referencia: CARACTERISTICAS CARGAS versión: 14/10/2010

MECANICAS ver 2_02 parte I.xmcd

FUNCIONAMIENTO DE UN CONJUNTO MOTOR -CARGA

El funcionamiento de un conjunto motor eléctrico - carga mecánica, está definido por la relación existente
entre las características mecánicas [curvas de par función de la velocidad de rotación, T(Weje)] de estos
dos elementos, el momento de Inercia del sistema motor - carga y la velocidad de rotación; ello puede ser
modelado a través de la segunda ley de Newton, aplicado a un sistema en rotación, tal que:

d
Tm ( Weje )  Tc ( Weje )  J Weje_m
dt

donde

Tm(Weje): es el par de accionamiento aplicado por el motor eléctrico función de la velocidad de rotación del eje, en
unidad de N-m. Está curva se conoce como la característica mecánica del Motor

Tc(Weje): es el par de oposición al movimiento ofrecido por la carga mecánica accionada ó simplemente par de
carga o resistente, función de la velocidad de rotación del eje, en unidades de N-m. Esta curva se conoce como la
característica mecánica de la carga.

J: es el momento de inercia del sistema motor- carga, en unidades de kg-m2 .

Weje_m: es la velocidad de rotación del eje del sistema motor - carga, en unidades mecánicas de rad/s .

A manera de ilustración, asumamos que la características mecánicas tanto del motor (Tm) como de la
carga (Tc) están determinadas por lo presentado en la siguiente gráfica:

 La dinámica del sistema motor carga estará

determinada por el par acelerante (Ta); es
Características de Par Motor y Par de Carga decir:
Ta ( weje)  Tm ( Weje )  Tc ( Weje )

 El punto de funcionamiento está determinado

por la intersección de las dos características
mecánicas, tal que:
N-m

1. Tm ( Weje )  Tc ( Weje )
d
2. Weje  0
dt

RPM
Tm
Tc

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ESTABILIDAD DEL PUNTO DE FUNCIONAMIENTO:

La estabilidad del punto de funcionamiento de un conjunto motor carga está determinado por
la pendiente de la curva de par acelerante:
d d
PRIMER CASO : Tm ( Weje )  Tc ( Weje )
dWeje dWeje

Pares Motor - Carga - Acelerante (caso ESTABLE)

Tm
Tc  Resulta:
Ta
d
Ta ( Weje )  0
N-m

dweje

UN PUNTO DE FUNCIONAMIENTO
ESTABLE

rpm

d d
 SEGUNDO CASO: Tm ( Weje )  Tc ( Weje )
dWeje dWeje

Pares Motor - Carga - Acelerante (caso INESTABLE)

Tm
Tc
 Resulta:
Ta

d
N-m

Ta ( Weje )  0
dweje

PUNTO DE FUNCIONAMIENTO
INESTABLE

rpm

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CARACTERISTICAS MECANICAS TIPICAS DE CARGAS ACCIONADAS

La característica mecánica (Par v.s. velocidad mecánica) de una carga o máquina accionada por lo
general puede ser aproximada con base a la relación existente entre el par de oposición ( o par
resistente) función de la velocidad mecánica a la cual es accionada. Por ejemplo:

x
 Weje 
Tc ( Weje x Tc_o)  Tc_o  ( Tc_n  Tc_o)   
 Weje_n 
Características Mecánicas de las CARGAS
Nm

rpm
Par constante (x = 0)
Potencia constante (x = -1)
Par proporcional a la velocidad ( x = 1)
Par proporcional al cuadrado de velocidad (x = 2)

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1.- Cargas de Par Constante (x =0):

0
Weje
Tc ( Weje )  Tc_o  ( Tc_n  Tc_o)   

 Weje_n 
Funcionamiento aplicable a [9] mecanismos donde el par resistente es independiente de la velocidad de
accionamiento; es decir, [12] donde el par resistente principal (Tc_n) es prácticamente igual al par
resistente en vacio (Tc_o), mientras la potencia varía linealmente con la velocidad. Un ejemplo típico son
los sistemas de elevación, por los cuales se izan cargas definida por su Peso o cualquier otro sistema de
tracción donde el sistema de halado se enrrollan alrededor de un tambor, de diámetro d, o se accionan
sin aumentar el diámetro de la polea halado, es decir:
d
Tcarga  Peso ,
2
donde:
Peso: peso en izamiento, en unidades de kilogramo peso o kilogramo fuerza (kg-f)
d: diámetro del torno, en metro

En este caso la potencia mecánica requerida es proporcional a la velocidad de rotación del torno. Otros
ejemplos [11-12] son: gruas, cabrestantes, transportadores de correa bajo carga constante; también
según [13] barrenas, bombas de desplazamiento positivo, extrusoras, trituradoras, compresores de
tornillo (screw compressors) y de pistón (reciprocating) y molinos de bolas (ball mills)

Carga de Par ctte (x=0)

1.25 1.25 Potencia de la carga accionada, en P.U.
Par de la carga accionada, en P.U.

1 1

0.75 0.75

0.5 0.5

0.25 0.25
Par
Potencia

0 0.25 0.5 0.75 1 1.25

Velocidad Base, en P.U.

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2.- Cargas de Potencia constante (x=-1):

1
Weje
Tc ( Weje )  Tc_o  ( Tc_n  Tc_o)   

 Weje_n 
Funcionamiento aplicable [9] a mecanismos donde el par resistente es inversamente proporcional a la
velocidad de accionamiento, como por ejemplo aplicaciones donde se ejecutan acciones de enrollar y
desenrrollar un producto (material laminado) sobre tambores cuyos diámetros efectivos son función de la
cantidad de producto que en ellos existan (Center Driven Winders). En este caso, los tambores son
arrastrados por diferentes motores que deben ajustar su velocidad de rotación a los diámetros efectivos de
los tambores, bajo las siguientes dos premisas:
i) las longitudes del producto enrollado y desenrrollado es el mismo, tal que:
d1 d2 d2 Weje1
2  π   Weje1  2  π   Weje2 ó 
2 2 d1 Weje2
ii) el esfuerzo tangencial se ha de mantener constante a lo largo de la operación con el fin de evitar la rotura
del producto, tal que:

Tc ( Weje1 ) Tc ( Weje2 ) Tc ( Weje2) d2

 ó 
d1 d2 Tc ( Weje1) d1
2 2
En consecuencia resulta Tc ( Weje1 )  Weje1  Tc ( Weje2 )  Weje2 , lo que implica que la potencia mecánica
requerida es constante e independiente de la velocidad de rotación, siempre y cuando el par de vacío sea
despreciable. Otros ejemplos de cargas de potencia constante donde el par disminuye a medida que
aumenta la velocidad, tal como se muestra en la siguiente figura son [11-12] son: máquinas herramientas del
tipo fresadoras y tornos donde la velocidad de rotación debe adaptarse al diámetro variable de la pieza
trabajada, manteniendo constante el esfuerzo tangencial de rectificación; ó según [13]
máquinas-herramientas donde los cortes más pesados se toman a velocidades más bajas y los recortes
ligeros se realizan a velocidades más altas.

Carga de Potencia constante (x=-1)

1.25 1.25
Potencia de la carga accionada, en P.U.
Par de la carga accionada, en P.U.

1 1

0.75 0.75

0.5 0.5

0.25 0.25
Par
Potencia

0.5 1.2 1.9 2.6 3.3 4

Velocidad Base, en P.U.

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3.1- Cargas de Par Variable proporcional a la velocidad (x = 1):

1
Weje 
Tc ( Weje )  Tc_o  ( Tc_n  Tc_o)   
 Weje_n 
Funcionamiento aplicable [12] a mecanismos donde el par resistente crece linealmente con la velocidad de
accionamiento, como por ejemplo aplicaciones donde la carga mecánica está representada por un generador
alimentando cargas eléctricas resistivas o máquinas herramientas que giran lentamente tal que el rozamiento
es proporcional a su velocidad.

En este caso la potencia mecánica requerida es proporcional al cuadrado de la frecuencia de rotación.

Ejemplos de ellos [11] son: molinos de rodillo, cepillos y sierras para madera y [9] máquinas de pulir.

Carga con variación lineal del Par (x=1)

1.25 1.25

Potencia de la carga accionada, en P.U.

Par de la carga accionada, en P.U.

1 1

0.75 0.75

0.5 0.5

0.25 0.25
Par
Potencia

0 0.25 0.5 0.75 1 1.25

Velocidad Base, en P.U.

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3.2.- Cargas de Par Variable proporcional al cuadrado de la velocidad (x = 2):

2
Weje
Tc ( Weje )  Tc_o  ( Tc_n  Tc_o)   

 Weje_n 
Funcionamiento aplicable [12] a mecanismos donde el par resistente crece parabólicamente con la velocidad
de accionamiento, como por ejemplo aplicaciones donde la carga mecánica está representada por máquinas
que giran rápidamente tal que el rozamiento es proporcional al cuadrado de su velocidad, lo que se
denomina máquinas con características de ventilador. En este caso la potencia mecánica requerida es
porporcional al cubo de la frecuencia de rotación. Ejemplos de ellos [11-13] son: ventiladores, sopladoras,
mezcladoras, centrifugadoras, bombas y compresores centrífugos, y [12] hélices de buque.

Carga con variación Cuadrática del Par (x=2)

1.25 1.25

Potencia de la carga accionada, en P.U.

Par de la carga accionada, en P.U.

1 1

0.75 0.75

0.5 0.5

0.25 0.25
Par
Potencia

0 0.25 0.5 0.75 1 1.25

Velocidad Base en P.U.

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4.- Cargas que no solicitan par (Cargas Volantes): Funcionamiento aplicable [11] a mecanismos con altas
inercias asociada, en la cual la pieza volante cumple la función de ceder gran parte de su energía cinética para
suplir la demanda máxima requerida por la máquina o sistema accionado; en consecuencia la función del motor
eléctrico es restaurar a la pieza volante su velocidad original solo cuando ésta última no entrega energía
cinética al sistema accionado (entre los período de picos de carga). Ejempos de ellos [11] prensas de
perforación o de estampado profundo no hidráulicas y balancines de extracción de crudos.

5.- Cargas de par no uniforme con la velocidad: Funcionamiento aplicable [11] a sistemas con
caracteristicas no lineales con la velocidad de rotación. Ejempos de ello [11] hornos rotativos de
altas prestaciones.

REFERENCIA BIBLIOGRAFICA:

[9] Robert Chauprade. Control electrónico de los motores de corriente continua. Editorial Gustavo Gili, S.A., Barcelona.
1983. ISBN 84-252-1164-6

[11] Orlando Lobosco y José Pereira. Selección y aplicación de motores eléctricos TOMO 1. Editorial Marcombo
S.A. - Siemens Aktiengesellschaft. 1989. ISBN 84-267-0769-6 Marcombo. ISBN 3-8009-1541-3 SIEMENS

[12] Enciclopedia CEAC de Electricidad. Maniobra, mando y control eléctricos. Ediciones CEAC. Barcelona España
1976, ISBN: 84-329-6009-8

[13] National Electrical Manufacturers Association. Application Guide For AC Adjustable Speed Drive System. NEMA
Standards Publication. 2001.

fuente: H:\Alex\80202318 Accionamiento y página 9 de 9