V90 PN 1FL6 Op Instr 0916 PT-BR

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 ___________________
Prefácio
Instruções fundamentais de
___________________
segurança 1
SINAMICS/SIMOTICS
___________________
Informação Geral 2
___________________
Montagem 3
SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6
___________________
Conexão 4
___________________
Comissionamento 5
Instruções de funcionamento
___________________
Painel básico do operador
(BOP) 6
___________________
Funções de controle 7
___________________
Comunicação PROFINET 8
___________________
Função de segurança
integrada 9
___________________
Ajuste 10
___________________
Parâmetros 11
___________________
Diagnóstico 12
___________________
Apêndice A
Interface PROFINET (PN)
09/2016
A5E38931022
Informações jurídicas
Conceito de aviso
Este manual contém instruções que devem ser observadas para sua própria segurança e também para evitar
danos materiais. As instruções que servem para sua própria segurança são sinalizadas por um símbolo de alerta,
as instruções que se referem apenas à danos materiais não são acompanhadas deste símbolo de alerta.
Dependendo do nível de perigo, as advertências são apresentadas como segue, em ordem decrescente de
gravidade.
PERIGO
significa que haverá caso de morte ou lesões graves, caso as medidas de segurança correspondentes não
forem tomadas.
AVISO
significa que poderá haver caso de morte ou lesões graves, caso as medidas de segurança correspondentes
não forem tomadas.
CUIDADO
indica um perigo iminente que pode resultar em lesões leves, caso as medidas de segurança correspondentes
não forem tomadas.
ATENÇÃO
significa que podem ocorrer danos materiais, caso as medidas de segurança correspondentes não forem
tomadas.
Ao aparecerem vários níveis de perigo, sempre será utilizada a advertência de nível mais alto de gravidade.
Quando é apresentada uma advertência acompanhada de um símbolo de alerta relativamente a danos pessoais,
esta mesma também pode vir adicionada de uma advertência relativa a danos materiais.
Pessoal qualificado
O produto/sistema, ao qual esta documentação se refere, só pode ser manuseado por pessoal qualificado para a
respectiva definição de tarefas e respeitando a documentação correspondente a esta definição de tarefas, em
especial as indicações de segurança e avisos apresentados. Graças à sua formação e experiência, o pessoal
qualificado é capaz de reconhecer os riscos do manuseamento destes produtos/sistemas e de evitar possíveis
perigos.
Utilização dos produtos Siemens em conformidade com as especificações
Tenha atenção ao seguinte:
AVISO
Os produtos da Siemens só podem ser utilizados para as aplicações especificadas no catálogo e na respetiva
documentação técnica. Se forem utilizados produtos e componentes de outros fornecedores, estes têm de ser
recomendados ou autorizados pela Siemens. Para garantir um funcionamento em segurança e correto dos
produtos é essencial proceder corretamente ao transporte, armazenamento, posicionamento, instalação,
montagem, colocação em funcionamento, operação e manutenção. Devem-se respeitar as condições ambiente
autorizadas e observar as indicações nas respetivas documentações.
Marcas
Todas denominações marcadas pelo símbolo de propriedade autoral ® são marcas registradas da Siemens AG.
As demais denominações nesta publicação podem ser marcas em que os direitos de proprietário podem ser
violados, quando usadas em próprio benefício, por terceiros.
Exclusão de responsabilidade
Nós revisamos o conteúdo desta documentação quanto a sua coerência com o hardware e o software descritos.
Mesmo assim ainda podem existir diferenças e nós não podemos garantir a total conformidade. As informações
contidas neste documento são revisadas regularmente e as correções necessárias estarão presentes na próxima
edição.
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ALEMANHA
Prefácio
Componentes da documentação
Documento Conteúdo
Instruções de operação (este manual)
Início Descreve como instalar, conectar, operar e executar o
comissionamento básico do sistema servo SINAMICS V90
PN.
Guia de instalação dos servomotores SIMOTICS S-1FL6 Descreve como instalar o servomotor SMOTICS S-1FL6 e
as notas de segurança relevantes.
Guia de Informação dos Servoacionamentos SINAMICS Descreve como encontrar todos os documentos do
V90 SINAMICS V90 no site e as indicações relevantes de segu-
rança técnica.
Ajuda Online do SINAMICS V90 V-ASSISTANT Descreve como executar rapidamente os serviços e
diagnósticos das unidades do SINAMICS V90 através da
ferramenta de engenharia SINAMICS V-ASSISTANT.
Grupo-alvo
Este manual fornece informações sobre o sistema servo SINAMICS V90 PN para
planejadores, operadores, engenheiros mecânicos, engenheiros elétricos, engenheiros de
comissionamento e engenheiros de serviço.
Suporte técnico
País Hotline
China +86 400 810 4288
Alemanha +49 911 895 7222
Itália +39 (02) 24362000
Índia +91 22 2760 0150
Turquia +90 (216) 4440747
Mais informações de contato para serviço:
Contatos para suporte (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/)
Manutenção do Produto
Os componentes estão sujeitos a um desenvolvimento contínuo no âmbito da manutenção
de produtos (melhorias na robustez, interrupções de componentes, etc.).
Estes desenvolvimentos adicionais são "peças de reposição-compatíveis" e não mudam o
número do artigo.
No âmbito desses novos desenvolvimentos de peças de reposição-compatíveis, as posições
dos conectores são por vezes ligeiramente modificadas. Isso não causa qualquer problema

Instruções de funcionamento, 09/2016, A5E38931022 3
Prefácio
com o uso adequado dos componentes. Por favor, considere este fato em situações
especiais de instalação (por exemplo, deixar um espaço suficiente para o comprimento do
cabo).
Uso de produtos de terceiros

Este documento contém recomendações referentes a produtos que não são da Siemens. A
Siemens aceita a adequação fundamental de produtos de outros fabricantes.
Você pode usar produtos equivalentes de outros fabricantes.
A Siemens não assume nenhuma garantia para as propriedades de produtos de terceiros.

4 Instruções de funcionamento, 09/2016, A5E38931022
Índice remissivo
Prefácio .................................................................................................................................................. 3
1 Instruções fundamentais de segurança ................................................................................................... 9
1.1 Instruções de segurança gerais ................................................................................................ 9
1.2 Manuseio de componentes sensíveis à eletrostática (EGB) ..................................................15
1.3 Industrial Security ...................................................................................................................15
1.4 Riscos residuais dos sistemas de acionamento (Power Drive Systems) ...............................16
2 Informação Geral .................................................................................................................................. 19
2.1 Produtos ..................................................................................................................................19
2.1.1 Componentes do inversor .......................................................................................................19
2.1.2 Componentes do motor ..........................................................................................................22
2.2 Combinação de dispositivo .....................................................................................................24
2.3 Características gerais do produto ...........................................................................................26
2.4 Acessórios ..............................................................................................................................29
2.5 Lista de função ........................................................................................................................40
2.6 Dados técnicos .......................................................................................................................41
2.6.1 Dados técnicos - servoacionamentos .....................................................................................41
2.6.2 Dados técnicos - servomotores ..............................................................................................45
2.6.3 Dados técnicos - cabos...........................................................................................................53
2.6.4 Endereço autorizado do fabricante CE ...................................................................................54
3 Montagem............................................................................................................................................. 55
3.1 Instalação no inversor .............................................................................................................55
3.1.1 Direção de montagem e folgas ...............................................................................................56
3.1.2 Gabaritos de perfuração e dimensões do perfil ......................................................................57
3.1.3 Instalação no inversor .............................................................................................................60
3.2 Instalação do motor ................................................................................................................61
3.2.1 Direção de montagem e dimensões .......................................................................................62
3.2.2 Instalação do motor ................................................................................................................67
4 Conexão ............................................................................................................................................... 69
4.1 Conexão do sistema ...............................................................................................................69
4.2 Fiações do circuito principal ...................................................................................................76
4.2.1 Alimentação da linha - L1, L2, L3 ...........................................................................................76
4.2.2 Alimentação do motor - U, V, W .............................................................................................78
4.3 Interface de controle/estado - X8 ............................................................................................80
4.3.1 Entrada/saída digital (DIs/DOs) ..............................................................................................81
4.3.1.1 DIs ...........................................................................................................................................82
4.3.1.2 DOs .........................................................................................................................................83
4.3.2 Aplicação padrão de fiação (ajuste de fábrica) ......................................................................85

Índice remissivo
4.3.3 Exemplo de conexão com CLPs ............................................................................................ 87

4.3.3.1 SIMATICS S7-1200 ............................................................................................................... 87
4.3.3.2 SIMATICS S7-1500 ............................................................................................................... 88
4.4 Fonte de alimentação de 24 V/STO ...................................................................................... 89
4.5 Interface do encoder - X9 ...................................................................................................... 91
4.6 Resistor de frenagem externo - DCP, R1 .............................................................................. 95
4.7 Motor com freio de retenção .................................................................................................. 95
4.8 Interface PROFINET - X150 ................................................................................................ 102
5 Comissionamento ................................................................................................................................105
5.1 Informações gerais de comissionamento ............................................................................ 105
5.2 Comissionamento no modo JOG ......................................................................................... 107
5.3 Colocação em operação no modo de controle de posição normal (EPOS) ........................ 109
5.4 Comissionamento no modo de controle de velocidade (S) ................................................. 110
6 Painel básico do operador (BOP) .........................................................................................................113
6.1 Características gerais BOP .................................................................................................. 113
6.1.1 Display BOP ......................................................................................................................... 114
6.1.2 Botões de controle ............................................................................................................... 117
6.2 Estrutura do parâmetro ........................................................................................................ 118
6.3 Exibição do status efetivo .................................................................................................... 119
6.4 Operações básicas .............................................................................................................. 120
6.4.1 Edição de parâmetros .......................................................................................................... 120
6.4.2 Visualização de parâmetros................................................................................................. 123
6.4.3 Pesquisa de parâmetros no menu "P ALL" ......................................................................... 123
6.5 Funções auxiliares ............................................................................................................... 124
6.5.1 JOG ...................................................................................................................................... 125
6.5.2 Salvamento dos parâmetros (RAM para ROM) ................................................................... 126
6.5.3 Ajuste de parâmetros com o padrão .................................................................................... 126
6.5.4 Transferência de dados (inversor para SD) ......................................................................... 127
6.5.5 Transferência de dados (SD para o inversor) ...................................................................... 128
6.5.6 Atualização de firmware ....................................................................................................... 129
6.5.7 Ajuste de um encoder absoluto ........................................................................................... 130
7 Funções de controle ............................................................................................................................131
7.1 Funções gerais..................................................................................................................... 131
7.1.1 Sentido de rotação do motor................................................................................................ 131
7.1.2 Método de parada na desenergização do servo ................................................................. 131
7.1.3 Curso do limite fixo .............................................................................................................. 133
7.2 Posicionador básico (EPOS) ............................................................................................... 135
7.2.1 Ajuste do sistema mecânico ................................................................................................ 135
7.2.2 Configuração do eixo linear/modular ................................................................................... 136
7.2.3 Compensação da folga ........................................................................................................ 137
7.2.4 Sobrepercurso...................................................................................................................... 138
7.2.5 Limite de posicionamento do software ................................................................................ 140
7.2.6 Limite de velocidade ............................................................................................................ 140

Índice remissivo
7.2.7 Limite de torque ....................................................................................................................140

7.2.8 Referência .............................................................................................................................141
7.2.9 Blocos de deslocamento .......................................................................................................147
7.2.10 Entrada direta do valor exigido (MDI) ...................................................................................152
7.2.11 EJOG ....................................................................................................................................156
7.2.12 Rastreamento de posição .....................................................................................................158
7.3 Controle de velocidade (S) ...................................................................................................159
7.3.1 Limite de velocidade .............................................................................................................159
7.3.2 Limite de torque ....................................................................................................................161
7.3.3 Gerador com função em rampa ............................................................................................162
8 Comunicação PROFINET ................................................................................................................... 165
8.1 Telegramas suportados ........................................................................................................165
8.2 Sinais de dados E/S..............................................................................................................167
8.3 Palavra de controle STW e palavra de estado ZSW ............................................................169
8.3.1 Definição da palavra de controle STW .................................................................................169
8.3.2 Definição da palavra de estado ZSW ...................................................................................177
8.4 Palavra de controle do encoder e palavra de estado ...........................................................180
8.5 Fontes de sinal para MELDW ...............................................................................................182
9 Função de segurança integrada .......................................................................................................... 183
9.1 Normas e regulamentações ..................................................................................................183
9.1.1 Informação Geral ..................................................................................................................183
9.1.1.1 Objetivos ...............................................................................................................................183
9.1.1.2 Segurança funcional .............................................................................................................184
9.1.2 Segurança de máquinas na Europa .....................................................................................184
9.1.2.1 Diretriz da máquina ...............................................................................................................185
9.1.2.2 Normas europeias harmonizadas .........................................................................................185
9.1.2.3 As normas para implementação de controladores relacionadas à segurança.....................187
9.1.2.4 DIN EN ISO 13849-1 (substitui EN 954-1) ...........................................................................188
9.1.2.5 EN 62061 ..............................................................................................................................189
9.1.2.6 Série de normas EN 61508 (VDE 0803)...............................................................................190
9.1.2.7 Análise de risco/avaliação ....................................................................................................191
9.1.2.8 Redução de risco ..................................................................................................................193
9.1.2.9 Risco residual .......................................................................................................................193
9.1.3 Segurança da máquina nos EUA .........................................................................................193
9.1.3.1 Requisitos mínimos da OSHA ..............................................................................................193
9.1.3.2 Listagem NRTL .....................................................................................................................194
9.1.3.3 NFPA 79 ...............................................................................................................................194
9.1.3.4 ANSI B11 ..............................................................................................................................195
9.1.4 Segurança da máquina no Japão .........................................................................................196
9.1.5 Regulamentações dos equipamentos ..................................................................................197
9.2 Informações gerais sobre a Segurança Integrada SINAMICS .............................................197
9.3 Recursos do sistema ............................................................................................................197
9.3.1 Dados de segurança funcional STO .....................................................................................197
9.3.2 Certificação ...........................................................................................................................198
9.3.3 Instruções de segurança ......................................................................................................198
9.3.4 Probabilidade de falha da função de segurança ..................................................................199
9.3.5 Tempo de resposta ...............................................................................................................200

Índice remissivo
9.3.6 Risco residual....................................................................................................................... 200

9.4 Função de segurança básica integrada ............................................................................... 201
9.4.1 Safe Torque Off (STO) ......................................................................................................... 201
9.4.2 Detecção de erro dormente forçado .................................................................................... 203
10 Ajuste ..................................................................................................................................................205
10.1 Características gerais do controlador .................................................................................. 205
10.2 Modo de ajuste..................................................................................................................... 207
10.3 Único botão de ajuste automático........................................................................................ 208
10.4 Ajuste automático em tempo real ........................................................................................ 214
10.5 Ajuste manual ...................................................................................................................... 218
10.6 Supressão de ressonância .................................................................................................. 220
10.7 Supressão de vibrações de baixa frequência ...................................................................... 223
11 Parâmetros ..........................................................................................................................................225
11.1 Visão geral ........................................................................................................................... 225
11.2 Lista de parâmetros ............................................................................................................. 227
12 Diagnóstico ..........................................................................................................................................267
12.1 Indicadores de status por LED............................................................................................. 272
12.2 Lista de falhas e alarmes ..................................................................................................... 273
A Apêndice .............................................................................................................................................301
A.1 Conjunto de terminais do cabo na lateral do inversor ......................................................... 301
A.2 Conjunto de conectores do cabo na lateral do motor .......................................................... 304
A.3 Seleção do motor ................................................................................................................. 308
A.3.1 Procedimento de seleção .................................................................................................... 308
A.3.2 Descrição de parâmetro ....................................................................................................... 309
A.3.3 Exemplos de seleção ........................................................................................................... 311
A.4 Substituição de ventoinhas .................................................................................................. 312
Índice ...................................................................................................................................................315

Instruções fundamentais de segurança 1
1.1 Instruções de segurança gerais
PERIGO
Risco de vida devido às peças sob tensão e outras fontes de energia
Tocar em peças que estejam sob tensão pode levar a graves lesões ou à morte.
• Somente trabalhe nos aparelhos elétricos quando estiver qualificado para tal.
• Respeite as regras de segurança específicas do país em todos os trabalhos.
No geral são válidas seis etapas para estabelecer a segurança:
1. Prepare o desligamento antes e informe a todos os envolvidos que sejam afetados pelo
processo.
2. Comute a máquina para isenção de tensão.
– Desligue a máquina.
– Espere pelo tempo de descarga, mencionado nas placas de aviso.
– Verifique a isenção de tensão de condutor contra condutor e de condutor contra o
condutor de proteção.
– Verifique se os circuitos de alimentação auxiliares existentes estão sem tensão.
– Assegure-se de que os motores não possam se movimentar.
3. Identifique todas as outras fontes de energia perigosas, tais como ar comprimido,
sistema hidráulico ou água.
4. Isole ou neutralize todas as fontes de energia perigosas, por ex., fechando os
interruptores, aterrando ou cruto-circuitando ou fechando as válvulas.
5. Proteja as fontes de energia contra uma religação.
6. Certifique-se de que a máquina correta esteja totalmente travada.
Após a conclusão dos trabalhos, restaure a prontidão operacional novamente na
sequência inversa.
AVISO
Risco de vida devido à tensão perigosa ao conectar uma fonte de alimentação
inapropriada
Tocar em peças que estejam sob tensão pode levar a graves lesões ou à morte.
• Utilize, para todas as conexões e terminais dos módulos eletrônicos, apenas as fontes
de alimentação que disponibilizarem as tensões de saída SELV- (Safety Extra Low
Voltage) ou PELV- (Protective Extra Low Voltage).

Instruções fundamentais de segurança
AVISO
Perigo de morte quando partes energizadas são tocadas em dispositivo/motores
danificados
Manuseio inadequado de motores/dispositivos pode danificá-los.
Para motores/dispositivos danificados, as tensões perigosas podem estar presentes no
invólucro ou nos componentes expostos.
• Garanta a conformidade com os valores limites especificados nos dados técnicos
durante o transporte, armazenamento e operação.
• Não use dispositivos/motores danificados.
AVISO
Risco de vida devido a choque elétrico no caso de blindagens não colocadas sobre os
condutores
Devido ao acoplamento capacitivo, podem se originar choques letais no caso de
blindagens não colocadas sobre os condutores.
• Coloque as blindagens dos condutores e os fios não utilizados dos cabos em pelo
menos um lado, sobre o potencial da caixa aterrado.
AVISO
Risco de vida devido a choque elétrico no caso de falta de aterramento
No caso de falta ou de ligação do condutor de proteção dos aparelhos com a classe de
proteção I executada de modo deficiente, podem existir altas tensões nas peças
descobertas que, ao serem tocadas, podem provocar graves lesões ou morte.
• Aterre o aparelho de acordo com os regulamentos.
AVISO
Risco de vida devido a choque elétrico ao separar os conectores em operação
Ao separar os conectores em operação, os arcos voltaicos podem provocar graves lesões
ou morte.
• Abra os conectores apenas em estado isento de tensão, desde que estes não sejam
expressamente autorizados para a separação em operação.

ATENÇÃO
Danos materiais devido a conexões de energia frouxas
Torques de aperto ou vibrações podem gerar conexões elétricas fracas. Desse modo,
podem ocorrer danos por incêndio, defeitos no aparelho ou falhas de funcionamento.
• Aperte todas as conexões de potência com os torques de aperto prescritos, por
exemplo, a conexão de rede, a conexão do motor, conexões do circuito intermediário.
• Verifique todas as conexões de energia em espaçamentos regulares. Isso se aplica
principalmente após um transporte.
AVISO
Risco de vida devido a propagação de incêndio no caso de carcaças deficientes
Devido ao fogo e a formação de fumaça, podem ser causados graves danos às pessoas
ou materiais.
• Monte os aparelhos sem carcaça de proteção de tal modo em um armário de metal (ou
proteja o aparelho através de uma outra medida equivalente), que o contato com o fogo
seja impedido.
• Certifique-se de que a fumaça possa escapar pelas vias sob controle.
AVISO
Risco de vida devido ao movimento inesperado das máquinas quando se utilizar
radiocomunicadores móveis ou telefones celulares
Ao utilizar os radiocomunicadores móveis ou os telefones celulares com uma potência de
transmissão > 1 W a uma distância inferior a aprox. 2 m dos componentes, podem surgir
falhas de funcionamento nos aparelhos, que têm impacto sobre a segurança funcional das
máquinas e assim, colocam em risco as pessoas ou podem provocar danos materiais.
• Desligue os radiocomunicadores móveis ou os telefones celulares nas proximidades
imediatas dos componente.
AVISO
Risco de vida devido ao incêndio do motor no caso de sobrecarga do isolamento
No caso de uma ligação à terra em uma rede TI, há uma carga maior sobre o isolamento
do motor. A possível consequência é a quebra do isolamento com graves lesões corporais
ou morte devido à formação de fumaça e incêndio.
• Utilize um dispositivo de monitoramento que informa sobre uma falha de isolamento.
• Elimine a falha tão rápido quanto possível para não sobrecarregar o isolamento do
motor.

AVISO
Risco de vida devido a incêndio em caso de sobreaquecimento devido a espaços para
ventilação insuficientes
Os espaços para ventilação insuficientes podem provocar o sobreaquecimento de
componentes e posterior incêndio com formação de fumaça. Isto poderá ser a causa para
lesões corporais graves ou morte. Além disto, pode ocorrer um aumento das falhas e a
redução da vida útil dos aparelhos / sistemas.
• Mantenha sempre as distâncias mínimas em relação aos respectivos componentes
como espaços para ventilação.
AVISO
Risco de acidentes devido à falta de placas ou placas de aviso ilegíveis
As placas de aviso em falta ou ilegíveis podem provocar acidentes que resultam em graves
lesões corporais ou morte.
• Verifique a integridade das placas de aviso com base na documentação.
• Coloque as placas de aviso que faltam sobre os componentes, eventualmente no
respectivo idioma local.
• Substitua as placas de aviso ilegíveis.
ATENÇÃO
Danos em aparelhos devido a verificações inadequadas de tensão/isolamento
As verificações inadequadas de tensão/isolamento podem provocar danos no aparelho.
• Desconecte os aparelhos antes de uma verificação de tensão/isolamento da
máquina/instalação, uma vez que todos os conversores e motores são testados pelo
fabricante com relação à alta tensão, uma outra verificação no interior da
máquina/instalação não é necessária.
AVISO
Risco de vida devido às funções de segurança inativas
As funções de segurança inativas ou não adaptadas podem originar falhas de
funcionamento nas máquinas, as quais podem provocar graves lesões ou morte.
• Antes da colocação em funcionamento, observe as informações na documentação
pertinente do produto.
• Para as funções relevantes à segurança, efetue uma avaliação de segurança no
sistema completo, incluindo todos os componentes relacionados à segurança.
• Assegure-se, através de uma respectiva parametrização, de que as funções de
segurança empregadas sejam adaptadas à tarefa de acionamento e de automação e
que sejam ativadas.
• Execute um teste de funcionamento.
• Somente Coloque sua instalação em operação produtiva depois que tiver assegurado o
processo correto das funções relevantes à segurança.

Indicação
Indicações importantes de segurança sobre as funções Safety Integrated
Desde que pretenda utilizar as funções Safety Integrated, observe as indicações de
segurança nos manuais Safety Integrated.
AVISO
Risco de vida devido a funções com falha da máquina em consequência da
parametrização incorreta ou alterada
Através da parametrização incorreta ou alterada podem se originar funções com falhas nas
máquinas, as quais podem provocar graves lesões ou morte.
• Proteja os parâmetros contra um acesso não autorizado.
• Domine as possíveis funções com falhas através de medidas apropriadas (por ex.,
PARADA DE EMERGÊNCIA ou DESLIGAMENTO DE EMERGÊNCIA).
AVISO
Risco de morte devido a campos magnéticos permanentes
Mesmo quando desligado, os motores elétricos com ímãs permanentes representam um
risco potencial para pessoas portadoras de marca-passo ou próteses que estejam
próximas a conversores/motores.
• Se você é uma dessas pessoas (com marca-passo ou prótese), mantenha uma
distância mínima de 2 m.
• Quando transportar ou armazenar motores com ímãs permanentes, sempre use a
embalagem original com as etiquetas de advertência anexadas.
• Identifique claramente o local de armazenamento com as etiquetas de advertência
adequadas.
• A regulamentação IATA deve ser observada quando o transporte for aéreo.
AVISO
Ferimentos causados por partes móveis ou partes que são arremessadas
Tocar nas partes móveis do motor ou elementos de saída do inversor e as peças soltas do
motor que foram arremessadas (ex. chavetas deslizantes) em operação pode resultar em
ferimentos graves ou morte.
• Remova todas as partes soltas ou prenda-as de forma que não possam ser
arremessadas.
• Não toque em nenhum peça móvel.
• Proteja todas as partes móveis com os devidos dispositivos.

AVISO
Risco de morte devido a incêndios se houver o superaquecimento causado por
refrigeração insuficiente
A refrigeração inadequada pode causar o superaquecimento que, por sua vez, pode
resultar em morte ou ferimentos graves causados pela fumaça ou fogo. Isso também pode
resultar de falhas graves e vida útil do motor reduzida.
• Conformidade com as especificações de refrigeração especificada para o motor.
AVISO
Risco de morte devido a incêndios como resultado do superaquecimento causado pela
operação incorreta
Quando operado incorretamente ou em caso de falha, o motor pode superaquecer e
causar a fogo ou fumaça. Isso pode resultar em ferimentos graves ou morte. Além disso,
temperaturas excessivamente altas destroem os componentes do motor e resultam em
falas graves e redução da vida útil dos motores.
• Opere o motor de acordo com as especificações relevantes.
• Opere somente os motores em conjunto com a monitoração eficiente da temperatura.
• Desligue imediatamente o motor se ocorrerem temperaturas excessivamente altas.
CUIDADO
Risco de morte devido ao toque em superfícies quentes
Quando estiver em operação, o motor pode alcançar altas temperaturas que podem causar
queimaduras se alguém tocar no motor.
• Monte o motor de forma que não fique acessível durante a operação.
Quando for necessário fazer a manutenção,
• espere o motor esfriar antes de iniciar qualquer trabalho.
• Use o equipamento de proteção individual adequado, p. ex.: luvas.
AVISO
Risco de vida devido a campos eletromagnéticos
Os sistemas de energia elétrica, por ex., os transformadores, os conversores, os motores
geram campos eletromagnéticos (CEM) em operação.
Com isso, são expostas ao risco principalmente as pessoas portadoras de marca-passos
ou de implantes que permanecerem na proximidade imediata dos aparelhos/sistemas.
• Certifique-se de que as pessoas em questão mantenham a distância necessária (pelo
menos de 2 m).

1.2 Manuseio de componentes sensíveis à eletrostática (EGB)
1.2 Manuseio de componentes sensíveis à eletrostática (EGB)

Os componentes sob risco eletrostático (ESD) são componentes individuais, comutações
integradas, módulos ou aparelhos, que podem ser danificados por campos eletrostáticos ou
descargas eletrostáticas.
ATENÇÃO
Danos decorrentes dos campos elétricos ou descargas eletrostáticas
Os campos elétricos ou a descarga eletrostática podem provocar falhas de funcionamento
devido aos componentes individuais, às comutações integradas, aos módulos ou aos
aparelhos danificados.
• Embale, armazene, transporte e envie os componentes, os módulos ou aparelhos
eletrônicos somente na embalagem original do produto ou em outros materiais
adequados, por ex., espuma de borracha condutora ou película de alumínio.
• Somente toque nos componentes, módulos e aparelhos, quando eles tiverem sido
aterrados através de uma das seguintes medidas:
– Usar uma pulseira ESD
– Usar sapatos ESD ou tiras de aterramento ESD em áreas ESD com piso condutor
• Deposite os componentes, os módulos ou os aparelhos eletrônicos somente sobre as
bases condutoras (mesa com revestimento ESD, espuma ESD condutora, saco para
embalagem ESD, recipiente para transporte ESD).
1.3 Industrial Security
Indicação
Industrial Security
A Siemens oferece produtos e soluções com funções de Segurança Industrial, que auxiliam
na operação segura de instalações, soluções, máquinas, dispositivos e/ou redes. Eles são
elementos importantes para um amplo conceito de segurança industrial. Os produtos e
soluções da Siemens são continuamente aperfeiçoados, sob este ponto de vista. A Siemens
recomenda, informar-se impreterivelmente com regularidade sobre as atualizações de
produto.
Para garantir a operação segura dos produtos e soluções da Siemens é necessário adotar
medidas de proteção adequadas (por ex., conceito de proteção de células) e integrar cada
componente a um amplo conceito de segurança industrial, que corresponda ao atual nível
tecnológico. Ao fazer isso, também é importante considerar produtos de outros fabricantes
utilizados no conjunto. As informações mais detalhadas sobre o Industrial Security poderão
ser encontradas em Endereço (http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Para estar sempre informado a respeito das atualizações de produtos, registre-se para
receber nosso boletim informativo específico do produto. Mais informações a respeito
podem ser encontradas em Endereço (http://support.automation.siemens.com).

1.4 Riscos residuais dos sistemas de acionamento (Power Drive Systems)
AVISO
Perigo devido aos estados operacionais inseguros devido à manipulação do software
As manipulações do software (por ex., vírus, cavalos de troia, software malicioso, vermes)
podem provocar estados operacionais inseguros em sua instalação, o que pode provocar
morte, graves lesões corporais e danos materiais.
• Mantenha o software atualizado.
As informações e a Newsletter a respeito podem ser encontradas em Endereço
(http://support.automation.siemens.com).
• Integre os componentes de automação e de propulsão em um conceito de segurança
industrial global ou na máquina de acordo com o nível atual da técnica.
As informações mais detalhadas podem ser encontradas em Endereço
(http://www.siemens.com/industrialsecurity).
• Considere em seu conceito de segurança industrial global todos os produtos utilizados.
AVISO
Risco de vida ao manipular softwares utilizando mídias de armazenamento removíveis
O armazenamento de arquivos em mídias de armazenamento removíveis oferece um
elevado risco em relação a infecções por vírus ou malware, por exemplo. Através da
parametrização incorreta podem originar-se funções com falhas nas máquinas, as quais
podem provocar graves lesões ou morte.
• Proteja os arquivos na mídia de armazenamento removível contra softwares danosos
com medidas de proteção adequadas, como um scanner de vírus.
1.4 Riscos residuais dos sistemas de acionamento (Power Drive

Systems)
O fabricante da máquina ou o instalador do sistema deve estar de acordo com os
respectivos regulamentos locais (por ex. diretriz de máquinas CE) para a avaliação de risco
a ser executada para sua máquina ou sistema em consequência dos componentes para o
sistema de comando e a ativação de um sistema de acionamento:
1. Movimentos não-monitorados de peças da máquina ou sistema acionadas no momento
da colocação em funcionamento, do funcionamento, da conservação e do reparo, devido
a, por ex.:
– Erros de HW e / ou SW em sensores, controles, atuadores e técnica de conexão
– Tempos de reação do controle e acionamento
– Condições de funcionamento e / ou ambientais fora da especificação
– Condensação / poluição condutora
– Erro durante a parametrização, programação, fiação e montagem

– Utilização de dispositivos de rádio/celulares imediatamente na proximidade dos

componentes eletrônicos
– Efeitos externos / danos
– Radiação X, ionizante e cósmica
2. No caso de falha podem surgir no interior e no exterior dos componentes temperaturas
excepcionalmente altas, inclusive chama aberta, além de emissão de luz, ruídos,
partículas, gases, etc. devido a, por ex.:
– Defeito dos componentes
– Falha do software
3. Tensões de contato perigosas, por ex. devido a:
– Defeito dos componentes
– Influência no caso de cargas eletrostáticas
– Indução de tensões em motores móveis
– Condensação / poluição condutora
4. Campos elétricos, magnéticos e eletromagnéticos operacionais que, por ex., podem ser
perigosos para pessoas com marca-passo, implantes ou objetos metálicos que se
encontrem a uma distância insuficiente
5. Liberação de substâncias e emissões poluentes no caso de funcionamento incorreto e /
ou de eliminação de componentes incorreta
Informações mais detalhadas a respeito dos riscos residuais que provêm dos componentes
de um sistema de acionamento podem ser encontrados nos respectivos capítulos da
documentação técnica do usuário.


Informação Geral 2
Os inversores SINAMICS V90 com a interface PROFINET (chamados de
SINAMICS V90 PN) estão disponíveis em duas variações, variante 400 V e variante 200 V.
A variante 200 V está disponível em três tamanhos de carcaça: FSB, FSC e FSD. Os
tamanhos de carcaça B e C são usados na rede de alimentação monofásica ou trifásica,
enquanto o inversor de tamanho de carcaça D é usado somente na rede de alimentação
trifásica.
A variante 400 V está disponível em quatro tamanhos de carcaça: FSAA, FSA, FSB e FSC.
Todos os tamanhos de carcaça são usados somente em rede de alimentação trifásica.
2.1 Produtos
2.1.1 Componentes do inversor
Componentes no pacote do inversor de variante SINAMICS V90 PN 200 V
Componente Ilustração Potência Dimensão do perfil Tamanho Número para pedido

nominal (kW) (Largura x Altura x da carcaça
Profundidade, mm)
SINAMICS V90 0.1/0.2/0.4 55 x 170 x 170 FSB 6SL3210-5FB10-1UF0
PN, mono e trifási- 6SL3210-5FB10-2UF0
co, 200 V
6SL3210-5FB10-4UF1
0,75 80 x 170 x 195 FSC 6SL3210-5FB10-8UF0
SINAMICS V90 1,0/1,5/2,0 95 x 170 x 195 FSD 6SL3210-5FB11-0UF1
PN, trifásico, 200 V 6SL3210-5FB11-5UF0
6SL3210-5FB12-0UF0
Conectores Para FSB 6SL3200-0WT02-0AA0
Para FSC e FSD 6SL3200-0WT03-0AA0
Placa de blind- Para FSB

agem
Para FSC e FSD
Documentação do Guia de in- Bilíngue Inglês-Chinês

usuário formações

Informação Geral
2.1 Produtos
Componentes no pacote do inversor de variante SINAMICS V90 PN 400 V
Componente Ilustração Potência Dimensão do perfil Tamanho Número para pedido

nominal (kW) (Largura x Altura x da carcaça
Profundidade, mm)
SINAMICS V90 0,4 60 x 180 x 200 FSAA 6SL3210-5FE10-4UF0
PN, trifásico, 400 V 0,75/1,0 80 x 180 x 200 FSA 6SL3210-5FE10-8UF0
6SL3210-5FE11-0UF0
1,5/2,0 100 x 180 x 220 FSB 6SL3210-5FE11-5UF0
6SL3210-5FE12-0UF0
3,5/5,0/7,0 140 x 260 x 240 FSC 6SL3210-5FE13-5UF0
6SL3210-5FE15-0UF0
6SL3210-5FE17-0UF0
Conectores Para FSAA 6SL3200-0WT00-0AA0
Para FSA 6SL3200-0WT01-0AA0
Para FSB e FSC *
Placa de blind- para FSAA e FSA

agem
para FSB e FSC
Documentação do Guia de in- Bilíngue Inglês-Chinês

usuário formações
* Você pode obter as conexões dos drivers servo SINAMICS V90 400V de FSB e FSC nos kits do conector dos drivers
servo SINAMICS V90 400V de FSAA ou FSA.

Informação Geral
2.1 Produtos
Placa nominal do inversor (exemplo)
① Nome do inversor ⑤ Número para pedido
② Entrada de alimentação ⑥ Endereço MAC
③ Potência de saída ⑦ Número de série do produto
④ Potência nominal do motor ⑧ Número de peça

Informação Geral
2.1 Produtos
2.1.2 Componentes do motor
Componentes no pacote do motor de baixa inércia SIMOTICS S-1FL6
Componente Ilustração Potência nominal (kW) Altura do eixo (mm) Número para pedido
SIMOTICS S-1FL6, 0.05/0.1 20 1FL6022-2AF21-1❑❑1
baixa inércia 1FL6024-2AF21-1❑❑1
0.2/0.4 30 1FL6032-2AF21-1❑❑1
1FL6034-2AF21-1❑❑1
0,75/1,0 40 1FL6042-2AF21-1❑❑1
1FL6044-2AF21-1❑❑1
1,5/2,0 50 1FL6052-2AF21-0❑❑1
1FL6054-2AF21-0❑❑1
Documentação do SIMOTICS S-1FL6Guia de instalação dos servomotores

usuário
Componentes no pacote do motor de alta inércia SIMOTICS S-1FL6
Componente Ilustração Potência nominal (kW) Altura do eixo (mm) Número para pedido
SIMOTICS S-1FL6, 0.4/0.75 45 1FL6042-1AF61-0❑❑1
alta inércia 1FL6044-1AF61-0❑❑1
0.75/1.0/1.5/1.75/2.0 65 1FL6061-1AC61-0❑❑1
1FL6062-1AC61-0❑❑1
1FL6064-1AC61-0❑❑1
1FL6066-1AC61-0❑❑1
1FL6067-1AC61-0❑❑1
2.5/3.5/5.0/7.0 90 1FL6090-1AC61-0❑❑1
1FL6092-1AC61-0❑❑1
1FL6094-1AC61-0❑❑1
1FL6096-1AC61-0❑❑1
Documentação do SIMOTICS S-1FL6Guia de instalação dos servomotores
usuário

Informação Geral
2.1 Produtos
Placa de potência do motor (exemplo)
① Tipo de motor ⑦ Potência nominal ⑬ Corrente nominal
② Número para pedido ⑧ Tipo de encoder e resolução ⑭ Freio de retenção
③ Número de série ⑨ Classe térmica ⑮ ID do motor
④ Torque nominal ⑩ Grau de proteção ⑯ Peso
⑤ Torque de parada ⑪ Modo de operação do motor ⑰ Velocidade máxima
⑥ Tensão nominal ⑫ Corrente de parada ⑱ Velocidade nominal

Informação Geral
2.2 Combinação de dispositivo
Servossistema V90 PN 200 V
Servomotores de baixa inércia SIMOTICS S-1FL6 Servoacionamentos MOTION-CONNECT 300 cabos pré-
SINAMICS V90 PN montados
200 V Cabo de Cabo do Cabo do en-
alimen- freio coder
tação
Torque Potên- Veloci- Altu- Número do pedido Número do Ta- Número do Número do Número do
nominal cia dade ra do 1FL60 pedido manho pedido pedido pedido
(Nm) nominal nominal eixo 6SL3210-5 da 6FX3002-5 6FX3002-5 6FX3002-2
(kW) (rpm) (mm) carca-
ça
0.16 0.05 3000 20 22-2AF21-1 ❑ ❑1 FB10-1UF0 FSB CK01-1AD0 BK02-1AD0 ❑❑ 20-1AD0
0.32 0.1 3000 24-2AF21-1 ❑ ❑1 (3 m) (3 m) (3 m)
0.64 0.2 3000 30 32-2AF21-1 ❑ ❑1 FB10-2UF0 CK01-1AF0 BK02-1AF0 20-1AF0
(5 m) (5 m) (5 m)
1,27 0,4 3000 34-2AF21-1 ❑ ❑1 FB10-4UF1
CK01-1BA0 BK02-1BA0 20-1BA0
2,39 0,75 3000 40 42-2AF21-1 ❑ ❑1 FB10-8UF0 FSC (10 m) (10 m) (10 m)
3.18 1 3000 44-2AF21-1 ❑ ❑1 FB11-0UF1 FSD CK01-1CA0 BK02-1CA0 20-1CA0
(20 m) (20 m) (20 m)
4,78 1,5 3000 50 52-2AF21-0 ❑ ❑1 FB11-5UF0 CK31-1AD0 BL02-1AD0 ❑❑ 10-1AD0
6.37 2 3000 54-2AF21-0 ❑ ❑1 FB12-0UF0 (3 m) (3 m) (3 m)
CK31-1AF0 BL02-1AF0 10-1AF0
(5 m) (5 m) (5 m)
CK31-1BA0 BL02-1BA0 10-1BA0
(10 m) (10 m) (10 m)
CK31-1CA0 BL02-1CA0 10-1CA0
(20 m) (20 m) (20 m)
Encoder incremental TTL 2500 ppr A Encoder incremental TTL CT
2500 ppr
Encoder absoluto volta simples 21-bit M Encoder absoluto volta DB
simples 21-bit

Informação Geral
Servossistema V90 PN 400 V
Servomotores com alta inércia SIMOTICS S-1FL6 Servoacionamentos MOTION-CONNECT 300 cabos pré-
SINAMICS V90 PN montados
400 V Cabo de Cabo do Cabo do en-
alimen- freio coder
tação
Torque Potên- Veloci- Altu- Número do pedido Número do Ta- Número do Número do Número do
nominal cia dade ra do 1FL60 pedido manho pedido pedido pedido
(Nm) nominal nominal eixo 6SL3210-5 da 6FX3002-5 6FX3002-5 6FX3002-2
(kW) (rpm) (mm) carca-
ça
1,27 0,4 3000 45 42-1AF61-0 ❑ ❑1 FE10-4UF0 FSAA CL01-1AD0 BL02-1AD0 ❑❑ 10-1AD0
2,39 0,75 3000 44-1AF61-0 ❑ ❑1 FE10-8UF0 FSA (3 m) (3 m) (3 m)
3,58 0,75 2000 65 61-1AC61-0 ❑ ❑1 FE11-0UF0 CL01-1AF0 BL02-1AF0 10-1AF0
(5 m) (5 m) (5 m)
4,78 1,0 2000 62-1AC61-0 ❑ ❑1
CL01-1AH0 BL02-1AH0 10-1AH0
(7 m) (7 m) (7 m)
CL01-1BA0 BL02-1BA0 10-1BA0
(10 m) (10 m) (10 m)
CL01-1BF0 BL02-1BF0 10-1BF0
(15 m) (15 m) (15 m)
CL01-1CA0 BL02-1CA0 10-1CA0
(20 m) (20 m) (20 m)
7,16 1,5 2000 64-1AC61-0 ❑ ❑1 FE11-5UF0 FSB CL11-1AD0
8,36 1,75 2000 66-1AC61-0 ❑ ❑1 (3 m)
9,55 2,0 2000 67-1AC61-0 ❑ ❑1 FE12-0UF0 CL11-1AF0

(5 m)
11,9 2,5 2000 90 90-1AC61-0 ❑ ❑1
CL11-1AH0
16,7 3,5 2000 92-1AC61-0 ❑ ❑1 FE13-5UF0 FSC (7 m)
23,9 5,0 2000 94-1AC61-0 ❑ ❑1 FE15-0UF0 CL11-1BA0
33,4 7,0 2000 96-1AC61-0 ❑ ❑1 FE17-0UF0 (10 m)
CL11-1BF0
(15 m)
CL11-1CA0
(20 m)
Encoder incremental TTL 2500 ppr A Encoder incremental TTL CT
2500 ppr
Encoder absoluto 20-bit + 12 bits multivoltas L Encoder absoluto 20-bit + DB
12 bits multivoltas

Informação Geral
2.3 Características gerais do produto
Servoacionamento SINAMICS V90 PN

● SINAMICS variante V90 PN 200 V
FSB
FSC e FSD

Informação Geral
● SINAMICS variante V90 PN 400 V

FSAA e FSA
FSB e FSC

Informação Geral
Servomotores SIMOTICS S-1FL6

● Motores com baixa inércia
Altura do eixo: 20 mm, 30 mm e 40 mm
Altura do eixo: 50 mm

Informação Geral
2.4 Acessórios
● Motores com alta inércia

Altura do eixo: 45 mm, 65 mm e 90 mm
2.4 Acessórios
Cabos e conectores
Conectores de cabo MOTION-CONNECT 300 cabos Conectores de cabo

(lado da unidade) (lado do motor
Tipo Número de Tipo Com- Número de Ilustração (esquerda: Usado para Tipo Número
pedido pri- pedido Lado da unidade; para pe-
6FX2003- mento 6FX3002- direita: lado do motor) dido
6FX2003-
- - Cabo de 3 m 5CK01-1AD0 SIMOTICS S- Conect- 0LL12
alimen- 5 m 5CK01-1AF0 1FL6, baixa inér- or da
tação cia: alimen-
10 m 5CK01-1BA0 tação
20 m 5CK01-1CA0
- - Cabo do 3 m 5BK02-1AD0 Conect- 0LL52
freio 5m 5BK02-1AF0 or do
freio
10 m 5BK02-1BA0
20 m 5BK02-1CA0

Informação Geral
2.4 Acessórios

6FX2003-
Conect 0SB14 Cabo do 3 m 2CT20-1AD0 Conect- 0SL12
or do encoder 5 m 2CT20-1AF0 or do
encoder incre- encoder
mental 10 m 2CT20-1BA0 incre-
20 m 2CT20-1CA0 mental
Cabo do 3 m 2DB20-1AD0 Conect- 0DB12
encoder 5 m 2DB20-1AF0 or do
absoluto encoder
10 m 2DB20-1BA0 absoluto
20 m 2DB20-1CA0
- - Cabo de 3 m 5CK31-1AD0 Para motores com SIMOTICS S- Conect- 0LL11
alimen- 5 m 5CK31-1AF0 baixa inércia de 1,5 1FL6, baixa inér- or da
tação kW a 2 kW e motores cia: alimen-
10 m 5CK31-1BA0 de alta inércia de 0,4 tação
20 m 5CK31-1CA0 kW a 1 kW:
3m 5CL01-1AD0
5m 5CL01-1AF0
7m 5CL01-1AH0 SIMOTICS S-
10 m 5CL01-1BA0 1FL6, alta inércia:
15 m 5CL01-1BF0
20 m 5CL01-1CA0
3m 5CL11-1AD0 Para motor de alta
5m 5CL11-1AF0 inércia de 1,5 kW a
7 kW:
7m 5CL11-1AH0
10 m 5CL11-1BA0
15 m 5CL11-1BF0
20 m 5CL11-1CA0
- - Cabo do 3 m 5BL02-1AD0 Conect- 0LL51
freio 5m 5BL02-1AF0 or do
freio
7m* 5BL02-1AH0
10 m 5BL02-1BA0
15 m * 5BL02-1BF0
20 m 5BL02-1CA0
Conect 0SB14 Cabo do 3 m 2CT10-1AD0 Conect- 0SL11
or do
or do encoder 5 m 2CT10-1AF0 encoder
encoder incre- incre-
7m* 2CT10-1AH0
mental mental
10 m 2CT10-1BA0
15 m * 2CT10-1BF0
20 m 2CT10-1CA0

Informação Geral
2.4 Acessórios

6FX2003-
Cabo do 3 m 2DB10-1AD0 Conect- 0DB11
encoder 5 m 2DB10-1AF0 or do
absoluto encoder
7m* 2DB10-1AH0 absoluto
10 m 2DB10-1BA0
15 m * 2DB10-1BF0
20 m 2DB10-1CA0
*** Os cabos com comprimentos de 7 m e 15 m são fornecidos apenas para motores com alta inércia.
Cabo e conector (entre o inversor V90 PN e o controlador)
Nome Número para pedido Comprimen-

to (m)
Conector SINAMICS V90 PROFINET I/O (20 pinos) 6SL3260-2MA00-0VA0 -
Cabo SINAMICS V90 PROFINET I/O (20 pinos) 6SL3260-4MA00-1VB0 1
Conector plug-in de dados RJ45, com uma saída de cabo 6GK1901-1BB10-2AA0 -
de 180° (reto)
Cabo do barramento padrão (4 núcleos), vendido por 6XV1840-2AH10 -
metro, não montado
Cabo PROFINET pré-montado, com dois conectores de 6XV1871-5BH10 1
plugue de 180 RJ45
Fonte de alimentação externa de 24 Vcc

É necessária uma fonte de alimentação de 24 Vcc para alimentar o servoacionamento V90
PN. Consulte a tabela abaixo para selecionar a fonte de alimentação:
Sem um freio de retenção Com um freio de retenção

Tensão nominal (V) Corrente máxima (A) Tensão nominal (V) Corrente máxima (A)
24 (-15% a +20%) 1,5 24 (-10% a +10%) 1) 3,5
1) A tensão mínima de 24 Vcc -10% deve estar disponível no conector na lateral do motor a fim de
garantir que o freio abra de forma confiável. Se a tensão máxima de 24 Vcc +10% for excedida o
freio pode fechar novamente. A queda de tensão ao longo do cabo do alimentador do freio deve
ser considerada. A queda de tensão ΔU para cabos de cobre podem ser calculados aproximada-
mente da seguinte maneira:
ΔU [V] = 0,042 Ω·mm2/m ∙ (l/q) ∙ I freio
Onde: l = comprimento do cabo [m], q = seção transversal do cabo do freio [mm2], Ifreio = corrente
CC do freio [A]

Informação Geral
2.4 Acessórios
Controlador de motores de combinação tipo E/fusível

É possível usar um fusível/controlador do motor de combinação tipo E/disjuntor para
proteger o sistema. A proteção de curto circuito integral em estado sólido não oferece
proteção ao circuito de derivação. A proteção ao circuito de derivação deve ser fornecida
em conformidade com o Código Elétrico Nacional e quaisquer outros códigos locais.
Consulte a tabela abaixo para a seleção dos fusíveis, controladores de motor de
combinação tipo E e disjuntores:
SINAMICS variante V90 PN 200 V
SINAMICS V90 PN Fusível recomendado Controladores de motores de combinação tipo E 1)

Fonte de Taman- Potência De acordo com Fusível listado Corrente Tensão Potência Número para
alimen- ho da nominal as normas CE em conformi- nominal nominal nominal pedido
tação carcaça (kW) dade com as (A) (Vca) (hp)
normas
UL/cUL
(JDDZ)
Monofási- FSB 0.1 3NA3 801 (6 A) 6A 2,8 a 4 230/240 1/3 3RV 2011-1EA10
co, 200 Vca 0.2 3NA3 801 (6 A) 6A 2,8 a 4 230/240 1/3 3RV 2011-1EA10
a 240 Vca
0,4 3NA3 803 (10 A) 10 A 5,5 a 8 230/240 1 3RV 2011-1HA10
FSC 0,75 3NA3 805 (16 A) 20 A 9 a 12,5 230/240 2 3RV 2011-1KA10
Trifásico, FSB 0.1 3NA3 801 (6 A) 6A 2,8 a 4 230/240 3/4 3RV 2011-1EA10
200 Vca a 0.2 3NA3 801 (6 A) 6A 2,8 a 4 230/240 3/4 3RV 2011-1EA10
240 Vca
0,4 3NA3 803 (10 A) 10 A 2,8 a 4 230/240 3/4 3RV 2011-1EA10
FSC 0,75 3NA3 805 (16 A) 20 A 5,5 a 8 230/240 2 3RV 2011-1HA10
FSD 1,0 3NA3 805 (16 A) 20 A 7 a 10 230/240 3 3RV 2011-1JA10
1,5 3NA3 810 (25 A) 25 A 10 a 16 230/240 5 3RV 2011-4AA10
2,0 3NA3 810 (25 A) 25 A 10 a 16 230/240 5 3RV 2011-4AA10
1) Os tipos acima para controladores de motores de combinação tipo E são listados de acordo com as normas CE e
UL/cUL.
SINAMICS V90 PN Tipo recomendado de fusíveis Controladores de motores de combinação tipo E

1)
Fonte de Taman- Potência De acordo com as Fusível lista- Corrente Tensão Potência Número para
alimen- ho da nominal normas CE do em con- nominal nominal nominal pedido
tação carcaça (kW) formidade (A) (Vca) (hp)
com as nor-
mas UL/cUL
(JDDZ)
Trifásico, FSAA 0,4 3NA3 801-6 (6 A) 10 A 2,2 a 3,2 380/480 0,5 3RV 2021-1DA10
380 Vca a FSA 0,75 3NA3 801-6 (6 A) 10 A 2,8 a 4 380/480 1 3RV 2021-1EA10
480 Vca
1,0 3NA3 803-6 (10 A) 10 A 3.5 a 5 380/480 1.34 3RV 2021-1FA10
FSB 1,5 3NA3 803-6 (10 A) 15 A 5,5 a 8 380/480 2 3RV 2021-1HA10
2,0 3NA3 805-6 (16 A) 15 A 11 a 16 380/480 2.68 3RV 2021-4AA10

Informação Geral
2.4 Acessórios
SINAMICS V90 PN Tipo recomendado de fusíveis Controladores de motores de combinação tipo E

1)
Fonte de Taman- Potência De acordo com as Fusível lista- Corrente Tensão Potência Número para
alimen- ho da nominal normas CE do em con- nominal nominal nominal pedido
tação carcaça (kW) formidade (A) (Vca) (hp)
com as nor-
mas UL/cUL
(JDDZ)
FSC 3,5 3NA3 807-6 (20 A) 25 A 14 a 20 380/480 4,7 3RV 2021-4BA10
5,0 3NA3 807-6 (20 A) 25 A 14 a 20 380/480 6,7 3RV 2021-4BA10
7,0 3NA3 810-6 (25 A) 25 A 20 a 25 380/480 9,4 3RV 2021-4DA10
1) Os tipos acima para controladores de motores de combinação tipo E são listados de acordo com as normas CE e
UL/cUL.
AVISO
Exigências para instalações nos Estados Unidos/Canadá (UL/cUL)
Adequado para uso em um circuito capaz de fornecer, no máximo, 65000 rms amperes
simétricos, 480 VAC no máximo para variantes de drives de 400 V ou 240 VCA no máximo
para variantes de drives de 200 V, quando protegidos por fusíveis certificados UL/cUL
listados (JDDZ) ou por controladores com autoproteção tipo E. Para cada tamanho de
estrutura AA, A, B, C e D, use somente o fio de cobre de 75 °C.
Este equipamento é capaz de fornecer proteção contra sobrecarga do motor interno de
acordo com UL508C.
Para instalações canadenses (cUL), a rede de alimentação principal do inversor deve ser
equipada com qualquer supressor externo recomendado com as seguintes características:
• Dispositivos de proteção contra sobretensão; o dispositivo deve ser um dispositivo de
proteção contra sobretensão relacionado (código de categoria VZCA e VZCA7)
• Tensão nominal 480/277 VCA, 50/60 Hz, trifásico; 120/208 VCA, 50/60 Hz,
mono/trifásico
• Tensão de crimpagem VPR = 2000 V, IN = 3 kA min, MCOV = 508 Vca, SCCR = 65 kA
• Adequado para a aplicação do tipo 2 SPD
• O aperto deve ser estabelecido entre as fases e também entre a fase e o terra.

Informação Geral
2.4 Acessórios
Resistor de frenagem
O SINAMICS V90 possui um resistor de frenagem incorporado. A tabela abaixo mostra as
informações sobre o resistor de frenagem:
SINAMICS V90 PN Resistência (Ω) Potência máx. Potência nominal Energia máx. (kJ)
Fonte de Tamanho (kW) (W)
alimentação da carcaça
Mono/trifásic FSB 150 1.09 13.5 0,55
o, 200 Vca a (0,1 kW a
240 Vca 0,2 kW)
FSB 100 1.64 20.5 0,82
(0,4 kW)
FSC 50 3.28 41 1.64
Trifásico, FSD 50 3.28 41 1.64
200 Vca a (1 kW)
240 Vca FSD 25 6.56 82 3.28
(1,5 kW a
2 kW)
Trifásico, FSAA 533 1,2 17 1,8
380 Vca a FSA 160 4 57 6
480 Vca
FSB 70 9,1 131 13,7
FSC 27 23,7 339 35,6
Quando o motor funciona em um processo rápido de ida e volta, a tensão da conexão de

alimentação aumenta. O resistor de frenagem começa a funcionar se a tensão alcança o
limiar definido. A temperatura do dissipador de calor aumenta(>100 °C) quando o resistor de
frenagem está funcionando. Se os alarmes A52901 e A5000 aparecem ao mesmo tempo,
você precisa mudar o resistor de frenagem integrado para o resistor de frenagem externo.
Você pode selecionar um resistor de frenagem padrão de acordo com a tabela abaixo:
SINAMICS V90 PN Resistência (Ω) Potência máx. Potência nominal Energia máx. (kJ)
Fonte de Tamanho (kW) (W)
alimentação da carcaça
Mono/trifásic FSB 150 1.09 20 0,8
o, 200 Vca a (0,1 kW a
240 Vca 0,2 kW)
FSB 100 1.64 21 1.23
(0,4 kW)
FSC 50 3.28 62 2.46
Trifásico, FSD 50 3.28 62 2.46
200 Vca a (1 kW)
240 Vca FSD 25 6.56 123 4.92
(1,5 kW a
2 kW)
Trifásico, FSAA 533 1,2 30 2,4
380 Vca a FSA 160 4 100 8
480 Vca
FSB 70 9,1 229 18,3
FSC 27 23,7 1185 189,6

Informação Geral
2.4 Acessórios
Filtro
A Siemens recomenda o uso de um filtro de linha para proteger o sistema contra ruído de
alta frequência. O filtro de linha restringe a interferência condutiva emitida pelo SINAMICS
V90 PN até os valores permitidos. Os inversores SINAMICS V90 PN com esses filtros de
linha externos foram testados de acordo com os requisitos de emissão da categoria de
ambiente C2. As emissões condutivas e as emissões radiadas estão em conformidade com
as especificações Classe A da norma EN 55011.
Filtros de linha recomendados
SINAMICS V90 PN Corrente nominal Número para pedido Grau de proteção

Fonte de Tamanho da (A)
alimentação carcaça
Monofásico, FSB
200 Vca a FSC 18 6SL3203-0BB21-8VA0
240 Vca
Trifásico, FSB
200 Vca a FSC 5 6SL3203-0BE15-0VA0
240 Vca IP20
FSD 12 6SL3203-0BE21-2VA0
Trifásico, FSAA 6SL3203-0BE15-0VA0
380 Vca a FSA 5
480 Vca
FSB 12 6SL3203-0BE21-2VA0
FSC 20 6SL3203-0BE22-0VA0
Dimensões externas (mm)

Filtro usado na rede elétrica monofásica

Informação Geral
2.4 Acessórios
Filtro usado na rede elétrica trifásica
Corrente nominal W W1 W2 H H1 H2 D ø1
(A)
5 55 8,5 38 170 158 145 130 5
12 75 8,5 58 170 158 145 140 5
20 60 10 40 250 240 220 130 5,5
Dados técnicos básicos

Corrente nominal (A) 18
Tensão nominal Monofásica 200 Vca a 240 Vca (-15% a +10%)
Frequência de rede 50/60 Hz (-10% a +10%)
Norma do produto IEC 61800-5-1
Corrente nominal (A) 5 12 20
Tensão nominal Trifásica 200 Vca a 480 Vca (-15% a +15%) Trifásica 380 Vca a 480
Vca (-15% a +15%)
Frequência de rede 50/60 Hz (-10% a +10%)
Norma do produto IEC 61800-5-1
Perda de inserção
Parâmetro Descrição
Corrente nominal 5A
Frequência de ruído 0,15 0,5 1,0 5,0 10 30
(MHz)
CM (dB) 60 65 55 45 35 20
DM (dB) 50 60 55 50 50 40

Informação Geral
2.4 Acessórios
Corrente nominal 12 A
(MHz)
CM (dB) 60 70 70 55 45 15
DM (dB) 60 65 60 50 45 30
(MHz)
CM (dB) 32 70 82 88 81 90
DM (dB) 40 67 68 72 69 59
(MHz)
CM (dB) 60 60 60 55 35 15
DM (dB) 40 55 55 50 45 30
Conexão (exemplo)

Informação Geral
2.4 Acessórios
SINAMICS V90 PN Corrente Chave de Máxima força Calibre do cabo Comprimento

200 V nominal fenda de torque (AWG) da barra em L
(A) (Nm) (mm)
6SL3210-5FB10-1UF0 18 Parafuso com 1,5 22 a 20 8
6SL3210-5FB10-2UF0 sulco em cruz 22 a 20
(M4)
6SL3210-5FB10-4UF1 18 a 16
6SL3210-5FB10-8UF0 14 a 12
SINAMICS V90 PN Corrente Chave de Máxima força Calibre do Comprimen-

nominal fenda de torque cabo (AWG) to da barra
(A) (Nm) em L (mm)
200 V 6SL3210-5FB10-1UF0 5 Parafuso 1,5 24 ao 22 8
6SL3210-5FB10-2UF0 com sulco 24 ao 22
6SL3210-5FB10-4UF1 em cruz 22 a 20
6SL3210-5FB10-8UF0 (M4) 18 a 16
6SL3210-5FB11-0UF1 12 Parafuso 1,5 16 a 14 8
6SL3210-5FB11-5UF0 com sulco 14 a 12
6SL3210-5FB12-0UF0 em cruz 14 a 12
(M4)

Informação Geral
2.4 Acessórios
SINAMICS V90 PN Corrente Chave de Máxima força Calibre do Comprimen-

nominal fenda de torque cabo (AWG) to da barra
(A) (Nm) em L (mm)
400 V 6SL3210-5FE10-4UF0 5 Parafuso 1,5 21 a 19 8
6SL3210-5FE10-8UF0 com sulco 18 a 17
6SL3210-5FE11-0UF0 em cruz 17 a 16
(M4)
6SL3210-5FE11-5UF0 12 Parafuso 1,5 15 a 14 8
em cruz
(M4)
6SL3210-5FE13-5UF0 20 Parafuso 1,5 11 a 10 8
6SL3210-5FE17-0UF0 em cruz 10 a 9
(M4)
Microcartão SD
Como opção, pode-se usar um microcartão SD/cartão SD para copiar os parâmetros do
inversor ou executar uma atualização de firmware. O microcartão SD é usado para o
servoacionamento da variante de 200 V e o cartão SD é usado para o servoacionamento da
variante de 400 V.
Você pode selecionar microcartões SD /cartões SD de alta qualidade com uma capacidade
máxima de 32 GB de fabricantes como Kingston ou SanDisk.
Substituição de ventoinhas
A tabela abaixo lista as ventoinhas de substituição para os servoacionamentos SINAMICS
V90 PN.
SINAMICS V90 PN Número para pedido

Fonte de alimentação Tamanho da carcaça
Trifásico, 200 Vca a FSD 6SL3200-0WF00-0AA0
240 Vca
Trifásico, 380 Vca a FSB 6SL3200-0WF00-0AA0
480 Vca FSC 6SL3200-0WF01-0AA0

Informação Geral
2.5 Lista de função
2.5 Lista de função
Função Descrição Modo de controle

Posicionador básico (EPOS) (Pági- Eixos de posição em termos absolutos/relativos com um EPOS
na 135) encoder do motor
Controle de velocidade (S) (Pági- Controles flexíveis de velocidade do motor e de direção S
na 159) através da porta de comunicação PROFINET
Safe Torque Off (STO) (Página 201) Desconecta de forma segura a fonte de alimentação do EPOS, S
motor que gera o torque para evitar uma partida acidental
do motor
Único botão de ajuste automático Estima as características da máquina e define os parâme- EPOS, S
(Página 208) tros de controle da malha fechada (ganho de malha de
velocidade, compensação integral da velocidade, filtro, se
necessário, etc.) sem qualquer intervenção do usuário
Ajuste automático em tempo real Estima as características da máquina e define os parâmet- EPOS, S
(Página 214) ros de controle da malha fechada (ganho de malha de
velocidade, compensação integral da velocidade, filtro, se
necessário, etc.) contínua em tempo real sem qualquer
intervenção do usuário
Supressão de ressonância (Pági- Suprime a ressonância mecânica, como vibração da peça EPOS, S
na 220) de trabalho e estremecimento da base
Supressão de vibrações de baixa Suprime a baixa frequência de vibração no sistema da EPOS
frequência (Página 223) máquina
Limite de velocidade (Página 159) Limita a velocidade do motor através de comandos internos EPOS, S
de limite de velocidade (dois grupos)
Limite de torque (Página 161) Limita o torque do motor através de comandos internos de EPOS, S
limite de torque (dois grupos)
Painel básico do operador (BOP) Exibe o status do servo em um display de LED de 6 dígitos, EPOS, S
(Página 113) 7 segmentos
Resistor de frenagem externo - Pode-se usar um resistor de frenagem externo quando o EPOS, S
DCP, R1 (Página 95) resistor de frenagem interno for insuficiente para a energia
regenerativa
Entrada/saída digital (DIs/DOs) Os sinais de controle e os de status podem ser atribuídos a EPOS, S
(Página 81) quatro entradas digitais programáveis e duas saídas digi-
tais
Comunicação PROFINET Suporta a comunicação entre o servoacionamento EPOS, S
(Página 165) SINAMICS V90 PN e o CLP com o protocolo de comuni-
cação PROFINET
SINAMICS V-ASSISTANT É possível realizar ajustes do parâmetro, operação de EPOS, S
teste, ajuste e outras operações com um PC

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
2.6 Dados técnicos
2.6.1 Dados técnicos - servoacionamentos
Dados técnicos gerais
Fonte de Tensão (V) 24 (-15% a +20%) 1)
alimen- Corrente máxima (A) 1,5 A (ao usar um motor sem um freio)
tação de
24 Vcc 3,5 A (ao usar um motor com um freio)
Capacidade de sobrecarga 300%
Sistema de controle Controle servo

Freio dinâmico Incorporado
Funções de proteção Proteção de falha de aterramento, proteção de curto-circuito de saída 2),
proteção contra sobretensão/subtensão, inversor l2t, motor 3I2t, proteção contra
sobretemperatura IGBT 4)
Modo de Faixa de controle de ve- Comando de velocidade analógica 1:2000, comando interno de velocidade
controle locidade 1:5000
de ve- Entrada do comando de -10 Vcc a +10 Vcc/Velocidade nominal
locidade velocidade analógica
Limite de torque Definido através de um parâmetro ou o comando de entrada analógica (0 Vcc a
+10 Vcc/torque máx.)
Con- Temperatura do Operaçã 0 °C até 45 °C: sem redução de potência
dições ar circundante o 45 °C até 55 °C: com redução de potência
ambien-
tais

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
Arma- -40 °C até +70 °C
zename
nto
Umidade do Operaçã < 90% (sem condensação)
ambiente o
Arma- 90% (sem condensação)
zename
nto
Ambiente de operação Interno (sem luz solar direta), livre de gás corrosivo, gás combustível, óleo, gás
ou poeira
Altitude ≤ 1000 m (sem redução da alimentação)
Grau de proteção IP 20
Grau de poluição Classe 2
Vibração Operação Choque Área operacional II
Pico de aceleração: 5 g, 30 ms e 15 g, 11 ms
Quantidade de choques: 3 por direção × 6 direções
Duração do choque: 1 s
Vibração Área operacional II
10 Hz até 58 Hz: Deflexão de 0,075 mm
58 Hz até 200 Hz: Vibração de 1 g
Embalagem do Vibração 2 Hz até 9 Hz: Deflexão de 3,5 mm
produto 9 Hz até 200 Hz: Vibração de 1 g
Quantidade de ciclos: 10 por eixo
Velocidade de varredura: 1 oitavo/min
Certifi-
cações
1) Quando o SINAMICS V90 PN trabalha com um motor com freio, a tolerância da tensão da fonte de alimentação de 24
Vcc deve ser de -10% até +10% para atender ao requisito de tensão do freio.
2) A proteção de curto circuito integral em estado sólido não oferece proteção ao circuito de derivação. A proteção ao
circuito de derivação deve ser fornecida em conformidade com o Código Elétrico Nacional e quaisquer outros códigos
locais.
3) O drive servo V90 PN 200 V tem um limite de sobretensão de 410 VDC e um limite de baixa tensão de 150 VDC; o
drive servo V90 PN 400 V tem um limite de sobretensão de 820 VDC e um limite de baixa tensão de 320 VDC.
4) SINAMICS V90 PN não suporta proteção contra sobretemperatura do motor. A sobretemperatura do motor é calculada
pelo I2t e protegida pela corrente de saída do inversor.

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
Dados técnicos específicos
N.º de enc.:. 6SL3210-5FB... 10-1UF0 10-2UF0 10-4UF1 10-8UF0 11-0UF1 11-5UF0 12-0UF0
Tamanho da carcaça FSB FSB FSB FSC FSD FSD FSD
Corrente de saída nominal (A) 1,2 1.4 2,6 4.7 6,3 10.6 11.6
Corrente de saída máx. (A) 3,6 4.2 7,8 14.1 18,9 31.8 34.8
Potência máx. suportada para o motor 0.1 0.2 0,4 0,75 1,0 1,5 2,0
(kW)
Potência de Circuito principal (W) 8 15 33 48 65 105 113
perda 1) Resistência regenerativa 5 5 7 9 13 25 25
(W)
Circuito de controle (W) 16 16 16 16 16 18 18
Total (W) 29 36 56 73 94 148 156
Frequência de saída (Hz) 0 a 330
Fonte de Tensão/frequência FSB e FSC: mono/trifásico 200 Vca a 240 Vca, 50/60 Hz
alimentação FSD: trifásico, 200 Vca a 240 Vca, 50/60 Hz
Flutuação de tensão -15% até +10%
permitida
Flutuação de frequência -10% até +10%
permitida
Corrente de Fase 1 2,5 3,0 5,0 10.4 - - -
entrada no- Fase 3 1,5 1,8 3,0 5,0 7,0 11,0 12.0
minal (A)
Capacidade Fase 1 0,5 0,7 1,2 2,0 - - -
da fonte de Fase 3 0,5 0,7 1.1 1.9 2,7 4.2 4,6
alimentação
(kVA)
Corrente de energização 8,0
(A)
Método de resfriamento Autoarrefecido Arrefecido por ventilador
Projeto Dimensões externas (L x 50 x 170 x 170 80 x 170 95 x 170 x 195
mecânico A x P, mm) x 195
Peso (kg) 1.25 1.95 2,3 2,4
1) Os valores aqui são calculados em carga nominal.

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
N.º de enc.:. 6SL3210-5FE... 10- 10- 11- 11- 12- 13- 15- 17-
4UF0 8UF0 0UF0 5UF0 0UF0 5UF0 0UF0 0UF0
Tamanho da carcaça FSAA FSA FSA FSB FSB FSC FSC FSC
Corrente de saída nominal (A) 1,2 2,1 3,0 5,3 7,8 11,0 12,6 13,2
Corrente de saída máx. (A) 3,6 6,3 9,0 13,8 23,4 33,0 37,8 39,6
Potência máx. suportada para o motor 0,4 0,75 1,0 1,75 2,5 3,5 5,0 7,0
(kW)
Potência de Circuito principal (W) 12 29 32 84 96 92 115 138
perda 1) Resistência regenerativa 17 57 57 131 131 339 339 339
(W)
Circuito de controle (W) 32 32 35 35 35 36 36 36
Total (W) 61 118 124 250 262 467 490 513
Frequência de saída (Hz) 0 a 330
Fonte de Tensão/frequência Trifásico, 380 Vca a 480 Vca, 50/60 Hz
alimentação Flutuação de tensão -15% até +10%
permitida
Flutuação de frequência -10% até +10%
permitida
Corrente de entrada 1,5 2,6 3,8 6,6 9,8 13,8 15,8 16,5
nominal (A)
Capacidade da fonte de 1,7 3,0 4,3 7,6 11,1 15,7 18,0 18,9
alimentação (kVA)
Corrente de energização 8,0 8,0 8,0 4,0 4,0 2,5 2,5 2,5
(A)
Método de resfriamento Autoarrefecido Arrefecido por ventilador
Projeto Dimensões externas (L x 60 x 80 x 180 x 200 100 x 180 x 220 140 x 260 x 240
mecânico A x P, mm) 180 x
200
Peso (kg) 1,5 1,9 1,9 2,5 2,5 5,0 5,5 5.75
1) Os valores aqui são calculados em carga nominal.

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
2.6.2 Dados técnicos - servomotores
Tipo de motor Motor síncrono de imã permanente
Refrigeração Autoarrefecido
Umidade relativa [RH] 90% (sem condensação a 30°C )
Altitude de instalação [m] ≤ 1000 (sem redução da alimentação)
Classe térmica B
Classe de severidade da vibração A (de acordo com IEC 60034-14)
Resistência a choque [m/s2] 25 (contínuo na direção axial); 50 (contínuo na direção radial); 250 (em
um período curto de 6 ms)
Vida útil do mancal [h] > 20000 1)
Acabamento da pintura Preto
Grau de proteção do eixo IP 65, com vedação do óleo do eixo
Tipo de construção IM B5, IM V1 e IM V3
Rotação positiva Sentido horário (configuração padrão nos servoacionamentos)
Certificação
1) Esta vida útil serve apenas como referência. Quando um motor fica em operação a uma velocidade nominal abaixo da
carga classificada, substitua o mancal após 20.000 até 30.000 horas de tempo de serviço. Mesmo que este tempo não
seja atingido, o mancal deve ser substituído quando houver ruído, vibração ou falhas atípicos.
SIMOTICS S-1FL6, servomotor com baixa inércia
N.º de 1FL60... 22 24 32 34 42 44 52 54
enc.:.
Potência nominal [kW] 0.05 0.1 0.2 0,4 0,75 1 1,5 2
Torque nominal [Nm] 0.16 0.32 0.64 1,27 2,39 3.18 4,78 6.37
Torque máximo [Nm] 0.48 0,96 1.91 3.82 7,2 9.54 14,3 19.1
Velocidade nominal [rpm] 3000
Velocidade máxima [rpm] 5000
Frequência nominal [Hz] 200
Corrente nominal [A] 1,2 1,2 1.4 2,6 4.7 6,3 10.6 11.6
Corrente máxima [A] 3,6 3,6 4.2 7,8 14.2 18,9 31.8 34.8
Momento de inércia [10-4 0.031 0.052 0.214 0.351 0.897 1.15 2.04 2.62
kgm2]

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
N.º de 1FL60... 22 24 32 34 42 44 52 54
enc.:.
Momento de inércia (com 0.038 0.059 0.245 0.381 1.06 1.31 2.24 2.82
frenagem) [10-4 kgm2]
Carga recomendada para a Máx. 30x Máx. 20x Máx. 15x
relação de inércia do motor
Temperatura em operação 1FL602❑, 1FL603❑ e 1FL604❑: 0 a 40 (sem redução da alimentação)
[°C] 1FL605❑: 0 a 30 (sem redução da alimentação) 1)
Temperatura de arma- -20 a +65
zenamento [°C]
Nível de ruído máximo [dB] 60
Tensão nomi- 24 ± 10%
nal (V)
Corrente nom- 0.25 0,3 0.35 0.57
inal (A)
Freio de Torque do freio 0.32 1,27 3.18 6.37
retenção de retenção
[Nm]
Tempo máxi- 35 75 105 90
mo de abertura
do freio [ms]
Tempo máxi- 10 10 15 35
mo de fecha-
mento do freio
[ms]
Número máxi- 2000 2)
mo de paradas
de emergência
Vida útil da vedação do óleo 3000 a 5000
[h]
Vida útil do encoder [h] > 20000 3)
Grau de proteção da carca- IP 65
ça do motor
Grau de proteção do IP20 -
conector na extremidade do
cabo
Peso [kg] Com freio 0.70 0,86 1.48 1.92 3.68 4.20 6.76 8.00
Sem freio 0.47 0.63 1.02 1.46 2.80 3.39 5.35 6.56
1) Quando a temperatura nas proximidades está entre a 30 °C e 40 °C, o motor 1FL605 terão uma redução da alimen-
tação de 10%.
2) Operação de parada de emergência restrita não é permitida. Até 2000 operações de frenagem para os motores de 0,05
kW a 1 kW e 200 operações de frenagem para os motores de 1,5 kW a 2 kW podem ser executadas com 300% de
momento de inércia do rotor como um momento de inércia externo de uma velocidade de 3000 rpm sem que o freio se-
ja sujeitado a um volume de desgaste inadmissível.
3) Esta vida útil serve apenas como referência. Quando um motor fica em operação a 80% do valor nominal e a tempera-
tura nas proximidades é de 30 °C, a vida útil do encoder pode ser garantida.
Indicação
Os dados do torque nominal, potência nominal, torque máximo e resistência da armadura na
tabela acima permitem uma tolerância de 10%.

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
Características do torque-velocidade

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
Indicação
• A área de operação contínua é uma série de estados quando um motor pode operar de
forma contínua e segura. O torque efetivo deve estar localizado nesta área.
• A área de operação em curto prazo é uma série de estados quando um motor pode
operar por um curto tempo se seu torque efetivo for maior do que o torque nominal.
• Para os motores com velocidades máxima e nominal diferentes, o torque de saída
diminuirá em uma taxa mais rápida após a velocidade exceder a velocidade nominal.
• O recurso na área de operação de curto prazo varia com as tensões da fonte de
alimentação.
• A área de operação contínua torna-se menor e o consumo de tensão aumenta quando
os cabos na malha principal excedem 20 m.
Forças radial e axial permitidas

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
SIMOTICS S-1FL6, servomotor com alta inércia
N.º de 1FL60... 42 44 61 62 64 66 67 90 92 94 96
enc.:.
Potência nominal [kW] 0,40 0,75 0,75 1,00 1,50 1,75 2,00 2,5 3,5 5,0 7,0 1)
Torque nominal [Nm] 1,27 2,39 3,58 4,78 7,16 8,36 9,55 11,9 16,7 23,9 33,4
Torque máximo [Nm] 3,8 7,2 10,7 14,3 21,5 25,1 28,7 35,7 50,0 70,0 90,0
Velocidade nominal [rpm] 3000 2000 2000
Velocidade máxima [rpm] 4000 3000 3000 2500 2000
Frequência nominal [Hz] 200 133 133
Corrente nominal [A] 1,2 2,1 2,5 3,0 4,6 5,3 5,9 7,8 11,0 12,6 13,2
Corrente máxima [A] 3,6 6,3 7,5 9,0 13,8 15,9 17,7 23,4 33,0 36,9 35,6
Momento de inércia [10-4 2,7 5,2 8,0 15,3 15,3 22,6 29,9 47,4 69,1 90,8 134,3
kgm2]
Momento de inércia (com 3,2 5,7 9,1 16,4 16,4 23,7 31,0 56,3 77,9 99,7 143,2
frenagem) [10-4 kgm2]
Carga recomendada para a Máx. 10× Máx. 5× Máx. 5×
relação de inércia do motor
Temperatura em operação 0 a 40 (sem redução da alimentação)
[°C]
Temperatura de arma- -15 a +65
zenamento [°C]
Nível de ruído máximo [dB] 65 70 70
Tensão nomi- 24 ± 10%
nal (V)
Corrente nom- 0,88 1,44 1,88
inal (A)
Torque do freio 3,5 12 30
Freio de
de retenção
retenção
[Nm]
Tempo máxi- 60 180 220
mo de abertura
do freio [ms]
Tempo máxi- 45 60 115
mo de fecha-
mento do freio
[ms]
Número máxi- 2000 2)
mo de paradas
de emergência
Vida útil da vedação do óleo 5000
[h]
Vida útil do encoder [h] > 20000 3)
Grau de proteção IP65, com vedação do óleo do eixo
Peso do Com freio 4,6 6,4 8,6 11,3 11,3 14,0 16,6 21,3 25,7 30,3 39,1
motor do Sem freio 3,3 5,1 5,6 8,3 8,3 11,0 13,6 15,3 19,7 24,3 33,2
encoder
incremen-
tal [kg]

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
N.º de 1FL60... 42 44 61 62 64 66 67 90 92 94 96
enc.:.
Peso do Com freio 4,4 6,2 8,3 11,0 11,0 13,6 16,3 20,9 25,3 29,9 38,7
motor do Sem freio 3,1 4,9 5,3 8,0 8,0 10,7 13,3 14,8 19,3 23,9 32,7
encoder
absoluto
[kg]
1) Quando a temperatura nas proximidades está entre a 30 °C e 40 °C, os motores 1FL6096 com frenagem terão uma
redução da alimentação de 10%.
2) Operação de parada de emergência restrita não é permitida. Até 2000 operações de frenagem podem ser executada
com 300% de momento de inércia do rotor como momento de inércia externa de uma velocidade de 3000 RPM sem
que o freio esteja sujeito a um desgaste inadmissível.
3) Esta vida útil serve apenas como referência. Quando um motor fica em operação a 80% do valor nominal e a tempera-
tura nas proximidades é de 30 °C, a vida útil do encoder pode ser garantida.
Indicação
Os dados do torque nominal, potência nominal e torque máximo permitem uma tolerância de
10%.
Redução de potência
Para desviar as condições (temperatura ambiente > 40 ° C ou a altura de montagem > 1000
m acima do nível do mar) do torque / potência permissível, deve-se determinar a partir da
seguinte tabela. Temperaturas ambientes e altura de montagem são arredondadas para 5 °
C e 500 m, respectivamente.
Redução da potência em função da altura de montagem e temperatura ambiente
Altura de montagem Temperatura ambiente em °C

acima do nível do mar < 30 30 a 40 45 50 55
(m)
1000 1,07 1,00 0,96 0,92 0,87
1500 1,04 0,97 0,93 0,89 0,84
2000 1,00 0,94 0,90 0,86 0,82
2500 0,96 0,90 0,86 0,83 0,78
3000 0,92 0,86 0,82 0,79 0,75
3500 0,88 0,82 0,79 0,75 0,71
4000 0,82 0,77 0,74 0,71 0,67

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
Características do torque-velocidade

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
Indicação
• A área de operação contínua é uma série de estados quando um motor pode operar de
forma contínua e segura. O torque efetivo deve estar localizado nesta área.
• A área de operação em curto prazo é uma série de estados quando um motor pode
operar por um curto tempo se seu torque efetivo for maior do que o torque nominal.
• Para os motores com velocidades máxima e nominal diferentes, o torque de saída
diminuirá em uma taxa mais rápida após a velocidade exceder a velocidade nominal.
• O recurso na área de operação de curto prazo varia com as tensões da fonte de
alimentação.
• A área de operação contínua torna-se menor e o consumo de tensão aumenta quando
os cabos na malha principal excedem 20 m.
• Para motores 1FL6096, a velocidade máxima pode ser garantida quando a tensão de
alimentação da linha é superior a 380 V.
Forças radial e axial permitidas

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
Indicação
1FL604❑ e 1FL609❑ têm 5 mm do eixo protegidos nas luvas e o 1FL606❑ tem 8 mm do
eixo nas luvas. Portanto, as distâncias até a flange nas três figuras acima começam
respectivamente a 5 mm, 8 mm e 5 mm.
2.6.3 Dados técnicos - cabos
Parâmetro Cabo de alimentação Cabo do encoder MOTION- Cabo do freio MOTION-

MOTION-CONNECT 300 CONNECT 300 CONNECT 300
Material do invólucro PVC PVC PVC
Número de cores 4 10 2
Temperatura em operação -25 a 80
(°C)
Blindagem Sim
Para o servoacionamento da variante de 200 V + motor com baixa inércia de 0,05 kW a 1
kW:
Cobertura ≥ 60%
Para servoacionamento da variante de 200 V + motor com baixa inércia de 1,5 kW a 2
kW e servoacionamento da variante de 400 V + motor de alta inércia 0,4 kW a 7 kW:
Cobertura ≥ 85%
Raio de curvatura mínima, 6 x diâmetro externo
estático (mm)
Raio de curvatura mínima, 155
dinâmico (mm)
Resistência a óleo EN60811-2-1 atendido
Retardador de chama EN60332-1-1 até 1-3 atendido
Certificações RoHS, UL, CE RoHS RoHS
Cabo usado para o servoacionamento da variante de 200 V + motor com baixa inércia de 0,05 kW a 1 kW
Tensão nominal (V) 300/500 30 30
Seção transversal das cores 4 x 0,75 3 x 2 x 0,20 + 4 x 0,25 2 x 0,75
(mm2)
Diâmetro externo (mm) ø (6,7 ± 0,4) ø (7,2 ± 0,3) ø (6,1 ± 0,3)
Grau de proteção (somente do IP20
lado do motor)
Ciclos de dobra Aceleração máxima 3 m/s2, velocidade máxima 40 m/min:
100000
Cabo usado para servoacionamento da variante de 200 V + motor com baixa inércia de 1,5 kW a 2 kW e servoacionamen-
to da variante de 400 V + motor de alta inércia 0,4 kW a 7 kW

Informação Geral
2.6 Dados técnicos
Parâmetro Cabo de alimentação Cabo do encoder MOTION- Cabo do freio MOTION-

MOTION-CONNECT 300 CONNECT 300 CONNECT 300
Seção transversal das cores Para motor de alta inércia 3 x 2 x 0,22 + 4 x 0,25 2 x 0,75
(mm2) de 0,4 kW a 1 kW:
4 x 1,5
Para motor com baixa iné-
rcia de 1,5 kW a 2 kW e
motor de alta inércia de 1,5
kW a 7 kW:
4 x 2,5
Tensão nominal (V) 600/1000 30 30
Diâmetro externo (mm) Para motor de alta inércia ø (6,9 ± 0,3) ø (6,0 ± 0,3)
de 0,4 kW a 1 kW:
ø (7,8 ± 0,3)
Para motor com baixa iné-
rcia de 1,5 kW a 2 kW e
motor de alta inércia de 1,5
kW a 7 kW:
ø (9,0 ± 0,4)
Grau de proteção (somente do IP65
lado do motor)
Ciclos de dobra Aceleração máxima 3 m/s2, velocidade máxima 40 m/min:
1000000
2.6.4 Endereço autorizado do fabricante CE

Segue o endereço autorizado do fabricante CE:
Siemens AG
Digital Factory
Motion Control
Frauenauracher Straße 80
DE-91056 Erlangen
Alemanha

Montagem 3
3.1 Instalação no inversor
Proteção contra aumento do incêndio

O conversor só pode ser operado em alojamentos fechados ou painéis de controle de alto
nível com tampas protetoras que são fechadas e durante a utilização de todos os
dispositivos de proteção. A instalação do conversor em um painel de controle metálico ou
proteção com outra medida equivalente deverá impedir o aumento do fogo e a emissão de
gases fora da cabine de controle.
Proteção contra condensação ou contaminações eletrocondutoras

Proteja o conversor instalando-o, por exemplo, instalando-o com grau de proteção IP54 de
acordo com a IEC 60529 ou NEMA 12. Podem ser necessárias outras medidas para
condições de operação particularmente críticas.
Presumindo-se que é possível excluir a condensação no local de instalação, um grau de
proteção da cabine de controle mais baixo pode ser permitido.
AVISO
Morte ou lesão corporal grave provenientes de um ambiente de instalação hostil
Um ambiente de instalação hostil colocará em risco a segurança do pessoal e o
equipamento. Portanto,
• Não instale o inversor e o motor em uma área próxima a inflamáveis ou combustíveis,
perigo por água ou corrosão.
• Não instale o inversor e o motor em uma área em que possam ser expostos a vibrações
constantes ou choques físicos.
• Não mantenha o inversor exposto à forte interferência eletromagnética.
CUIDADO
Superfície quente
Durante a operação e por um curto período após desligar o driver, as superfícies do driver
podem alcançar alta temperatura. Evite entrar em contato direto com as superfícies do
drive.
Para condições de instalação, consulte Dados técnicos - servoacionamentos (Página 41).

Montagem
3.1.1 Direção de montagem e folgas

Instale o inversor verticalmente em um gabinete blindado e observe as folgas de instalação
especificadas na ilustração abaixo:
Indicação
O inversor deve ter a capacidade reduzida em 80% quando as seguintes condições
estiverem satisfeitas:
• A temperatura ambiente é de 0 °C a 45 °C, e o espaço mínimo de montagem não deve
ser menor que 10 mm. Nesse caso, o espaço mínimo de montagem não deve ser menor
que 5 mm.
• A temperatura nas proximidades é de 45 °C a 55 °C. Nesse caso, o espaço mínimo de
montagem não deve ser menor que 20 mm.

Montagem
3.1.2 Gabaritos de perfuração e dimensões do perfil
SINAMICS variante V90 PN 200V (unidade: mm)

Montagem
SINAMICS variante V90 PN 400V (unidade: mm)

Montagem

Montagem
3.1.3 Instalação no inversor

Montagem
3.2 Instalação do motor
Indicação
Instruções EMC
• A fim de atender as normas EMC, todos os cabos conectados ao sistema de
acionamento SINAMICS V90 PN devem ser blindados, incluindo cabos da alimentação
da linha até o filtro de linha e do filtro de linha ao inversor.
• Os inversores SINAMICS V90 PN foram testados em conformidade com os requisitos de
emissão da categoria de ambiente C2 (doméstico). As emissões condutivas e as
emissões radiadas estão em conformidade com a norma EN 55011 e atingiram a Classe
A.
• Em um ambiente residencial, este produto pode causar interferências de alta frequência
que podem necessitar de medidas de supressão.
• Para um teste de emissão radiada, será usado um filtro CA externo (entre a fonte de
alimentação e o inversor) para atender as especificações da EMC e o inversor será
instalado dentro de uma câmara metálica blindada, outras partes do sistema de controle
de movimento (incluindo CLP, fonte de alimentação CC, motor) serão colocadas dentro
da câmara blindada.
• Para um teste de emissão condutiva, será usado um filtro CA externo (entre a fonte de
alimentação e o inversor) para atender as especificações da EMC.
• Para o teste de emissão radiada e de emissão condutiva, o comprimento do cabo da
alimentação da linha entre o filtro de linha e o inversor deve ser menor que 1 m.
• O valor de corrente harmônica do inversor SINAMICS V90 PN excede o limite da classe
A da IEC 61000-3-2, mas o sistema de inversor SINAMICS V90 PN instalado dentro da
Categoria C2 First Environment exige aceitação da autoridade da rede para conexão
com a rede pública de alimentação de baixa tensão. Por favor contate seu fornecedor da
rede de alimentação local.
Indicação
Aperto do parafuso
Certifique-se de fixar o parafuso à porta do terminal do inversor após concluir o trabalho de
instalação.
ATENÇÃO
Dano ao encoder
Não exerça nenhum choque na extremidade do eixo, caso contrário, o encoder

pode ser danificado.
Para condições de instalação, consulte Dados técnicos - servomotores (Página 45).

Montagem
3.2.1 Direção de montagem e dimensões
Direção da montagem
SIMOTICS S-1FL6 suporta somente instalação em flange e três tipos de construções,
portanto, ele pode ser instalado em três orientações conforme exibido a figura a seguir.
Indicação
Ao configurar o tipo de construção IM V3, dê atenção em particular à força axial permitida
(força do peso dos elementos de acionamento) e o grau de proteção necessário.
Servomotores com baixa inércia SIMOTICS S-1FL6 (unidade: mm)

Altura do eixo de 20 mm
Potência nominal Torque nominal a L L1

0,05 kW 0.16 Nm 38.5 86 119
0,1 kW 0.32 Nm 38.5 106 139

Montagem

0,2 kW 0.64 Nm 39.5 98 132.5
0,4 kW 1.27 Nm 39.5 123 157.5

0,75 kW 2.39 Nm 48 139 178.3
1,0 kW 3.18 Nm 48 158.8 198.1

Montagem
Potência Torque nom- a b b1 L L1

nominal inal
1,5 kW 4.78 Nm 195 143.5 177.5 192 226
2,0 kW 6.37 Nm 219 167.5 201.5 216 250
Servomotores com alta inércia SIMOTICS S-1FL6 (unidade: mm)
Altura do eixo 45 mm, com encoder incremental
Potência nominal Torque nominal k k1 A B b1

0,4 kW 1,27 Nm 154.5 201 169.5 15 61.5
0,75 kW 2,39 Nm 201.5 248 216.5

Montagem
Altura do eixo 45 mm, com encoder absoluto
Potência nominal Torque nominal k k1 a b b1

0,4 kW 1,27 Nm 157 203.5 172 15 61.5
0,75 kW 2,39 Nm 204 250.5 219

0,75 kW 3,58 Nm 148 202.5 163 15 69.5
1,0 kW 4,78 Nm 181 235.5 196
1,5 kW 7,16 Nm 181 235.5 196
1,75 kW 8,36 Nm 214 268.5 229
2,0 kW 9,55 Nm 247 301.5 262

Montagem

0,75 kW 3,58 Nm 151 205.5 166 15 69.5
1,0 kW 4,78 Nm 184 238.5 199
1,5 kW 7,16 Nm 184 238.5 199
1,75 kW 8,36 Nm 217 271.5 232
2,0 kW 9,55 Nm 250 304.5 265

2,5 kW 11,9 Nm 189.5 255 210.5 33 98.5
3,5 kW 16,7 Nm 211.5 281 236.5
5,0 kW 23,9 Nm 237.5 307 262.5
7,0 kW 33,4 Nm 289.5 359 314.5

Montagem

2,5 kW 11,9 Nm 197 263 218 33 98.5
3,5 kW 16,7 Nm 223 289 244
5,0 kW 23,9 Nm 249 315 270
7,0 kW 33,4 Nm 301 367 322
3.2.2 Instalação do motor
AVISO
Lesão corporal e dano material
Alguns motores, especialmente o 1FL609❑ são pesados. O peso excessivo do motor deve
ser considerado e qualquer assistência necessária para a instalação deve ser
providenciada.
Caso contrário, o motor pode cair durante a instalação. Isto pode resultar em lesão
corporal grave ou dano material.
ATENÇÃO
Dano ao motor
Se o líquido entrar no motor, ele pode ser danificado
Durante a instalação ou operação do motor, certifique-se de que líquidos (água, óleo, etc.)
não possam penetrar no motor. Além disso, ao instalar o motor horizontalmente, certifique-
se de que a tomada do cabo fique voltada para baixo para proteger contra a entrada de
óleo ou água no motor.

Montagem
ATENÇÃO
Interferência magnética para o indicador do valor absoluto do campo magnético
Para evitar interferência magnética no encoder absoluto, mantenha o servomotor com um
encoder absoluto a, pelo menos, 15 mm de distância dos dispositivos que produzem um
campo magnético mais forte que 10 mT.
Indicação
Uso de parafusos com argola
O motor 1FL609❑ (90 mm de altura do eixo) possui dois furos para parafuso M8 para
fixação em dois parafusos com argola. Somente eleve o motor 1FL609❑ pelos parafusos
com argola.
Parafusos com argola que foram fixados devem ser apertados ou removidos após a
instalação.
Para garantir uma melhor dissipação de calor, instale uma flange entre a máquina e o motor.
Você pode instalar o motor na flange com quatro parafusos conforme exibido na figura a
seguir.
As informações sobre parafusos e flange são as seguintes:
Motor Parafuso Tamanho recomendado da Momento de aperto Material da flange

flange
Motores com baixa inércia
1FL602❑ 2 x M4 120 x 100 x 40 (mm) 2.4 Nm Liga de alumínio
1FL603❑ 4 x M5 120 x 100 x 40 (mm) 4.7 Nm
1FL604❑ 4 x M6 120 x 100 x 40 (mm) 8 Nm
1FL605❑ 4 x M8 120 x 100 x 40 (mm) 20 Nm
Motores com alta inércia
1FL604❑ 4 x M6 270 x 270 x 10 (mm) 8 Nm Liga de alumínio
1FL606❑ 4 x M8 390 x 390 x 15 (mm) 20 Nm
1FL609❑ 4 x M12 420 x 420 x 20 (mm) 85 Nm

Conexão 4
4.1 Conexão do sistema
O servoacionamento SINAMICS V90 PN é integrado à interface de entrada/saída digital e à
porta de comunicação PROFINET. Ele pode ser conectado a um controlador Siemens como
o S7-1200 ou S7-1500.
As ilustrações a seguir mostram os exemplos da conexão do sistema servo SINAMICS V90
PN.

Conexão
Diagrama de conexão para FSB na rede de alimentação monofásica:

Conexão
Diagrama de conexão para FSD na rede de alimentação trifásica:

Conexão
PERIGO
Perigo de morte quando os conectores PE são tocados
Quando o equipamento estiver em funcionamento, os conectores PE podem apresentar
corrente perigosa ao toque; se tocados, podem causar morte ou ferimentos graves.
• Não toque o conector PE durante a operação ou dentro de um determinado período
após desconectar a alimentação.
AVISO
lesão corporal pessoal e dano à propriedade devido à conexões incorretas
Conexões incorretas têm altos riscos de choque elétrico e curto circuito, o que colocará em
risco a segurança do pessoal e o equipamento.
• O inversor deve ser conectado diretamente com o motor. Não é permitido conectar um
capacitor, indutor ou filtro entre eles.
• A tensão de alimentação da linha deve estar dentro da faixa permitida (consulte a placa
nominal do inversor). Nunca conecte o cabo de alimentação da linha aos terminais U,
V, W do motor ou conecte o cabo de potência do motor aos terminais de entrada de
linha L1, L2, L3.
• Nunca conecte os terminais U, V, W em uma sequência de fase intercambiada.
• Se a marcação CE para cabos for obrigatória em alguns casos, o cabo de potência do
motor, o cabo de alimentação da linha e o cabo do freio usados devem todos ser
blindados.
• Para a conexão de terminal, certifique-se de que as folgas entre as partes alimentadas
não-isoladas sejam de pelo menos 5,5 mm.
• Faça o roteamento dos cabos de sinal e dos cabos de alimentação separadamente em
diferentes eletrodutos de cabo. Os cabos de sinal devem ter pelo menos 10 cm de
distância dos cabos de alimentação.
• Os cabos conectados não podem entrar em contato com as peças mecânicas do
roteamento.
CUIDADO
lesão corporal pessoal e dano à propriedade devido à proteção inadequada
A proteção inadequada pode causar lesão corporal pessoais leves ou danos à
propriedade.
• Roteie um segundo condutor PE com uma seção transversal do condutor do sistema de
alimentação em paralelo com a linha terra de proteção através de terminais separados
ou use um condutor de cobre da linha terra de proteção com uma seção transversal de
10 mm2.
• Os terminais para conexões equipotenciais que existem além dos terminais para os
condutores PE não devem ser usados para malha através de condutores PE.
• Para garantir a separação de proteção, deve-se usar um transformador separador para
o sistema de alimentação da linha de 220 Vca/380 Vca.

Conexão
ATENÇÃO
Informações importantes sobre a fiação
A fim de atender aos requisitos EMC, todos os cabos devem ser blindados.
As blindagens de cabo dos cabos de par trançado blindado devem ser conectadas à placa
de blindagem ou ao grampo da mangueira do servoacionamento.
ATENÇÃO
Os danos ao inversor causados por curto-circuitos entre a blindagem do fio e o pino não
usado no conector PROFINET I/O
A blindagem do fio pode entrar em curto-circuito com o pino não usado acidentalmente no
conector PROFINET I/O a ser montado. Isso pode causar danos ao inversor.
Tenha cuidado ao conectar a blindagem do cabo ao conector PROFINET I/O.
É possível visualizar o método de montagem do conector no capítulo Conjunto de
terminais do cabo na lateral do inversor (Página 301)".
Indicação
Diretiva europeia de baixa tensão
Nossos produtos estão em conformidade com EN61800-5-1: Normas 2007 e diretiva de
baixa tensão (diretiva de baixa tensão 2006/95/EC).
Indicação
Para motores com baixa inércia e eixos com 20 mm, 30 mm e 40 mm de altura, os
conectores do cabo do encoder podem ser acessados somente por equipe especializada
em trabalhos com eletricidade.
Indicação
A interface mini-USB do SINAMICS V90 é usada para comissionamento e diagnósticos
rápidos com SINAMICS V-ASSISTANT instalado no PC. Não use-o para monitoração
longas.

Conexão
Conexão das blindagens de cabo com a placa de blindagem

Para a compatibilidade EMC da instalação do inversor, use a placa de blindagem que é
enviada com o inversor para conectar as blindagens de cabo. Consulte o exemplo a seguir
quanto às etapas para conectar as blindagens de cabo com a placa de blindagem:

Conexão
PERIGO
Pode ocorrer morte ou lesão corporal grave devido a choque elétrico
A corrente de fuga a terra para o inversor pode ser superior a CA 3,5 mA, o que pode
causar morte ou lesão corporal grave devido ao choque elétrico.
Uma conexão terra fixa é necessária para eliminar fuga de corrente perigosa. Além disso,
o tamanho mínimo do condutor de terra de proteção deve atender aos regulamentos locais
de segurança para equipamentos com alta corrente de fuga.
Ajuste das orientações do cabo a partir da lateral do motor

Para motores com baixa inércia e eixos de 50 mm de altura e motores com alta inércia, é
possível ajustar a orientação do cabo de alimentação, do cabo do encoder e do cabo do
freio do lado do motor para facilitar a conexão do cabo.
Indicação
Rotação dos conectores
É possível girar todos os três conectores da lateral do motor somente 360°.

Conexão
4.2 Fiações do circuito principal
4.2.1 Alimentação da linha - L1, L2, L3
Sinal Descrição
Variação 200 V
L1 Fase da linha L1
L2 Fase da linha L2
L3 Fase da linha L3
Seção transversal mínima recomendada para o cabo:
Quando usado na rede elétrica monofásica:
FSB (0,1 kW a 0,2 kW): 0,33 mm2
FSB (0,4 kW): 0,52 mm2
FSC: 1,31 mm2
Quando usado na rede elétrica trifásica:
FSB: 0,33 mm2
FSC: 0,52 mm2
FSD (1 kW): 0,82 mm2
FSD (1,5 kW a 2 kW): 2,08 mm2
Variação 400 V
L1 Fase da linha L1
L2 Fase da linha L2
L3 Fase da linha L3
FSAA e FSA: 1,5 mm2
FSB e FSC: 2,5 mm2
Indicação
Para o servoacionamento variante de 200 V, quando usar FSB e FSC na rede elétrica
monofásica, você pode conectar a fonte de alimentação a qualquer um dos dois conectores
de L1, L2 e L3.
Conexão do cabo da alimentação da linha

O procedimento para a conexão do cabo de alimentação da linha é a mesma para a
conexão do cabo de alimentação no lado do drive.
Para mais informações, veja a seção "Conjunto de terminais do cabo na lateral do inversor
(Página 301)".

Conexão
Conexão do cabo da alimentação da linha
CUIDADO
Risco de morte devido à ligação imprópria dos cabos
Ao conectar o cabo de alimentação de linha a um conector de alimentação de linha que
não tenha sido fixado na unidade, você pode ferir seus dedos.
• Certifique-se primeiro em fixar o conector de alimentação de linha no acionamento e em
seguida, conecte o cabo ao conector.
Variação 200 V
● Para FSB
● Para FSC e FSD
Variação 400 V
● para FSAA e FSA
Você pode conectar o cabo de alimentação da coluna com o mesmo método dos drives
da variante 200 V FSC e FSD de mesmo tamanho.
● para FSB e FSC
Os servoacionamentos FSB e FSC são equipados com terminais de barreira para a
conexão da alimentação da linha. Você pode fixar o cabo de alimentação da coluna no
acionamento usando os parafusos M4 com torque de aperto de 2.25 Nm (19.91 lb.in).

Conexão
4.2.2 Alimentação do motor - U, V, W
Saída do motor - lateral do inversor
Sinal Descrição
Variação 200 V
U Fase U do motor
V Fase V do motor
W Fase W do motor
FSB: 0,75 mm2
FSC e FSD (1 kW): 0,75 mm2
FSD (1,5 kW a 2 kW): 2,5 mm2
Variação 400 V
U Fase U do motor
V Fase V do motor
W Fase W do motor
FSAA e FSA: 1,5 mm2
FSB e FSC: 2,5 mm2
Conector da alimentação - lateral do motor
Ilustração Pino Sinal Cor Descrição

No.
Motor com baixa inércia, altura do eixo: 20 mm, 30 mm e 40 mm
1 U Preto Fase U
2 V Marrom Fase V
3 W Cinza Fase W
4 PE Amarelo-verde aterramento de proteção
Motor com baixa inércia, altura do eixo: 50 mm
Motor com alta inércia, altura do eixo: 45 mm, 60 mm e 90 mm
1 U Preto Fase U
2 V Marrom Fase V
3 W Cinza Fase W
4 PE Amarelo-verde aterramento de proteção

Conexão
Fiação
Conexão do cabo de alimentação do motor
CUIDADO
Risco de morte devido à ligação imprópria dos cabos
Ao conectar o cabo de potência do motor a um conector de potência do motor que não
tenha sido fixado na unidade, você pode ferir seus dedos.
• Certifique-se primeiro em fixar o conector de potência do motor no acionamento e em
seguida, conecte o cabo ao conector.
Variação 200 V
● Para FSB

Conexão
4.3 Interface de controle/estado - X8
● Para FSC e FSD
Variação 400 V
● para FSAA e FSA
Você pode conectar o cabo de potência do motor com o mesmo método dos drives da
variante 200 V FSC e FSD de mesmo tamanho.
● para FSB e FSC
Os servoacionamentos FSB e FSC são equipados com terminais de barreira para a
conexão da alimentação do motor. É possível fixar o cabo de alimentação do motor
usando parafusos M4 com torque de aperto de 2,25 Nm (19,91 lb.pol.) nos
servoacionamentos.
Pino Sinal Descrição Pino Sinal Descrição
Tipo: Soquete MDR de 20 pinos

Entrada/saída digital
1 DI1 Entrada Digital 1 11 DO1+ Saída digital 1, positiva
2 DI2 Entrada Digital 2 12 DO1- Saída digital 1, negativa
3 DI3 Entrada Digital 3 13 DO2+ Saída digital 2, positiva
4 DI4 Entrada Digital 4 14 DO2- Saída digital 2, negativa
6 DI_COM Terminal comum para entradas 17 * BK+ Sinal de controle do freio de
digitais retenção do motor, positivo
7 DI_COM Terminal comum para entradas 18 * BK- Sinal de controle do freio de
digitais retenção do motor, negativo

Conexão
Pino Sinal Descrição Pino Sinal Descrição

Nenhum
5 - Reservado 15 - Reservado
* Os pinos são usados para conectar os sinais de controle do freio para o inversor da variante de 200 V somente.
4.3.1 Entrada/saída digital (DIs/DOs)

SINAMICS V90 PN suporta a atribuição livre de sinais para os seguintes terminais de
entrada e saída digital dependendo do modo de controle selecionado:
DI1 até DI4 -- Atribuível com os parâmetros p29301 até p29304
DO1 até DO2 -- Atribuível com os parâmetros p29330 até p29331
Para informações detalhadas sobre as atribuições padrões do sinal DI/DO, consulte a tabela
abaixo:
Pino Entrada/saída Parâmetros Valores padrões/sinais

digital
1 DI1 p29301 2 (RESET)
2 DI2 p29302 11 (TLIM)
3 DI3 p29303 0
4 DI4 p29304 0
11 DO1 p29330 2 (FAULT)
13 DO2 p29331 9 (OLL)
Indicação
O sinal DI selecionado responderá com um tempo de retardo de 8 a 16 ms.
Indicação
Sinal DO inverso
A lógica dos sinais da saída digital DO1 e DO2 pode ser invertida. Você pode inverter a
lógica de DO1 e DO2 ao energizar os bits 0 e 1 do parâmetro p0748.

Conexão
4.3.1.1 DIs
Você pode atribuir no máximo sete sinais de saída digital interna ao servoacionamento
SINAMICS V90 PN. Para informações detalhadas sobre estes sinais, consulte a tabela
abaixo:
Nome Tipo Descrição

RESET Borda Reinicialização dos alarmes
0→1 • 0→1: reinicializar os alarmes
TLIM Nível Seleção de limite de torque
Você pode selecionar duas fontes de limite de torque interno com o
sinal de entrada digital TLIM.
• 0: limite de torque interno 1
• 1: limite de torque interno 2
SLIM Nível Seleção de limite de velocidade
Você pode selecionar duas fontes de limite de velocidade interna com
o sinal de entrada digital SLIM.
• 0: limite de velocidade interno 1
• 1: limite de velocidade interno 2
EMGS Nível Parada de emergência
• 0: parada de emergência
• 1: O servoacionamento está pronto para execução
REF Borda Ajustar o ponto de referência com uma entrada digital ou a entrada
0→1 came de referência para o modo de aproximação de referência
• 0→1: entrada de referência
CWL Borda Limite de sobrepercurso no sentido horário (limite positivo)
1→0 • 1: condição para operação
• 1→0: parada de emergência (OFF3)
CCWL Borda Limite de sobrepercurso no sentido anti-horário (limite negativo)
1→0 • 1: condição para operação
• 1→0: parada de emergência (OFF3)

Conexão
Fiação
As entradas digitais suportam os tipos PNP e NPN das fiações. Você pode encontrar
informações detalhadas a partir dos seguintes diagramas:
Fiação NPN Fiação PNP
4.3.1.2 DOs
Você pode atribuir no máximo nove sinais de saída digitais internos ao servoacionamento
SINAMICS V90 PN. Para informações detalhadas sobre estes sinais, consulte a tabela
abaixo:
Nome Descrições
RDY Servo pronto
• 1: pronto para operar
• 0: o inversor não está pronto (ocorre alarme ou falta a habilitação do sinal)
FAULT Erro
• 1: Em estado de falha
• 0: Nenhuma falha
ZSP Detecção da velocidade zero
• 1: a velocidade do motor é igual ou menor do que a velocidade zero (pode
ser ajustado com o parâmetro p2161).
• 0: a velocidade do motor é maior do que a velocidade zero + histerese (10
rpm).
TLR Limite de torque atingido
• 1: o torque gerado quase (histerese interna) atingiu o valor do limite de
torque positivo, o limite de torque negativo ou o limite de torque analógico
• 0: o torque gerado não atingiu o limite

Conexão
Nome Descrições
MBR Freio de retenção do motor
• 1: o freio de retenção do motor está fechado
• 0: o freio de retenção do motor está liberado
Observação: MBR é somente um sinal de status porque o controle e a fonte de
alimentação do freio de retenção do motor são obtidos com terminais separa-
dos.
OLL Nível de sobrecarga atingido
• 1: o motor atingiu o nível de sobrecarga de saída parametrizado (p29080
em % do torque nominal, padrão: 100%, máx: 300%)
• 0: o motor não atingiu o nível de sobrecarga
RDY_ON Pronto para servo ligado
• 1: pronto para servo ligado
• 0: o inversor não está pronto para o servo energizado (ocorre falha, a fonte
de alimentação principal está ausente ou STW1.1 e STW1.2 não estão
definidos como 1)
Observação: Após o inversor estiver com o servo ligado, o sinal permanece no
status 1 a menos que os casos acima aconteçam.
INP Sinal em posição
• 1: número de pulsos de inclinação na faixa em posição atual (parâmetro
p2544)
• 0: os pulsos de inclinação estão além da faixa em posição
REFOK Em referência
• 1: com referência
• 0: sem referência
Fiação
As saídas digitais suportam os tipos PNP e NPN das fiações. Você pode encontrar
informações detalhadas a partir dos seguintes diagramas:
Fiação NPN Fiação PNP

Conexão
4.3.2 Aplicação padrão de fiação (ajuste de fábrica)

Exemplo 1

Conexão
Exemplo 2
* Entradas digitais, compatíveis com os tipos PNP e NPN.

** Os pinos são usados para conectar os sinais de controle do freio para o inversor da
variante de 200 V somente. Consulte a seção "Motor com freio de retenção (Pági-
na 95)" para conexões detalhadas.

Conexão
4.3.3 Exemplo de conexão com CLPs
4.3.3.1 SIMATICS S7-1200

Conexão
4.3.3.2 SIMATICS S7-1500

Conexão
4.4 Fonte de alimentação de 24 V/STO
Atribuição do pino
Interface Nome do Descrição Observações

sinal
STO 1 Canal 1 safe torque off -
STO + Fonte de alimentação para safe torque -
off
STO 2 Canal 2 safe torque off -
+24 V Fonte de alimentação, 24 Vcc Tolerância da tensão:
M Fonte de alimentação, 0 Vcc • Sem freio: -15% a +20%
• Sem freio: -10% a +10%
Consumo de corrente máximo:
• 1,5 A sem fonte de alimentação do freio
• 3,5 A com fonte de alimentação do freio
Seção transversal máxima do condutor: 1,5 mm2
Fiação
AVISO
Dano material e lesão corporal pela queda de um eixo pendente
Quando o sistema servo é usado como um eixo pendente, o eixo cairá se os polos positivo
e negativo da fonte de alimentação de 24 V forem conectados inversamente. A queda
inesperada de um eixo pendente pode causar dano material e lesão corporal.
Certifique-se de que a fonte de alimentação de 24 V esteja corretamente conectada.
AVISO
Não é permitido usar o STO com um eixo pendente porque ele pode cair. A queda

Conexão
Indicação
Uso da função STO
O STO1, STO+ e STO2 são conectados em curto no ajuste de fábrica.
Quando a função STO tiver que ser usada, é necessário remover a haste de curto-circuito
antes de conectar as interfaces STO. A função de segurança do servoacionamento é SIL 2
(EN61800-5-2). Se não for mais necessário usá-la, reinsira a haste de curto-circuito; caso
contrário, o motor não operará.
Para informações detalhadas sobre a função STO, consulte "Função de segurança básica
integrada (Página 201)".
Conexão da fonte de alimentação de 24 V e cabos STO

O procedimento de montagem da conexão do cabo de alimentação 24 V ou uma conexão
de cabo é o mesmo para a conexão do cabo de alimentação no lado do servoacionamento
V90 PN 200 V.
(Página 301)".
Conexão da fonte de alimentação de 24 V e cabos STO

Conexão
4.5 Interface do encoder - X9

O servoacionamento SINAMICS V90 PN da variante 200 V suporta dois tipos de encoders:
● Encoder incremental TTL 2500 ppr
● Encoder absoluto volta simples 21-bit
O servoacionamento SINAMICS V90 PN da variante 400 V suporta dois tipos de encoders:
● Encoder incremental TTL 2500 ppr
● Encoder absoluto 20-bit + 12 bits multivoltas
ATENÇÃO
Blindagem do cabo
O cabo do encoder precisa ser blindado para atender aos requisitos EMC.
ATENÇÃO
Os danos ao inversor causados por curto-circuitos entre a blindagem do fio e o pino não
utilizado no conector do encoder
A blindagem do fio pode entrar em curto-circuito com o pino não utilizado acidentalmente
no conector do encoder a ser montado. Isso pode causar danos ao inversor.
Tenha cuidado ao conectar a blindagem do cabo ao conector do encoder.
(Página 301)".

Conexão
Interface do encoder - lateral do inversor
Ilustração Pino Nome do sinal Descrição

No.
1 Biss_DataP Sinal de dados do encoder absoluto, positivo
2 Biss_DataN Sinal de dados do encoder absoluto, negativo
3 Biss_ClockN Sinal de relógio do encoder absoluto, negati-
vo
4 Biss_ClockP Sinal de relógio do encoder absoluto, positivo
5 P5V Fonte de alimentação do encoder, 5V
6 P5V Fonte de alimentação do encoder, 5V
7 M Alimentação de energia do codificador, ater-
ramento
8 M Alimentação de energia do codificador, ater-
ramento
9 RP Sinal positivo da fase R do encoder
10 Rn Sinal negativo da fase R do encoder
11 Bn Sinal negativo da fase B do encoder
12 Bp Sinal positivo da fase B do encoder
13 An Sinal negativo da fase A do encoder
14 AP Sinal positivo da fase A do encoder
Tipo de parafuso: UNC 4-40 (conexão do borne)
Torque de aperto: 0,5 Nm - 0.6 Nm
Conector do encoder - lateral do motor
Ilustração Pi- Encoder incremental TTL 2500 Ilustração Encoder absoluto volta simples
no ppr 21-bit
No. Sinal Descrição Sinal Descrição
1 P_Supply Fonte de alimen- P_Supply Fonte de alimen-
tação de 5 V tação de 5 V
2 M Fonte de alimen- M Fonte de alimen-
3 A+ Fase A+ Clock_P Relógio
4 B+ Fase B+ Data_P Dados
5 R+ Fase R+ n. c. Não conectado
6 n. c. Não conectado P_Supply Fonte de alimen-
tação de 5 V
7 P_Supply Fonte de alimen- M Fonte de alimen-
8 M Fonte de alimen- Clock_N Relógio invertido
tação de 0 V
9 A- Fase A- Data_N Dados invertidos
10 B- Fase B- Blindagem Aterramento
11 R- Fase R- - Nulo
12 Blindagem Aterramento - Nulo

Conexão
Ilustração Pi- Encoder incremental TTL 2500 ppr Encoder absoluto volta simples 21-
no bit
No. Encoder absoluto 20-bit + 12 bits
multivoltas
Sinal Descrição Sinal Descrição
1 P_Supply Fonte de alimen- P_Supply Fonte de alimen-
2 M Fonte de alimen- M Fonte de alimen-
3 A+ Fase A+ n. c. Não conectado
4 A- Fase A- Clock_N Relógio invertido
5 B+ Fase B+ Data_P Dados
6 B- Fase B- Clock_P Relógio
7 R+ Fase R+ n. c. Não conectado
8 R- Fase R- Data_N Dados invertidos
Fiação

Conexão

Aterramento
Para garantir melhores efeitos EMC, recomenda-se que descasque o cabo do encoder e
conecte a blindagem do cabo ao terra, conforme exibido na figura a seguir:

Conexão
4.6 Resistor de frenagem externo - DCP, R1
4.6 Resistor de frenagem externo - DCP, R1

O SINAMICS V90 PN foi projetado com um resistor de frenagem interno para absorver a
energia regenerativa do motor. Quando o resistor de frenagem interno não puder atender
aos requisitos de frenagem (ex. o alarme A52901 é gerado), você pode conectar um resistor
de frenagem externo. Para a seleção dos resistores de frenagem, consulte Acessórios
(Página 29).
Conexão de um resistor de frenagem externo
AVISO
Danos ao inversor
Antes de conectar um resistor externo ao DCP e R1, remova a haste de curto-circuito dos
conectores. Caso contrário, o inversor pode ser danificado.
Para a conexão do resistor de frenagem externo, consulte Conexão do sistema (Página 69).
4.7 Motor com freio de retenção

O freio de retenção do motor é usado para evitar o movimento indesejado da carga (por
exemplo, falha sob influência da gravidade) quando o sistema servo estiver desativado (por
exemplo, a energia do servo for desligada). O servomotor pode se mover devido ao seu
próprio peso ou por uma força externa, mesmo que a alimentação do motor tenha sido
cortada.
O freio de retenção é incorporado aos servomotores com freios.
Para o servoacionamento da variante de 400 V, uma interface do freio de retenção do motor
(X7) está integrada ao painel frontal. Você pode conectá-lo ao servomotor com freio para
usar a função do freio de retenção do motor diretamente.
Para o servoacionamento da variante de 200 V, não há interface específica integrada. Para
usar a função, é necessário conectar o inversor a um dispositivo de terceiros através da
interface de controle/estado (X8).
Indicação
• Use esse freio para fins de "retenção" somente, ou seja, para manter o estado de parada
somente. Nunca use isso para fins de "freio" para parar a carga em movimento. Use o
freio de retenção somente para manter um motor parado.
• O freio de retenção é ativado ao mesmo tempo quando a alimentação do motor é
cortada.

Conexão
Freio de retenção do motor - lateral do inversor (somente para o servoacionamento da variante de

400 V)
Ilustração Sinal Descrição

B+ 24 V, tensão positiva da frenagem do motor
B- 0 V, tensão negativa da frenagem do motor
Seção transversal máxima do condutor: 1,5 mm2

Tolerância da tensão de entrada: 24 V ± 10%
Freio de retenção do motor - lateral do motor
Ilustração Pino No. Sinal Descrição

1 Freio+ Freio+ de fase
2 Freio- Freio- de fase

1 Freio+ Freio+ de fase
2 Freio- Freio- de fase
Estado simples
A tabela a seguir descreve os estados de várias interfaces e componentes quando o freio é
acionado.
● Variação 200 V
Status MBR (DO) Controle do Relé Função do Eixo do motor

freio (Brake) freio do motor
Acionamento Nível alto (1) Freio desliga- Sem corrente Aberto Não pode
do freio do operar
Liberação do Nível baixo (0) Freio aciona- Com corrente Fechado Pode operar
freio do
● Variação 400 V
Status MBR (DO) Controle do freio Função do freio Eixo do motor

(B+, B-) do motor
Acionamento do Nível alto (1) 0V Aberto Não pode operar
freio
Liberação do freio Nível baixo (0) 24 V Fechado Pode operar

Conexão
Sinal DO
Tipo de sinal Nome do Configuração Descrição

sinal
DO MBR ON = nível alto o freio de retenção do motor está fechado.
(1)
OFF = nível o freio de retenção do motor está liberado.
baixo (0)
Você pode alterar a atribuição do sinal de saída digital MBR e atribui-lo a qualquer pino DO
com um dos seguintes parâmetros:
Parâmetro Faixa Configuração Uni- Descrição

de fábrica dade
p29330 1 a 14 2 (FAULT) - Atribuição da saída digital 1
p29331 1 a 14 9 (OLL) - Atribuição da saída digital 2
Indicação
Consulte a seção "Entrada/saída digital (DIs/DOs) (Página 81)" para informações
detalhadas sobre as saídas digitais.
Exemplo de conexão
Para o servoacionamento da variante de 200 V

Os diagramas a seguir mostram exemplos quando o freio é controlado através do sinal de
frenagem de retenção do motor (Brake) do servoacionamento da variante de 200 V.

Conexão
Exemplo 1:
Exemplo 2:

Conexão
Indicação
1)É a fonte de alimentação de saída digital isolada. Selecione uma fonte de alimentação
adequada com base no tipo de relé. Quando você usar a fonte de alimentação 24 Vcc, ela
também pode ser a fonte de alimentação do controlador.
2)O freio do motor pode ser controlador pelo sinal de controle do freio do servoacionamento
SINAMICS V90 PN e pela parada de emergência externa.
3)Nunca use a mesma fonte de alimentação para o freio (24 Vcc) e para o sinal de controle
do freio (P24 V).
4)Instale um absorvedor de ondas ou um diodo como se mostra a figura acima para suprimir
a sobretensão ou sobrecorrente gerada ao ligar/desligar o relé (RY). Quando usar um diodo,
o tempo da liberação do freio até o acionamento do freio é menor do que quando se usa um
absorvedor de ondas.
Para o servoacionamento da variante de 400 V
Absorvedor de ondas e diodo usados para a alimentação de tensão do freio
Indicação
Todos dados a seguir em um supressor de carga ou diodo são fornecidos com base nos
motores de baixa inércia com uma potência nominal de 2 kW; no entanto os dados também
são aplicáveis em motores de baixa inércia de outros limites de potência.
Considere as características de duração da corrente elétrica e da tensão quando escolha o

que usar, um absorvedor de ondas ou um diodo para suprimir a sobretensão ou
sobrecorrente:

Conexão
Absorvedor de ondas recomendado
Voltagem da alimentação de tensão do freio DC 24 V

Informação de pe- Fabricante EPCOS
dido Modelo S20K20
Perfil dos requisitos Temperatura de operação -20 °C até 60 °C

Atraso temporal na frequên- < 10 vezes/min
cia de comutação
Máxima operação de tensão 26 V
contínua
Média de dissipação de po- 0.2 W
tência
Tensão em 1 mA 33 V ±10%
Tensão de bloqueio em 20 A 65 V
(8/20 μs)
Absorção de energia (2 ms) 18 J
simultânea
Diodo recomendado
Voltagem da alimentação de tensão do freio DC 24 V

Perfil dos requisitos Corrente nominal ≥ 1.5 A
Tensão suportável 100 V até 200 V
Parâmetros relevantes
Nº. Uni- Faixa Padrão Descrição

dade
p1215 - 0a2 0 Configuração do freio de retenção.
• 0: Não há freio de retenção disponível
• 1: Freio de retenção do motor de acor-
do com o controle de sequência
• 2: Freio de retenção do motor sempre
aberto
p1216 ms 0 a 10000 Depende do Tempo de abertura do freio de retenção do
motor motor.
p1217 ms 0 a 10000 Depende do Tempo de fechamento do freio de retenção
motor do motor.
Você pode configurar o freio de retenção com o parâmetrop1215 de acordo com a aplicação
efetiva. Ao configurarp1215=1, o freio de retenção do motor é aberto uma vez que a palavra
de controle STW1.0 tem uma borda ascendente e é fechada quando o motor se encontra no
estado "servo off".

Conexão
Se o servomotor é usado para controlar um eixo vertical, a parte móvel da máquina pode ter
uma ligeira mudança quando o freio de retenção abrir ou fechar. Para eliminar essa ligeira
mudança, é possível configurar um tempo de retardo para o tempo de fechamento e
abertura do freio de retenção do motor ajustando os parâmetros p1216 e p1217.
Indicação
Os valores padrão de p1216 e p1217 dependem da potência nominal do motor que se
conecta ao servoacionamento.
Indicação
Para os servoacionamentos variante 200 V, o tempo de frenagem do motor real consiste no
tempo de atraso do freio do motor e o tempo de atraso dos componentes de amplificação da
corrente (um relé no exemplo acima); portanto, você pode ajustar os valores p1216 e p1217
como segue:
p1216 = tempo de abertura do freio do motor + tempo de abertura do relé
p1217 = tempo de fechamento do freio do motor + tempo de fechamento do relé
ATENÇÃO
Redução da vida útil da frenagem do motor
A frenagem do motor é usada para fins de suporte apenas. Paradas de emergência
frequentes com a frenagem do motor encurtará a vida útil do motor.
A menos que absolutamente necessário, não aplique a frenagem do motor como uma
parada de emergência ou um mecanismo de desaceleração.

Conexão
4.8 Interface PROFINET - X150
Sequência de frenagem
O princípio de operação do freio de retenção é configurado durante a seleção do motor para
motores com encoder incremental e configurado automaticamente para motores com
encoders absolutos.
O início do tempo de fechamento para o freio depende da expiração do mais curto de p1227
(tempo de monitoramento da detecção da velocidade zero) e p1228 (tempo de retardo da
supressão do pulso).
Interface PROFINET
Dispositivos PROFINET da família SINAMICS têm uma interface PROFINET
(Controlador/interface Ethernet) com duas portas (possibilidades de conexão física).
Cada dispositivo PROFINET na rede é identificado exclusivamente através de sua interface
PROFINET. Para isto, cada interface PROFINET possui:
● Um endereço MAC (padrão de fábrica)
● Um endereço IP
● Um nome de dispositivo (nome da estação)

Conexão
Ilustração Pi- Porta de comunicação PROFINET 1 Porta de comunicação PROFINET 2

no - P1 - P2
Sinal Descrição Sinal Descrição
1 P1RXP Dados de recebimento P2RXP Dados de recebimento
porta 1 + porta 2 +
2 P1RXN Dados de recebimento P2RXN Dados de recebimento
porta 1 - porta 2 -
3 P1TXP Dados de transmissão P2TXP Dados de transmissão
porta 1 + porta 2 +
4 Borne para aterramento de Borne para aterramento de
aterramen- proteção aterramen- proteção
to to
to to
6 P1TXN Dados de transmissão P2TXN Dados de transmissão
porta 1 - porta 2 -
to to
to to
Exibição de LED
Para fins de diagnóstico, cada soquete RJ45 é equipado com um LED verde e um laranja.
Isto permite que as informações de estado a seguir sobre a respectiva porta PROFINET
sejam exibidas:
Nome Cor Status Significado

Link Verde aceso Taxa de transferência 100 Mbit/s
desligado Sem conexão ou falha na conexão
Activity Laranja aceso Intercâmbio de dados
desligado Sem intercâmbio de dados

Conexão
Fiação
O comprimento máximo dos cabos entre as estações (L1 para Ln) é de 100 m. Para um
cabo comprido, recomenda-se fixá-lo ao gabinete para evitar danos ao conector causado
por arrastro.
Indicação
Ao conectar as portas P1 e P2, é necessário assegurar que as conexões de entrada e saída
física sejam as mesmas das conexões de topologia.

Comissionamento 5
5.1 Informações gerais de comissionamento
Antes do comissionamento, leia "Painel básico do operador (BOP) (Página 113)" para mais
informações sobre as operações BOP. Em caso de falhas ou alarmes durante o
comissionamento, consulte Capítulo "Diagnóstico (Página 267)" para uma descrição
detalhada.
CUIDADO
Leia com atenção as instruções de segurança
Antes do comissionamento ou operação, leia atentamente as instruções de segurança no
capítulo "Instruções fundamentais de segurança (Página 9)". A falha ao observar as
instruções pode causar efeitos graves.
AVISO
Quando o sistema servo é usado como um eixo pendente, o eixo cairá se os polos positivo
e negativo da fonte de alimentação de 24 V forem conectados inversamente. A queda
Antes do comissionamento, deve-se usar um dormente para apoiar o eixo pendente e
evitar uma queda inesperada. Além disso, certifique-se de que a fonte de alimentação de
24 V esteja corretamente conectada.
ATENÇÃO
Danos no firmware devido ao desligamento do inversor durante a transferência de dados
Desligar a fonte de alimentação de 24 V do inversor durante a transferência de dados do
microcartão SD/cartão SD para o inversor pode causar danos ao firmware do inversor.
• Não desligue a fonte de alimentação do inversor quando a transferência de dados do
microcartão SD/cartão SD para o inversor estiver em andamento.

Comissionamento
5.1 Informações gerais de comissionamento
ATENÇÃO
Os dados de configuração existentes podem ser sobrescritos pelos dados de configuração
no microcartão SD/cartão SD durante a partida.
• Quando um inversor é acionado com um microcartão SD/cartão SD contendo os dados
de configuração do usuário, os dados de configuração existentes no inversor serão
sobrescritos.
• Quando um inversor é acionado com um microcartão SD/cartão SD que não contenha
dados de configuração do usuário, o inversor salvará automaticamente os dados de
configuração do usuário existentes para o microcartão SD/cartão SD.
Antes de dar partida no inversor com um microcartão SD/cartão SD, verifique se o
microcartão SD/cartão SD contém os dados de configuração do usuário. Caso contrário, os
dados existentes no inversor podem ser sobrescritos.
Indicação
A conexão ou desconexão do micro cartão SD/cartão SD causará uma falha na partida.
Não conecte ou desconecte o micro cartão SD/cartão SD durante a partida; caso contrário,
o inversor apresentará falha na partida.
Indicação
No modo de controle S, se o eixo do motor estiver bloqueado, o torque bloqueado será o
torque efetivo. Um bloqueio longo do eixo pode causar danos ao motor.
Ferramenta de engenharia - SINAMICS V-ASSISTANT

Você pode usar a ferramenta de engenhariaSINAMICS V-ASSISTANT para executar a
operação de teste.
SINAMICS V-ASSISTANT é uma ferramenta do software que pode ser instalada em um PC
e opera no sistema operacional do Windows. Ele se comunica com o SINAMICS V90 servo
PN através de um cabo USB. (Para assegurar a estabilidade da operação online, a Siemens
recomenda o uso de cabo blindado USB com o máximo de 3 m de comprimento e núcleo de
ferrite em ambas as extremidades.). Com SINAMICS V-ASSISTANT, você pode alterar os
parâmetros do inversor e monitorar os estados de trabalho do inversor no modo on-line.
Para mais informações, consulte SINAMICS V-ASSISTANT Ajuda on-line. Você pode
pesquisar e fazer downloadSINAMICS V-ASSISTANT a partir de Website de suporte técnico
(https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/).

Comissionamento
5.2 Comissionamento no modo JOG
Objetivo do comissionamento
Quando o servoacionamento é energizado pela primeira vez, você pode realizar uma
execução de teste com oBOP ou a ferramenta de engenhariaSINAMICS V-ASSISTANT
para verificar:
● Se a alimentação da linha foi conectada corretamente
● Se a fonte de alimentação de 24 Vcc foi conectada corretamente
● Se os cabos (cabo de alimentação, cabo do encoder e cabo do freio) entre o
servoacionamento e o servomotor foram conectados corretamente
● Se a velocidade do motor e a direção da rotação estão corretos
Pré-requisitos
● O servoacionamento está conectado a um servomotor sem carga
● O servoacionamento não está no estado energizado
Sequência de operação
Indicação
Defina o bit 0 do parâmetro p29108 para 1, então salve a configuração do parâmetro e
reinicie o drive, par ativar a função JOG; caso contrário, não será possível acessar o
parâmetro ligado à função p1058.
Se você tiver atribuído sinal digital EMGS, mantenha-o em nível alto (1) para garantir o
funcionamento normal.

Comissionamento
Pas- Descrição Observações

so
1 Conecte as unidades necessárias e verifique a fiação. É necessário conectar os seguintes cabos:
• Cabo de alimentação
• Cabo do encoder
• Cabo do freio
• Cabo da alimentação da linha
• Cabo 24 Vcc
Verifique:
• O dispositivo ou cabo está danificado?
• Os cabos conectados têm pressão, carga ou
tensão excessivas?
• Os cabos conectados estão em bordas afiadas?
• A alimentação da linha está dentro da faixa
permitida?
• Todos os terminais estão conectados de forma
firma e correta?
• Todos os componentes do sistema conectado
estão bem aterrados?
Consulte "Conexão (Página 69)".
2 Ligue a fonte de alimentação de 24 Vcc.
3 Verifique o tipo de servo-motor. A falha F52984 ocorre quando o servo-motor não é
identificado.
• Se o servo-motor tiver um encoder incremental, insira o
ID do motor (p29000). Você pode encontrar o ID do motor a partir da
placa de características nominais do motor. Vá
• Se o servo-motor tiver um encoder absoluto, o servomo- para "Componentes do motor (Página 22)" para
tor pode identificar o servomotor automaticamente. descrições detalhadas sobre a placa de carac-
terísticas nominais do motor.
Consulte "Operações básicas (Página 120)" para
informações sobre como alterar um parâmetro com
BOP.
4 Verifique a direção de rotação do motor. p29001=0: Sentido horário
A direção de rotação padrão é CW (sentido horário). Você p29001=1: Sentido anti-horário
pode alterá-la configurando o parâmetrop29001 se
necessário.
5 Verifique a velocidade JOG. Defina o bit 0 do parâmetro p29108 para 1, então
A velocidade JOG padrão é 100 rpm. Você pode alterá-la salve a configuração do parâmetro e reinicie o
configurando o parâmetro p1058. drive, par ativar a função JOG; caso contrário, não
será possível acessar p1058.
6 Salve os parâmetros com o BOP. Para informações detalhadas sobre como salvar o
parâmetro com o BOP, consulte a
Seção"Salvamento dos parâmetros (RAM para
ROM) (Página 126)".
7 Ligue a alimentação da linha principal.

Comissionamento
5.3 Colocação em operação no modo de controle de posição normal (EPOS)

so
8 Limpe falhas e alarmes. Consulte "Diagnóstico (Página 267)".
9 Para o BOP, insira a função de menu JOG e pressione a Para mais informações sobre Jog com o BOP,
seta PARA CIMA ou PARA BAIXO para executar o servomo- consulte a seção "JOG (Página 125)".
tor. Para mais informações sobre Jog com SINAMICS
Para a ferramenta de engenharia, use a função JOG para V-ASSISTANT, consulteSINAMICS V-ASSISTANT
executar o servomotor. Ajuda online.
Indicação
Quando você executa o servomotor com um encoder incremental no modo JOG, o
servomotor emite um curto zumbido indicando que está identificando a posição do polo
magnético do rotor.
5.3 Colocação em operação no modo de controle de posição normal

(EPOS)
A seguir, a função EJOG é tomada como exemplo para descrever a colocação em
funcionamento no modo de acionamento EPOS.

so
1 Desligue a alimentação da linha principal.
2 Desligue o servoacionamento e conecte-o ao controlador Se qualquer dos sinais digitais EMGS, CWL, eC-
(por exemplo, SIMATIC S7-1500) com o cabo PROFINET e CWL não for atribuído a uma entrada digital, será
o cabo do sinal. definido no nível alto (1) automaticamente.
Se você tiver atribuído quaisquer dos sinais digitais
EMGS, CWL, e CCWL a uma entrada digital, man-
tenha-o em nível alto (1).
Consulte "Aplicação padrão de fiação (ajuste de
fábrica) (Página 85)" e "Exemplo de conexão com
CLPs (Página 87)".
identificado.
ID do motor (p29000). Você pode encontrar o ID do motor a partir da placa
de características nominais do motor. Para in-
• Se o servo-motor tiver um encoder absoluto, o servomo- formações detalhadas da chapa de potência do
tor pode identificar o servomotor automaticamente. motor, veja a Seção "Componentes do motor (Pági-
na 22)".
BOP.

Comissionamento
5.4 Comissionamento no modo de controle de velocidade (S)

so
5 Alterne para o modo de controle de posição interna ajustan- • p29003 = 1: Controle do posicionador simples
do o parâmetro p29003 = 1. (EPOS)
• p29003 = 2: Controle de velocidade (S)
6 Salve o parâmetro e reinicie o servoacionamento para aplic-
ar as configurações do módulo de controle de posição nor-
mal.
7 Ajuste a relação da engrenagem mecânica com parâmetros • p29247: LU por rotação de carga
p29247,p29248 e p29249.
• p29248: Rotações de carga
• p29249: Rotações do motor
Consulte "Ajuste do sistema mecânico (Pági-
na 135)".
8 Selecione o tipo de eixo ao ajustar o parâmetro p29245. Se • p29245 = 0: Eixo linear
você usar o eixo modular, você precisa definir a faixa modu-
• p29245 = 1: eixo modular
lar ao ajustar o parâmetro p29246.
Consulte "Configuração do eixo linear/modular
(Página 136)".
9 Ajuste dos valores exigidos com os parâmetros apropriados. Consulte "EJOG (Página 156)".
• Velocidade (p2585, p2586)
• Incremento (p2587, p2588)
11 Defina a configuração PROFINET com TIA Portal.
12 Selecione o telegrama para a comunicação PROFINET com
o parâmetro p0922.

so
1 Desligue a alimentação da linha principal.
2 Desligue o servoacionamento e conecte-o ao controlador Se qualquer dos sinais digitais EMGS, CWL, eC-
(por exemplo, SIMATIC S7-1500) com o cabo PROFINET e CWL não for atribuído a uma entrada digital, será
o cabo do sinal. definido no nível alto (1) automaticamente.
Se você tiver atribuído quaisquer dos sinais digitais
EMGS, CWL, e CCWL a uma entrada digital, man-
tenha-o em nível alto (1).
Consulte "Aplicação padrão de fiação (ajuste de
fábrica) (Página 85)" e "Exemplo de conexão com
CLPs (Página 87)".

Comissionamento

so
identificado.
ID do motor (p29000). Você pode encontrar o ID do motor a partir da placa
de características nominais do motor. Vá para
• Se o servo-motor tiver um encoder absoluto, o servomo- "Componentes do motor (Página 22)" para de-
tor pode identificar o servomotor automaticamente. scrições detalhadas sobre a placa de características
nominais do motor.
BOP.
5 Defina a configuração PROFINET com TIA Portal.
6 Selecione o telegrama para a comunicação PROFINET com
o parâmetro p0922.
7 Defina o endereço IP para a estação com os parâmetros
p8921, p8923.
8 Defina o nome do dispositivo para a estação com o O nome do dispositivo deve ser exclusivo junto à
parâmetro p8920. rede PROFINET.
9 Ative a configuração IP e o nome do dispositivo com o
parâmetro p8925.
10 Ajuste a limitação de torque e a de velocidade. Consulte "Limite de torque (Página 161)" e "Limite
de velocidade (Página 159)".
11 Configure os sinais de entrada digital necessários ajustando Os ajustes de fábrica são:
os seguintes parâmetros:
• p29301: 2 (RESET)
• p29301: DI1 • p29302: 11 (TLIM)
• p29302: DI2 • p29303: 0
• p29303: DI3 • p29304: 0
• p29304: DI4 Consulte "Entrada/saída digital (DIs/DOs)
(Página 81)".
12 Salve os parâmetros com o BOP e reinicie o inversor.
14 Limpe falhas e alarmes. Consulte "Diagnóstico (Página 267)".
15 Envie e receba os dados do processo (PZD) com TIA Portal. A velocidade efetiva do servomotor pode ser visual-
izado a partir do display operacional BOP.
O display padrão é a velocidade efetiva.
Consulte "Exibição do status efetivo (Página 119)".

Comissionamento

Painel básico do operador (BOP) 6
6.1 Características gerais BOP
O servoacionamento SINAMICS V90 PN é projetado com um painel básico do operador
(BOP) no painel frontal do servoacionamento:
Você pode usar o BOP para as seguintes operações:

● Comissionamento independente
● Diagnóstico
● Acesso ao parâmetro
● Ajustes do parâmetro
● Operações do cartão SD/microcartão SD
● Reinicialização do inversor

Painel básico do operador (BOP)
6.1.1 Display BOP
Exibição Exemplo Descrição Observações

8.8.8.8.8.8. O inversor está no estado de inicial-
ização
------ O inversor está ocupado
Fxxxxx Código de falha No caso de uma única falha
F.xxxxx. O código de falha da primeira falha Em caso de falhas múltiplas
Fxxxxx. Código de falha Em caso de falhas múltiplas
Axxxxx Código de alarme No caso de um único alarme
A.xxxxx. O código do alarme do primeiro Em caso de alarmes múltiplos

alarme
Axxxxx. Código de alarme Em caso de alarmes múltiplos
Rxxxxx Número do parâmetro Parâmetro apenas de leitura
Pxxxxx Número do parâmetro Parâmetro editável
P.xxxxx Número do parâmetro Parâmetro editável; o ponto significa que ao

menos um parâmetro foi alterado
In xxx Parâmetro indexado A figura após "In" indica o número de índice.

Por exemplo, "In 001" significa que este
parâmetro indexado é 1.
xxx.xxx Valor de parâmetro negativo
xxx.xx<> O display atual pode ser movido

para a esquerda ou direita
xxxx.xx> O display atual pode ser movido

para a direita
xxxx.xx< O display atual pode ser movido

para a esquerda


S Off Display em operação: servo off
Para Grupo de parâmetro editável Consulte a seção "Edição de parâmetros

(Página 120)".
P xxxx Grupo de parâmetro Cinco grupos estão disponíveis:

1. P APP: Aplicação
2. P BASE: Básico
3. P CON: comunicação
4. P EPOS: Posicionador simples
5. P ALL: Todos os parâmetros
Data Grupo de parâmetro apenas de Consulte "Visualização de parâmetros (Pági-
leitura na 123)".
Func Grupo de função Consulte "Funções auxiliares (Página 124)".
Jog função JOG Consulte "JOG (Página 125)".
Save Salve dados no inversor Consulte "Salvamento dos parâmetros (RAM

para ROM) (Página 126)".
defu Restaure o inversor com os ajustes Consulte "Ajuste de parâmetros com o

padrões padrão (Página 126)".
dr--sd Salve os dados do inversor ao Consulte "Transferência de dados (inversor

microcartão SD/cartão SD para SD) (Página 127)".
sd--dr Carregue os dados do microcartão Consulte "Transferência de dados (SD para

SD/cartão SD para o inversor o inversor) (Página 128)".
Update Atualização do firmware Consulte "Atualização de firmware

(Página 129)".
ABS A posição zero não foi ajustada Consulte "Ajuste de um encoder absoluto
(Página 130)".
A.B.S. A posição zero foi ajustada Consulte "Ajuste de um encoder absoluto

(Página 130)".
r xxx Velocidade efetiva (direção posi-

tiva)
r -xxx Velocidade efetiva (direção negati-

va)
T x.x Torque efetivo (direção positiva)


T -x.x Torque efetivo (direção negativa)
xxxxxx Posição real (direção positiva) Somente os seis últimos dígitos são mostra-
dos devido ao comprimento de exibição
limitada.
xxxxxx. Posição real (direção negativa) Somente os seis últimos dígitos são mostra-
dos devido ao comprimento de exibição
limitada.
DCxxx.x Tensão do indutor CC efetiva
Exxxxx Erro resultante da posição
run O motor está em execução
Con A comunicação entre a ferramenta

de ativação da operação
SINAMICS V-ASSISTANT e o ser-
voacionamento está estabelecida.
Neste caso, o BOP é protegido
contra qualquer operação exceto a
limpeza de alarmes e o reconheci-
mento de falhas.

6.1.2 Botões de controle
Botão Descrição Funções

Botão M • Sai do menu atual
• Alterna entre os modos de operação no menu de nível
alto
Botão OK Pressionamento rápido:
• Confirma a seleção ou entrada
• Entra no submenu
• Reconhece falhas
Pressionamento longo:
Ativa funções auxiliares
• Define o endereço do barramento do inversor
• JOG
• Salva o ajuste de parâmetro no inversor (RAM para
ROM)
• Define o ajuste do parâmetro como padrão
• Transfere dados (inversor para o microcartão SD/cartão
SD)
• Transfere dados (microcartão SD/cartão SD para o
inversor)
• Atualiza o firmware
Botão UP • Navega até o próximo item
• Aumenta um valor
• JOG no CW (sentido horário)
Botão DOWN • Navega até o item anterior
• Diminui um valor
• JOG em CCW (anti-horário)
Botão SHIFT Move o cursor de dígito a dígito para a edição de um único
dígito, incluindo o dígito de sinal positivo/negativo
Observação:
Quando o sinal é editado, "_" indica positivo e "-" indica
negativo.
Pressione a combinação de tecla por quatro segundos para reiniciar o inversor
Move o display atual para a página esquerda quando é exibido no canto superior
direito, por exemplo .
Move o display atual para a página direita quando é exibido no canto inferior direito,
por exemplo .

6.2 Estrutura do parâmetro
6.2 Estrutura do parâmetro

A estrutura do parâmetro geral do SINAMICS V90 PN BOP é projetada da seguinte maneira:

6.3 Exibição do status efetivo
Indicação
Não há função do menuABS para um servomotor com um encoder incremental.
AABS função do menu somente estará disponível para um servomotor com um encoder
absoluto.
6.3 Exibição do status efetivo

Os seguintes estados do inversor podem ser monitorados usando o painel de operação
após a energização:
● servo off
● Velocidade atual
● Torque efetivo
● Tensão CC
● Posição real
● Erro resultante da posição
Se o sinal de habilitação do servo estiver disponível, a velocidade efetiva do inversor é
exibida como padrão; caso contrário, "S OFF" (servo off) é exibido.
Com p29002, você define quais dos seguintes dados de status de operação do inversor
deve ser exibido no BOP.:
Parâmetro Valor Significado

p29002 0 (padrão) Velocidade atual
1 Tensão CC
2 Torque efetivo
3 Posição real
4 Erro resultante da posição
Indicação
Certifique-se de salvarp29002 após a modificação.

6.4 Operações básicas
Visão geral
● Parâmetros editáveis: todos osP parâmetros no menu "Para" são parâmetros ajustáveis.
No total há cinco grupos disponíveis:
– P APP: Aplicação
– P BASE: Básico
– P COM: comunicação
– P EPOS: Posicionador simples
– P ALL: Todos os parâmetros
● Parâmetros somente leitura: Todos osr parâmetros no menu "Data" são parâmetros
somente leitura. É possível somente ler os valores destes parâmetros.
Parâmetros com índice

Alguns parâmetros têm diversos índices. Cada índice tem seu próprio significado e valor
correspondente.
Parâmetros sem índice

Todos os parâmetros que não têm índices são parâmetros sem índice.
6.4.1 Edição de parâmetros

Você pode editar um valor de parâmetro de duas maneiras:
● Método 1: altere o valor diretamente com o botão PARA CIMA ou PARA BAIXO
● Método 2: mova o cursor um dígito com o botão SHIFT, depois altere o valor de dígito
com o botão PARA CIMA ou PARA BAIXO

Método 1

Método 2
Indicação
Os parâmetros p1414 e p1656 não podem ser alterados usando o botão SHIFT.

6.4.2 Visualização de parâmetros

Para visualizar um parâmetro, faça o seguinte:
6.4.3 Pesquisa de parâmetros no menu "P ALL"

Se não souber a que grupo um parâmetro pertence, você pode encontrá-lo no menu "P
ALL".

6.5 Funções auxiliares
Indicação
Número do parâmetro inválido
Se o número de parâmetro de entrada estiver indisponível, o número de parâmetro mais
próximo ao valor de entrada é exibido.

No total, há seis funções BOP disponíveis:
① Jog ⑤ Copie o ajuste de parâmetro de um micro-

cartão SD/cartão SD para um inversor
② Salve o ajuste de parâmetro definido no ⑥ Atualização do firmware
inversor
③ Restaure os valores de parâmetro com o ⑦ Ajuste do encoder absoluto
padrão Observação:
Esta função está disponível somente
quando o servomotor com um encoder
absoluto está conectado.
④ Copie o ajuste de parâmetro de um inver-
sor para um microcartão SD/cartão SD

6.5.1 JOG
Indicação
Para ativar a função JOG, defina o bit 0 do parâmetro p29108 para 1, então salve o ajuste
de parâmetro e reinicie o drive.
Mantenha o sinal digitalEMGS no nível alto (1) para garantir a operação normal.
Com a função JOG, você pode executar o motor conectado e visualizar a velocidade JOG
ou o torque JOG.
Para executar o motor conectado com a função JOG e visualizar a velocidade JOG, faça o
seguinte:
Jog na velocidade (exemplo)

Para executar o motor conectado com a função JOG e visualizar o torque JOG, faça o
seguinte:
Jog no torque (exemplo)
ATENÇÃO
Saia do modo JOG após concluir a execução JOG.
O servomotor não pode executar se o servoacionamento estiver no modo jog.

6.5.2 Salvamento dos parâmetros (RAM para ROM)

Esta função é usada para salvar um conjunto de parâmetro do RAM do inversor para o
ROM do inversor.
Para usar esta função, faça o seguinte:
Indicação
A conexão ou desconexão do microcartão SD/SD causará uma falha ao salvar.
Não conecte ou desconecte o microcartão SD/cartão SD durante o salvamento; caso
contrário, a operação de salvamento falhará.
Indicação
• Se um microcartão SD/cartão SD foi inserido, o conjunto de parâmetro será salvo no
microcartão SD/cartão SD simultaneamente.
• Todas as funções de sinal tornam-se inativas durante o processo de salvamento. Use as
funções de sinal posteriormente.
Referência
Edição de parâmetros (Página 120)
6.5.3 Ajuste de parâmetros com o padrão

Esta função é usada para reiniciar todos os parâmetros com os valores padrões.

Para reinicializar os parâmetros com seus valores padrões, faça o seguinte:
Indicação
Você precisa salvar o conjunto de parâmetro após configurar o conjunto de parâmetros com
os valores padrões; caso contrário, os valores padrões não serão salvos no drive ROM.
Referência
Salvamento dos parâmetros (RAM para ROM) (Página 126)
6.5.4 Transferência de dados (inversor para SD)

Você pode salvar o conjunto de parâmetros do drive ROM em um microcartão SD/cartão SD
com o BOP. Para tanto, faça o seguinte:
Indicação
A transferência de dados entre o drive e o cartão SD só é possível quando o drive estiver no
estado "servo off".

Indicação
Indicação
A função de proteção contra gravação não é suportada pelo SINAMICS V90 PN. Os dados
no microcartão SD/cartão SD serão sobrescritos mesmo que a função de proteção contra
gravação do microcartão SD/cartão SD estiver habilitada.
6.5.5 Transferência de dados (SD para o inversor)

Você pode também fazer o upload dos parâmetros de um microcartão SD/cartão SD para o
drive ROM. Para tanto, faça o seguinte:
Indicação
A transferência de dados entre o drive e o cartão SD só é possível quando o drive estiver no
estado "servo off".
Indicação
Indicação
Inconsistência de parâmetro
Se os parâmetros no microcartão/cartão SD estão inconsistentes com os parâmetros
existentes na memória do inversor, é necessário reiniciar o servoacionamento para aplicar
as alterações.

6.5.6 Atualização de firmware

Com a função de atualização de firmware do BOP, é possível atualizar o firmware do
inversor. Para isto, é necessário armazenar os arquivos de firmware adequados em um
microcartão SD/cartão SD e inseri-lo no slot do microcartão SD/cartão SD. Depois faça o
seguinte:
Após atualizar o firmware, você precisa ajustar os parâmetros aos seus valores padrão.
Consulte "Ajuste de parâmetros com o padrão (Página 126)" sobre o processo padrão.
Indicação
Antes de atualizar o firmware, você pode fazer o backup dos dados do inversor em um
microcartão SD/cartão SD. Se você quiser usá-los após a atualização, você pode copiar os
dados do microcartão SD/cartão SD para o inversor (Página 128).
CUIDADO
Arquivos de firmware indevidos causarão uma falha de atualização.
Quando a atualização falha, oRDY indicador pisca em vermelho a 2 Hz e o indicadorCOM
acende em vermelho. Uma falha de atualização é causada, provavelmente, por arquivos
de firmware incorretos ou pela falta dos arquivos.
• Se os arquivos de firmware no microcartão SD/cartão SD estiverem corrompidos, o
servoacionamento não pode ser inicializado após a energização.
• Se o firmware no microcartão SD/cartão SD for o mesmo do firmware atual no
servoacionamento, somente uma reinicialização é executada.
Quando ocorre uma falha, tente atualizar o firmware novamente usando os arquivos de
firmware adequados. Se a falha persistir, entre em contato com seu distribuidor local.
Indicação
Atualize o firmware reinicializando o inversor.
Após inserir o microcartão SD/cartão SD com os arquivos de firmware adequados, você
pode atualizar também o firmware pela reinicialização do inversor.

6.5.7 Ajuste de um encoder absoluto
ATENÇÃO
Tipo de motor
Esta função somente está disponível ao usar um servomotor com o encoder absoluto.
Paralisação do servomotor
É necessário parar o servomotor antes de ajustar o encoder absoluto.
Com o menu da função BOP "ABS", é possível ajustar a posição atual do encoder absoluto
para a posição zero. Para tanto, faça o seguinte:
Indicação
Salve o parâmetro
O valor da posição é ajustado no parâmetro p2525. Você precisa salvar os parâmetros após
ajustar a posição zero.

Funções de controle 7
7.1 Funções gerais
7.1.1 Sentido de rotação do motor

Com o parâmetro p29001, é possível inverter a direção da rotação do motor. A polaridade
do monitoramento analógico do sinal de saída permanece inalterado na reversão da direção.
Parâmet- Valor Descrição Valor de referência

ro Positivo Negativo
p29001 0 Sentido horário é a • Monitoramento • Monitoramento
direção de avanço analógico: analógico:
(ajuste de fábrica)
1 Sentido horário é a • Monitoramento • Monitoramento

direção de avanço analógico: analógico:
7.1.2 Método de parada na desenergização do servo

É possível selecionar um método de paralisação quando o drive estiver no estado "servo
off". Os métodos de parada a seguir estão disponíveis:
● Desaceleração (OFF1)
● Parada por inércia (OFF2)
● Parada de emergência (OFF3)

Funções de controle
Desaceleração (OFF1) e parada por inércia (OFF2)

A desaceleração e a parada por inércia podem ser configuradas com as palavras de
controle PROFINET STW1.0 e STW1.1:
Desaceleração (OFF1)
Palavra de Configuração Descrição

controle
STW1.0 Borda ascendente Circuito de alimentação energizado (o drive está no estado
(0→1) "servo on") e o servomotor está pronto para execução.
0 O motor desacelera.
Observação:
A palavra de controle STW1.0 pode ser usada para controlar a partida e a parada do motor.
Parada por inércia (OFF2)
Palavra d con- Configuração Descrição

trole
STW1.1 1 O servomotor está pronto para execução.
0 O motor para por inércia.
Parada de emergência (OFF3)

A parada de emergência pode ser configurada com a palavra de controle PROFINET
STW1.2 ou com o sinal de entrada digital EMGS:
Parada de emergência pela palavra de controle PROFINET
Palavra d con- Configuração Descrição

trole
STW1.2 1 O servomotor está pronto para execução.
0 Parada de emergência.
Parada de emergência pelo sinal de entrada digital
Sinal DI Configuração Descrição

EMGS 1 O servomotor está pronto para execução.
0 Parada de emergência.
Para informações detalhadas sobre a palavra de controle PROFINET e o sinal de entrada

digital EMGS, consulte as Seções "Definição da palavra de controle STW (Página 169)" e
"Entrada/saída digital (DIs/DOs) (Página 81)".

7.1.3 Curso do limite fixo

função do curso de comutação ao encosto fixo pode ser usado, por exemplo, para
atravessar as mangas para um encosto fixo contra a peça de trabalho com um torque
predefinido. Desta forma, a peça de trabalho pode ser fixa de forma segura.
Comportamento da função no modo de controle de velocidade

A função de comutação para um fim de curso fixado pode ser configurada com a palavra de
controle PROFINET STW2.8:

controle
STW2.8 1 Movimento cruzado até parada final fixa.
0 Sem movimento cruzado até parada final fixa.
Comportamento da função no modo de controle de posicionamento básico

O torque de aperto pode ser parametrizado na tarefa de movimento cruzado (p2622). Uma
janela de monitoração ajustável para curso de comutação até o encosto fixo impede a
unidade de mover para além da janela se o encosto fixo soltar.

No modo EPOS (p29003 = 1), esta função é iniciada quando um bloco de movimento é
processado com o comando FIXED STOP (especificado em p2621[0...15]). Neste bloco de
movimento, além da especificação da posição parametrizada dinâmica, velocidade,
correção de aceleração e de desaceleração, o torque de aperto requerido pode ser
especificado como parâmetro da tarefa p2622. A partir da posição inicial em diante, a
posição de destino é alcançada com a velocidade parametrizada. O encosto fixo (a peça de
trabalho) deve estar entre a posição inicial e o ponto de frenagem do eixo; isto é, a posição
final é colocada no interior da peça de trabalho. O limite de torque predefinido é eficaz
desde o início, ou seja, o deslocamento até o encosto fixo também ocorre com um torque
reduzido. As correções de aceleração e desaceleração predefinidas e a correção de
velocidade atual também são eficazes.
Indicação
F7452 é desativado quando a função do curso de comutação até o encosto fixo é ativada.
Parada fixa alcançada

Tão logo o eixo entra em contato com o encosto mecânico fixo, o controle de circuito
fechado no acionamento gera o torque para que o eixo pode mover para frente. O torque
aumenta até o valor especificado na tarefa e então permanece constante. Se a posição
atual do erro de seguimento excede o valor definido no parâmetro p2634 (encosto fixo: erro
de seguimento máximo), parada fixa alcançada.
Uma vez que o status "encosto fixo alcançado" for detectado, a tarefa de deslocamento
"Curso até o encosto fixo" é finalizada. O programa avança para o bloco seguinte
dependendo da parametrização de tarefa. O drive permanece na parada fixa até que a
próxima tarefa de posicionamento seja processada ou o sistema seja alternado para o modo
JOG. O torque de aperto é, portanto, aplicado durante as tarefas de aguardo subsequentes.
A condição de continuação CONTINUE_EXTERNAL_WAIT pode ser usada para especificar
que o drive deve permanecer na parada fixada até que um sinal de ativação seja aplicado
externamente.
Enquanto a unidade permanece no encosto fixo, o valor nominal de posição é ajustada para
o valor da posição atual (posição de referência = valor de posição real). Monitoramento do
encosto fixo e habilitar controlador estão ativos.
Indicação
Se a unidade estiver no encosto fixo, ela pode ser referenciada usando o sinal de controle
"definir ponto de referência".
Se o eixo sair da posição detectada como parada fixa além da janela de monitoramento
selecionada para a parada fixada (p2635), a velocidade exigida é definida em 0, e a falha
F07484 "Parada fixa fora da janela de monitoramento" é ativada com a reação OFF3
(parada rápida). A janela monitoramento pode ser definida usando o parâmetro p2635
(Janela de monitoramento do "encosto fixo"). Isto se aplica a ambos os sentidos de
deslocamento positivo e negativo e deve ser selecionada de tal forma que ela só será
acionada se o eixo sair do encosto fixo.

7.2 Posicionador básico (EPOS)
Encosto fixo não alcançado

Se o ponto de aplicação de freio for alcançado sem o status "encosto fixo alcançado" ser
detectado, então a falha F07485 "encosto fixo não alcançado" é gerada com a reação de
erro OFF1, o limite de torque é cancelado e a unidade cancela o bloco.
Apresentação geral dos parâmetros importantes
• p2621[0...15] EPOS bloco de movimento, tarefa

• p2622[0...15] EPOS bloco de movimento, parâmetro de tarefa
• p2634 EPOS erro máximo seguinte da parada fixa
• p2635 EPOS janela de monitoramento da parada fixa
Para mais informações sobre o parâmetro acima, veja a seçãoLista de parâmetros

(Página 227).
7.2.1 Ajuste do sistema mecânico

Ao parametrizar o sistema mecânico, o link entre a peça móvel física e a unidade de
comprimento (LU) é estabelecido.
A unidade do valor de referência de posição fixa é a unidade de comprimento (LU). Todos

os valores de referência de posicionamento subsequentes relacionados ao valor da
velocidade e ao valor da aceleração serão mantidos na LU como a unidade no modo de
controle de posição interna.
Considerando um sistema de parafuso de esferas, por exemplo, se o sistema tiver um
passo de 10 mm/rotação (10000 µm/rotação) e a resolução da unidade de comprimento é
1 µm (1 LU = 1 µm), uma rotação de carga corresponde a 10000 LU (p29247 = 10000).
Indicação
Se o valor de p29247 aumentar em N vezes, os valores de p2542, p2544 e p2546 devem
aumentar em N vezes de forma proporcional. Caso contrário, a falha F7450 ou F7452
ocorrerá.

Parâmetros relevantes
Parâmetro Faixa Configuração de Unidade Descrição

fábrica
p29247 1 a 2147483647 10000 - LU por rotação de carga
p29248 1 a 1048576 1 - Rotações de carga
p29249 1 a 1048576 1 - Rotações do motor
Exemplos para configuração do sistema mecânico
Pas- Descrição Sistema mecânico

so Parafuso de esferas Tabela de disco
1 Identifique o sistema • Passo do parafuso de esferas: 6 mm • Ângulo rotativo: 360o

mecânico
• Redução da relação de engrenagem: • Redução da relação de engrenagem:
1:1 3:1
2 Defina LU 1 LU = 1 µm 1 LU = 0,01o
3 Calcule a LU por rotação 6/0,001 = 6000 LU 360/0,01 = 36000 LU
do eixo de carga
4 Defina os p29247 6000 36000
parâmetros p29248 1 1
p29249 1 3
7.2.2 Configuração do eixo linear/modular

O eixo linear ou o eixo modular pode ser usado dependendo de sua aplicação efetiva. O
eixo linear tem uma faixa de bloco de movimento transversal restrita que é o ajuste de
fábrica do servoacionamento SINAMICS V90.
O eixo linear tem uma faixa de bloco de movimento transversal irrestrita. A faixa de valor de
posição se repete após um valor especificado em p29245. Você pode usar o eixo modular
ajustando também os seguintes parâmetros:
Parâmetro Faixa Unidade Padrão Descrição

p29245 0a1 - 0 • 0: Eixo linear
• 1: eixo modular
p29246 1 a 2147482647 LU 360000 Faixa modular

Indicação
Após a modificação do parâmetro p29245, é necessário realizar a operação de referência
novamente.
7.2.3 Compensação da folga

Geralmente, a folga ocorre quando a força mecânica é transferida entre uma peça da
máquina e seu inversor:
Se o sistema mecânico precisasse ser ajustado/projetado de forma que não houvesse

absolutamente nenhuma folga, isto resultaria em alto desgaste. Portanto, a folga pode
ocorrer entre o componente da máquina e o encoder. Para os eixos com detecção de
posição indireta, a folga mecânica resulta em uma falsa distância de deslocamento porque o
eixo, na reversão da direção, faz um percurso muito longe ou insuficiente, correspondendo
ao valor absoluto da folga.
Indicação
Pré-requisitos para compensação da folga
A compensação da folga fica ativa após
• O eixo foi referência para o sistema de medição incremental. Consulte a seção
"Referência (Página 141)" para informações detalhadas sobre referência.
• O eixo foi ajustado para o sistema de medição absoluto. Consulte a seção "Ajuste de um
encoder absoluto (Página 130)" para referência.
A fim de compensar a folga, a folga especificada deve ser especificada emp2583 com a
polaridade correta. Em cada direção da reversão da rotação, o valor efetivo do eixo é
corrigido dependendo da direção de deslocamento efetiva.
p2604Se o eixo sofreu referência ou foi ajustado, então o ajuste do parâmetro (abordagem
do ponto de referência, direção inicial) é usado para ativar o valor de compensação:
p2604 Direção de deslocamento Valor de compensação ativa

0 Negativo Imediatamente
1 Positivo Imediatamente

Ajustes do parâmetro
Parâmetro Faixa Unidade Padrão Descrição

p2583 -200000 a 200000 LU 0 Compensação da folga
p2604 1) 0a1 - 0 Defina a origem do sinal para a direção inicial da
pesquisa do came:
• 0: início da direção positiva
• 1: início na direção negativa
1) Quando o telegrama 111 é usado, o valor de p2604 é atribuído à palavra de comando POS_STW2.9.
7.2.4 Sobrepercurso
Quando o servomotor faz um percurso além do limite de distância, a chave fim de curso é
acionada e o servomotor sofre então uma parada de emergência.
Quando o telegrama 111 é usado, a função de sobrecurso pode ser configurada com a
palavra de comando PROFINET POS_STW2.15:

controle
POS_STW2.15 1 PARAR comando ativo.
0 PARAR comando inativo.
Sinais de limite de percurso (CWL/CCWL)

NoEPOS modo controle, o motor funciona adequadamente após os seguintes
procedimentos:
● Quando o F7492 é acionado após o comando plus STOP ser alcançado no sentido de
percurso positivo, reconhecer a falha usando o sinal RESET e então mover o eixo longe
do comando plus STOP no sentido de percurso negativo para voltar a uma posição
dentro da faixa de percurso válida.
● Quando o F7491 é acionado após o comando minus STOP ser alcançado no sentido de
percurso negativo, reconhecer a falha usando o sinal RESET e então mover o eixo longe
do comando minus STOP no sentido de percurso positivo para voltar a uma posição
dentro da faixa de percurso válida.
Indicação
• Assegurar-se de que ambos os sinaisCWL eCCWL estão em um nível alto quando o
servo drive for acionado.
• No modo de controle EPOS, o motor não pode funcionar com um novo acionamento de
F7491/F7492, se somente se reconhece a falha sem que o eixo retorne à posição dentro
da faixa de percurso válida.

O sinalCWL trabalha como um limite de percurso no sentido horário enquanto que o

sinalCCWL funciona como um limite de percurso no sentido anti-horário. Ambos são sinais
sensíveis de nível e borda.
Tipo de Nome do Atribuição do Configuração Descrição

sinal sinal pino
DI CWL X8-a (a = 1 a Borda de- O servomotor percorreu o limite de traje-
4) scendente tos no sentido horário e teve uma parada
(1→0) de emergência depois disso.
DI CCWL X8-b (b = 1 a Borda de- O servomotor percorreu o limite de traje-
4; b ≠ a) scendente tos no sentido anti-horário e teve uma
(1→0) parada de emergência depois disso.
Ajustes do parâmetro relevante
Parâmetro Ajuste do valor Descrição

p29301 - 3 SinalCWL (número do sinal: 3) é atribuído a qualquer um de DI1 a DI4.
p29304
p29301 - 4 SinalCCWL (número do sinal: 4) é atribuído a qualquer um de DI1 a DI4.
p29304
Quando qualquer dos sinais CWL e CCWL não é atribuído a nenhum DI, o sinal estará em nível alto automaticamente.
Indicação
Parametrização de DIs
Consulte a seção "Entrada/saída digital (DIs/DOs) (Página 81)" para informações
detalhadas sobre parametrização de DIs.
Consulte o capítulo "Parâmetros (Página 225)" para informações detalhadas sobre
parâmetros.

7.2.5 Limite de posicionamento do software

Os dois limites de posição do software a seguir estão disponíveis no modo de controle de
posição interna:
● limite de posicionamento positivo
● limite de posicionamento negativo
A função de limite de posicionamento do software somente fica ativa após a realização da
operação de referência. Quando a posição real atinge um dos limites de posicionamento do
software mencionados acima, a velocidade do motor desacelera até 0.
Quando o telegrama 111 é usado, o software de posição de limite de função pode ser
configurado com o PROFINET palavra de comando POS_STW2.14:

controle
POS_STW2.14 1 Ativação da chave fim de curso do software.
0 Desativação da chave fim de curso do software.
Parâmetro Faixa Configuração de Uni- Descrição

fábrica dade
p2580 -2147482648 a -2147482648 LU Chave fim de curso para limite de posicionamento nega-
2147482647 tivo do software
p2581 -2147482648 a 2147482648 LU Chave fim de curso para limite de posicionamento posi-
2147482647 tivo do software
p2582 0a1 0 - Ativação da chave fim de curso do software:
• 0: desativar
• 1: ativar
7.2.6 Limite de velocidade

Consulte a seção "Limite de velocidade (Página 159)" para detalhes.
7.2.7 Limite de torque

Consulte a seção "Limite de torque (Página 161)" para detalhes.

7.2.8 Referência
Modos de referência
Quando os telegramas 7, 9, 110 e 111 são usados, a referência da partida pode ser
configurada com a palavra de comando PROFINET STW1.11:

controle
STW1.11 1 Iniciar referência.
0 Parar a referência.
Se o servomotor tiver um encoder incremental, no total há três modos de referência

disponíveis:
● Ajuste do ponto de referência com o sinal de entrada digital REF
● Came de referência externa (sinal REF) e marca zero do encoder
● Somente a marca zero do encoder
Se o servomotor tiver um encoder absoluto, no total há cinco modos de referência
disponíveis. Você também pode ajustar o encoder absoluto (ao ajustar a posição atual como
a posição zero) com a função BOP "ABS". Consulte a seção "Ajuste de um encoder
absoluto (Página 130)" para detalhes.
Você pode selecionar um destes modos de referência ajustando o parâmetro p29240:
Parâmetro Valor Descrição

p29240 0 Referência com sinal externo REF
1 (padrão) Referência com comando de referência externo (sinal REF) e
encoder de marca zero
2 Referência somente com marca zero
Indicação
Modo de referência para encoder absoluto
Se um encoder absoluto estiver conectado, os três modos de referência estarão disponíveis.
Você pode selecionar os modos de referência diferentes com parâmetro p29240. Quando
p29240 = 1 ou 2, o processo de referência pode ser implementado apenas antes de usar a
função "ABS". Uma vez que a função "ABS" for implementada, os dois modos de referência
não estarão mais disponíveis.

Ajuste do ponto de referência com o sinal de entrada digital REF(p29240=0)

Quando o telegrama 111 é usado, o sinal de entrada digitalREF pode ser configurado com a

controle
POS_STW2.1 1 Defina o ponto de referência.
0 Não defina o ponto de referência.
palavra de comando PROFINET POS_STW.1:

controle
POS_STW.1 1 Defina o ponto de referência.
0 Não defina o ponto de referência.
Quando os telegramas 7 e 9 são usados, o sinal de entrada digitalREF pode ser configurado
com entradas digitais.
Indicação
Pré-condições para este modo de referência
• O servomotor deve estar em posição "servo on" e paralisado.
• O sinalREF deve ser desligado nas seguintes condições:
– antes da energização
– ao alternar a partir de outro modo de referência para este modo de referência
– ao alternar a partir de outro modo de controle para o modo de controle de posição
normal
A posição atual é definida como zero em uma borda ascendente do sinalREF e o

servoacionamento sofre uma referência:

CUIDADO
O ponto de referência não pode ser fixado durante a referência.
O servomotor deve estar no estado "servo on" de forma que o ponto de referência seja
fixado durante a referência.
Came de referência externa (sinal REF) e marca zero do encoder (p29240=1)


controle
POS_STW2.2 1 Comando de referência ativo.
0 Comando de referência inativo.
palavra de comando PROFINET POS_STW.2:

controle
POS_STW.2 1 Comando de referência ativo.
0 Comando de referência inativo.
Quando os telegramas 7 e 9 são usados, o sinal de entrada digitalREF pode ser configurado
com entradas digitais.
A referência é acionada pela palavra de comando STW1.11. Depois disto, o servomotor
acelera até a velocidade especificada emp2605 para encontrar o came de referência. A
direção (Sentido horário ou Sentido anti-horário) para pesquisa do came de referência é
definida por p2604. Quando o came de referência for alcançado (sinal REF: 0→1), o
servomotor desacelera até parar. Depois disto, o servomotor acelera novamente até a
velocidade especificada emp2608 e a direção de execução é oposta à direção definida por
p2604. Depois o sinalREF deve ser desligado (1→0). Quando o servomotor atinge a primeira
marca zero, ele inicia o percurso em direção ao ponto de referência definido emp2600 com
a velocidade especificada em p2611. Quando o servomotor alcança o ponto de referência
(p2599), o sinalREFOK é emitido. DefinaSTW1.11 para 0 e a operação de referência é
finalizada com sucesso.

Todo o processo é exibido no diagrama abaixo:
Siga as etapas abaixo para executar a referência com este modo:

1. Defina os parâmetros relevantes:
Parâmetro Faixa Configura- Uni- Descrição

ção de dade
fábrica
p2599 -2147482648 a 0 LU Define o valor de posicionamento
2147482647 para a coordenada do ponto de
referência.
p2600 -2147482648 a 0 LU Defasagem do ponto de referência
2147482647
p2604 1) 0a1 0 - Define a origem do sinal para a
direção inicial da pesquisa do came:
p2605 1 a 40000000 5000 1000 Velocidade para a pesquisa do
LU/min came
p2606 0 a 2147482647 2147482647 LU Distância máxima para a pesquisa
do came
p2608 1 a 40000000 300 1000 Velocidade para pesquisa da marca
LU/min zero

Parâmetro Faixa Configura- Uni- Descrição

ção de dade
fábrica
p2609 0 a 2147482647 20000 LU Distância máxima para a pesquisa
da marca zero
p2611 1 a 40000000 300 1000 Velocidade para pesquisa do ponto
LU/min de referência
1) Quando o telegrama 111 é usado, o valor de p2604 é atribuído à palavra de comando
POS_STW2.9.
2. Configurar o sinal REF.

Consulte a seção "Entrada/saída digital (DIs/DOs) (Página 81)" para referência.
3. DefinaSTW1.11 (0→1) para iniciar a operação de referência.
Indicação
Durante a referência, seSTW1.11 estiver definido em 0, o processo de referência para.
4. Se o servomotor alcança o ponto de referência, o sinalREFOK (se configurado) é emitido.

5. Defina a palavra de comandoSTW1.11 para 0 e o processo de referência é finalizado
com sucesso.
Somente a marca zero do encoder (p29240=2)

Neste modo, não há came disponível. A referência é acionada pela palavra de comando
STW1.11. Depois disto, o servomotor acelera até a velocidade especificada emp2608 e a
direção (Sentido horário ou Sentido anti-horário) é definido por p2604. Quando o servomotor
atinge o primeiro marca zero, ele inicia o percurso em direção ao ponto de referência
definido emp2600 com a velocidade especificada por p2611. Quando o servomotor alcança
o ponto de referência (p2599), o sinalREFOK é emitido. Defina a palavra de
comandoSTW1.11 para 0 e o processo de referência é finalizado com sucesso.

Todo o processo é exibido no diagrama abaixo:
Siga as etapas abaixo para executar a referência com este modo:

1. Defina os parâmetros relevantes:
Parâmetro Faixa Configura- Unidade Descrição

ção de
fábrica
p2599 -2147482648 a 0 LU Define o valor de posicionamento
2147482647 para a coordenada do ponto de
referência.
p2600 -2147482648 a 0 LU Defasagem do ponto de referência
2147482647
p2604 0a1 0 - Define a origem do sinal para a dire-
ção inicial da pesquisa do came:
p2608 1 a 40000000 300 1000 Velocidade para pesquisa da marca
LU/min zero
p2609 0 a 2147482647 20000 LU Distância máxima para a pesquisa da
marca zero
p2611 1 a 40000000 300 1000 Velocidade para pesquisa do ponto
LU/min de referência
2. DefinaSTW1.11 (0→1) para iniciar a operação de referência.

Indicação
Durante a referência, seSTW1.11 estiver definido em 0, o processo de referência para.
3. Se o servomotor alcança o ponto de referência, o sinalREFOK (se configurado) é emitido.

4. Defina a palavra de comandoSTW1.11 para 0 e o processo de referência é finalizado
com sucesso.
7.2.9 Blocos de deslocamento

Até 16 tarefas de deslocamento podem ser salvas. Todos os parâmetros que descrevem
uma tarefa de deslocamento estão ativas durante uma alteração de módulo.
Ativar a função de blocos de deslocamento

Quando o telegrama 111 é usado, a função de blocos de deslocamento pode ser
configurada com a palavra de comando PROFINET POS_STW1.15:

controle
POS_STW1.15 1 Seleção MDI.
0 Seleção do bloco de deslocamento.
Quando os telegramas 7, 9 e 110 são usados, a função de blocos de deslocamento pode

ser configurada com a palavra de comando PROFINET SATZANW.15:

controle
SATZANW.15 1 Seleção MDI.
Selecionar um número de bloco de deslocamento

Quando o telegrama 111 é usado, defina os números do bloco de deslocamento do bit 0 ao
bit 3 respectivamente com as palavras de controle PROFINET POS_STW1.0 to
POS_STW1.3.
Quando os telegramas 7, 9 e 110 são usados, defina os números do bloco de deslocamento
do bit 0 ao bit 3 respectivamente com as palavras de controle PROFINET SATZANW1.0 a
SATZANW1.3.
Selecione um dos 16 números de blocos de deslocamento com os coajustes do bit 0 ao bit 3:
Número de bloco de deslocamento Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Bloco de deslocamento 1 0 0 0 0
... ...

Ativar uma tarefa de deslocamento

Quando os telegramas 7, 9, 110 e 111 são usados, ative a tarefa de deslocamento com a
palavra de comando PROFINET STW1.6:

controle
STW1.6 1 Ativação da tarefa de deslocamento.
0 Desativação da tarefa de deslocamento.
Conjunto de parâmetros
Blocos de deslocamento são parametrizados usando-se conjuntos de parâmetros cuja
estrutura é fixa:
● Tarefa (p2621[0...15])
1: POSITIONING
2: FIXED ENDSTOP
3: ENDLESS_POS
4: ENDLESS_NEG
5: WAIT
6: GOTO
7: SET_O
8: RESET_O
9: JERK
● Parâmetros de movimento
– Posição alvo ou distância de deslocamento (p2617[0...15])
– Velocidade (p2618[0...15])
– Correção de aceleração (p2619[0...15])
– Correção de desaceleração (p2620[0...15])
● Modo tarefa (p2623[0...15])
A execução de uma tarefa de deslocamento pode ser influenciada pelo parâmetro p2623
(modo tarefa). O preenchimento é automático ao se programar os blocos de
deslocamento ferramenta de engenharia SINAMICS V-ASSISTANT.
Valor = 0000 cccc bbbb aaaa
– aaaa: Identificadores
000x → ocultar/mostrar bloco (x = 0: mostrar, x = 1: ocultar)
– bbbb: Condição de continuidade
0000, END: borda 0/1 em STW1.6
0001, CONTINUE_WITH_STOP:
A posição parametrizada nos blocos é aproximada (frenagem até paralisação e
posicionamento da janela de monitoramento) antes da continuidade do
processamento de blocos.
0010, CONTINUE_ON-THE-FLY:
O sistema passa para o próximo bloco de deslocamento "em movimento" quando o
ponto de frenagem do bloco atual for atingido (se a direção precisa de ser alterada,
isso não ocorre até que a unidade pare dentro da janela de posicionamento).
0011, CONTINUE_EXTERNAL:

Mesmo que "CONTINUE_ON-THE-FLY", exceto pelo fato de uma alteração

instantânea de bloco poder ser acionada no ponto de frenagem em uma borda 0/1.
Se uma alteração externa de bloco não for acionada, a alteração de bloco é acionada
no ponto de frenagem.
0100, CONTINUE_EXTERNAL_WAIT:
Sinal de comando "Alteração externa de bloco" pode ser usado para acionar uma
mudança em movimento para a próxima tarefa a qualquer tempo durante a fase de
comutação. Se "Alteração externa de bloco" não for acionada, o eixo permanece na
posição alvo parametrizada até que o sinal seja emitido. A diferença é que com
CONTINUE_EXTERNAL, uma mudança em movimento é conduzida no ponto de
frenagem se "Alteração externa de bloco" não for acionado, enquanto aqui o drive
aguarda pelo sinal na posição alvo.
0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM:
É o mesmo que CONTINUE_EXTERNAL_WAIT, exceto pelo alarme A07463
"mudança de bloco externo de deslocamento em bloco de deslocamento x não
solicitada" que é ativado quando "Alteração externa de bloco" não é acionado no
momento em que o drive deixa de se movimentar. O alarme pode ser convertido em
falha com resposta à parada para que o processamento de bloco possa ser
cancelado se o sinal de comando não for emitido.
– cccc: modo de posicionamento
A tarefa POSITION (p2621 = 1) define como a posição especificada na tarefa de
deslocamento deve ser aproximada.
0000, ABSOLUTE:
A posição especificada em p2617 é aproximada.
0001, RELATIVE:
O eixo é movido conforme o valor especificado em p2617
0010, ABS_POS:
Para eixo de rotação comente com correção de modulo. A posição especificada em
p2617 é aproximada em direção positiva.
0011, ABS_NEG:
Para eixo de rotação somente com módulo de correção. A posição especificada em
p2617 é aproximada em direção negativa.
● Parâmetro de tarefa (significado dependente de comando) (p2622[0...15])
Tarefas do bloco de deslocamento
POSITIONING
A tarefa POSITIONING inicia o movimento. Os seguintes parâmetros são avaliados:
● p2616[x] Número do bloco
● p2617[x] Posição
● p2618[x] Velocidade
● p2619[x] Correção de aceleração
● p2620[x] Correção de desaceleração
● p2623[x] Modo tarefa
A tarefa é executada até que a posição alvo é alcançada. Se, quando a tarefa é ativada, o
drive já se encontra na posição alvo, para a alteração de bloco ative (CONTINUE_ON-THE-

FLY ou CONTINUE_EXTERNAL), a próxima tarefa é selecionada no mesmo ciclo de

interpolação. Para CONTINUE_WITH_STOP, o próximo bloco é ativado no próximo ciclo de
interpolação. CONTINUE_EXTERNAL_ALARM gera uma mensagem imediatamente.
FIXED STOP
A tarefa FIXED STOP ativa um movimento de deslocamento com torque reduzido para
parada cortada.
Os seguintes parâmetros são relevantes:
● p2616[x] Número do bloco
● p2617[x] Posição
● p2620[x] Correção de desaceleração
● p2622[x] Parâmetro de tarefa com torque de aperto [0.01 Nm] com motores rotativos.
Possíveis condições de continuação incluem END, CONTINUE_WITH_STOP,
CONTINUE_EXTERNAL, CONTINUE_EXTERNAL_WAIT.
ENDLESS POS, ENDLESS NEG

Usando essas tarefas, o eixo é acelerado à velocidade especificada e é movido até:
● A chave de fim de curso do software é alcançada.
● Um sinal de comando STOP é emitido.
● O limite do alcance de deslocamento range é alcançado.
● O movimento é interrompido pelo sinal de comando "sem parada intermediária / parada
intermediária" (STW1.5).
● O movimento é interrompido pelo sinal de comando "não rejeitar a tarefa de
deslocamento / rejeitar a tarefa de deslocamento" (STW1.4).
● Uma alteração externa de bloco é acionada (com a condição de continuidade apropriada).
Todas as condições de continuação são possíveis.
JERK
A limitação de solavancos pode ser acionada (parâmetro de comando = 1) ou desativada
(parâmetro de tarefa = 0) através da tarefa JERK. p2575 "Limitação de solavancos ativa"
deve estar definida como zero. O valor parametrizado em "limite de solavanco" p2574 é o
limite de solavanco.

Uma parada precisa é sempre conduzida aqui independente da condição parametrizada de

continuação da tarefa precedente à tarefa JERK.
● p2622[x] Parâmetro de tarefa = 0 ou 1
Todas as condições de continuação são possíveis.
WAITING
A tarefa WAIT pode ser usada para definir um período de espera que deve vencer antes
que a tarefa seguinte seja processada.
● p2622[x] parâmetro de tarefa = tempo de resposta em milissegundos ≥ 0 ms, mas é
arredondado para um múltiplo de 8
Independentemente da condição de continuação parametrizada para a tarefa que precede a
tarefa WAIT, uma parada exata é sempre executada antes que termine o tempo de espera.
A tarefa WAIT pode ser executada alteração externa de bloco.
Possíveis condições de continuação incluem END, CONTINUE_WITH_STOP,
CONTINUE_EXTERNAL, CONTINUE_EXTERNAL_WAIT e
CONTINUE_EXTERNAL_ALARM. O aviso de falha é acionado quando "Alteração externa
de bloco" ainda não foi emitida após o tempo de espera ter passado.
GOTO
Usando a tarefa GOTO, pode-se realizar saltos dentro de uma sequência de tarefas de
deslocamento. O número do bloco que deve ser alcançado deve ser especificado como
parâmetro de tarefa. Uma condição de continuidade não é permitida. Se não há bloco com
este número, o alarme A07468 (destino de salto inexistente em bloco de deslocamento x) é
ativado e o bloco é designado como inconsistente.
● p2622[x] Parâmetro de tarefa = Número do próximo bloco de deslocamento
Quaisquer das tarefas SET_O, RESET_O e GOTO pode ser processada em ciclo de
interpolação e uma tarefa subsequente de POSITION e WAIT pode ser iniciada.
SET_O, RESET_O
Atualmente, essas duas funções estão reservadas.

Parada intermediária e rejeição da tarefa de deslocamento

Quando os telegramas 7, 9, 110 e 111 são usados, rejeite a tarefa de deslocamento com a

controle
STW1.4 1 Não rejeitar a tarefa de deslocamento.
0 Rejeitar a tarefa de deslocamento (para baixo com a
desaceleração máxima).
Quando os telegramas 7, 9, 110 e 111 são usados, realize uma parada intermediária com a

controle
STW1.5 1 Sem parada intermediária.
0 Parada intermediária.
Visão geral de parâmetros importantes
• p2617[0...15] Bloco de deslocamento EPOS, posição

• p2618[0...15] Bloco de deslocamento EPOS, velocidade
• p2619[0...15] Bloco de deslocamento EPOS, correção de aceleração
• p2620[0...15] Bloco de deslocamento EPOS, correção de desaceleração
• p2621[0...15] Bloco de deslocamento EPOS, tarefa
• p2622[0...15] Bloco de deslocamento EPOS, parâmetro de tarefa
• p2623[0...15] Bloco de deslocamento EPOS, modo de tarefa

(Página 227).
7.2.10 Entrada direta do valor exigido (MDI)

A função "entrada direta do valor de referência" permite posicionamento (absoluto, relativo)
e ajuste (controle de posição sem fim) por meio de entrada direta do valor de referência (ex.
via dados do processo de uso do CLP).
Durante o deslocamento, os parâmetros de movimento podem ser influenciados (aceite do
valor exigido em movimento) e uma mudança em movimento pode ser realizada entre os
modos "ajuste" e "posicionamento". O modo "especificação de valor exigido" (MDI) também
pode ser usado se o eixo não estiver referenciado nos modos "ajuste" ou "posicionamento
relativo".

Ativação da função de inserção direta do valor exigido

Quando o telegrama 111 é usado, a função de inserção direta do valor exigido pode ser
configurada com a palavra de comando PROFINET POS_STW1.15:

controle
POS_STW1.15 1 Seleção MDI.
Quando os telegramas 7, 9 e 110 são usados, a função de inserção direta do valor exigido
pode ser configurada com a palavra de comando PROFINET SATZANW.15:

controle
SATZANW.15 1 Seleção MDI.
Seleção de um modo de trabalho

No modo "posicionamento", os parâmetros (posição, velocidade, aceleração e
desaceleração) podem ser usados para conduzir um posicionamento absoluto ou relativo.
No modo "ajuste", pode ser conduzido o uso de parâmetros (velocidade, aceleração e
desaceleração) do comportamento do controle de posição sem fim.
Quando o telegrama 111 é usado, selecione um modo de trabalho com a palavra de
comando PROFINET POS_STW1.14:

controle
POS_STW1.14 1 Ajuste de sinal selecionado.
0 Posicionamento de sinal selecionado. 1)
1) Telegramas 7, 9 e 110 só podem trabalhar em modo de posicionamento de sinal.
Características
Selecionar um tipo de posicionamento no modo de posicionamento de sinal

Quando o telegrama 111 é usado, selecione um tipo de posicionamento com a palavra de

controle
POS_STW1.8 1 Posicionamento absoluto selecionado.
0 Posicionamento relativo selecionado.

Quando o telegrama 9 é usado, selecione um tipo de posicionamento com a palavra de

comando PROFINET MDI_MOD.0:

controle
MDI_MOD.0 1 Posicionamento absoluto selecionado.
Quando o telegrama 7 é usado, selecione um tipo de posicionamento com o seguinte

parâmetro:
Parâmetro Configuração Descrição

p29231 0 (padrão) Posicionamento absoluto selecionado.
Selecionar uma direção de posicionamento absoluta no modo de posicionamento de sinal

Quando o telegrama 111 é usado, selecione uma direção de posicionamento absoluta com
as palavras de comando PROFINET POS_STW1.9 e POS_STW1.10:

controle
POS_STW1.9 0 Posicionamento absoluto pela distância mais curta.
POS_STW1.10 1 Posicionamento absoluto/seleção da direção MDI, positivo.
2 Posicionamento absoluto/seleção da direção MDI, negativo.
3 Posicionamento absoluto pela distância mais curta.
Quando o telegrama 9 é usado, selecione uma direção de posicionamento absoluta com as

palavras de comando PROFINET MDI_MOD.1 e MDI_MOD.2:

controle
MDI_MOD.1 0 Posicionamento absoluto pela distância mais curta.
MDI_MOD.2 1 Posicionamento absoluto/seleção da direção MDI, positivo.
3 Posicionamento absoluto pela distância mais curta.
Quando o telegrama 7 é usado, selecione uma direção de posicionamento absoluta com o

seguinte parâmetro:
Parâmetro Configuração Descrição

p29230 0 (padrão) Posicionamento absoluto pela distância mais curta.
1 Posicionamento absoluto/seleção da direção MDI, positivo.

Selecionar uma direção no modo de ajuste de sinal

controle
POS_STW1.9 1 Seleção de direção MDI, positiva.
POS_STW1.10 2 Seleção de direção MDI, negativa.
Modo MDI com uso do telegrama 110

Quando o telegrama 110 é usado, controle a fonte de configuração com a palavra de
comando PROFINET MDI_MODE (PZD12):
● xx0x = absoluto
● xx1x = relativo
● xx2x = ABS_POS
● xx3x = ABS_NEG
Selecionar um tipo de transferência MDI

Quando o telegrama 111 é usado, selecione um tipo de transferência MDI com a palavra de

controle
POS_STW1.12 1 Transferência contínua.
0 Ative a alteração de bloco MDI com uma tarefa de desloca-
mento (STW1.6).
Indicação
Quando os telegramas 7, 9 e 110 são usados, um flanco ascendente é fixado.
Definindo valores exigidos MDI

Quando os telegramas 9, 110 e 111 são usados, defina os valores exigidos MDI com as
seguintes palavras de controle PROFINET:
● Valor exigido de posição (MDI_TARPOS): 1 hex = 1 LU
● Valor exigido de velocidade (MDI_VELOCITY): 1 hex = 1000 LU/min
● Correção de aceleração (MDI_ACC): 4000 hex = 100%
● Correção de desaceleração (MDI_DEC): 4000 hex = 100%
Quando o telegrama 7 é usado, defina os valores exigidos MDI com o seguinte parâmetros:
● Valor exigido de posição (p2690)
● Valor exigido de velocidade (p2691)
● Correção de aceleração (p2692)
● Correção de desaceleração (p2693)

Parada intermediária e rejeição da tarefa MDI

Quando os telegramas 7, 9, 110 e 111 são usados, rejeite a tarefa MDI com a palavra de
comando PROFINET STW1.4:

controle
STW1.4 1 Não rejeitar a tarefa de deslocamento.
0 Rejeitar a tarefa de deslocamento (para baixo com a
desaceleração máxima).
Quando os telegramas 7, 9, 110 e 111 são usados, realize uma parada intermediária com a

controle
STW1.5 1 Sem parada intermediária.
0 Parada intermediária com desaceleração parametrizada
MDI_DEC (telegramas 9, 110 e 111) ou p2693 (telegrama
7).
• p2690 Posição MDI, valor exigido fixado

• p2691 Velocidade MDI, valor exigido fixado
• p2692 MDI correção de aceleração, valor desejado fixado
• p2693 MDI cancelamento de desaceleração, valor desejado fixado

(Página 227).
7.2.11 EJOG
Quando os telegramas 7, 9, 110 e 111 são usados, selecione um canal de movimento lento
com as palavras de comando PROFINET STW1.8 e STW1.9:

controle
STW1.8 0 Nenhum canal de movimento lento ativado.
STW1.9 1 Fonte de sinal Jog 1 do flanco ascendente ativada.
2 Fonte de sinal Jog 2 do flanco ascendente ativada.
3 Reservado.

Características
Seleção de um modo de movimento lento

Quando o telegrama 110 é usado, selecione um modo de movimento lento com a palavra de
comando PROFINET POS_STW.5:

controle
POS_STW.5 1 Movimento lento, incremento ativo.
0 Movimento lento, velocidade ativa.
Quando o telegrama 111 é usado, selecione um modo de movimento lento com a palavra de

controle
POS_STW2.5 1 Movimento lento, incremento ativo.
0 Movimento lento, velocidade ativa.
Indicação
Quando os telegramas 7 e 9 são usados, um movimento lento sem fim é fixado.
Ajustando os valores exigidos de movimento lento

Quando os telegramas 7 e 9 são usados, defina o seguinte valor exigido de movimento lento
com os parâmetros apropriados:
● Velocidade (p2585, p2586)
Quando os telegramas 110 e 111 são usados, defina o seguinte valor exigido de movimento
lento com os parâmetros apropriados:
● Velocidade (p2585, p2586)
● Incremento (p2587, p2588)
• p2585 EPOS jog 1 valor exigido de velocidade

• p2586 EPOS jog 2 valor exigido de velocidade
• p2587 EPOS jog 1 distância de deslocamento
• p2588 EPOS jog 2 distância de deslocamento

(Página 227).

7.2.12 Rastreamento de posição

O rastreamento de posição permite que a posição de carga seja reproduzida ao se usar
caixas de velocidade. Também pode ser usado para estender a área de posição.
Características
● Configuração via p29243
● Multiturn virtual via p29244
● Relação de engrenagem mecânica via p29248 e p29249
Exemplo de extensão de área de posição

O seguinte diagrama ilustra um indicador do valor absoluto que pode representar oito voltas
nos encoders.
Rastreamento de posição (p29244 = 24), ajuste p29248 = p29249 =1 (relação de
engrenagem = 1):
Neste exemplo, isso significa:

● Sem rastreamento de posição a posição para +/- 4 voltas do encoder em r2521 = 0 LU
podem ser reproduzidas.
● Com rastreio de posição, a posição para +/- 12 voltas do encoder (+/- 12 voltas de carga
com engrenagem de carga) podem ser reproduzidas (p29244 = 24).
Medição da configuração da engrenagem (p29243)

Os seguintes pontos podem ser ajustados pela configuração deste parâmetro:
p29243 • 0: desativar rastreamento de posição
• 1: ativar rastreamento de posição

7.3 Controle de velocidade (S)
Indicação
Assegure-se de realizar a função "ABS" novamente após ajustar p29243 para 1.
Encoder multiturn virtual (p29244)

Com um indicador de valor absoluto rotativo com rastreamento de posição ativado (p29243
= 1), p29244 pode ser usado para acessar uma resolução multiturn virtual. Isso permite que
você gere um valor de encoder multiturn virtual a partir de um encoder singleturn.
• p29243 Rastreamento de posição ativo

• p29244 Rotações virtuais do indicador do valor absoluto
• p29248 Engrenagem mecânica: numerador
• p29249 Engrenagem mecânica: Denominador

(Página 227).
7.3.1 Limite de velocidade

Há, no total, duas fontes disponíveis para o limite de velocidade. Você pode selecionar uma
delas através da combinação de sinais de entrada digitalSLIM:
Sinal digital (SLIM) Limite de velocidade

0 Limite de velocidade interno 1
1 limite de velocidade interno 2
Indicação
O bit 0 do parâmetro p29108 deve ser definido como 1 para habilitar a função de limite de
velocidade.
Indicação
É possível alternar entre as duas fontes e modificar seus valores quando o
servoacionamento está em execução.

Indicação
Ocorre a falha F7901 quando a velocidade efetiva excede o limite de velocidade positivo +
velocidade de histerese (p2162) ou o limite de velocidade negativo - velocidade de histerese
(p2162). Vá para "Lista de falhas e alarmes (Página 273)" para informações sobre o
reconhecimento desta falha.
Consulte "DIs (Página 82)" para mais informações sobre o sinal de entrada digitalSLIM.
Limite de velocidade geral

Além dos dois canais acima, também está disponível um limite de velocidade geral.
O limite de velocidade geral pode ser configurado pelo ajuste dos seguintes parâmetros:
Parâmetro Faixa de valores Padrão Uni- Descrição

dade
p1083 0 a 210000 210000 rpm Limite de velocidade geral (positivo)
p1086 -210000 a 0 -210000 rpm Limite de velocidade geral (negativo)
Limite de velocidade interno

Selecione um limite de velocidade interno através da configuração dos seguintes
parâmetros:
Parâmetro Faixa de valores Padrão Uni- Descrição Entrada digital

dade (SLIM)
p29070[0] 0 a 210000 210000 rpm Limite de velocidade 0
interno 1 (positivo)
p29070[1] 0 a 210000 210000 rpm Limite de velocidade 1
interno 2 (positivo)
p29071[0] -210000 a 0 -210000 rpm Limite de velocidade 0
interno 1 (negativo)
p29071[1] -210000 a 0 -210000 rpm Limite de velocidade 1
interno 2 (negativo)
Indicação
Após o motor ser comissionado, p1082, p1083, p1086, p29070 e p29071 são ajustados com
a velocidade máxima do motor automaticamente.

7.3.2 Limite de torque

Há, no total, duas fontes disponíveis para o limite de torque. Você pode selecionar um deles
através de um sinal de entrada digital TLIM:
Entrada digital (TLIM) Limite de torque

0 limite de torque interno 1
1 limite de torque interno 2
Quando o valor de referência de torque atinge o limite de torque, o torque é limitado ao valor
selecionado por TLIM.
Indicação
É possível alternar entre as duas fontes e modificar seus valores quando o
servoacionamento está em execução.
Consulte "DIs (Página 82)" para mais informações sobre o sinal de entrada digitalTLIM.
Limite de torque geral

Além das duas fontes acima, também está disponível um limite de torque geral. O limite de
torque geral é executado quando ocorre uma parada de emergência (OFF3). Neste caso, o
servoacionamento freia com um torque máximo.
O limite de torque geral pode ser configurado pelo ajuste dos seguintes parâmetros:
Parâmet- Faixa de valores Padrão Uni- Descrição

ro dade
p1520 -1000000,00 a 0 Nm Limite de torque geral (positivo)
20000000,00
p1521 -20000000,00 a 0 Nm Limite de torque geral (negativo)
1000000,00
Limite de torque interno

Selecione um limite de torque interno através da configuração dos seguintes parâmetros:
Parâmetro Faixa de Padrão Unidade Descrição Entrada digital

valores (TLIM)
p29050[0] -150 a 300 300 % Limite de torque interno 1 0
(positivo)
p29050[1] -150 a 300 300 % Limite de torque interno 2 1
(positivo)
p29051[0] -300 a 150 -300 % Limite de torque interno 1 0
(negativo)
p29051[1] -300 a 150 -300 % Limite de torque interno 2 1
(negativo)

O diagrama a seguir mostra como o limite de torque interno funciona:
Limite de torque atingido (TLR)

Quando o torque gerado quase (histerese interna) atingiu o valor do limite de torque positivo
ou o limite de torque negativo, o sinalTLR é exibido.
7.3.3 Gerador com função em rampa

O gerador da função de rampa é usado para limitar a aceleração no caso de mudanças
bruscas no valor de referência e, portanto, auxilia a prevenir picos de carga durante a
operação do inversor.
O tempo de aceleração em rampap1120 e o tempo de desaceleração em rampap1121
podem ser usados para ajustar as rampas de aceleração e desaceleração separadamente.
Isto permite uma transição suave no caso de alterações no valor de referência.
A velocidade máximap1082 é usada como um valor de referência para o cálculo dos tempos
de aceleração em rampa e de desaceleração em rampa.
Você pode ver as propriedades do gerador de função de rampa a partir do diagrama abaixo:

Gerador da função de rampa da curva S

Você também pode usar o gerador da função de rampa de curva S ajustandop1115 como 1.
O gerador da função de rampa de curva S é realizado com os parâmetros a seguir:
● as rampas de aceleração (p1120) e desaceleração (p1121)
● O tempo de arredondamento inicial (p1130) e final (p1131)
Você pode ver as propriedades do gerador de função de rampa de curva S a partir do
diagrama abaixo:
Parâmetro Faixa de valores Padrão Unidade Descrição

p1082 0 a 210000 1500 rpm Velocidade máxima do motor
p1115 0a1 0 - Seleção do gerador com função em rampa
p1120 0 a 999999 1 s Tempo de aceleração do gerador da função de rampa
p1121 0 a 999999 1 s Tempo de desaceleração do gerador da função de rampa
p1130 0 a 30 0 s Tempo de arredondamento inicial do gerador da função de ram-
pa
p1131 0 a 30 0 s Tempo de arredondamento final do gerador da função de rampa


Comunicação PROFINET 8
PROFINET IO é um protocolo em tempo real com base em Ethernet. Ele é usado como uma
rede de nível alto para aplicações de automação industrial. PROFINET IO enfoca no
intercâmbio de dados para um controlador programável. Uma rede PROFINET IO é
composta pelos seguintes dispositivos:
● Controlador IO: geralmente, ele é um CLP que controla toda a aplicação
● Dispositivo IO: um dispositivo IO descentralizado (por exemplo, um encoder, um sensor),
que é controlado pelo controlador IO
● Supervisor IO:HMI (interface homem máquina) ou computador para fins de diagnóstico
ou comissionamento
PROFINET fornece dois tipos de comunicação em tempo real, ou seja, o PROFINET IO RT
(tempo real) e PROFINET IO IRT (tempo real isócrono). O canal de tempo real é usado para
dados de ES e mecanismo de alarme.
No PROFINET IO RT, os dados RT são transferidos através de uma estrutura Ethernet
priorizada. Não é necessário um hardware especial. Devido a esta priorização, é possível
ter um tempo de ciclo de 4 ms. PROFINET IO IRT é usado para requisitos de temporização
mais precisos. O tempo de ciclo de 2 ms é possível, mas também são necessários hardware
especiais para dispositivos de ES e chaves.
Todos os dados de diagnóstico e de configuração são transferidos através de um canal em
tempo não real (NRT). Para isto é usado o protocolo TCP/IP comum. De qualquer forma,
não é possível garantir a temporização e geralmente os tempos de ciclo podem ser
superiores a 100 ms.
8.1 Telegramas suportados

O SINAMICS V90 PN suporta telegramas padrões e telegramas Siemens para o modo de
controle de velocidade e modo de posicionamento básico. Você pode selecionar o
telegrama desejado com o parâmetro p0922. Consulte a seguinte tabela para ver mais
detalhes.
Do ponto de vista da unidade do drive, os dados de processo recebidos representam as
palavras recebidas e os dados de processo a serem enviados para as palavras de envio.
Telegrama Número de máximo do PZD Descrição

Receber palavra Enviar palavra
Telegrama padrão 1 2 2 p0922 = 1

Comunicação PROFINET
8.1 Telegramas suportados
Telegrama Número de máximo do PZD Descrição

Receber palavra Enviar palavra
Telegrama Siemens 102 6 10 p0922 = 102
Telegrama Siemens 105 10 10 p0922 = 105
Um PZD = uma palavra

O telegrama 5 e o telegrama 105 somente podem ser usados quando o V90 PN se conecta ao
SIMATICS S7-1500.
Telegramas usados para o modo de controle de velocidade
Tele- 1 2 3 5 102 105

grama
Classe 1 1 1, 4 4 1, 4 4
de
aplicaç
ão
PZD1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1
PZD2 NSOLL NIST_A NSOLL NIST_B NSOLL NIST_B NSOLL NIST_B NSOLL NIST_B NSOLL NIST_
_A _B _B _B _B _B B
PZD3
PZD4 STW2 ZSW2 STW2 ZSW2 STW2 ZSW2 STW2 ZSW2 STW2 ZSW2
PZD5 G1_ST G1_ZS G1_ST G1_ZS MOMR MELD MOMR MELD
W W W W ED W ED W
PZD6 G1_XIS XERR G1_XIS G1_ST G1_ZS G1_ST G1_ZS
T1 T1 W W W W
PZD7 G1_XIS XERR G1_XI
PZD8 G1_XIS KPC G1_XIS T1 ST1
PZD9 T2 T2 G1_XIS KPC G1_XI
PZD10 T2 ST2

8.2 Sinais de dados E/S
Telegramas usados para o modo de controle do posicionador simples
Telegrama 7 9 110 111

Classe de 3 3 3 3
aplicação
PZD1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1 STW1 ZSW1
PZD2 SATZANW AKTSATZ SATZANW AKTSATZ SATZANW AKTSATZ POS_STW POS_ZSW
1 1
PZD3 STW2 ZSW2 POS_STW POS_ZSW POS_STW POS_ZSW
2 2
PZD4 MDI_ XIST_A STW2 ZSW2 STW2 ZSW2
PZD5 TARPOS OVERRIDE MELDW OVERRIDE MELDW
PZD6 MDI_ MDI_TAR XIST_A MDI_TAR XIST_A
PZD7 VELOCIDA POS POS
DE
PZD8 MDI_ACC MDI_VELO MDI_VELO NIST_B
PZD9 MDI_DEC DADE DADE
PZD10 MDI_MOD MDI_ACC MDI_ACC FALHA_CÓ

DIGO
PZD11 MDI_DEC MDI_DEC ADVERTÊ
NCIA_CÓD
IGO
PZD12 MDI_MOD usuário 1) usuário 1)
O
1) O PZD12 do telegrama 111 é usado para configurar a função definida pelo usuário.

Os parâmetros p200x aplicam-se como variáveis de referência (conteúdo de telegrama =
4000 hex ou 40000000 hex no caso de palavras duplas se a variável de entrada possui o
valor p200x).
A tabela a seguir fornece visão geral dos dados de E/S usados no telegrama.
Sinal Descrição Palavra recebida/palavra Tipo de dados Mudança de escala

enviada
STW1 Palavra de controle 1 Receber palavra U16 -
STW2 Palavra de controle 2 Receber palavra U16 -


enviada
ZSW1 Palavra de status 1 Enviar palavra U16 -
ZSW2 Palavra de estado 2 Enviar palavra U16 -
NSOLL_A Valor de referência da veloci- Receber palavra I16 4000 hex ≙ p2000
dade A (16 bit)
NSOLL_B Valor de referência da veloci- Receber palavra I32 40000000 hex ≙ p2000
dade B (32 bit)
NIST_A Valor real da velocidade A (16 Enviar palavra I16 4000 hex ≙ p2000
bit)
NIST_B Valor real da velocidade B (32 Enviar palavra I32 40000000 hex ≙ p2000
bit)
G1_STW Palavra de controle do enco- Receber palavra U16 -
der 1
G1_ZSW Palavra de estado do encoder Enviar palavra U16 -
1
G1_XIST1 Posição real do encoder 1 Enviar palavra U32 -
G1_XIST2 Posição real do encoder 2 Enviar palavra U32 -
MOMRED Redução de torque Receber palavra I16 4000 hex ≙ p2003
MELDW Palavra da mensagem Enviar palavra U16 -
KPC Fator de ganho do controlador Receber palavra I32 -
de posição
XERR Desvio da posição Receber palavra I32 -
AKTSATZ Bloqueio de posição selecion- Enviar palavra U16 -
ada
MDI_TAR Posição MDI Receber palavra I32 1 hex ≙ 1 LU
POS
MDI_VELO Velocidade MDI Receber palavra I32 1 hex ≙ 1000 LU/min
CITY
MDI_ACC Correção de aceleração MDI Receber palavra I16 4000 hex ≙ 100%
MDI_DEC Correção de desaceleração Receber palavra I16 4000 hex ≙ 100%
MDI
XIST_A Valor atual da posição A Enviar palavra I32 1 hex ≙ 1 LU
OVERRIDE Correção da posição de ve- Receber palavra I16 4000 hex ≙ 100%
1) locidade
MDI_MODE modo de posição MDI Receber palavra U16 -
FAULT_CO Código de falha Enviar palavra U16 -
DE
WARN_CO Código de alarme Enviar palavra U16 -
DE
POS_ZSW Palavra de status de posição Enviar palavra U16 -

8.3 Palavra de controle STW e palavra de estado ZSW

enviada
user Função definida pelo usuário Receber palavra - -
(p29150):
• 0: Sem função
• 1: Torque adicional
(0x4000 = p2003)
• 2: Velocidade adicional
(0x4000 = p2000)
user Função definida pelo usuário Enviar palavra - -
(p29151):
• 0: Sem função
• 1: Torque real (0x4000 =
p2003)
• 2: Corrente absoluta real
(0x4000 = p2002)
• 3: Status da entrada digital
1) Assegure-se que o sinalOVERRIDE esteja definido em valor de 0 a 32767.
8.3.1 Definição da palavra de controle STW
Palavras de controle quando os telegramas 1, 2, 3 e 5 são usados
Indicação
Quando p29108.0 = 0, STW1.11 fica desabilitado.
Indicação
Quando o telegrama 5 é usado, STW1.4, STW1.5 e STW1.6 estão desativados.

● Palavra de controle STW1
Sinal Descrição
STW1.0 = ligado (os pulsos podem ser habilitados)
0 = OFF1 (frenagem com gerador da função de rampa, depois supressão de
pulso e pronto para a energização)
STW1.1 1 = Sem OFF2 (é possível ativar)
0 = OFF2 (supressão de pulso imediata e comutação para função inibida)
0 = OFF3 (frenagem com rampa OFF3 p1135, depois supressão de pulso e
comutação para função inibida )
STW1.3 1 = Libera a ação (os pulsos podem ser acionados)
0 = Operação da função inibida (suprimir pulsos)
STW1.4 1 = Condição de operação (o gerador de função rampa pode ser ativado)
0 = Inibir o gerador de função rampa (definir a saída do gerador de função rampa
em zero)
STW1.5 1 = Continuar gerador de rampa
0 = Congelar o gerador da função de rampa (congelar a saía do gerador da
função de rampa)
STW1.6 1 = Habilitar valor de referência
0 = Inibir o valor de referência (definir a entrada do gerador da função de rampa
como zero)
STW1.7 = 1. Confirmação de falhas
STW1.8 Reservado
STW1.9 Reservado
STW1.10 1 = Controle pelo CLP
STW1.11 1 = Inversão do valor de referência
STW1.12 Reservado
STW1.13 Reservado
STW1.14 Reservado
STW1.15 Reservado
Indicação
STW1.10 deve ser definido como 1 para permitir que o CLP controle o drive.

Sinal Descrição
STW2.0 Reservado
STW2.1 Reservado
STW2.2 Reservado
STW2.3 Reservado
STW2.4 Reservado
STW2.5 Reservado
STW2.6 Reservado
STW2.7 Reservado
STW2.8 1 = Movimento cruzado com parada final fixa
STW2.9 Reservado
STW2.10 Reservado
STW2.11 Reservado
STW2.12 Sinal de conexão mestre bit 0
STW2.13 Sinal de conexão mestre bit 1
STW2.14 sinal de conexão mestre bit 2
Palavras de controle quando os telegramas 102 e 105 são usados
Indicação
Quando p29108.0 = 0, STW2.4 fica desabilitado.
Indicação
Quando o telegrama 105 é usado, STW1.4, STW1.5 e STW1.6 estão desativados.

Sinal Descrição
STW1.4 1 = Condição de operação (o gerador de função rampa pode ser ativado)
0 = Inibir o gerador de função rampa (definir a saída do gerador de função rampa
em zero)
STW1.5 1 = Continuar gerador de rampa
0 = Congelar o gerador da função de rampa (congelar a saía do gerador da
função de rampa)
STW1.6 1 = Habilitar valor de referência
0 = Inibir o valor de referência (definir a entrada do gerador da função de rampa
como zero)
STW1.7 = 1. Confirmação de falhas
STW1.8 Reservado
STW1.9 Reservado
STW1.11 1 = Gerador da função de rampa ativo
STW1.12 1 = Incondicionalmente aberto para o freio de retenção
STW1.13 Reservado
STW1.14 Reservado
STW1.15 Reservado
Indicação
STW1.10 deve ser configurado como 1 para permitir que o CLP controle o inversor.
Sinal Descrição
STW2.0 Reservado
STW2.1 Reservado
STW2.2 Reservado
STW2.3 Reservado
STW2.4 1 = Bypass do gerador da função de rampa

Sinal Descrição
STW2.5 Reservado
STW2.6 1 = Inibição do integrador, controlador de velocidade
STW2.7 Reservado
STW2.8 1 = Movimento cruzado com parada final fixa
STW2.9 Reservado
STW2.10 Reservado
STW2.11 Reservado

Sinal Descrição
STW1.4 1 = Não rejeitar a tarefa de deslocamento
0 = Rejeitar a tarefa de deslocamento (para baixo com a desaceleração máxima)
STW1.5 1 = Sem parada intermediária
0 = Parada intermediária
STW1.6 = Ativar tarefa de deslocamento
STW1.7 = Confirmação de falhas
STW1.8 1 = Fonte de sinal Jog 1
STW1.9 1 = Fonte de sinal Jog 2
STW1.11 1 = Iniciar operação de referência
0 = Parar operação de referência
STW1.12 Reservado
STW1.13 = Alteração externa de bloco
STW1.14 Reservado
STW1.15 Reservado

Indicação
STW1.10 deve ser definido como 1 para permitir que o CLP controle o drive.
Palavras de controle quando os telegramas 7, 9 e 110 são usados

● Palavra de controle SATZANW
Sinal Descrição
SATZANW.0 1 = Seleção de bloco de deslocamento, bit 0
SATZANW.6 Reservado
SATZANW.7 Reservado
SATZANW.8 Reservado
SATZANW.9 Reservado
SATZANW.10 Reservado
SATZANW.15 1 = Ativar MDI
0 = Desativar MDI
Palavras de controle quando o telegrama 9 é usado

● Palavra de controle MDI_MOD
Sinal Descrição
MDI_MOD.0 1 = Posicionamento absoluto selecionado
0 = Posicionamento relativo selecionado
MDI_MOD.1 0 = Posicionamento absoluto através da distância mais curta
MDI_MOD.2 1 = Posicionamento absoluto na direção positiva
2 = Posicionamento absoluto na direção negativa
3 = Posicionamento absoluto através da distância mais curta
MDI_MOD.3 Reservado
MDI_MOD.4 Reservado
MDI_MOD.5 Reservado
MDI_MOD.6 Reservado
MDI_MOD.7 Reservado
MDI_MOD.8 Reservado
MDI_MOD.9 Reservado
MDI_MOD.10 Reservado

Sinal Descrição
Palavras de controle quando o telegrama 110 é usado

● Palavra de controle POS_STW
Sinal Descrição
POS_STW.0 1 = Modo de rastreamento ativo
0 = Sem modo de rastreamento ativo
POS_STW.1 1 = Definir ponto de referência
0 = Não definir ponto de referência
POS_STW.2 1 = Comando de referência ativo
POS_STW.3 Reservado
POS_STW.4 Reservado
POS_STW.5 1 = Movimento lento, incremento ativo
0 = Movimento lento, velocidade ativa
POS_STW.6 Reservado
POS_STW.7 Reservado
POS_STW.8 Reservado
POS_STW.9 Reservado
POS_STW.10 Reservado

palavra de controle quando o telegrama 111 é usado

● Palavra de controle POS_STW1
Sinal Descrição
POS_STW1.0 Seleção do bloco de deslocamento, bit 0
POS_STW1.6 Reservado
POS_STW1.8 1 = Posicionamento absoluto selecionado
0 = Posicionamento relativo selecionado
POS_STW1.9 0 = Posicionamento absoluto através da distância mais curta
POS_STW1.10 1 Posicionamento absoluto/seleção da direção MDI, positivo
2 Posicionamento absoluto/seleção da direção MDI, negativo
3 = Posicionamento absoluto através da distância mais curta
POS_STW1.12 1 = Transferência contínua
0 = Ativar a alteração de bloco MDI com uma tarefa de deslocamento
(STW1.6)
POS_STW1.14 1 = Ajuste de sinal selecionado
0 = Posicionamento de sinal selecionado
POS_STW1.15 1 = Seleção MDI
● palavra de controle POS_STW2
Sinal Descrição
POS_STW2.0 1 = Modo de rastreamento ativo
POS_STW2.1 1 = Definir ponto de referência
POS_STW2.2 1 = Comando de referência ativo
POS_STW2.5 1 = Movimento lento, incremento ativo
0 = Movimento lento, velocidade ativa
POS_STW2.9 1 = Iniciar busca por referência na direção negativa
0 = Iniciar busca por referência na direção positiva
POS_STW2.14 1 = Ativação da chave limite do software
POS_STW2.15 1 = controle STOP ativo

8.3.2 Definição da palavra de estado ZSW

● Palavra de estado ZSW1
Sinal Descrição
ZSW1.0 1 = Pronto para servo ligado
ZSW1.1 1 = Pronto para operação
ZSW1.2 1 = Operação habilitada
ZSW1.3 1 = Presença de falha
ZSW1.4 1 = Sem parada por inércia ativa (OFF2 inativo)
ZSW1.5 1 = Sem parada rápida ativa (OFF3 inativo)
ZSW1.6 1 = Habilitação de ligação ativa
ZSW1.7 1 = Presença de alarme
ZSW1.8 1 = Valor de referência da velocidade - desvio do valor real dentro da tolerância
t_off
ZSW1.9 1 = Controle solicitado
ZSW1.10 1 = Valor de comparação f ou n alcançado ou ultrapassado
ZSW1.11 1 = Limite I, M ou P atingido
ZSW1.12 1 = Abrir o freio de retenção
ZSW1.13 1 = Sem alarme de sobretemperatura do motor
ZSW1.14 1 = O motor gira para frente (n_act ≥ 0)
0 = O motor gira para trás (n_act < 0)
ZSW1.15 1 = Sem alarme, sobrecarga térmica, unidade de potência
Sinal Descrição
ZSW2.0 Reservado
ZSW2.1 Reservado
ZSW2.2 Reservado
ZSW2.3 Reservado
ZSW2.4 Reservado
ZSW2.5 1 = Bit 0 de classe de alarme
ZSW2.7 Reservado
ZSW2.8 1 = Movimento cruzado com parada final fixa
ZSW2.9 Reservado
ZSW2.10 1 = pulsos habilitados
ZSW2.11 Reservado
ZSW2.12 Sinal de conexão escravo bit 0

Palavras de estado quando os telegramas 102 e 105 são usados

Sinal Descrição
ZSW1.0 1 = Pronto para servo ligado
ZSW1.1 1 = Pronto para operação
ZSW1.2 1 = Operação habilitada
ZSW1.6 1 = Desabilitação de ligação ativa
ZSW1.8 1 = Valor de referência da velocidade - desvio do valor real dentro da tolerância
t_off
ZSW1.10 1 = Valor de comparação f ou n alcançado ou ultrapassado
ZSW1.13 Reservado
ZSW1.14 1 = Controle de torque de malha fechada ativo
ZSW1.15 Reservado
Sinal Descrição
ZSW2.0 Reservado
ZSW2.1 Reservado
ZSW2.2 Reservado
ZSW2.3 Reservado
ZSW2.4 1 = Gerador da função de rampa inativo
ZSW2.5 1 = Abrir o freio de retenção
ZSW2.6 1 = Inibição do integrador, controlador de velocidade
ZSW2.7 Reservado
ZSW2.8 1 = Movimento cruzado com parada final fixa
ZSW2.9 Reservado
ZSW2.10 Reservado
ZSW2.11 Reservado


Sinal Descrição
ZSW1.0 1 = Pronto para ligação
ZSW1.1 1 = Pronto para operação (link DC carregado, pulsos travados)
ZSW1.2 1 = Operação ativa (drive segue n_set)
ZSW1.6 1 = Desabilitação de ligação ativa
ZSW1.8 1 = Acompanhar erro dentro da tolerância
ZSW1.10 1 = Posição de destino alcançada
ZSW1.11 1 = Ponto de referência definido
ZSW1.12 = Confirmação de bloco de deslocamento ativada
ZSW1.13 1 = |v_act| < valor limite de velocidade 3
ZSW1.14 1 = Eixo acelerado
ZSW1.15 1 = Eixo desacelerado
Palavras de status quando o telegrama 111 é usado

● Palavra de status POS_ZSW1
Sinal Descrição
POS_ZSW1.0 Bloco de deslocamento ativo Bit 0 (20)
POS_ZSW1.6 Reservado
POS_ZSW1.7 Reservado
POS_ZSW1.8 1 = controle STOP negativo ativo
POS_ZSW1.9 1 = controle STOP positivo ativo
POS_ZSW1.10 1 = Movimento lento ativo
POS_ZSW1.11 1 = Ponto de referência definido
POS_ZSW1.12 1 = Referenciamento flutuante ativo
POS_ZSW1.13 1= Bloco de deslocamento ativo
POS_ZSW1.14 1 = Ajuste ativo
POS_ZSW1.15 1 = MDI ativo
0 = MDI inativo

8.4 Palavra de controle do encoder e palavra de estado
● Palavra de status POS_ZSW2
Sinal Descrição
POS_ZSW2.0 1 = Modo de rastreamento ativo
POS_ZSW2.1 1 = Limitador de velocidade ativo
POS_ZSW2.2 1 = Valor exigido ativo
POS_ZSW2.3 1 = Índice impresso fora da janela externa
POS_ZSW2.4 1 = Eixo se desloca para frente
POS_ZSW2.5 1 = Eixo se desloca para trás
POS_ZSW2.6 1 = Chave negativa de fim de curso do software atingida
POS_ZSW2.7 1 = Chave positiva de fim de curso do software atingida
POS_ZSW2.8 1 = Valor real de posição ≤ posição de ativação de controle 1
POS_ZSW2.9 1 = Valor real de posição ≤ posição de ativação de controle 2
POS_ZSW2.10 1 = Saída direta 1 via bloco de deslocamento
POS_ZSW2.11 1 = Saída direta 2 via bloco de deslocamento
POS_ZSW2.12 1 = Parada fixa alcançada
POS_ZSW2.13 1 = Torque de aperto da parada fixa alcançado
POS_ZSW2.14 1 = Deslocamento à parada fixa ativa
POS_ZSW2.15 1 = Comando de deslocamento ativo

A tabela a seguir mostra a definição da palavra de controle do encoder 1 G1_STW.
Sinal Descrição
G1_STW.0 Seleciona a função a ser ativada (com o valor de bit = 1)
G1_STW.1
G1_STW.2
G1_STW.3
G1_STW.4 Função partida/parada/leitura selecionada

G1_STW.5

Sinal Descrição
G1_STW.6
G1_STW.7 Modo da função a ser ativada

1 = Medição flutuante
0 = Pesquisa por marca de referência
G1_STW.8 Reservado
G1_STW.9 Reservado
G1_STW.10 Reservado
G1_STW.11 Reservado
G1_STW.12 Reservado
G1_STW.13 1 = Solicitar a transferência cíclica de valor do valor da posição absoluta no
Gn_XIST2
G1_STW.14 1 = Solicitar encoder de estacionamento
G1_STW.15 = Reconhecer falha de encoder
A tabela a seguir mostra a definição da palavra de status do encoder 1 G1_ZSW.
Sinal Descrição
G1_ZSW.0 Sinal de feedback da função ativa (1 = função ativa)
G1_ZSW.1
G1_ZSW.2
G1_ZSW.3
G1_ZSW.4 1 = Valor real da posição da função 1 Valor gerado em Gn_XIST2 (e pode ser
G1_ZSW.5 1 = Valor real da posição da função 2 lido)
G1_ZSW.6 1 = Valor real da posição da função 3
G1_ZSW.7 1 = Valor real da posição da função 4
G1_ZSW.8 1 = Apalpador de medição 1 defletido (sinal alto)
G1_ZSW.9 1 = Apalpador de medição 2 defletido (sinal alto)
G1_ZSW.10 Reservado
G1_ZSW.11 1 = Reconhecer falha de encoder ativa
G1_ZSW.12 Reservado (para a defasagem do ponto de referência)

8.5 Fontes de sinal para MELDW
Sinal Descrição
G1_ZSW.13 O valor absoluto é transferido ciclicamente
G1_ZSW.14 Parada do encoder ativa
G1_ZSW.15 Falha do encoder, a falha está em Gn_XIST2
8.5 Fontes de sinal para MELDW

A tabela abaixo mostra a definição da palavra de mensagem MELDW.
Sinal Descrição
MELDW.0 1 = Rampa acel./desacel. finalizada
0 = Gerador da função de rampa ativo
MELDW.1 1 = Aproveitamento de torque [%] < valor limite de torque 2
MELDW.2 1 = |n_act| < valor Limite de velocidade 3 (p2161)
MELDW.3 1 = |n_act| ≤ valor limite de velocidade 2
MELDW.4 1 = Controlador Vdc_min ativo
MELDW.5 Reservado
MELDW.6 1 = Sem alarme de sobretemperatura do motor
MELDW.7 1 = Sem alarme, sobrecarga térmica, unidade de potência
MELDW.8 1 = Valor de referência da velocidade - desvio do valor real dentro da tolerância
t_on
MELDW.9 Reservado
MELDW.10 Reservado
MELDW.11 1 = Habilitar o controlador
MELDW.12 1 = Inversor pronto
MELDW.13 1 = pulsos habilitados
MELDW.14 Reservado
MELDW.15 Reservado

Função de segurança integrada 9
9.1 Normas e regulamentações
9.1.1 Informação Geral
9.1.1.1 Objetivos
Fabricantes e empresas de operação dos equipamentos, máquinas e produtos são
responsáveis por garantir o nível de segurança exigido. Isto significa que as fábricas,
máquinas e outros equipamentos devem ser projetados para serem o mais seguro possíveis
em conformidade com a tecnologia mais avançada. Para garantir isto, as empresas
descrevem em várias normas a tecnologia avançada cobrindo todos os aspectos relevantes
à segurança. Quando as Normas relevantes são observadas, isto garante que tecnologia de
última geração foi utilizada e que, por sua vez, o construtor/fabricante da fabricante ou
fabricante de uma máquina ou equipamento cumpriu sua responsabilidade.
Os sistemas de segurança são projetados para minimizar os perigos em potencial para
indivíduos e para o ambiente, por meio de equipamento técnico adequado, sem restrição da
produção industrial e o uso de máquinas além do necessário. A proteção do indivíduo e do
ambiente deve receber importância igual em todos os países, por este motivo é importante
que normas e regulamentações aprovadas internacionalmente sejam aplicadas. Isto
destina-se também a evitar distorções na concorrência devido a diferentes requisitos de
segurança em diferentes países.
Há conceitos e requisitos diferentes em várias regiões e países do mundo no que se refere
à garantia de um grau de segurança apropriado. A legislação e os requisitos de como e
quando é necessário fornecer provas e se há um nível adequado de segurança são tão
diferentes quando a atribuição de responsabilidades.
A coisa mais importante para os fabricantes de máquinas e as empresas que desenvolvem
fábricas e sistema é que a legislação e as regulamentações no país em que a máquina ou a
fábrica será operada sejam aplicáveis. Por exemplo, o sistema de controle para uma
máquina que será usada nos EUA deve atender os requisitos locais nos EUA mesmo que o
fabricante da máquina (OEM) esteja baseado no Espaço Econômico Europeu (EEE).

Função de segurança integrada
9.1.1.2 Segurança funcional

Segurança, pela perspectiva do objeto a ser protegido, não pode ser separada. As causas
de perigos e, por sua vez, as medidas técnicas para evitá-los podem variar
significativamente. Por isso é feita uma diferenciação entre os diferentes tipos de segurança
(ex. especificando a causa dos perigos possíveis). "Segurança funcional" é envolvida se a
segurança depender do funcionamento correto.
Para garantir a segurança funcional de uma máquina ou fábrica, as partes da proteção
relacionadas à segurança e os dispositivos de controle devem funcionar corretamente. Além
disso, os sistemas devem se comportar de forma que a fábrica permaneça em um estado
seguro ou seja colocada em um estado seguro se ocorrer uma falha. Neste caso, é
necessário usar tecnologia qualificada que atenda os requisitos descritos nas normas
associadas. Os requisitos para atingir a segurança funcional são baseados nos seguintes
objetivos básicos:
● Evitar falhas sistemáticas
● Controle de falhas sistemáticas
● Controle de falhas e erros aleatórios
O teste de comparação para estabelecer se o nível de segurança funcional suficiente foi
atingido ou não inclui a probabilidade de falhas perigosas, a tolerância de falha e a
qualidade que precisa ser garantida minimizando falhas sistemáticas. Isto é expresso nas
Normas usando termos diferentes. Na IEC/EN 61508, IEC/EN 62061 "Nível de integridade
de segurança" (SIL) e EN ISO 13849-1 "Categorias" e "Nível de desempenho" (PL).
9.1.2 Segurança de máquinas na Europa

As Diretrizes EU aplicáveis à implementação dos produtos são baseadas no Artigo 95 do
contrato EU, o qual regula a livre circulação de mercadorias. Elas baseiam-se em um novo
conceito global ("nova abordagem", "abordagem global"):
● As diretrizes EU somente especificam os objetivos de segurança geral e definem os
requisitos de segurança básicos.
● Os detalhes técnicos podem ser definidos por meio de normas de Associações de
Normas que têm a devida autorização da comissão do Parlamento Europeu e do
Conselho (CEN, CENELEC). Estas normas são harmonizadas de acordo com a diretriz
específica e listada no jornal oficial da comissão do Parlamento Europeu e do Conselho.
A legislação não especifica que determinadas normas precisam ser observadas. Quando
as Normas harmonizadas são observadas, pode-se considerar que os requisitos de
segurança e as especificações das Diretrizes envolvidas foram atendidos.
● As Diretrizes EU especificam que os Estados Membros reconheçam mutualmente as
regulamentações domésticas.
As diretrizes EU são iguais. Isto significa que se várias diretrizes forem aplicáveis a um
equipamento ou dispositivo, os requisitos de todas as Diretrizes relevantes são aplicáveis
(ex. para uma máquina com equipamento elétrico, a Diretriz das máquinas e a Diretriz de
baixa tensão são aplicáveis).

9.1.2.1 Diretriz da máquina

Os requisitos básicos de saúde e segurança especificados no Anexo I da Diretriz devem ser
atendidos para a segurança das máquinas.
Os objetivos de proteção devem ser implementados de forma responsável para garantir a
conformidade com a diretriz.
Os fabricantes de uma máquina devem verifique se suas máquinas estão em conformidades
com os requisitos básicos. Esta verificação é facilitada por meio de normas harmonizadas.
9.1.2.2 Normas europeias harmonizadas

As duas Organizações de normas CEN (Comité Européen de Normalisation) e CENELEC
(Comité Européen de Normalisation Électrotechnique), determinadas pela Comissão EU,
elaboraram normas europeias harmonizadas a fim de especificar precisamente os requisitos
das Diretrizes CE para um produto específico. Estas normas (normas EN) são publicadas
no jornal oficial da comissão do Parlamento Europeu e do Conselho e devem ser incluídas
sem revisão nas normas domésticas. Elas são projetadas para atender os requisitos básicos
de saúde e segurança bem como os objetivos de proteção especificados no Anexo I da
Diretriz de máquinas.
Quando as normas harmonizadas são observadas, "presume-se automaticamente" que a
diretriz foi atendida. Sendo assim, os fabricantes podem presumir que observaram os
aspectos de segurança da Diretriz pressupondo-se que eles também foram abordados
nesta norma. No entanto, nem toda Norma Europeia é harmonizada desta forma. A chave
aqui é listagem no jornal oficial da comissão do Parlamento Europeu e do Conselho.
A norma da Segurança Europeia de Máquinas é estruturada hierarquicamente. Ela é
dividida em:
● Normas A (normas básicas)
● Normas B (normas de grupo)
● Normas C (normas de produto)
Normas tipo A/normas básicas
As normas A incluem terminologia básica e definições referentes a todos os tipos de
máquina. Elas incluem EN ISO 12100-1 (anteriormente EN 292-1) "Segurança de máquinas,
Terminologia básica, Princípios gerais de projeto".
As normas A são destinadas, principalmente, aos órgãos responsáveis pela definição das
normas B e C. As medidas especificadas aqui para minimização de risco, no entanto,
também podem ser úteis para os fabricantes se nenhuma norma C aplicável foi definida.
Normas tipo B/normas de grupo
As normas B abrangem todas as normas relacionadas a segurança para vários tipos
diferentes de máquina. As normas B são destinadas, principalmente, aos órgãos
responsáveis pela definição das normas C. Elas também podem ser úteis para os
fabricantes durante as fases de projeto e construção da máquina, no entanto, se nenhuma
norma C aplicável foi definida.

Uma subdivisão adicional foi feita nas normas B:

● As normas tipo B1 para aspectos de segurança de nível mais alto (ex. princípios
ergonômicos, folgas de segurança a partir das origens de perigo, folgas mínimas para
evitar que partes do corpo sejam esmagados).
● As normas tipo B2 para dispositivos de segurança de proteção são definidas para
diferentes tipos de máquinas (ex. dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA, circuitos
operacionais bimanuais, elementos de intertravamento, dispositivos de proteção sem
contato, partes de controles relacionadas à segurança).
Normas tipo C/normas de produto
As normas C são específicas para o produto (ex. para máquinas ferramenta, máquinas de
carpintaria, elevadores, máquinas de embalagem, impressoras etc.). Normas de produto
cobrem requisitos específicos da máquina. Os requisitos podem, em determinadas
circunstâncias, se desviar das normas básicas e de grupo. As normas tipo C/produto têm a
mais alta prioridade para os fabricantes de máquina que podem presumir que elas atendam
os requisitos básicos do Anexo I da Diretriz das máquinas (pressuposto de conformidade
automático). Se nenhuma norma de produto foi definida para uma máquina em particular, as
normas tipo B podem ser aplicáveis quando a máquina é construída.
Uma lista completa de normas especificadas e de projetos de normas obrigatórios está
disponível na Internet no endereço a seguir:
http://www.newapproach.org/
Recomendação Devido à velocidade do desenvolvimento técnico e às mudanças
associadas aos conceitos da máquina, as normas (e normas C em particular) devem ser
verificadas para garantir que estejam atualizadas. Observe que a aplicação de uma norma
em particular pode não ser obrigatória desde que todos os requisitos de segurança das
diretrizes EU aplicáveis sejam atendidas.

9.1.2.3 As normas para implementação de controladores relacionadas à segurança

Se a segurança funcional de uma máquina depende de várias funções de controle, o
controlador precisa ser implementado de tal forma que a probabilidade de falha das funções
de segurança seja suficientemente minimizada. EN ISO 13849-1 (anteriormente EN 954-1)
e EN IEC61508 definem os princípios de implementação de controladores de máquina
relacionados à segurança o que, quando devidamente aplicado, garantem que todos os
requisitos de segurança da Diretriz de máquina EC sejam atendidos. Estas normas
garantem que os requisitos de segurança relevantes da Diretriz de máquinas sejam
atendidos.
As áreas de aplicação da EN ISO 13849-1, EN 62061 e EN 61508 são muito similares. Para
ajudar os usuários a tomarem a decisão apropriada, as associações IEC e ISO
especificaram as áreas de aplicação das duas normas em uma tabela conjunta na
introdução das normas. EN ISO 13849-1 ou EN 62061 devem ser aplicadas dependendo da
tecnologia (mecânica, hidráulica, pneumática, elétrica, eletrônica e eletrônicos
programáveis), da classificação de risco e da arquitetura.
Tipo Sistemas para a execução das funções de EN ISO 13849-1 EN 62061

controle relacionadas à segurança
A Não elétrico (ex. hidráulica, pneumática) X Não coberto
B Eletromecânica (ex. relé e/ou eletrônica bási- Restrito às arquiteturas de- Todas as arquiteturas e máx.
ca) signadas (consulte co- até SIL 3
mentário 1) e máx. até PL =
e

Tipo Sistemas para a execução das funções de EN ISO 13849-1 EN 62061

controle relacionadas à segurança
C Eletrônicos complexos (ex. eletrônicos pro- Restrito às arquiteturas de- Todas as arquiteturas e máx.
gramáveis) signadas (consulte co- até SIL 3
d
D Normas A combinadas com as normas B Restrito às arquiteturas de- X
signadas (consulte co- Consulte o comentário 3
e
E Normas C combinadas com as normas B Restrito às arquiteturas de- Todas as arquiteturas e máx.
signadas (consulte co- até SIL 3
d
F Normas C combinadas com normas A ou X X
normas C combinadas com normas A e nor- Consulte o comentário 2 Consulte o comentário 3
mas B
"X" indica que o ponto é coberto por esta norma.
Comentário 1:
As arquiteturas designadas estão descritas no Anexo B da EN ISO 13849-1 e fornecem uma base simplificada para a
qualificação.
Comentário 2:
Para eletrônicos complexos: O uso de arquiteturas designadas em conformidade com a EN ISO 13849-1 até a PL = d ou
toda arquitetura em conformidade com a EN 62061.
Comentário 3:
Para sistemas não elétricos: O uso de componentes que atendem a EN ISO 13849-1 como sub-sistemas.
9.1.2.4 DIN EN ISO 13849-1 (substitui EN 954-1)

Uma análise qualitativa de acordo com a DIN EN 13849-1 não é suficiente para sistemas de
controle modernos devido à alta tecnologia que apresentam. Entre outras coisas, a DIN EN
ISO 13849-1 não considera o comportamento do tempo (ex. intervalo de teste e/ou teste
cíclico, vida útil). Isto resulta em uma abordagem probabilística na DIN EN ISO 13849-1
(probabilidade de falha por tempo unitário).
DIN EN ISO 13849-1 baseia-se nas categorias conhecidas da EN 954-1. Leva em conta
também as funções de segurança completas e todos os dispositivos necessários para
executá-las. Com a DIN EN ISO 13849-1, as funções de segurança são investigadas de
uma perspectiva quantitativa que vai além da base qualitativa da EN 954-1. São
empregados níveis de desempenho (PL) baseados nas categorias. As seguintes
quantidades características relacionadas à segurança são necessárias para os
dispositivos/equipamentos:
● Categoria (requisito estrutural)
● PL: Nível de desempenho
● MTTFd: Tempo médio entre falhas perigosas
● CC: Cobertura de diagnóstico
● CCF: Causas comuns da falha

A norma descreve como o nível de desempenho (PL) é calculado para componentes

relacionados à segurança do controlador com base nas arquiteturas designadas. No caso
de qualquer desvio da EN ISO 13849-1 consulte EN 61508.
Ao combinar várias partes relacionadas à segurança para formar um sistema completo, a
norma explica como determinar o PL resultante.
Indicação
DIN EN ISO 13849-1 e diretriz de máquinas
Desde maio de 2007, DIN EN ISO 13849-1 foi harmonizada como parte da Diretriz de
máquinas.
9.1.2.5 EN 62061
EN 62061 (idêntica à IEC 62061) é uma norma específica para o setor, subordinada à
IEC/EN 61508. Ela descreve a implementação de sistemas elétricos de controle de máquina
relacionados à segurança e considera todo o ciclo de vida, desde a fase conceitual até a
desativação. A norma baseia-se nas análises quantitativas e qualitativas das funções de
segurança, através das quais aplica sistematicamente uma abordagem descendente à
implementação de sistemas de controle complexos (conhecido como "decomposição
funcional"). As funções de segurança derivadas da análise de risco são subdivididas em
funções de segurança secundárias, as quais são então atribuídas a dispositivos reais,
subsistemas e elementos do subsistema. Tanto o hardware quanto o software são cobertos.
EN 62061 descreve também os requisitos colocados para a implementação dos programas
aplicativos.
Um sistema de controle relacionado à segurança abrange diferentes subsistemas. Do ponto
de vista da segurança, os subsistemas são descritos em termos de limite de declaração SIL
e quantidades de características PFHD.
Os dispositivos eletrônicos programáveis (ex. CLPs ou inversores de velocidade variável)
devem atender a EN 61508. Depois então podem ser integrados ao controlador como
subsistemas. As seguintes quantidades características relacionadas à segurança devem ser
especificadas pelos fabricantes destes dispositivos.
Quantidades características relacionadas à segurança são para subsistemas:
● SIL CL: Limite de declaração SIL
● PFHD: Probabilidade de falhas perigosas por hora
● T1: Vida útil
Subsistemas simples (ex. sensores e atuadores) em componentes eletromecânicos, por sua
vez, incluem elementos de subsistema (dispositivos) interconectados de formas diferentes
com as quantidades características necessárias para determinar o valor PFHD relevante do
subsistema.
Quantidades características relacionadas à segurança para elementos do subsistema
(dispositivos):
● λ: Taxa de falha
● Valor B10: Para elementos que estão sujeitos a desgaste
● T1: Vida útil

Para dispositivos eletromecânicos, um fabricante especifica a taxa de falha λ com relação

ao número de ciclos de operação. A taxa de falha por tempo unitário e a vida útil devem ser
determinados usando a frequência de comutação da aplicação em particular.
Os parâmetros para o subsistema, composto por elementos do subsistema, que devem ser
definidos durante a fase de projeto:
● T2: Intervalo de teste de diagnóstico
● β: Suscetibilidade à causas comuns da falha
● CC: Cobertura de diagnóstico
O valor PFHD do controlador relacionadas à segurança é determinado adicionando os
valores PFHD individuais aos subsistemas.
O usuário tem as opções a seguir ao configurar um controlador relacionado à segurança:
● Use dispositivos e subsistemas que já atendam a EN ISO 13849-1, IEC/EN 61508 ou
IEC/EN 62061. A norma fornece informações especificando como os dispositivos
qualificados podem ser integrados quando as funções de segurança são implementadas.
● Desenvolvimento de subsistemas próprios:
– Sistemas eletrônicos programáveis e sistemas complexos: Aplicação de EN 61508 ou
EN 61800-5-2.
– Dispositivos simples e subsistemas: Aplicação de EN 62061.
EN 62061 não inclui informações sobre sistemas não elétricos. A norma fornece
informações detalhadas sobre a implementação de sistemas de controle elétricos,
eletrônicos e eletrônicos programáveis relacionados à segurança. EN ISO 13849-1 deve ser
aplicada aos sistemas não elétricos.
Indicação
Exemplos de função
Detalhes de subsistemas simples que foram implementados e integrados estão agora
disponíveis como "exemplos funcionais".
Indicação
EN 62061 e diretriz de máquinas
IEC 62061 foi ratificada como EN 62061 na Europa e harmonizada como parte da Diretriz
de máquinas.
9.1.2.6 Série de normas EN 61508 (VDE 0803)

Esta série de normas descreve a tecnologia de última geração.

EN 61508 não é harmonizada em linha com qualquer diretriz EU, o que significa que um
pressuposto de conformidade automático para atendimento de requisitos de proteção de
uma diretriz não se aplica. O fabricante de um produto relacionado à segurança, no entanto,
também pode usar a EN 61508 para atender os requisitos básicos de diretrizes Europeias
em conformidade com o projeto conceitual mais recente, por exemplo, nos casos a seguir:
● Se não houverem normas harmonizadas para a aplicação em questão. Neste caso, o
fabricante pode usar a EN 61508, embora não haja pressuposto de conformidade nesta
situação.
● Uma normal europeia harmonizada (ex. EN 62061, EN ISO 13849, EN 60204-1) refere-
se a EN 61508. Isto garante que os requisitos apropriados das diretrizes são atendidos
("norma que também é aplicável"). Quando os fabricantes aplicam a EN 61508 de forma
adequada e responsável em conformidade com esta referência, ele pode usar o
pressuposto de conformidade da norma em referência.
A EN 61508 cobre todos os aspectos que precisam ser considerados quando os sistemas
E/E/PES (sistema elétrico, eletrônico e eletrônico programável) são usados a fim de
executar as funções de segurança e/ou para garantir o nível apropriado de segurança
funcional. Outros perigos (ex. choque elétrico) não são, de acordo com a EN ISO 13849,
parte da norma.
A EN 61508 foi declarada recentemente a "Publicação de segurança básica internacional", o
que a torna um modelo para outras normas específicas do setor (ex. EN 62061). Como
resultado, esta norma passou a ser aceita mundialmente, particularmente na América do
Norte e na indústria automotiva. Atualmente, muitos órgãos reguladores já a estipularam (ex.
como a base para a listagem NRTL).
Outro desenvolvimento recente com relação à EN 61508 e sua abordagem sistematizada, a
qual se estende aos requisitos técnicos para incluir toda a instalação de segurança, do
sensor ao atuador, a quantificação da probabilidade de falha perigosa devido a falhas
aleatórias de hardware e a criação da documentação que cobre todas as fases da vida útil
relacionadas à segurança da E/E/PES.
9.1.2.7 Análise de risco/avaliação

Os riscos são intrínsecos às máquinas devido ao design e à funcionalidade das mesmas.
Por este motivo, a Diretriz de máquinas requer a realização de uma avaliação de risco para
cada máquina e, se necessário, o nível de risco seja reduzido até que o risco residual seja
menor do que o risco tolerável. A fim de avaliar estes riscos, as normas a seguir devem ser
aplicadas:
EN ISO 12100-1 "Segurança das máquinas - terminologia básica, princípios básicos para
projeto"
EN ISO 13849-1 (sucessora da EN 954-1) "Partes relacionadas à segurança dos sistemas
de controle"
EN ISO 12100-1 enfoque nos riscos a serem analisados e aos princípios de projeto para
minimização de risco.
A avaliação de risco é um procedimento que permite que os perigos resultantes das
máquinas sejam investigados sistematicamente. Quando necessário, a avaliação de risco é
seguida de um procedimento de redução de risco. Quando o procedimento é repetido, isto é
conhecido como um processo interativo. Isto ajuda a eliminar os perigos (o máximo possível)
e pode servir como a base para a implementação de medidas de proteção adequadas.

A avaliação de risco envolve o seguinte:

● Análise de risco
– Determina os limites da máquina (EN ISO 12100-1)
– Identificação dos perigos (EN ISO 12100-114)
– Estimativa do nível de risco (EN 1050 parágrafo 7)
● Avaliação de risco
Como parte do processo interativo para atingir o nível de segurança necessário, uma
avaliação de risco é executada após a estimativa de riscos. Uma decisão precisa ser
tomada aqui quanto à necessidade do risco residual ser reduzido. Se o risco precisar ser
ainda mais reduzido, medidas de proteção adequadas devem ser selecionadas e aplicadas.
A avaliação de risco precisa ser repetida.
Os riscos precisam ser reduzidos projetando e implementando a máquina de acordo (ex. por
meio de controladores ou medidas de proteção adequadas para as funções relacionadas à
segurança).
Se as medidas de proteção envolvem o uso de intertravamento ou funções de controle, elas
precisam ser projetadas de acordo com a EN ISO 13849-1. Para os controladores elétricos
e eletrônicos, EN 62061 pode ser usada como uma alternativa para a EN ISO 13849-1. Os
controladores eletrônicos e os sistemas de barramento também devem estar em
conformidade com a IEC/EN 61508.

9.1.2.8 Redução de risco

As medidas de redução de risco para uma máquina podem ser implementadas por meio de
funções de controle relacionadas à segurança além das medidas estruturais. Para
implementar estas funções de controle, requisitos especiais precisam ser considerados,
classificados de acordo com a magnitude do risco. Eles estão descritos na EN ISO 13849-1
ou, no caso de controladores elétricos (particularmente eletrônicos programáveis), na EN
61508 ou EN 62061. Os requisitos referentes aos componentes do controlador relacionadas
à segurança são classificados de acordo com a magnitude do risco e o nível para o qual o
risco precisa ser reduzido.
EN ISO 13849-1 define um fluxograma de risco que, ao invés de categorias, resulta em
níveis de desempenho (PL) classificados hierarquicamente.
IEC/EN 62061 usa o "Nível de integridade de segurança" (SIL) para fins de classificação.
Esta é uma medida quantificada do desempenho relacionado à segurança de um
controlador. O SIL necessário também é determinado em conformidade com o princípio da
avaliação de risco de acordo com ISO 12100 (EN 1050). O Anexo A da norma descreve um
método para determinar o nível de integridade de segurança (SIL) necessário.
Independente da norma aplicada, etapas precisam ser realizadas para garantir que todos os
componentes do controlador da máquina necessários para a execução de funções
relacionadas à segurança atendam estes requisitos.
9.1.2.9 Risco residual

No mundo atual com tecnologia de ponta, o conceito de segurança tornou-se relativo. A
habilidade de garantir segurança até o ponto em que o risco seja anulado em todas as
circunstâncias – "garantia risco zero" – é praticamente impossível. O risco residual é o risco
que permanece uma vez que todas as medidas de proteção relevantes foram
implementadas de acordo com a tecnologia avançada mais recente.
O risco residual deve ser claramente informado na documentação da máquina/fábrica
(informações de usuário de acordo com EN ISO 12100-2).
9.1.3 Segurança da máquina nos EUA

Uma diferença chave entre os EUA e a Europa nos requisitos legais referentes à segurança
no trabalho é que, nos EUA, a legislação existe de acordo com a segurança de máquinas
aplicável em todos os estados e que define a responsabilidade do fabricante/fornecedor. Um
requisito geral existe declarando que os empregadores devem garantir um local de trabalho
seguro.
9.1.3.1 Requisitos mínimos da OSHA

O Ato de Segurança e Saúde Ocupacional (OSHA) de 1970 regula o requisito de que os
funcionários devem oferecer um local de trabalho seguro. Os requisitos principais da OSHA
estão especificados na Seção 5 "Obrigações".
Os requisitos do Ato OSH são gerenciados pela "Administração da saúde e segurança
ocupacional" (também conhecido como OSHA). OSHA emprega inspetores regionais que
verificam se os locais de trabalho atendem as regulamentações aplicáveis ou não.

As regulamentações OSHA estão descritas na OSHA 29 CFR 1910.xxx ("Regulamentações

OSHA (29 CFR) PARTE 1910 Saúde e segurança ocupacional"). (CFR: Código de
regulamentações federais.)
http://www.osha.gov
A aplicação das normas é regulada na 29 CFR 1910.5 "Aplicabilidade das normas". O
conceito é semelhante ao usado na Europa. Normas específicas do produto têm prioridade
sobre as normas gerais, pois abrangem os aspectos relevantes. Uma vez que as normas
sejam atendidas, os empregadores podem presumir que atenderam os requisitos principais
do Ato OSH com relação aos aspectos cobertos pelas normas.
Em conjunto com determinadas aplicações, a OSHA requer que todo equipamento e
dispositivo elétrico usado para proteger os trabalhadores sejam autorizados por meio de
certificação OSHA, "Laboratório de teste reconhecido nacionalmente" (NRTL) para a
aplicação específica.
Além das regulamentações OSHA, as normas atuais definidas pelas organizações como
NFPA e ANSI devem ser cuidadosamente observadas e a legislação em termos de
responsabilidade do produto existente nos EUA seja considerada. Devido à legislação
referente à responsabilidade do produto, é do interesse do fabricante e das empresas de
operação que cumpram as regulamentações aplicáveis e são "forçados" a atender os
requisitos para utilizar tecnologia de última geração.
Empresas de seguro de terceiros geralmente exigem que seus clientes atendam as normas
aplicáveis das organizações reguladoras. Empresas cobertas por seguro próprio não estão
inicialmente sujeitas a este requisito, porém, no caso de um acidente, eles devem
comprovar a aplicação dos princípios de segurança geralmente reconhecidos.
9.1.3.2 Listagem NRTL

Para proteger funcionários, todo equipamento elétrico usado nos EUA devem ser
certificados para a aplicação planejada por um "Laboratório de teste reconhecido
nacionalmente" (NRTL) certificado pela OSHA. NRTLs são autorizados a certificar
equipamentos e materiais por meio de listagem, rótulos ou similares. Normas domésticas
(ex. NFPA 79) e normas internacionais (ex. IEC/EN 61508 para sistemas E/E/PES) são a
base para o teste.
9.1.3.3 NFPA 79
A norma NFPA 79 (Norma elétrico para maquinário industrial) aplica-se ao equipamento
elétrico em máquinas industriais com tensões nominais de menos de 600 V. Um grupo de
máquinas que operam em conjunto em estilo coordenado também é considerado como
sendo uma máquina.
Para os eletrônicos programáveis e os barramentos de comunicação, NFPA 79 declara
como um requisito básico que eles precisam estar listados se serão usados para
implementar e executar funções relacionadas à segurança. Se este requisito for atendido,
os controles eletrônicos e os barramentos de comunicação também podem ser usados para
as funções de parada de emergência, Categorias de parada 0 e 1 (consulte NFPA 79
9.2.5.4.1.4). Assim como na EN 60204-1, a NFPA 79 deixou de especificar que a energia
elétrica deve ser desconectada por meio eletromecânico para funções de parada de
emergência.

Os requisitos principais referentes aos eletrônicos programáveis e aos barramentos de

comunicação são:
requisitos de sistema (consulte NFPA 79 9.4.3)
1. Sistemas de controle que contêm controladores baseados em software devem:
● No caso de uma única falha
– fazer com que o sistema alterne para um modo de desligamento seguro
– evitar que o sistema reinicie até que a falha seja retificada
– evitar uma reinicialização inesperada
● Oferecer o mesmo nível de proteção dos controladores conectados por cabo
● Ser implementados em conformidade com uma norma reconhecida que define os
requisitos para tais sistemas.
2. IEC 61508, IEC 62061, ISO 13849-1, ISO 13849 2 e IEC 61800-5-2 são especificados
como normas adequadas em uma observação.
Underwriter Laboratories Inc. (UL) definiu uma categoria especial para "Controladores de
segurança programáveis" para implementação deste requisito (código NRGF). Esta
categoria cobre os dispositivos de controle que contêm software e são projetados para uso
em funções relacionadas à segurança.
Uma descrição precisa da categoria e uma lista de dispositivos que atendam este requisito
pode ser encontrada na Internet no endereço a seguir:
http://www.ul.com → certifications directory → UL Category code/ Guide information → search
for category "NRGF"
TUV Rheinland of North America, Inc. também um NRTL para estas aplicações.
9.1.3.4 ANSI B11

As normas ANSI B11 são normas conjuntas desenvolvidas por associações como
Associação para Tecnologia de Manufatura (AMT) e a Associação das Indústrias Robóticas
(RIA).
Os perigos de uma máquina são avaliados pro meio de uma análise de risco/avaliação. A
análise de risco é um requisito importante em conformidade com NFPA 79, ANSI/RIA 15.06,
ANSI B11.TR-3 e SEMI S10 (semicondutores). As descobertas documentadas de uma
análise de risco podem ser usadas para selecionar um sistema de segurança adequado
com base na classe de segurança da aplicação em questão.
A situação no Japão é diferente da Europa e dos EUA. Legislação como a prescrita na
Europa não existe. De forma semelhante, a responsabilidade relacionada ao produto não
desempenha um papel importante como o que ocorre nos EUA.
Ao invés dos requisitos legais para a aplicação de normas serem definidos, ocorre uma
recomendação administrativa quanto à aplicação JIS (Norma Industrial Japonesa): O Japão
baseia sua abordagem no conceito Europeu e usa as normas básicas como normas
nacionais (consulte a tabela).

Normas japonesas
Número ISO/IEC Número JIS Comentário

ISO12100-1 JIS B 9700-1 Designação anterior TR B 0008
ISO14121- 1 / EN1050 JIS B 9702
ISO13849- 1 JIS B 9705-1
ISO13849- 2 JIS B 9705-1
IEC 60204-1 JIS B 9960-1 Sem o anexo F ou o roteiro do
preâmbulo europeu
IEC 61508-0 a -7 JIS C 0508
IEC 62061 O número JIS não foi atribuído
ainda
Além dos requisitos das orientações e das normas, requisitos específicos da empresa
devem ser considerados. Empresas grandes em particular (ex. montadoras) fazem
exigências rigorosas referentes aos componentes de automação, os quais são geralmente
listados em suas próprias especificações de equipamento.
Questões relacionadas à segurança (ex. modos de operação, ações do operador com
acesso às áreas classificadas, conceitos de PARADA DE EMERGÊNCIA, etc.) devem ser
esclarecidos com os clientes no estágio inicial, de forma que possam ser integrados ao
processo de avaliação de risco/redução de risco.
9.1.4 Segurança da máquina no Japão

A situação no Japão é diferente da Europa e dos EUA. Legislação como a prescrita na
Europa não existe. De forma semelhante, a responsabilidade relacionada ao produto não
desempenha um papel importante como o que ocorre nos EUA.
Ao invés dos requisitos legais para a aplicação de normas serem definidos, ocorre uma
recomendação administrativa quanto à aplicação JIS (Norma Industrial Japonesa): O Japão
baseia sua abordagem no conceito Europeu e usa as normas básicas como normas
nacionais (consulte a tabela).
Normas japonesas
Número ISO/IEC Número JIS Comentário

ISO14121- 1 / EN1050 JIS B 9702
ISO13849-1 JIS B 9705-1
ISO13849-2 JIS B 9705-1
IEC 60204-1 JIS B 9960-1 Sem o anexo F ou o roteiro do preâmbulo
europeu
IEC 61508-0 a -7 JIS C 0508
IEC 62061 O número JIS não foi atribuído ainda

9.2 Informações gerais sobre a Segurança Integrada SINAMICS
9.1.5 Regulamentações dos equipamentos

Além dos requisitos das orientações e das normas, requisitos específicos da empresa
devem ser considerados. Empresas grandes em particular (ex. montadoras) fazem
exigências rigorosas referentes aos componentes de automação, os quais são geralmente
listados em suas próprias especificações de equipamento.
Questões relacionadas à segurança (ex. modos de operação, ações do operador com
acesso às áreas classificadas, conceitos de PARADA DE EMERGÊNCIA, etc.) devem ser
esclarecidos com os clientes no estágio inicial, de forma que possam ser integrados ao
processo de avaliação de risco/redução de risco.
9.2 Informações gerais sobre a Segurança Integrada SINAMICS
Função de segurança integrada - STO

A Safe Torque Off (STO) é uma função de segurança que evita que o inversor seja
reinicializado inesperadamente, em conformidade com EN 60204-1:2006 Seção 5.4.
A função STO está em conformidade com a IEC 61508, norma SIL2, no modo de operação
com uma exigência alta, Categoria 3 e nível de desempenho d (PL d) de acordo com ISO
13849-1:2006, bem como IEC 61800-5-2.
Controle da função STO

A função STO pode ser controlada por meio de terminais. Para detalhes sobre a fiação da
STO, consulte o capítulo "Fonte de alimentação de 24 V/STO (Página 89)".
9.3 Recursos do sistema
9.3.1 Dados de segurança funcional STO

Os dados de segurança funcional STO do SINAMICS V90 PN são os seguintes:
Normas aplicadas IEC 61508, IEC 62061, ISO 13849-1

Tipo A
Nível de integridade de segurança (SIL) 2
Hardware com tolerância de erros (HFT) 1

9.3.2 Certificação
A função de segurança de um sistema de acionamento SINAMICS V90 PN atende os
requisitos a seguir:
● Categoria 3 de acordo com ISO 13849-1:2006
● Nível de desempenho (PL) d ao ISO 13849-1:2006
● Nível de integridade de segurança 2 (SIL 2) para IEC 61508
Além disso, a função de segurança do SINAMICS V90 PN foi certificada por institutos
independentes. Uma lista atualizada dos componentes certificados está disponível mediante
solicitação junto ao seu escritório Siemens local.
9.3.3 Instruções de segurança
Indicação
Riscos residuais não especificadas nesta seção estão inclusas no capítulo "Instruções
fundamentais de segurança (Página 9)".
PERIGO
A Segurança Integrada pode ser usada para minimizar o nível de risco associado às
máquinas e fábricas.
As máquinas e fábricas somente podem ser operadas com segurança em conjunto com a
Segurança Integrada, desde que o fabricante da máquina esteja familiarizado e observe
todo aspecto desta documentação técnica do usuário, incluindo as condições gerais
documentadas, as informações de segurança e os riscos residuais.
Conheça precisamente esta documentação técnica do usuário - incluindo as limitações
documentadas, as informações de segurança e os riscos residuais;
Construa e configure cuidadosamente a máquina/fábrica. Um teste cuidadoso e detalhado
de aceitação deve então ser realizado por pessoal qualificado e os resultados
documentados.
Implementa e valida todas as medidas necessárias em conformidade com a análise de
risco da máquina/fábrica por meio de funções de Segurança Integrada programadas e
configuradas ou por outros meios.
O uso de Segurança Integrada não substitui a avaliação de risco da máquina/fábrica
executada pelo fabricante da máquina como requerido pela Diretriz de máquinas EC.
Além do uso de funções de Segurança Integrada, medidas adicionais de redução de risco
devem ser implementadas.

AVISO
As funções de Segurança Integrada não podem ser ativadas até que o sistema esteja
completamente energizados. Inicialização do sistema é um estado operacional crítico com
maior risco. Ninguém deve estar presente no meio de uma zona de perigo nesta fase.
Os inversores dos eixos verticais devem estar no estado de torque.
É necessário um ciclo completo de detecção de erro dormente forçado após a
energização.
AVISO
EN 60204-1:2006
A função de parada de emergência deverá colocar a máquina em um estado parado, em
conformidade com STO.
A máquina não deve reiniciar automaticamente após a PARADA DE EMERGÊNCIA.
Quando a função de segurança é desativada, uma reinicialização automática é permitida
sob determinadas circunstâncias, dependendo da análise de risco (exceto quando a
parada de emergência é reiniciada). Uma partida automática é permitida quando uma porta
de proteção é fechada, por exemplo.
AVISO
Após os componentes de hardware e/ou software serem modificados ou substituídos, todo

equipamento de proteção deve ser fechado antes da partida do sistema e da ativação do
inversor. Não deverá haver ninguém presente em uma zona de perigo.
Antes de permitir que alguém entre novamente na zona de perigo, você deve testar a
resposta de controle estável movendo rapidamente os inversores na direção de avanço e
reversão (+/–).
Observe durante a energização:
As funções de Segurança Integrada somente estão disponíveis e podem ser selecionadas
após o sistema ter sido completamente energizado.
9.3.4 Probabilidade de falha da função de segurança
Probabilidade de falha por hora (PFH)

A probabilidade da falha de funções de segurança deve ser especificada na forma de um
valor PFH em conformidade com IEC 61508, IEC 62061, e ISO 13849-1:2006. O valor PFH
de uma função de segurança depende do conceito de segurança da unidade do inversor e
sua configuração de hardware, bem como dos valores PFH de outros componentes usados
para esta função de segurança.
Os valores PFH correspondentes são fornecidos para o sistema de acionamento SINAMICS
V90 PN, dependendo da configuração do hardware (número de inversores, tipo de controle,

9.4 Função de segurança básica integrada
número de encoders usados). As várias funções de segurança integradas não são

diferenciadas.
Os valores PFH podem ser solicitados de seu escritório de vendas local.
Hardware com tolerância de erros (HFT)

O valor HFT do sistema de drive do SINAMICS V90 PN é um. Isto significa que o sistema
pode lidar com uma falha sem enguiçar. A função STO do SINAMICS V90 PN é um
subsistema do tipo A, e apenas os componentes discretos estão envolvidos na função STO.
9.3.5 Tempo de resposta

O tempo de resposta significa o tempo desde o controle por meio dos terminais até a
ocorrência da resposta efetiva. O pior tempo de resposta para a função STO são 5 ms. O
tempo de resposta de funções de falha é de 2 s.
9.3.6 Risco residual

A análise de falha permite que o fabricante da máquina determine o risco residual nesta
máquina com relação à unidade do inversor. Os riscos residuais a seguir são conhecidos:
AVISO
Devido ao potencial intrínseco das falhas de hardware, os sistemas elétricos estão sujeitos
a risco residual adicional, o que pode ser expresso por meio do valor PFH.
AVISO
Falha simultânea de dois transistores de potência (um no bridge do inversor superior e

outro a defasagem no inferior) no inversor pode causar um movimento breve do inversor,
dependendo do número de polos do motor.
Valor máximo deste movimento:
Motores rotativos síncronos: Movimento máx. = 180° / no. de pares de polo

9.4.1 Safe Torque Off (STO)

Em conjunto com uma função da máquina ou no caso de uma falha, a função "Safe Torque
Off" (STO) é usada para desconectar e desenergizar com segurança o torque que gera
alimentação de energia para o motor.
Quando a função é selecionada, a unidade do inversor está no "status seguro". A
comutação para função inibida evita que a unidade do inversor seja reinicializada.
A função de supressão de pulso de dois canais integrada aos módulos do motor/módulos de
potência é a base para esta função.
Recursos funcionais da "Safe Torque Off"

● Esta função está integrada ao inversor; o que significa que um não se faz necessário um
controlador de nível mais alto.
● A função é específica para o inversor, ex. está disponível para cada inversor e deve ser
comissionada individualmente.
● Quando a função "Safe Torque Off" é selecionada, o seguinte aplica-se:
– O motor não pode ser iniciado acidentalmente.
– A supressão de pulso desconecta de forma segura a alimentação de energia que
gera o torque para o motor.
– A unidade de alimentação e o motor não são isolados eletricamente.
● Ao selecionar/desmarcar STO, as mensagens de segurança também são retiradas
automaticamente.
A função STO pode ser usada sempre que o inversor atingir naturalmente uma parada
devido a uma carga de torque ou fricção em um período suficientemente curto ou quando a
"parada por inércia" do inversor não terá relevância para a segurança.
AVISO
Medidas apropriadas devem ser tomadas para garantir que o motor não se mova de forma
indesejada, uma vez que a alimentação seja desconectada, ex. contra parada por inércia.

CUIDADO
Se dois transistores de potência falham simultaneamente na unidade de potência (um no

bridge superior e outro no bridge inferior), isto pode causar um movimento rápido
momentâneo.
O movimento máximo pode ser:
Motores rotativos síncronos: Movimento máx. = 180° / no. de pares de polo
Motores lineares síncronos: Movimento máx. = largura do polo
Indicação
Retardo no fechamento do freio de retenção
O sinal de fechamento (nível baixo) do freio de retenção é a produção de 30 ms após a STO
ser acionada.
Pré-condições para o uso da função STO

Ao usar a função STO, as pré-condições a seguir devem ser atendidas:
● Cada canal de monitoração (STO1 e STO2) aciona a supressão de pulso segura com
seu caminho do sinal de desligamento.
● Se um freio de retenção do motor for conectado e configurado, o freio conectado não é
seguro porque não há função de segurança para o freio, como a frenagem segura.
Comportamentos da função STO
Terminal Estado Ação

STO1 STO2
Nível alto Nível alto Seguro O servomotor não pode normalmente operar ao
energizar o servoacionamento.
Nível baixo Nível baixo Seguro O servoacionamento inicia normalmente mas o ser-
vomotor não executa.
Nível alto Nível baixo Inseguro Falha F1611 ocorre e o servomotor para por inércia
(OFF2).
Nível baixo Nível alto Inseguro Falha F1611 ocorre e o servomotor para por inércia
(OFF2).
Seleção/Remoção de seleção de "Safe Torque Off"

O que vem a seguir é executado quando "Safe Torque Off" é selecionado:
● Cada canal de monitoramento aciona a supressão de pulso segura através do caminho
do sinal de desligamento.
● Um freio de retenção do motor é fechado (se conectado e configurado).

Indicação
Se "Safe Torque Off" for selecionado e removida a seleção através de um canal em 2
segundos, os pulsos são suprimidos sem a produção de uma mensagem.
Reinicialização após a função "Safe Torque Off" ser selecionada

1. Remoção da seleção da função em cada canal de monitoramento através dos terminais
de entrada.
2. Envio de sinais de habilitação do inversor.
3. Ligue novamente o inversor.
– 1/0 borda no sinal de entrada "ON/OFF1"
– 0/1 borda no sinal de entrada "ON/OFF1" (energize o inversor)
4. Opere os inversores novamente.
Tempo de resposta para a função "Safe Torque Off"

O pior tempo de resposta para a função STO são 5 ms.
9.4.2 Detecção de erro dormente forçado
Detecção de erro dormente forçado ou teste dos caminhos de sinal de desligamento para as funções
básicas de Segurança Integrada
A função detecção de erro dormente forçado nos caminhos de sinal de desligamento é
usada para detectar falhas de software/hardware nos dois canais de monitoramento ao
mesmo tempo e de forma automática por meio da ativação/desativação da função "Safe
Torque Off".
Para atender aos requisitos da ISO 13849-1:2006 com relação à detecção de erro periódica,
os dois canais de sinal de desligamento devem ser testados ao menos uma vez, dentro de
um período de tempo definido para garantir que estejam funcionando corretamente. Esta
funcionalidade deve ser implementada por meio da função de detecção de erro dormente
forçado, acionada no modo manual ou pelo processo automatizado.
Um temporizador garante que a detecção de erro dormente forçado seja executada da
forma mais rápida possível.
8760 horas para a detecção de erro dormente forçado.
Uma vez que este tempo tenha transcorrido, um alarme é produzido e permanece presente
até que a detecção de erro dormente forçado seja executada.
O temporizador retorna ao valor definido sempre que a função STO é desativada.
Quando os dispositivos de segurança apropriados são implementados (ex. portas de
proteção), pode-se presumir que a máquina em execução não representará um risco para o

pessoal. Por este motivo, somente um alarme é produzido para informar o usuário que é
necessário executar a detecção de erro dormente forçado e solicitar que ela seja executada
na próxima oportunidade disponível. Este alarme não afeta a operação da máquina.
Exemplos de quando executar a detecção de erro dormente forçado:
● Quando os inversores estão parados após o sistema ter sido ligado (ENERGIZADO).
● Quando a porta de proteção é aberta.
● Em intervalos definidos.
● No modo automático (depende do tempo e do evento)
Indicação
O temporizador será reinicializado se a detecção de erro dormente forçado associada for
executada. O alarme corresponde não é mais acionado.
O procedimento de detecção de erro dormente forçado da função de segurança (STO)
precisa sempre ser executado através dos terminais.
O tempo de missão dos dispositivos é 40000 h.

Ajuste 10
10.1 Características gerais do controlador
O servoacionamento SINAMICS V90 PM consiste em três circuitos de controle:
● Controle de corrente
● Controle de velocidade
● Controle de posição
O diagrama de blocos a seguir mostra o relacionamento entre estas três malhas de controle:
Teoricamente, a largura de frequência da malha de controle interna deve ser maior do que
da malha de controle externa; caso contrário, o sistema de controle inteiro pode vibrar ou ter
um tempo de resposta baixo. O relacionamento entre as larguras de frequência destas três
malhas de controle é o seguinte:
Malha de corrente > malha de velocidade > malha de posição
Uma vez que a malha de corrente do servoacionamento SINAMICS V90 PN já tem uma
largura de frequência perfeita, é necessário apenas ajustar o ganho da malha de velocidade
e o ganho da malha de posição.

Ajuste
10.1 Características gerais do controlador
Ganhos do servo
● Ganho de malha de posição
O ganho da malha de posição pode influenciar diretamente o nível de resposta da malha
de posição. Se o sistema mecânico não vibrar ou produzir ruídos, você pode aumentar o
valor do ganho da malha de posição de forma que o nível de resposta possa ser
aumentando e o tempo de posicionamento ser encurtado.
Parâmetro Faixa de valores Valor padrão Unidade Descrição

p29110 0,00 a 300,00 1,8 1000/min Ganho de malha de
posição
● Ganho da malha de velocidade

O ganho da malha de velocidade pode influenciar diretamente o nível de resposta da
malha de velocidade. Se o sistema mecânico não vibrar ou produzir ruídos, é possível
aumentar o valor do ganho da malha de velocidade de forma que o nível de resposta
possa ser aumentado.

p29120 0 a 999999.00 0,3 Nms/rad Ganho da malha de
velocidade
● Ganho integral da malha de velocidade

Ao adicionar um componente integral à malha de velocidade, o servoacionamento pode
eliminar eficientemente o erro de estado estável da velocidade e dar resposta a uma
mudança pequena na velocidade.
De forma geral, se o sistema mecânico não vibrar ou produzir ruídos, é possível diminuir
o ganho integral da malha de velocidade de forma que a rigidez do sistema possa ser
aumentada.
Se a relação de inércia da carga for muito alta ou o sistema mecânico tiver um fator de
ressonância, é necessário garantir que a constante do tempo integral da malha de
velocidade seja grande o suficiente; caso contrário, o sistema mecânico pode ter uma
ressonância.
Parâmetro Faixa de valores Valor padrão Uni- Descrição

dade
p29121 0 a 100000.00 15 ms Tempo integral da malha de
velocidade
p29022 1 a 10000 1 - Ajuste: A relação do momento
de inércia total para o momento
de inércia do motor
● Ganho de avanço de alimentação da malha de posição

Com o ganho de avanço da alimentação da malha de posição, o nível de receptividade
pode ser aumentado. INPSe o ganho de avanço da alimentação da malha de posição for
muito grande, a velocidade do motor pode ter picos de oscilação e o sinal da saída digital
pode ser ativado/desativado repetidamente. Portanto, é necessário monitorar as
mudanças na forma de onda da velocidade e a ação do sinal de saída digitalINP durante
o ajuste. Você pode ajustar lentamente o ganho de avanço da alimentação da malha de

Ajuste
10.2 Modo de ajuste
posição. O efeito da função de avanço da alimentação não é óbvio se o ganho da malha

de posição for muito grande.

p29111 0 a 200 0 % Fator de pré-controle de veloci-
dade (avanço da alimentação)
10.2 Modo de ajuste

A responsividade da máquina pode ser otimizado através do ajuste. A responsividade é
refletida pelo fator dinâmico e determinado pelos ganhos do servo definidos no
servoacionamento.
Os ganhos do servo são definidos pelo uso de uma combinação de parâmetros. Estes
parâmetros influenciam uns aos outros, portanto, é necessário considerar o equilíbrio entre
os valores definidos ao ajustá-los.
Geralmente, a responsividade de uma máquina com alta rigidez pode ser aperfeiçoada
aumentando os ganhos do servo; no entanto, se os ganhos do servo de uma máquina com
baixa rigidez for aumentada, a máquina pode vibrar e a responsividade não pode ser
aperfeiçoada.
ATENÇÃO
Efetividade dos ganhos do servo
A função de ajuste somente usa o primeiro grupo de ganhos do servo (ganho da malha de
posição 1, ganho da malha de velocidade 1 e tempo integral da malha de velocidade 1).
As seguintes funções de ajuste estão disponíveis para oSINAMICS V90 PN

servoacionamento.
Seleção do modo de ajuste configurando o parâmetro p29021:
Parâmetro Ajuste do valor Descrição

p29021 0 (padrão) O auto-ajuste é desabilitado (ajuste manual) sem alterar os pa-
râmetros relevantes de ganhos do servo.
1 Único botão de ajuste automático
Identifique a relação do momento da carga de inércia e ajuste os
ganhos do servo automaticamente como necessário.
3 Ajuste automático em tempo real
Identifique a relação do momento da carga de inércia e ajuste os
ganhos do servo automaticamente em tempo real.
5 O auto-ajuste é desabilitado (ajuste manual). Todos os parâme-
tros relevantes dos ganhos do servo são definidos com os va-
lores padrões de ajuste.

Ajuste
10.3 Único botão de ajuste automático
Métodos de autoajuste
O SINAMICS V90 PN oferece dois modos de ajuste automático: único botão de ajuste
automático e ajuste automático em tempo real. A função de ajuste automático otimiza os
parâmetros de controle com a taxa de carga da máquina em momento de inércia (p29022) e
define os parâmetros de filtro atuais adequados para suprimir a ressonância da máquina
automaticamente. É possível mudar a dinâmica de desempenho do sistema configurando
diferentes fatores dinâmicos.
● Único botão de ajuste automático
– O único botão de ajuste automático estima a carga da máquina no momento de
inércia e as características mecânicas com os comandos internos de movimento.
Para atingir o desempenho desejado, é possível executar o processo várias vezes
antes de controlar o inversor com o controlador mestre. A velocidade máxima é
limitada pela taxa de velocidade.
● Ajuste automático em tempo real
– O ajuste automático em tempo real estima a carga da máquina no momento de
inércia automaticamente enquanto o inversor estiver funcionando com o comando do
controlador mestre. Após o motor estar com o servo energizado, a função de ajuste
automático em tempo real é efetiva. Se a estimativa de carga do momento de inércia
não for continuamente necessária, é possível desativar a função quando o
desempenho do sistema for aceitável.
Recomenda-se salvar os parâmetros ajustados quando o ajuste estiver concluído e o
desempenho do inversor for aceitável.
SINAMICS V-ASSISTANTAjuste com

Recomenda-se realizar o ajuste com a ferramenta de engenharia SINAMICS V-ASSISTANT.
Para mais informações, consulte Ajuda on-line SINAMICS V-ASSISTANT.
Indicação
Antes de utilizar o autoajuste por um botão, desloque o servomotor até o centro da posição
mecânica para evitar a aproximação da atual posição limite da máquina.

Ajuste
Pré-requisitos para o autoajuste por um botão

● A taxa da carga da máquina no momento de inércia é desconhecida e necessita ser
estimada.
● É permitido que o motor gire no sentido horário e no sentido anti-horário.
● A posição de rotação do motor (p29027 define que uma rotação é igual a 360 graus) é
permitida na máquina.
– Para o motor com um encoder absoluto: a limitação de posição é definida com
p29027
– Para o motor com um encoder incremental: o motor deve ser autorizado a girar
livremente por cerca de duas rotações quando o ajuste se iniciar
Procedimento de autoajuste por um botão

Faça o seguinte para realizar o autoajuste por um botão para o servoacionamento
SINAMICS V90 PN.

Ajuste
É possível configurar a taxa de carga da máquina no momento de inércia (p29022) com os
seguintes métodos:
● Especifique-o manualmente se a taxa de carga da máquina for conhecida no momento
de inércia.
● Estime a taxa de carga da máquina no momento de inércia com o autoajuste por um
botão (p29023.2 = 1). Se o autoajuste por um botão tiver sido executado várias vezes e

Ajuste
for obtido um valor estável de p29022, é possível parar a estimativa configurando

p29023.2 = 0.
Parâmetro Faixa de Valor Uni- Descrição

valores padrão dade
p29020[0.. 1 a 35 18 - O fator dinâmico do autoajuste
.1]
• [0]: fator dinâmico para autoajuste por um botão
• [1]: fator dinâmico para autoajuste em tempo real
p29021 0a5 0 - Seleção de um modo ajuste
• 0: desabilitado
• 1: Autoajuste por um botão
• 3: Autoajuste em tempo real
• 5: desabilitado com parâmetros de controle padrão
p29022 1 a 10000 1 - Relação do momento da carga de inércia
p29023 0 a 0xffff 0x0007 - Configuração de autoajuste por um botão
p29025 0a 0x0004 - Configuração de ajuste geral
0x003f
p29026 0 a 5000 2000 ms Sinal de teste Duração
(padrão)
p29027 0 a 30000 0 (pa- ° Posição de rotação limite do motor
drão)
p29028 0,0 a 60,0 7,5 ms Pré-controle da constante de tempo
O parâmetro p29028 estará disponível quando a função de interpolação de múltiplos eixos

estiver ativada (p29023.7 = 1). Se os eixos forem utilizados como eixos de interpolação, é
necessário configurar as mesmas constantes de tempo de controle prévio (p29028) para
eles.
Você pode configurar o fator dinâmico do sistema servo com o parâmetro p29020. Um fator
dinâmico mais alto significa maior habilidade de rastreamento e tempo de estabilização mais
curto, mas também uma possibilidade maior de ressonância. Você deve encontrar um fator
dinâmico desejado junto a uma faixa livre de ressonância.
Há um total de 35 fatores dinâmicos disponíveis para oSINAMICS V90 PN
servoacionamento:
Fator dinâmico (p29020) Rigidez da máquina

1 Baixo
2
... ↑
17
18 Meio
19
... ↓
35 Alto
Se o ajuste do fator dinâmico não pode ser aumentado até o nível desejado por causa da
ressonância da máquina ser além de 250 Hz, a função de supressão de ressonância pode

Ajuste
ser usada para suprimir a ressonância da máquina e assim aumentar o fator dinâmico.
Consulte a Seção "Supressão de ressonância (Página 220)" para informações detalhadas
sobre a função de supressão de ressonância.
Indicação
Os parâmetros de configuração de ajuste devem ser ajustados cuidadosamente quando a
função de autoajuste estiver desabilitada (p29021=0).
Após ligar o servo, o motor irá funcionar com o sinal de teste.
Se o processo com o autoajuste por um botão tiver sido concluído com sucesso, o
parâmetro p29021 será configurado automaticamente para 0. Você também pode ajustar o
parâmetro p29021 em 0 antes do servo ligar para interromper o processo de ajuste de um
botão. Antes de salvar os parâmetros no inversor, certifique-se de que p29021 tenha sido
mudado para 0.
Indicação
Não utilize a função JOG quando utilizar a função de ajuste por um botão.
Indicação
Depois que o ajuste de um botão for ativado, nenhuma operação será permitida, exceto
desligar o servo e a parada de emergência.
Com o autoajuste por um botão, o servoacionamento pode estimar automaticamente a

relação o momento da carga de inércia e ajustar os parâmetros relevantes a seguir como
necessário.
Parâmetro Faixa de Valor Unidade Descrição

valores padrão
p1414 0a3 0 - Ativação do filtro de Valor de referência da
rotação
p1415 0a2 0 - Filtro de Valor de referência de rotação tipo 1
p1417 0,5 a 16000 1999 Hz Filtro valor nominal de rotação 1 frequ. natural
denominador
p1418 0,001 a 10 0,7 - Filtro de Valor de referência de rotação 1 amor-
tecimento de denominador
p1419 0,5 a 16000 1999 Hz Filtro de Valor de referência de rotação 1 fre-
quência natural de numerador
p1420 0,001 a 10 0,7 - Filtro de Valor de referência de rotação 1 amor-
tecimento de numerador
p1441 0 a 50 0 ms Valor atual de rotação, tempo de filtragem
p1656 0 a 15 1 - Filtro de Valor de referência de corrente, ativação
p1658 0,5 a 16000 1999 Hz Filtro de valor nom. de corrente 1 freq. natural
denominador
p1659 0,001 a 10 0,7 - Filtro de Valor de referência de corrente 1 amor-
tecimento de denominador
p2533 0 a 1000 0 ms LR filtro de valor nominal de posição constante
de tempo

Ajuste

valores padrão
p2572 1 a 2000000 100 1000 EPOS aceleração máxima
LU/s2
p2573 1 a 2000000 100 1000 Desaceleração máxima EPOS
LU/s2
p29110 0,00 a 1,8 1000/min Ganho de malha de posição
300,00
p29120 0 a 999999 0,3 Nms/rad Ganho da malha de velocidade
p29121 0 a 100000 15 ms Tempo integral da malha de velocidade
p29111 0 a 200 0 % Fator de pré-controle de velocidade (avanço da
alimentação)
Após o ajuste de um botão, os filtros de valor de referência de corrente podem ser ativados,
no máximo. Os parâmetros a seguir relacionados aos filtros podem ser ajustados como
necessário.

valores padrão
p1663 0,5 a 16000 1000 Hz Frequência real do denominador do filtro de en-
caixe atual 2.
p1664 0,001 a 10 0,3 - Depressão do denominador do filtro de encaixe
atual 2.
p1665 0,5 a 16000 1000 Hz Frequência real do numerador do filtro de encaixe
atual 2.
p1666 0,0 a 10 0,01 - Depressão do numerador do filtro de encaixe atual
2.
caixe atual 3.
atual 3.
p1670 0,5 a 16000 1000 Hz Frequência real do numerador do filtro de encaixe
atual 3.
3.
caixe atual 4.
atual 4.
p1675 0,5 a 16000 1000 Hz- Frequência real do numerador do filtro de encaixe
atual 4.
4.

Ajuste
10.4 Ajuste automático em tempo real
Indicação
Após a ativação do autoajuste por um botão, não altere outro autoajuste relacionado aos
parâmetros de controle/filtro, uma vez que eles podem ser ajustados automaticamente e
suas alterações não serão aceitas.
Indicação
O autoajuste por um botão pode provocar algumas mudanças nos parâmetros de controle.
Quando a rigidez do sistema for baixa, isto talvez possa levar a uma situação que, ao
configurar EMGS = 0, o motor necessitará de mais tempo para a parada de emergência.

Com o autoajuste em tempo real, o servoacionamento poderá estimar automaticamente a
taxa de carga do momento de inércia e configurar os parâmetros ideais de controle.
Pré-requisitos para o ajuste automático em tempo real

● O inversor deve ser controlado pelo controlador host.
● A carga atual da máquina no momento de inércia é diferente quando a máquina se
deslocar para as diversas posições.
● Certifique-se de que o motor seja submetido a múltiplas acelerações e desacelerações.
O comando de passo é recomendado.
● A frequência de ressonância da máquina muda quando a máquina estiver funcionando.
Procedimento de autoajuste em tempo real

Faça o seguinte para realizar o autoajuste em tempo real para o servoacionamento
SINAMICS V90 PN.

Ajuste
É possível configurar a taxa de carga da máquina no momento de inércia (p29022) com os
seguintes métodos:
● Especifique-o manualmente se a taxa de carga da máquina for conhecida no momento
de inércia
● Use a taxa da carga da máquina no momento de inércia estimada diretamente na função
do autoajuste por um botão
● Estime a taxa da carga da máquina no momento de inércia com o autoajuste em tempo
real (p29024.2 = 1). Se um valor estável de p29022 for obtido, é possível parar a
estimativa configurando p29024.2 = 0.

Ajuste

valores padrão
p29020[0.. 1 a 35 18 - O fator dinâmico do autoajuste.
.1]
• [0]: fator dinâmico para autoajuste por um
botão
• [1]: fator dinâmico para autoajuste em tempo
real
p29021 0a5 0 - Seleção de um modo ajuste.
• 0: desabilitado
• 1: Autoajuste por um botão
• 3: Autoajuste em tempo real
• 5: desabilitação com os parâmetros de controle
padrão
p29024 0 a 0xffff 0x004c - Configuração de autoajuste em tempo real
p29025 0 a 0x003f 0x0004 - Configuração de ajuste geral
p29028 0,0 a 60,0 7,5 ms Pré-controle da constante de tempo
O parâmetro p29028 estará disponível quando a função de interpolação de múltiplos eixos

estiver ativada (p29024.7 = 1). Se os eixos forem utilizados como eixos de interpolação, é
necessário configurar as mesmas constantes de tempo de controle prévio (p29028) para
eles.
Você pode configurar o fator dinâmico do sistema servo com o parâmetro p29020. Um fator
dinâmico mais alto significa maior habilidade de rastreamento e tempo de estabilização mais
curto, mas também uma possibilidade maior de ressonância. Você deve encontrar um fator
dinâmico desejado junto a uma faixa livre de ressonância.
35 fatores dinâmicos estão disponíveis para oSINAMICS V90 PNservoacionamento:
Fator dinâmico (p29020) Rigidez da máquina

1 Baixo
2
... ↑
17
18 Meio
19
... ↓
35 Alto

Ajuste
Se o ajuste do fator dinâmico não pode ser aumentado até o nível desejado por causa da
ressonância da máquina ser além de 250 Hz, a função de supressão de ressonância pode
ser usada para suprimir a ressonância da máquina e assim aumentar o fator dinâmico.
Consulte a Seção "Supressão de ressonância (Página 220)" para informações detalhadas
sobre a função de supressão de ressonância.
Indicação
Os parâmetros de configuração de ajuste devem ser ajustados cuidadosamente quando a
função de autoajuste estiver desabilitada (p29021=0).
Durante o ajuste, você pode modificar o fator dinâmico com p29020[1] para obter o
desempenho dinâmico diferente depois que p29022 for ajustado e aceito pelo inversor.
Depois de ligar o servo, a função de autoajuste em tempo real sempre funcionará para o
servoacionamento. Se quiser terminar ou interromper o processo de autoajuste em tempo
real, ajuste o inversor para o estado desenergizado e ajuste p29021 em 0.
Os parâmetros a seguir relevantes podem ser ajustados continuamente em tempo real

quando usar o autoajuste em tempo real:

valores padrão
p1417 0,5 a 16000 1999 Hz Filtro valor nominal de rotação 1 frequ. natural
denominador
p1419 0,5 a 16000 1999 Hz Filtro de Valor de referência de rotação 1 fre-
quência natural de numerador
300,00
p29111 0 a 200 0 % Fator de pré-controle de velocidade (avanço da
alimentação)
Indicação
Quando usar a função de autoajuste em tempo real, se os valores padrão forem
inadequados, o controlador host não pode operar o motor. Para executar o motor com o
controlador host, você precisa deixar o inversor ajustar os parâmetros automaticamente
através da operação de teste com a função de autoajuste em tempo real. Depois que o
ajuste estiver concluído, o controlador host pode operar o motor.
Indicação
Após o ajuste automático em tempo real ser ativado, não altere outro ajuste automático
relacionado aos parâmetros de controle/filtro uma vez que eles podem ser ajustados
automaticamente e suas alterações não serão aceitas.

Ajuste
10.5 Ajuste manual
Indicação
O ajuste automático em tempo real pode não ser realizado corretamente se as condições a
seguir não forem satisfeitas:
• Acelere o motor em 100 ms ou mais com o torque de aceleração.
• O torque de aceleração/desaceleração é 15% ou mais do torque nominal.
Em condições de operação que imponham um torque de perturbação repentino durante a
aceleração/desaceleração ou em uma máquina que apresente uma rigidez extremamente
baixa, o autoajuste pode não funcionar corretamente. Em tais casos, utilize o autoajuste por
um botão ou o ajuste manual para otimizar o inversor.
10.5 Ajuste manual

Quando o autoajuste não puder atingir os resultados de ajuste esperados, você pode
desabilitar a função de autoajuste configurando o parâmetrop29021 e executando o ajuste
manual:
● p29021=5: a função de autoajuste está desativada e todos os parâmetros de controle
foram redefinidos para os valores padrão.
● p29021=0: a função de autoajuste está desativada sem mudança dos parâmetros de
controle.

Ajuste
10.5 Ajuste manual
Procedimento para o ajuste manual

Siga o procedimento abaixo para realizar o ajuste manual:
Indicação
Supressão de ressonância
Para informações detalhadas sobre a supressão de ressonância, consulte a Seção
"Supressão de ressonância (Página 220)".

Ajuste
10.6 Supressão de ressonância
É necessário ajustar os seguintes parâmetros relacionados aos ganhos do servo
manualmente ao usar a função de ajuste manual:

valores padrão
p2533 0 a 1000 0 ms LR filtro de valor nominal de posição constante de
tempo
p2572 1 a 2000000 100 1000 EPOS aceleração máxima
LU/s2
p2573 1 a 2000000 100 1000 Desaceleração máxima EPOS
LU/s2
300,00
p29111 0 a 200 0 % Fator de pré-controle de velocidade (avanço da ali-
mentação)

A função de supressão de ressonância é a função de filtro (filtro de encaixe). Ela detecta
ressonância mecânica a uma frequência entre 250 Hz e 1500 Hz e diminui o ganho da
frequência específica (ajustando automaticamente o filtro de encaixe) para suprimir a
ressonância mecânica.
Agora, quatro filtros de valor de referência de corrente estão disponíveis para o
servoacionamento V90 PN. O filtro 1 é um filtro passa-baixa. O filtro 2, o filtro 3 e o filtro 4
são filtros de amortecimento de banda.
A frequência de diminuição de ganho, largura bem como profundidade podem ser ajustados
configurando o filtro de encaixe:

Ajuste
Uso da função de supressão de ressonância
Indicação
A função de supressão da ressonância é utilizada junto com a função de autoajuste. No
modo de autoajuste em tempo real e autoajuste por um botão, a função é ativada pelo
padrão.
Se a função de autoajuste em tempo real for utilizada, recomendamos desativar a função de
supressão da ressonância para obter um desempenho de alta dinâmica se não houver
ressonância na máquina.
A função pode ser ativada/desativada com os seguintes parâmetros:
• Para o autoajuste por um botão: bit 1 do p29023
• Para autoajuste em tempo real: bit 6 do p29024
Supressão da ressonância com o autoajuste por um botão (p29021=1, p29023.1=1)

Antes de utilizar a função de supressão da ressonância com o autoajuste por um botão,
certifique-se de que a carga está montada como requisitado e de que o servomotor pode
rodar livremente. Quando o processo com o autoajuste por um botão tiver sido concluído
com sucesso, o servoacionamento configura automaticamente os parâmetros relevantes ao
seguinte filtro de encaixe com a característica real da máquina. Podem ser ativados no
máximo quatro filtros nominais de corrente.

p1663 0,5 a 16000 1000 Hz Frequência real do denominador do filtro de encaixe atual 2.
p1664 0,001 a 10 0,3 - Depressão do denominador do filtro de encaixe atual 2.
p1665 0,5 a 16000 1000 Hz Frequência real do numerador do filtro de encaixe atual 2.
p1666 0,0 a 10 0,01 - Depressão do numerador do filtro de encaixe atual 2.
p1675 0,5 a 16000 1000 Hz- Frequência real do numerador do filtro de encaixe atual 4.
Indicação
O filtro de encaixe permanece ativo quando a função de supressão de ressonância é
ativada automaticamente.
Depois que o ajuste por um botão estiver concluído, quatro filtros podem ser ativados, no
máximo. É possível desativar os filtros de encaixe configurando o parâmetro p1656.

Ajuste
Supressão da ressonância com o autoajuste em tempo real (p29021=3, p29024.6=1)

Ao escolher usar a função de supressão da ressonância com o autoajuste em tempo real, o
servoacionamento executa a detecção em tempo real da frequência de ressonância e
configura os seguintes parâmetros relevantes ao filtro de encaixe de modo correspondente:

Supressão da ressonância com o ajuste manual (p29021=0)

Se ambas as supressões de ressonância, com o autoajuste em tempo real e o autoajuste
por um botão não puderem atingir o efeito de supressão, é possível efetuar a supressão da
ressonância por meio da configuração manual dos seguintes parâmetros:

Presumindo-se que a frequência de encaixe seja fsp, a largura do encaixe seja fBB e a
profundidade do encaixe seja K, então os parâmetros do filtro podem ser calculados da
seguinte maneira:
p1663=p1665=fsp
p1664=fBB / (2 × fsp)
p1666=(fBB × 10(k/20) )/ (2 × fsp)

Ajuste
10.7 Supressão de vibrações de baixa frequência

A função de supressão de vibração de baixa frequência é a função de filtro do valor de
referência da posição. Ela pode suprimir a vibração entre 0,5 Hz a 62,5 Hz. A função está
disponível no modo de controle IPOS.
Parâmetros relacionados
Quando usar a função de supressão de vibração, você precisa configurar os seguintes
parâmetros de acordo com:
Parâmetro Faixa de Valor pa- Unidade Descrição

valores drão
p29035 0a1 0 - Ativação da supressão de vibração.
• 0: desativada
• 1: Habilitar
p31581 0a1 0 - Tipo de filtro da supressão de vibração.
• 0: Tipo de filtro sanfonado
• 1: Tipo de filtro sensível
p31585 0,5 a 62,5 1 Hz Frequência do filtro da supressão de vibração.
p31586 0 a 0,99 0,03 - Depressão do filtro da supressão de vibração.
Etapas da operação
Passo Descrição Comentário

① Configure o inversor para status "servo off".
② Selecione o tipo de filtro em p31581. Tipo de filtro da supressão de vibração.

• 0: Tipo de filtro sanfonado
• 1: Tipo de filtro sensível
③ Defina a frequência de supressão em p31585. Você pode definir a frequência de supressão de 0,5 Hz a
62,5 Hz.
④ Defina a depressão do filtro em p31586. Você pode definir a depressão de 0 a 0,99.
⑤ Defina o modo de controle para o drive em

p29003.
⑥ Habilite a função de supressão de vibração em Configure p29035 = 1 para ativar a função.
p29035.
⑦ Configure o drive para o status "servo on".

Ajuste

Parâmetros 11
11.1 Visão geral
A seção abaixo lista os parâmetros do servoacionamento SINAMICS V90 PN.
Número do parâmetro
Números prefixados com um "r" indicam que o parâmetro é "somente de leitura".
Números prefixados com um "P" indicam que o parâmetro é "editável".
Ativado
Indica as condições para tornar a parametrização efetiva. As duas condições são possíveis:
● IM (imediatamente): O valor do parâmetro torna-se efetivo imediatamente após a
mudança.
● RE (Reinicialização): O valor de parâmetro torna-se efetivo após energizar novamente.
Pode ser modificado

Isso indica quando o parâmetro pode ser alterado. Dois estados são possíveis:
● U (operação): Pode ser alterado no estado "Executando" quando o inversor estiver no
estado "servo on". O LED "RDY" acende em verde.
● T (Pronto para operar): Pode ser alterado no estado "Pronto" quando o inversor estiver
no estado "servo off". O LED "RDY" acende em vermelho.
Indicação
Ao analisar o estado do inversor de acordo com o LED "RDY", certifique-se de que não
existam falhas ou alarmes.
Tipo de dados
Tipo de data Abreviatura Descrição

Integer16 I16 16 bits inteiro
Integer32 I32 32 bits inteiro
Unsigned8 U8 Inteiro não atribuído de 8 bits

Parâmetros
11.1 Visão geral
Tipo de data Abreviatura Descrição

FloatingPoint32 Float Número com ponto flutuante de
32 bits
Grupos de parâmetros
Os parâmetrosSINAMICS V90 PN são divididos nos seguintes grupos:
Grupo de parâmetro Parâmetros disponíveis Exibição de grupo de parâme-

tro no BOP
Parâmetros básicos p07xx, p10xx para p16xx, p21xx
Parâmetros de aplicação p29xxx
Parâmetros de comunicação p09xx, p89xx
Parâmetros básicos de posicionamento p25xx, p26xx
Parâmetros de monitoramento de status Todos os parâmetros somente leitura

Parâmetros
11.2 Lista de parâmetros
Parâmetros editáveis
Os valores dos parâmetros marcados com um asterisco (*) podem ser alterados após o
comissionamento. Certifique-se de fazer primeiro o backup dos parâmetros conforme
necessário, se desejar trocar o motor. Os valores padrão dos parâmetros marcados com
dois asterisco (**) dependem do motor. Eles podem ter valores padrões diferentes quando o
inversor se conecta a motores diferentes.
Par. Nº. Nome Mín Máx Confi- Uni- Tipo de Ativado Pode
guração dad dados ser
de e modifi-
fábrica cado
p0748 CU inverter saídas digi- - - 0 - U32 IM T, U
tais
Descrição: Inverte os sinais nas saídas digitais.
• bit 0: Inverte o sinal DO 1
– Bit 0 = 0: Não invertido
– Bit 0 = 1: Invertido
• bit 1: Inverte o sinal DO 2
– Bit 1 = 0: Não invertido
– Bit 1 = 1: Invertido
p0922 PROFIdrive: Seleção de 1 111 105 - U16 IM T
telegrama PZD
Descrição: Configuração do telegrama de envio e recebimento.
Para modo de controle de velocidade:
• 1: Telegrama padrão 1, PZD-2/2
• 102: Telegrama SIEMENS 102, PZD-6/10
Modo de controle do posicionador básico:
p0925 PROFIdrive: Tolerância 0 65535 1 - U16 IM T, U
de sinal de conexão sin-
cronizada com ciclo
Descrição: Define o número de erros de sinal de conexão tolerado consecutivos do mestre síncrono de ciclo
de relógio. O sinal de conexão é normalmente recebido no PZD4 (palavra de controle 2) do mestre.
p0972 Reinicialização da uni- 0 2 0 - U16 IM T, U
dade de acionamento

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Configuração do processo desejado para a execução de uma reinicialização do hardware na uni-
dade de acionamento.
• 0: Inativo
• 1: Reinicialização imediata do hardware
• 2: Reinicialização do hardware, preparação
Perigo: Deve-se garantir absolutamente que o sistema esteja em estado seguro.
O cartão de memória/memória do dispositivo da unidade de controle não deve ser acessado.
Observação: Se o valor = 1:
A reinicialização é executada imediatamente e as comunicações são interrompidas.
Se o valor = 2:
Ajuda para verificar a operação de reinicialização.
Em primeiro lugar, defina p0972 = 2 e leia novamente. Em segundo lugar, defina p0972 = 1 (é possível que
esta solicitação não seja mais reconhecida). A comunicação então é interrompida.
Após a unidade do inversor ter sido reinicializada e as comunicações serem estabelecidas, leia o p0972 e
verifique o seguinte:
p0972 = 0? → A reinicialização foi feita com sucesso.
p0972 > 0? → A reinicialização não foi executada.
p0977 Salvar todos parâmetros 0 1 0 - U16 IM T, U
Descrição: Salva todos os parâmetros do sistema de acionamento na memória não-volátil.
Ao salvar, apenas os parâmetros ajustáveis devem ser salvos e considerados.
• Valor = 0: Inativo
• Valor = 1: Salvar não volátil, carregado com POWER ON
Aviso: A fonte de alimentação da unidade de controle somente pode ser desenergizada após ter sido salva
(ex. após o salvamento de dados ser iniciado, aguarde até que o parâmetro tenha novamente o valor 0).
A gravação de parâmetros é inibida durante o salvamento.
p1058 Valor de referência de 0,00 210000,000 100,00 rpm Flutu- IM T
velocidade JOG 1 ante
Descrição: Ajuste a rotação/velocidade para jog 1. O jog é acionado por nível e permite que o motor seja
movido incrementalmente.
Observação: Os valores de parâmetro exibidos no BOP são inteiros.
p1082 * Rotação máxima 0,000 210000,000 1500,00 rpm Flutu- IM T
0 ante
Descrição: Configuração da maior rotação possível.
Atenção: Após o valor ter sido modificado, não é possível fazer outras modificações de parâmetro.
O parâmetro aplica-se a ambas as direções do motor.
O parâmetro tem um efeito limitante e é a referência de quantidade para todos os tempos de aceleração em
rampa e de desaceleração em rampa (ex. descida em rampa, gerador da função de rampa e potenciômetro
do motor).
A faixa do parâmetro é diferente ao conectar com motores diferentes.

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
p1083 * Limite de velocidade na 0,000 210000,000 210000, rpm Flutu- IM T, U
direção positiva da ro- 000 ante
tação
Descrição: Ajuste a velocidade máxima para a direção positiva.
p1086 * Limite de velocidade na -210000,000 0,000 - rpm Flutu- IM T, U
direção negativa da ro- 210000, ante
tação 000
Descrição: Ajuste o limite de velocidade para a direção negativa.
p1115 Seleção do gerador com 0 1 0 - I16 IM T
função em rampa
Descrição: Configuração do tipo de gerador de rampa.
Observação: Outro tipo de gerador da função de rampa somente pode ser selecionado quando o motor esti-
ver parado.
p1120 Tempo de aceleração do 0,000 999999,000 1 S Flutu- IM T, U
gerador da função de ante
rampa
Descrição: Neste tempo o Valor de referência de rotação do gerador de rampa é acelerado desde a parada
total (Valor de referência = 0) até a rotação máxima (p1082).
Dependência: Consulte p1082
p1121 Tempo de desaceleração 0,000 999999,000 1 S Flutu- IM T, U
do gerador da função de ante
rampa
Descrição: Define o tempo de desaceleração em rampa para o gerador da função de rampa.
O gerador da função de rampa desacelera em rampa o valor de referência da velocidade de parado (p1082)
até a parada (valor de referência = 0) neste momento.
Além disso, o tempo de desaceleração em rampa está sempre efetivo para OFF1.
p1130 Tempo de arredon- 0,000 30,000 0,000 S Flutu- IM T, U
damento inicial do gera- ante
dor da função de rampa
Descrição: Define o tempo inicial de arredondamento par o gerador de extensão de rampa. O valor aplica-se
à aceleração em rampa e desaceleração em rampa.
Observação: Os tempos de arredondamento evitam uma reação abrupta e assim impedem danos no sistema
mecânico.
p1131 Tempo de arredon- 0,000 30,000 0,000 S Flutu- IM T, U
damento final do gerador ante
da função de rampa
Descrição: Define o tempo final de arredondamento par o gerador de extensão de rampa. O valor aplica-se à
aceleração em rampa e desaceleração em rampa.
Observação: Os tempos de arredondamento evitam uma reação abrupta e assim impedem danos no sistema
mecânico.
p1135 OFF3 Tempo de rampa 0 600 0 S Flutu- IM T, U
de desaceleração ante

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Ajuste do tempo de desaceleração da rotação máxima até a parada total para o comando OFF3.
Observação: Este tempo pode ser excedido quando a tensão DC-Link máxima é atingida.
p1215 * Configuração do freio de 0 2 0 - I16 IM T
retenção do motor
Descrição: Ajuste da configuração do freio de retenção do motor.
Dependência: Consulte p1216, p1217, p1226, p1227, p1228
Cuidado: Para o ajuste de p1215 = 0, se for usado um freio, ele permanece fechado. Se o motor se mover,
isto destruirá o freio.
Aviso: Se foi definido p1215 = 1, então os pulsos são suprimidos, o freio é fechado mesmo que o motor ainda
esteja em rotação.
Observação: O parâmetro somente pode ser definido como zero quando os pulsos forem inibidos.
p1216 * Tempo de abertura do 0 10000 100 ms Flutu- IM T, U
freio de retenção do mo- ante
tor
Descrição: Define o tempo para abrir o freio de retenção do motor.
Após controlar o freio de retenção (abertura), o valor de referência da velocidade/velocidade permanece em
zero por este tempo. Depois disto, o valor de referência da velocidade/velocidade é habilitado.
Dependência: Consulte p1215, p1217
Observação: Para um motor com freio integrado, este tempo recebe o valor salvo no motor.
Para p1216 = 0 ms, o monitoramento e a mensagem A7931 "O freio não abre" são desativados.
p1217 * Tempo de fechamento do 0 10000 100 ms Flutu- IM T, U
freio de retenção do mo- ante
tor
Descrição: Define o tempo para aplicar o freio de retenção do motor.
Depois de OFF1 ou OFF3 e o freio de retenção ser controlado (o freio fecha), o inversor permanece con-
trolado por malha fechada por este tempo estacionário com um valor de referência da velocidade/valor de
referência de velocidade de zero. Os pulsos são suprimidos quando o tempo expira.
Observação: Para um motor com freio integrado, este tempo recebe o valor salvo no motor.
Para p1217 = 0 ms, o monitoramento e a mensagem A07932 "O freio não fecha" são desativados.
p1226 Limite para a detecção da 0,00 210000,00 20,00 rpm Flutu- IM T, U
velocidade zero ante
Descrição: Estabelece o limite de velocidade para identificação do repouso.
Atua no valor efetivo e no monitoramento do valor de referência. Ao frear com OFF1 ou OFF3, quando o
limite é ultrapassado, identifica-se a parada.
Quando o controle do freio é ativado, o seguinte se aplica:
Quando o limite é ultrapassado, o controle do freio é iniciado e o sistema espera o tempo de fechamento do
freio em p1217. Os pulsos são então suprimidos.
Se o controle do freio não for ativado, o seguinte se aplica:
Quando o limite é ultrapassado, os pulsos são suprimidos e o inversor para por inércia.
Dependência: Consulte p1215, p1216, p1217, p1227

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Atenção: Por motivos relacionados à compatibilidade com versões de firmware anteriores, um valor de
parâmetro zero em índices 1 a 31 é substituído pelo valor de parâmetro no índice 0 quando o inversor ligar
novamente.
Observação: A parada é identificada nos casos a seguir:
- O valor de velocidade efetivo cai abaixo do limite de velocidade em p1226 e o tempo iniciado depois disto
no p1228 expirou.
- O valor de referência de velocidade cai abaixo do limite de velocidade em p1226 e o tempo iniciado depois
disto no p1227 expirou.
A detecção do valor efetivo está sujeita à medição de ruído. Por este motivo, a parada não pode ser detecta-
da se o limite de velocidade for muito baixo.
p1227 Tempo de monitoramento 0,000 300,000 300,000 S Flutu- IM T, U
de detecção da veloci- ante
dade zero
Descrição: Estabelece o tempo de monitoramento para identificação do repouso.
Quando frear com OFF1 ou OFF3, o repouso é identificado após esse tempo tiver expirado, após a veloci-
dade de ponto de ajuste tiver caído abaixo de p1226.
Após isso, o controle do freio é iniciado, o sistema aguarda para o tempo de finalização em p1217 e então os
pulsos são suprimidos.
Dependência: Consulte p1215, p1216, p1217, p1226
Atenção: O valor de referência não é igual a zero dependendo do valor selecionado. Portanto, isto pode fazer
com que o tempo de monitoramento em p1227 seja excedido. Neste caso, para um motor acionado, os pul-
sos não são suprimidos.
Observação: A parada é identificada nos casos a seguir:
- O valor de velocidade efetivo cai abaixo do limite de velocidade em p1226 e o tempo iniciado depois disto
no p1228 expirou.
- O valor de referência de velocidade cai abaixo do limite de velocidade em p1226 e o tempo iniciado depois
disto no p1227 expirou.
Para p1227 = 300,000 s, o seguinte se aplica:
O monitoramento é desativado.
Para p1227 = 0,000 s, o seguinte se aplica:
Com OFF1 ou OFF3 e um tempo de desaceleração em rampa = 0, os pulsos são imediatamente suprimidos
e o motor "para por inércia".
p1228 Tempo de retardo de 0,000 299,000 0,000 S Flutu- IM T, U
supressão de pulso ante
Descrição: Define o Tempo de retardo para a supressão de pulso. Após OFF1 ou OFF3, os pulsos são can-
celados, se ao menos uma das condições a seguir for atendida:
- O valor de velocidade efetivo cai abaixo do limite em p1226 e o tempo iniciado depois disto no p1228 expir-
ou.
- O valor de referência de velocidade cai abaixo do limite em p1226 e o tempo iniciado depois disto no p1227
expirou.
Atenção: Quando o freio de retenção do motor está ativo, o cancelamento de pulso é adicionalmente at-
rasado pelo tempo de fechamento de freio (p1217).
p1414 Ativação do filtro de - - 0000 - U16 IM T, U
referência de velocidade bin

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Definição para a ativação/desativação do filtro do valor de referência da velocidade.
• bit 0: Ativar filtro 1
– Bit 0 = 0: Desativado
– Bit 0 = 1: Ativado
Dependência: Os filtros de valor de referência da velocidade individuais são parametrizados de acordo com
p1415.
Observação: A unidade do inversor exibe o valor no formato hexadecimal. Para saber a atribuição de lógica
(energizado/desenergizado) de cada bit, é necessário converter o número hexadecimal em número binário,
por exemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
p1415 Filtro de valor de refe- 0 2 0 - I16 IM T, U
rência da velocidade tipo
1
Descrição: Define o tipo para o filtro 1 do valor de referência da velocidade.
Dependência:
Passe baixo PT1: p1416
Passe baixo PT2: p1417, p1418
Filtro geral: p1417 ... p1420
p1416 Constante de tempo do 0,00 5000,00 0,00 ms Flutu- IM T, U
filtro 1 do valor de ante
referência da velocidade
Descrição: Ajuste da constante de tempo para filtro de Valor de referência de rotação 1 (PT1).
Observação: Este parâmetro somente fica efetivo se o filtro for definido como passe baixo PT1.
p1417 Frequência natural do 0,5 16000,0 1999,0 Hz Flutu- IM T, U
denominador do filtro 1 ante
do valor de referência da
velocidade
Descrição: Define a frequência natural do denominador para o filtro do valor de referência da velocidade 1
(PT2, filtro geral).
Observação: Este parâmetro somente fica efetivo se o filtro de velocidade for parametrizado como passe
baixo PT2 ou como um filtro geral.
O filtro somente é efetivo se a frequência natural for menor do que a metade da frequência de amostra.
p1418 Amortecimento do de- 0,001 10,000 0,700 - Flutu- IM T, U
nominador do filtro 1 do ante
valor de referência da
velocidade
Descrição: Define o amortecimento do denominador para o filtro do valor de referência da velocidade 1(PT2,
filtro geral).

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
numerador do filtro 1 do ante
velocidade
Descrição: Define a frequência natural do numerador para o filtro do valor de referência da velocidade 1(filtro
geral).
Observação: Este parâmetro somente fica efetivo se o filtro de velocidade for definido como um filtro geral. O
filtro somente é efetivo se a frequência natural for menor do que a metade da frequência de amostra.
p1420 Amortecimento do nu- 0,001 10,000 0,700 - Flutu- IM T, U
merador do filtro 1 do ante
velocidade
Descrição: Define o amortecimento do numerador para o filtro do valor de referência da velocidade 1(filtro
geral).
Observação: Este parâmetro somente fica efetivo se o filtro de velocidade for definido como um filtro geral.
p1421 Filtro de valor de refe- 0 2 0 - I16 IM T, U
rência da velocidade tipo
2
Descrição: Define o tipo para o filtro 2 do valor de referência da velocidade.
Dependência:
Passe baixo PT1: p1422
passe baixo PT2: p1423, p1424
Filtro geral: p1423 ... p1426
p1422 Constante de tempo do 0,00 5000,00 0,00 ms Flutu- IM T, U
filtro 2 do valor de ante
referência da velocidade
Descrição: Ajuste da constante de tempo para filtro de Valor de referência de rotação 2 (PT1).
Observação: Este parâmetro somente fica efetivo se o filtro de velocidade for definido como passe baixo PT1.
velocidade
Descrição: Define a frequência natural do denominador para o filtro do valor de referência da velocidade 2
(PT2, filtro geral).

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
velocidade
Descrição: Define o amortecimento do denominador para o filtro do valor de referência da velocidade 2(PT2,
filtro geral).
velocidade
Descrição: Define a frequência natural do numerador para o filtro do valor de referência da velocidade 2(filtro
geral).
velocidade
Descrição: Define o amortecimento do numerador para o filtro do valor de referência da velocidade 2(filtro
geral).
p1441 Valor atual de rotação, 0,00 50,00 0,00 ms Flutu- IM T, U
tempo de filtragem ante
Descrição: Ajuste da constante de tempo de filtragem (PT1) para o valor real de rotação.
Observação: O valor real da velocidade deve ser suavizado para encoders incrementais com um número de
pulso baixo.
Depois que esse parâmetro for alterado, recomendamos adaptar o controlador de velocidade e/ou verificar as
configurações do controlador de velocidade Kp (p29120) e Tn (p29121).
p1520 * Limite de torque superior -1000000,00 20000000,0 0,00 Nm Flutu- IM T, U
0 ante
Descrição: Define o limite de torque superior fixo.
Perigo: A configuração do limite de torque superior com valores negativos (p1520 < 0) pode resultar na
aceleração inapropriada do motor.
Atenção: O valor máximo depende do torque máximo do motor conectado.
p1521 * Limite de torque inferior -20000000,00 1000000,00 0,00 Nm Flutu- IM T, U
ante
Descrição: Define o limite de torque inferior fixo.
Perigo: A configuração do limite de torque superior com valores positivos (p1521 > 0) pode resultar na
aceleração inapropriada do motor.

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Atenção: O valor máximo depende do torque máximo do motor conectado.
p1656 * Filtro de Valor de refe- - - 0001 - U16 IM T, U
rência de corrente, ati- bin
vação
Descrição: Definição para a ativação/desativação do filtro do valor de referência da corrente.
– Bit 3= 1: Ativado
Dependência: Os filtros individuais de valor de referência da corrente são parametrizados de acordo com
p1658.
Observação: Se nem todos os filtros são necessários, os filtros deveriam ser utilizados consecutivamente
partindo-se do filtro 1. A unidade do inversor exibe o valor no formato hexadecimal. Para saber a atribuição
de lógica (energizado/desenergizado) de cada bit, é necessário converter o número hexadecimal em número
binário, por exemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
p1658 * Frequência natural do 0,5 16000,0 1999,0 Hz Flutu- IM T, U
corrente
Descrição: Define a frequência natural do denominador para o filtro do valor de referência da corrente 1 (PT2,
filtro geral).
Dependência: O filtro 1 do valor de referência atual é ativado através do p1656,0 e parametrizado através do
p1658 ... p1659.
p1659 * Amortecimento do de- 0,001 10,000 0,700 - Flutu- IM T, U
corrente
Descrição: Define o amortecimento do denominador para o filtro 1 do valor de referência da corrente.
p1658 ... p1659.
corrente
Descrição: Ajuste da frequência natural de denominador para o filtro de valor real de corrente 2 (PT2, filtro
geral).

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Dependência: O filtro de Valor de referência de corrente 2 é ativado através do p1656,1 e parametrizado
através do p1663 ... p1666.
corrente
Descrição: Ajuste do amortecimento de denominador para o filtro de valor real de corrente 2.
corrente
Descrição: Ajuste da frequência natural de numerador para o filtro de valor real de corrente 2 (filtro geral).
corrente
Descrição: Ajuste do amortecimento de numerador para o filtro de valor real de corrente 2.
corrente
geral).
p1668 ... p1671.
corrente
p1668 ... p1671.
corrente
p1668 ... p1671.

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
corrente
p1668 ... p1671.
corrente
geral).
p1673 ... p1675.
corrente
p1673 ... p1675.
corrente
p1673 ... p1675.
corrente
p1673 ... p1675.
p2000 Rotação de referência 6.00 210000,00 3000.00 rpm Flutu- IM T
ante
Descrição: Ajuste a quantidade de referência para velocidade e frequência.
Todas as velocidades ou frequências especificadas como valor relativo são referidos a esta quantidade de
referência.
A quantia de referência corresponde a 100% ou 4000 hex (palavra) ou 4000 0000 hex (palavra dupla).
Dependência: Consulte o: p2003
p2002 Corrente de referência 0,10 100000,00 100,00 Bra- Flutu- IM T
ços ante

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Define a quantidade de referência para correntes.
Todas as correntes especificadas como valor relativo referem-se a esta quantidade de referência.
A quantidade de referência corresponde a 100% ou 4000 hex (palavra) ou 4000 0000 hex (palavra dupla).
Atenção: Se vários DDS forem usados com diferentes dados do motor, as quantidades de referência per-
manecem as mesmas e não são alteradas com o DDS. O fator de conversão resultante deve ser levado em
consideração (ex. para registro de rastreamento).
Exemplo:
p2002 = 100 A
Quantidade de referência 100 A corresponde a 100 %
p2003 Torque de referência 0,01 20000000,0 1,00 Nm Flutu- IM T
0 ante
Descrição: Ajusta a quantidade da referência para a torque.
Todos os torques especificados como valor relativo referem-se a esta quantidade de referência.
A quantia de referência corresponde a 100% ou 4000 hex (palavra) ou 4000 0000 hex (palavra dupla).
p2153 Constante de tempo do 0 1000000 0 ms Flutu- IM T, U
filtro do valor efetivo da ante
velocidade
Descrição: Define a constante de tempo do elemento PT1 para suavizar o valor efetivo de velocidade / ve-
locidade.
A velocidade efetiva/velocidade suavizada é comparada aos valores limites e somente é usada para men-
sagens e sinais.
p2161 * Limite de velocidade 3 0,00 210000,00 10,00 rpm Flutu- IM T, U
ante
Descrição: Ajuste o valor limite de velocidade para o sinal que indica que o eixo está parado.
p2162 * Velocidade de histerese 0,00 60000,00 0,00 rpm Flutu- IM T, U
n_act > n_max ante
Descrição: Define a velocidade de histerese (largura de banda) para o sinal "n_act > n_max".
Observação:
Para um limite de velocidade negativo, a histerese é efetiva abaixo do valor limite e para um limite de veloci-
dade positivo acima do valor limite.
Se ocorrer um overshoot significativo na faixa de velocidade máxima (por exemplo, devido ao escoamento da
carga), você é notificado para aumentar a resposta dinâmica do controle de velocidade (se possível). Se isto
for insuficiente, a histerese p2162 pode ser aumentada, mas seu valor não deve ser superior ao valor calcu-
lado pela fórmula abaixo quando a velocidade máxima do motor está suficientemente maior do que a veloci-
dade máxima p1082.
p2162 ≤ 1,05 × velocidade máxima do motor - velocidade máxima (p1082)
A faixa do parâmetro é diferente ao conectar com motores diferentes.
p2175 * Motor bloqueado, limite 0,00 210000,00 210000, rpm Flutu- IM T, U
de rotação 00 ante
Descrição: Ajuste do limite de velocidade para a mensagem "Motor bloqueado".
Dependência: Consultar p2177.
p2177 * Motor bloqueado, tempo 0,000 65.000 0.500 S Flutu- IM T, U
de retardo ante
Descrição: Ajuste do limite de tempo de resposta para a mensagem "Motor bloqueado".

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Dependência: Consultar p2175.
p2525 Defasagem de ajuste do 0 429496729 0 LU U32 IM T
encoder LR 5
Descrição: Correção de posição ao ajustar o indicador de valor absoluto.
Observação: A defasagem de posicionamento somente é relevante para encoders absolutos. O drive deter-
mina o valor ao fazer o ajuste do indicador de valor absoluto e o usuário não deve alterá-lo.
p2533 LR filtro de valor nominal 0,00 1000,00 0,00 ms Flutu- IM T, U
de posição constante de ante
tempo
Descrição: Ajuste o tempo constante para o filtro de posição do setpoint (PT1).
Observação: O fator Kv efetivo (ganho da malha de posição) é reduzido com o filtro.
Isto permite um comportamento de controle mais suave com melhora da tolerância em relação a
ruídos/perturbações.
Aplicações:
- Reduz a resposta dinâmica de pré-controle.
; Limitação do movimento intermitente.
p2542 * Janela de parada LR 0 214748364 1000 LU U32 IM T, U
7
Descrição: Define a janela de parada para a função de monitoramento de parada.
Após o tempo de monitoramento de parada expirar, é verificado ciclicamente se a diferença entre o valor de
referência e a posição real está dentro da janela de parada, se necessário, é produzida uma falha apropriada.
Valor = 0: O monitoramento de parada é desativado.
Dependência: Consulte o: p2543, p2544 e F07450
Observação: O seguinte aplica-se à configuração da janela de parada e da janela de posicionamento:
Janela de parada (p2542) ≥ janela de posicionamento (p2544)
p2543 * Tempo de monitoramento 0,00 100000,00 200,00 ms Flutu- IM T, U
de parada LR ante
Descrição: Ajuste o tempo de monitoramento parado para a função de monitoramento parado.
Após o tempo de monitoramento de parada expirar, é verificado ciclicamente se a diferença entre o valor de
referência e a posição real está dentro da janela de parada, se necessário, é produzida uma falha apropriada.
Dependência: Consulte o: p2542, p2545 e F07450
Observação: O seguinte aplica-se à configuração da janela de parada e do tempo de monitoramento do posi-
cionamento:
Tempo de monitoramento de parada (p2543) ≤ tempo de monitoramento de posicionamento (p2545)
p2544 * Janela de posicionamen- 0 214748364 40 LU U32 IM T, U
to LR 7
Descrição: Define a janela de posicionamento para a função de monitoramento de posicionamento.
Após o tempo de monitoramento de posicionamento expirar, é verificado uma única vez se a diferença entre
o valor de referência e a posição real está dentro da janela de posicionamento, se necessário, é produzida
uma falha apropriada.
Valor = 0: A função de monitoramento de posição está desativada.
Dependência: Consulte o: p2542, p2545, e F07451

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Observação: O seguinte aplica-se à configuração da janela de parada e da janela de posicionamento:
Janela de parada (p2542) ≥ janela de posicionamento (p2544)
p2545 * Tempo de monitoramento 0,00 100000,00 1000,00 ms Flutu- IM T, U
de posicionamento LR ante
Descrição: Ajuste o tempo de monitoramento de posição para o monitoramento de posição.
Após o tempo de monitoramento de posicionamento expirar, é verificado uma única vez se a diferença entre
o valor de referência e a posição real está dentro da janela de posicionamento, se necessário, é produzida
uma falha apropriada.
Dependência: A faixa de p2545 depende de p2543.
Consulte o: p2543, p2544, e F07451
Observação: O seguinte aplica-se à configuração da janela de parada e do tempo de monitoramento do posi-
cionamento:
Tempo de monitoramento de parada (p2543) ≤ tempo de monitoramento de posicionamento (p2545)
p2546 * Tolerância de monitora- 0 214748364 1000 LU U32 IM T, U
mento de erro resultante 7
dinâmico LR
Descrição: Define a tolerância para o monitoramento de erro resultante dinâmico.
Se o erro resultante dinâmico (r2563) exceder a tolerância selecionada, então uma falha adequada é
produzida.
Valor = 0: O seguimento dinâmico de monitoramento de erro está desativado.
Dependência: Consulte o: r2563, F07452
Observação: A largura de tolerância previne o seguinte monitoramento de erro dinâmico respondendo incor-
retamente em razão das sequências de controles operacionais (por exemplo, durante a sobretensão de car-
ga).
p2571 Velocidade máxima IPos 1 40000000 30000 100 U32 IM T, U
0
LU/
min
Descrição: Ajuste a velocidade máxima para a função "posicionador básico" (EPOS).
Observação: A velocidade máxima está ativa em todos os modos operacionais do posicionador básico.
A velocidade máxima para o posicionador básico deve estar alinhada com a velocidade/rotação máxima do
controlador de velocidade/rotação:
p2571[1000 LU/min] = max_speed[rpm] x p29248/p29249 x p29247/1000
p2572 ** EPOS aceleração máxi- 1 2000000 100 100 U32 IM T
ma 0
LU/s
²
Descrição: Ajuste a aceleração máxima para a função "posicionador básico" (EPOS).

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Observação: A aceleração máxima aparece para exibir saltos (sem movimento intermitente).
Modo de operação de "blocos cruzados":
O desvio de aceleração programado (p2619) atua na aceleração máxima.
Modo de "entrada do valor de referência direto/MDI":
A correção de aceleração é efetiva (p2644, 4000 hex = 100%).
Modos "jog" e "pesquisa por referência":
A inibição da aceleração não é efetivada. O eixo começa com a aceleração máxima.
p2573 ** EPOS desaceleração 1 2000000 100 100 U32 IM T
máxima 0
LU/s
²
Descrição: Ajuste a desaceleração máxima para a função "posicionador básico (EPOS).
Observação: A desaceleração máxima aparece para exibir saltos (sem movimento intermitente).
Modo de operação de "blocos cruzados":
A correção de desaceleração programada (p2620) atua na desaceleração máxima.
Modo de "entrada do valor de referência direto/MDI":
A correção de desaceleração é efetiva (p2645, 4000 hex = 100%).
Modos "jog" e "pesquisa por referência":
A inibição da desaceleração não é efetivada. O eixo começa com a desaceleração máxima.
p2574 ** EPOS Limitação de 1 100000000 200000 100 U32 IM T, U
aceleração 0 0
LU/s
3
Descrição: Ajuste o limite jerk.

Dependência: Consultar p2572, p2573, e p2575
Observação: O limite jerk é convertido internamente em tempo de jerk, como segue:
Tempo de jerk Tr = máx(p2572, p2573) / p2574
p2575 EPOS Limitação de 0 1 1 - U32 IM T
aceleração, ativação
Descrição: Aciona a limitação de jerk.
• 0: A limitação de jerk está desativada.
• 1: A limitação de jerk está ativada.
p2580 Chave fim de curso do -2147482648 214748264 - LU I32 IM T, U
software negativa EPOS 7 214748
2648
Descrição: Ajuste a chave-limite de software na direção negativa do deslocamento.
p2581 Chave fim de curso do -2147482648 214748264 214748 LU I32 IM T, U
software positiva EPOS 7 2647
Descrição: Ajuste a chave-limite de software na direção positiva do deslocamento.

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
p2582 Chave fim de curso de - - 0 - U32/biná IM T
ativação do software rio
EPOS
Descrição: Ajuste a fonte de sinal para ativar a "chave-limite de software".
Cuidado: A chave fim de curso do software é efetivada:
- O eixo é referenciado.
A chave fim de curso do software não é efetivada:
- Correção do módulo ativa.
- A pesquisa por referência é executada.
Atenção: A posição de destino para o posicionamento relativo fora da chave fim de curso do software:
O bloco de movimento transversal é iniciado e o eixo para na chave fim de curso do software. Um alarme
apropriado é produzido e o bloco de movimento transversal é interrompido. Blocos cruzados com posição
válida podem ser ativados.
A posição de destino para o posicionamento absoluto fora da chave fim de curso do software:
No modo "blocos de movimento transversal", o bloco de movimento transversal não é iniciado e a falha ade-
quada é produzida.
Eixo fora da faixa de movimento cruzado válido:
Se o eixo já estiver fora da faixa de movimento cruzado válida, então uma falha apropriada é produzida. A
falha pode ser reconhecida com o equipamento parado. Blocos cruzados com posição válida podem ser
ativados.
Observação: A faixa transversal também pode ser limitada utilizando os cames de STOP.
p2583 Compensação da folga -200000 200000 0 LU I32 IM T, U
EPOS
Descrição: Define a quantidade de jogo (folga) para o movimento positivo ou negativo.
• = 0: A compensação da folga está desativada.
• > 0: Folga positiva (caso normal)
Quando a direção é invertida, o valor efetivo do encoder conduz o valor efetivo.
• < 0: Folga negativa
Quando a direção é invertida, o valor efetivo conduz o encoder ao valor efetivo.

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Dependência: Se um eixo estacionário tiver referência ao configurar um ponto de referência ou ao ajustar
com o encoder absoluto na energização, então o ajuste de p2604 é relevante para a inserção do valor de
compensação.
p2604 = 1:
Percurso na direção positiva -> Um valor de compensação é inserido imediatamente.
Percurso na direção negativa -> Um valor de compensação não é inserido
p2604 = 0:
Percurso na direção positiva -> Um valor de compensação não é inserido
Percurso na direção negativa -> Um valor de compensação é inserido imediatamente.
Ao ajustar novamente o ponto de referência (um eixo de referência) ou para "referência flutuante", p2604 não
é relevante mas sim o histórico do eixo.
Consulte o: p2604
p2585 EPOS jog 1 valor exigido -40000000 40000000 -300 100 I32 IM T, U
de velocidade 0
LU/
min
Descrição: Ajuste a velocidade de setpoint para jog 1.
p2586 EPOS jog 2 valor exigido -40000000 40000000 300 100 I32 IM T, U
de velocidade 0
LU/
min
Descrição: Ajuste a velocidade de setpoint para jog 2.
p2587 EPOS jog 1 distância de 0 214748264 1000 LU U32 IM T, U
deslocamento 7
Descrição: Ajuste a distância transversal para pulsação incremental 1.
p2588 EPOS jog 2 distância de 0 214748264 1000 LU U32 IM T, U
deslocamento 7
Descrição: Ajuste a distância transversal para pulsação incremental 2.
p2599 Valor de coordenada do -2147482648 214748264 0 LU I32 IM T, U
ponto de referência 7
EPOS
Descrição: Define o valor de posicionamento para a coordenada do ponto de referência. Este valor é definido
como a posição efetiva do eixo após a referência ou ajuste.
p2600 EPOS pesquisa a -2147482648 214748264 0 LU I32 IM T, U
defasagem do ponto de 7
referência
Descrição: Ajuste o desvio do ponto de referência para a busca por referência.
p2604 EPOS pesquisa a direção - - 0 - U32/biná IM T
de início de referência rio

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Define as origens de sinal para a direção inicial da pesquisa por referência.
• Sinal 1: início na direção negativa.
• Sinal 0: início da direção positiva.
p2605 EPOS pesquisa o came 1 40000000 5000 100 U32 IM T, U
de referência da veloci- 0
dade de aproximação LU/
min
Descrição: Ajuste a velocidade de acesso ao came de referência para a busca por referência.
Dependência: A pesquisa por referência somente inicia com a velocidade de aproximação para o came de
referência quando há um came de referência.
Consulte o: p2604, p2606
Observação: Ao fazer o movimento cruzado para o came de referência, a inibição de velocidade é efetiva.
Se, no início da pesquisa por referência, o eixo já estiver no came de referência, então o eixo inicia imedi-
atamente o movimento cruzado da marca zero.
p2606 EPOS pesquisa a distân- 0 214748264 214748 LU U32 IM T, U
cia máxima do came de 7 2647
referência
Descrição: Ajuste a distância máxima após o início da busca poe referência ao atravessar para o came de
referência.
Observação: Ao utilizar o came inverso, a distância máxima de ver apropriadamente extensa.
p2608 EPOS pesquisa a marca 1 40000000 300 100 U32 IM T, U
zero da velocidade de 0
aproximação LU/
min
Descrição: Ajuste a velocidade de acesso após detectar o came de referência para buscar a marca zero para
a busca por referência.
Dependência: Se não houver um came de referência, a pesquisa por referência inicia imediatamente com o
eixo fazendo o movimento cruzado para a marca zero.
Consulte o: p2604, p2609
Cuidado: Se o came de referência não for ajustado de forma que seja detectada cada pesquisa por referên-
cia da marca zero para sincronização, então um ponto de referência "incorreto" do eixo é obtido.
Após deixar o came de referência, a pesquisa pela marca zero é ativada com um atraso de tempo devido a
fatores internos. Este é o motivo para que o came de referência deva ser ajustado no seu centro entre duas
marcas zero e a velocidade de aproximação deve ser adaptada para a distancia entre as duas marcas zero.
Observação: O correção de velocidade não é eficaz ao atravessar a marca zero.
p2609 EPOS pesquisa o came 0 214748264 20000 LU U32 IM T, U
de referência de distância 7
máx. e a marca zero
Descrição: Ajuste a distância máxima após deixar o came de referência ao atravessar para a marca zero.

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
p2611 EPOS pesquisa o ponto 1 40000000 300 100 U32 IM T, U
de referência da veloci- 0
dade de aproximação LU/
min
Descrição: Ajuste a velocidade de acesso após detectar a marca zero para acessar o ponto de referência.
Dependência: Consulte o: p2604, p2609
Observação: Ao atravessar para o ponto de referência, o correção de velocidade não é mais eficaz.
p2617[0... Posição do bloco de -2147482648 214748264 0 LU I32 IM T, U
15] movimento transversal 7
EPOS
Descrição: Ajuste a posição direcional para o bloco transversal.
Dependência: Consulte o: p2618, p2619, p2620, p2621, p2622, p2623
Observação: A posição direcional é abordada nos termos relativos ou absolutos dependendo de p2623.
p2618[0... Velocidade do bloco de 1 40000000 600 100 I32 IM T, U
15] movimento transversal 0
EPOS LU/
min
Descrição: Ajuste a velocidade para o bloco transversal.
Observação: A velocidade pode ser influenciada utilizando a sobreposição de velocidade.
p2619[0... EPOS bloco de desloca- 1,0 100,0 100,0 % Flutu- IM T, U
15] mento, correção de ante
aceleração
Descrição: Ajusta a correção de velocidade para o bloco de transporte.
A correção refere-se à aceleração máxima (p2572).
Dependência: Consulte o: p2572, p2617, p2618, p2620, p2621, p2622, p2623
p2620[0... EPOS bloco de desloca- 1,0 100,0 100,0 % Flutu- IM T, U
15] mento, correção de de- ante
saceleração
Descrição: Ajusta a correção de desaceleração do bloco de transporte.
A correção refere-se à aceleração máxima (p2573).
Dependência: Consulte o: p2573, p2617, p2618, p2619, p2621, p2622, p2623
p2621[0... EPOS bloco de desloca- 1 9 1 % - IM T, U
15] mento solicitação

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Ajuste a tarefa exigida para o bloco transversal.
• 1: POSITIONING
• 2: FIXED STOP
• 3: ENDLESS_POS
• 4: ENDLESS_NEG
• 5: WAITING
• 6: GOTO
• 7: SET_O
• 8: RESET_O
• 9: JERK
p2622[0... EPOS bloco de desloca- -2147483648 214748364 0 - I32 IM T, U
15] mento parâmetro de 7
solicitação
Descrição: Ajuste as informações/dados adicionais da tarefa apropriada para o bloco transversal.
Observação: O seguinte deve ser ajustado dependendo da tarefa:
FIXED STOP: Torque de fixação e força de fixação (rotação 0...65536 [0.01 Nm], linear 0...65536 [N])
WAIT: Tempo de resposta [ms]
GOTO: Número de bloco
SET_O: 1, 2 ou 3 - definir saída direta 1, 2 ou 3 (ambos)
RESET_O: 1, 2 ou 3 - reiniciar saída direta 1, 2 ou 3 (ambos)
JERK: 0 - desativar, 1 - ativar
p2623[0... EPOS bloco de desloca- 0 65535 0 - U16 IM T, U
15] mento modo de solici-
tação

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Ajuste da influência da tarefa exigida para o bloco de deslocamento.
Valor = 0000 cccc bbbb aaaa
cccc: Modo de posicionamento
cccc = 0000: ABSOLUTE (ABSOLUTO)
cccc = 0001: RELATIVE (RELATIVO)
cccc = 0010: ABS_POS (apenas para eixo de rotação com correção de módulo)
cccc = 0011: ABS_NEG (apenas para eixo de rotação com correção de módulo)
bbbb: Condição de progressão
bbbb = 0000: END (FIM)
bbbb = 0001: CONTINUE WITH STOP (CONTINUAR COM FIM DE CURSO)
bbbb = 0010: CONTINUE FLYING (CONTINUAR EXECUÇÃO)
bbbb = 0011: CONTINUE EXTERNAL (CONTINUAR EXTERNO)
bbbb = 0100: CONTINUE EXTERNAL (CONTINUAR EXTERNO, AGUARDAR)
bbbb = 0101: CONTINUE EXTERNAL (CONTINUAR EXTERNO, ALARME)
aaaa: IDs
aaaa = 000x: mostrar/ocultar bloco (x = 0: mostrar; x = 1: ocultar)
p2634 EPOS encosto fixo erro 0 214748264 1000 LU U32 IM T, U
de seguimento máximo 7
Descrição: Ajuste o seguinte erro para detectar o estado "parada fixa alcançada" (.).
Observação: O estado "parada fixa alcançada" é detectado se o seguinte erro exceder o seguinte erro teori-
camente calculado por p2634.
p2635 EPOS encosto fixo Jane- 0 214748264 100 LU U32 IM T, U
la de monitoração 7
Descrição: Ajuste a janela de monitoramento da posição real após a parada fixa ter sido alcançada.
Dependência: Consulte o: F07484
Observação: Se, após a parada fixa é alcançada, a fim parar deslocamentos tanto no sentido positivo ou
negativo em mais do que o valor definido aqui, uma mensagem apropriada é a saída.
p2690 Posição MDI, valor exigi- -2147482648 214748264 0 - I32 IM T, U
do fixado 7
Descrição: Ajuste um setpoint fixo para a posição.
p2691 Velocidade MDI, valor 1 40000000 600 100 U32 IM T, U
exigido fixado 0
LU/
min
Descrição: Ajuste um valor de referência fixo para a velocidade.
p2692 MDI correção de acelera- 0,100 100,000 100,000 % Flutu- IM T, U
ção, valor desejado fixa- ante
do
Descrição: Ajuste um setpoint fixo para o correção de aceleração.

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Observação: O valor porcentual refere-se à aceleração máxima (p2572).
p2693 MDI cancelamento de 0,100 100,000 100,000 % Flutu- IM T, U
desaceleração, valor ante
desejado fixado
Descrição: Ajuste um setpoint fixo para a correção de desaceleração.
Observação: O valor porcentual refere-se à desaceleração máxima (p2573).
p8920[0... PROFIdrive: Nome da - - - - U8 IM T, U
239] estação
Descrição: Define o nome de estação para a interface PROFINET integrada na Control Unit.
O nome de estação ativo é indicado no r8930.
Observação: A configuração de interface (p8920 e subsequentes) é ativada com p8925.
O parâmetro não sofre nenhum efeito através da configuração de fábrica.
p8921[0... PROFIdrive: Endereço IP 0 255 0 - U8 IM T, U
3] da estação
Descrição: Define o endereço IP para a interface PROFINET integrada na Control Unit.
O endereço de IP ativo é indicado no r8931.
p8922[0... PROFIdrive: Estação 0 255 0 - U8 IM T, U
3] gateway padrão
Descrição: Define o gateway padrão para a interface PROFINET integrada na Control Unit.
O gateway padrão ativo é indicado no r8932.
p8923[0... PROFIdrive: Máscara de 0 255 0 - U8 IM T, U
3] subrede da estação
Descrição: Define a máscara de subrede para a interface PROFINET integrada na unidade de controle.
A máscara de subrede é indicada no r8933.
p8925 PROFIdrive: Configura- 0 3 0 - U8 IM T, U
ção de interface
Descrição: Configuração para ativar a configuração de interface para a interface PROFINET integrada na
unidade de controle.
p8925 é automaticamente ajustado como 0 no fim da operação.
• p8925 = 0: Sem função
• p8925 = 2: Salvamento e ativação da configuração
A configuração da interface (p8920 e subsequentes) é salva e ativada após a próxima ENERGIZAÇÃO.

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
p29000 * ID do motor 0 65535 0 - U16 IM T
Descrição: O número do tipo de motor é impresso na placa de características nominais do motor como o ID
do motor.
Para um motor com encoder incremental, os usuários precisam inserir manualmente o valor do parâmetro. O
alcance do motor de alta inércia é de 18 a 39; o alcance do motor de baixa inércia é de 42 a 71.
Para um motor com um indicador do valor absoluto, o inversor automaticamente lê o valor do parâmetro. O
alcance do motor de alta inércia com encoder multivoltas é de 10009 a 10048.
p29001 Reversão da direção do 0 1 0 - I16 IM T
motor
Descrição: Reversão da direção de execução do motor. Por padrão, o sentido horário é a direção positiva
enquanto que o sentido anti-horário é a direção negativa. Após alterar o p29001, o ponto de referência será
perdido, A7461 lembrará o usuário de fazer a referência novamente.
• 0: Sem reversão
• 1: Reverso
p29002 Seleção do display BOP 0 4 0 - I16 IM T, U
Descrição: Seleção do display de operação BOP.
• 0: Velocidade efetiva (padrão)
• 1: Tensão CC
• 2: Torque efetivo
• 3: Posição real
• 4: Erro resultante da posição
p29003 Modo de controle 1 2 2 - I16 IM T
Descrição: Seleção do modo de controle.
• 1: Modo de controle do posicionador básico (EPOS)
• 2: modo controle de velocidade (S)
p29005 Limite do alarme de per- 1 100 100 % Flutu- IM T
centual da capacidade do ante
resistor de frenagem
Descrição: Limite de acionamento do alarme para a capacidade do resistor de frenagem interno.
Número do alarme: A52901
p29006 Tensão de alimentação 200 480 400/230 V U16 IM T
da linha
Descrição: Tensão de alimentação da linha nominal, valor efetivo da linha para a tensão de linha. O inversor
pode ser operado dentro com um erro de -15% até +10%.
Para o servoacionamento da variante 400 V, o alcance do valor é de 380 V a 480 V, o valor padrão é de 400
V.
Para o servoacionamento da variante 200 V, o alcance do valor é de 200 V a 240 V, o valor padrão é de 230
V.
p29020[0.. Ajuste: Fator dinâmico 1 35 18 - U16 IM T, U
.1] Descrição: O fator dinâmico do autoajuste. No total, há 35 fatores dinâmicos disponíveis.

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Índice:
• [0]: fator dinâmico para autoajuste por um botão
• [1]: fator dinâmico para autoajuste em tempo real
p29021 Ajuste: Seleção de modo 0 5 0 - I16 IM T
Descrição: Seleção de um modo ajuste.
• 0: Desabilitado
• 1: Único botão de ajuste automático
• 3: Ajuste automático em tempo real
• 5: Desabilitação com os parâmetros de controle padrão
p29022 Ajuste: A relação do 1,00 10000,00 1,00 - Flutu- IM T, U
momento de inércia total ante
para o momento de inér-
cia do motor
Descrição: A relação do momento de inércia total para o momento de inércia do servomotor.
p29023 Ajuste: Configuração de - - 0x0007 - U16 IM T
autoajuste por um botão
Descrição: Configuração de autoajuste por um botão.
• bit 0: O ganho do controlador de velocidade e ajuste o uso de sinal de ruído.
• bit 1: Os filtros de valor de referência necessários possíveis são determinados e ajuste com um sinal de
ruído. Como consequência, um desempenho dinâmico mais alto pode ser alcançado na malha de controle
de velocidade.
• bit 2: A relação do momento de inércia (p29022) pode ser medida após a execução dessa função. Se não
estiver ajustada, a relação do momento de inércia deve ser ajustada manualmente com p29022.
• bit 7: Com esse bit energizado, vários eixos são adaptados para o ajuste dinâmico da resposta em
p29028. Isso é necessário para a interpolação dos eixos. O tempo em p29028 deve ser ajustado de acor-
do com o eixo com a resposta dinâmica mais baixa.
p29024 Ajuste: Configuração de - - 0x004c - U16 IM T
autoajuste em tempo real

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Configuração de autoajuste em tempo real.
• bit 2: A relação do momento de inércia (p29022) é estimada com o motor em operação, se não estiver
ajustada, a relação do momento de inércia deve ser ajustada manualmente com p29022.
• bit 3: Se não estiver ajustada, a relação do momento de inércia (p29022) é estimada somente uma vez e
o estimador de inércia é automaticamente desativado depois que a estimativa for concluída. Se o bit esti-
ver energizado como 1, a relação do momento da inércia é estimada em tempo real e o controlador adap-
ta os parâmetros continuamente. Recomendamos que você salve os parâmetros quando o resultado da
estimativa for satisfatório. Depois disso, a próxima vez que você energizar o inversor, o controlador ini-
ciará com os parâmetros otimizados.
• bit 6: A adaptação do filtro do valor de referência de corrente. Essa adaptação pode ser necessária se
uma frequência de ressonância mecânica mudar em operação. Ela pode ser usada também para amorte-
cer uma frequência de ressonância fixa. Uma vez que a malha de controle estiver estabilizada, esse bit
deve ser desenergizado e os parâmetros devem ser salvos em uma memória não volátil.
• bit 7: Com esse bit energizado, vários eixos são adaptados para o ajuste dinâmico da resposta em
p29028. Isso é necessário para a interpolação dos eixos. O tempo em p29028 deve ser ajustado de acor-
do com o eixo com a resposta dinâmica mais baixa.
p29025 Ajuste: Configuração - - 0x0004 - U16 IM T
geral
Descrição: Configuração geral de autoajuste, aplicável para o autoajuste por um botão e em tempo real.
• bit 0: Para diferenças significativas entre o motor e o momento de inércia da carga ou para o desempenho
dinâmico baixo do controlador, o controlador P torna-se um controlador PD na malha de controle de
posição. Consequentemente, o desempenho dinâmico do controlador de posição é aumentado. Esta
função somente deve ser ajustada quando o pré-controle de velocidade (bit 3 = 1) ou o pré-controle de
torque (bit 4 = 1) estiver ativo.
• bit 1: Em velocidades baixas, os fatores de ganho do controlador são reduzidos automaticamente a fim de
evitar ruído e oscilação na parada. Este ajuste é recomendado para encoders incrementais.
• bit 2: O momento de inércia da carga estimado é considerado para o ganho do controle de velocidade.
• bit 3: Ativa o pré-controle de velocidade para o controlador de posição.
• bit 4: Ativa o pré-controle de torque para o controlador de posição.
• bit 5: Adapta o limite de aceleração.
p29026 Ajuste: Sinal de teste 0 5000 2000 ms U32 IM T
Duração
Descrição: A duração do sinal do teste de autoajuste por um botão.
p29027 Ajuste: Limite de rotação 0 30000 0 ° U32 IM T
do motor
Descrição: A posição limite com a rotação do motor durante o autoajuste por um botão. A faixa cruzada é
limitada entre +/- p29027 graus (uma rotação do motor equivale a 360 graus).
p29028 Ajuste: Pré-controle da 0,0 60,0 7,5 ms Flutu- IM T, U
constante de tempo ante

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Define a constante de tempo para a simetrização do pré-controle para autoajuste.
Consequentemente, o inversor recebe uma resposta dinâmica definida através de seu pré-controle.
Para inversores, os quais devem se interpolar, o mesmo valor precisa ser inserido.
Quanto mais alta a constante de tempo, mais suave o inversor seguirá o valor de referência de posição.
Observação: Essa constante de tempo é eficiente somente quando a interpolação multieixos for selecionada
(bit 7 de p29023 e p29024).
p29035 Ativação VIBSUP 0 1 0 - I16 IM T
Descrição: Selecione VIBSUP ON/OFF.
Filtro de ajuste de posição pode ser ativado (p29035) no modos de controle do EPOS.
• 0: Desabilitar
Filtro não ativado.

• 1: Habilitar
Filtro ativado.
p29050[0.. Limite de torque superior -150 300 300 % Flutu- IM T, U
.1] ante
Descrição: Limite de torque positivo.
Há no total dois limites de torque internos disponíveis.
Você pode selecionar os parâmetros internos como a fonte do limite de torque com os sinais de entrada digi-
tal TLIM.
p29051[0.. Limite de torque inferior -300 150 -300 % Flutu- IM T, U
.1] ante
Descrição: Limite de torque negativo.
Há no total dois limites de torque internos disponíveis.
Você pode selecionar os parâmetros internos como a fonte do limite de torque com os sinais de entrada digi-
tal TLIM.
p29070[0.. Limite de velocidade 0 210000 210000 rpm Flutu- IM T, U
.1] * positivo ante
Descrição: Limite de velocidade positivo.
Há no total dois limites de velocidade internos disponíveis.
Você pode selecionar os parâmetros internos como a fonte do limite de velocidade com os sinais de entrada
digital SLIM.
p29071[0.. Limite de velocidade -210000 0 - rpm Flutu- IM T, U
.1] * negativo 210000 ante
Descrição: Limite de velocidade negativo.
Há no total dois limites de velocidade internos disponíveis.
Você pode selecionar os parâmetros internos como a fonte do limite de velocidade com os sinais de entrada
digital SLIM.
p29080 Limite de sobrecarga 10 300 100 % Flutu- IM T
para o acionamento do ante
sinal de saída
Descrição: Limite de sobrecarga para a potência de saída.
p29108 Módulo da função ativa 0 0xffffffff 0 - U32 RE T

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: bit 0: ativa o canal de valor de referência estendido incluindo o gerador da função de rampa
(RFG), limite de velocidade (SLIM) e JOG.
• Bit 0 = 0: Desativar
• Bit 0 = 1: Ativar
Observação: As alterações somente serão efetivadas após o salvamento e uma nova energização.
No momento, é possível definir apenas o bit 0.
p29110 ** Ganho de malha de po- 0,000 300,000 1,800 100 Flutu- IM T, U
sição 0/mi ante
n
Descrição: Ganho da malha de posição.
Há no total dois ganhos da malha de posição disponíveis. Você pode alternar entre estes dois ganhos confi-
gurando o sinal de entrada digital G-CHANGE ou configurando os parâmetros de condição relevantes.
O primeiro ganho da malha de posição é o ajuste padrão.
Dependência: O valor do parâmetro será ajustado para o padrão após a configuração de uma nova ID do
motor (p29000).
p29111 Fator de pré-controle de 0,00 200,00 0,00 % Flutu- IM T, U
velocidade (avanço da ante
alimentação)
Descrição: Ajuste de parâmetro como ativo e ponderação do valor de pré-controle de velocidade.
Valor = 0%: O pré-controle está desativado.
p29120** Ganho da malha de ve- 0,00 999999,00 De- Nms Flutu- IM T, U
locidade pende /rad ante
do
motor
Descrição: Ganho da malha de velocidade.
motor (p29000).
p29121* Tempo integral da malha 0,00 100000,00 15 ms Flutu- IM T, U
de velocidade ante
Descrição: Tempo integral da malha de velocidade.
motor (p29000).
p29150 Receber dados do pro- 0 2 0 - I16 IM T
cesso (PZD) do usuário
Descrição: Selecione a função do controle PZD12 ao usar o telegrama 111.
• 0: Sem função
• 1: Valor exigido de torque adicional
• 2: Valor exigido de velocidade adicional
p29151 Enviar dados do proces- 0 3 0 - I16 IM T
so (PZD) do usuário

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Selecione a função do status PZD12 ao usar o telegrama 111.
• 0: Sem função
• 1: Torque efetivo
• 2: Corrente absoluta real
• 3: Status da entrada digital
p29230 Seleção de direção MDI 0 2 0 - I16 IM T
Descrição: Seleção de direção MDI:
• 0: Posicionamento absoluto através da distância mais curta
• 1: Posicionamento absoluto na direção positiva
• 2: Posicionamento absoluto na direção negativa
Dependência: Este parâmetro só é válido para o eixo módulo (p29245 = 1).
p29231 Tipo de posicionamento 0 1 0 - I16 IM T
MDI
Descrição: Tipo de posicionamento MDI:
• 0: Posicionamento relativo
• 1: Posicionamento absoluto
Dependência: Este parâmetro só é válido para o eixo módulo (p29245 = 1).
p29240 Seleção do modo de 0 2 1 - I16 IM T
referência
Descrição: Seleciona o modo de referência.
• 0: Referência com sinal externo REF
• 1: Referência com came de referência externo (sinal REF)
• 2: Referência somente com marca zero
p29243 Trilhamento do posi- 0 1 0 - I16 IM T
cionamento liberado
Descrição: Ativação do trilhamento da posição.
• 0: Desativado
• 1: Ativado
p29244 Rotações virtuais do 0 4096 0 - U32 IM T
indicador do valor absolu-
to
Descrição: Define o número de rotações que podem ser resolvidas para um encoder com função de
trilhamento de posição ativada (p29243 = 1).
p29245 Estado do modo do eixo 0 1 0 - U32 IM T
Descrição: Modo linear/módulo:
• 0: Eixo linear
• 1: Eixo do módulo
p29246 * Faixa de correção do 1 214748264 360000 - U32 IM T
módulo 7

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Número do módulo, efetivo no modo do módulo (P29245=1)
p29247 * Engrenagem mecânica: 1 214748364 10000 - U32 IM T
LU por rotação 7
Descrição: LU por rotação de carga.
numerador
Descrição: (Carga/Motor) Rotações de carga.
Denominador
Descrição: (Carga/Motor) Rotações do motor.
p29301 Atribuição de entrada 0 29 2 - I16 IM T
digital 1
Descrição: Define a função do sinal de entrada digital DI1
• NA 0
• RESET 2
• CWL 3
• CCWL 4
• TLIMT 11
• SLIMT 20
• REF 24
• EMGS 29
digital 2
digital 3
digital 4
p29330 Atribuição da saída digital 1 14 2 - I16 IM T
1

Parâmetros
de e modifi-
fábrica cado
Descrição: Define a função do sinal de saída digital DO1
• RDY 1
• FAULT 2
• INP 3
• ZSP 4
• TLR 6
• MBR 8
• OLL 9
• REFOK 12
• RDY_ON 14
p29331 Atribuição da saída digital 1 14 9 - I16 IM T
2
Descrição: Define a função do sinal de saída digital DO2
p31581 Tipo de filtro VIBSUP 0 1 0 - I16 IM T
Descrição: Define o tipo de filtro como VIBSUP. Dependendo do tipo de filtro selecionado, o filtro VIBSUP
resulta em sequências de movimento que podem ser demoradas.
• 0: O filtro VIBSUP robusto tem baixa sensibilidade a desvios de frequência comparado ao tipo de filtro
sensível, porém, resulta em um atraso maior na sequência de movimento. A sequência de movimento to-
tal é estendida pelo período de tempo Td (Td = 1/fd).
• 1: O filtro VIBSUP sensível tem maior sensibilidade a desvios de frequência comparado ao tipo de filtro
robusto, porém, resulta em um atraso menor na sequência de movimento. A sequência de movimento to-
tal é estendida em metade do período de tempo Td/2 (Td = 1/fd).
p31585 Frequência de filtro 0,5 62,5 1 Hz Flutu- IM T
VIBSUP ante
Descrição: Define a frequência da vibração natural amortecida do sistema mecânico. Esta frequência pode
ser determinada fazendo as medições apropriadas.
Observação: A frequência máxima que pode ser definida depende do instante da amostragem do filtro.
p31586 Amortecimento de filtro 0 0,99 0,03 - Flutu- IM T
VIBSUP ante
Descrição: Define o valor do amortecimento da vibração mecânica natural a ser filtrada. Geralmente, o valor
de amortecimento é de cerca de 0,03 e pode ser otimizado realizando os testes de posicionamento apro-
priados.

Parâmetros
Parâmetros somente leitura
Par. Nº. Nome Unidade Tipo de dados

r0020 Valor de referência da velocidade suavizado rpm Flutuante
Descrição: Indicação do atual setpoint de rotação filtrado na entrada do controlador de rotação ou da carac-
terística U/f (após o interpolador).
Observação: Suavização da constante de tempo = 100 ms
O sinal não é adequado como uma quantidade de processo e somente pode ser usado como uma quanti-
dade a ser exibida.
O valor de referência da velocidade está disponível suavizado (r0020) e não suavizado.
r0021 Velocidade efetiva suavizada rpm Flutuante
Descrição: Indicação do valor real filtrado do número de rotações do motor.
dade a ser exibida.
O valor efetivo da velocidade está disponível suavizado (r0021) e não suavizado.
r0026 Tensão do indutor CC suavizada V Flutuante
Descrição: Indicação do valor real filtrado da tensão DC-Link.
dade a ser exibida.
A tensão do indutor CC está disponível suavizada.
r0027 Corrente absoluta efetiva suavizada Braços Flutuante
Descrição: Indicação do valor filtrado do valor real da corrente.
Atenção: Este sinal suavizado não é adequado para diagnóstico ou avaliação das operações dinâmicas.
Neste caso, o valor não suavizado deve ser usado.
dade a ser exibida.
O valor efetivo da corrente absoluta está disponível suavizado (r0027) e não suavizado.
r0029 O valor efetivo da corrente suavizado gerado no campo Braços Flutuante
Descrição: Indicação do valor real filtrado de corrente gerador de campo.
dade a ser exibida.
O valor efetivo da corrente gerada em campo está disponível suavizado (r0029) e não suavizado.
r0030 O valor efetivo da corrente suavizado gerado por torque Braços Flutuante
Descrição: Indicação do valor real filtrado de corrente gerador de torque.
dade a ser exibida.
O valor efetivo de corrente gerada por torque está disponível suavizado.
r0031 Torque efetivo suavizado Nm Flutuante
Descrição: Indicação do valor real filtrado do torque.

Parâmetros

dade a ser exibida.
O valor efetivo de torque está disponível suavizado (r0031) e não suavizado.
r0034 Carga térmica do motor % Flutuante
Descrição: Exibe a utilização do motor do modelo de temperatura do motor 1 (I2t) ou 3.
r0037[0...1 Temperaturas da unidade de potência °C Flutuante
9] Descrição: Exibe as temperaturas na unidade de potência.
Índice:
• [0]: Valor máximo do inversor
• [1]: Valor máximo da camada de deterioração
• [2]: Valor máximo do retificador
• [3]: Entrada de ar
• [4]: Dentro da unidade de potência
• [5]: Inversor 1
• [6]: Inversor 2
• [7]: Inversor 3
• [8]: Inversor 4
• [9]: Inversor 5
• [10]: Inversor 6
• [11]: Retificador 1
• [12]: Retificador 2
• [13]: Camada de deterioração 1
• [19]: Entrada do líquido da unidade de resfriamento
Dependência: Consulte A01009
Atenção: Somente para diagnóstico de erros interno da Siemens.
Observação: O valor de -200 indica que não há sinal de medição.
• r0037[0]: Valor máximo das temperaturas do inversor (r0037[5...10]).
• r0037[1]: Valor máximo das temperaturas da camada de deterioração (r0037[13...18]).
• r0037[2]: Valor máximo das temperaturas do retificador (r0037[11...12]).
O valor máximo é a temperatura do inversor mais quente, da camada de deterioração ou do retificador.
r0079[0...1 Valor de referência de torque total Nm Flutuante
] Descrição: Exibe uma saída do conector para o valor de referência de torque na saída do controle de veloci-
dade (antes da interpolação do ciclo do relógio).

Parâmetros

Índice:
• [0]: Não suavizada
• [1]: Suavizada
r0296 Limite de subtensão da tensão do indutor CC V U16
Descrição: Limite para detectar uma subtensão do indutor CC.
Se a tensão do indutor CC cair abaixo deste limite, a unidade do inversor é desarmada devido à condição de
subtensão do indutor CC.
Observação: O valor depende do tipo de dispositivo e da tensão nominal do dispositivo selecionado.
r0297 Limite de sobretensão da tensão do indutor CC V U16
Descrição: Se a tensão do indutor CC exceder o limite especificado aqui, a unidade do inversor é desarmada
devido à sobretensão do indutor CC.
Dependência: Consulte F30002.
r0311 Velocidade nominal do motor rpm Flutuante
Descrição: Exibe a velocidade nominal do motor (placa de classificação).
r0333 Torque nominal do motor Nm Flutuante
Descrição: Indicação do torque nominal do motor.
Inversor IEC: unidade Nm
Inversor NEMA: Unidade lbf ft
r0482[0...2 Valor da posição real do encoder Gn_XIST1 - U32
] Descrição: Exibe o valor da posição real do encoder Gn_XIST1.
Índice:
• [0]: Encoder 1
• [1]: Encoder 2
• [2]: Reservado
Observação:
• Neste valor, a engrenagem de medição somente é considerada quando o rastreamento da posição está
ativado.
• O tempo de atualização para o controle de posição (EPOS) corresponde ao ciclo do relógio do controla-
dor de posição.
• O tempo de atualização na operação isócrona corresponde ao tempo do ciclo do barramento.
• O tempo de atualização na operação isócrona e com o controle de posição (EPOS) corresponde ao ciclo
do relógio do controlador de posição.
• O tempo de atualização na operação não isócrona ou sem o controle de posição (EPOS) são compostos
de:
– Tempo de atualização = 4 * múltiplo menos comum (LCM) de todos os ciclos do relógio do controlador
atual no grupo do inversor (avanço + inversores). O tempo de atualização mínimo é 1 ms.
– Exemplo 1: avanço, servo
Tempo de atualização = 4 * LCM(250 μs, 125 μs) = 4 * 250 μs = 1 ms
– Exemplo 2: avanço, servo, vetor,
Tempo de atualização = 4 * LCM(250 μs, 125 μs, 500 μs) = 4 * 500 μs = 2 ms
r0632 Modelo de temperatura do motor, temperatura de enrolamento do estator °C Flutuante
Descrição: Exibe a temperatura de enrolamento do estador do modelo de temperatura do motor.
r0722 Status das entradas digitais CU - U32

Parâmetros

Descrição: Indicação do estado das entradas digitais.
Observação:
DI: Entrada digital
DI/DO: Entrada/saída digital bidirecional
A unidade do inversor exibe o valor no formato hexadecimal. Você pode converter o número hexadecimal em
número binário, por exemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
r0747 Status das saídas digitais CU - U32
Descrição: Mostra o status das saídas digitais.
Observação:
DI/DO: Entrada/saída digital bidirecional
A unidade do inversor exibe o valor no formato hexadecimal. Você pode converter o número hexadecimal em
número binário, por exemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).
r0930 PROFIBUS, modo de operação - U16
Descrição: Exibe o modo de operação.
• 1: A operação de controle de velocidade de malha fechada com o gerador da função de rampa
• 2: A operação controlada da posição de malha fechada
• 3: A operação de controle de velocidade de malha fechada sem o gerador da função de rampa
r0945[0...6 Código de falha - U16
3] Descrição: Indicação dos números das falhas emitidos.
Dependência: Consulte r0949
Observação: Os parâmetros retentivos são ciclicamente atualizados no fundo.
Estrutura do buffer de falha (princípios gerais):
r0945[0], r0949[0] → caso de falha real, falha 1
...
r0945[7], r0949[7] → caso de falha real, falha 8
r0945[8], r0949[8] → 1° caso de falha reconhecido, falha 1
...
...
...
r0949[0...6 Valor de falha - I32
3] Descrição: Indicação da informação adicional da falha ocorrida (como número inteiro).
A estrutura do buffer de falha e a atribuição dos índices mostrados em r0945.
r0964[0...6 Identificação de dispositivo - U16
] Descrição: Exibe a identificação de dispositivo.

Parâmetros

Índice:
• [0]: Empresa (Siemens = 42)
• [1]: Tipo de dispositivo
• [2]: Versão de firmware
• [3]: Dados do firmware (ano)
• [4]: Dados de Firmware (dia/mês)
• [5]: drive objects, quantidade
• [6]: Firmware patch/hot fix
Observação:
Exemplo:
r0964[0] = 42 → SIEMENS
r0964[1] = Tipo de dispositivo
r0964[2] = 403 → Primeira parte da versão de firmware V04.03 (para a segunda parte, consulte o índice 6)
r0964[3] = 2010 → Ano 2010
r0964[4] = 1705 → 17 de maio
r0964[5] = 2 → 2 objetos do drive
r0964[6] = 200 → Segunda parte, versão de firmware (versão completa: V04.03.02.00)
r0965 PROFIBUS, número de perfil - U16
Descrição: Exibe o perfil PROFIdrive e a versão do perfil.
Valor constante = 0329 hex
Byte 1: Número do perfil = 03 hex = Perfil PROFIdrive
Byte 2: Versão do perfil = 29 hex = Versão 4.1
Observação: Quando os parâmetros são lidos via PROFIdrive é aplicado o tipo de dados Octet String 2.
r0975[0...1 drive object, identificação - U16
0] Descrição: Mostra a identificação do objeto de drive.
Índice:
• [0]: Empresa (Siemens = 42)
• [1]: Tipo de drive object
• [2]: Versão de firmware
• [3]: Dados do firmware (ano)
• [4]: Dados de Firmware (dia/mês)
• [5]: drive object PROFIdrive classe de tipo
• [6]: Drive object PROFIdrive classe de subtipo 1
• [7]: Núm. de drive object
• [8]: Reservado
• [9]: Reservado
• [10]: Firmware patch/hot fix

Parâmetros

Observação:
Exemplo:
r0975[0] = 42 → SIEMENS
r0975[1] = Tipo de objeto servoacionamento
r0975[2] = 102 → Primeira parte da versão de firmware V01.02 (para a segunda parte, consulte o índice 10)
r0975[3] = 2003 → Ano 2003
r0975[4] = 1401 → 14 de janeiro
r0975[5] = 1 → Objeto de drive PROFIdrive, classe tipo
r0975[6] = 9 → Objeto de inversor PROFIdrive, classe subtipo 1
r0975[7] = 2 → Número de objeto do inversor = 2
r0975[8] = 0 (Reservado)
r0975[9] = 0 (Reservado)
r0975[10] = 600 → Segunda parte, versão de firmware (versão completa: V01.02.06.00)
r0979[0...3 PROFIBUS, formato de encoder - U32
0] Descrição: Indicação do encoder de posição real utilizado segundo o PROFIdrive.
Índice:
• [0]: Cabeçalho
• [1]: Tipo encoder 1
• [2]: Encoder de resolução 1
• [3]: Fator deslocamento G1_XIST1
• [4]: Fator deslocamento G1_XIST2
• [5]: Rotações distinguíveis encoder 1
• [6]...[30]: Reservado
Observação: As informações sobre os índices individuais estão disponíveis na seguinte documentação:
Tecnologia de inversor de perfil PROFIdrive
r2043,0...2 PROFIdrive: Estado PZD - U8
Descrição: Indicação do estado de PZD no PROFIdrive.
bit 0: Setpoint, falha
• Valor = 1: Sim
• Valor = 0: Não
bit 1: Operação sincronizada com o ciclo está ativa
• Valor = 1: Sim
• Valor = 0: Não
bit 2: Operação Fieldbus
• Valor = 1: Sim
• Valor = 0: Não
Observação: Com o uso do sinal "Falha de setpoint", o bus pode ser monitorado e pode reagir à perda (falha)
dos setpoints de acordo com a aplicação.
r2050[0...1 PROFIdrive: Receber palavra PZD - I16
9] Descrição: Exibe o PZD (valores de referência) com formato de palavra recebido do controlador fieldbus.
Dependência: Consulte r2060.

Parâmetros

Índice:
Índice 0 ao índice 19 significam PZD1 a PZD20 respectivamente.
r2053[0...2 PROFIdrive: Enviar palavra de PZD de diagnóstico - U16
7] Descrição: Indicação do PZD (valores reais) com formato de palavra enviado ao controlador do bus de cam-
po.
Índice:
Índice 0 ao índice 27 significam PZD1 a PZD28 respectivamente.
Campo de bit:
Para cada PZD, ela tem 16 bits de bit 0 ao bit 15. Para as palavras de controle, se o valor de bit for igual a 0,
a função do bit é desligada; se o valor do bit for igual a 1, a função do bit é ligada.
r2060[0...1 PROFIdrive: Receber palavra dupla PZD - I32
8] Descrição: Exibe o PZD (valores de referência) com formato de palavra dupla recebido do controlador
fieldbus.
Dependência: Consulte r2050.
Índice:
Índice [n] = PZD[n +1] + n + 2
Na fórmula, n = 0...18.
Aviso: Podem ser empregados até 4 índices da função "Trace".
r2063[0...2 PROFIdrive: Enviar palavra dupla de PZD de diagnóstico - U32
6] Descrição: Indicação do PZD (valores reais) com formato de palavra dupla enviado ao controlador do bus de
campo.
Índice:
Índice [n] = PZD[n +1] + n + 2
Na fórmula, n = 0...26.
Campo de bit:
Para cada PZD, ela tem 32 bits de bit 0 ao bit 31. Para as palavras de controle, se o valor de bit for igual a 0,
a função do bit é desligada; se o valor do bit for igual a 1, a função do bit é ligada.
Aviso: Podem ser empregados até 4 índices da função "Trace".
r2090,0...1 PROFIdrive: Receber PZD1 por bits - U16
5 Descrição: Descrição do bit a bit o PZD1 (normalmente a palavra de comando 1) recebido do controlador
PROFIdrive.
Se o valor do bit equivaler a 0, significa que a função deste bit é desativada. Se o valor do bit equivaler a 1,
significa que a função deste bit é ativada.
r2091 PROFIdrive: Receber PZD2 por bits - U16
Descrição: Saída de binector para interconectar bit a bit o PZD2 recebido pelo Controller PROFIdrive.
r2092 PROFIdrive: Receber PZD3 por bits - U16
Descrição: Saída de binector para interconectar bit a bit o PZD3 recebido pelo Controller PROFIdrive.
r2093,0...1 PROFIdrive: Receber PZD4 por bits - U16
5 Descrição: Descrição do bit a bit o PZD4 (normalmente a palavra de comando 2) recebido do controlador
PROFIdrive.
Se o valor do bit equivaler a 0, significa que a função deste bit é desativada. Se o valor do bit equivaler a 1,
significa que a função deste bit é ativada.
r2094 PROFIdrive: MDI_MOD recebe bit serial para telegrama 9 - U16
Descrição: Saída de binector para interconexão serial de bit de palavra PZD recebida do comando
PROFIdrive.

Parâmetros

r2122[0...6 Código de alarme - U16
3] Descrição: Indicação dos números das falhas emitidos.
Estrutura do buffer de alarme (princípios gerais):
r2122[0], r2124[0] → alarme 1 (o mais antigo)
...
r2122[7], r2124[7] → alarme 8 (o mais recente)
Quando o buffer do alarme está cheio, os alarmes enviados são inseridos no histórico de alarme:
r2122[8], r2124[8] → alarme 1 (o mais recente)
...
r2122[63], r2124[63] → alarme 1 (o mais antigo)
r2124[0...6 Valor de alarme - I32
3] Descrição: Indicação da informação adicional do alarme ocorrido (como número inteiro).
A estrutura do buffer de alarme e a atribuição dos índices mostrados em r2122.
r2521[0...3 Valor efetivo da posição LR LU I32
] Descrição: Indicação e saída de conector para o atual valor real de posição determinado pelo pré-
processamento de valores reais da posição.
Índice:
• [0]: Controle de posição da malha Cl
• [1]: Encoder 1
• [2]: Encoder 2
• [3]: Reservado
r2556 LR valor nominal de posição após suavização de valor nominal LU I32
Descrição: Indicação e saída de conector para o setpoint de posição após a filtragem de setpoint.
r2563 Modelo dinâmico de erro resultante LR LU I32
Descrição: Display e saída de conector para o erro dinâmico subsequente.
Este valor é o desvio, corrigido pelo componente dependendo da velocidade, entre o valor de referência de
posicionamento e o valor efetivo da posição.
r2665 Valor de referência de posicionamento EPOS LU I32
Descrição: Exibe um setpoint de posição absoluta e real.
r8909 PROFIdrive: Device ID - U16
Descrição: Exibe o Device ID PROFINET.
Cada tipo de dispositivo SINAMICS possui seu próprio PROFINET Device ID e um próprio PROFINET GSD.
r8930[0...2 PROFIdrive: Nome ativo da estação - U8
39] Descrição: Indicação do nome de estação ativo para a interface PROFINET integrada na Control Unit.
r8931[0...3 PROFIdrive: Endereço IP ativo da estação - U8
] Descrição: Indicação do endereço de IP ativo para a interface PROFINET integrada na Control Unit.
r8932[0...3 PROFIdrive: Gateway padrão ativo da estação - U8
] Descrição: Indicação do gateway padrão ativo para a interface PROFINET integrada na Control Unit.
r8933[0...3 PROFIdrive: Máscara de sub-rede ativa da estação - U8

Parâmetros

] Descrição: Indicação da máscara de subrede ativa para a interface PROFINET integrada na Control Unit.
r8935 PROFIdrive: Endereço MAC da estação - U8
Descrição: Indicação do endereço MAC para a interface PROFINET integrada na Control Unit.
r8939 PROFIdrive: ID do ponto de acesso do dispositivo (DAP) - U32
Descrição: Exibe o ID do ponto de acesso do dispositivo PROFINET para a interface PROFINET integrada.
A combinação do Device ID (r8909) e DAP ID identifica claramente um ponto de acesso PROFINET.
r29018[0... Versão OA - Flutuante
1] Descrição: Displays na versão OA.
Índice:
• [0]: Versão de Firmware
• [1]: Número de incremento do build
r29400 Indicação do status do sinal de controle interno - U32
Descrição: Identificadores do status do sinal de controle
Os bits do parâmetro são reservados, exceto pelos seguintes:
• bit 1: RESET
• bit 2: CWL
• bit 3: CCWL
• bit 10: TLIM
• bit 19: SLIM
• bit 23: REF
• bit 28: EMGS
r29942 Indicação do status dos sinais DO - U32
Descrição: Indica o status dos sinais DO.
• bit 0:RDY
• bit 1:FAULT
• bit 2: Reservado
• bit 3:ZSP
• bit 5:TLR
• bit 7:MBR
• bit 8:OLL
• bit 13:RDY_ON

Parâmetros

Diagnóstico 12
Indicações gerais sobre falhas e alarmes
Os erros e estados detectados pelos componentes individuais do sistema de acionamento
são indicados pelas mensagens.
As mensagens são categorizadas em falhas e alarmes.
Propriedades das falhas e alarmes

● Falhas
– São identificadas por Fxxxxx.
– Podem levar à uma reação à falha.
– Devem ser reconhecidas quando a causa tiver sido remediada.
– Status através da peça para controle e LED RDY.
– Status através da palavra de estado PROFINET ZSW1.3.
– Entrada no buffer de falha.
● Alarmes
– São identificadas por Axxxxx.
– Não têm efeito adicional sobre o inversor.
– Os alarmes são reiniciados uma vez que a causa tenha sido corrigida. Não é
necessário reconhecer.
– Status através da peça para controle e LED RDY.
– Status através da palavra de estado PROFINET ZSW1.7.
– Entrada no buffer de alarme.
● Propriedades gerais das falhas e alarmes
– É possível o acionamento nas mensagens selecionadas.
– Contém o número do componente para identificação do componente SINAMICS
afetado.
– Contém informações de diagnóstico sobre a mensagem relevante.

Diagnóstico
Classe de mensagem
Para algumas mensagens, especifica a classe de mensagem associada com a seguinte
estrutura:
Texto da classe de mensagem (número de acordo com o PROFIdrive)
As classes de mensagem disponíveis são mostradas na tabela abaixo, que apresenta o
texto da classe de mensagem, seu número de acordo com o PROFIdrive, e uma breve
descrição da causa e solução.
Texto da classe de mensagem (número Causa e solução

de acordo com o PROFIdrive)
Erros de hardware/software (1) Um erro de hardware ou software foi detectada. Execute um POWER ON do
componente relevante. Se ocorrer novamente, entre em contato com a hot-
line.
Erro de linha (2) Um erro na linha de alimentação ocorreu (erro de uma fase, nível de
tensão...). Verifique as linhas de alimentação e fusíveis. Verifique a tensão de
alimentação. Verifique a fiação.
Erro na tensão de rede (3) Um erro na voltagem de alimentação do sistema eletrônico (48 V, 24 V, 5
V …) foi detectada. Verifique a fiação. Verifique o nível de tensão.
Sobretensão no circuito intermediário (4) A tensão do circuito intermediário atingiu um valor alto inadmissível. Verifique
o dimensionamento do sistema (linha de alimentação, reator, voltagem). Veri-
fique as configurações de alimentação.
Erro no sistema eletrônico (5) Um estado de operação do sistema eletrônico foi detectado (sobrecorrente,
superaquecimento, erro no IGBT…). Verifique o cumprimento dos ciclos de
carga permitidos. Verifique a temperatura ambiente (ventilador).
Superaquecimento dos componentes A temperatura no módulo excedeu o limite mais alto permitido. Verifique a
eletrônicos (6) temperatura ambiente / ventilação do armário de comando.
Erro no terra / curto-circuito inter-fase Um erro no terra / curto-circuito inter-fase foi detectado nos cabos de energia
detectado (7) ou nos enrolamentos do motor. Verifique os cabos de energia (conexão).
Verifique o motor.
Sobrecarga do motor (8) Motor operado fora dos limites permitidos (temperatura, corrente, torque…).
Verifique os ciclos de carga e limites definidos. Verifique a temperatura ambi-
ente / resfriamento do motor.
Erro de comunicação com o comando A comunicação com o comando hierarquicamente superior (acoplamento
hierarquicamente superior (9) interno, PROFINET…) está com erro ou interrompida. Verifique o estado do
comando hierarquicamente superior. Verifique a conexão de comuni-
cação/fiação. Verifique a configuração do barramento/ciclos.
O canal de monitoramento detectou um Uma função de monitoramento de função segura detectou um erro.
erro (10)
Posição real / valor de velocidade incorre- Um estado de sinal inadmissível foi detectado ao avaliar os sinais do encoder
to ou não disponível (11) (sinais de pista, marcas de zero, valores absolutos...). Verifique o encoder /
estado dos sinais do encoder. Observe as frequências máximas permitidas.
Comunicação interna com erro (12) A comunicação interna entre os componentes SINAMICS está com erro ou
interrompida. Garanta que haja uma instalação em compliance com
EMCcompliant. Observe a quantidade máxima permitida de estruturas/ciclos.
Erro de alimentação (13) A alimentação está com defeito ou sofreu um erro. Verifique a alimentação e
seu ambiente (fonte de linha, filtros, reatores, fusíveis…). Verifique o controle
de alimentação.
Erro no comando de Frenagem / Módulo O Módulo de Frenagem interno ou externo está com erro ou sobrecarga
de Frenagem (14) (temperatura). Verifique a conexão/estado do Módulo de Frenagem. Cumpra
o número permitido de operações de frenagem e sua duração.

Diagnóstico
Texto da classe de mensagem (número Causa e solução

de acordo com o PROFIdrive)
Erro no filtro de linha (15) O monitoramento do filtro de linha detectou uma temperatura excessivamente
alta ou outro estado não permitido. Verifique a temperatura / monitoramento
da temperatura. Verifique a configuração para garantir que seja permitida (tipo
de filtro, alimentação, valores limite).
Valor de medição externo / estado do Um valor de medição / estado do sinal lido na via na área de entrada (digi-
sinal fora do alcance permitido (16) tal/analógico/temperatura) mostrou valor/estado inadmissível. Identifique e
verifique o sinal responsável. Verifique os valores limite definidos.
Erro na aplicação / função tecnológica A aplicação / função tecnológica excedeu um limite (definido) (posição, ve-
(17) locidade, torque …). Identifique e verifique o limite responsável. Verifique a
especificação de valor exigido no comando hierarquicamente superior.
Erro no procedimento de para- Um erro foi identificado na parametrização em um procedimento de comis-
metrização/configuração/colocação em sionamento, ou a parametrização não coincide com a configuração real do
operação (18) dispositivo. Determine a causa precisa do erro usando a ferramenta de
comissionamento. Adapte a parametrização ou a configuração do aparelho.
Erro geral no drive (19) Erro composto. Determine a causa precisa do erro usando a ferramenta de
comissionamento.
Erro na unidade auxiliar (20) O monitoramento de uma unidade auxiliar (transformador de entrada, unidade
de arrefecimento…) detectou um estado inadmissível. Determine a causa
exata do erro e verifique o dispositivo responsável.
Diferenças entre as falhas e alarmes

As diferenças entre falhas e alarmes são exibidas a seguir:
Tipo Display BOP (exemplo) Indicador de sta- Reação Reconhecimento

tus
RDY COM
Falha Falha única Pisca - • NENHUM: sem • ENERGIZAR: reenergizar
lenta- reação o servoacionamento para
mente remover condição de
A primeira falha no • OFF1: desaceler-
em
caso de falhas ação em rampa do falha após a eliminação
ver-
múltiplas servomotor da causa.
melho
Qualquer falha • OFF2: o servomotor • IMEDIATAMENTE: a
menos a primeira no para por inércia falha desaparece imedi-
caso de falhas atamente após eliminar
múltiplas • OFF3: o servomotor
sua causa.
para rapidamente
(parada de • INIBIÇÃO DO PULSO: A
emergência) falha somente pode ser
reconhecida com uma in-
• ENCODER: Falha
ibição do pulso.
do encoder causa
As mesmas opções estão
OFF2.
disponíveis para o
reconhecimento conforme
descrito em reconheci-
mento com
IMEDIATAMENTE.

Diagnóstico
Tipo Display BOP (exemplo) Indicador de sta- Reação Reconhecimento

tus
RDY COM
Alarm Alarme único Pisca - • NENHUM: sem Auto-reconhecimento
e lenta- reação
mente
O primeiro alarme
em
no caso de alarmes
ver-
múltiplos
melho
Qualquer alarme
menos o primeiro no
caso de alarmes
múltiplos
ATENÇÃO
As falhas têm uma exibição de prioridade mais alta do que os alarmes
No caso da ocorrência de falhas e alarmes, somente as falhas são exibidas até que
tenham sido reconhecidas.
Operações BOP para falhas e alarmes

Para visualizar as falhas ou alarmes, faça o seguinte:
● Falhas
● Alarmes

Diagnóstico
Para sair de uma exibição de falha ou alarme, faça o seguinte:

● Falhas
● Alarmes
Para reconhecer falhas, faça o seguinte:
Indicação
• Se não eliminar as causas da falha, elas podem aparecer novamente após nenhuma
operação do botão por cinco segundos. Certifique-se de que eliminou as causas da
falha.
• Você pode reconhecer as falhas usando o sinal RESET. Para detalhes sobre o sinal,
consulte DIs (Página 82).

Diagnóstico
12.1 Indicadores de status por LED
12.1 Indicadores de status por LED

Dois indicadores de status por LED (RDY e COM) estão disponíveis para indicar o status do
inversor. Os dois LEDs são tricolores (verde /vermelho/amarelo).
Você pode encontrar informações detalhadas sobre as indicações de status na tabela

abaixo:
Indicador de Cor Status Descrição

status
RDY - Desligado A fonte de alimentação da placa de controle de 24 V está
ausente
Verde Continuamente O drive está no estado "servo on"
aceso
Vermelho Continuamente O inversor está no estado "servo off" ou no estado de inicial-
aceso ização
Pisca a 1 Hz Ocorre alarmes ou falhas
Verde e ama- Pisca alternadamen- Identificação do inversor
relo te a 2 Hz
COM Verde Continuamente Comunicação PROFINET está trabalhando com IRT
aceso
Pisca a 0,5 Hz Comunicação PROFINET está trabalhando com RT
Pisca a 2 Hz Operação do cartão micro SD/cartão SD (leitura ou gravação)
Vermelho Continuamente Erro de comunicação (sempre considere um erro de comuni-
aceso cação PROFINET em primeiro lugar)

Diagnóstico
12.2 Lista de falhas e alarmes

Esta seção lista somente erros comuns e alarmes. Para ver com detalhes as informações
de todos os erros e alarmes, chame a ajuda online para um erro ativa/alarme com a
ferramenta de engenharia SINAMICS V-ASSISTANTl.
Lista de falha
Falha Causa Solução

F1000: Erro de software Ocorreu um erro interno do software. • Avalie o buffer de falha.
interno
• Execute uma ENERGIZAÇÃO (li-
Classe de mensagem: Erro gar/desligar) de todos os componentes.
de hardware/software (1)
• Atualize o firmware para uma versão mais
Reação: OFF2
recente.
Reconhecimento:
ENERGIZAR • Entre em contato com a Hotline.
• Substitua a unidade de controle.
F1001: Exceção de ponto Ocorreu uma exceção durante uma opera- • Execute uma ENERGIZAÇÃO (li-
flutuante ção com o tipo de dados de ponto flu- gar/desligar) de todos os componentes.
Classe de mensagem: Erro tuante.
• Atualize o firmware para a versão mais
recente.
Reação: OFF2
• Entre em contato com a Hotline.
Reconhecimento:
ENERGIZAR
F1002: Erro de software Ocorreu um erro interno do software. • Execute uma ENERGIZAÇÃO (li-
interno gar/desligar) de todos os componentes.
Classe de mensagem: Erro • Atualize o firmware para a versão mais
recente.
Reação: OFF2
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F1003: Atraso no reconheci- Uma área da memória foi acessada e não • Execute uma ENERGIZAÇÃO (li-
mento ao acessar a memória retorna um valor "READY". gar/desligar).
Classe de mensagem: Erro • Entre em contato com a Hotline.
Reação: OFF2
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F1015: Erro de software Ocorreu um erro interno do software. • Execute uma ENERGIZAÇÃO (li-
interno gar/desligar) de todos os componentes.
Classe de mensagem: Erro • Atualize o firmware para a versão mais
recente.
Reação: OFF2
Reconhecimento:
ENERGIZAR

Diagnóstico

F1018: A inicialização do A inicialização do sistema do módulo foi • Execute uma ENERGIZAÇÃO (li-
sistema foi interrompida interrompida várias vezes. Consequente- gar/desligar). Após a energização, o
várias vezes mente, o módulo inicializa com o ajuste de módulo é inicializado com a parametri-
Classe de mensagem: Erro fábrica.
zação válida (se disponível).
de hardware/software (1) Motivos possíveis para a inicialização do
• Restaure a parametrização válida
Reação: NENHUM sistema ter sido interrompida:
Exemplos:
Reconhecimento: • Fonte de alimentação interrompida.
ENERGIZAR • Execute primeiro o comissionamento,
• CPU parou de funcionar.
salve, execute a ENERGIZAÇÃO
• Parametrização inválida. (ligue/desligue).
Após esta falhar ser produzida, depois o • Carregue outro backup de parâmetro
módulo é inicializado com os ajustes de
válido (ex. a partir do cartão de memória),
fábrica.
salve, execute a ENERGIZAÇÃO
(ligue/desligue).
Observação:
Se a situação de falha se repetir, então esta
falha é produzida novamente após várias
inicializações interrompidas.
F1030: Falha de sinal de Para o controle mestre do PC ativo, Entre em contato com a Hotline.
conexão para o controle nenhum sinal de conexão foi recebido
mestre dentro do tempo de monitoramento.
Classe de mensagem: Erro
de comunicação com o co-
mando hierarquicamente
superior (9)
Reação: OFF3
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F1611: SI CU: Defeito detec- A função "Segurança Integrada" (SI) inte- • Execute uma ENERGIZAÇÃO (li-
tado grada ao inversor na unidade de controle gar/desligar) de todos os componentes.
Classe de mensagem: O (CU) detectou um erro e iniciou um STO
• Atualize o software.
canal de monitoramento de
segurança detectou um erro • Substitua a unidade de controle.
(10)
Reação: OFF2
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F1910: Bus de campo: Valor A recepção dos setpoints da interface de Restaurar a conexão de barramento e definir
de referência timeout Bus de campo (Modbus/USS) foi interrom- o controlador para RUN.
Classe de mensagem: Erro pida.
de comunicação com o co- • Conexão de Bus interrompida.
• Controlador desligado.
superior (9)
Reação: OFF3 • Controlador definido para o estado
STOP.
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE

Diagnóstico

F1911: PROFIdrive: Sin- O telegrama global control para sin- • Verificação da configuração do barramen-
cronizador de ciclo operação cronização dos ciclos falhou vários ciclos to físico (cabo, conector, resistor de ter-
com queda de ciclo DP consecutivamente ou violou o período minação, blindagem, etc.).
Classe de mensagem: Erro definido pelo telegrama de parametrização
por vários ciclos DP consecutivos (veja o • Verificação se a comunicação foi inter-
tempo de ciclo de bus Tdp e Tpllw). rompida rapidamente ou permanente-
superior (9) mente.
Reação: OFF1 • Verificação do nível de utilização do bar-

ramento e o controlador (ex. tempo de ci-
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE clo de barramento Tdp foi definido muito
curto).
F1912: PROFIdrive: Sincroni- A quantidade máxima permitida de falhas • Verifique fisicamente o barramento
zador de ciclo, operação com de sinal de conexão do controlador (ope- (cabos, conectores, resistor de termi-
queda de sinal de conexão ração sincronizada de ciclo) foi excedida nação, blindagem, etc.).
Classe de mensagem: Erro durante a operação cíclica.
• Corrija a interconexão do sinal de conex-
ão do controlador.
superior (9) • Verifique se o controlador envia correta-
Reação: OFF1 mente o sinal de conexão (ex. criar um
traço com STW2.12...STW2.15 e sinal de
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE acionamento ZSW1.3).
• Verifique a taxa de falha do telegrama
permitida (p0925).
• Verificação do nível de utilização do bar-
ramento e o controlador (ex. tempo de
ciclo de barramento foi definido muito cur-
to).
F7011: Superaquecimento do • Motor sobrecarregado • Reduza a carga do motor.
motor
• A temperatura em torno do motor está • Verifique a temperatura nas proximidades
Classe de mensagem: So- muito alta e a ventilação do motor.
brecarga do motor (8)
• Fio partido ou sensor não conectado • Verifique a fiação e a conexão.
Reação: OFF2
• O modelo de temperatura do motor foi • Verifique os parâmetros de modelo de
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE parametrizado incorretamente temperatura do motor.
F7085: Os parâmetros de Os parâmetros de controle de malha aber- Não é necessário alterar os parâmetros pois
controle de malha aberta/malha fechada precisaram ser alterados eles já foram limitados corretamente.
ta/malha fechada foram al- pelos seguintes motivos:
terados
• Como resultado de outros parâmetros,
Classe de mensagem: Erro eles excederam os limites dinâmicos.
no procedimento de para-
metrização / configuração / • Eles não podem ser usados porque o
colocação em operação (18) hardware detectou que faltam determi-
nados recursos.
Reação: NENHUM
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE

Diagnóstico

F7090: Inversor: Limite supe- O limite superior de torque é menor que o O limite de torque superior (p29050) deve ser
rior menor que o limite inferior limite inferior de torque. ≥ limite de torque inferior (p29051)
de torque
metrização / configuração /
colocação em operação (18)
Reação: OFF2
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7093: Inversor: Erro do sinal O limite de rotação do motor (p29027) está Modifique o valor do parâmetro p29027.
de teste incorreto.
Reação: OFF3
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7220: Inversor: Faltando o O sinal "controle mestre no PLC" estava • Verifique a entrada para "controle mestre
controle mestre com CLP faltando na operação. com CLP".
Classe de mensagem: Erro • Entrada para "controle mestre com • Verifique o sinal "controle mestre com
de comunicação com o co- CLP" está incorreta. CLP" e, se necessário, faça a comutação.
superior (9) • O controlador de nível mais alto re- • Verifique a transferência de dados via
moveu o sinal "controle mestre com barramento de campo (mestre/drive).
Reação: OFF1
CLP".
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE • Transferência de dados interrompida
através do barramento de campo
(mestre/drive).
F7403: Limite inferior de O monitoramento da tensão do indutor CC • Verifique a tensão de alimentação da
tensão do indutor CC atingido está ativa e o limite inferior de tensão do linha.
Classe de mensagem: Erro indutor CC foi atingido no estado "Em
operação". • Verifique o avanço.
na alimentação (13)
• Reduza o limite inferior do indutor CC.
Reação: OFF1
• Desligue (desabilite) o monitoramento de
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE tensão do indutor CC.
F7404: Limite superior de O monitoramento da tensão do indutor CC • Verifique a tensão de alimentação da

tensão do indutor CC atingido está ativa e o limite superior de tensão do linha.
Classe de mensagem: So- indutor CC foi atingido no estado "Em
operação". • Verifique o módulo de avanço ou o módu-
bretensão no circuito inter-
lo de freio.
mediário (4)
• Aumente o limite superior do tensão do
Reação: OFF2
indutor CC.
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE • Desligue (desabilite) o monitoramento de
tensão do indutor CC.

Diagnóstico

F7410: Saída de corrente do A condição "I_act = 0 e Uq_set_1 superior • Conecte o motor ou verifique o contator
controlador limitada a 16 ms em seu limite" está presente e do motor.
Classe de mensagem: pode ter causado o seguinte:
• Verifique a tensão do indutor CC.
Aplicação / função tecnológi- • Motor não conectado ou contator do
ca erro (17) • Verifique o módulo do motor.
motor aberto.
Reação: OFF2 • Não há tensão do indutor CC presente.
Reconhecimento:
• Falha do módulo do motor.
IMEDIATAMENTE
F7412: Ângulo de comutação Um ângulo de comutação incorreto foi • Se a montagem do encoder foi alterada,
incorreto (modelo do motor) detectado o qual pode resultar em um reajuste o encoder.
Classe de mensagem: Po- acoplamento positivo no controle de ve-
locidade. • Substitua o encoder do motor com de-
sição real / valor de veloci-
feito.
dade incorreto ou não Causas possíveis:
disponível (11) • Ajuste corretamente a resistência do
• O encoder do motor está ajustado
Reação: ENCODER estator do motor, a resistência do cabo e
incorretamente com relação à posição
a indutância de vazamento do estator do
Reconhecimento: magnética.
motor.
IMEDIATAMENTE
• O encoder do motor está danificado. Calcule a resistência do cabo a partir da
• Dados para calcular o modelo do motor seção transversal e o comprimento, veri-
foram ajustados incorretamente. fique a indutância e a resistência do esta-
• A identificação da posição do polo tor usando a folha de dados do motor,
pode ter calculado um valor incorreto meça a resistência do estator, ex. usando
quando ativada. um multímetro - e, se necessário, identi-
fique novamente os valores usando a
• O sinal de velocidade do encoder do
identificação de dados do motor es-
motor apresenta falha.
tacionário.
• A malha de controle está instável devi-
• Com a identificação da posição do polo
do a parametrização incorreta.
ativada, verifique o procedimento para a
identificação da posição do polo e force
um novo procedimento de identificação
da posição do polo por meio da remoção
da seleção seguida de uma nova seleção.
F7420: Inversor: Frequência Uma das frequências naturais do filtro é • Reduza a frequência natural do nu-
natural do filtro do valor de maior que a frequência Shannon. merador ou do denominador do filtro do
referência de corrente > valor de referência de corrente envolvido.
frequência Shannon
• Remova o filtro envolvido (p1656).

Diagnóstico

F7442: LR: Multi-voltas não A relação entre a resolução multi-voltas e Faça a relação entre a resolução multi-voltas
corresponde à faixa do módu- a faixa do módulo (p29246) não é um e a faixa do módulo em um número inteiro.
lo número inteiro. Isto resulta no retorno do A relação v é calculada como segue:
Classe de mensagem: Erro ajuste, uma vez que o valor efetivo da
posição não pode ser reproduzido após • Encoder do motor sem rastreamento da
ligar/desligar. posição (p29243 = 0):
colocação em operação (18) – Para encoders multivoltas:
Reação: OFF1 (OFF2, OFF3) v = (4096 * p29247 * p29248) / (p29249 *
Reconhecimento: p29246)
IMEDIATAMENTE – Para encoders volta única:
v = (p29247 * p29248)/(p29249 * p29246)
• Encoder do motor com rastreamento da
posição (p29243 = 1):
v = (p29244 * 29247)/p29246
F7443: A coordenada de A coordenada de ponto de referência Ajuste a coordenada de ponto de referência
ponto de referência não é recebida ao ajustar o encoder através da com um valor mais baixo do que o especifi-
uma faixa permitida entrada do conector p2599 fica fora da cado no valor do erro.
Classe de mensagem: Erro metade da faixa do encoder e não pode Consulte também: p2599 (valor da coorde-
no procedimento de para- ser ajustada como uma posição efetiva do nada de ponto de referência EPOS.
metrização / configuração / eixo.
Para um motor com um encoder absoluto, a
colocação em operação (18)Valor de erro (r0949, representação deci- faixa máxima permitida do encoder é calcula-
Reação: OFF1 (OFF2, OFF3) mal): da pela seguinte fórmula:
Reconhecimento: Valor máximo permitido para coordenada
• Para encoders multivoltas:
IMEDIATAMENTE de ponto de referência.
(4096 * p29247) / 2
• Para encoders volta única:
p29247 / 2
F7450: O monitoramento de Após o tempo de monitoramento de para- Verifique as causas e solucione.
parada respondeu da expirar, o inversor sai da janela de
Reação: OFF1 parada.
Reconhecimento: • O ganho da malha de posição é muito
IMEDIATAMENTE baixo.
• O ganho da malha de posição é muito
alto (instabilidade/oscilação).
• Sobrecarga mecânica.
• Cabo de conexão, conversor do mo-
tor/inversor incorreto (falta uma fase,
intercâmbio).

Diagnóstico

F7451: O monitoramento da Quando o tempo de monitoramento da Verifique as causas e solucione.
posição respondeu posição (p2545) expirar, o inversor ainda
Classe de mensagem: não alcançou a janela de posicionamento
Aplicação / função tecnológi- (p2544).
ca erro (17) • Janela de posicionamento para-
Reação: OFF1 metrizado muito pequena (p2544).
Reconhecimento: • Tempo de monitoramento de posição
IMEDIATAMENTE parametrizado muito curto (p2545).
baixo.
alto (instabilidade/oscilação).
• Inversor mecanicamente travado.
F7452: Erro resultante muito A diferença entre o valor efetivo da Verifique as causas e solucione.
alto posição do valor de referência de posi-
Classe de mensagem: cionamento e valor real de posição
Aplicação / função tecnológi- (modelo dinâmico de erro resultante) é
ca erro (17) maior do que a tolerância (p2546).
Reação: OFF1 • O valor de p2546 é muito pequeno.
Reconhecimento: • O ganho da malha de posição é muito
IMEDIATAMENTE pequeno.
• O torque do inversor ou a capacidade
de aceleração foi excedida.
• Erro do sistema de medição da po-
sição.
• Detecção incorreta do controle de
posição.
• Sistema mecânico travado.
• Diferenças na velocidade de movimen-
to cruzado excessivamente alta ou va-
lor de referência de posição
excessivamente alto (valor de refe-
rência).
F7453: Erro no pré- Ocorreu um erro durante o pré- Verifique o encoder quanto ao pré-
processamento do valor processamento do valor efetivo da processamento do valor efetivo da posição.
efetivo da posição posição.
Classe de mensagem:
Aplicação / função tecnológi-
ca erro (17)
Reação: OFF2
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE

Diagnóstico

F7458: EPOS: Came de Após iniciar a pesquisa por referência, o • Verifique a entrada "came de referência".
referência não encontrado eixo moveu-se pela distância máxima
• Verifique a distância máxima permitida
Classe de mensagem: permitida para pesquisar o came de
referência sem encontrá-lo efetivamente. para o came de referência (p2606).
Consulte também: p2606 (EPOS pesquisa a
ca erro (17)
distância máxima do came de referência)
Reação: OFF1 (OFF2, OFF3)
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7459: Marca zero não de- Após sair do came de referência, o eixo • Verifique o encoder com relação à marca
tectada cruzou a distância máxima permitida zero.
Classe de mensagem: Apli- (p2609) entre o came de referência e a
marca zero sem encontrá-la. • Verifique a distância máxima permitida
cação / função tecnológica
entre o came de referência e a marca ze-
erro (17)
ro (p2609).
Reação: OFF1
• Use uma marca zero do encoder externa
Reconhecimento:
(marca zero equivalente).
IMEDIATAMENTE
Consulte também: p2609 (EPOS pesquisa o
came de referência de distância máx. e a
marca zero)
F7460: EPOS: Fim do came Durante a pesquisa por referência, quando • Verifique a entrada "came de referência".
de referência não encontrado o eixo atingiu a marca zero ele atingiu
• Repita a pesquisa por referência.
Classe de mensagem: Apli- também o fim da faixa de movimento cru-
cação / função tecnológica zado sem detectar uma borda na entrada
erro (17) binector "came de referência".
Reação: OFF1 (OFF2, OFF3) Alcance máximo de travessia: -
2147483648 [LU] ... -2147483647 [LU]
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7464: EPOS: O bloco de O bloco de deslocamento não contém Verificar o bloco de deslocamento e, se
deslocamento é inconsistente informações válidas. necessário, observar os alarmes existentes.
Classe de mensagem: Erro Valor do alarme:
no procedimento de para- Número do bloco de deslocamento com
metrização / configuração / informações inválidas.
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7475: EPOS: Posição de A posição de destino para o bloco de mo- Posicionamento de destino correto.
destino < início da faixa de vimento transversal relativo fica fora da
movimento cruzado faixa de bloco de movimento transversal .
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE

Diagnóstico

F7476: EPOS: Posição de A posição de destino para o bloco de mo- Posicionamento de destino correto.
destino > fim da faixa de vimento transversal relativo fica fora da
movimento cruzado faixa de bloco de movimento transversal .
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7481: EPOS: Posição do A posição real do eixo é menor do que a • Posicionamento de destino correto.
eixo < chave fim de curso do posição da chave fim de curso do software
• Altere a chave fim de curso negativa (CI:
software negativa negativa.
p2580).
Classe de mensagem:
Consulte também: p2580 (chave de fim de
curso negativo do software EPOS), p2582
ca erro (17)
(ativação chave de fim de curso do software
Reação: OFF1 (OFF2, OFF3) EPOS)
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7482: EPOS: Posição do A posição real do eixo é maior do que a • Posicionamento de destino correto.
eixo > chave fim de curso do posição da chave fim de curso do software
• Altere a chave fim de curso mais do soft-
software positiva positiva.
ware (CI: p2581).
Classe de mensagem:
ca erro (17)
Reação: OFF1 (OFF2, OFF3) EPOS)
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7484: EPOS: Parada fixa Em estado "Encosto fixo alcançado" o eixo • Verificar a janela de monitoramento
fora da janela de monitora- deslocou-se fora da janela de monitoração (p2635).
mento (p2635) definida.
• Verificar o sistema mecânico.
Classe de mensagem:
ca erro (17)
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7485: EPOS: Parada fixa Em um bloco de deslocamento com a • - Verificar o bloco de deslocamento e
não alcançada solicitação ENCOSTO_FIXO a posição colocar a posição de destino para mais
Classe de mensagem: final foi alcançada sem ter detectado um perto da peça de trabalho.
Aplicação / função tecnológi- encosto fixo.
• Verificar o sinal de controle "Parada fixa
ca erro (17)
alcançada".
• Se necessário, reduzir a janela de erro de
Reconhecimento:
monitoramento máximo para detecção da
IMEDIATAMENTE
parada fixa (p2634).

Diagnóstico

F7488: EPOS: Posiciona- No modo "entrada do valor de referência Verificar a ativação.
mento relativo não possível direto/MDI", para posicionamento relativo
Classe de mensagem: Apli- de transferência contínua foi selecionado.
erro (17)
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7490: Habilitação do sinal • Para uma atribuição padrão, outra • Defina os sinais de habilitação ou veri-
removida durante um mo- falha pode ter ocorrido como resultado fique a causa da falha que ocorreu pri-
vimento cruzado da remoção dos sinais de habilitação. meiro e depois o resultado (para uma
Classe de mensagem: atribuição padrão).
• O inversor está no estado "comutação
inibida" (para uma atribuição padrão). • Verifique a atribuição para habilitar a
ca erro (17)
função de posicionamento básica.
Reação: OFF1
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7491: Came de PARADA Came de PARADA negativo foi atingido. • Deixe o came de PARADA negativo na
negativo atingido Para uma direção de movimento cruzado direção de movimento cruzado positivo e
Classe de mensagem: positiva, o came de PARADA negativo foi retorne o eixo à faixa de movimento cru-
Aplicação / função tecnológi- atingido, ex. a fiação do came de PARADA zado válida.
ca erro (17) está incorreta.
• Verifique a fiação do came PARADA.
Reação: OFF3
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7492: Came de PARADA Came de PARADA positivo foi atingido. • Deixe o came de PARADA positivo na
positivo atingido Para uma direção de movimento cruzado direção de movimento cruzado negativo e
Classe de mensagem: Apli- negativo, o came de PARADA positivo foi retorne o eixo à faixa de movimento cru-
cação / função tecnológica atingido, ex. a fiação do came de PARADA zado válida.
erro (17) está incorreta.
• Verifique a fiação do came PARADA.
Reação: OFF3
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE

Diagnóstico

F7493: LR: Sobrecontagem A faixa de valor (-2147483648 ... Se necessário, reduza a faixa de movimento
da faixa de valor para o valor 2147483647) para a representação do cruzado ou a resolução da posição p29247.
efetivo da posição valor efetivo de posição foi excedido. Observação para o caso = 3:
Classe de mensagem: Quando a sobrecontagem ocorrer, o ajuste Se o valor para a posição absoluta (LU) máx-
status "com referência" ou "sistema de
Aplicação / função tecnológi- imo possível for superior a 4294967296,
ca erro (17) ajuste de medição absoluta" é reinicializa- então não é possível fazer um ajuste devido
Reação: OFF1 (OFF2, OFF3) do. à sobrecontagem.
Reconhecimento: • O valor efetivo da posição (r2521) Para os encoders rotativos, a posição absolu-
IMEDIATAMENTE excedeu a faixa de valor. ta (LU) máxima possível é calculada da se-
• O valor efetivo da posição do encoder guinte maneira:
excedeu a faixa de valor. Encoder do motor com rastreamento da
posição:
• O valor máximo do encoder vezes o
fator para conversão da posição abso- EPOS: p29247 * p29244
luta a partir de incrementos da unidade Encoder do motor sem rastreamento da
de comprimento (LU) excedeu a faixa posição:
de valor para exibição do valor efetivo • Para encoders multivoltas:
de posição.
EPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249
EPOS: p29247 * p29248 / p29249
F7575: Inversor: Encoder de Os sinais do encoder do motor que não Avaliar outras falhas existentes através do
motor não está pronto está pronto. encoder do motor.
Classe de mensagem: Po- • Inicialização do encoder do motor não
sição real / valor de veloci- obteve êxito.
dade incorreto ou não
disponível (11) • A função "encoder de estacionamento"
está ativa (palavra de controle encoder
Reação: OFF2
G1_STW.14 = 1).
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7599: Encoder 1: O ajuste O valor máximo do encoder vezes o fator Se o valor para a posição absoluta (LU) máx-
não é possível para conversão da posição absoluta a imo possível for superior a 4294967296,
Classe de mensagem: Erro partir de incrementos da unidade de com- então não é possível fazer um ajuste devido
no procedimento de para- primento (LU) excedeu a faixa de valor (- à sobrecontagem.
metrização / configuração / 2147483648 ... 2147483647) para exibição Para os encoders rotativos, a posição absolu-
colocação em operação (18) do valor efetivo de posição. ta (LU) máxima possível é calculada da se-
Reação: OFF1 (NONE, guinte maneira:
OFF2, OFF3) Encoder do motor com rastreamento da
Reconhecimento: posição:
IMEDIATAMENTE EPOS: p29247 * p29244
Encoder do motor sem rastreamento da
posição:
• Para encoders multivoltas:
EPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249

EPOS: p29247 * p29248 / p29249

Diagnóstico

Inversor F7800: Não há uni- A leitura dos parâmetros do módulo de • Execute uma ENERGIZAÇÃO (li-
dade de alimentação potência não é possível ou não há gar/desligar) de todos os componentes.
Classe de mensagem: Erro nenhum parâmetro armazenado no módu-
lo de potência. • Troque o módulo.
Reação: NENHUM
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7801: Sobrecorrente do A corrente de limite do motor permitida foi • Reduza o fator de correção de torque de
motor excedida. parada.
Classe de mensagem: So- • O limite de corrente efetivo foi definido • Aumente a aceleração em rampa ou re-
brecarga do motor (8) muito baixo. duza a carga.
Reação: OFF2 • O controlador atual não foi definido • Verifique o motor e os cabos do motor
Reconhecimento: corretamente. quanto a curto-circuito e falta à terra.
IMEDIATAMENTE
• O motor foi frenado com um fator de • Verifique o módulo do motor e a com-
correção de torque de parada excessi- binação do motor.
vamente alto.
• A aceleração em rampa foi definida
muito curta ou a carga está muito alta.
• Curto-circuito no cabo do motor ou
falta à terra.
• A corrente do motor não corresponde à
corrente do módulo do motor.
F7802: Avanço ou unidade Após um comando de energização interna, • Certifique-se de que haja uma tensão do
de potência não estão pron- o avanço ou o inversor não sinaliza como indutor CC. Verifique a barra do indutor
tos pronto por um dos motivos a seguir: CC. Habilite o avanço.
Classe de mensagem: Erro • O tempo de monitoramento é muito • Substitua o avanço associado ou inversor
na alimentação (13) curto. do componente de sinalização.
Reação: OFF2 • A tensão do indutor CC não está
Reconhecimento: presente.
IMEDIATAMENTE
• Avanço associado ou inversor do com-
ponente de sinalização está com defei-
to.
F7815: A unidade de po- O número de código da unidade de po- Conecte a unidade de potência original e
tência foi alterada tência efetiva não corresponde ao número energize-a novamente (ENERGIZAR).
Classe de mensagem: Erro salvo.
Reação: NENHUM
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE

Diagnóstico

F7900: Motor bloquea- O servomotor está operando no limite de • Verifique se o servomotor pode girar li-
do/controle de velocidade torque por mais do que 1s e abaixo do vremente ou não.
está no limite limite de velocidade de 120 rpm.
• Verifique o limite de torque.
Classe de mensagem: Apli- Este sinal também pode ser iniciado se o
cação / função tecnológica valor efetivo da velocidade estiver oscilan- • Verifique a inversão do valor efetivo.
erro (17) do e a saída do controlador de velocidade • Verifique a conexão do encoder do motor.
Reação: OFF2 repetidamente for até o seu limite.
• Verifique o número de pulso do encoder.
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7901: Sobrevelocidade do A velocidade máxima permitida foi excedi- • Verifique e corrija a velocidade máxima
motor da. (p1082).
Classe de mensagem: • Verifique se há algum pico de velocidade
real. Se o valor do pico for especialmente
ca erro (17)
alto, entre em contato com a hotline.
Reação: OFF2
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F7995: Falha na identificação Para motor incremental, é necessária a Pare o motor antes do servo energizado.
do motor identificação da posição do polo quando o
Classe de mensagem: Erro motor está servo energizado pela primeira
no procedimento de para- vez. Se o motor já estiver operando (ex.
metrização / configuração / por uma força externa) a identificação da
colocação em operação (18) posição pode falhar.
Reação: OFF2
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F8501: PROFIdrive: Valor de A recepção dos setpoints de PROFINET Restaurar a conexão PROFINET e definir o
referência timeout foram interrompidas. controlador para RUN.
Classe de mensagem: Erro • Conexão PROFINET interrompida.
• Controlador desligado.
superior (9) • Controlador definido para o estado
Reação: OFF3 STOP.
Reconhecimento: • PROFINET com defeito.
IMEDIATAMENTE

Diagnóstico

F30001: Unidade de po- A unidade de potência detectou uma con- • Verifique os dados do motor - se
tência: Sobrecorrente dição de sobrecorrente. necessário, execute o comissionamento.
Classe de mensagem: Erro • O controle de malha fechada está • Modifique a malha de velocidade Kp
nos componentes eletrônicos parametrizado incorretamente. (p29120), a malha de posição Kv
(5)
• Os parâmetros de controle não são (p29110).
Reação: OFF2
apropriados. • Verifique a configuração do circuito (es-
Reconhecimento:
• O motor tem curto-circuito ou falha à trela-triângulo) do motor.
IMEDIATAMENTE
linha terra (estrutura). • Verifique as conexões do cabo de alimen-
• Os cabos de alimentação não estão tação.
conectados corretamente. • Verifique se há curto-circuito ou falta à
• Os cabos de alimentação excedem o terra nos cabos de alimentação.
comprimento máximo permitido. • Verifique o comprimento dos cabos de
• Falha na unidade de potência. alimentação.
• Fase de linha interrompida. • Substitua a unidade de potência.
• Verifique as fases de alimentação da
linha.
• Verifique a conexão do resistor de frena-
gem externo.
F30002: Tensão do indutor A unidade de potência detectou so- • Aumente o tempo de desaceleração em
CC, sobretensão bretensão no indutor CC. rampa.
Classe de mensagem: So- • O motor regenera energia demais. • Ative o controlador do tensão do indutor
bretensão no circuito inter-
• A tensão de conexão do dispositivo CC.
mediário (4)
está muito alta. • Use um resistor de frenagem.
Reação: OFF2
• Fase de linha interrompida. • Aumente o limite de corrente do avanço
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE ou use um módulo maior.
• Verifique a tensão de alimentação do
dispositivo.
• Verifique as fases de alimentação da
linha.
F30003: Tensão do indutor A unidade de potência detectou uma con- • Verifique a tensão de alimentação da
CC, subtensão dição de subtensão no indutor CC. linha
Classe de mensagem: Erro • Falha na alimentação da linha • Verifique o avanço da alimentação da
na alimentação (13)
• A tensão de alimentação da linha está linha e observe as mensagens de falha
Reação: OFF2 abaixo do valor permitido. referentes a ele (se houver)
Reconhecimento: • Verifique as fases de alimentação da
• O avanço da alimentação da linha
IMEDIATAMENTE
falhou ou foi interrompido. linha.
• Fase de linha interrompida. • Verifique o ajuste da tensão de alimen-
tação da linha.

Diagnóstico

F30004: Induza a sobre- A temperatura do dissipador de corrente • Verifique se o ventilador está funcionan-
temperatura do dissipador de da unidade de potência excedeu o valor do.
calor limite permitido.
• Verifique os elementos do ventilador.
Classe de mensagem: Erro • Resfriamento insuficiente, falha do
nos componentes eletrônicos • Verifique se a temperatura ao redor está
ventilador.
(5) dentro da faixa permitida.
• Sobrecarga.
Reação: OFF2 • Verifique a carga do motor.
• A temperatura em torno está muito
Reconhecimento: • Reduza a frequência de pulso se estiver
alta.
IMEDIATAMENTE mais alta do que a frequência de pulso
• Frequência de pulso muito alta. nominal.
F30005: Unidade de po- A unidade de potência foi sobrecarregada. • Reduza a carga contínua.
tência: Sobrecarga I2t
• A corrente da unidade de potência • Adapte o ciclo de trabalho de carga.
Classe de mensagem: Erro nominal foi excedida por um tempo
nos componentes eletrônicos • Verifique as correntes nominais do motor
maior do que o permitido. e da unidade de potência.
(5)
• O ciclo de trabalho de carga permitido
Reação: OFF2
não foi mantido.
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F30011: Falha na fase de Na unidade de potência, o ripple da tensão • Verifique os fusíveis do circuito principal.
linha no circuito principal do indutor CC excedeu o valor limite per-
• Verifique se uma carga monofásica está
Classe de mensagem: Erro mitido.
distorcendo as tensões de linha.
de rede (2) Causas possíveis:
• Verifique os cabos do alimentador do
Reação: OFF2 • Uma fase de linha falhou. motor.
Reconhecimento: • As 3 fases de linha são assimétricas
IMEDIATAMENTE de forma não permitida.
• O fusível de uma fase do circuito prin-
cipal apresenta ruptura.
• Uma fase do motor falhou.
F30015: Cabo do motor com Foi detectada falha na fase no cabo do • Verifique os cabos do alimentador do
falha na fase alimentador do motor. motor.
Classe de mensagem: O sinal também pode ser enviado no caso • Verifique as configurações do controlador
Aplicação / função tecnológi- a seguir:
de velocidade.
ca erro (17) O motor está conectado no momento, no
Reação: OFF2 entanto, o controle de velocidade fechado
Reconhecimento: está instável e assim gera um torque os-
IMEDIATAMENTE cilante.
F30021: Falta à terra A unidade de potência detectou uma falta • Verifique as conexões do cabo de alimen-
Classe de mensagem: Erro à terra. tação.
no terra / curto-circuito inter- • Falta à terra nos cabos de alimen- • Verifique o motor.
fase detectado (7) tação.
Reação: OFF2 • Falha de enrolamento ou falta à terra
Reconhecimento: no motor.
IMEDIATAMENTE

Diagnóstico

F30027: Monitoramento do • O indutor CC da unidade de potência Verifique a tensão da alimentação da linha
tempo de pré-carga do indu- não conseguiu ser pré-carregado den- nos terminais de entrada.
tor CC tro do tempo esperado.
Classe de mensagem: Erro Não há tensão da alimentação da linha
na alimentação (13) conectada.
Reação: OFF2 • O comutador do contator da linha/lado
Reconhecimento: da linha não foi fechado.
IMEDIATAMENTE
• A tensão da alimentação da linha está
muito baixa.
• Os resistores de pré-carga estão supe-
raquecidos pois havia muitas opera-
ções de pré-carga por unidade de
tempo
• Os resistores de pré-carga estão
superaquecidos pois a capacitância do
indutor CC está muito alta.
raquecidos.
raquecidos pois o contator da linha es-
tava fechado durante a descarga
rápida do indutor CC através do módu-
lo de frenagem.
• O indutor CC apresenta uma falta à
terra ou curto-circuito.
• Possivelmente, o circuito de pré-carga
está com defeito.
F30036: Sobretemperatura A temperatura dentro do conversor do • Verifique se o ventilador está funcionan-
interna inversor excedeu o limite de temperatura do.
Classe de mensagem: Erro permitido.
• Verifique os elementos do ventilador.
nos componentes eletrônicos • Resfriamento insuficiente, falha do
(5) • Verifique se a temperatura ao redor está
ventilador.
dentro da faixa permitida.
Reação: OFF2 • Sobrecarga. Aviso:
Reconhecimento:
• A temperatura em torno está muito Esta falha somente pode ser reconhecida
IMEDIATAMENTE
alta. uma vez que a temperatura fique abaixo do
limite de temperatura permitido de menos 5
K.
F30050: Sobretensão da O monitoramento da tensão sinaliza uma • Verifique a fonte de alimentação de 24 V.
alimentação de 24 V falha de sobretensão no módulo.
• Substitua o módulo, se necessário.
na tensão de rede (sub-
voltagem) (3)
Reação: OFF2
Reconhecimento:
ENERGIZAR

Diagnóstico

F31100: Erro de distância da A distância medida da marca zero não • Verifique se os cabos do encoder estão
marca zero corresponde à distância da marca zero roteados em conformidade com a EMC.
Classe de mensagem: Po- parametrizada.
Para encoders codificados por distância, a • Verifique as conexões de tomada
dade incorreto ou não distância da marca zero é determinada a • Substitua o encoder ou o cabo do encod-
disponível (11) partir dos pares detectados das marcas er
zero. Isto significa que se faltar uma marca
Reação: ENCODER
zero, dependendo da geração do par, isto
Reconhecimento: INIBIÇÃO não pode resultar em uma falha e também
DO PULSO não afeta o sistema.
F31101: Falha da marca zero 1,5 x a distância da marca zero para- • Verifique se os cabos do encoder estão
Classe de mensagem: Po- metrizada foi excedido. roteados em conformidade com a EMC.
sição real / valor de veloci- • Verifique as conexões de tomada.
disponível (11) • Substitua o encoder ou o cabo do encod-
er.
Reação: ENCODER
Reconhecimento: INIBIÇÃO
DO PULSO
F31110: Erro de comuni- O protocolo de comunicação serial trans- • Verifique a conexão do cabo do encoder e
cação serial fere um erro entre o encoder e o módulo da blindagem.
Classe de mensagem: Po- de avaliação.
• Substitua o encoder ou o cabo do enco-
der/encoder.
disponível (11)
Reação: ENCODER
DO PULSO
F31111: Encoder 1: Erro A palavra de falha do encoder absoluto • Verifique a conexão do cabo do encoder e
interno de encoder absoluto fornece bits de falha que foram definidos. certifique-se de que eles estejam ro-
Classe de mensagem: Po- teados de acordo com a EMC.
• Verifique a temperatura do motor.
disponível (11) • Substitua o motor ou o encoder.
Reação: ENCODER
DO PULSO
F31112: Ajuste de bit de erro O encoder envia um bit de erro de conjun- Consulte F31111.
no protocolo em série to através do protocolo em série.
Classe de mensagem: Po-
disponível (11)
Reação: ENCODER
DO PULSO

Diagnóstico

F31117: Sinais do erro de Para um encoder de onda quadrada (bipo- • Verifique o cabo, o encoder e suas
inversão A/B/R lar, terminação dupla) os sinais A*, B* e R* conexões.
Classe de mensagem: Po- não são invertidos com relação aos sinais
A, B e R. • O encoder fornece os sinais e os sinais
invertidos associados?
disponível (11)
Reação: ENCODER
DO PULSO
F31130: A marca zero e o Após inicializar a posição do polo usando • Verifique se os cabos do encoder estão
erro de posição da sincroni- a trilha C/D, rotina de identificação de roteados em conformidade com a EMC.
zação grossa sinais Hall ou de posição do polo, a marca
zero foi detectada fora da faixa permitida. • Verifique as conexões de tomada
sição real / valor de veloci- Para encoders codificados por distância, o • Se o sensor Hall for usado como um
dade incorreto ou não teste é executado após passar por 2 mar- equivalente para a trilha C/D, verifique a
disponível (11) cas zero. A sincronização fina não foi conexão.
executada.
Reação: ENCODER • Verifique a conexão da trilha C ou D.
Reconhecimento: INIBIÇÃO • Substitua o encoder ou o cabo do encod-
DO PULSO er.
F31150: Erro de inicialização A funcionalidade do encoder não está • Verifique o tipo de encoder usado (incre-
Classe de mensagem: Erro operando corretamente. mental/absoluto) e o cabo do encoder.
no procedimento de para- • Se relevante, observe as mensagens de
falha adicionais que descrevem a falha
em detalhes.
Reação: ENCODER
DO PULSO
F52903: Inconsistência da O status da falha e o buffer do código de Energize novamente.
falha entre o status da falha e falha estão inconsistentes.
o buffer de falha
geral no drive (19)
Reação: OFF2
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F52904: Altere o modo de Quando o modo de controle é alterado, o Salve e reinicie o inversor.
controle inversor precisa ser salvo e reinicializado.
geral no drive (19)
Reação: OFF2
Reconhecimento:
ENERGIZAR

Diagnóstico

F52980: Motor do encoder O servomotor com encoder absoluto está O servomotor será configurado automatica-
absoluto alterado alterado. O ID do motor efetivo é diferente mente após o reconhecimento desta falha.
Classe de mensagem: Erro do ID do motor comissionar.
geral no drive (19)
Reação: OFF1
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F52981: Motor do encoder O motor do encoder absoluto conectado Use um motor de encoder absoluto ade-
absoluto diferente não pode ser operado. O servoacionamen- quado.
Classe de mensagem: Erro to em uso não suporta o ID do motor.
geral no drive (19)
Reação: OFF1
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F52983: Não foi detectado O servoacionamento em uso não suporta • Verifique a conexão do cabo do encoder
encoder a operação sem encoder. entre o servoacionamento e o servomotor.
Classe de mensagem: Erro • Use um servomotor com encoder.
geral no drive (19)
Reação: OFF1
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F52984: O motor do encoder • O comissionamento do servomotor Configure o ID do motor ajustando o
incremental não está configu- falhou. parâmetro p29000.
rado
• O motor do encoder incremental está
conectado mas falhou no comissiona-
geral no drive (19)
mento.
Reação: OFF1
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F52985: Motor do encoder • O ID do motor foi baixado incorreta- • Atualize o firmware.
absoluto incorreto mente durante a fabricação. • Use um motor de encoder absoluto corre-
Classe de mensagem: Erro • O firmware do servoacionamento em to.
geral no drive (19)
uso não suporta a ID do motor.
Reação: OFF1
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE
F52987: Encoder absoluto Dados incorretos do encoder absoluto. Entre em contato com a Hotline.
substituído
geral no drive (19)
Reação: OFF1
Reconhecimento:
IMEDIATAMENTE

Diagnóstico
Lista de alarme
Alarme Causa Solução

A1009: Sobretemperatura do A temperatura do módulo controle (Uni- • Verifique a entrada de ar da unidade de
módulo controle dade de controle) excedeu o valor limite controle.
Classe de mensagem: especificado.
• Verifique o ventilador da unidade de con-
Superaquecimento dos com-
trole.
ponentes eletrônicos (6)
Observação:
O alarme desaparece automaticamente após
o valor limite ser
ultrapassado.
A1019: Falha na gravação O acesso de gravação na mídia de dados Remova e verifique a mídia de dados re-
para a mídia de dados re- removível foi incorreto. movível. Depois execute novamente o back-
movível up dos dados.
Classe de mensagem: Supe-
raquecimento dos compo-
nentes eletrônicos (6)
A1032: Todos os parâmetros Os parâmetros de um objeto do inversor Salve todos os parâmetros.
devem ser salvos individual foram salvos, embora ainda não
Classe de mensagem: Erro haja backup de todos os parâmetros do
de hardware/software (1) sistema de acionamento.
Os parâmetros específicos para o objeto
salvo não são carregados na próxima vez
que o sistema for energizado.
Para a energização correta do sistema,
todos os parâmetros precisam ter sido
salvos completamente como back-up.
A1045: Configuração de Foi detectado um erro ao avaliar os ar- Salve a parametrização usando a função
dados inválida quivos de parâmetro salvos na memória "Copy RAM to ROM" no BOP. Isto substitui
Classe de mensagem: Erro não-volátil. Por este motivo, sob determi- os arquivos de parâmetro incorretos na
de hardware/software (1) nadas circunstâncias, vários valores de memória não-volátil –e o alarme é removido.
parâmetro salvos não puderam ser
aceitos.
A1902: PROFIdrive: Sin- Parametrização para operação isócrona • Adapte a parametrização do barramento
cronizador de ciclo com par- não é permitida. Tdp, Ti, To.
ametrização operacional
inadmissível • Adapte o tempo de amostragem para o
controlador atual ou controlador de ve-
locidade.
metrização / configuração / • Reduza o Tdx usando menos partici-
colocação em operação (18) pantes do barramento ou telegramas mais
curtos.
A1920: Barramento do inver- Dados de saída do barramento mestre do • Verifique a configuração do barramento.
sor: Receba os valores de inversor (valores de referência) recebidos
• Verifique os parâmetros para a sin-
referência após no momento incorreto junto ao ciclo do
relógio do barramento do inversor. cronização do ciclo do relógio (garanta
To > Tdx).
mando hierarquicamente Observação:
superior (9) To: Hora da aceitação do valor de referência
Tdx: Hora da troca de dados

Diagnóstico

A1932: Falta a sincronização Não há sincronização do relógio ou o sinal Defina a sincronização do relógio por toda a
do ciclo do relógio do bar- de conexão da relógio síncrono e DSC configuração do barramento e transfira o
ramento do inversor para está selecionado. sinal de conexão síncrono do relógio.
DSC Observação:
Classe de mensagem: Erro DSC: Controle servo dinâmico
A1940: PROFIdrive: Sincro- O barramento no estado de troca de da- • Verifique a aplicação mestre e a configu-
nismo de ciclo não alcançado dos e na operação síncrona do relógio foi ração do barramento.
Classe de mensagem: Erro selecionada usando o telegrama de para-
metrização. Não foi possível sincronizar o • Verifique a consistência entre a entrada
ciclo de relógio especificado pelo mestre. do ciclo do relógio ao configurar o escravo
e a configuração do ciclo do relógio no
superior (9) • O mestre não envia um telegrama de
mestre.
controle global síncrono embora a
operação síncrona tenha sido se- • Verifique se nenhum objeto do inversor
lecionada ao configurar o barramento. está com pulso habilitado. Somente ha-
bilite os pulsos após a sincronização do
• O mestre está usando outro ciclo de
PROFIdrive.
relógio DP síncrono diferente do trans-
ferido para o escravo no telegrama de
parametrização.
• Ao menos um objeto do inversor tem
um pulso habilitado (não controlado a
partir de qualquer PROFIdrive).
A1944: PROFIdrive: Sincro- O barramento no estado de troca de da- Assegure-se de que o mestre Master incre-
nismo de sinal de conexão dos e na operação síncrona do relógio foi mente corretamente o sinal de conexão no
não alcançado selecionada usando o telegrama de para- ciclo de aplicação mestre Tmapc.
Classe de mensagem: Erro metrização.
de comunicação com o co- A sincronização com o sinal de conexão
mando hierarquicamente mestre (STW2.12...STW2.15) não pôde
superior (9) ser concluída porque o sinal de conexão
está mudando de maneira diferente do
que foi configurado na grade de tempo
Tmapc.
A5000: Induza a sobretempe- O limite do alarme para sobretemperatura Verifique o seguinte:
ratura do dissipador de calor no dissipador de calor do inversor foi
• A temperatura nas proximidades está
Classe de mensagem: Erro atingido.
dentro dos valores limites definidos?
nos componentes eletrônicos Se a temperatura do dissipador de calor
(5) aumentar em 5 K adicionais, então a falha • As condições de carga e o ciclo de trabal-
F30004 é iniciada. ho de carga foram dimensionados corre-
tamente?
• O resfriamento falhou?
A7012: Sobretemperatura do A temperatura do motor modelo 1/3 identif- • Verifique a carga do motor e reduza-a, se
motor modelo 1/3 icou que o limite de alarme foi excedido. necessário.
Classe de mensagem: So- • Verifique a temperatura nas proximidades
brecarga do motor (8)
do motor.

Diagnóstico

A7441: LR: Salve a defasa- O status de ajuste do encoder absoluto foi Não é necessário.
gem de posicionamento de alterado. Este alarme desaparece automaticamente
ajuste do encoder absoluto A fim de salvar permanentemente o desvio após a defasagem ser salva.
Classe de mensagem: de posição determinado (p2525), ele deve Consulte também: p2525 (Defasagem de
Aplicação / função tecnológi- ser salvo com proteção de tensão zero ajuste do encoder LR)
ca erro (17) (p0977).
A7454: LR: Valor da posição Um dos seguintes problemas ocorreu com Verificar os blocos de dados de acionamento
de pré-processamento não o valor real da posição de pré- e de encoder e a atribuição de encoders.
tem um codificador válido processamento:
Classe de mensagem: Erro • Um encoder não está atribuído para o
no procedimento de para- valor real da posição de pré-
metrização / configuração / processamento.
• Um encoder está atribuído, mas não
há bloco de dados do encoder.
• Um conjunto de dados do encoder foi
atribuído, no entanto, o conjunto de
dados do encoder não contém dados
de encoder ou contém dados inválidos.
A7455: EPOS: Velocidade A velocidade máxima (p2571) é muito alta Reduza a velocidade máxima (p2571).
máxima limitada para calcular corretamente a correção do
Classe de mensagem: Erro módulo.
no procedimento de para- Dentro do tempo de amostra para posi-
metrização / configuração / cionamento, com velocidade máxima,
colocação em operação (18) metade do comprimento do módulo, no
máximo, deve ser movido. p2571 foi limit-
ado a esse valor.
A7456: EPOS: Velocidade de A atual velocidade nominal é maior do que • Verifique a velocidade exigida inserida.
valor de referência limitada a velocidade máxima parametrizada
• Reduza a correção de velocidade.
Classe de mensagem: (p2571) e por isso que esta será limitada.
Aplicação / função tecnológi- • Aumente a velocidade máxima (p2571).
ca erro (17) • Verifique a fonte de sinal para a veloci-
dade máxima limitada externamente.
A7457: EPOS: Combinação Uma combinação inadmissível de sinais Verificar e corrigir os respectivos sinais de
inadmissível de sinais de de entrada simultaneamente definida foi entrada.
entrada identificada.
Classe de mensagem: Valor de alarme (r2124, inserir decimal):
Aplicação / função tecnológi- 0: Jog 1 e jog 2.
ca erro (17)
1: Jog 1 ou jog 2 e inserção direta de valor
exigido/MDI.
2: Jog 1 ou jog 2 e iniciar operação de
referência.
3: Jog 1 ou jog 2 e ativar tarefa de deslo-
camento.
4: Entrada direta do valor exigido/MDI e
iniciar operação de referência.
5: Entrada direta do valor exigido/MDI e
iniciar tarefa de deslocamento.
6: Iniciar referência e ativar tarefa de de-
slocamento.

Diagnóstico

A7461: EPOS: Ponto de Ao iniciar um bloco de movimento trans- Faça a referência do sistema (pesquisa por
referência não definido versal/entrada do valor de referência dire- referência, referência flutuante, defina o pon-
Classe de mensagem: Apli- to, um ponto de referência não é definido. to de referência).
erro (17)
A7463: EPOS: Troca externa Para um bloco de deslocamento com Encontre o motivo pelo qual a borda está
de blocos não solicitada no alteração de bloco ative ausente em STW1.13.
bloco de deslocamento CONTINUE_EXTERNAL_ALARM, a al-
Classe de mensagem: teração externa de bloco não foi requisita-
Aplicação / função tecnológi- da.
ca erro (17) Valor de alarme (r2124, inserir decimal):
Número do bloco de deslocamento.
A7468: EPOS: O destino de Em um bloco de deslocamento, um salto • Correção do bloco de movimento trans-
salto do bloco de desloca- foi programado para um bloco não existen- versal .
mento não existe te.
• Adicione o bloco de deslocamento fal-
Classe de mensagem: Erro Valor de alarme (r2124, inserir decimal):
tante.
no procedimento de para- Número do bloco de deslocamento com
metrização / configuração / destino de salto inexistente.
A7469: EPOS: Bloco de de- No bloco de movimento transversal a • Correção do bloco de movimento trans-
slocamento < posição de posição de destino absoluta especificada versal .
destino < chave fim de curso fica fora da faixa limitada pela chave fim
de software negativo de curso do software negativa. • Altere a chave fim de curso do software
negativa (p2580).
A7470: EPOS: Bloco de mo- No bloco de movimento transversal a • Correção do bloco de movimento trans-
vimento transversal > posição posição de destino absoluta especificada versal .
de destino > chave fim de fica fora da faixa limitada pela chave fim
curso do software positiva de curso do software positiva. • Altere a chave fim de curso do software
positiva (p2581).
A7471: EPOS: Posição de No bloco de movimento transversal a • No bloco de movimento transversal ,
destino do bloco de mo- posição de destino fica fora da faixa do corrija a posição de destino.
vimento transversal fora da módulo.
faixa do módulo • Altere a faixa do módulo (p29246).
Classe de mensagem:
ca erro (17)
A7472: EPOS: Bloco de mo- No bloco de movimento transversal o Correção do bloco de movimento transver-
vimento transversal modo de posicionamento ABS_POS ou sal .
ABS_POS/ABS_NEG impos- ABS_NEG foi parametrizado com a corre-
sível ção do módulo não ativada.
Classe de mensagem:
ca erro (17)

Diagnóstico

A7473: EPOS: Início da faixa Ao cruzar, o eixo moveu até o limite da Afaste na direção positiva.
de movimento cruzado faixa de bloco de movimento transversal .
atingido
Classe de mensagem:
ca erro (17)
A7474: EPOS: Fim da faixa Ao cruzar, o eixo moveu até o limite da Afaste na direção negativa.
de movimento cruzado faixa de bloco de movimento transversal .
atingido
Classe de mensagem:
ca erro (17)
A7477: EPOS: Posição de Na operação de movimento cruzado efeti- • Posicionamento de destino correto.
destino < chave fim de curso vo, a posição de destino é menor do que a
do software negativa chave fim de curso do software negativa.
p2580).
EPOS)
A7478: EPOS: Posição de Na operação de movimento cruzado efeti- • Posicionamento de destino correto.
destino > chave fim de curso vo, a posição de destino é maior do que a
do software positiva chave fim de curso do software positiva.
ware (CI: p2581).
Consulte também: p2581 (chave fim de curso
do software positiva EPOS), p2582 (ativação
chave de fim de curso do software EPOS)
A7479: EPOS: Chave fim de O eixo está na posição da chave fim de • Posicionamento de destino correto.
curso do software negativa curso do software negativa. Um bloco de
atingida movimento transversal ativo foi inter-
rompido. p2580).
Classe de mensagem:
ca erro (17)
EPOS)
A7480: EPOS: Chave fim de O eixo está na posição da chave fim de • Posicionamento de destino correto.
curso do software positiva curso do software positiva. Um bloco de
atingida movimento transversal ativo foi inter-
rompido. ware (CI: p2581).
Classe de mensagem:
Consulte também: p2581 (chave fim de curso
do software positiva EPOS), p2582 (ativação
ca erro (17)
chave de fim de curso do software EPOS)
A7483: EPOS: Deslocamento O encosto fixo no bloco de deslocamento Verifique os limites de torque (p1520, p1521).
até limite do torque de foi alcançado sem que o torque/força de
fixação não alcançado fixação fosse alcançado.
Classe de mensagem:
ca erro (17)

Diagnóstico

A7486: EPOS: Parada in- Nos modos de operação "Blocos de de- Criar um sinal 1 na entrada do binector
termediária faltante slocamento" ou "Indicação direta de valor "Nenhuma parada intermediária/Parada in-
Classe de mensagem: exigido/MDI" no início da movimentação, termediária" e reinicie o movimento.
Aplicação / função tecnológi- "Nenhuma parada intermediária/Parada
ca erro (17) intermediária" não teve nenhum sinal 1.
A7487: EPOS: Rejeição da Nos modos de operação "Blocos de deslo- Conectar um sinal 1 à entrada do binector
solicitação de deslocamento camento" ou "Indicação direta de valor "Não rejeitar solicitação de deslocamen-
faltante exigido/MDI" a entrada do binector "Não to/Rejeitar solicitação de deslocamento".
Classe de mensagem: rejeitar a solicitação de deslocamen-
Aplicação / função tecnológi- to/Rejeitar solicitação de deslocamento"
ca erro (17) não possui nenhum sinal 1.
A7496: EPOS: A habilitação No modo de controle EPOS, nenhum Envie o servo no comando para o drive via
não é permitida servo no comando é enviado ao drive via Modbus.
Classe de mensagem: PROFINET.
ca erro (17)
A7530: Inversor: Bloco de O grupo de dados de acionamento se- • Selecione o bloco de dados de aciona-
dados de drive DDS não lecionado não está disponível. O grupo de mento existente.
disponível dados de acionamento não foi trocado.
• Crie blocos de dados de acionamento
adicionais.
A7565: Inversor: Falha de Um erro de encoder foi sinalizado para o 1 Confirmar a falha de encoder através da
encoder, interface de encoder através da interface de encoder PRO- palavra de comando do encoder
PROFIdrive 1 FIdrive (G1_ZSW.15). (G1_STW.15 = 1).
disponível (11)
A7576: Operação sem enco- Operação sem encoder está ativa devido a • Remova a causa de uma possível falha
der devido a uma falha ativa uma falha. do encoder.
Classe de mensagem: Po- • Execute uma ENERGIZAÇÃO (li-
gar/desligar) de todos os componentes.
disponível (11)
A7582: Erro no pré- Ocorreu um erro durante o pré- Verifique o encoder quanto ao pré-
processamento do valor processamento do valor efetivo da processamento do valor efetivo da posição.
efetivo da posição posição.
disponível (11)
A7805: Sobrecarga da uni- Foi excedido o limite de alarme para so- • Reduza a carga contínua.
dade de alimentação I2t brecarga I2t do módulo de potência.
• Adapte o ciclo de trabalho de carga.
nos componentes eletrônicos • Verifique a atribuição das correntes nomi-
(5) nais do motor e do módulo do motor.

Diagnóstico

A7965: É necessário salvar A defasagem angular da comutação foi Este alarme desaparece automaticamente
Classe de mensagem: Erro redefinida e ainda não foi salva. após os dados serem salvos.
no procedimento de para- A fim de aceitar permanentemente o novo
metrização / configuração / valor, ele precisa ser salvo de forma não-
colocação em operação (18) volátil.
A7971: Determinação da A determinação automática da defasagem O alarme desaparece automaticamente após
defasagem angular da co- angular da comutação (ajuste do encoder) a determinação.
mutação ativada está ativada.
Classe de mensagem: Erro A determinação automática é executada
no procedimento de para- no próximo comando de energização.
A7991: Identificação dos A rotina de identificação dos dados do O alarme desaparece automaticamente após
dados do motor ativada motor está ativada. a rotina de identificação dos dados do motor
Classe de mensagem: Erro A rotina de identificação dos dados do realizada com sucesso.
no procedimento de para- motor é executada no próximo comando Se uma ENERGIZAÇÃO ou um reinicializa-
metrização / configuração / de energização. ção a quente for realizada com a identifi-
colocação em operação (18) cação dos dados do motor selecionada, a
solicitação de identificação dos dados do
motor será perdida. Se a identificação dos
dados do motor for necessária, será preciso
selecionar novamente manualmente após
aceleração em rampa.
A8511: PROFIdrive: Dados Os dados de configuração de recepção Verifique os dados de configuração de rece-
de configuração de recebi- não foram aceitos pela unidade de bimento.
mento inválidos acionamento.
A8526: PROFIdrive: Sem Não existe nenhuma conexão cíclica com • Estabeleça a conexão cíclica e ative o
conexão cíclica o comando. controle com a operação cíclica.
Classe de mensagem: Erro • Verifique os parâmetros "Name of Station"
e "IP of Station" (r8930, r8931).
superior (9)
A8565: PROFIdrive: Dados Ao ser ativada a configuração foi detect- Verifique a configuração de interface
de configuração de recebi- ado um erro de consistência. necessária e corrija se necessário.
mento inválidos Observação: A atual configuração não foi
Classe de mensagem: Erro ativada.
A30016: Alimentação de A tensão do indutor CC está muito baixa. • Ligue a alimentação de carga.
carga desligada
• Verifique a alimentação da linha, se
Classe de mensagem: Erro necessário.
de rede (2)

Diagnóstico

A30031: Limitação da cor- Limite de corrente de hardware para a Verifique os dados do motor. Como alternati-
rente do hardware na fase U fase U respondido. O pulso nesta fase é va, execute a identificação dos dados do
Classe de mensagem: Erro inibido pelo período de um pulso. motor.
nos componentes eletrônicos • O controle de malha fechada está • Verifique a configuração do circuito (es-
(5) parametrizado incorretamente. trela-triângulo) do motor
• Falha no motor ou nos cabos de ali- • Verifique a carga do motor.
mentação. • Verifique as conexões do cabo de alimen-
• Os cabos de alimentação excedem o tação.
comprimento máximo permitido. • Verifique se há curto-circuito ou falta à
• A carga do motor está muito alta. terra nos cabos de alimentação.
• Falha na unidade de potência. • Verifique o comprimento dos cabos de
Observação: alimentação.
O alarme A30031 é sempre ativado se,
para um módulo de potência, a limitação
de corrente do hardware da fase U, V ou
W responder.
A31411: Encoder 1: Alarmes A palavra de falha do encoder absoluto • Verifique a conexão do cabo do encoder e
internos dos sinais do enco- inclui bits de alarme que foram definidos. certifique-se de que eles estejam ro-
der absoluto teados de acordo com a EMC.
• Verifique a temperatura do motor.
dade incorreto ou não • Substitua o motor ou o encoder.
disponível (11)
A31412: Ajuste de bit de erro O encoder envia um bit de erro de conjun- • Execute uma ENERGIZAÇÃO (li-
no protocolo em série to através do protocolo em série. gar/desligar) de todos os componentes.
Classe de mensagem: Po- • Verifique se os cabos estão roteados em
conformidade com a EMC.
disponível (11) • Verifique as conexões de tomada.
• Substitua o encoder.
A52900: Falha durante a • A cópia foi interrompida. • Reconecte o microcartão SD/cartão SD.
cópia de dados
• O microcartão SD/cartão SD foi desco- • Certifique-se de que o inversor esteja no
Classe de mensagem: Erro nectado. estado parado.
geral no drive (19)
• O inversor não está no estado parado.
A52901: O resistor de frena- A capacidade de aquecimento atinge o • Altere o resistor de frenagem externo.
gem atinge o limite do alarme limite (p29005) da capacidade do resistor
• Aumente o tempo de desaceleração.
Classe de mensagem: Erro de frenagem.
geral no drive (19)
A52902: Falta emergência Implemente o servo energizado quando a Energize a entrada de emergência (EMGS) e
Classe de mensagem: Erro entrada de emergência (EMGS) está de- depois implemente o servo energizado.
geral no drive (19) sligada.

Diagnóstico

Apêndice A
A.1 Conjunto de terminais do cabo na lateral do inversor
Conjunto do borne de alimentação
Tipo do inversor Procedimento Ilustração

Variação FSB Procedimento de montagem do terminal:
200 V FSC 1. Remova a capa externa do cabo.
FSD 2. Remova o isolamento do fio.
Variação FSAA 3. Insira a extremidade descascada na
400 V FSA luva da extremidade do cabo.
4. Crimpe a luva da extremidade do
cabo usando uma ferramenta de
crimpagem para luvas de terminação.
Variação FSB Procedimento de montagem do terminal:

400 V FSC 1. Remova a capa externa do cabo.
2. Remova o isolamento do fio.
3. Insira a extremidade descascada no
terminal forquilha.
4. Crimpe o terminal de forquilha usan-
do uma ferramenta de crimpagem
para os terminais do cabo. (Ob-
servação: Cubra qualquer fio exposto
com estanho.)

Apêndice
Conjunto do terminal do encoder

Os procedimentos do conjunto do terminal para encoders incrementais e absolutos são os
mesmos.
Conjunto do terminal do freio

O conjunto de um terminal do freio segue o procedimento conforme descrito na figura acima
para um terminal de potência.

Apêndice
Montagem do conector PROFINET I/O
Indicação
Para garantir melhores efeitos EMC, recomenda-se que descasque o cabo do PROFINET
I/O e conecte a blindagem do cabo ao terra.

Apêndice
A.2 Conjunto de conectores do cabo na lateral do motor
Conjunto do conector da alimentação

Cabo de alimentação usado para o motor com baixa inércia com altura do eixo 20 mm a 40
mm
Indicação
Conjunto do conector do freio
O conjunto do conector do freio usado para o motor com baixa inércia com altura do eixo
20 mm a 40 mm segue o procedimento descrito na figura acima para um conector de
potência.

Apêndice
Cabo de alimentação usado para o motor com baixa inércia com altura do eixo 50 mm e
motor de alta inércia

Apêndice
Conjunto do conector do encoder

Os procedimentos do conjunto do conector para encoders incrementais e absolutos são os
mesmos.
Cabo de encoder usado para o motor com baixa inércia com altura do eixo 20 mm a 40 mm

Apêndice
Cabo de encoder usado para o motor com baixa inércia com altura do eixo 50 mm e motor
de alta inércia
Indicação
Conjunto do conector do freio
O conjunto do conector do freio usado para o motor com baixa inércia com altura do eixo 50
mm e alta inércia segue o procedimento descrito na figura acima para um conector do
encoder.

Apêndice
A.3 Seleção do motor
A.3.1 Procedimento de seleção

1. Determine o tipo de mecanismo bem como os dados detalhados das peças mecânicas
relacionadas, como o condutor do parafuso de esferas, diâmetro, diâmetro do condutor e
engrenagem. Três tipos de mecanismo exibidos abaixo:
Parafuso de esferas
Transmissão por correia

Rack e pinhão e/ou
engrenagem
2. Determine o padrão de operação incluindo esses parâmetros como tempo de aceleração

(ta), tempo de movimento constante (tu), tempo de desaceleração (td), tempo de parada
(ts), tempo de ciclo (tc) e distância do percurso (L).
3. Calcule a inércia da carga e a relação de inércia.

A relação de inércia pode ser obtida dividindo a inércia da carga pela inércia do motor do
motor selecionado. A unidade de inércia é x 10-4 kg·m2.
4. Calcule a velocidade.
Calcule a velocidade de acordo com a distância do percurso, o tempo de aceleração,
tempo de desaceleração e tempo de movimento constante.

Apêndice
5. Calcule o torque.
Calcule o torque de acordo com a inédia da carga, o tempo de aceleração, tempo de
desaceleração e tempo de movimento constante.
6. Selecione o motor.
Selecione o motor que corresponde aos dados na etapa 3 à etapa 5.
A.3.2 Descrição de parâmetro
TORQUE
● Torque de pico: Ele refere-se ao torque máximo exigido pelo motor em operação, o qual
geralmente é menor do que 80% do torque máximo do motor. Quando o torque é um
valor negativo, resistores regenerativos podem ser necessários.
● O torque de movimento e o torque de aguardo em parada: Ele refere-se ao torque
exigido pelo motor em operação em longo prazo, o qual geralmente é menor do que 80%
do torque nominal do motor. Quando o torque é um valor negativo, resistores
regenerativos podem ser necessários.
Os métodos de cálculo do torque dos dois tipos de mecanismos principais:
W: Massa [kg] η: Eficiência mecânica

Pb: Condutor de parafuso de esferas [m] μ: Coeficiente de fricção
F: Força externa [N] g: Aceleração gravitacional 9,8 [m/s2]
W: Massa [kg] η: Eficiência mecânica

Pd: Condutor da transmissão por correia [m] μ: Coeficiente de fricção
F: Força externa [N] g: Aceleração gravitacional 9,8 [m/s2]
● Torque efetivo: Refere-se ao torque de carga efetivo convertido no valor equivalente no

eixo do servomotor, o que geralmente é menor do que 80% do torque nominal do motor.

Apêndice
Ta: Torque de aceleração Ta: Tempo de aceleração [s] tc: Tempo de ciclo [s]
[N·m] tu: Tempo de movimento cons-
Tm: Torque de movimento tante [s]
[N·m] td: Tempo de desaceleração
Td: Torque de desaceleração [s]
[N·m]
VELOC
Velocidade máxima: Refere-se à velocidade máxima do motor em operação, a qual é
geralmente menor do que a velocidade nominal. Quando um motor opera na velocidade
máxima, preste atenção neste torque e na elevação de temperatura.
Inércia e a relação de inércia

A inércia refere-se à força necessária para manter um determinado estado físico. A relação
da inércia indica o desempenho de resposta dinâmica dos motores. Quanto menor a relação
de inércia, melhor o desempenho de resposta de um motor.
Equações típicas da inércia da carga
Mecanismo Equação Mecanismo Equação
W: Massa (kg) W: Massa (kg)

a: Comprimento (m) D1: Diâmetro externo (m)
b: Largura (m) D2: Diâmetro interno (m)
Eixo de rotação no centro Eixo de rotação no centro

a: Comprimento (m) d: Diâmetro da peça de
b: Largura (m) trabalho (m)
R: Diâmetro rotacional (m) R: Diâmetro rotacional (m)
Eixo de rotação fora do cen- Eixo de rotação fora do cen-

tro tro

Apêndice
Mecanismo Equação Mecanismo Equação
Transportador W: Massa (kg) W: Massa (kg)

d: Diâmetro da roda da polia Parafuso de esferas P: Condutor (m)
(m) Jb: Inércia do parafuso de
esferas (kg·m2)

d: Diâmetro da roda da polia n1/n2: Velocidade de cada
(m) Redutor motor (rpm)
Objeto pendurado com a Jp: Inércia da polia (kg·m2) J1 /J2: Inércia de cada motor
polia (kg·m2)
A.3.3 Exemplos de seleção

Esta seção usa o mecanismo de parafuso de esferas como um exemplo para ilustrar o
procedimento de seleção do motor.
Dados de exemplo
A tabela a seguir lista os dados relacionados ao mecanismo de parafuso de esferas e ao
padrão de operação.
Mecanismo Padrão de operação

Peso da peça de trabalho 40 kg Tempo de aceleração (ta) 0,15 s
(W)
Comprimento do parafuso 2m Tempo de movimento cons- 0,7 s
de esferas (Bl) tante (tu)
Diâmetro do parafuso de 0,04 m Tempo de desaceleração 0,15 s
esferas (Bd) (td)
Passo do parafuso de es- 0,04 m Tempo de ciclo (tc) 2s
feras (Bp)
Eficiência mecânica (Bŋ) 0.9 Distância do percurso (L) 0,5 m
Inércia do acoplador (Jc) 20 x 10-6 kg·m2 (Con- -
sulte o catálogo de
produto do fornecedor)
1. Peso do parafuso de esferas

Bw = ρ x π x (Bd/2)2 x Bl = 19,85 kg
2. Inércia da carga
Jl = Jc + Jb = Jc + 1/8 x Bw x Bd2 + W x Bp2 / 4π2 = 5,61 x 10-3 kg·m2

Apêndice
A.4 Substituição de ventoinhas
3. Pré-seleção
Se for selecionado um motor de 1000 W, Jm (inércia do motor) = 1,57 x 10-3 kg·m2
Portanto, Jl / Jm (relação de inércia) = 3,57 < 5 vezes
4. Velocidade rotacional máxima
Vmax (velocidade de percurso máxima) = 2L / (ta + 2tu + td) = 5,89 m/s
Nmax (velocidade rotacional máxima) = 60 x Vmax / Bp = 882 rpm < 2000 rpm (velocidade
nominal)
5. Torque efetivo
Tm (torque de movimento) = (μgW + F) x Bp / 2πBη = 0,069 Nm
Ta (torque de aceleração) = [(Jl + Jm) x 2 πN / Ta] + Tm = 4,49 Nm
Td (torque de desaceleração) = [(Jl + Jm) x 2 πN / Td] - Tm = 4,35 Nm
Portanto, Trms (torque efetivo) =√(Ta2 x ta + Tm2 x tb + Td2 x td) / tc = 1,71 Nm < 4,78 Nm
(torque nominal)
6. Seleção final
De acordo com os cálculos acima de velocidade calculada, torque e relação de inércia,
recomenda-se que selecione motores de 1000 W, ex. 1FL6062.

Proceda como ilustrado abaixo para remover o ventilador do inversor. Para reinstalar o
ventilador, faça na ordem inversa. Ao montar novamente o ventilador, certifique-se de que o
símbolo da seta (" "na ilustração) no ventilador esteja voltado para o inversor e não para o
alojamento do ventilador.

Apêndice
Substituição do ventilador (exemplo)

Apêndice

Índice
A Copie os parâmetros do servoacionamento para um

microcartão SD/cartão SD, 127
Acessórios
Cabos e conectores, 29
Controlador de motores de combinação tipo
D
E/fusível, 32
Filtro, 35 Dados técnicos
Fonte de alimentação externa de 24 Vcc, 31 Cabos, 53
Microcartão SD/cartão SD", 39 Diferenças entre as falhas e alarmes, 269
Resistor de frenagem, 34 DIN EN ISO 13849-1, 188
Ajuste Direção da rotação do motor, 131
Ajuste automático em tempo real, 214 Diretriz da máquina, 185
Ajuste com SINAMICS V-ASSISTANT, 208 Display em operação, 119
Ajuste manual, 218
Configuração do fator dinâmico, 211, 216
Ganhos do servo, 206 E
Métodos de ajuste, 207
EN 61508, 190
Ajuste da posição zero, 130
EN 62061, 189
Ajuste do conjunto de parâmetro como padrão, 126
Entradas digitais, 82
Alteração de um valor de parâmetro, 120
Entradas Digitais
Ajuste do parâmetro com a função de
Fiação, 83
alternação, 122
EPOS
Análise de risco, 191
Blocos de deslocamento, 147
ANSI B11, 195
As normas para implementação de controladores
relacionadas à segurança, 187
F
Atualização do firmware, 129
Fiação e conexão
Ajuste das orientações do cabo, 75
B Fiações do circuito principal
Conexão da alimentação do motor - U, V, W, 78
Blocos de deslocamento, 147
Freio de retenção do motor, 95
Parâmetros relevantes, 100
Função de segurança integrada, 197
C
função JOG, 125
Características gerais BOP, 113 Jog na velocidade, 125
Características gerais das funções SINAMICS V90 PN Jog no torque, 125
BOP, 124
Certificação, 198
Comissionamento I
Comissionamento inicial, 107
Indicações gerais sobre falhas e alarmes, 267
Compensação da folga, 137
Indicadores de status por LED, 272
Conexão
Instalação do motor
Conexão de um resistor de frenagem externo, 95
Dimensões do motor, 64
Fonte de alimentação de 24 V/STO, 89
Direção da montagem, 62
Copie o ajuste de parâmetro de um microcartão
SD/cartão SD para o inversor, 128

Índice
L Prefácio
Componentes da documentação, 3
Limite de torque, 161
Grupo-alvo, 3
Limite de torque atingido (TLR), 162
Suporte técnico, 3
Limite de torque geral, 161
Probabilidade de falha, 199
Limite de torque interno, 161
Processo interativo para atingir a segurança, 192
Limite de velocidade, 159
Limite de velocidade geral, 160
Lista de função, 40
R
Redução de risco, 193
M Referência
Modos de referência, 141
Método de parada
Regulamentações dos equipamentos, 197
Desaceleração (OFF1), 132
Risco residual, 193
Parada grosseira (OFF2), 132
Método de parada na desenergização do servo, 131
Parada de emergência, 132
S
Método de seleção do motor, 308
Modo de controle de posição interna (IPos) Safe Torque Off
Limite de posicionamento do software, 140 Recursos funcionais, 201
Sistema mecânico de ajuste de parâmetro, 135 Seleção/Remoção de seleção STO, 202
Modo de controle de torque Tempo de resposta, 203
Limite de velocidade interno, 160 Saídas digitais, 83
Modo de controle de velocidade Fiação, 84
Gerador com função em rampa, 162 Salvar parâmetros no servoacionamento, 126
Segurança da máquina no Japão, 196
Segurança da máquina nos EUA, 193
N Segurança de máquinas na Europa, 184
Segurança funcional, 184
NFPA 79, 194
Sobrepercurso, 138
Normas europeias harmonizadas, 185
Supressão de ressonância, 220
NRTL, 194
Ajuste manual com supressão da ressonância
(p29021=0), 222
Ative a função de supressão de ressonância, 221
O
Autoajuste por um botão com supressão de
Objetivos, 183 ressonância (p29023.1=1), 221
Operações BOP Autoajuste por um botão em tempo real com
Função dos botões, 117 supressão de ressonância (p29024.6=1), 222
Operações BOP para falhas e alarmes, 270
Reconhecimento de falhas, 271
Sair da indicação de alarme, 271 T
Sair da indicação de falha, 271
Tarefa de deslocamento
Visualização de alarmes, 270
Rejeição, 148
Visualização de falhas, 270
Tempo de resposta, 200
OSHA, 193
U
P
Uso da placa de blindagem, 74
Pesquise um parâmetros no menu "P ALL", 123
Placa de dados nominais do motor, 23
Posicionador simples (EPOS)
Eixo linear/modular, 136


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4.3.3 Exemplo de conexão com CLPs ............................................................................................ 87

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7.2.7 Limite de torque ....................................................................................................................140

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9.3.6 Risco residual....................................................................................................................... 200

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1.2 Manuseio de componentes sensíveis à eletrostática (EGB)

1.3 Industrial Security

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1.4 Riscos residuais dos sistemas de acionamento (Power Drive

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– Utilização de dispositivos de rádio/celulares imediatamente na proximidade dos

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2.1.1 Componentes do inversor

Componentes no pacote do inversor de variante SINAMICS V90 PN 200 V

Componente Ilustração Potência Dimensão do perfil Tamanho Número para pedido

Conectores Para FSB 6SL3200-0WT02-0AA0

Para FSC e FSD 6SL3200-0WT03-0AA0

Placa de blind- Para FSB

Para FSC e FSD

Documentação do Guia de in- Bilíngue Inglês-Chinês

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Componentes no pacote do inversor de variante SINAMICS V90 PN 400 V

Componente Ilustração Potência Dimensão do perfil Tamanho Número para pedido

Conectores Para FSAA 6SL3200-0WT00-0AA0

Para FSA 6SL3200-0WT01-0AA0

Para FSB e FSC *

Placa de blind- para FSAA e FSA

para FSB e FSC

Documentação do Guia de in- Bilíngue Inglês-Chinês

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Placa nominal do inversor (exemplo)

① Nome do inversor ⑤ Número para pedido

② Entrada de alimentação ⑥ Endereço MAC

③ Potência de saída ⑦ Número de série do produto

④ Potência nominal do motor ⑧ Número de peça

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2.1.2 Componentes do motor

Componentes no pacote do motor de baixa inércia SIMOTICS S-1FL6

Documentação do SIMOTICS S-1FL6Guia de instalação dos servomotores

Componentes no pacote do motor de alta inércia SIMOTICS S-1FL6

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Placa de potência do motor (exemplo)

① Tipo de motor ⑦ Potência nominal ⑬ Corrente nominal

② Número para pedido ⑧ Tipo de encoder e resolução ⑭ Freio de retenção

③ Número de série ⑨ Classe térmica ⑮ ID do motor