Você está na página 1de 47

.

Análise em
Frequência
.

Sumário
Introdução 1

Sinais periódicos e série de Fourier 1

Sinais não-periódicos e Transformada de Fourier 2

Propriedades da Transformada de Fourier 3

Janelamento ou Truncamento de Sinal 4

Diagramas em frequência 15

Diagrama de Nyquist 16
O Critério de estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Estabilidade relativa pelo critério de Nyquist 17

Lugar Geométrico das Raízes (Root Locus) 21

Diagramas de Bode 23
Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Método das assíntotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2
. Análise em
Frequência

Introdução Sinais periódicos e


série de Fourier
O Processamento de Sinais lida com téc-

nicas e procedimentos utilizados para


revelar informações contidas em medi-
das, ou sinais, de algum processo físico
(saída), obtido a partir da excitação (en-
trada) do sistema a ser identificado.
x(t) = x(t ± nTP )
Dessa maneira, não há modelagem do
n = ±1, ±2, ...
sistema físico propriamente dito, im-

portando apenas as relações de en- Sinais periódicos que obedecem as con-


trada/saída. dições de Dirichelet, ou seja

1. Limitado
Em termos gerais, a análise de Fourier
2. Número finito de descontinuidades
é extremante poderosa e largamente
3. Número finito de máximos e mínimos
utilizada em engenharia. Porém, uma
locais
série de problemas práticos aparecem
podem ser representados pela série de
durante a aquisições dos dados que de-
Fourier em termos de senos e cossenos
vem ser levados em considerações para

se obter de forma adequada todas as


a0 ∑

2πnt
informações obtidas por meio da medi- x(t) = + [an cos( )
2 n=1
TP
ção.
2πnt
+bn sin( )]
TP

onde:

1
. Análise em
Frequência

−bn
∫ arg(cn ) = arctan( )
2 TP an
a0 = x(t)dt
TP 0 O Teorema de Parseval
∫ TP
2 2πnt
an = x(t) cos( )dt ∫
TP 0 TP 1 TP ∑

∫ x(t)2 dt = |cn |2
2 TP
2πnt TP 0 n=−∞
bn = x(t) sin( )dt
TP 0 TP indica que a potência média de um sinal
Para x(t) ímpar e periódico pode ser considerada como a soma das
potências associadas com cada compo-


2πnt
x(t) = [bn sin( )] nente de frequência.
n=1
TP

Para x(t) par e periódico Sinais não-periódicos


e Transformada de
a0 ∑

x(t) = + [an cos(
2πnt
)] Fourier
2 n=1
TP
Ou em sua forma complexa Sinais não periódicos que obedecem as

condições de Dirichelet podem ser re-




j2πnt
x(t) = cn e TP presentados pela Transformada de Fou-
n=−∞
rier
onde:
∫ ∞
x(t) = X(f )ej2πf t dt
∫ TP −∞
1 − j2πnt

cn = x(t)e T P dt ∞
TP 0 X(f ) = x(t)e−j2πf t dt
−∞
Relaciona-se com an e bn , n ̸= 0
Ela pode ser interpretada como um

an − jbn limite da série de Fourier quando


cn =
2 TP → ∞(∆f → 0), de modo que
1 √
|cn | = a2n + b2n X(f ) é uma densidade de amplitude -
2

2
. Análise em
Frequência

lim(∆f →0) (cn /∆f ) = X(f ) - e tem valor relaciona a energia do sinal no tempo
complexo com a amplitude da Transformada de
Fourier. Note que no caso da série de
X(f ) = XRe (f ) + jXIm (f )
Fourier, o teorema relaciona potências.
= |X(f )|e jϕ(f )

Propriedades da
Para um sinal x(t) em volts, |X(f )| é Transformada de
dado em volts/Hz. Fourier
Se x(t) é um sinal real, XRe (f ) e |X(f )|
1. Escalonamento no Tempo
são par e XIm (f ) e ϕ(f ) são ímpar.
F {x(−t)} = X(−f )

se x(t) for real, X(−f ) = X ∗ (f )

2. Deslocamento no Tempo (atraso puro

ou atraso de fase)

F {x(t − t0 )} = e−j2πf t0 X(f )

3. Modulação (Deslocamento em

frequência)

F {x(t)ej2πf0 t } = X(f − f0 )

(Modulação em Amplitude)

1
F {x(t) cos(2πf0 t)} = [X(f −f0 )+X(f +f0 )]
2
O Teorema de Parseval
4. Diferenciação
∫ ∞ ∫ ∞
2
x(t) dt = |X(f )|2 df F {ẋ(t)} = j2πf X(f )
−∞ −∞

3
. Análise em
Frequência

se limt→±∞ x(t) → 0 Aplicando a propriedade do produto,


5. Convolução temos Transformada de Fourier do si-
nal janelado como uma convolução na
F {h(t) ∗ x(t)} = H(f )X(f )
frequência
6. Produto (janelamento)
XT (f ) = X(f ) ∗ W (f )
∫ ∞
F {x(t)w(t)} = X(g)W (f − g)dg
−∞ Um sinal senoidal do tipo

= X(f ) ∗ W (f )
x(t) = cos(2πf0 t)

X(f ) = 1/2[δ(f + f0 ) + δ(f − f0 )]


Janelamento ou
Truncamento de Janelado por w(t), leva a
Sinal ∫ ∞
XT (f ) = X(g)W (f − g)dg =
A Transformada de Fourier lida com si- −∞

1
nais de comprimento infinito, mas na [W (f + f0 ) + W (f − f0 )]
2
prática, um sinal é adquirido sempre
Ou seja, a janela de observação distorce
com tempo finito, truncado em uma de-
o sinal sendo analisado - leakage.
terminada janela de tempo.
A aquisição de um sinal por um tempo

finito é equivalente a seu janelamento

por uma janela retangular


{
1, |t| < T /2
w(t) =
0, |t| > T /2

É possível utilizar outras funções w(t),


xT (t) = x(t)w(t) ou janelas, ponderando o sinal de modo

4
. Análise em
Frequência

a minimizar o efeito de leakage, como, Geralmente procura-se minimizar o


por exemplo, a janela hann - ou hanning. efeito dos lóbulos laterais que criam a
{
cos2 πt
T
, |t| < T /2 distorção na frequência.
w(t) =
0, |t| > T /2

Exemplo
Série de Fourier

Obtenha os coeficientes da série de Fourier para uma onda quadrada, de-

finida por {
−1, = T2 < t < 0
x(t) =
1, 0 < t < T2
Solução:

∫ T
1 2
a0 = x(t)dt = 0
T − T2
∫ T ( )
2 2 2πnt
an = x(t) cos dt = 0
T − T2 T
∫ T ( )
2 2 2πnt
bn = x(t) sin dt
T − T2 T
2
bn = (1 − cos(nπ))

5
. Análise em
Frequência

A Figura mostra a representação da série no domínio da frequência: espec-


tro de linhas

Dessa maneira, a série de Fourier é dada por

∑∞ [ ( )]
2 2πnt
x(t) = (1 − cos(nπ)) sin
n=1
nπ Tp

6
. Análise em
Frequência

A figura mostra sucessivas aproximações da onda quadrada para a série usando

n = 2, n = 4, n = 20 e n = 200 termos.

Note que apesar do aumento no numero de termos na série, ainda há um

overshoot nas descontinuidades. Isso é conhecido como fenômeno de Gibbs

e sua amplitude não diminui com o aumento do numero de termos na série.

7
. Análise em
Frequência

Exemplo
Transpetro – 2006 – Engenheiro de Automação - 30

A figura acima mostra um sinal oriundo de uma corrente de capacitor, cuja

expressão é dada por:

{
Ae−αt para t ≥ 0
f (t) =
0 para t ≤ 0
Onde A e α são constantes positivas. A expressão da transformada de Fou-

rier deste sinal é:



(A) F (ω) =
α + jω
A
(B) F (ω) =
α + jω
A
(C) F (ω) =
α − jω
A
(D) F (ω) = 2
α + ω2

8
. Análise em
Frequência


(E) F (ω) = √
α2 + ω 2
Solução:
Transformada de Fourier:

∫ ∞
F (ω) = f (t)e−jωt dt
−∞

O sinal só existe para t>0,

∫ ∞ ∫ ∞
−αt −jωt
F (ω) = Ae e dt = Ae−t(α+jω) dt =
0 0
[ ]
−t(α+jω) ∞
−e
=A =
α + jω 0
A
=
α + jω

Resposta: B

9
. Análise em
Frequência

Exemplo
Petrobrás – 2010 – Engenheiro de Equipamentos Jr. – Eletrônica - 46

Considere o sinal periódico v(t) mostrado na figura acima. Os pulsos têm

amplitude A, largura τ e se repetem com período T em segundos. Com base

nesses dados, analise as afirmativas a seguir.

I. O valor médio de v(t) é zero.

II. Os coeficientes da série complexa de Fourier são grandezas reais.

III. Os harmônicos de ordem par serão nulos se Tτ = 2.


É(São) correta(s) a(s) afirmativa(s)

(A) I, apenas

(B) I e II, apenas


(C) I e III, apenas
(D) II e III, apenas
(E) I, II e III
Solução:

10
. Análise em
Frequência

I. Correto. Cada período tem a mesma área positiva e negativa.


II. Errado. Os coeficientes positivos e negativos da série são complexos con-

jugados para que o sinal seja real.


III. Correto. Se Tτ = 2, tem-se:

que é uma função ímpar, portanto, só haverá harmônicos ímpares.

Resposta: C

Exemplo
Petrobras – 2011 – Enegenheiro de Equipamentos – Eletrônica - 33

A resposta de um sistema linear à aplicação de um impulso δ(t) é dada por


h(t) = Aδ(t − t0 ) onde A e t0 são constantes positivas. Admitindo-se que

este sistema tenha como entrada um sinal senoidal definido por x(t) = Bcos(2πf0 t),
o espectro do sinal de saída, correspondente a essa entrada, é dado pela ex-
pressão.
(A) AB
2
(ej2πf t0 + e−j2πf t0 )

11
. Análise em
Frequência

(B) ABcos(2πf t0 )
(C) AB
2
δ(f )cos(2πf t0 )

(D) AB
2
[δ(f − f0 ) + δ(f + f0 )]e−j2πf t0
(E) AB
2
δ(f − f0 )cos(2πf t0 )
Solução:
O sistema possui apenas um ganho A e um atraso de t0 . Essas operações no
domínio de Fourier correspondem a um ganho e uma multiplicação por e−j2πf t0 .

A transformada de Fourier de um cosseno corresponde a dois impulsos, um


na frequência positiva e outro na frequência negativa, divididas por 2, de-

vido à relação:

e−j2πf0 t + ej2πf0 t
cos(2πf0 t) =
2
1
F {cos(2πf0 t)} = (δ(f − f0 ) + δ(f + f0 ))
2
Pela propriedade de transformação na frequência.

Acrescentando o ganho e o atraso do sistema:

AB
[δ(f − f0 ) + δ(f + f0 )]e−j2πf t0
2

Resposta: D

12
. Análise em
Frequência

Exemplo
Petroquímica Supae – 2010 – Enegenheiro de Equipamentos – Elétrica

O pulso v(t) foi deslocado no tempo para v(t−b), conforme mostram as fi-

guras acima. O espectro de frequências do sistema deslocado, obtido pela

transformada de Fourier de v(t−b) apresenta um desvio de -36º no ângulo

de fase, em relação ao ângulo de fase de v(t), quando a frequência é de 100 rad/s.

O valor aproximado do tempo deslocado b é


(A) 12,6 ms

(B) 6,3 ms

(C) 4,8 ms
(D) 3,1 s
(E) 1,8 s
Solução:

13
. Análise em
Frequência

Um atraso no tempo de b representa uma multiplicação da transformada


de Fourier de e−j2πf0 b = e−jω0 b . Ou seja, um desvio angular de transformada

de −ω0 b
−36.π
−ω0 b = em radianos
180
−36.π
−100.b =
180

b = 3 = 6, 28.10−3 ≈ 6, 3 ms
10

Resposta: B

Exemplo
Petrobras – Enegenheiro de Equipamentos Júnior - Eletrônica - 27

A energia Ex do sinal x(t) = 4[u(t+1)−u(t)]+4e−t u(t), onde u(t) é degrau

unitário, é

(A) Ex=4

(B) Ex=6

(C) Ex=10
(D) Ex=12

(E) Ex=24
Solução:

14
. Análise em
Frequência

Sabe-se que a energia de um sinal é dada pela seguinte expressão:


∫ ∞
Ex = |x(t)|2 dt
−∞

Portanto percebe-se que o sinal pode ser integrado de -1 a 0 e de 0 a infi-


nito, ou seja, onde os degrais unitários influenciarão no sinal.
∫ 0
Ex = |4[u(t + 1) − u(t)]|2 dt+
−1
∫ ∞
+ |4e−t u(t)|2 dt
0
∫ 0 ∫ ∞
Ex = 16dt + 16e−2t dt
−1 0
∫ 0 ∫ ∞
Ex = 16 dt + 16 e−2t dt
−1 0

16
Ex = 16 + |(−e−2t )|∞
0
2
Ex = 16 + 8 = 24

Resposta: E

Diagramas em linear a uma entrada senoidal é uma


frequência senoide com a mesma frequência, mas

com magnitude e fase diferentes. A res-


A resposta em frequência de um sistema
posta em frequência é definida como as
é definida como a resposta em regime
diferenças de magnitude e fase entre as
permanente do sistema a um sinal de
senoides de entrada e saída.
entrada senoidal. A saída de um sistema

15
. Análise em
Frequência

Considerando que a relação entrada- senoidal, tendo a mesma frequência


saída do sistema pode ser representada que a entrada, porém com amplitude e
pela função de transferência G(s), tem- fase diferentes. Consequência evidente
se: desta análise: simplesmente substitui-
Y (s) se s por jω.
= G(s)
R(s)
A entrada r(t) é senoidal e descrita da
Diagrama de
forma
Nyquist
ω
r(t) = Rsen(ωt) → R(s) = R
s2 + ω2 Define-se o Diagrama de Nyquist de
Logo G(s) como sendo o diagrama polar de

G(jω) e G(−jω) percorrendo em um de-


ω
Y (s) = G(s)R 2 termindo sentido. O raio ∞ do contorno
s + ω2
a ā b1 bn
= + + +· · ·+ é mapeado em um único ponto, normal-
s + jω s + jω s + p1 s + pn
mente na origem.
Sendo a e bi , i = 1, · · · , n constantes e ā o

conjugado complexo de a.

Uma vez que G(jω) é um número com-

plexo, podemos plotar tanto sua mag-


nitude quanto sua fase (no diagrama
de Bode), ou sua posição no plano com-

plexo (diagrama de Nyquist).


Portanto, para um sistema estável LIT
sujeito a uma entrada senoidal, em es-
tado estacionário, a saída será também

16
. Análise em
Frequência

O Critério de estabilidade de Estabilidade


Nyquist relativa pelo
critério de
Nyquist
O critério de estabilidade relativa per-

Um sistema com realimentação é está- mite analisar a margem de segurança de

vel se e somente se o contorno de Ny- um dado modelo. Um dos modos possí-

quist no plano L(s) não der voltas em veis de analisar a estabilidade relativa

torno do ponto (−1, 0) quando o nú- é através do critério de Nyquist, assim

mero de polos de L(s) no semiplano di- sendo, considerando o traçado para Ny-

reito do plano s for zero (P = 0). quist demonstrado abaixo:

Quando o número de polos de L(s) no

semiplano direito do plano s for dife-

rente de zero, o critério de Nyquist é

enunciado como se segue:

Um sistema com realimentação é es-

tável se e somente se o contorno de No diagrama a margem de fase cor-


Nyquist o número de voltas no sentido responde ao fator pelo qual o ganho
anti-horário em torno do ponto (−1, 0) em malha-aberta deve ser alterado de
for igual ao número de polos de L(s) modo a tornar o sitema marginalmente
com parte real positiva. estável. É possível notar que em −180◦

17
. Análise em
Frequência

obtém-se o valor de -m. A margem de ϕ = ∠G(jω2 ) − 180◦ . Resumindo temos


ganho representa quanto se pode mul- que:
tiplica -m para cruzar o ponto (−1, 0),
desse modo o sistema se torna margi-
1
nalmente estável K = m
. Já a mar-
gem de fase é o ângulo mínimo no qual
o ângulo de Nyquist pode ser rotacio-

nado a fim de interceptar o ponto -1.

Assim a margem de fase no diagrama é


observada onde |G(jω2 )| = 1 tal que

18
. Análise em
Frequência

Exemplo
Petrobras - 2012 - Engenheiro de Equipamentos Júnior Eletrônica - 23
s+2
Um sistema com função de transferência G(s) = (s−1)(s2 +10s+26)
apresenta
o diagrama de Nyquist mostrado na Figura.

Esse sistema foi realimentado com um controlador proporcional com ga-


nho K, como mostra o seguinte diagrama de blocos:

19
. Análise em
Frequência

(A) K < 20
(B) K < 12

(C) K > 20

(D) K > 12

(E) 12 < K < 20

Solução:

De acordo com o critério de Nyquist um sistema em malha fechada é assin-

toticamente estável se e somente se o número de voltas no sentido anti-horário

do contorno de Nyquist em torno do ponto (-1,0) for igual ao número de po-

los estáveis.

Observe que, se multiplicarmos o contorno de Nyquist apresentado na fi-


gura por um ganho K de forma que o contorno fique em torno do ponto (-
1,0), independente do valor de K sempre teremos apenas um polo estável.

Nesse caso, se utilizarmos K > 20 o contorno de Nyquist estará em torno


do ponto (-1,0) e o sistema permanece estável em malha fechada.
Resposta: C

20
. Análise em
Frequência

Lugar Geométrico variação de determinados parâmetros.

das Raízes (Root Esta técnica permite uma rápida análise


Locus) da estabilidade e reposta transitória dos
sistemas.
O Lugar Geométrico das Raízes é um
método gráfico capaz de representar o Considere o diagrama de blocos de um
deslocamento dos pólos de malha fe- sistema linear SISO (uma entrada, e uma
chada de um sistema linear sujeito à saída) exibido abaixo:

Figura 1: Diagrama de blocos de um sistema SISO.

A função de transferência de malha fe- Uma vez que as quantidades G(s) e H(s)

chada é dada por: são quantidades complexas, a última

equação pode ser reescrita como uma


KG(s)
Gf echada (s) = condição de módulo e uma condição de
1 + KG(s)H(s)
ângulo:
Os pólos de malha fechada são os pon-
tos que satisfazem a seguinte equação:
∥KG(s)H(s)∥ = 1

1 + KG(s)H(s) = 0 (1) ∠KG(s)H(s) = 2hπ h = 1, 2, . . .

21
. Análise em
Frequência

Exemplo
Petrobras – 2014 – Engenheiro Eletrônico - 33
Os polos, representados por (x), e os zeros, representados por (o), de uma
função de transferência podem ser distribuídos em um mapeamento cha-
mado de diagrama do lugar das raízes. O eixo horizontal representa o eixo
real, e o vertical, o imaginário. A Figura abaixo mostra um diagrama onde
estão localizados um zero e quatro polos da função de transferência de um

dado sistema de controle.

Qual é a função de transferência H(s) que representa o sistema de controle


investigado?

22
. Análise em
Frequência

2
(A) (s+2)(s+5)(s
(s+3)
+8s+32)

(s+3)
(B) (s+2)(s+5)(s 2 +8s+32)

(s+4)
(C) (s+2)(s+5)(s 2 +8s+64)

(s+1)
(D) (s+2)(s+5)(s2 +8s+32)

(E) (s−2)(s−5)(s+4+j)
(s−3)

Solução:

De acordo com o lugar das raízes representado, temos pólos em -5, -2, -4+j4
e -4-j4. Temos também um zero em -3. Como o LGR nos informa os pólos
e zeros de malha aberta, basta identificar que os polos informados são raí-

zes do polinômio (s + 2)(s + 5)(s2 + 8s + 32), e o zero é raiz do polinômio

(s + 3).

Resposta: B

Diagramas de Bode cia de sistemas complexos e, além disso,

é uma técnica de grande facilidade, rapi-


O uso de diagramas de Bode foi introdu- dez e quantidade de informações.

zido em 1940 para o estudo das carac-


terísticas em frequência de amplificado-

res eletrônicos. Essa técnica tornou-se O método proposto por Bode é consti-
muito popular para análise e projeto de tuído por dois gráficos. O primeiro trata
sistemas de controle. da magnitude da função de transferên-

A grande vantagem na sua utilização é cia |G(jω)| que é traçado em função da

a possibilidade de observar uma aproxi- frequência em uma escala log-log. O

mação efetiva da resposta em frequên- segundo gráfico, traça a fase de G(jω)

23
. Análise em
Frequência

também na frequência mas com escala obter-se a função de transferência que


linear-log. representa o comportamento senoidal
em regime permanente, basta substi-
tuir s por jω na função de transferência
|G(jω)| = G(s)|s=jω = R(ω) + jX(ω)
do sistema. Essa função passa a possuir
então uma magnitude e fase que são fa-

R(ω) = Re[G(jω)] e X(ω) = Im[G(jω)] cilmente representadas pelo diagrama

de bode

Além disso, o gráfico de bode permite


a construção do diagrama de Nyquist.

Para isso basta pegar em cada frequên-

cia do gráfico de bode, o módulo e a fase

que isso representará um ponto no dia-

grama de Nyquist.

Método das assíntotas

Para elaboração dos gráficos de bode, é


Aplicações possível utilizar o método das assínto-
Inserindo-se uma entrada senoidal em tas. Esse método utiliza assíntotas para

um sistema linear, é possível observar representar os efeitos de cada zero e


que a saída será também uma senóide pólo no sistema e então, o somatório
mas, defasada de um ângulo dado pelo destas assíntotas forma o diagrama de
gráfico de fase e com amplitude modu- bode. Assim pode-se utilizar as seguin-
lada dada pelo gráfico de módulo. Para tes regras:

24
. Análise em
Frequência

• Ganho constante - G(jω) = K , • Zéro - Cresce 20dB por década a


magnitude de 20logK e fase de 0 ◦ . partir da frequência correspon-
dente ao zero e fase de −90 ◦
• Pólo - Descresce 20dB por década

a partir da frequência correspon-


dente ao pólo e fase de −90 ◦

25
. Análise em
Frequência

Exemplo
Petrobras – 2012 – Engenheiro de Equipamentos Júnior - 57
Considere as informações a seguir para responder às questões 56 e 57.

Leve em conta a planta de controle cujo modelo de malha aberta, em fun-


K
ção de transferência no domínio de Laplace, é dado por : G(s) = s3 +9s2 +23s+15

. Para um certo valor de ganho K, foi traçado o esboço aproximado do dia-

26
. Análise em
Frequência

grama de Bode, em amplitude e fase, da função G(s), representado na figura


acima. Com base na curva de amplitude, para que valor do ganho K esse di-

agrama foi traçado ?


(A) 400.

(B) 150.

(C) 150 10.

(D) 100 5.

(E) √150
10
.
Solução:

Sabe-se que K influencia no gráfico de bode somente na magnitude e assim,

analisando-se a frequência zero, é possível obter a seguinte relação a par-

tir da função da transferência.

K K
G(0) = = 20 log = 30
15 15
K
= = 101,5
15

K = 150 10

Resposta: C

27
. Análise em
Frequência

Exemplo
Petrobras – 2012 – Engenheiro de Equipamentos Júnior - 56
Considere as informações a seguir para responder às questões 56 e 57.

28
. Análise em
Frequência

Considere a planta de controle cujo modelo de malha aberta, em função de


K
transferência no domínio de Laplace, é: G(s) = s3 +9s2 +23s+15
. Para um certo

valor de ganho K, foi traçado o esboço aproximado do diagram de Bode, em


amplitude e fase, da função G(s), representado na fgura acima. Com base

na curva de amplitude, para que valor do ganho K esse diagrama foi traçado
?
(A) instável porque, na frequência em que a amplitude cai 3dB (meia potên-

cia), a fase é aproximadamente −90 ◦ .


(B) instável porque, na frequência em que a fase é −180 ◦ , a amplitude está

acima de 0dB.

(C) instável poque, em frequências muito altas, a fase cai abaixo de −180 ◦ .

(D) estável porque a amplitude permanece constante em baixas frequên-

cias.

(E) estável porque a amplitude tende a zero quando a frequência tende ao

infinito.

Resposta: B

29
. Análise em
Frequência

Caiu no concurso!
Transpetro – 2006 – Engenheiro de Automação - 38

As figuras apresentam os diagramas de Bode para a função de transferên-

cia em malha aberta de um determinado sistema físico. A margem de ganho,

em dB, e a margem de fase, em graus, valem, respectivamente:


(A) 80 e 100
(B) 20 e 140
(C) 70 e 60

30
. Análise em
Frequência

(D) 40 e 80
(E) 60 e 120

Resposta: D

Caiu no concurso!
Termoceará – 2009 – Engenheiro de Termelétrica - 31

Considere o sistema de controle em malha fechada ilustrado na figura acima,


onde K > 0 representa o ganho a ser ajustado no compensador. Pelo com-
pensador adotado e levando-se em conta o diagrama do lugar das raízes (root

locus) desse sistema, conclui-se que o sistema será


(A) estável para qualquer valor de K > 0.
(B) estável, mas somente para K ≥ 10.

31
. Análise em
Frequência

(C) estável, mas somente para K ≥ 30.


(D) estável, mas somente para 10 ≤ K ≤ 50.

(E) instável para qualquer valor de K > 0.


Resposta: E

Caiu no concurso!
Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equipamentos – Eletrônica - 41

A figura acima mostra diagramas de Bode em amplitude para uma função


de transferência arbitraria H(s) de 2ª ordem. As três curvas foram obtidas
pela variação de um dado parâmetro do sistema. Sobre este diagrama, con-
sidere as seguintes afirmativas:

32
. Análise em
Frequência

I - a curva que apresenta o pico máximo tem a menor razão de amortecimento;


II - a amplitude de 0 dB ocorre na frequência de 100 rad/s, para todas as cur-

vas;
III - o sistema, cujo diagrama apresenta o pico máximo, tem os pólos sobre

o eixo imaginário;
IV - a Função de Transferência obedece ao seguinte limite: lims→0 [H(s)] =
40, para todas as curvas

É(São) correta(s) APENAS a(s) afirmativa(s)


(A) I e II.

(B) II e III.

(C) III e IV.

(D) I, II e III.

(E) I , II e IV.

Resposta: A

33
. Análise em
Frequência

Caiu no concurso!
Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equipamentos – Eletrônica - 42

Considere os diagramas de Bode em Módulo e Fase, mostrados nas figuras

acima. A função de transferência, cuja resposta em frequência mais se apro-


xima do diagrama, é
s+1
(A) 2
s + 0, 5s + 1

34
. Análise em
Frequência

s−1
(B)
s2
+ 2s + 10
10(s + 1)
(C) 2
s + 2s + 1
10(s − 1)
(D) 2
s + 0, 5s + 1
10
(E) 2
s + 0, 5s + 1
Resposta: D

Caiu no concurso!
Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equipamentos – Eletrônica - 53

Considere a figura e os dados abaixo para responder às questões de nos 53


a 55.

35
. Análise em
Frequência

A figura ilustra uma planta industrial controlada por meio de um compen-


sador H(s). O modelo da planta está representado na figura por sua função

de transferência.
Se for utilizado um compensador estático, isto é, H(s) = K, com K > 0,

então a planta
(A) não poderá ser estabilizada, tendo em vista que a função de transferên-
cia da planta apresenta um par de polos no semiplano s direito.

(B) não poderá ser estabilizada, pois mesmo variando-se o ganho K do com-
pensador, ainda restarão polos de malha fechada no semiplano s direito.

(C) poderá ser estabilizada para qualquer valor de ganho K positivo.

(D) poderá ser estabilizada a partir de certo valor de ganho K positivo, tendo

em vista que a função de transferência de malha aberta possui grau relativo

1 e apresenta um zero no semieixo real negativo do plano s.

(E) poderá ser estabilizada, tendo em vista que, a partir de certo valor de ga-

nho K positivo, os polos de malha fechada seguirão duas assintotas no se-

miplano s esquerdo.

Resposta: D

Caiu no concurso!
Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equipamentos – Eletrônica - 54
Para estabilizar a planta e fazer com que o lugar das raízes (root locus) passe
em s = −3, o compensador utilizado deverá ser:

36
. Análise em
Frequência

K(s + 2)
(A)
s+9
K(s + 5)
(B)
s + 13
K(s + 15)
(C)
s + 3, 5
K(s − 15)
(D)
s−2
K(s + 10)
(E)
s + 15
Resposta: A

Caiu no concurso!
Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equipamentos – Eletrônica - 55
5(s + 10)
Considere que tenha sido utilizado o compensador H(s) = . Com
s
relação à capacidade da saída y(t) de o sistema em malha fechada rastrear

os sinais aplicados em u(t), caso seja aplicado um sinal do tipo

(A) degrau em u(t), a saída y(t) irá rastrear com erro nulo a entrada u(t).

(B) degrau em u(t), a saída y(t) irá rastrear com erro constante a entrada em

u(t).

(C) degrau em u(t), a saída y(t) não conseguirá rastrear a entrada em u(t).
(D) rampa em u(t), a saída y(t) irá rastrear com erro nulo a entrada em u(t).
(E) parábola em u(t), a saída y(t) irá rastrear com erro nulo a entrada em u(t).

Resposta: A

37
. Análise em
Frequência

Caiu no concurso!
Petrobras - 2010 - Engenheiro de Equipamentos – Eletrônica - 56

3
Um sistema linear com função de transferência H(s) = está
+ 4s − 5
s2
submetido a uma malha de controle, conforme indicado no diagrama de blo-

cos acima, em que K1 e K2 são ganhos (constantes reais). As especificações

para o sistema em malha fechada são:



- frequência natural não amortecida de 2 rad/s;

- erro de estado estacionário nulo para a resposta ao degrau em r(t).


Os valores de K1 e K2 que atendem às especificações são, respectivamente,
5 3
(A) e
3 2
7 3
(B) e
3 5
3 2
(C) e
5 3
2 7
(D) e
3 3

38
. Análise em
Frequência

3 3
(E) e
2 5
Resposta: D

Caiu no concurso!
Petrobras - 2011 - Engenheiro de Equipamentos – Elétrica - 59

A figura acima mostra um diagrama em blocos, no domínio de Laplace, con-

tendo um bloco de retardo, um somador e um integrador. Aplicando um im-

pulso unitário δ(t) na entrada, a forma de onda da saída h(t) é

(A)

(B)

39
. Análise em
Frequência

(C)

(D)

(E)

Resposta: A

40
. Análise em
Frequência

Caiu no concurso!
Petrobras - 2011 - Engenheiro de Equipamentos – Eletrônica - 35
Considere um sistema de segunda ordem com a seguinte função de trans-
ferência:

9
G(s) =
s2 + 6s + 9
A partir da análise de estabilidade e de desempenho, afirma-se que G(s) é

(A) estável, com a frequência natural amortecida igual a 6, e o sistema é su-

bamortecido.

(B) estável, com o coeficiente de amortecimento igual a 1, e o sistema é cri-

ticamente amortecido.

(C) estável, com o coeficiente de amortecimento igual a 3, e o sistema é su-

peramortecido.

(D) instável, com a frequência natural não amortecida igual a 3, e o sistema

é subamortecido.

(E) instável, com frequência natural não amortecida igual a 6, e o sistema é


criticamente amortecido.
Resposta: B

41
. Análise em
Frequência

Caiu no concurso!
Petrobras - 2011 - Engenheiro de Equipamentos – Eletrônica - 36
Para análise de estabilidade em sistemas lineares, considere a função de trans-
ferência de um sistema em malha fechada, dada por:

s3 − 4s − 11
H(s) =
s5 + s4 + 4s3 + 2s2 + 3s + k − 1

Onde a constante k ∈ R . Para garantir a estabilidade desse sistema, o in-

tervalo de variação de k deve ser

(A) 0 < k < 2

(B) 1 < k < 2

(C) k > −2

(D) k > −1

(E) k > 0

Resposta: B

42
. Análise em
Frequência

Caiu no concurso!
Petrobras - 2011 - Engenheiro de Processamento - 67

A figura acima representa o diagrama de Bodé de um determinado sistema.


Tendo-a como referência, analise as proposições a seguir.

43
. Análise em
Frequência

I - O sistema representado é de primeira ordem.


II - O sistema representado é de segunda ordem.

III - A frequência de quebra deste sistema corresponde à fase de 45 graus.


IV - O sistema representado não tem tempo morto.

São corretas APENAS as proposições


(A) I e III.
(B) I e IV.

(C) II e III.
(D) II e IV.

(E) I, III e IV.

Resposta: A

44
. Análise em
Frequência

Caiu no concurso!
Petroquímica Suape - 2010 - Engenheiro de Equipamentos Pleno – Ênfase
em Eletricidade - 34

O pulso v(t) foi deslocado no tempo para v(t − τ ), conforme mostram as

figuras acima. O espectro de frequências do sinal deslocado, obtido pela trans-

formada de Fourier de v(t−τ ), apresenta um desvio de -36º no ângulo de

fase, em relação ao ângulo de fase de v(t), quando a frequência é de 100 rad/s.

O valor aproximado do tempo deslocado τ é

(A) 12,6 ms

(B) 6,3 ms

(C) 4,8 ms
(D) 3,1 s
(E) 1,8 s
Resposta: B

45