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FACULDADE PITÁGORAS DE SÃO LUÍS

PONTE H

PROF. ANDRE LUIS GOMES

SÃO LUÍS - MARANHÃO - SETEMBRO / 2017.


AKELSON MACEDO

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FACULDADE PITÁGORAS DO MARANHÃO
BALTON BASTOS
GLAUBE MENDES DUTRA
MARCELO ARAUJO
MARCONE PORTO
ORLANDO FRADE
RAYANDERSON PROTASIO
SEILSON FRANÇA
SERGIO MENDES
WESLLEY MARTINS

PONTE H
Trabalho apresentado como requisito
para obtenção de pontos extras, na
disciplina Elementos de Robótica, no
Curso de Engenharia de Controle e
Automação, na Faculdade Pitágoras
São Luís MA.

Professor: André Luís Gomes

SÃO LUÍS - MARANHÃO - SETEMBRO / 2017.

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SUMÁRIO

1. RESUMO............................................................................................................4

2. ABSTRACT........................................................................................................5

3. INTRODUÇÃO...................................................................................................6

4. DESENVOLVIMENTO........................................................................................7

5. OBJETIVOS.......................................................................................................8

6. METODOLOGIA.................................................................................................9

7. PROCEDIMENTO............................................................................................10

8. CONCLUSÃO...................................................................................................11

9. ANEXO.............................................................................................................12

10. REFENCIAS BIBLIOGRAFICAS......................................................................13

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RESUMO

Este trabalho vem apresentar como funciona e qual a finalidade da


PONTE H. Utilizando-se dos princípios de eletrônica e de programação de
arduino, é feito a ponte H, que é muito importante para o desenvolvimento de
dispositivos robóticos, especificamente é um circuito simplificado que é capaz de
controlar motores de corrente continua diretamente a partir de sinais elétricos
permitindo o controle do sentido de giro, potência e até a velocidade.

Palavras-chave: Ponte H, eletrônica, programação, arduino.

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ABSTRACT

This paper presents how it works and what the purpose of BRIDGE H.
Using the principles of electronics and arduino programming, the bridge H is
made, which is very important for the development of robotic devices, specifically it
is a simplified circuit that is able to control direct current motors directly from
electrical signals allowing control of the direction of rotation, power and even
speed.

Keywords: Bridge H, electronics, programming, arduino.

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INTRODUÇÃO

Quando falamos de ponte H logo sabemos que é um circuito de


potencia que é capaz de realizar controle de velocidade e direção em motores de
corrente continua, possibilitando sua utilização em sistemas moveis, mas
precisamente em robôs. A versatilidade do sistema possibilita a utilização do
mesmo em conjunto com diversos motores.
A ponte H utiliza esses controles de motores de corrente continua
quando se necessita de rotações em ambos os sentidos (horário e anti-horário),
devido a disposição dos componentes ele se torna extremamente fácil de
selecionar os sentidos da rotação desse motor, apenas invertendo a polaridade
sobre seus terminais. Para que essa ação não seja feita manual é utilizada a
ponte H, junto com relés e os transistores como uma chave simples para controla
os motores.
Ponte H é basicamente composta por 4 chaves mecânicas ou
eletrônicas posicionadas formando um H, sendo que cada uma localizada no
extremo e o motor é posicionado no meio. Para que esse motor funcione basta
acionar um par de chaves diagonalmente opostas que faz a corrente percorrer do
polo positivo ao polo negativo passando pelo motor e fazendo o mesmo girar.
Para inverter a direção desse motor, desligamos essas chaves e
acionamos outras chaves fazendo que a corrente siga em outra direção oposta, e
consequentemente mudando o sentindo da rotação do motor, é muito usado
também o PWM (Pulse Width Modulation ou Modulação de Largura de Pulso) que
é muito comum para controlar a velocidade do motor usando a ponte H. Essa
técnica consiste em ligar e desligar o motor em alta frequência variando a
proporção do tempo que ele fica ligado.

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DESENVOLVIMENTO

Para demonstrar parte do principio do experimento foi utilizado os


seguintes materiais transistor NPN, resistor 1k, motor DC, bateria de 9V,
protoboard, push buttons e um arduino UNO com esses materiais vai ser feito a
nossa ponte H. Os transistores NPN é formado por duas junções NP, na
sequencia NP - PN formado por 3 cristais de silício sendo dois N e um P (NPN)
com eles pode se polarizar diretamente a junção da base /emissor do transistor
um fluxo de elétrons é direcionado a região N para região P.
O resistor de 1k é um dispositivo muito utilizado em equipamentos
elétricos e circuitos eletrônicos já que apresentam funções importantes e
diferenciadas, como gerar calor, limitar corrente e produzir queda de tensão. O
motor DC também conhecido como motor de corrente continua são importantes
dispositivos que operam aproveitando todas as forças de atração e repulsão
geradas por eletroímãs e imãs permanentes foi explicado e mostrado em sala de
aula pelo professor que existe vários tipos de motores e suas funcionalidades para
que encaixam melhor.
A bateria de 9V vai servir para fazer alimentação da protoboard fazendo
o motor DC funcionar, quando acionar os push buttons. Placa de ensaio ou mais
conhecida como protoboard é uma placa com furos e conexões condutoras para
montagem de circuitos elétricos experimentais, a grande vantagem dessa placa é
a facilidade de inserção de componentes não precisando de soldagem nela. Os
push buttons é um mecanismo de comutação simples para controlar algum
aspecto de uma máquina ou processo, no nosso caso ele será utilizado para fazer
a mudança de rotação do moto DC em horário e anti-horário.
Utilizamos também um arduino UNO que é uma placa projetada com
um microcontrolador ATmel AVR com suporte de entrada/saída embutido e possui
uma linguagem de programação padrão que é essencialmente linguagem C. Com
ele vai ser feito o PWM para o controle do motor.

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OBJETIVOS

1.1. Objetivo Geral:

Descrever cada etapa do experimento que foi realizado, mostrando a


importância da ponte H.

1.2. Objetivos Específicos:

 Compreender como é feito ponte H;


 Analisar os resultados;

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METODOLOGIA

A metodologia abordada nesse relatório foi por meio de ensinamentos


na sala de aula, por abordagem pratica e literatura visto que contempla a
observação a chegar ao resultado que vai se obtiver. De acordo que foi passado,
sabemos que os motores são dispositivos que convertem a energia elétrica em
energia mecânica de rotação e tem várias finalidades no uso da eletrônica,
robótica e etc. Mas esses motores possuem um problema que é o controle de
suas rotações, mas utilizando o PWM resolve o problema de velocidade, inserindo
um pulso no motor vai ser mais pratico pra controlar a rotação.
Mas para usar o PWM é preciso montar uma ponte H, que é um circuito
de eletrônica de potência do tipo chopper de classe E, que converte uma fonte fixa
de corrente continua em uma tensão de corrente continua variável abrindo e
fechando diversas vezes. Tem como principal função o controle de velocidade e
sentido de motores DC, podendo também ser usado para controle de saída de um
gerador DC ou um inversor monofásico.
O seu nome vem da representação do seu circuito que tem o formato
da letra H como é visto na figura abaixo

Figura 1: Ponte H (esquema)


O seu funcionamento vai determinar um sentido da corrente e o valor
da tensão do motor DC, se a corrente elétrica percorre no sentido normal o eixo do
motor gira para um lado e se inverter o eixo gira para o outro lado.

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PROCEDIMENTO

1.3. MATERIAIS UTILIZADOS:


 4 transistores NPN;
 4 resistores de 1K;
 1 motor DC;
 Bateria de 9V
 Protoboard e fios;
 2 botões push buttons;
 Arduino UNO

1.4. MONTAGEM E FUNCIONAMENTO:


Foi colocado os transistores e os resistores numa protoboard da forma
que mostra a figura 1 na página anterior, e foi feita uma interligação com o motor
DC logo após com fios foi feito a interligação com uma bateria 9V. Quando aperta
o botão push button da direita fecha um par de circuitos fazendo que o motor gire
no sentido horário e quando apertado o push button da esquerda o motor gira na
direção da anti-horário.
Depois essa Protoboard foi interligada junto com um arduino UNO, foi
feito uma programação na plataforma do arduino para gerar o PWM, onde quando
apertada tecla H o motor irá girar no sentido horário e quando se aperta-se a tecla
A anti-horário e quando aperta a tecla P o motor para.

1.5. RESULTADOS:
Foi visto no primeiro que quando aperta os botões push buttons ele
aciona as chaves e munda a rotação do motor, já no segundo foi criado um
programa na plataforma do arduino onde foi gerado um PWM de acordo que se
aperta nas teclas ia mudando a rotação do motor DC.

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CONCLUSÃO

Como foi mostrado no trabalho um motor de corrente continua (DC), é


um tipo de motor elétrico onde sua principal característica é que ele possui dois
terminais elétricos um positivo e outro negativo. Para fazer o controle desse motor
é utilizado o circuito elétrico PONTE H, que possibilita controlar o sentido de
rotação junto com ajuda de micro controlador utilizando o sistema PWM.
Esse circuito pode ser constituído por qualquer tipo de componente que
faça a simulação de uma chave liga e desliga, chegando assim aos nossos
objetivos que era mostra como ponte H funciona e sua importância.

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ANEXO

Figura 2: Arduino UNO Figura 3: Transistor

Figura 4: Resistor 1K Figura 5: Protoboard

Figura 6: Ponte H (montada)

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REFENCIAS BIBLIOGRAFICAS

BOYLESTAD, Robert L. Introdução a Análise de Circuitos. 10° edição.

MAIMON, Felipe. Projeto de um Sistema Eletrônico para o Controle de Motores


de Alta Potência por PWM. PUC Rio. 2004.

<http://www.maxwellbohr.com.br/downloads/robotica/mec1000_kdr5000/tutorial_el
etronica_-_montagem_de_uma_ponte_h.pdf>, Acesso em setembro de 2017.

<http://www.sistemaembutido.com.br/article.php?id=124 >, Acesso em setembro


de 2017.

<http://www.robotizando.com.br/artigo_ponte_h_pg1.php>, Acesso em setembro


de 2017.

<https://www.embarcados.com.br/ponte-h-bootstrap-acionamento-motores-dc/>,
Acesso em 2017.

<http://www.roboliv.re/conteudo/ponte-h>, Acesso em setembro de 2017.

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