Vibrações em Sistemas com 1

Grau de Liberdade
não - amortecidas ⇒ mu&& + ku = 0

livres 
 amortecidas ⇒ mu&& + c u& + ku = 0

não - amortecidas ⇒ mu&& + ku = p (t )


forçadas 
 amortecidas ⇒ mu&& + cu& + ku = p (t )

Vibrações livres não-amortecidas

m u&& + ku = 0 ou u&& + ω 2u = 0


 cond iniciais : u (0) = u0

 u& (0) = u&0

k ω 1 2π
com ω 2 = f = T = =
m 2π f ω

1
Vibrações livres não-amortecidas
u (t ) = ρ cos (ω t − θ )

  u&0  + (u )2
2

ρ =  
ω 
0

com : 
  u& 
 θ= arctg  0 
  ωu0 

Vibrações livres não-amortecidas

u (t ) = ρ cos (ω t − θ )

u(t)

ρ
u0 u0
t

θ
ω

T = 2ωπ = 1
f

2
Vibrações livres amortecidas
m u&& + cu& + ku = 0 ou u&& + 2ξωu& + ω 2 u

 ()
 condições iniciais : u 0 = u0
 u& (0) = u&0

c k
com : ξ = e ω2 =
2mω m

Vibrações Livres com

Amortecimento Sub-Crítico ξ 〈1
u (t ) = e −ξωt ρ cos(ω Dt − θ ) ωD = ω 1 − ξ 2

  u&0 + ξωu 0 
2

ρ =   + (u0 )
2

  ωD 
com : 

 θ = arctg  u&0 + ξωu0 
  ω D u0 
6

3
 Vibrações Livres com
Amortecimento Sub-Crítico ξ 〈1
u (t ) = e −ξωt ρ cos(ω Dt − θ )
u(t)

ρ e - ξω t
ρ
u0 u1
u0
u2
t

ρ
- ρ e -ξ ωt

t1 TD
t2

Vibrações Livres com

Amortecimento Crítico ξ = 1
u (t ) = e −ξω t [u 0 + (u&0 + ωu 0 )t ]

u(t)

u0
u0
t

4
 Vibrações Livres com
Amortecimento Super-Crítico ξ 〉1

 (u& + ξωu0 ) senh(ωt )

u (t ) = e −ξω t u0 cosh(ωˆt ) + 0 ˆ 
 ωˆ 
com ω̂ = ω ξ 2 − 1

u(t)

u0
u0
t

Choque Horizontal - Exemplo 1

u
B
45° k estr
v
2m m 3m
45°

A
a) b)

10

5
 Choque Horizontal - Exemplo
desprezando o amortecimento

3mu&& + kest u = 0 ou u&& + ω 2u = 0



  u (0 ) = 0
 cond iniciais : 
 u& (0 ) = −
v
 3

ω = 54.36 rd ; T = 0.11558 s ; f = 8.65191 Hz

s

11

Choque Horizontal - Exemplo 1

u(t) = 6.13177e-4 * cos(54.3616 * t + 1.5708)

500.00
Y (10^-6)

0.00

-500.00

0.00 0.20 0.40 0.60

0.00 < X < 0.60; -6.13e-4 < Y < 6.10e-4 X

12

6
Choque Horizontal - Exemplo 1
considerando o amortecimento

3mu&& + cu& + kestr u = 0 ou u&& + 2ξωu& + ω 2u



  u (0 ) = 0
 condições iniciais : u& (0 ) = − v
 
 3

13

Choque Horizontal - Exemplo 1

e-2.71808t [0 .000614 cos(54 .2936 t + 1.5708 )]
500.00

ξ = 0.05
Y (10^-6)

0.00

-500.00

0.00 0.20 0.40 0.60

0.00 < X < 0.60; -5.64e-4 < Y < 4.85e-4 X

[ - 5.65388e-4, 4.83106e-4, - 4.12799e-4, 3.52724e-4] em metros

[ - 0.92206, 0.78787, - 0.67321, 0.57524] 14

7
 Acoplamento em Série de Molas
C

u u
B
km k estr km k eq
v
2m m 3m 3m

A
a) b) c)

kest k m
k eq =
F Fest Fm  k est + km
u= = +
k eq kest k m  k
 ⇒ uest = eq u
 kest
F = Fest = Fm  k
u m = eq u
km 15

Choque Vertical - Exemplo 3

m2

A
B C D m1 F
a a a a E a
k

a)

m2

m2 2gh
h u0=
m 1+ m 2
m1 g
= u0
k estr u
m1 m1+ m 2
m1+ m 2

k estr k estr
k estr

b) c) d)
16

8
 Choque Vertical - Exemplo 3

 (m1 + m2 )u&& + k estu = (m1 + m2 )g ou u&& + ω 2u



 
  u (0 ) =
m1g
condições iniciais :  k est
 u& (0 ) =
m1
2 gh
 
 +
 m 1 m 2

17

Choque Vertical - Exemplo 3

(m1 + m2 ) g + ρ cos(ωt − θ )
u (t ) =
kest
 2 k est
ω = (m + m )
 1 2

  
com :  ρ = m2 g  2 h + g 
 k est  m1 + m2 k est 
  kest 2 gh 
 θ = arctg  − 
  ω (m1 + m2 )g 
18

9
 Choque Vertical - Exemplo 3
u máx =
(m1 + m2 )g + ρ 
kest 


uest =
(m1 + m2 ) g 
 m2 2h
kest  ⇒ D =1+ 1+
 m1 + m2 uest

u máx = Duest 



19

Vibrações Forçadas Harmônicas

m3ω 2 a = força centrífuga
ωt
m3
m2 a
k
m1 m p(t)
c
u
E I, h EI , h

 mu&& + cu& + ku = p0sin (ω t )


 u (0 ) = u 0
condições iniciais : 
 u& (0 ) = u& 0 20

10
Vibrações Forçadas Harmônicas

 mu&& + cu& + ku = p0sin (ω t ) ξ 〉 1


 u (0 ) = u 0
condições iniciais : 
 u& (0 ) = u& 0

u (t ) = e −ξωt ρ cos(ω D t − θ ) + ρ sen(ω t − θ )

21

Vibrações Forçadas Harmônicas

u (t ) = e −ξωt ρ cos(ω D t − θ ) + ρ sen(ω t − θ )
 ρ = Due

ue = p0
 k
 1
com :  D =


(1 − β 2 ) + (2ξβ )
2 2

  2ξβ 
θ = arctg  1 − β 2 
  
22

11
Vibrações Forçadas Harmônicas
k m = 10 6 kg k = 60 ∗ 10 6 N/m
m p(t)
c ξ = 12.5% ω = 7.746rd/s β =1
u

[p0 = 60000N, u0 = 0.002m, v0 = 0,0]

2.50
Y (10^-3)

0.00

-2.50

0.00 2.00 4.00

0.00 < X < 5.0; -4.04e-3 < Y < 5.00e-3 X

23

Vibrações Forçadas Harmônicas

k m = 10 6 kg k = 60 ∗ 10 6 N/m
m p(t)
c ξ = 12.5% ω = 7.746rd/s β =1
u

[p0 = 60000N, u0 = 0.002m, v0 = 0,0]

2.50
Y (10^-3)

0.00

-2.50

0.00 2.00 4.00

0.00 < X < 5.0; -4.00e-3 < Y < 5.00e-3 X

24

12
 VFH - Resposta Permanente
k
ρ 1
D= =
(1 − β ) + (2ξβ )
m p(t)
c p0 k 2 2 2
u

u (t ) = ρ sen(ω t − θ )
6.00
ξ=0,00
4
4.00

3 Z
ξ=0,20 2.00
D 2 0.00
ξ=0,50 0.20
1 0.00
1.00 X
ξ=0,70 2.00
0.60

0 1 2 3 Y 0.80
β 25

VFH - E3 - Sistema de Controle

∆k ∆c
m m m

c
c c

EI,h EI, h EI, h

a) b) c)

6.00

4.00

2.00

0.00
0.20
0.00
1.00 X
0.60
2.00
Y 0.80 26

13
 VFH - E4 - Excitação de Suporte
x
a u

c
m
u t = x − a = xg + u
EI,h u& t = x& g + u&
u&&t = &x&g + u&&
x
O

x g = x 0 senωt

m(u&& + &x&g ) + cu& + ku = 0

ou
mu&& + cu& + ku = − m&x&g = mω 2 x0 sen(ω t )
27

VFH - E5 - Transmissibilidade
m
V

k c
ξ=0,0
x0 3

L
ξ=0,2
2

t TR

= D 1 + (2ξβ )
umax
TR =
2
1
u0
0 1 2 3
β

28

14
 Sistemas com vários graus de
liberdade
U(0 ) = U 0
&& + KU = 0 com : 
MU
U& (0 ) = U
&0

Solução : U = Û cos(ωt − θ )

Substituindo a solução da equação do movimento:

(K − ω Μ )Uˆ = 0
2

29

Sistemas com vários graus de

liberdade - sistema não-amortecido
(K − ω Μ )Uˆ = 0
2

Problema de autovalores associado :

K − ω 2M = 0 ou

A − ω 2 I = 0 com A = M −1 K

30

15
 VGL: Exemplo 8

U2 U3

L
U1 EI = 8000 Nm2
L L
L = 2m
m = 50 kgm-1

31

VGL - E 8 : Matriz de rigidez

6EI 6EI 8EI 2EI 2EI 8EI
L2 L2 L L L L

24EI 1 6EI 6EI

1 1 L3 L2 1 L2

1 1

a) b) c)

 24 6 L 6 L 
K = 3 6 L 8 L2 2 L2 
EI 
L  
 6 L 2 L 8 L 
2 2

32

16
 VGL - E 8 : Matriz de massa
22mL 2 22mL2 8mL3 3mL3 3mL3 8mL3
- -
420 420 420 420 420 420
1
1 1 1 22mL 2
22mL 2
2 × 156 1 420
+ mL 420
420
1 1

a) b) c)

 732 22 L 22 L 
mL 
M= 22 L 8 L2 − 3 L2 
420  
22 L − 3 L2
8 L 
2

33

VGL - E 8 : Modo 1
 − 3.633
ˆ 1 =  1 .000 
ω1 = 32 .1 rd/s ⇒ U
 1 .000 
 
3,633

1
1

34

17
 VGL - E 8 : Modo 2
 0.000 
ˆ 2 =  1 .000 
ω2 = 151 .4 rd/s ⇒ U
− 1 .000 
 
1 1

1 1

35

VGL - E 8 : Modo 3
 − 0.109 
ˆ 3 =  1.000 
ω3 = 326 .8 rd/s ⇒ U
 1.000 
 
0,109

1
1

36

18
 VGL - E 8 : Matriz modal
− 3 .633 0 − 0.109 
 
Φ= 1 1 1 
 1 −1 1 
Propriedades : 
2145 0 0
M = Φ MΦ =  0
* T
21 0  ⇒ M ij* = φiT M φj = 0
 
 0 0 7 

2210650 0 0 
K = Φ KΦ = 
* T
0 480535 0  ⇒ K ij* = φiT Kφ j = 0
 
 0 0 751012 
37

Sistemas com vários graus de

liberdade - sistema amortecido
U(0 ) = U 0
&& + CU
& + KU = 0 com : 
MU
U& (0 ) = U
&0

problemade autovalores
C quaisquer ⇒ 
 no campo complexo

problema de autovalores
Ctipo Rayleigh = a 0M + a1K ⇒ 
 do sistema amortecido

38

19
Método da Superposição Modal
U(0 ) = U 0
&& + CU
& + KU = R(t ) com : 
MU
U& (0 ) = U
&0

n
Mudança de variáveis: U (t ) = Φ Y = ∑ φi Yi (t )
i =1

MΦY && + CΦ Y & + KΦ Y = R(t )

Φ T MΦ Y && + Φ T CΦ Y
& + Φ T KΦ Y = Φ T R(t )
&& + C*Y
M *Y & + K *Y = R* (t )
39

Método da Superposição Modal

Amortecimento do tipo Rayleigh:

C = a0M + a1K
C* = Φ T CΦ = Φ T (a0M + a1K )Φ = a0M* + a1K *
C*i = a 0M *i + a1K *i

C*i
ξi =
2M*i ω i

40

20
Método da Superposição Modal
para amortecimento do tipo Rayleigh
Problema de n graus de liberdade
=
n problemas com 1 grau de liberdade

&&i + 2ξ i M *i ωi Y
M *i Y & i + K *i Yi = R *i (t )

φiT MU0 φiT MU &0

com : Yi 0 = e &
Y =
M*i M *i
i0

visto que : φiT MU 0 = φiT M Φ Y0 = φiT M φi Yi 0

41

MSM: Exemplo 9
U2 U3

U1 R1(t)
L

L L

EI = 8000 Nm2
L = 2m
m = 50 kgm -1
R1 (t ) = 100 sen(ω t ) com ω = ω1
42

21
 MSM: Exemplo 9
- 3.61813247757214d0 1.8558971585539d-7 - 0.10877823357968d0
1.0d0 1.0d0 1.0d0
Φ= 1.00000258496357d0 - 1.00000012829729d0 0.99999997976364d0

2139.46 0 0
M* = 0 21.0 0
0 0 7.02

2205108 0 0
K* = 0 480000 0
0 0 750626

ξ1 = 0, 050
*
6879.94 0 0 
C = 0 1497.6 0 ⇒ ξ 2 = 0 , 235
0 0 2341.95 ξ = 0, 511
 3
43

MSM: Exemplo 9
- 3.61813247757214d0 1.8558971585539d-7 - 0.10877823357968d0
1.0d0 1.0d0 1.0d0
Φ= 1.00000258496357d0 - 1.00000012829729d0 0.99999997976364d0

2139.46 0 0 2205108 0 0
*
M = 0 21.0 0 K* = 0 480000 0
0 0 7.02 0 0 750626

ξ1 = 0, 050
C* = 6879.94
0
0
1497.6
0
0 ⇒

ξ 2 = 0 , 235
0 0 2341.95 ξ = 0, 511
 3

- 3618.13247757214d0
R *0 = 1.8558971585539d-4
- 108.778233579682d0 44

22
 MSM: Exemplo 9
Y1(t ) = - 0.01638302582894d0 sin(32.1 t - 1.56812127993292d0 )

Y2 (t ) = 4.02662053664706d-10 sin(32.1 t - 0.10429109406732d0 )

Y3 (t ) = - 1.45584235043844d-4 sin(32.1 t - 0.10081750827976d0 )

U 1 (t ) Y1 (t )
   
U = U 2 (t ) = Φ Y2 (t )
U (t ) Y (t )
 3   3 
45

MSM: Exemplo 9
U1(t )

0.05

Y 0.00

-0.05

0.00 1.00 2.00

X
0.00 < X < 2.5; -5.93e-2 < Y < 5.93e-2

46

23
 MSM: Exemplo 9
U 2 (t )

0.01

Y 0.00

-0.01

0.00 1.00 2.00

0.00 < X < 2.5; -1.64e-2 < Y < 1.64e-2 X

47

MSM: Exemplo 9
U 3 (t )

0.01

Y 0.00

-0.01

0.00 1.00 2.00

0.00 < X < 2.5; -1.64e-2 < Y < 1.64e-2 X

48

24
 MSM: Exemplo 9
U1(t ) + 2 U2 (t )
EI EI
Momento na base = 6 2
L L

5.00
Y (10^3)

0.00

-5.00

0.00 0.25 0.50 0.75 1.00

X
0.00 < X < 1.0; -5.80e+3 < Y < 5.80e+3

49

Integração direta no domínio do tempo:

Exemplo 9

0.1

0.05
U1 (m)

0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
-0.05

-0.1
Tempo (s)

50

25