Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

A A

B B r

Figura 8.6: Otro ejemplo de espacio de conguraciones

8.4.2. Ejemplo comportamental: Herbert
Dos de los casos más representativos de la descomposición horizontal antes descrita son
un robot que circula por un laboratorio recogiendo latas de refresco vacías, y los robots
insectoides del prof. R. Brooks. Ambos fueron desarrollados en el MIT ( Massachussets
Institute of Technology ), pues es allí, junto con la Universidad de Edimburgo, donde nacieron
las ideas de esta visión.
Herbert
Este robot, diseñado por Jonathan Connell como banco de pruebas para su tesis en el
MIT, dirigida por Rodney Brooks, tiene la tarea de deambular por un laboratorio usual, en
el que nada ha sido movido o cambiado especialmente, para recoger latas de refresco vacías
y llevarlas a un contenedor. Nótese que el propósito de este robot es totalmente especíco,
aunque su losofía de diseño trata de ser general. Precisamente la idea de la aproximación
comportamental es que los reejos elementales, al igual que en la naturaleza, son especícos,
y dependen del hábitat del robot y de la tarea que debe desempeñar, aun cuando algunos
de ellos puedan ser comunes a algunos o casi todos los robots similares.
Herbert está construído enlazando de modo muy hábil módulos elementales, cada uno
de los cuales tiene entradas y salidas. Las entradas se conectan directamente a señales
dadas por los sensores, y las salidas son o bien comandos para los actuadores, o bien señales
que inhiben la salida de otros módulos, o la sustituyen por la suya propia, durante un
determinado tiempo jo. Dentro de Herbert todo esto se implanta por hardware, haciendo
correr cada módulo (o grupo de unos pocos de ellos) sobre microprocesadores de 8 bits.
Su estructura mecánica está formada por un cuerpo móvil sobre el que se sitúa un brazo
con articulaciones tipo paralelogramo con dos grados de libertad; la mano es una pinza de
tipo simple. Véase la gura 8.7
La sensorización para la navegación se realiza con dos anillos, de 14 sensores de ultra-
sonidos por tiempo de vuelo cada uno, colocados a dos diferentes alturas. La mano está
dotada de dos microinterruptores para monitorizar el contacto con la mesa, dos sensores
de infrarrojos apuntando hacia el centro, y uno entre dedo y dedo, para controlar si hay
un objeto en posición adecuada para ser cogido, además de un sensor de fuerza de tipo
ON/OFF (se activa si se rebasa un umbral). Véase la gura 8.8
Además, hay un sistema de visión constituído por un láser y una lente cilíndrica que
hace que se proyecte una línea de luz frente al robot, en el área capturada por una cámara
de televisón; su señal es recogida y procesada por un hardware especico que realiza opera-
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