como X, Y = [X, Y ] em M , segue que
II (X, Y ) = II (Y, X) .
Como a segunda forma fundamental é bilinear sobre C ∞ (M ), exprimindo II em um sistema de coordenadas
vemos que o valor de II (X, Y ) depende apenas de Xp e Yp .
Mas, em M ,
X N , Y = ∇X N , Y + N , ∇X Y
= ∇X N , Y + N , II (X, Y ) + ∇X Y
= ∇X N , Y + N , II (X, Y ) + N , ∇X Y
= ∇X N , Y + N , II (X, Y ) ,
pois ∇X Y é tangente a M .
A segunda forma fundamental desempenha um papel importante na descrição da diferença entre os
tensores curvatura de M e M :
10.7 Proposição (Equação de Gauss). Para todos X, Y, Z, W ∈ Tp M vale
R (X, Y, Z, W ) = R (X, Y, Z, W ) − hII (X, W ) , II (Y, Z)i + hII (X, Z) , II (Y, W )i . (10.4)
R (X, Y, Z, W )
D E
= ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z, W
= ∇X (∇Y Z + II (Y, Z)) , W − ∇Y (∇X Z + II (X, Z)) , W
− ∇[X,Y ] Z + II ([X, Y ] , Z) , W
= ∇X ∇Y Z, W + ∇X II (Y, Z) , W − ∇Y ∇X Z, W − ∇Y II (X, Z) , W
− ∇[X,Y ] Z, W ,
já que a segunda forma fundamental II ([X, Y ] , Z) é normal a M enquanto que W é tangente a M . Pela
equação de Weingarten,
∇X II (Y, Z) , W = − hII (Y, Z) , II (X, W )i ,
∇Y II (X, Z) , W = − hII (X, Z) , II (Y, W )i .
Como
> ⊥ ⊥
∇ X ∇ Y Z = ∇X ∇Y Z + ∇ X ∇Y Z = ∇ X ∇ Y Z + ∇X ∇Y Z ,
> ⊥ ⊥
∇ Y ∇X Z = ∇Y ∇X Z + ∇ Y ∇X Z = ∇ Y ∇X Z + ∇Y ∇X Z ,
segue que
∇Y ∇X Z, W = h∇Y ∇X Z, W i ,
∇X ∇Y Z, W = h∇X ∇Y Z, W i .
Rodney Josué Biezuner 213
Portanto,
R (X, Y, Z, W ) = h∇X ∇Y Z, W i − h∇Y ∇X Z, W i − ∇[X,Y ] Z, W
− hII (Y, Z) , II (X, W )i + hII (X, Z) , II (Y, W )i
= R (X, Y, Z, W ) − hII (X, W ) , II (Y, Z)i + hII (X, Z) , II (Y, W )i .
K (X, Y ) = R (X, Y, Y, X) .
10.3 Hiperfı́cies
10.9 Definição. Seja p ∈ M e N ∈ Tp M ⊥ . A forma bilinear simétrica
HN : Tp M × Tp M −→ R
definida por
HN (X, Y ) = hII (X, Y ) , N i (10.6)
é chamada a segunda forma fundamental segundo o vetor N .
Associamos a HN de modo natural um operador linear autoadjunto
SN : Tp M −→ Tp M
definindo
hSN (X) , Y i = HN (X, Y ) (10.7)
para todos X, Y ∈ Tp M . Ele é chamado o operador forma segundo o vetor N .
O resultado a seguir expressa o operador forma em termos da derivada covariante.
10.10 Proposição. Vale
>
SN (X) = − ∇X N , (10.8)
onde X, N são quaisquer extensões locais de X, N a M com N normal a M .
Prova: Segue imediatamente da equação de Weingarten.
O caso particular em que a codimensão de M é 1 merece atenção especial.
diferenciável em M . Esta escolha fixa a segunda forma fundamental e podemos nos referir simplesmente à
segunda forma fundamental H de M e ao operador forma S de M .
Como S é autoadjunta, existe uma base ortonormal orientada {E1 , . . . , En } de Tp M formada por auto-
vetores, isto é,
S (Ei ) = κi Ei , i = 1, . . . , n,
onde κ1 , . . . , κn são os autovalores de S. Neste caso dizemos que E1 , . . . , En são as direções principais da
imersão e κ1 , . . . , κn as curvaturas principais. Esta nomenclatura é justificada entre outras coisas pela
equação de Gauss:
10.12 Proposição. Se M é uma hiperfı́cie,
Prova: Como
e como
A expressão para a segunda forma fundamental de M segue imediatamente por bilinearidade e ortonorma-
lidade.
10.13 Definição. Se M é uma hiperfı́cie, definimos a curvatura de Gauss de M por
κ = det S = κ1 . . . κn
κ (p) = K (X, Y ) .