Você está na página 1de 282

Automação Industrial

Pneumática: Teoria e Aplicações

Francesco Prudente
-
AUTOMAÇAO INDUSTRIAL
PNEUMÁTICA: Teoria e Aplicações

ªbiir * !!RASILE�
OE DIREITOS
REPROGRÁFICOS

R.espeite " direit<> -aut<>�l


***
����-�����- Nacional

O GEN I Grupo Editorial Nacional reúne as editoras Guanabara Koogan, Santos, Roca,
AC Farmacêutica, Forense, Método, LTC, E.P.U. e Forense Universitária, que publicam nas
áreas científica, técnica e profissional.
Essas empresas, respeitadas no mercado editorial, construíram catálogos inigualáveis,
com obras que têm sido decisivas na formação acadêmica e no aperfeiçoamento de
várias gerações de profissionais e de estudantes de Administração, Direito, Enferma­
gem, Engenharia, Fisioterapia, Medicina, Odontologia, Educação Física e muitas outras
ciências, tendo se tornado sinônimo de seriedade e respeito.
Nossa missão é prover o melhor conteúdo científico e distribuí-lo de maneira flexível e
conveniente, a preços justos, gerando benefícios e servindo a autores, docentes, livrei­
ros, funcionários, colaboradores e acionistas.
Nosso comportamento ético incondicional e nossa responsabilidade social e ambiental
são reforçados pela natureza educacional de nossa atividade, sem comprometer o cres­
cimento contínuo e a rentabilidade do grupo.
AUTOMAÇAO INDUSTRIAL
PNEUMÁTICA: Teoria e Aplicações

FRANCESCO PRUDENTE
Professor Titular do Laboratório de Eletrotécnica e
Automação Industrial no
Istituto di Istruzione Superiore di Stato - IPSIA Marcara - Milano (Itália)

LTC
O autor e a editora empenharam-se para citar adequadamente e dar o devido crédito a todos
os detentores dos direitos autorais de qualquer material utilizado neste livro,
dispondo-se a possíveis acertos caso, inadvertidamente, a identificação de algum deles
tenha sido omitida.

Não é responsabilidade da editora nem do autor a ocorrência de eventuais perdas ou danos a


pessoas ou bens que tenham origem no uso desta publicação.

Apesar dos melhores esforços do autor, do editor e dos revisores, é inevitável que surjam
erros no texto. Assim, são bem-vindas as comunicações de usuários sobre correções ou
sugestões referentes ao conteúdo ou ao nível pedagógico que auxiliem o aprimoramento
de edições futuras. Os comentários dos leitores podem ser encaminhados à LTC - Livros
Técnicos e Científicos Editora pelo e-mail ltc@grupogen.com.br.

Direitos exclusivos para a língua portuguesa


Copyright © 2013 by
LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora Ltda.
Uma editora integrante do GEN I Grupo Editorial Nacional

Reservados todos os direitos. É proibida a duplicação ou reprodução deste volume, no todo


ou em parte, sob quaisquer formas ou por quaisquer meios (eletrônico, mecânico, gravação,
fotocópia, distribuição na internet ou outros), sem permissão expressa da editora.

Travessa do Ouvidor, 11
Rio de Janeiro, RJ - CEP 20040-040
Tels.: 21-3543-0770 / 11-5080-0770
Fax: 21-3543-0896
ltc@grupogen.com.br
www.ltceditora.com.br

Capa: Pank Design


Editoração Eletrônica: K2 Design

CIP-BRASIL. CATALOGAÇÃO-NA-FONTE
SINDICATO NACIONAL DOS EDITORES DE LIVROS, RJ

P966a

Prudente, Francesco
Automação industrial pneumática : teoria e aplicações / Francesco Prudente.
- [Reimpr.]. - Rio de Janeiro : LTC, 2015.
il.; 28 cm

Inclui bibliografia e índice


ISBN 978-85-216-2119-5

1. Automação industrial. 2. Pneumática. 3. Controladores programáveis. 1. Título.

12-5595 COO: 629.895


CDU: 681.5
Do mesmo modo que o campo,
por mais fértil que seja, sem cultivo não pode dar frutos, assim é o espírito sem estudo.

Marcos Túlio Cícero


Prefácio

A obra Automação industrial: pneumática - teoria e aplicações é dedicada a todos os profissionais que
tencionam aprofundar seus conhecimentos nas tecnologias da automação pneumática, particular­
mente aos técnicos já experientes no setor industrial, aos projetistas dos setores elétrico, eletrônico
e mecânico e aos estudantes de cursos técnicos ou universitários.
A obra aborda os temas com simplicidade e clareza de linguagem, levando em conta a veloci­
dade de evolução dos sistemas de automação industrial em nível mundial.
A estrutura do livro é dividida em três áreas:
- pneumática: tecnologia que utiliza o ar comprimido, representa ainda a tecnologia mais utili­
zada no setor da automação industrial;
- eletropneumática: tecnologia que utiliza o ar comprimido integrada à parte relativa ao con­
trole, com dispositivos elétricos;
- pneutrônica: tecnologia que utiliza o ar comprimido integrada à parte relativa ao controle,
com dispositivos eletrônicos.
Nos capítulos de pneumática se estudam o projeto das redes de distribuição e a escolha dos
vários componentes, conforme a norma ISO (International Organization for Standardization).
A introdução dos capítulos da eletropneumática representa uma oportunidade para aprofun­
dar o conhecimento dos componentes, das normas e das técnicas do setor elétrico.
Nos capítulos de pneutrônica, abordamos a pneumática integrada às novas tecnologias dos
controladores lógicos programáveis (PLC) e o uso da linguagem de programação conforme a
norma IEC (International Electrotechnical Commission) 61131-3.
Os conceitos trabalhados são ilustrados com muitos exemplos concretos e funcionais. Um ope­
rador do setor ou estudante, independentemente do seu nível de experiência, pode compreender
sem dificuldade os conceitos e as aplicações.
O livro é organizado em 21 capítulos, didaticamente subdivididos em seções de forma a per­
mitir um percurso sistemático, com muitos exemplos, figuras e exercícios, aumentando progres­
sivamente o grau de dificuldade a cada novo capítulo.
É oportuno enfatizar que a codificação dos símbolos gráficos para os diagramas pneumáticos e
eletropneumáticos tem como base as normas internacionais ISO 1219/CETOP e IEC 617.
Agradeço especialmente às multinacionais Crouzet, Festo e Siemens pelo precioso material
didático fornecido e pelos manuais de instalação.

O Autor
Agradecim.ento Especial

À Mestre Marla Cristiane A. Medeiros, pelas ilustrações e pela tradução dos originais e aponta­
mentos do autor para o português brasileiro.
Material
Suplementar

Este livro conta com o seguinte material suplementar:


• Ilustrações da obra em formato de apresentação (restrito a docentes)

O acesso ao material suplementar é gratuito, bastando que o leitor se


cadastre em: http://gen-io.grupogen.com.br.

GEN-10 (GEN I Informação Online) é o repositório de materiais


suplementares e de serviços relacionados com livros publicados pelo
GEN I Grupo Editorial Nacional, maior conglomerado brasileiro de editoras do
ramo científico-técnico-profissional, composto por Guanabara Koogan, Santos,
Roca, AC Farmacêutica, Forense, Método, LTC, E.P.U. e Forense Universitária.
Os materiais suplementares ficam disponíveis para acesso durante a vigência
das edições atuais dos livros a que eles correspondem.
Suinário
Capítulo 1 Introdução aos Comandos Automáticos........................................................................... l
1.0 Generalidades............................................................................................................. l
1.1 Definição de Lógica Cabeada................................................................................... l
1.2 Definição de Lógica Programada ............................................................................ 2
1.3 Pneumática e Automação ......................................................................................... 2
1.4 Bloco de Comando e Bloco de Potência de um Comando Automático ............. 3
1.5 Referência de Normas nos Campos Pneumático e Hidráulico ........................... 4
1.6 Interdisciplinaridade da Automação ...................................................................... 4

Capítulo 2 Características do Ar e Lei dos Gases................................................................................ 5


2.0 Generalidades............................................................................................................. 5
2.1 Características Físicas do Ar .................................................................................... 5
2.1.1 Pressão .......................................................................................................... 5
2.2 Lei de Boyle-Mariotte (Isotérmica) .......................................................................... 6
2.2.1 Exercício ........................................................................................................ 6
2.3 Lei de Gay-Lussac (Isobárica) .................................................................................. 7
2.3.1 Exercício ........................................................................................................ 7
2.4 Lei de Gay-Lussac (Isométrica) ............................................................................... 8
2.4.1 Exercício ........................................................................................................ 8
2.5 Lei dos Gases Perfeitos.............................................................................................. 8
2.6 Vazão ........................................................................................................................... 9
Questões práticas ....................................................................................................... 9

Capítulo 3 Produção e Distribuição do Ar Comprimido ................................................................. 10


3.0 Generalidades........................................................................................................... 10
3.1 Central de Compressão........................................................................................... 10
3.2 Tipos de Compressores........................................................................................... 12
3.2.1 Vazão e Relação de Compressão ............................................................. 12
3.3 Compressor Volumétrico Alternativo .................................................................. 13
3.4 Compressor Volumétrico Alternativo de Membrana ......................................... 13
3.5 Compressor Volumétrico de Palhetas .................................................................. 14
3.6 Compressor Volumétrico de Parafuso.................................................................. 15
3.7 Compressor Volumétrico de Lóbulos (Tipo Roots) ............................................ 15
3.8 Turbocompressores Axial e Radial........................................................................ 16
3.9 Dimensionamento de um Compressor Volumétrico ......................................... 16
3.10 Exercício .................................................................................................................... 17
3.11 O Reservatório.......................................................................................................... 18
3.11.1 Capacidade de um Reservatório ............................................................. 18
10 SUMÁRIO

3.12 Sistema de Regulagem nos Compressores........................................................... 19


3.13 Distribuição do Ar Comprimido ........................................................................... 21
3.13.1 Rede de Distribuição ................................................................................. 21
3.13.2 A Instalação Correta ................................................................................. 22
3.14 Perdas de Carga (Queda de Pressão) .................................................................... 24
3.15 Dimensionamento de uma Tubulação .................................................................. 25
Questões práticas ..................................................................................................... 27

Capítulo 4 Tratamento do Ar Comprimido na Entrada do Equipamento .................................... 29


4.0 Generalidades........................................................................................................... 29
4.1 Filtragem do Ar Comprimido ................................................................................ 30
4.2 Lubrificação do Ar Comprimido ........................................................................... 30
4.3 Redutor de Pressão e Manômetro ......................................................................... 31
4.4 Composição e Tipo de Uso dos Grupos Lubrifil................................................. 32
Questões práticas ..................................................................................................... 34

Capítulo 5 Atuadores Pneumáticos..................................................................................................... 35


5.0 Generalidades........................................................................................................... 35
5.1 Principais Elementos de um Cilindro Pneumático............................................. 35
5.2 Cilindro de Simples Efeito...................................................................................... 36
5.2.1 Princípio de Funcionamento de um Cilindro de Simples Efeito........ 37
5.3 Cilindro de Duplo Efeito ........................................................................................ 37
5.3.1 Princípio de Funcionamento de um Cilindro de Duplo Efeito .......... 38
5.4 Diâmetros Comerciais dos Cilindros .................................................................... 38
5.5 Cilindros Especializados......................................................................................... 38
5.5.1 Cilindro de Haste Passante ...................................................................... 38
5.5.2 Cilindro Linear Duplex Contínuo........................................................... 39
5.5.3 Cilindro Duplex Geminado ..................................................................... 40
5.5.4 Cilindros Rotativos ................................................................................... 40
5.5.5 Cilindros sem Haste .................................................................................. 41
5.5.6 Eixos Lineares ............................................................................................ 42
5.6 Dimensionamento de um Cilindro Pneumático ................................................. 43
5.7 Exercício 1 ................................................................................................................. 45
5.8 Exercício 2 ................................................................................................................. 46
5.9 Consumo de Ar dos Cilindros Pneumáticos ....................................................... 46
5.10 Exercício 3 ................................................................................................................. 47
5.11 Dimensionamento da Haste ................................................................................... 47
5.12 Cálculo e Verificação da Haste .............................................................................. 49
5.12.1 Solicitação por Compressão ..................................................................... 49
5.12.2 Critério de Euler ........................................................................................ 51
5.13 Aplicação Númerica I: Verificação da Carga de Ponta ...................................... 52
5.14 Aplicação Numérica II: Verificação da Carga de Ponta ..................................... 53
Questões práticas ..................................................................................................... 54

Capítulo 6 Válvulas Pneumáticas de Controle e Auxiliares ............................................................ 55


6.0 Generalidades........................................................................................................... 55
6.1 Exemplo de Circuito Pneumático Elementar ...................................................... 55
SUMÁRIO 11

6.2 Válvulas de Controle Direcional ........................................................................... 56


6.3 Representação Convencional das Válvulas Distribuidoras............................... 56
6.4 Tipos de Acionamento das Válvulas Distribuidoras .......................................... 57
6.5 Tipos de Válvulas Direcionais ............................................................................... 60
6.5.1 Válvulas por Obturador ........................................................................... 60
6.5.2 Válvulas por Carretel Deslizante ............................................................ 62
6.5.3 Válvulas de Carretel Deslizante Rotativo .............................................. 63
6.6 Aplicação: Movimentação Alternativa de um Cilindro de Duplo Efeito ........ 64
6.7 Aplicação: Movimentação Alternativa de um Cilindro de Duplo
Efeito com Fim de Curso Mecânico ...................................................................... 65
6.8 Aplicação: Movimentação de um Cilindro de Duplo Efeito com
Válvula 5/3 de Carretel Deslizante Rotativo ........................................................ 66
6.9 Válvulas de Controle do Fluxo .............................................................................. 68
6.9.1 Válvulas Reguladoras de Fluxo Bidirecional ........................................ 68
6.9.2 Válvulas Reguladoras de Fluxo Unidirecional ..................................... 68
6.9.3 Válvulas de Retenção com Mola ............................................................. 69
6.9.4 Válvula de Escape Rápido ....................................................................... 70
6.9.5 Válvula de Registro ................................................................................... 71
6.9.6 Válvula Seletora ......................................................................................... 71
6.9.7 Válvula de Simultaneidade ...................................................................... 71
6.9.8 Válvula com Temporização...................................................................... 72
6.10 Válvulas Reguladoras de Pressão ......................................................................... 73
6.10.1 Válvulas de Alívio ou Limitadora de Pressão ....................................... 73
6.10.2 Válvula de Sequência ............................................................................... 73
6.11 Dimensionamento das Válvulas Distribuidoras ................................................. 74
6.12 Exercício .................................................................................................................... 76
Questões práticas ..................................................................................................... 77

Capítulo 7 Circuitos Pneumáticos Elementares ................................................................................ 78


7.0 Generalidades........................................................................................................... 78
7.1 Comando de um Cilindro de Simples Efeito ....................................................... 78
7.2 Comando de um Cilindro de Duplo Efeito ........................................................ 78
7.3 Comando de uma Válvula 5/3 ............................................................................... 79
7.4 Aplicação: Linha de Separação de Produtos ....................................................... 80
7.5 Comando de um Cilindro de Simples Efeito de Dois Pontos ........................... 81
7.6 Regulação da Velocidade de um Cilindro de Simples Efeito ............................ 81
7.6.1 Regulação da Velocidade no Avanço...................................................... 81
7.6.2 Regulação da Velocidade no Retomo ..................................................... 82
7.6.3 Regulação da Velocidade no Avanço e no Retomo .............................. 83
7.7 Regulação da Velocidade de um Cilindro de Duplo Efeito ............................... 83
7.7.1 Regulação na Fase de Descarga ............................................................... 83
7.7.2 Regulação na Fase de Alimentação......................................................... 84
7.8 Aplicação: Comando de uma Pá Mecânica.......................................................... 85
7.9 Curso Rápido nos Cilindros de Simples e de Duplo Efeito............................... 86
7.10 Comando de Segurança a Duas Mãos .................................................................. 87
7.11 Aplicação: Comando a Duas Mãos para um Atuador Linear
Duplex Contínuo ..................................................................................................... 89
7.12 Comando Indireto de um Cilindro de Simples Efeito........................................ 89
12 SUMÁRIO

7.13 Comandos Temporizados....................................................................................... 90


7.14 Aplicação: Colagem de Peças................................................................................. 91
7.15 Aplicação: Uso da Válvula de Alívio ou Limitadora de Pressão...................... 92

Capítulo 8 Elementos de Lógica Pneumática .................................................................................... 93


8.0 Generalidades........................................................................................................... 93
8.1 Operação Lógica OU (OR) ...................................................................................... 93
8.2 Operação Lógica E (ANO) ...................................................................................... 94
8.3 Operação Lógica NÃO (NOT) ............................................................................... 95
8.4 Exemplo Simples de um Circuito Lógico ............................................................. 95
8.5 Circuitos Combinatórios e Sequenciais ................................................................ 96
8.6 Equivalência entre Circuito Lógico e Pneumático .............................................. 96
8.7 Elementos Lógicos Pneumáticos ........................................................................... 97
8.8 Aplicação: Deslizador Pneumático de Esteiras ................................................... 98
Questões práticas ................................................................................................... 100

Capítulo 9 Métodos Gráficos para o Estudo dos Comandos Automáticos ................................. 102
9.0 Ciclos de Funcionamento dos Comandos Automáticos................................... 102
9.0.1 Ciclo Automático ..................................................................................... 102
9.0.2 Ciclo Manual ............................................................................................ 102
9.0.3 Ciclo Semiautomático ............................................................................. 102
9.1 Descrições dos Ciclos Automáticos Pneumáticos ............................................. 102
9.2 Definição dos Sinais de Comando....................................................................... 103
9.3 Diagrama Trajeto-Passo ........................................................................................ 105
9.3.1 Execução de um Diagrama Trajeto-Passo............................................ 105
9.4 Aplicação: Diagrama Trajeto-Passo do Manipulador do
Tipo Pick and Place.................................................................................................. 108
9.5 Estudo dos Sinais de Comando ........................................................................... 109
9.6 Aplicação: Projetar o Diagrama Trajeto-Passo de um Ciclo Automático ...... 110
9.7 Diagrama GRAFCET............................................................................................. 111
9.7.1 Estrutura de um Diagrama Funcional.................................................. 112
9.7.2 Alguns Símbolos Gráficos Conforme a Norma IEC 60848................ 112
9.7.3 Regras de Evolução de um GRAFCET
(Conforme Norma IEC 60848) ............................................................... 113
9.8 Aplicação: Uso da Linguagem GRAFCET em um Sistema Automático ....... 114
9.9 Normas para Executar os Esquemas nos Comandos Automáticos ................ 116
9.9.1 Esquema de Montagens ......................................................................... 117
9.9.2 Fluxograma .............................................................................................. 117
9.9.3 Esquema Lógico....................................................................................... 118
9.9.4 Diagramas GRAFCET e de Trajeto-Passo............................................ 118
9.9.5 Esquema do Circuito............................................................................... 119
Questões práticas ................................................................................................... 120

Capítulo 10 Técnicas para o Comando dos Circuitos Pneumáticos Elementares ........................ 121
10.0 Generalidades......................................................................................................... 121
10.1 Projetação dos Comandos Pneumáticos em Lógica Cabeada......................... 121
10.2 Método Direto ........................................................................................................ 121
10.3 Exemplo de Ciclo Automático/Semiautomático................................................ 123
SUMÁRIO 13

10.4 Aplicação: Projetar o Seguinte Ciclo Semiautomático: A-, B+, A+, B-........... 124
10.5 Aplicação: Transporte de Caixas entre Esteiras ................................................ 125
Questões práticas................................................................................................... 127

Capítulo 11 Técnicas para o Comando de Circuitos Pneumáticos Complexos - Método


com Fim de Curso a Rolete Operando em um Único Sentido................................... 128
11.0 Generalidades......................................................................................................... 128
11.1 Método com Fim de Curso a Rolete Operando num Único Sentido ............. 128
11.2 Resolução de Um Ciclo com o Método do Fim de Curso a Rolete
Operando em um Único Sentido ......................................................................... 129
11.3 Aplicação: Dispositivo de Marcar Peças ............................................................ 131
11.4 Conclusão................................................................................................................ 132
Questões práticas ................................................................................................... 133

Capítulo 12 Técnicas para o Comando de Circuitos Pneumáticos Complexos - Método


de Cascata.......................................................................................................................... 134
12.0 Generalidades......................................................................................................... 134
12.1 Método de Cascata ................................................................................................ 134
12.2 Regras Fundamentais para a Aplicação do Método de Cascata ..................... 136
12.3 Resolução de um Ciclo com o Método de Cascata ........................................... 136
12.4 Resolução de um Ciclo de Três Cilindros com o Método de Cascata ........... 138
12.5 Aplicação: Dispositivo Automático de Dobra ................................................... 139
12.6 Conclusão................................................................................................................ 141
Questões práticas ................................................................................................... 141

Capítulo 13 Técnicas para o Comando de Circuitos Pneumáticos Complexos - Método


do Sequenciador Pneumático ......................................................................................... 142
13.0 Generalidades......................................................................................................... 142
13.1 Método do Sequenciador...................................................................................... 142
13.2 Princípio de Funcionamento ................................................................................ 144
13.3 Resolução de um Ciclo com o Método do Sequenciador Pneumático .......... 145
13.4 Resolução de um Ciclo Repetitivo com o Método do Sequenciador
Pneumático ............................................................................................................. 146
Questões práticas ................................................................................................... 148

Capítulo 14 Introdução à Eletropneumática...................................................................................... 149


14.0 Generalidades......................................................................................................... 149
14.1 Eletroválvulas......................................................................................................... 149
14.1.1 Tipo de Acionamento das Eletroválvulas ............................................ 149
14.2 Dispositivos de Comandos Elétricos .................................................................. 152
14.2.1 Acionamento Manual ............................................................................. 152
14.2.2 Acionamento Elétrico ............................................................................. 154
14.2.3 O Relé Temporizador .............................................................................. 156
14.2.4 Sensores Elétricos de Proximidade ....................................................... 157
14 SUMÁRIO

14.3 Dispositivos de Sinalização .................................................................................. 158


Questões práticas ................................................................................................... 159

Capítulo 15 Térnica de Comando Eletropneumático ....................................................................... 160


15.0 O Esquema Funcional Europeu........................................................................... 160
15.1 O Esquema Funcional Americano....................................................................... 161
15.2 Os Esquemas Eletropneumáticos ........................................................................ 161
15.3 Tensão dos Circuitos de Comando Elétricos ..................................................... 162
15.4 Modo de Funcionamento de um Circuito de Comando .................................. 162
15.5 Comando com Eletroválvula 5/2 Biestável ........................................................ 164
15.6 Comando Semiautomático com Distribuidor Biestável................................... 165
15.7 Comando Semiautomático com Distribuidor Monoestável... ......................... 166
15.8 Comando Automático com Distribuidor Biestável........................................... 167
15.9 Comando Automático com Distribuidor Monoestável.. .................................. 168
15.10 Comando Automático com Distribuidor Biestável e Sistema de Emergência. 168
15.11 Comando Temporizado com Distribuidor Biestável........................................ 169
15.12 Comando Temporizado com Distribuidor Monoestável.. ............................... 169
15.13 Comando Semiautomático com Pausa temporizada de Fim de Curso ......... 170
15.14 Comando de Segurança a Duas Mãos ................................................................ 171
15.15 Ciclo de Mais Cilindros Realizados com Técnica Eletropneumática ............. 172
15.15.1
Ciclo Automático/Semiautomático a Dois Cilindros sem Sinais
Bloqueadores com Eletroválvulas Biestáveis.................................... 172
15.15.2 Ciclo a Dois Cilindros sem Sinais Bloqueadores com
Eletroválvulas Monoestáveis .............................................................. 173
15.15.3 Ciclo a Dois Cilindros com Sinais Bloqueadores com
Eletroválvulas Biestáveis ..................................................................... 173
15.16 Aplicação: Processo Automatizado para a Montagem de Peças
Mecânicas Cilíndricas ........................................................................................... 174
Questões práticas ................................................................................................... 176

Capítulo 16 Introdução à Lógica Programada .................................................................................. 177


16.0 Definição de Programmable Logic Controller - PLC....................................... 177
16.1 Evolução dos Modernos PLCs ............................................................................. 177
16.2 Vantagens e Desvantagens na Utilização do PLC. ............................................ 177
16.3 Confiabilidade e Segurança no Sistema PLC..................................................... 178
16.4 Significado de Hardware e Software .................................................................. 178
16.5 Arquitetura dos PLCs ........................................................................................... 178
16.6 Fonte de Alimentação ........................................................................................... 179
16.7 Microprocessador e CPU ...................................................................................... 180
16.8 Ciclo de Scan ........................................................................................................... 181
16.9 Tipos de Memória nos PLCs ................................................................................ 182
16.10 Unidade de Entrada e Saída................................................................................. 182
16.11 Placa de Entrada Digital (ON/OFF) .................................................................... 184
SUMÁRIO 15

16.12 Placa de SaídaDigital (ON/OFF) ......................................................................... 184


Questões práticas ................................................................................................... 186

Capítulo 17 Linguagem de Programação dos PLCs ......................................................................... 187


17.0 Generalidades......................................................................................................... 187
17.1 A Norma IEC 61131-3 ........................................................................................... 187
17.2 Linguagem de Programação Textual .................................................................. 187
17.3 Linguagem de Programação Gráfica .................................................................. 188
17.4 Linguagem em Lista de Instruções ..................................................................... 188
17.5 Linguagem com Texto Estruturado .................................................................... 188
17.6 Linguagem Ladder ................................................................................................. 189
17.7 Linguagem com Diagrama de Blocos Funcionais ............................................ 190
Questões práticas ................................................................................................... 191

Capítulo 18 Introdução ao PLC Siemens............................................................................................ 192


18.0 Generalidades......................................................................................................... 192
18.1 O PLC Siemens S7-200 .......................................................................................... 194
18.2 Configuração de Hardware do Sistema S7-200 ................................................... 195
18.3 Cablagem do PLC S7-200 ..................................................................................... 196
Questões práticas ................................................................................................... 198

Capítulo 19 Linguagem de Programação LADDER ......................................................................... 199


19.0 Generalidades......................................................................................................... 199
19.1 Transformação de Esquema Funcional em Diagrama Ladder ......................... 199
19.2 Introdução aAplicações Simples com PLC S7-200 ........................................... 202
19.2.1 Aplicação: CicloAutomático Semiautomático A+/A-
com Eletroválvula Biestável................................................................... 202
19.2.2 Aplicação: CicloAutomático-SemiautomáticoA+/A-
com Eletroválvula Monoestável............................................................ 203
19.2.3 Aplicação: Comando de um Motor Trifásico ...................................... 204
19.2.4 Aplicação: Chave Reversora para Motor Trifásico ............................. 205
19.3 Temporizadores ..................................................................................................... 207
19.3.1 Timer comAtraso na Ligação ................................................................. 207
19.3.2 Timer comAtraso no Desligamento ...................................................... 207
19.4 Operação de Temporização com a CPU S7-200................................................. 208
19.5 Aplicação: Comando Semiautomático Temporizado com Pausa no
Fim de Curso al ..................................................................................................... 209
19.6 Aplicação: ComandoAutomático TemporizadoA+/A-com Regulação do
Tempo na Fase deAvanço e Recuo de um Cilindro com Distribuidor
Monoestável ........................................................................................................... 210
19.7 Aplicação: Comando Semiautomático Temporizado com Timer TOF .......... 212
19.8 As Funções SET/RESET ........................................................................................ 214
19.9 Aplicação: Acionamento do TipoA+/A-com um só Botão de um
Cilindro de Duplo Efeito com Eletroválvula Biestável .................................... 214
19.10 Contador Crescente/Decrescente ........................................................................ 216
19.11 Ativação de Um Contador .................................................................................... 216
16 SUMÁRIO

19.12 Aplicação: Enchimento de urna Caixa de Cerveja com PLC S7-200............... 217
Questões práticas ................................................................................................... 218

Capítulo 20 Pneutrônica ....................................................................................................................... 219


20.0 Generalidades......................................................................................................... 219
20.1 Método do Sequenciador Lógico......................................................................... 219
20.2 Resolução de um Ciclo com o Método do Sequenciador Lógico.................... 219
Questões práticas ................................................................................................... 223

Capítulo 21 Pneutrônica -Análise e Projetos de Comandos Sequenciais ..................................... 224


21.0 Generalidades......................................................................................................... 224
21.1 Regras de Evolução do SFC ................................................................................. 224
21.1.1 Interdependência entre Ação e Transição............................................ 224
21.1.2 Sequência Simultânea ............................................................................. 224
21.1.3 Salto Condicionado ................................................................................. 225
21.1.4 Salto Condicionado para Trás ............................................................... 226
21.1.5 Escolha de Sequência .............................................................................. 226
21.2 Programação Direta do SFC. ................................................................................ 226
21.3 Utilização do SFC nos Ciclos Pneumáticos ........................................................ 227
21.4 Conversão do SFC em Diagrama Ladder ............................................................ 228
21.5 SFC com Pausa entre urna Fase e a Subsequente .............................................. 231
21.6 Aplicação: Transporte de Caixas entre Esteiras ................................................ 233
21.7 Aplicação: Linha de Transporte Automática com Deslocamento
de Caixas em Vertical ............................................................................................ 236
21.8 Aplicação: Dispositivo de Marca-Peças .............................................................. 239
Questões práticas ................................................................................................... 242

Anexo-Simbologia Pneumática Normalizada conforme a Norma ISO 1219 ............................. 244


A.1 Transformadores de energia ................................................................................ 244
A.2 Comando de regulagem de energia .................................................................... 247
A.3 Transmissão e condicionamento de energia ...................................................... 250
A.4 Mecanismos de comandos.................................................................................... 251
A.5 Aparelhos de controle ........................................................................................... 253
A.6 Elementos especiais ............................................................................................... 254
A.7 Normalização de cilindros ISO. Diâmetro do pistão de 32 a 200 mm ........... 255
Bibliografia ....................................................................................................................... 256
Introdução aos Colllandos
Autoltláticos

•I•• Generalidades
A automação industrial é também conhecida como sistemas automáticos. Os sistemas automáticos
têm um significado muito amplo, com ramificações ainda não bem definidas. Mas, com certeza,
representa um dos principais motores da evolução tecnológica mundial.
Um sistema pode ser definido como automatizado quando é capaz de cumprir uma ou
mais tarefas por meio de decisões que são tomadas em função de sinais de várias naturezas,
provenientes do mesmo sistema a ser controlado.
Os primeiros resultados obtidos no campo da automação industrial tiveram início no começo dos
anos 1960, com a introdução de uma automação de tipo rígido. Nesse tipo de automação, a máquina
automática executava uma tarefa com o mínimo de intervenção humana. As máquinas eram cons­
truídas somente para construir um tipo particular de produto, porém tinham uma desvantagem:
mudar o modelo da peça a ser produzida significava mudar o cabeamento de um quadro elétrico
ou pneumático, o que gerava um custo elevado para a empresa.
Hoje em dia, integrando vários tipos de tecnologia (informática, eletrotécnica, pneumática,
óleo-dinâmica), se conseguiu construir máquinas automáticas sob o controle direto de um com­
putador pessoal.
Essa integração de várias tecnologias tem o nome de automação flexível (FMS - Flexible Manu­
facturing System). Com esse termo se indica a possibilidade de se obter um produto acabado e
diversificado, atuando sobre a máquina de modo extremamente limitado e com tempo reduzido,
atuando geralmente via software.
As operações de uma instalação automatizada flexível têm muitas vantagens, tais como:
- economia energética e de material;
- rápida modificação na produção;
- redução do tempo de trabalho;
- redução do custo de produção;
- melhoramento do ambiente de trabalho.

•!• Definição de Lógica Cabeada


Por lógica cabeada se entende um conjunto de equipamentos do tipo eletromecânico (relés, con­
tatores, temporizadores, sequenciadores mecânicos) ou do tipo eletrônico (portas lógicas combi­
natórias, flip-flop e outros blocos lógicos sequenciais), ou ainda do tipo pneumático (válvulas de
controle direcional do fluxo, temporizadores pneumáticos e outros), que, inseridos nas placas ele­
trônicas ou internamente, num quadro elétrico do tipo elétrico ou pneumático, governam uma
máquina ou um conjunto de máquinas.
Os sistemas em lógica cabeada têm algumas características peculiares:
- são circuitos geralmente desenvolvidos para aquela aplicação específica;
- os circuitos resultam, na maioria das vezes, complexos e absolutamente não flexíveis. Em
caso de modificação, quase sempre é necessária a reprojetação do circuito ou sistema;
- os elevados números de componentes e a complexidade das ligações entre eles criam proble­
mas na manutenção e na pesquisa de eventuais defeitos ou falhas.

1
2 CAPÍTULO 1

Em geral, a lógica cabeada é ideal em todos os processos automáticos em que não é prevista, a
longo prazo, uma variação substancial da instalação automática.

lfj Definição de Lógica Programada


Uma lógica de tipo programável prevê o uso de equipamentos que gerenciam todas as funções
específicas contempladas em um programa. Esses equipamentos são: relés, registradores, tem­
porizadores, contadores, sequenciadores lógicos, operações lógicas e matemáticas.
Tal sistema também tem algumas características peculiares.
- o programa é armazenado no interior da memória de dispositivos como PC, PLC, CNC e
pode ser variado ou modificado;
- a regulação do processo automático pode ser variada, às vezes, em tempo real por determi­
nados parâmetros;
- a elaboração das informações acontece de modo sequencial.
A tecnologia que emprega a lógica programável é hoje denominada informática industrial. Essa
nova disciplina utiliza instrumentos informáticos normais, porém a diferença em relação à infor­
mática clássica é que substancialmente o equipamento é utilizado para gerenciar processos indus­
triais que atuam em situações ambientais difíceis tais como indústrias e fábricas.
O controlador lógico programável (PLC- Programmable Logic Controller) é sem dúvida um equi­
pamento menos potente que o PC (Personal Computer) no que se refere à elaboração dos dados,
porém é uma máquina dedicada mais eficaz no gerenciamento de processos industriais.
No mundo das máquinas para ferramentas, a introdução de sistemas com controladores lógi­
cos programáveis dotados de controle do movimento e cálculos de trajetórias para a produção de
peças mecânicas se desenvolveu no CNC, ou seja, Controle Numérico Computadorizado.

IQ Pneumática e Automação
A pneumática é a tecnologia que utiliza a energia da pressão armazenada no ar comprimido para
transformá-la em trabalho por meio de atuadores constituídos de cilindros, motores e outros equi­
pamentos mais sofisticados.
As principais vantagens dessa tecnologia a fluido são a simplicidade em projetar equipamen­
tos com um número elevado de atuadores muito importantes para a automação de processos dis­
cretos e outras como:
- Geração direta de movimento linear por meio de cilindros com pistões, sem necessidade de
equipamento suplementar, como normalmente acontece no caso de motores elétricos;
- Insensibilidade no caso de sobrecargas prolongadas. Lembramos que nos motores elétricos a
sobrecarga prolongada pode gerar queima dos motores ou incêndio;
- Elevada potência específica (potência para unidade volume) dos atuadores;
- Robustez;
- Boa confiabilidade;
- Peso reduzido e ausência de obstrução;
- Custo acessível.
Com a introdução recente da pneutrônica, ou seja, a integração entre a pneumática e os contro­
ladores eletrônicos, temos um aumento notável das funções disponíveis, o que era absolutamente
impensável somente há 20 anos.
Por esses motivos, a pneumática integrada a sistemas de governo eletrônicos resulta hoje ser a tecnologia
mais utilizada na automação industrial.
Entre os mais importantes e frequentes empregos podemos citar:
- linhas de montagem;
- máquinas para ferramentas;
- embalagens e confeccionamento;
- máquinas de alimentação, em particular de envasamento;
- movimentação e transporte de materiais metálicos, plásticos e outros.
INTRODUÇÃO AOS COMANDOS AUTOMÁTICOS 3

Sabemos que o ar abnosférico é completamente gratuito, disponível na abnosfera terrestre,


mas o ar comprimido é um vetor energético relativamente custoso.
A vantagem é que o ar comprimido cumpre tarefas que com outro tipo de tecnologia resulta-
riam muito mais caras.
Como todas as tecnologias, a pneumática apresenta algumas desvantagens:

- rendimento energético baixo;


- difícil regulação da velocidade dos atuadores, no particular, quando temos forte variação da
carga resistente aplicada;
- cabeamento complexo, em particular com o uso de dispositivos puramente pneumáticos;
- problemas de vedação da tubulação para o transporte do ar, com consequente vazamento do ar;
- barulho no ato da movimentação dos atuadores;
- leve poluição ambiental devido ao uso de óleo lubrificante dos dispositivos pneumáticos.

A Figura 1.1 ilustra a arquitetura típica de uma máquina automática com atuação a fluido. A
central de compressão é dotada de um motor elétrico (M) que gera o ar comprimido por meio do
compressor (C), aspirando o ar com um filtro (F).
Por meio da rede de distribuição, o ar comprimido chega assim às máquinas a serem controla­
das, constituídas de válvulas pneumáticas (D) e de eventuais reguladores de fluxo (R).
Recebendo as válvulas pneumáticas (D), os comandos, provenientes de uma unidade de
governo, acionam a movimentação dos atuadores (geralmente cilindros pneumáticos). Na Figura
1.1, esses atuadores estão representados pelas letras A, B, C.
As informações discretas de retomo são geradas por componentes tipo sensores posicionados
no ponto do fim de curso das hastes dos cilindros. São representadas por a0-a1 para o cilindro A,
b0-b1 para o cilindro B, e c0-c1 para o cilindro C.

Sistema sensorial

Ar comprimido

Comandos

Unidade de
governo
Comando do
operador Informação de retorno

Figura 1.1

li• Bloco de Comando e Bloco de Potência de um Comando Automático


Cada ciclo automático simples ou complexo é organizado em duas partes: o bloco de comando e o
bloco de potência.
• Bloco de potência: corresponde aos músculos da máquina, ou seja, é o órgão que movimenta
o sistema. Exemplo: motores de vários tipos, cilindros pneumáticos, cilindros óleo-dinâmicos
e outros.
4 CAPÍTULO 1

• Bloco de comando: corresponde à unidade de elaboração do automatismo, composta geral­


mente de PC, PLC, CNC nos sistemas em lógica programada, de relé, válvulas no caso da
lógica cabeada. É a parte inteligente, que elabora o processo. É composto também de detec­
tores tais como: chave de fim de curso, sensores, transdutores. Estes são equipamentos que
permitem perceber os vários estágios do processo automático e comunicá-lo ao sistema de
elaboração.
As informações são trocadas entre sensores, unidade de governo e atuadores, sob a forma de
sinal de diferentes tipos: O N/OFF ou discreto e analógicos.
O sinal discreto pode ter dois estados possíveis, por exemplo, chave aberta ou fechada, tensão
elétrica (O volt e 10 volts).
Os sinais analógicos são variáveis, com continuidade entre dois valores limite, por exemplo, ten-
são elétrica de O a 15 volts, pressão de 2 a 10 bar.
O bloco de potência geralmente pode ser realizado com as seguintes tecnologias:
- pneumática;
- óleo-dinâmica;
- elétrica.
No caso de acionamento pneumático e hidráulico temos os atuadores compostos geralmente
de cilindros a ar comprimido (pneumática) ou com fluido mais denso tipo óleo (óleo-dinâmica).
No caso de acionamento elétrico, geralmente temos motores elétricos trifásicos ou de corrente
contínua.
O bloco de comando geralmente pode ser realizado com as seguintes tecnologias:
- totalmente pneumática ou óleo-dinâmica;
- totalmente elétrica;
- totalmente eletrônica.
No caso de unidade de governo totalmente pneumático e óleo-dinâmico temos válvulas direcio­
nais do fluxo, temporizadores e outros dispositivos a acionamento pneumático e óleo-dinâmico.
No caso de unidade de governo totalmente elétrico, temos geralmente contatares, relés auxi­
liares e temporizadores a acionamento elétrico. No caso de unidade de governo totalmente ele­
trônico, temos geralmente PLC e PC.

IJj Referência de Normas nos Campos Pneumático e Hidráulico


Os principais órgãos que regulamentam normas nos setores pneumático e hidráulico são subs­
tancialmente dois:
- ISO (International Organization for Standardization): organiza e coordena a unificação de pro­
dutos não elétricos em campo internacional.
- CETOP (Comitê Europeu para as Transmissões Óleo-hidráulicas e Pneumáticas): organiza
e coordena a unificação de produtos não elétricos em campo europeu.

Ili Interdisciplinaridade da Automação


Uma das características deste curso é a interdisciplinaridade entre várias áreas, que também
podemos perceber no setor da automação industrial. Temos assim, por exemplo:
- pneumática;
- mecânica;
- eletrotécnica;
- eletrônica;
- informática.
A interdisciplinaridade da automação proporciona, ao futuro técnico, uma noção básica dessas
disciplinas, chamadas, às vezes, de cultura mecatrônica.
Características do Ar
e Lei dos Gases

fJ•• Generalidades
O ar é a mistura dos gases que envolve o nosso planeta. A composição média do ar seco, ou seja,
sem vapor d' água, é a seguinte:

- Nitrogênio: 78%
- Oxigênio: 21 %
- Gases raros: 1%

Os gases raros são xenônio, hélio, criptônio, argônio; outros gases são o dióxido de carbono e
hidrogênio.
O vapor d' água está sempre presente, dependendo das condições ambientais.

fj• Características Físicas do Ar


Por se tratar de um gás, é importante expor brevemente os conceitos fundamentais do comporta­
mento físico dos gases.
Lembramos que os gases não têm forma ou volume próprios: se adaptam à forma e ao volume
do recipiente. São também comprimíveis e com tendência à expansão, ocupando todo o espaço
disponível.

2.1.1 Pressão
Sabe-se, da física, que a pressão p é dada pela seguinte equação:

p=F/S
em que Fé a força exercida sobre uma superfície S.
A unidade de medida da pressão p no sistema internacional (SI) é o pascal (Pa), ou seja, newton/
m2 • Por ser uma unidade muito pequena em relação aos valores normalmente usados na técnica
atual, um múltiplo é muito utilizado, o bar (1 bar = 105 Pa).
São também utilizadas outras unidades de medida da pressão p:

- quilograma-força ao metro quadrado equivale à seguinte relação: 1 kgf/m2 = 9,81 Pa


- atmosfera equivale à seguinte relação: 1 atm = 101300 Pa = 1,013 bar
No sistema de medida inglês são muito utilizadas a libra-força a polegada quadrada (lbf/in2),
chamadas também de psi.

- psi equivale à seguinte relação: 1 lbf/in2 = 1 psi = 6890 Pa.

A tal propósito, na atmosfera terrestre temos:

• Pressão ahnosférica: é a pressão exercida sobre qualquer corpo no ar atmosférico. Varia em fun­
ção da posição e do clima. No nível do mar e à temperatura de 20ºC, temos 1,013 bar.
• Pressão relativa: é a pressão medida assumindo como referência uma outra pressão (normal­
mente atmosférica).

s
6 CAPÍTULO 2

• Pressão absoluta: é a soma entre a pressão atmosférica e a pressão relativa.


Claramente, não existe no ambiente terrestre uma pressão inferior à atmosférica, portanto, um
valor de pressão incluso entre o valor zero e o valor da pressão atmosférica é comumente cha­
mado de depressão.
Os parâmetros que caracterizam as condições físicas de um gás são: pressão, volume e tempe­
ratura. Sabe-se, da física, que as leis que ligam esses três parâmetros são a equação do gás perfeito,
a lei de Boyle-Mariotte e a lei de Gay-Lussac.

fjj Lei de Boyle-Mariotte (Isotérmica)


Consideremos a Figura 2.1.
F1

Figura 2.1

Temos o mesmo recipiente com uma quantidade fixa de ar. E vamos supor aplicar ao êmbolo
uma força crescente, F3 > F2 > Fl. Certamente que uma força maior aplicada significa maior pres­
são. Assim, aplicando ao êmbolo do recipiente uma força maior, teremos uma pressão maior,
porém, proporcionalmente, teremos também uma redução do volume V.
Com referência à Figura 2.1, podemos fazer algumas considerações sobre o volume V. Por
exemplo, o volume V2 equivale à metade do volume Vl, e, por sua vez, o volume V3 equivale à
1/3 de Vl; ou, em fórmula:
V2 = 1/2 · Vl

V3 = 1/3· Vl
A diminuição do volume V corresponde a um aumento da pressão p de forma inversamente
proporcional.
Supondo que o processo acontece a uma temperatura T constante, daí o termo isotermia, obte­
mos a lei de Boyle-Mariotte, que afirma que:
à temperatura constante, o volume de um gás perfeito contido em um recipiente é inversamente
proporcional à pressão; ou, em fórmula:

pl · Vl = p2 · V2 = p3 · V3 (T = constante) (2.1)

2.2.1 Exercício
Consideremos o recipiente da Figura 2.1, onde temos armazenada certa quantidade de ar, com os
seguintes valores iniciais:
- pl =5 atm
- Vl =2,5 m3
CARACTERÍSTICAS DO AR E LEI DOS GASES 7

Uma vez aplicada a força F3 sobre o êmbolo do recipiente, queremos saber qual é a nova pres­
são p3 a um volume V3.

V3 =1/3 x Vl =1/3 x 2,5 =0,833 m3

Aplicando a fórmula 2.1 de Boyle-Mariotte.

p3=Vl/V3 x pl =2,5/0,833 x 5 =15 atm

fj• Lei de Gay-Lussac (Isobárica)


Consideremos a Figura 2.2.

Figura 2.2

Temos o mesmo recipiente com uma quantidade fixa de ar a uma temperatura TI e pressão pl.
Supondo elevar a temperatura T do recipiente, por meio de uma chama calórica q, temos como
resultado o ar aquecido se expandindo e o volume aumentando. De fato, na Figura 2.2 (à direita),
o êmbolo se apresenta mais elevado. Notamos também que não existe nenhuma força F aplicada
sobre o êmbolo do recipiente, ou seja, a pressão resulta inalterada pl =p2 =constante, daí o nome
isobárica.
Da Figura 2.2 deduzimos que com a paridade de pressão temos:
V2>Vl

TI> TI
De fato, o volume aumenta proporcionalmente ao aumento da temperatura.
Esse conceito é expresso na primeira lei de Gay-Lussac:

Vl/TI=V2/T2 (p =constante) (2.2)

2.3.1 Exercício
Consideremos o recipiente da Figura 2.2, onde temos armazenada certa quantidade de ar, com os
seguintes valores iniciais:
Vl =3 m3

TI=15ºC
8 CAPÍTULO 2

Queremos conhecer o novo volume V2 do ar em seguida a um aumento da temperatura a 50ºC.


Aplicamos a fórmula 2.2 de Gay-Lussac:

V2 =Vl x TI/T2 =3 x 50/15 =10 m3

fj• Lei de Gay-Lussac (Isométrica)


Consideremos a Figura 2.3.

Pino Pino

Figura 2.3

Temos o mesmo recipiente com uma quantidade fixa de ar a uma pressão pl e temperatura TI.
O volume fica constante, V = constante, daí o nome isométrica, enquanto o êmbolo é fixado
com um pino, evitando assim o seu deslocamento.
Suponhamos elevar a temperatura T do recipiente por meio de uma chama calórica q. Teremos
então um aumento de temperatura e de pressão no recipiente, ou seja, a pressão aumenta propor­
cionalmente ao aumento da temperatura. Temos, assim, a segunda lei de Gay-Lussac:

pl/TI =p2/T2 (V= constante) 2.3

2.4.1 Exercício
Consideremos o recipiente da Figura 2.3, onde temos armazenada uma certa quantidade de ar,
com os seguintes valores iniciais:
pl =12 atm

TI =23 ºC
Queremos conhecer a nova pressão p2 do ar, em seguida a um aumento da temperatura a 45ºC.
Aplicamos a fórmula 2.3 de Gay-Lussac:
p2 =pl x T2/TI =12 x 45/23 =23,47 atm

fJj Lei dos Gases Perfeitos


Das leis estudadas até agora, vimos que para passar de uma pressão inicial a uma pressão final
maior temos um aumento de temperatura no interior do recipiente, então a compressão produz
calor. Ao contrário, passar de uma pressão inicial para uma pressão final menor, produz diminui­
ção de temperatura no interior do recipiente, portanto, a expansão absorve calor.
CARACTERÍSTICAS DO AR E LEI DOS GASES 9

Existe uma equação que liga os três parâmetros fundamentais presentes nos gases ideais:
pressão, volume e temperatura. Essa equação fundamental é a lei dos gases perfeitos; em
fórmula,

pl x Vl/Tl = p2 x V2/T2

fM Vazão
Em um campo elétrico, se nas extremidades de uma resistência há uma diferença de potencial (ten­
são elétrica), circula uma corrente de intensidade proporcional àquela diferença de potencial. No
campo pneumático, dispondo nas extremidades de uma tubulação uma diferença de pressão, obte­
mos um fluxo de ar diretamente proporcional àquela diferença de pressão.
A intensidade desse fluxo pode ser expressa por meio do conceito de vazão (volumétrica). A
vazão Q é definida como o volume de ar, V, que passa em uma tubulação de uma certa seção na
unidade de tempo t; em fórmula,
Q=V/t
Sua unidade de medida no sistema SI é m3/s, mas em campo pneumático é frequentemente uti­
lizada a medida litro/minuto.

Lembramos brevemente os fatores de conversão da vazão Q:


1 m3 = 1000 litros
1 m3/h = 1000/360 = 2,28 litros/s
1 m3/h = 1000/60 = 16,67 litros/minutos

Questões práticas
1. A unidade de medida da pressão no sistema SI é:
a. pascal
b. atmosfera
c. bar
2. Um gás ideal na situação inicial apresenta os seguinte parâmetros:
TI = 35 ºC, pressão pl = 15 bar, volume Vl = 15 m3
Na situação final, apresenta os seguinte parâmetros:
T2 = lO ºC, p2 = 35 bar.
Pergunta-se qual o volume final V2.
3. A pressão absoluta é:
a. a pressão exercida da atmosfera sobre a terra.
b. a pressão correspondente ao peso de 1 m3 de água.
c. a pressão como soma da pressão atmosférica e da pressão relativa.
4. A compressão do ar:
a. produz calor
b. absorve calor
c. aumenta a vazão
Produção e Distribuição
do Ar Colllprilllido

M•• Generalidades
Dada a ampla difusão do ar comprimido na automação, precisamos, nas instalações industriais,
de uma rede de distribuição do ar, exatamente como no setor elétrico existe um cabeamento de
fios elétricos. Um sistema pneumático é normalmente constituído de uma central de compressão,
uma rede de distribuição e uma carga pneumática.
A central de compressão se encarrega de comprimir o ar que vem aspirado do ambiente e,
depois de ser processado, é armazenado em reservatórios de vários tamanhos para ser distribuído.

li• Central de Compressão


Nas Figuras 3.1 e 3.2 é possível observar a estrutura de uma central de compressão e a sua repre­
sentação com símbolos conforme a norma DIN ISO 1219.

Filtro de aspiração

! Resfriador posterior com


8

separador de condensados
6

- -
Secador

5 7
Purgador Filtro de
partículas
com dreno

-��......-',..1-�...---1,,...,__,�������----=--- automático
/// /

Figura 3.1

Com referência à Figura 3.1, o ar vem aspirado do ambiente externo por meio de um filtro de
aspiração (1) e entra no compressor (2). Lembramos que, após a compressão, temos um aumento
da temperatura do ar. Necessita-se então de um resfriador posterior (3) (after cooler), que diminui
a temperatura a um valor aceitável para o reservatório. A passagem do ar comprimido pelo res­
friador geralmente provoca a formação de gotas de água devido à passagem do estado de gás a
líquido. Essa água deverá ser separada do ar em um dispositivo, chamado separador de conden­
sados, e sucessivamente eliminada pelo purgador. Um reservatório (4) serve para armazenar o
ar comprimido.
Alguns tipos de compressores podem poluir de óleo a rede de distribuição, daí a necessi­
dade de dispor de um purgador com dreno automático (5) depois do reservatório. É necessá­
rio um ulterior processo de secagem do ar a fim de eliminar completamente o resíduo de água
após o resfriamento, por meio do dispositivo chamado secador (6). O secador é guarnecido de

10
PRODUÇÃO E DISTRIBUIÇÃO DO AR COMPRIMIDO 11

válvulas de registro (9) e (10) na passagem do ar pelo secador. Na válvula de registro (8), temos
a passagem do ar sem secador. Enfim, podemos ter um ulterior filtro de partículas (7) para a
poeira muito fina, produzida pelo sistema, que com esse filtro serão eliminadas. Estamos pron­
tos agora para a utilização do ar comprimido em uma linha tronco. A instalação considerada na
Figura 3.1 já é uma verdadeira central de compressão de médio porte.

Resfriador posterior com Filtro com separador


separador de condensados de água e dreno automático
Regulador de
pressão

Rede
Reservatório
Secador
Filtro de
Compressor partículas

Silenciador

Filtro
de aspiração

Figura 3.2

Se há necessidade de pouca potência em termos de pressão e vazão, podemos utilizar peque­


nos compressores com acionamento por motor elétrico, conforme apresentado na Figura 3.3, em
que o compressor, vários filtros e um medidor de pressão estão instalados sobre um reservató­
rio cilíndrico disposto horizontalmente. Tal solução pode ser realizada para vazões não elevadas,
geralmente inferiores a 2400 litros/min.

Compressor

Motor elétrico

(])
Reservatório

Figura 3.3
12 CAPÍTULO 3

MI Tipos de Compressores
Os compressores são geradores de energia pneumática. Esses tipos de máquinas operadoras
que comprimem o ar são chamados de ventiladores quando o aumento da pressão é muito
pequeno (por exemplo, 0,1 bar) e de compressores quando o aumento da pressão é muito mais
elevado, geralmente superior a 1,2 bar.
Com base no princípio de funcionamento, temos os compressores volumétricos e os turbo­
compressores. Nos compressores volumétricos, a compressão é realizada com uma redução do
volume de ar aspirado. Nos turbocompressores obtemos o aumento da pressão, imprimindo ini­
cialmente uma forte aceleração na massa de ar aspirado e, depois, com a passagem da mesma
massa de ar por uma tubulação de pequeno diâmetro, temos uma notável redução da velocidade
junto a um aumento da pressão (teorema de Bernoulli).
Em linhas gerais, os compressores volumétricos são utilizados para pequenas vazões e eleva­
dos valores de pressão, ao contrário, os turbocompressores são utilizados para grandes vazões e
pequenos valores de pressão.
Os tipos de compressores mais utilizados nos comandos automáticos são os volumétricos. Na
Figura 3.4 temos um resumo dos tipos mais comuns de compressores.

Pistão

Membrana
Volumétricos
Palhetas

Parafusos
Compressores
Lóbulos

Axiais

Turbocompressores

Radiais

Figura 3.4

3.2.1 Vazão e Relação de Compressão


Vimos na seção anterior como, nos comandos automáticos, os compressores volumétricos são
mais utilizados, então voltaremos nossa análise principalmente para esses tipos de compressores.
A cada giro dos compressores volumétricos, certo volume de ar, chamado cilindrada e, é aspi­
rado, comprimido e encaminhado para descarga. Se o motor de comando roda a uma velocidade
n (rpm = rotações por minuto), temos uma vazão efetiva Q de:

Q = T)V x ex n (litros/minuto)

T)V é o rendimento volumétrico.


O equacionamento de compressão f, é definido a partir da relação entre a pressão absoluta de
descarga pl e a aspiração p2:

f, = pl/p2

Com os compressores volumétricos podemos ter pressões máximas de 10-12 bar. Nas aplica­
ções normais de automação, a pressão de trabalho dos atuadores é de 6-8 bar. Para aplicações par­
ticulares empregando compressores volumétricos alternativos a dois ou mais estágios, podemos
atingir valores de pressão de algumas centenas de bar.
PRODUÇÃO E DISTRIBUIÇÃO DO AR COMPRIMIDO 1 3

Uma característica interessante dos compressores volumétricos é que a vazão gerada é aproxi­
madamente constante com a variação da pressão de descarga.
Os limites dos compressores volumétricos, como já dissemos, estão no baixo valor de vazão
que eles podem gerar.

li• Compressor Volumétrico Alternativo


É um tipo de compressor muito difundido. Para seu funcionamento, utilizam-se pistões que aspi­
ram e comprimem o ar.
Esse tipo de compressor conta com a presença de válvulas de admissão e de válvulas de des­
carga que se abrem e fecham alternadamente (veja a Figura 3.5).

Admissão Descarga Sistema de refrigeração

� �

1 estágio

(a) (b) (e)

Figura 3.5

Esses compressores podem ser de um ou dois estágios. No caso de um compressor de um está­


gio, o funcionamento é caracterizado por uma fase de admissão seguida de uma fase de descarga
(veja a Figura 3.Sa).
No caso de um compressor de dois estágios, temos várias etapas: quando a parte superior do
pistão está executando a fase de admissão, a parte inferior executa a fase de compressão. Os com­
pressores de um estágio têm duas válvulas; nos de dois estágios temos quatro válvulas, duas de
admissão e duas de descarga (veja a Figura 3.5b e c).
O funcionamento em geral é o de um clássico sistema biela-manivela, que converte o movi­
mento rotativo em um movimento translacional de um pistão. Para comprimir o ar a pressões
muitos elevadas, precisamos de compressores com mais de um estágio. O ar inicialmente é com­
primido por um pistão, e, depois de resfriado, é comprimido por um segundo pistão. O resfria­
mento intermediário é absolutamente indispensável porque com uma pressão elevada temos um
aquecimento elevado do ar.
O compressor alternativo é robusto e com um bom rendimento, seu ponto negativo é o forte
barulho durante o seu funcionamento. Com compressores alternativos de um estágio podemos
atingir uma pressão de 8 bar, de dois estágios, 15 bar, e nos de três estágios temos valores supe­
riores a 15 bar.

li• Compressor Volumétrico Alternativo de Membrana


Temos um funcionamento quase igual ao dos compressores volumétricos alternativos a pistão,
com a diferença de que o pistão, dessa vez, vem isolado da câmara de admissão/compressão por
meio de uma membrana, evitando assim o contato do ar com as partes deslizantes lubrificadas
(veja a Figura 3.6).
14 CAPÍTULO 3

Membrana
flexível

Figura 3.6

Esse tipo de compressor pode atingir pressões de 10 bar, com uma qualidade do ar comprimido
muito elevada. Temos praticamente ausência de gotas de óleo poluente. Por esse motivo, são uti­
lizados nas indústrias alimentícia, farmacêutica e química.

fJj Compressor Volumétrico de Palhetas


Nesse tipo de compressor como vemos na Figura 3.7, o rotor é excêntrico em relação à carcaça,
onde ficam a entrada de aspiração e a saída de descarga do ar.
No rotor são montadas as palhetas, que têm a possibilidade de se deslocar radialmente em
relação ao mesmo rotor. Quando o rotor roda a uma certa velocidade sob a ação da força centrí­
fuga, as palhetas, deslocando-se, tocam a parede interna da carcaça. Temos assim uma câmara de
compressão, constituída do espaço entre duas palhetas consecutivas.
O ar vem comprimido para efeito da diminuição do volume de cada câmara de compressão
devido ao fato de que o rotor é excêntrico em relação à carcaça.

Aspiração

Descarga

Figura 3.7

Esse tipo de compressor é muito robusto e confiável, e precisa também ser lubrificado. Pode atin­
gir valores de pressão de até 10 bar.
PRODUÇÃO E DISTRIBUIÇÃO DO AR COMPRIMIDO 1 5

f@ Compressor Volumétrico de Parafuso


O princípio de funcionamento desse compressor é o seguinte: o ar que entra de uma extremi­
dade (entrada de aspiração), às vezes chamada de sucção, vem em uma cavidade que diminui
progressivamente ao rodar dos parafusos que se deslocam para a frente, desde a abertura de suc­
ção até a saída de descarga.
A reducão do volume do ar no interior da cavidade produz uma forte compressão, que flui de
forma contínua na abertura de descarga.

Figura 3.8
Aspiração
Esse tipo de compressor também é muito robusto e confiável e precisa ser lubrificado. Pode atin­
gir a valores de pressão de até 13 bar, com possibilidade de um elevado valor da vazão, e seu fun­
cionamento é silencioso.

ffj Compressor Volumétrico de Lóbulos (Tipo Roots)


Esse tipo de compressor é caracterizado por dois rotores descentrados, com a forma apresentada
na Figura 3.9. O ar vem aspirado e enviado na saída de descarga, durante a rotação dos lóbulos.
No funcionamento desse tipo de compressor não há uma verdadeira diminuição de volume,
mas a compressão se dá por causa do envio da quantidade de ar sempre maior no reservatório.
Os lóbulos não estão em contato entre si ou com a carcaça, mas, projetados com precisão, de
fato eles ficam constantemente tangentes entre si e com a carcaça.
Na Figura 3.9 temos um compressor com dois lóbulos à esquerda e três à direita. Esses tipos
de compressores são caracterizados por vazões não particularmente elevadas, e são muito caros
por causa dos lóbulos. Por não precisarem de lubrificação, é aconselhável seu uso nas indústrias
química e alimentícia.

D
Aspiração

D
Descarga Figura 3.9
D
Descarga
16 CAPÍTULO 3

p:j Turbocompressores Axial e Radial


Os turbocompressores axial e radial são chamados às vezes de compressores dinâmicos e carac­
terizam-se por um eixo ao longo do qual está sistematizada uma série de lâminas rotativas com
uma conformação geométrica particular, conforme a Figura 3.10.

o
Descarga

(a) (b)
Figura 3.10

Depois da fase de sucção do ar, as lâminas rotativas fornecem ao fluido uma certa energia cinética,
transformada sucessivamente por meio de um difusor com variação de pressão.
Esses compressores têm uma tecnologia e um custo mais elevados em relação aos compresso­
res volumétricos, por isso são utilizados quando se precisa de vazões particularmente elevadas. A
subdivisão em axial e radial se deve à forma de construção do eixo principal, conforme a Figura
3.10. No caso do compressor axial (Figura 3.10a), a aceleração é transmitida axialmente das lâmi­
nas rotativas ao eixo; temos, nesse caso, uma vazão elevada e um baixo valor de pressão.
No caso do compressor radial (Figura 3.10b), temos o fluxo de ar que transita em sentido
radial, com a rotação do eixo principal fornecendo energia cinética ao fluido que sucessivamente
é transformada em uma variação de pressão na carcaça.

@ Dimensionamento de um Compressor Volumétrico


O tipo de compressor vem escolhido com base em:

-vazão;
-pressão;
-tipo de acionamento.

Os compressores geralmente são acionados por motores elétricos monofásicos/trifásicos ou


por motores a explosão (gasolina ou diesel).

• Acionamento elétrico: é o tipo mais comum, utilizado na maioria das vezes. Com alimentação
monofásica, temos na linha elétrica 230 volts, e, com alimentação trifásica, temos na linha elé­
trica 380 volts. As potências desses compressores variam de 350 watts até 450 kwatts.
• Acionamento por motor a explosão: esse sistema é utilizado quando a alimentação elétrica
não é possível, por exemplo, em regiões isoladas ou com pouca disponibilidade de redes elé­
tricas. Nesse tipo de compressores, temos potências que variam de 300 watts até várias deze­
nas de kwatts.

Geralmente um compressor pode abastecer uma vazão efetiva, que é dada da soma I:Qc do
consumo das várias cargas (cilindros, motores pneumáticos e outros equipamentos). No caso de
um reservatório de armazenamento, o valor calculado deverá ser incrementado levando em con­
sideração o coeficiente de inserção Ido compressor, definido como:
Tt
1%= ---xlOO
Tt + Ts
em que: Tt é o tempo de trabalho do compressor e Tsé o tempo de parada. Se o acionamento é elé­
trico, normalmente o percentual de inserção I é de 50% (por exemplo, 30 minutos de trabalho e 30
minutos de parada a cada hora), visando salvaguardar a integridade do contator de manobra. Se,
PRODUÇÃO E DISTRIBUIÇÃO DO AR COMPRIMIDO 17

no entanto, temos um acionamento com motor a explosão, o coeficiente de inserção I pode atin­
gir um valor máximo de 70%.
O valor assim calculado deve ser aumentado por um fator K (1,2-1,5) para levar em conta even­
tuais vazamentos do fluido na tubulação ou eventuais ampliações da instalação. Considerando
todos esses parâmetros, a vazão efetiva Q de um compressor para alimentar corretamente uma
instalação com ar comprimido pode ser calculada assim:

Q = r.Qc x 100 x K/I (%)

Se considerarmos a pressão típica de trabalho, podemos ter uma noção da escolha do com­
pressor utilizando a Figura 3.11, em que temos o gráfico com a pressão de trabalho em função da
vazão efetiva do compressor.

p (bar)

1
1000

--
400
200
100
.
-
Compressores
a pistão
-
40
20
10 -- ,---
1
4
1

1
Volumétricos
2 1 Dinâmicos
o
1
1
102 103 104 10s Q (m 3/h)
Figura 3.11

Qu1 Exercício
Queremos alimentar uma instalação pneumática com uma carga total de r.Qc = 150 m3/h. Utiliza­
mos um coeficiente de ampliação K = 1,2 (20%).
O tempo de trabalho do compressor deve ser de no máximo Tt = 1 h, seguido de um tempo de
parada Ts = 30 minutos. Queremos saber a vazão efetiva e o tipo de compressor necessário para
alimentar essa instalação.

Resolução
a. Calculamos o coeficiente de inserção J:

!% = ----x 100
Tt + Ts

[(%) = 1/1+ 0,5 X 100 = 66%

Lembramos que 30 minutos = 1/2 h = 0,5 h.

b. Calculamos a vazão do compressor:

Q = r.Qc x 100 x K/I (%)

Q = 150 X 100 X 1,2 / 66 = 272 m3/h


1 8 CAPÍTULO 3

Supondo uma pressão de trabalho de 15 bar, deduzimos da Figura 3.11 que o compressor melhor
é aquele a pistão. De fato, cruzando o valor de 272 m3/h com o valor de 15 bar, entramos no campo
de trabalho do compressor a pistão.

fff• O Reservatório
Os reservatórios têm as seguintes funções:
- armazenar o ar comprimido para depois ser utilizado.
- permitir ao compressor uma regulagem intermitente.
- eliminar as pulsações de fluido induzidas na tubulação devido ao aumento improvisado da
demanda de carga pneumática.
Os tipos de reservatório no mercado são vários, mas os mais difundidos, conforme indicado
na Figura 3.12, são o reservatório de pequeno porte horizontal (A) e de grande porte vertical (B).

A B

Figura 3.12

3.11.1 Capacidade de um Reservatório


No cálculo da capacidade de um reservatório, deve-se considerar a vazão do compressor e o pró­
prio sistema de regulagem.
Uma prática muito utilizada indica que um reservatório deve poder armazenar pelo menos a
produção de ar comprimido total fornecida pelo compressor no primeiro minuto.
Por exemplo, se um compressor distribui uma vazão total de Q = 80 m3/min, com pressão de
exercício relativa de pr = 0,7 MPa, para calcular a capacidade total do reservatório V1, efetuamos
o seguinte procedimento:
- pressão absoluta do ar no estado livre:

paO=O,l MPa
- volume de ar no estado livre:

V0=80 m3

- pressão absoluta de ar armazenada:

pal = pr + 0,1 = 0,7 + 0,1 = 0,8 MPa

- (vazão total V1) primeira lei de Boyle-Mariotte:

VO x paO = VI x pal

VI = VO x paO / pal = 80 x 0,1 / 0,8 = 10 m3


PRODUÇÃO E DISTRIBUIÇÃO DO AR COMPRIMIDO 19

Qfj Sistema de Regulagem nos Compressores


Para o uso correto do compressor, deve-se regular a vazão, devido às mudanças que ocorrem a
cada hora na instalação. Em poucas palavras, é necessário efetuar uma regulagem automática.
As regulações mais frequentes são:
-regulagem com marcha sem carga (vazio);
-regulagem com marcha em carga parcial;
-regulagem com marcha intermitente.
Regulagem com Marcha sem Carga (Vazio)
Com essa solução, o compressor está sempre em funcionamento. Ocorre que determinados dispo­
sitivos atuam com alívio do ar, de tal forma que o ar não seja ulteriormente comprimido quando
a pressão chega a um determinado valor. Pode ser efetuada com:
• Regulagem por descarga
Nesse sistema, conforme a Figura 3.13a, utiliza-se uma válvula de segurança do tipo de alí­
vio (5) que determina quando no interior do reservatório ( 4) e na rede um determinado
valor é superado. Nesse caso, temos a descarga no ambiente da pressão em excesso. A pre­
sença da válvula auxiliar, chamada normalmente de válvula de retenção sem mola (3),
impede que o reservatório seja esvaziado de ar. Essa técnica é utilizada somente em insta­
lações de pequeno porte.

A rede de
distribuição

3
Descarga

Aspiração

Figura 3.13a

• Regulagem por fechamento


Nesse sistema, conforme a Figura 3.13b, utiliza-se uma válvula de controle direcional (5) que per­
mite o bloqueio do circuito de aspiração. De fato, quando o sinal proveniente da rede (linha trace­
jada) supera um determinado valor, há o acionamento da válvula de controle direcional (5), que,
comutando, bloqueia o fluxo de ar em aspiração. Quando a pressão em rede diminui, a válvula
retoma à situação inicial, e o compressor (2) retoma a fase de aspiração do ar. Essa técnica é muito
utilizada com compressores de pistão.
20 CAP[TUL03

A rede de distribuição

)�
Aspiração
Figura 3.13b

• Regulagem por garras


Nesse sistema, a válvula de aspiração é utilizada nos compressores de pistão em que um meca­
nismo mantém permanentemente a válvula de aspiração aberta, de modo que o ar aspirado seja
reejetado sem ser comprimido. Claramente, se a pressão desce a um valor mínimo, temos um
novo reabastecimento do reservatório.
As técnicas 1, 2, 3 descritas são utilizadas apenas em compressores de médio e grande portes
porque evitam as fases transitórias que temos na partida e na parada. Assim, há uma forte redu­
ção na queima, sobretudo, dos motores elétricos que arrastam o compressor.

Regulagem com Marcha em Carga Parcial


Com essa solução, o compressor está sempre em funcionamento, mas, quando atinge determi­
nados valores e pressão, o sistema diminui o valor da vazão em relação ao seu valor nominal.
Pode ser efetuada com:

• Regulagem por rotação


Temos um controle completo da rotação do motor do compressor, naturalmente quanto maior é o
número de rpm (rotações por minuto), maior é a vazão efetiva e vice-versa; a diminuição das rpm
diminui a vazão efetiva.

Regulagem com Marcha Intermitente


A regulagem com marcha intermitente, conforme a Figura 3.13c, permite o funcionamento do
compressor (2) acionado do motor Ml somente a plena carga. O funcionamento é regulado pelo
pressostato (Sl). Quando em rede ou no reservatório (4) a pressão excede um valor estabelecido
(pressão limite), o contatar Kl desliga o motor Ml e vice-versa, quando a pressão desce abaixo de
um determinado valor, o compressor toma a acionar, ligando o contatar Kl.
Na linha elétrica, temos dispositivos de proteção como o disjuntor termomagnético (Ql) con­
tra curto-circuito e sobrecarga.
Lembramos que se deve limitar a quantidade de vezes de inserção e desinserção do motor
Ml para evitar o desgaste do contatar Kl, por isso precisamos de um reservatório grande.
Por fim temos a presença da válvula de retenção sem mola (3), que impede que o reservatório
seja esvaziado.
PRODUÇÃO E DISTRIBUIÇÃO DO AR COMPRIMIDO 21

L1
Alimentação elétrica
220 volts N
PE
4- 01

2 4

S1
5
3

2 4
A rede de distribuição

PE

)(
Aspiração

Figura 3.13c

fffj Distribuição do Ar Comprimido


O ar tratado em uma central de compressão deve ser distribuído para a fábrica.
Em particular, a rede de distribuição deve ser projetada e realizada procurando reduzir ao mínimo
a queda de pressão nas tubulações e eliminar a condensação de pequena parte do ar.

3.13.1 Rede de Distribuição


A distribuição do ar pode ser efetuada simplesmente por meio de:

1. uma rede aberta da qual são derivadas as várias cargas pneumáticas;


2. uma rede com linha fechada ou por anéis;
3. uma rede com linha/entrelaçada.

Rede Aberta
Uma rede aberta se apresenta como na Figura 3.14a.

Figura 3.14a
22 CAP[TUL03

É aconselhável quando o consumo de ar não excede 100 m3/h e quando não existe uma simulta­
neidade da absorção de ar na rede. É indicada também quando queremos abastecer pontos da
rede muito isolados.
Tem as seguintes desvantagens:

- a queda de pressão aumenta com o aumento da distância do reservatório;


- não é possível secionar a rede sem desligar a alimentação.

Rede com Linha Fechada ou por Anéis


Uma rede com linha fechada se apresenta como na Figura 3.14b.

Figura 3.14b

A rede com linha fechada parte e retoma após ter feito o percurso inteiro ao longo da tubulação
em todo o perímetro do local. Esta solução é melhor do que a com rede aberta. De fato, oferece as
seguintes vantagens:

- maior uniformidade de pressão com a variação da absorção de ar na rede;


- possibilidade de inserir válvulas para futuras ampliações ou para eventuais intervenções de
manutenção.

Rede com Linha Entrelaçada


Uma rede com linha entrelaçada se apresenta como na Figura 3.14c.

Figura 3.14c

É a melhor solução no caso de instalações de grande porte, mas é também a mais cara.

3.13.2 A Instalação Correta


Para uma instalação correta é necessário considerar alguns aspectos, apresentados a seguir. As
tubulações devem ser suficientemente grandes para evitar uma excessiva queda de pressão, em
particular na presença de vazões elevadas.
PRODUÇÃO E DISTRIBUIÇÃO DO AR COMPRIMIDO 23

As tubulações devem ser instaladas com restrições mínimas; devem ser evitados ângulos de
90° e possivelmente curvas de raio amplo. Cada instalação deve ter obrigatoriamente, no ponto
de tomada, uma válvula de registro para facilitar a manutenção e o ponto de drenagem da água.
É necessária uma inclinação na direção do fluxo de ar, de cerca de 2 a 4%, porque assim a força
de gravidade com a força do fluxo leva a água para o ponto de drenagem com maior facilidade.
Na Figura 3.15 temos um exemplo, extraído do catálogo da empresa Norgren, de uma rede de
distribuição com linha fechada com todo o equipamento normalmente instalado.

Figura 3.15

Legenda
1. Filtro de aspiração 10. Secador
2. Compressor 11. Purgador com dreno automático
3. Resfriador 12. Filtro com regulador de pressão
4. Reservatório 13. Filtro com purgador
5. Válvula de segurança 14. Lubrificador
6. Válvula de registro 15. Purgador com dreno automático
7. Filtro de linha principal 16. Redutor de pressão
8. Purgador automático no reservatório
9. Purgador automático de condensados

A. Tubulação inclinada no sentido do fluxo de 0,5 a 2%


B. Outras máquinas
C. Curva de 180º de raio longo rosqueada
D. Banco teste manômetros
E. Ar umidificado para controle processo
F. Grupo Lubrifil
G. Grupo de filtro redutor e lubrificador
H. Tubulação para futuras expansões

Na Figura 3.16 temos um exemplo, extraído do catálogo da empresa Norgren, de uma rede de dis­
tribuição com linha entrelaçada, com todo o equipamento normalmente instalado.
24 CAPÍTULO 3

13

15 13 6 3 13 7 4

Figura 3.16

Legenda
1. Compressor 16. Linha tronco
2. Resfriador 17. Linha tronco
3. Reservatório 18. Linha ramal
4. Secador 19. Linha derivada
5. Purgador de condensados 20. Linha ramal
6. Válvula de registro A. Linha de alimentação
7. Válvula de drenagem B. Linha ramal
8. Válvula de registro de saída do compressor C. Válvula de registro
9. Tê fluxo pelo ramal D. Mangueira rosqueada
10. Curva de 180º de raio longo rosqueada E. Ponto de drenagem
11. 90° Cotovelo comum F. Grupo Lubrifil
12. Redução G. Tubulação inclinada no sentido
13. Curva do fluxo de 0,5% a 2%
14. Tê fluxo em linha tronco H. Curva de raio longo 180º
15. Tubulação de exaustão do ar

QfI Perdas de Carga (Queda de Pressão)


Se em dois pontos diferentes de um circuito pneumático depois do gerador aplicamos dois manô­
metros para medida da pressão à passagem do fluido na tubulação, podemos observar que a
pressão dos manômetros a jusante é menor do que aquela indicada a montante. Isso significa que
parte da energia inicial do fluido é dissipada em calor. Essa energia perdida é chamada de "perda
de carga", ou, muito simplesmente, queda de pressão.
A queda de pressão ocorre devido em parte à viscosidade do fluido, ao atrito nas pare­
des da tubulação pneumática e à mudança rápida de direção do fluido devido aos pontos de
estrangulamento.
PRODUÇÃO E DISTRIBUIÇÃO DO AR COMPRIMIDO 25

Temos dois tipos de perdas em geral:


- Perdas de cargas contínuas ou distribuídas: são aquelas que ocorrem ao longo da tubulação
reta, de diâmetro constante e pouco variável.
- Perdas de cargas localizadas ou concentradas: são aquelas que ocorrem por causa da mudança
rápida de direção do fluido ao longo da tubulação devido aos pontos de estrangulamento.
No projeto dos circuitos pneumáticos é indispensável limitar ao máximo as perdas de cargas.
Elas podem ser calculadas com o uso de fórmulas ou de vários diagramas, geralmente fornecidos
pelos fabricantes dos equipamentos.
Podemos afirmar que uma instalação pneumática é corretamente dimensionada quando as
perdas de cargas nas tubulações, partindo do reservatório central até as tomadas de utilização,
são cerca de 0,1 a 0,3 bar. Em geral a queda máxima admissível é de 5% da pressão de regime.
Geralmente a velocidade do ar comprimido nas tubulações não deve ser superior a 10 m/s.

p�j Dimensionamento de uma Tubulação


Por dimensionamento de uma tubulação geralmente se entende o cálculo do diâmetro da tubu­
lação, linha tronco (principal), mais as derivações necessárias para alimentar os vários pontos no
interior de uma fábrica.
Na Tabela 3.1 apresentamos os dados técnicos de tubulações em aço para condução de fluidos,
conforme norma UNI.
Tabela 3.1
Série normal Série leve Série pesada
Diâmetro (UNI 3824) (UNI 4148) (UNI 4149)
Polegadas externo
Espessura Massa Espessura Massa Espessura Massa
(mm)
(mm) (kg/m) (mm) (kg/m) (mm) (kg/m)
3/8 17,2 2 0,747 2,35 0,852
1/2 21,3 2,35 1,1 2,65 1,22 3,25 1,45
3/4 26,9 2,35 1,41 2,65 1,58 3,25 1,9
1 33,7 2,9 2,21 3,25 2,44 4,05 2,97
1 1/4 42,4 2,9 2,84 3,25 3,14 4,05 3,84
1 1/2 48,3 2,9 3,26 3,25 3,61 4,05 4,43
2 60,3 3,25 4,56 3,65 5,1 4,5 6,07
2 1/2 76,1 3,25 5,81 3,65 6,51 4,5 7,9
3 88,9 3,65 7,65 4,05 8,47 4,85 10,1
3 1/2 101,6 3,65 8,77 4,05 9,72 4,85 11,6
4 114,3 4,05 11 4,5 12,1 5,4 14,4
5 139,7 4,85 16,2 5,4 17,8
6 165,1 4,85 19,2 5,4 21,2
Apresentamos a seguir um método simples, porém não tão preciso. Lembramos que uma pro­
jeção correta deve sempre prever futuras ampliações da instalação.
Para o cálculo da tubulação, precisamos dispor pelo menos dos seguintes parâmetros:
- comprimento da tubulação considerada;
- vazão efetiva;
- pressão a regime;
- perdas de carga admitidas;
- pontos de estrangulamento (são chamados também de singularidades e podem ser curvas,
tês, registros etc.).
Para o cálculo do diâmetro mínimo da tubulação, podem ser utilizadas fórmulas ou, mais fre­
quentemente, diagramas particulares chamados nomogramas.
26 CAPÍTULO 3

Os nomogramas são diagramas com mais variáveis, conforme a Figura 3.17.

Comprimento da Perdas de pressão em bar


Exemplo A
tubulação em metros Pressão a regime
B A B
A em bar
0,1
Diâmetro mínimo
Vazão efetiva da tubulação em mm
em m3fh
500
Externo

250
2
200
4000 G6
150 3
2000 G5
4
Exemplo B
1000 G4
100 5
A
7

200
G 10
100 1,5
500

G11/2
40 2
50 15

G 1
1,5
G314
20
G1

Figura 3.17

Na Figura 3.17 temos um exemplo de nomograma completamente elaborado pelo autor, extraído
do catálogo técnico da empresa Camozzi.
À esquerda da Figura 3.17 temos o nomograma. À direita, temos dois exemplos práticos, A e B,
de uso do nomograma.
Exemplo A
Temos uma tubulação com os seguintes parâmetros:
- comprimento total da linha tronco: 500 metros
- vazão efetiva: 1000 m3/h
- pressão a regime: 6 bar
- perdas de carga admitidas: 0,1 bar
Não temos pontos de estrangulamento. Calcular o diâmetro mínimo da tubulação.
Solução:
Fase 1: traça-se inicialmente uma linha que parte da esquerda com comprimento da tubulação (500
metros) até cruzar com a linha de vazão (1000 m3/h), prosseguindo daí até cruzar com o eixo A
Fase 2: traça-se uma linha que parte da direita com a queda de pressão admitida (0,1 bar) até cru­
zar com o eixo B, prosseguindo daí até cruzar com o eixo da pressão de regime (6 bar).
Fase 3: traça-se uma linha que parte da esquerda do cruzamento com o eixo A e termina com o cru­
zamento do eixo B. O ponto de cruzamento resulta ser o valor do diâmetro mínimo da tubulação.
Temos assim o diâmetro chamado G4, conforme a norma ISO, correspondente a 105 mm.
ExemploB
Temos uma tubulação com os seguintes parâmetros:
- comprimento total da linha tronco: 500 metros
- vazão efetiva: 3000 m3/h
- pressão a regime: 7 bar
- diâmetro da tubulação: G4
PRODUÇÃO E DISTRIBUIÇÃO DO AR COMPRIMIDO 27

Não há pontos de estrangulamento.


Calcular a queda de pressão admitida.
O procedimento é o mesmo do exercício anterior.
O resultado é uma queda de pressão admitida de 1,3 bar.
Tomando como referência o Exercício 1, não consideramos os vários pontos de estrangulamento
presentes na linha tronco (curvas, registros). Essas singularidades deverão ser transformadas em
um comprimento, normalmente chamado de com primento equivalente, Leq, que se pode obter
das várias tabelas que o fabricante do equipamento disponibiliza.
Assim, no caso de linha tronco com a presença de pontos de estrangulamento, o comprimento
total da linha tronco será:

Lt= L + Leq

em que: Lt = comprimento total da linha tronco


L = comprimento linear
Leq = comprimento total das singularidades

Com o novo valor Lt, devemos aplicar novamente o nomograma da Figura 3.17 para obter o novo
valor do diâmetro da tubulação tronco.
A título de exemplo, a Figura 3.18 fornece o comprimento das singularidades (curvas, regis­
tros, válvulas) de emprego mais comum. (Fonte: Atlas Copco.)

Comprimento equivalente das singularidades (metros)


Válvulas Diâmetro interno tubos (mm)
25 40 50 80 100 125 150


Válvula
gaveta 3-6 5-10 7-15 10-25 15-30 20-50 25-60

Válvula
1,2 2,0 3,0 4,5 6 8 10
de membrana ��
Válvula
0,3 0,5 0,7 1,0 1,5 2,0 2,5
angular �
Cotovelo 90º 1,5 2,5 3,5 5 7 10 15

'

Cotovelo R=d
& 0,3 0,5 0,6 1,0 1,5 2,0 2,5

Cotovelo
&
w
0,15 0,25 0,3 0,5 0,8 1,0 1,5
R=2d

Derivação
2 3 4 7 10 15 20
aT

Redução
BP 0,5 0,7 1,0 2,0 2,5 3,5 4,0

Figura 3.18

Questões práticas
1. Temos uma tubulação genérica linear, que não apresenta pontos de estrangulamento, com os
seguintes parâmetros:
- Comprimento total da linha tronco: 300 metros
- Vazão efetiva: 480 m3/h
28 CAPÍTULO 3

- Pressão a regime: 9 bar


- Perdas de carga admitidas: 0,3 bar
Calcule o diâmetro mínimo da tubulação.
2. A regulagern de um compressor por descarga significa:
a. que na tubulação de aspiração é inserida urna válvula de bloqueio que, ao comutar, fecha o
fluxo de ar.
b. que sobre o compressor é instalada urna válvula que, ao disparar, põe em descarga o
reservatório.
c. que sobre o compressor é instalado um dispositivo para o controle das rprn (rotações por
minuto) do mesmo compressor.
3. As perdas de cargas distribuídas de urna tubulação são:
a. aquelas devidas aos pontos de estrangulamento.
b. aquelas devidas a traços lineares e de diâmetro constante.
c. aquelas devidas às perdas mecânicas nos compressores.
4. Nos compressores volumétricos, a compressão acontece:
a. imprimindo urna forte aceleração à massa do ar.
b. aumentando a temperatura de urna certa quantidade de ar.
c. por meio de urna redução do volume de ar.
5. Descreva brevemente o princípio de funcionamento de um compressor de palhetas.
6. O seguinte símbolo gráfico representa (veja a Figura 3.19):

Figura 3.19

a. um resfriador.
b. um reservatório.
c. um compressor.
Tratatnento do Ar
Cotnpritnido na Entrada
do Equipatnento

li•• Generalidades
No ar há sempre um pouco de vapor d'água. Também, quando temos compressão temos aqueci­
mento, e sucessivamente resfriamento na rede de distribuição, provocando assim a condensação
de uma parte do ar sob a forma de gotas de água.
Essa água se mistura ao óleo em geral proveniente do compressor. Também impurezas sólidas
e líquidas circulam nas tubulações.
Em cada caso recomenda-se uma filtragem do ar na entrada de cada equipamento para reter
as impurezas líquidas e sólidas.
O compressor instalado geralmente trabalha entre uma pressão mínima (de partida) e uma
máxima (de parada). Essas oscilações da pressão de rede podem piorar sobre cada máquina com
o passar do tempo, dependendo da absorção diária de ar. Para se obter uma regularidade de tra­
balho do equipamento, é importante regular essa pressão a um valor ótimo para cada máquina,
chamada de pressão a regime.
Por fim, é aconselhável também lubrificar o ar na entrada das máquinas, indispensável para
determinados atuadores como os motores pneumáticos rotativos.
A lubrificação é, no entanto, menos necessária para os cilindros. De fato, com os cilindros de
última geração, temos a possibilidade de ter cilindros que não dispensam o óleo para a própria
lubrificação.
As Figuras 4.1 e 4.2 mostram os grupos pneumáticos que efetuam esse tratamento na
entrada das máquinas, ou seja, filtragem das impurezas sólidas e líquidas, regulação da pres­
são a regime, e, se necessário, lubrificação do ar comprimido. Esse grupo chama-se geral­
mente Lubrifil.
Na Figura 4.1 temos o grupo Lubrifil completo. A Figura 4.2 mostra o grupo Lubrifil dotado de
filtro e redutor de pressão, usados quando há necessidade de lubrificar o ar.

Redutor de pressão

Figura 4.1

29
30 CAPÍTULO 4

....
Da rede
....Para o equipamento

Regulador de pressão + filtro

Figura 4.2

li• Filtragem do Ar Comprimido


Um filtro para o ar comprimido tem a tarefa de eliminar as impurezas sólidas e líquidas conti­
das no ar.
Essas impurezas são geralmente constituídas:
- da neblina em suspensão e de água de depósito, resultado da condensação do vapor d'água
contido no ar;
- do óleo gerado do compressor;
- das poeiras presentes na rede, ou, pior ainda, da ferrugem oriunda de tubulações de aço ou
ferro. Por isso, a tendência é utilizar tubulações de plástico.
Essa mistura de impurezas é chamada de condensado.
Os condensados são retidos pelo filtro por meio de um pequeno sistema centrífugo seguido de
uma filtragem. Na Figura 4.3 vemos o modo de funcionamento do filtro.

Figura 4.3

Esse tipo de filtro é muito simples e não requer nenhuma alimentação suplementar. É de uso geral
na entrada de qualquer equipamento pneumático.

lfj Lubrificação do Ar Comprimido


É preciso introduzir, na entrada de qualquer equipamento pneumático, gotas de óleo lubrificante
para lubrificação dos dispositivos.
TRATAMENTO DO AR COMPRIMIDO NA ENTRADA DO EQUIPAMENTO 31

As gotas devem ser muito finas para ficar suspensas no ar por muito tempo e lubrificar o equi­
pamento de forma constante.
Na Figura 4.4 vemos o modo de funcionamento do lubrificador. O princípio de funcionamento
de um lubrificador baseia-se no efeito Venturi, que permite introduzir qualquer líquido em sus­
pensão no ar comprimido.

Figura 4.4

IM Redutor de Pressão e Manômetro


Na entrada de qualquer equipamento pneumático, um redutor de pressão e um manômetro ser­
vem para estabilizar e visualizar a pressão fornecida à máquina em um nível ótimo, evitando
assim oscilações da pressão, que podem danificar o equipamento.
Um redutor de pressão recebe uma pressão a montante variável pl (da rede) e a reduz a um
valor menor a jusante p2 (verso da máquina). O valor de p2 é regulado manualmente. Na Figura
4.5 temos uma visão do funcionamento do redutor de pressão.

- Para o equipamento

Figura 4.5
32 CAP[TUL04

É recomendado efetuar a regulação da pressão com máquina e cilindros parados. O manôme­


tro indica o valor da pressão p2 e efetua, então, uma medida da pressão na entrada da máquina.
Em geral o manômetro é montado sobre o redutor de pressão. A Figura 4.6 ilustra um manôme­
tro, geralmente do tipo Bourdon.
Esse tipo de manômetro é um bom instrumento de medida de pressão que varia com lentidão.
Não é aconselhado seu uso quando há fortes variações da pressão.

Figura 4.6

li• Composição e Tipo de Uso dos Grupos Lubrifil


Os elementos Lubrifil são geralmente compostos de elementos modulares.
É possível assim escolher um dispositivo sozinho ao longo da tubulação ou um grupo modu­
lar Lubrifil inteiro na entrada de um dispositivo.
A Figura 4.7 ilustra os elementos de base já descritos em teoria, com os relativos símbolos
gráficos.

f;ltro ' ---9-·


Regulador de pressão
li= itJf.
Grupo filtro redutor

.�
Figura 4.7
TRATAMENTO DO AR COMPRIMIDO NA ENTRADA DO EQUIPAMENTO 33

A Figura 4.8 mostra alguns exemplos de aplicações de grupos modulares Lubrifil. As exigências
podem ser diferentes, por exemplo:
- alguns dispositivos pneumáticos precisam de uma alimentação com ar não lubrificada, tais
como cilindros de última geração. Nesse caso, temos o consumo do ar antes da lubrificação.
- outros tipos de utensílios pneumáticos precisam, ao contrário, de uma boa lubrificação.
É recomendado implementar nos grupos Lubrifil válvulas direcionais do tipo 3/2 para o desliga­
mento da alimentação do ar, em caso de necessidade.

Saída de ar não lubrificada

T'
> Ar filtrado
e lubrificado Eq,;pam'"to f,oo;ooante
> sem lubrificação

Carga a baixa
pressão
Para o equipamento
pneumático
Secionador de r;:::::==============>
entrada Secionador
Ar controlado filtrado
i e lubrificado do
> secionador

Figura 4.8

Na Figura 4.9 temos os elementos constituintes de uma pequena linha tronco pneumática e a
instalação do grupo Lubrifil.

Inclinação 1 %-2% �

Reservatório
Carga
pneumática
Purgador
Compressor

Figura 4.9
34 CAPÍTULO 4

Questões práticas
1. Um lubrificador serve para:
a. indicar o valor da pressão de regime.
b. reduzir a pressão de regime a um valor correto.
c. inserir no ar comprimido pequenas gotas de óleo para os dispositivos pneumáticos.
2. Descreva brevemente os componentes com os respectivos símbolos gráficos constituintes de
um grupo Lubrifil.
3. O dispositivo de Bourdon é:
a. um pressostato.
b. um manômetro.
c. uma tubulação com estrangulamento.
Atuadores Pneutnáticos

li•• Generalidades
Os elementos de trabalho constituem as partes terminais de um comando automático. Eles utili­
zam a energia potencial do ar comprimido para cumprir um trabalho e obter movimentos retos
(atuadores lineares) ou movimentos rotativos (motores pneumáticos).
Os atuadores lineares, geralmente chamados de cilindros pneumáticos, são dispositivos que,
alimentados a ar comprimido, fornecem energia mecânica por meio da expansão do fluido.
São muito utilizados na técnica atual devido principalmente ao elevado custo dos motores reti­
líneos, por meio de elementos mecânicos acionados por motores elétricos. As aplicações de movi­
mentos lineares alternativos são várias, por exemplo, em situações em que se precisa empurrar,
prensar, levantar etc.

aj@ Principais Elementos de um Cilindro Pneumático


Os elementos fundamentais de um cilindro linear são apresentados na Figura 5.1, com referência
a um cilindro chamado de duplo efeito da empresa Festo.

4 5 2 3

Figura 5.1 (Fonte: Festo.)

A tampa traseira (1) e a tampa frontal (2) fecham a câmara de ar e podem ser fixadas com para­
fusos, geralmente de alumínio. Na tampa traseira e na tampa frontal estão colocadas as entradas
de conexão de alimentação/exaustão.
A câmara frontal (5) geralmente é constituída de uma câmara em aço soldado internamente
para aumentar a duração da vedação. Sobre o pistão ou êmbolo (4) é instalada uma vedação em
neoprene ou teflon para fechar hermeticamente a câmara frontal. A haste (3) normalmente é em
aço temperado.
Os atuadores lineares podem ser classificados de várias formas, com base em:
- tipo de emprego;
- diâmetro do cilindro;
- tipo de curso;
- funcionamento;
- características de construção.

35
36 CAPÍTULO 5

Com referência ao tipo de emprego, temos:


- o cilindro leve;
- o cilindro industrial;
- o cilindro pesado.
Com referência ao diâmetro, temos:
- o miniaturizado;
- o médio;
- o grande.
Em função do curso, temos:
- de curso breve;
- de curso normal.
Com base no funcionamento, eles são:
- de simples efeito;
- de duplo efeito.
Com base nas características de construção, temos:
- cilindros com pistão;
- cilindros com haste passante;
- cilindros duplex contínuos;
- cilindros duplex geminados;
- cilindros sem haste;
- eixos lineares.

ffj Cilindro de Simples Efeito


São assim denominados porque fornecem movimento linear em um só sentido (avanço), enquanto
o movimento contrário (recuo) se deve à ação de uma mola.
A haste desse cilindro é limitada por causa do comprimento máximo admissível da mola
interna.
Então o curso é relativamente limitado ao comprimento. Sua forma é apresentada na Figura 5.2.
Os cilindros com pistão podem ser construídos para cursos breves e normais. Para curso breve,
são aptos para operações de bloqueio, porque a força de empurrar é muito elevada em relação ao
tamanho do cilindro e uma rápida aceleração de movimento.

li™=
1

Figura 5.2 (Fonte: Festo.)


ATUADORES PNEUMÁTICOS 37

5.2.1 Princípio de Funcionamento de um Cilindro de Simples Efeito


A Figura 5.3 ilustra o funcionamento de um cilindro de simples efeito. Alimentando a pressão
na conexão de entrada do ar (alimentação), o pistão inicia o próprio curso de avanço, enquanto a
força da pressão entra na câmara posterior.
Mola interna

Haste

it�
Entrada e
saída de ar


Figura 5.3

Essa força da pressão supera a força de reação da mola interna, então ocorre a completa exten­
são da haste. Basicamente se pode dizer que, se o ar permanecer na entrada de alimentação, a
haste fica em completa extensão. No momento em que o ar na entrada de alimentação se desliga,
a haste retoma à posição de recuo. O retomo da haste a essa posição de recuo se dá pela força de
reação exercida por uma mola interna. A saída do ar acontece do mesmo lado da entrada.

ID Cilindro de Duplo Efeito


Esses cilindros são assim denominados porque tanto no percurso de avanço quanto no de retomo há
força do ar comprimido nos dois sentidos. Por isso nesse tipo de cilindro não existe uma mola interna.
É interessante observar que as forças de avanço e de retomo do pistão não são iguais porque a
presença da haste diminui o diâmetro do lado da câmara anterior.
Nesse tipo de cilindro, o curso da haste é limitado como comprimento, conforme o tipo de
carga aplicada e a força de avanço.
Sua forma é apresentada na Figura 5.4.

Figura 5.4 (Fonte: Festo.)


38 CAPÍTULO 5

5.3.1 Princípio de Funcionamento de um Cilindro de Duplo Efeito


A Figura 5.5 ilustra o funcionamento de um cilindro de duplo efeito.
Haste

Entrada e Entrada e
saída de ar saída de ar

Figura 5.5

O funcionamento ocorre alimentando a pressão na conexão esquerda do lado da tampa tra­


seira e descarregando o ar do lado oposto, ou seja, na conexão direita da tampa frontal. O pistão
inicia o próprio curso de avanço, promovendo a extensão completa da haste. Para a movimenta­
ção com a haste em recuo, deve-se operar de forma oposta, ou seja, alimentar em pressão a tampa
frontal e descarregar o ar do lado oposto da tampa traseira.

Diâmetros Comerciais dos Cilindros


Os diâmetros dos cilindros são unificados conforme a norma CETOP, segundo uma regra de pro­
gressão geométrica. Obtemos assim os seguintes valores: 8, 12, 16, 20, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100,
125, 160, 200, 250, 320, 400, 500 mm.
Os cilindros com diâmetros de 8 a 25 mm são chamados também de microcilindros, e a cons­
trução é conforme a norma ISO 6432, que garante uma interoperatividade em nível internacional.
No final do livro, há uma tabela de cilindros normalizados ISO, da empresa Parker.

fjj Cilindros Especializados


Recentemente, para satisfazer à demanda de mercado no setor da automação industrial, surgiu
toda uma série de cilindros chamados "especializados" para variadas aplicações.
Em alguns casos, com esse tipo de cilindro, são instalados sistemas de controle muito
sofisticados.
Com poucas modificações, é possível ter modelos com cilindros de haste passante, cilindros
duplex contínuo, cilindros duplex geminados, entre outros.

5.5.1 Cilindro de Haste Passante


Suas características são ilustradas na Figura 5.6. Notamos, a partir da figura, que se trata de um
cilindro de duplo efeito com duas hastes contrapostas separadas no meio por um êmbolo. Clara­
mente, enquanto a haste de um lado avança, a outra recua.
ATUADORES PNEUMÁTICOS 39

===:::::===11 t=I �:
=
1

Figura 5.6

As áreas do êmbolo de avanço e de retomo são exatamente iguais, por isso a força de avanço e
retomo desse tipo de cilindro é igual.
O cilindro é utilizado quando é necessária uma melhor guia da haste. Possui ainda a capaci­
dade muito maior de suportar as solicitações mecânicas na fase de avanço, em comparação com
os cilindros ilustrados nas subseções anteriores.

5.5.2 Cilindro Linear Duplex Contínuo


Com essa solução, dois cilindros de duplo efeito são montados em série, com a haste e o êmbolo
anterior acoplados à haste e ao êmbolo sucessivo conforme a Figura 5.7.

1,1§§
Figura 5.7

Temos assim uma força de avanço multiplicada pelo número de cilindros. A Figura 5.7 ilustra
esse tipo de cilindro de dois estágios. Na situação de repouso, ou seja, com a haste em posição de
recuo, o ar comprimido entra no orifício (1), enquanto os orifícios indicados por (2) estão na fase
de exaustão do ar. Para produzir a fase de avanço, é preciso simplesmente inverter as conexões de
alimentação e descarga.
O cilindro é utilizado quando há necessidade de uma força de avanço muito elevada, com
tamanho do cilindro aceitável. De fato, graças à dupla superfície da área de avanço, devido aos
dois êmbolos, temos, em teoria, uma força de avanço e retomo duplicada em relação a um cilin­
dro normal de duplo efeito. A aplicação mais comum é em prensas pneumáticas.
40 CAPÍTULO 5

5.5.3 Cilindro Duplex Geminado


Assim como o cilindro linear duplex contínuo, também o cilindro duplex geminado é uma combi­
nação de dois cilindros de duplo efeito de mesmo diâmetro, montados um de costas para o outro,
conforme Figura 5.8.

x".'O

t!l====l...Lrnl=======l!a
·-·
.X=C,
1 1

t!l====L.Lrn1=======1ê::::L
X=C,
1

J.----....��º=======rnL.LJ====� X=C,+C,

J...---�!L.I:º =====lrn..l..J�===Ln�----
Figura 5.8

Os diversos cilindros podem ser comandados independentemente, permitindo diferentes


posições. Ligando dois cilindros com curso igual podemos obter três posições, ao passo
que, se utilizarmos cilindros com curso diferente, obtemos quatro posições, como mostra a
Figura 5.8.
Esse tipo de atuador linear é muito utilizado para a movimentação de esteiras trans­
portadoras, o comando de alavancas de alta potência ou a manipulação de peças em robôs
pneumáticos.

5.5.4 Cilindros Rotativos


São utilizados quando é preciso efetuar uma movimentação do tipo rotativo alternativo. São cons­
tituídos de um cilindro normal de duplo efeito no qual, acima da haste, roda uma cremalheira que
se engrena perfeitamente em uma roda dentada, conforme a Figura 5.9. Abaixo da figura está o
símbolo gráfico.

Figura 5.9
ATUADORES PNEUMÁTICOS 41

Na Figura 5.10 vemos um cilindro rotativo.

Figura 5.10

Normalmente podemos obter rotações de O a 300 graus. Em cada cilindro desse tipo estão indica­
dos o ângulo de rotação e alguns parâmetros pneumáticos.

5.5.5 Cilindros sem Haste


Trata-se de um atuador linear sem haste, e a movimentação é transmitida por meio de um sis­
tema mecânico constituído de corda e roldana. Nos cilindros com corda, por exemplo, conforme
Figura 5.11, a haste é constituída de corda ou cabo enrolados sobre uma roldana, montados em
uma extremidade do cilindro.
São atuadores a cilindro normalmente de grande porte. As desvantagens são o forte gasto
mecânico além do custo elevado. São empregados no caso de curso elevado (por exemplo, no
acionamento de portão de tipo industrial).

Figura 5.11

De emprego frequente são os cilindros do tipo acoplador geométrico e os cilindros magnéticos.


Nos cilindros com acoplador geométricos, conforme a Figura 5.12, a força de avanço do
êmbolo é transmitida à carga por meio de um suporte que se desloca em uma fenda longitu­
dinal sobre o cilindro e sobre a qual podem ser fixados dispositivos, cargas ou outros tipos
de material.
Trata-se de cilindros particulares e muito caros.
42 CAPÍTULO 5

oK1 M

Ms
Figura 5.12

Nos cilindros magnéticos, conforme a Figura 5.13, o êmbolo comporta um magneto perma­
nente que, por meio do seu campo, transmite a força de avanço a um anel externo magnético, des­
locando assim a câmara frontal do cilindro. A força de avanço é limitada.

Equipamento móvel externo

Câmara em material não magnético

Êmbolo com imã permanente

Figura 5.13

Os cilindros sem haste são empregados somente em aplicações especiais.

5.5.6 Eixos Lineares


São cilindros com duas hastes em paralelo, ligadas a um jogo que garante a máxima precisão no
posicionamento e no transporte de peças.
O princípio do duplo pistão assegura uma força de avanço dobrada em relação a um cilindro
simples com um só pistão. A Figura 5.14 mostra dois eixos lineares, produzidos pela Festo.
ATUADORES PNEUMÁTICOS 43

Figura 5.14 (Fonte: Festo.)

Combinando diferentes eixos lineares, conforme a Figura 5.14, com tipos particulares de adap­
tadores, é possível realizar manipuladores do tipo pick-and-place inteiramente pneumáticos, uma
linha muito promissora para a automação. A Figura 5.15 apresenta duas soluções produzidas pela
Festo.

(a\ (b)

Figura 5.15 (Fonte: Festo.)

IJI Dimensionamento de um Cilindro Pneumático


A força F desenvolvida por um cilindro pneumático é geralmente

F = pressão x área
44 CAPÍTULO 5

Figura 5.16

Por área entende-se aquela efetiva do pistão do lado avanço A1, enquanto do lado oposto de
retomo temos a mesma área menos a área da haste A2 = A1 - A-y normalmente chamada área da
coroa (veja Figura 5.16).
Claramente, a escolha de um atuador linear pneumático depende da força de avanço e retomo
e do valor do curso efetivo.
Cálculo da força de avanço e retomo de um cilindro de duplo efeito
O cálculo da força de avanço e retomo de um cilindro de duplo efeito é efetuado em função:
- da pressão a regime p;
- dos diâmetros do pistão O e da haste d;
- da resistência de atrito do ar e da vedação.
É claro que, se o cilindro trabalha em avanço ou em retomo, as respectivas áreas úteis serão:
- em avanço, A1 = 0,785 x 0 2;
- em retomo, A2 = 0,785 x (02 - d2).
O equacionamento da força de avanço, Fa, é:

Fa = n x 02 / 4 x p - Fra = 0,785 x 02 x p - Fra

O equacionamento da força de retomo, Fr, é:

Fr = 0,785 x (D2 - d2) x p - Fra

em que:

Fa: força de avanço (N) O: diâmetro do pistão (m) p: pressão a regime (Pa)
Fr: força de retomo (N) d: diâmetro da haste (m) Fra: resistência de atrito (N)

Cálculo da força de avanço e retomo de um cilindro de simples efeito


No caso de cilindros de duplo efeito, os parâmetros são os mesmos, mas dessa vez podemos cal­
cular somente a força de avanço, enquanto a força de retomo é a força elástica da mola.
A força de avanço, Fa, se calcula com a mesma equação anterior, mas considerando também a
resistência elástica da mola, Frm:

Fa = 0,785 x D2 x p - (Fra + Frm)

Na falta de dados fornecidos pelo fabricante, podemos, razoavelmente, supor uma resistência
de atrito e vedação igual a 10-20% do esforço ideal, ou seja, aquele que teríamos na ausência de
atrito no ar.
Na Figura 5.17, temos um diagrama da força de avanço em função do diâmetro do cilindro e
da pressão a regime. Supõe-se que a resistência de atrito e vedação é igual a 10% do esforço ideal.
ATUADORES PNEUMÁTICOS 45

Diâmetro do cilindro (mm) Pressão a regime (bar)


4 ...

v::;::v
V VVv
3 / /
/

// /Vv i--
,,-v
�8:
/ v
,,-v
100
/
/ ----,,,
/
i--
i-- �
9
8
7
6
,.,,
/ /

5 /

4 /V
/

V/
3
V V/V/
v,,,--V-:V/v V

v
2
v _,,....-
���
VV v

"'g
vv V
10 /

9
8
7
6 / // /

-:::. /

4 ,/
,/

1
10 3 4 5 6 7 8 100 3 4 56 7 8 1000 2 3 4 5 67810000 2 38 4 567 8100000
Força de avanço (N)

Figura 5.17 Diagrama da força de avanço em função do diâmetro do cilindro.


(Fonte: Festo.)

IH Exercício 1
Calcule a força de avanço, Fa, e de retomo, Fr, de um cilindro de duplo efeito, com os seguintes
parâmetros:
- D = 50mm = 0,050m
- d = lOmm = O,OlOm
- p = 6 bar = 600.000 Pa
Suponha uma resistência de atrito e vedação igual a 10% do esforço ideal.
Resolução
1. Cálculo da força de avanço, Fa:

Fal = 0,785x D2 x p
Fal = O,785x 0,0502 x 600.000 = 1177 newton
Fra = 10%x Fal = 0,lOx 1177 = 117newton
Fa = Fal -Fra = 1177-117 = 1060 newton
2. Cálculo da força de retomo, Fr:

Fr = O,785x (D2 - d2) x p -Fra


Fr = 0,785x (0,0502 - 0,0102) x 600.000 -117 = 1012 newton
Usando o diagrama da Figura 5.17, obtemos quase o mesmo resultado.
46 CAPÍTULO 5

De fato, cruzando o valor do diâmetro do cilindro, 50 mm, com o valor da pressão de 6 bar,
obtemos no eixo da força um valor de Fa=1050 newton (valor 1012 newton, com a equação).

fj:• Exercício 2
Calcule o diâmetro D de um cilindro de duplo efeito com os seguintes parâmetros:
- Fa=2.000 newton
- p=8 bar=800.000 Pa
Suponha uma resistência de atrito e vedação igual a 10% do esforço ideal.
Resolução
1. Cálculo da força de avanço, Fa:
Sendo Fra=10% x Fal, temos que, a força de avanço Fa é: Fa=0,90 x Fal.
Temos assim a seguinte equação:

Fa=0,785 x 02 x p x 0,90
2. Cálculo do diâmetro D:
Da equação anterior procuramos o valor D:

Fa
D z =-------
0,785 X p X 0,90

02 = 2.000 / 0,785 X 800.000 X 0,90 = 0,00353 m

D= �0,00353 = 0,0594 m = 59,4 m m

Usando o diagrama da Figura 5.17 obtemos quase o mesmo resultado.


De fato, cruzando o valor da força de avanço, Fa=2.000 newton, com o valor da pressão=8 bar,
obtemos no eixo do diâmetro D=60 mm (valor 59,4 mm, com a equação).

fP Consumo de Ar dos Cilindros Pneumáticos


Para projetar corretamente uma instalação pneumática, é preciso saber qual é o consumo de ar
comprimido do equipamento, porque produzir ar comprimido tem um certo custo.
A maioria do consumo se deve principalmente aos cilindros e atuadores pneumáticos em geral.
Claramente, o consumo de ar depende da quantidade de ar necessária para encher as câmaras
dos cilindros e da frequência de trabalho.
Podemos então considerar os cilindros pequenos reservatórios em que ocorre o processo de
enchimento e esvaziamento um certo número de vezes por minuto.
Antes de introduzir a equação, faremos um rápido resumo das grandezas e relativas unidades
de medidas necessárias para o cálculo correto do consumo de ar.
- D: diâmetro do pistão, em mm;
- d: diâmetro da haste, em mm;
- e: curso do pistão, em mm;
- n: número de ciclos por minuto; geralmente por ciclo entende-se uma fase de avanço e recuo;
- pr: pressão relativa de regime, em MPa (0,1 MPa=1 bar);
- pa: pressão absoluta de regime, em MPa (pa=pr + 0,1);
- pan: pressão absoluta de regime da câmara negativa (lado haste);
- Q: litros/min de consumo de ar.
Consumo de ar dos cilindros de simples efeito

Q=D2x ex pax n / 127.000


ATUADORES PNEUMÁTICOS 47

Consumo de ar dos cilindros de duplo efeito


Quando o cilindro é de duplo efeito, deve-se adicionar ao consumo da câmara positiva o da
câmara negativa, em que o volume total deve ser diminuído do volume ocupado pela haste.
O funcionamento pode acontecer de duas formas diferentes:
-com as duas câmaras a pressões diferentes;
-com a mesma pressão em ambas as câmaras.
• Com as duas câmaras a pressões diferentes:

Q = c x n x (D 2 x pa + (D2 - d2) x pa x n / 127.000

• Com as duas câmaras a pressão igual:

Q = (2D2 - d2) x c x pa x n / 127.000

Na equação anterior levamos em consideração o espaço de ambas as câmaras do cilindro que fica
inutilizado.
Para considerar o espaço inutilizado, podemos fazer uso da seguinte equação simplificada.

Q = D2 x c x pa x n / 63.500

Essa fórmula simplificada é a mais utilizada.

lilll Exercício 3
Calcule o consumo de ar Q no curso de avanço e recuo (1 ciclo) de um cilindro de duplo efeito
com os seguintes parâmetros:
-D = 80 mm
-d = 25 mm
-c = 400 mm = 40 cm
-pa = pressão absoluta = 7 bar = 0,7 MPa (pressão relativa = 6 bar = 0,6 MPa)
-n = 1 ciclo
A pressão em ambas as câmaras é igual.
-Uso da fórmula simplificada:

Q = D2 x c x pa x n / 63.500

Q = 802 x 400 x 0,7 x 1 / 63.500 = 28 litros

-Uso da fórmula completa:

Q = (2D2 - d2) x c x pa x n / 127.000

Q = (2 x 802 - 252) x 400 x 0,7 x 1 / 127.000 = 26,84 litros

O cálculo com a fórmula simplificada registra um maior consumo, de 28 - 26,84 = 1,16 litro. O maior
valor se deve ao fato de que a fórmula simplificada leva em consideração o espaço de ambas as
câmaras do cilindro que fica inutilizado.
Em geral, é sempre preferível utilizar a fórmula simplificada.

lii• Dimensionamento da Haste


O diâmetro da haste depende da carga mecânica, que deve suportar o cilindro, o comprimento da
haste e da carga que é atuada em particular na ponta da haste.
48 CAPÍTULO 5

Para ilustrar o conceito de carga de ponta, imaginamos, como na Figura 5.18, uma pequena
haste de qualquer material que é pressionada com força a uma extremidade. Com o aumento da
força temos antes uma flexão da haste, que depois acaba se quebrando.
Se repetirmos a mesma operação com uma das duas partes quebradas, encontraremos uma
certa dificuldade em refazer a mesma operação. Isso se deve a uma melhor relação entre o com­
primento e a largura da haste.
Temos assim um comprimento crítico de uma haste carregada na ponta. Chamamos então de
comprimento critico o máximo comprimento admissível antes que a haste se flexione.

Figura 5.18

Esse comprimento crítico depende do vínculo mecânico entre a carga mecânica e a haste. Na
Figura 5.19 temos diversos exemplos de vínculos.

.....
li

,,,,
li \
\

,,
\

"""
li

"
,, li

,,,, li
"
li

""
li

,,
1
li
li
li
li
li
1 li li
li
li
li

Figura 5.19

O comprimento crítico dos cilindros pneumáticos varia então conforme a montagem.


Para o cálculo exato do diâmetro da haste em função do comprimento, é necessário ter um
conhecimento de mecânica um pouco avançado, aplicando o critério de Euler.
Para minimizar os problemas de cálculos, os fabricantes fornecem diversos diagramas, con­
forme aquele apresentado na Figura 5.20, que possibilitam determinar o diâmetro mínimo da
haste em função do curso e da força de avanço.
Supondo uma carga aplicada de 800 newton e um curso de 800 mm com um diâmetro do pis­
tão de 50 mm, determinar o diâmetro mínimo da haste.
Solução
Partindo do eixo da força F = 800 newton, cruzamos o valor com o do curso = 800 mm.
Notamos que o diagrama indica um valor de diâmetro superior a 16 mm; em consequência, deve­
mos escolher um cilindro com diâmetro mínimo da haste de 20 mm.
ATUADORES PNEUMÁTICOS 49

Curso (mm) Diâmetro mínimo da haste (mm)


3

2
10 1l2 2) 2�
,.rr-
1, 32 <I!
,,', 60 63

' r-......'
!'--.. I'- 1'-r-,
8 � ............. .............

1000

!'--..
r-..1'-
r-
!'-.............
......
'r-.. !'-....
.... ' ,
....... 1'-r-,
............. .......
'
......
r-
9
8
7
6 ....
"...... ' ' "'
5
A ....... '
..... .......
,..._ ...... ...... ......... ...._ 7
/

'
..........
r-,..... ..........
,, ......... ,...._ r- yT
2
3 r-.. r- ..........
' !'..... t'-i,,,

................... ........... ,........_ 'r-i,-



'r-........ "r- !'-....�/ >/
100 !'.....

7
6
5 ' '/

3 /

10
10 2 3 4 5 6 7 8 100 3 4 5 6 7 8 1000 2 3 4 5 6 7 8 10 000 2 3 4 5 6 7 8 100 000
Força de avanço (N)

Figura 5.20 Diagrama do diâmetro mínimo da haste em função da força de


avanço e do curso. (Fonte: Festo.)

Jjtj Cálculo e Verificação da Haste


Nos casos mais complexos, em que não temos certeza do cálculo de projeto utilizando simples
diagramas do tipo apresentado na Figura 5.20, para determinar o diâmetro mínimo do pistão é
preciso conhecer o diâmetro mínimo da haste, bem como a configuração da fixação do cilindro
pneumático no projeto.
Normalmente a haste de um pistão é empregada para empurrar, pressionar objetos em uma
trajetória horizontal, em termos técnicos se diz compressão simples.
Vemos que a haste de um cilindro é normalmente sujeita a uma carga de ponta. Além desse
valor, temos a deformação por flambagem; estatisticamente isso acontece se o comprimento livre
L da haste é 10 vezes maior do que o diâmetro da mesma haste.

5.12.1 Solicitação por Compressão


A relação entre a força máxima, Fmax, que provoca a flambagem da haste na compressão e a área
A da mesma haste é chamada, em mecânica dos sólidos, de carga unitária de ruptura, ar, conforme
a seguinte equação:

ar = Fmax/ A

em que:
- Fmax representa a força máxima que provoca a flambagem da haste, em newton; e
- A é a área da haste em mm2•
A carga unitária de ruptura ar é indicada nos catálogos técnicos dos fabricantes. Na solicitação
por compressão, o valor mais indicado por ar é:
50 CAPÍTULO 5

ar = 300 N/mm2 para o ferro


ar = 600 - 800 N/mm2 para o aço-doce

Dado que a haste deve resistir à flambagem, é preciso fixar um coeficiente de segurança K e deter­
minar a carga unitária de ruptura ar que podemos aplicar com segurança.
Essa carga chama-se carga unitária admitida, e normalmente é indicada por aam, conforme a
seguinte equação:

aam = ar/K

Estatisticamente, o valor do coeficiente de segurança K para empregos normais fica entre 4 e 6. A


partir dessa equação da carga unitária de ruptura, se no lugar de ar aplicarmos o novo valor de
aam, obtemos:

aam = Fmax / A

Dessa equação, podemos calcular o diâmetro da haste d, que deverá ser 10 vezes menor que o
comprimento virtual livre, L.
O comprimento virtual livre da haste, L, não é o comprimento real da haste. Considera-se
então o comprimento virtual L aquele indicado nas Figuras 5.21a e 5.21b, que depende do vínculo
escolhido e da configuração da fixação do cilindro pneumático no projeto.
As Figuras 5.21a e 5.21b representam bem como medir o comprimento virtual L.
Caso contrário, devemos realizar um cálculo para determinar a carga de ponta, a análise de
deformação por flambagem baseia-se normalmente em um conhecido critério, chamado de cri­
tério de Euler.
A carga de ponta que tende a flexionar a haste é chamada de carga crítica, ou carga de flam­
bagem Fcr, e ocorre estatisticamente quando o comprimento livre L da haste é 10 vezes maior do
que o diâmetro d da haste.
Quanto mais elevado é o comprimento da haste, tanto mais baixa é a carga de flambagem, Fcr,
portanto, menor é a força de avanço que a haste pode exercer.
Dessas conclusões lógicas, deduzimos que é preciso aumentar o diâmetro da haste d para se ter
uma carga de flambagem Fcr tal de modo a poder exercer a força de avanço requisitada.
Exemplo:
Dado um cilindro pneumático com força máxima de avanço Fmax = 52.000 N, comprimento vir­
tual livre L = 250 mm, extremidade livre (caso 1 da Figura 5.21a}, carga unitária de ruptura ar =
600 N/mm2 e coeficiente de segurança K = 5.
Pede-se para determinar o diâmetro da haste d.
1. cálculo de aam:

aam = ar/K = 600/5 = 120 N/mm2

2. cálculo da área A da haste:

A = Fmax/aam = 52.000/120 = 433 mm2

3. cálculo do diâmetro da haste d:

d = �4:A

d = �4 X 433 /3,14 = 23,47 mm

Como o comprimento virtual L = 250 mm, é 10 vezes maior do que o diâmetro da haste d, ou seja,
10 x 23,47 = 234,7 mm, deve-se, neste caso, efetuar a verificação com a carga de ponta, para evitar
a deformação por flambagem.
ATUADORES PNEUMÁTICOS 51

5.12.2 Critério de Euler


É possível resolver a pesquisa do diâmetro da haste d (dados de projeto), a pesquisa da carga apli­
cada (verificação) ou a pesquisa do valor da carga unitária de ruptura a (teste), baseando-se em
estudos de mecânica dos sólidos de Leonard Euler, um dos maiores cientistas do século XVIII.
Sem entrar em detalhes matemáticos da teoria da mecânica dos sólidos, vamos resumir os
parâmetros que nos interessam para um bom dimensionamento de um cilindro pneumático.
- F é a carga que a haste deve suportar, expressa em newton.
- Fcr é a carga de flambagem. Esse valor não pode ser superado, do contrário ocorre a flamba-
gem da haste. O valor deFcr depende da configuração da fixação do cilindro pneumático no
projeto. Na prática, considerou-se quatro casos frequentemente encontrados nas instalações
de automação pneumática, conforme Figuras 5.21a e 5.21b.
- K representa o coeficiente de segurança, ou seja, a relação entre a carga de flambagem Fcr é
a carga F que a haste deve efetivamente suportar. Temos:
Fcr = K xF
Lembramos que para os cilindros cujo coeficiente de segurança K vale entre 4 e 6 temos então
Fcr = 4x F atéFcr = 6x F.
A haste é dimensionada corretamente somente se a carga de flambagem Fcr é maior ou igual à
carga axial que ela deve suportar.
- E é o módulo de elasticidade a tração (módulo de Young), e vale:
Para o ferro, E = 200.000 N/mm2
Para o aço, E = 220.000 N/mm2
Para o ferro-gusa E = 100.000 N/mm2
- I é o momento de inércia para seção circular, medida em mm4, e vale:
I = (n / 64)x d4 = 0,05x d4
Com particular referência às Figuras 5.21a e 5.21b, estão representados:
- os quatro casos mais frequentes de vínculos;
- como medir o comprimento livre L em cada caso;
- as equações de Euler a aplicar em cada caso.

Caso 1 Caso2 Fcr

�F mmm

1r • E· 1
2
,r2. E· 1
Fcr=-- --- > 5F Fcr =----- > 5F
2 L2
4L

Figura 5.21a
52 CAPÍTULO 5

Caso3
Fcr Caso4
Fcr

21r'·E·l 41r'·E·l
Fcr = ----- > 5F Fcr = ----- > 5F
L2 L'

Figura 5.21b

Caso 1: uma extremidade livre e a outra fixa;


Caso 2: as duas extremidades articuladas;
Caso 3: uma extremidade articulada e a outra fixa;
Caso 4: as duas extremidades fixas.

JJE• Aplicação Númerica I: Verificação da Carga de Ponta


Um cilindro pneumático em aço (módulo de elasticidade E = 220.000 N/mm2), com força máxima
de avanço Fmax = 52.000 N, comprimento virtual livre L = 250 mm, com extremidade livre (caso 1
da Figura 5.21a), carga unitária de ruptura ar = 600 N/mm2 e coeficiente de segurança K = 5.

1. Cálculo da carga de flambagem, Fcr:

Fcr = K x Fmax = 5 x 52.000 = 260.000 newton

2. Cálculo do momento de inércia I:


Considera-se o caso do tipo 1 da Figura 5.21a, isto é, uma extremidade livre e a outra fixa.
A equação de Euler resulta:
2
1r xExI
Fcr =
4 X L2
Resolvendo a equação em função do momento de inércia I, temos:
2
Fcr x 4 x L
I= 2
n X E

I = 260.000 x 4 x 2502/n2 x 220.000 = 29.966 mm4

2. Cálculo do diâmetro da haste d:

d = �I /0,05
ATUADORES PNEUMÁTICOS 53

d= V29.966 /o,o5 =27,8 mm

Com o cilindro em aço, a haste deve ter pelo menos um diâmetro de 27,8 mm.

Jjf1 Aplicação Numérica II: Verificação da Carga de Ponta


Um cilindro pneumático em aço (módulo de elasticidade E= 220.000 N/mm2), com força máxima
de avanço Fmax = 15.000 N, comprimento virtual livre L = 2.120 mm, com as duas extremidades
articuladas (caso 2 da Figura 5.21a), diâmetro da haste d=34 mm e coeficiente de segurança K=4.
Verificar se com a fixação prevista do caso 2 da Figura 5.21a ele pode ser empregado sem pro­
blema de flambagem. Em caso contrário, substituir o cilindro, tendo em conta que a pressão de
trabalho é de 50 bar.

1. Cálculo da carga de flambagem Fcr:

Fcr = Kx Fmax = 4x 15.000=60.000 newton

2. Cálculo do momento de inércia I:

I= 0,05x d4= 0,05 x 344=66.816 mm4

3. Cálculo do momento de inércia I:


Considere o caso do tipo 2 da Figura 5.21a, isto é, com duas extremidades articuladas.
A equação de Euler resulta:
Fcr = rc2 x Ex I / L2

Fcr = rc2 x 220.000x 66.186/2.1202= 32.279 newton


Com Fcr < 4 x Fmax, ou seja, 32.279 < 4 x Fmax (4 x 15.000 = 60.000 N), o cilindro não pode
ser utilizado para aquela tarefa, pois há perigo de flambagem da haste.
Pesquise agora um outro tipo de cilindro, que pode substituir o anterior. Substituindo na
equação de Euler Fcr por 4 x Fmax, procuramos o valor do momento de inércia I e daí o diâ­
metro d da haste.

4 x Fmax = rc2 x E x I / L2

4 x Fmax x L
2

I =
rc 2 X E
I= 4x 15.000x 2.120 2
/rc2 x 220.000 =124.194 mm4

4. Cálculo do diâmetro da haste d:

d= V110 ,05

d= V124.19410,os = 40 mm

5. Cálculo do diâmetro do pistão D:


Lembramos que a pressão de trabalho p= 50 bar = 5 MPa
A área do pistão é:

A= F/p= 15.000/5 = 3.000 mm2

O diâmetro do pistão D é:
54 CAPÍTULO 5

D=R
D = �4 x 3.000/3,14 = 62 mm

Com o cilindro em aço, a haste deve ter um diâmetro de pelo menos 62 mm.

Questões práticas
1. Calcule o consumo de ar Q no curso de avanço e retomo de cinco ciclos de um cilindro de
duplo efeito com os seguintes parâmetros:
-D = lOOmm
- d = 25 mm
- c = 350 mm = 35 cm
- p = pressão absoluta = 7 bar (pressão relativa = 6 bar)
- n = 5 (cinco ciclos).

2. Calcule o diâmetro D de um cilindro de duplo efeito com os seguintes parâmetros:


- Fa = 2.750 newton
- p = 6 bar = 600.000 Pa
Suponha uma resistência de atrito e vedação igual a 10% do esforço ideal.

3. Ilustre brevemente o princípio de funcionamento de um cilindro de simples e de duplo efeito.

4. O símbolo gráfico da Figura 5.22 representa:

Figura 5.22

a. um cilindro duplex geminado


b. um cilindro de simples efeito
c. um cilindro de duplo efeito

5. Um cilindro pneumático em ferro-gusa (módulo de elasticidade E = 100.000 N/mm2), com força


máxima de avanço Fmax = 18.000 N, comprimento virtual livre L = 1.850 mm, com uma extre­
midade articulada e a outra fixa (caso 3 da Figura 5.21b), diâmetro da haste d = 28 mm e coefi­
ciente de segurança K = 4.
Verifique se com a fixação prevista do caso 3 da Figura 5.21b ele pode ser empregado sem
que haja problema de flambagem. Em caso contrário, substitua o cilindro, tendo em conta que
a pressão de trabalho é de 45 bar.

6. Um cilindro pneumático com força máxima de avanço Fmax = 35.000 N, comprimento virtual
livre L = 200 mm, com as duas extremidades articuladas (caso 2 da Figura 5.21a), carga unitária
de ruptura or = 600 N/mm2 e coeficiente de segurança K = 4.
Pode-se determinar o diâmetro da haste d.

7. Descreva brevemente os tipos de cilindros pneumáticos abordados neste capítulo.

8. A carga de flambagem, Fcr, representa:


a. o valor da carga que quebra completamente o cilindro.
b. o valor da carga mínima que permite ao cilindro funcionar corretamente.
c. o valor da carga que tende a flexionar a haste.
Válvulas Pneutnáticas de
Controle e Auxiliares

d•• Generalidades
Como mostrado no capítulo anterior, os atuadores pneumáticos (cilindros, motores etc.) represen­
tam o ponto final de um sistema automático que transforma em energia mecânica a energia arma­
zenada do ar comprimido.
Para um sistema pneumático funcionar, é necessário que sejam inseridos, entre a rede de dis­
tribuição e os atuadores, vários componentes; em particular, são essenciais a unidade de conser­
vação Lubrifil e aquela para direcionar e controlar o fluxo do ar.
Os componentes que controlam o fluxo do ar são geralmente chamados de válvulas pneumáti­
cas. Normalmente as válvulas trabalham com uma pressão entre 3 e 10 bar, com um valor nominal
de 6 bar. As válvulas podem ser utilizadas nos circuitos de comando e de potência.
As válvulas dos circuitos de comando agem sobre o ar comprimido para controlar outras vál­
vulas, enquanto as válvulas dos circuitos de potência, chamadas às vezes de válvulas distribuido­
ras, distribuem o ar comprimido necessário para acionar os atuadores.
Hoje a tecnologia tende a utilizar as válvulas de potência para o acionamento dos atuadores,
enquanto o circuito de controle é realizado com equipamentos eletrônicos, em particular com o
uso de controladores lógicos programáveis, PLC.

P• Exemplo de Circuito Pneumático Elementar


Na Figura 6.1, à esquerda, é possível observar os componentes de um sistema pneumático como
ele se apresenta na realidade, e na Figura 6.1 à direita é mostrado o circuito correspondente, com
a simbologia unificada conforme a norma ISO 1219.

3
4

• 5

Figura 6.1

55
56 CAPÍTULO 6

O circuito permite controlar um cilindro de duplo efeito (13) por meio de uma válvula distri­
buidora de potência (9) a comando pneumático do tipo 5/2.
O curso de avanço, às vezes chamado de positivo, se efetua quando é acionada a válvula por
comando manual (7) do tipo 3/2, enquanto o cilindro automaticamente retoma (recua) à posição
de repouso, depois de ter acionado a válvula por comando mecânico (11) do tipo 3/2.
O circuito pneumático possui também um regulador de fluxo unidirecional (12) que permite a
regulação da velocidade do curso negativo do cilindro, a junção (6) e as tubulações, em particu­
lar aqueles de pequeno diâmetro para o circuito de comando (8 e 10) e de diâmetro maior para o
circuito de potência (5).
O circuito pneumático é alimentado com um grupo Lubrifil, constituído de um filtro (1) com
descarga manual, um redutor de pressão a regulação manual (2), o respectivo manômetro (3) para
a medida da pressão e, enfim, um lubrificador (4).

gj Válvulas de Controle Direcional


As válvulas de controle direcional do ar podem ser de duas formas:

- do tipo ON/OFF, ou seja, com vias de fluxo abertas ou fechadas.


- do tipo proporcional, às vezes chamadas de analógicas, isto é, com um grau de abertura e
fechamento variável e naturalmente com pressão e vazão reguláveis.

As válvulas de controle direcionais do tipo ON/OFF são aquelas utilizadas com maior
frequência. Uma válvula distribuidora do tipo ON/OFF é funcionalmente caracterizada pelos
seguintes elementos:

1. Números dos orifícios para as entradas e saídas do fluido, chamados às vezes de vias.
2. Números de posições para a identificação das posições de trabalho.
3. Tipos de conexões que existem entre os vários orifícios para cada situação de funcionamento
significativa.
4. Números e tipos de comandos, chamados acionamentos, para passar de uma situação de traba­
lho a outra.

A sigla de identificação de uma válvula distribuidora é constituída de números separados por uma barra;
o primeiro número indica os números de orificios, e o segundo, as posições de trabalho.
Por exemplo, a sigla 2/2 indica uma válvula com dois orifícios e duas posições de trabalho, a
sigla 3/2 indica uma válvula com três orifícios e duas posições de trabalho, e assim por diante.
Os orifícios normalmente presentes em uma válvula são:

- de alimentação a uma tomada de pressão;


- de trabalho para a ligação com os atuadores;
- de exaustão para a descarga do ar na atmosfera.

N Representação Convencional das Válvulas Distribuidoras


Segundo as normas ISO/CETOP, cada posição de trabalho é representada com um retângulo, no
qual as conexões entre os vários orifícios são indicadas por meio de setas (veja a Figura 6.2a). O
fechamento de um orifício é indicado com um tracinho oblíquo (veja a Figura 6.2b).
Em cada retângulo, uma eventual ligação de passagem do ar no interior da válvula é indicada
com um ponto (veja a Figura 6.2c).
As conexões com o resto do circuito são efetuadas só com o retângulo da válvula (veja a Figura
6.2d) que representa a posição atual. O símbolo convencional de um distribuidor se obtém jun­
tando cada retângulo de trabalho (veja as Figuras 6.2e, 6.2f).
O orifício de exaustão do ar é indicado por um pequeno triângulo, conforme a Figura 6.2g.
A Figura 6.2g indica uma válvula 3/2, porque temos três orifícios de ligações com o resto do cir­
cuito e duas posições, portanto, é composto por dois retângulos.
É importante dizer que as normas CETOP preveem que os diversos orifícios de uma válvula
sejam indicados por letras maiúsculas:
VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 57

- P: orifícios de alimentação;
- A, B, C: orifícios de trabalho;
- R, S, T: orifícios de exaustão.
As normas ISO, por sua vez, preveem que os diversos orifícios de uma válvula sejam indica-
dos por números:
- 1: orifícios de alimentação;
- 2, 4, 6: orifícios de trabalho;
- 3, 5, 7: orifícios de exaustão.

m
(a) (b) (e) (d)

l =1i1 l
(e) (g)
(f)
Figura 6.2

U• Tipos de Acionamento das Válvulas Distribuidoras


Nas Figuras 6.3a e 6.3b estão representadas as válvulas distribuidoras mais utilizadas no mer­
cado, conforme as normas ISO/CETOP.
No final desta obra, é apresentada a simbologia pneumática normalizada mais comum, con­
forme a norma ISO 1219.
2(A)

DIJ 1(P)
Vál'"'' 2/2 oo,malmeme """' NA

Válvula 3/2 normalmente fechada NF

1(P) 3(R)
2(A)

[S[J 1( P) 3(R)
Váhrula 3/2 oo�almeole aberta NA

Figura 6.3a

A comutação entre uma posição e outra pode acontecer somente para intervenção externa, com
um mecanismo chamado acionamento.
58 CAPÍTULO 6

2(A) 4(A)

Válvula 4/2

1(P) 3(R)

1 r 11 : : 1 X I
2(A) 4(8)

v-·�rom ceo<mreohado

1(P) 3(R)

1rrlJ-flx1
1(P) 3(R)
Válvula 4/3 com centro aberto negativo

2(A) 4(8)

ql
Válvula 5/2

Figura 6.3b
Os sistemas mais utilizados dependem do tipo de aplicação e podem ser:
- muscular;
- mecânicos;
- pneumáticos;
- elétrico.
Os símbolos do acionamento das válvulas estão representados nas Figuras 6.4a e 6.4b, con­
forme as normas ISO/CETOP.
Por ação mecânica
Por ação muscular

Geral
9�- Apalpador ou pino

Botão
Por mola

Alavanca Rolete
�'--

Pedal Rolete operando num único


sentido
�'--

Figura 6.4a

De um ponto de vista funcional, as válvulas podem ser:


- monoestáveis;
- biestáveis.
VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 59

Acionamento
pneumático

Acionamento direto por


acréscimo de pressão (piloto
positivo)

Acionamento elétrico

Por solenoide com uma


bobina
�,..___-
Figura 6.4b

Nas válvulas monoestáveis, a válvula permanece ativa durante todo o acionamento. Uma vez
concluído o período de acionamento, uma mola interna faz a válvula retomar à situação inicial,
apresentando então um só estado estável.
Nas válvulas biestáveis, a comutação ocorre por meio de um acionamento chamado impul­
sivo, ou seja, por meio de pulsos de breve duração. Ela permanece na situação atingida até que
um segundo pulso provoque a comutação no sentido oposto. Claramente, nesse tipo de válvulas
falta a mola interna de retomo, e elas apresentam então dois estados estáveis.
As válvulas distribuidoras são chamadas de normalmente abertas (NA), quando a alimenta­
ção do ar é ligada com o atuador na posição de repouso. As válvulas distribuidoras são chamadas
de normalmente fechadas (NF), quando a alimentação do ar é desligada, com o atuador na posi­
ção de repouso.
Na Figura 6.5 temos a representação de seis válvulas com diversos tipos de acionamento.

a b e

• •

d e

Figura 6.5 a) Acionamento muscular por pedal; b) acionamento muscular por botão; c)
acionamento muscular geral; d) acionamento mecânico a rolete operando num único sentido;
e) acionamento muscular tipo apalpador ou pino; f) acionamento muscular por pedal.
60 CAPÍTULO 6

dJ Tipos de Válvulas Direcionais


Os principais tipos de válvulas direcionais são três:
- por carretel deslizante;
- por carretel deslizante rotativo;
- por obturador.

6.5.1 Válvulas por Obturador


Nas válvulas por obturador, o elemento móvel é um obturador de várias formas que abre ou fecha
um assento, e pode ser circular ou plano.
Em relação às válvulas por carretel, apresentam as vantagens de um curso de comutação
pequeno e uma vazão mais elevada. A desvantagem é a força de acionamento, que, para vazões
elevadas, fica muito grande.
Nesta seção, utilizamos a norma CETOP para a identificação dos orifícios das válvulas, e lem-
bramos que:
- P: orifícios de alimentação;
- A, B, C: orifícios de trabalho;
- R, S, T: orifícios de exaustão;
- X, Y, Z: orifícios de pilotagem.
Na Figura 6.6 vemos, de forma simplificada, o funcionamento em detalhe de uma válvula 3/2
NF construída com tecnologia de obturador, do tipo monoestável.

D,
R R

- F

p R

Figura 6.6

Na Figura 6.6 à esquerda, vemos como o fluxo P-A (passagem do ar comprimido para o ori­
fício de trabalho A) é desligado, enquanto A está em comunicação com o orifício de exaustão do
ar, R. Pressionando a haste do obturador para baixo, temos a comutação da válvula, conforme a
VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 61

Figura 6.6 à direita; o fluxo passa dessa vez pelo orifício A e a passagem para Ré desligada. Reti­
rando a força que age sobre a haste, uma mola leva a válvula à sua posição de repouso.
A válvula 3/2 apresenta duas posições:
- válvula não acionada: orifício A em comunicação com R;
- válvula acionada: orifício P em comunicação com A.
Temos então três orifícios (P, A, R) e duas posições identificadas com dois retângulos. Por
esse motivo, a válvula se chama tipo 3/2, e, dada a presença da mola de retomo, é denominada
monoestável.
Na mesma figura, temos ainda o símbolo gráfico da válvula 3/2 NF em condição de acionada
e não acionada.
A Figura 6.7 apresenta, de forma simplificada, o funcionamento em detalhe de uma válvula 3/2
NA construída com tecnologia de obturador, do tipo monoestável.

A A

R R

Figura 6.7

Notamos, na figura à esquerda, como o fluxo P-A (passagem do ar comprimido para o orifício
de trabalho A) é ligado, enquanto R é desligado. Pressionando a haste do obturador para baixo,
temos a comutação da válvula conforme a figura à direita; o fluxo passa dessa vez de A para R, e
a passagem com Pé desligada.
Na Figura 6.7 temos o símbolo gráfico da válvula 3/2 NA em condição de acionada e não
acionada.
Na Figura 6.8 vemos, de forma simplificada, como funciona em detalhe uma válvula 5/2 cons­
truída com tecnologia de obturador, do tipo monoestável. Essa válvula apresenta cinco orifícios
(dois orifícios de trabalho A, B; dois orifícios de exaustão do ar R,S; alimentação P) e duas posi­
ções, por issoé chamada de válvula 5/2.
Na Figura 6.8 à esquerda, com a válvula em repouso, P está em comunicação com A e B
comS.
Pressionando a haste do obturador, temos a comutação da válvula, conforme a figura à direita,
e dessa vez temos P em comunicação com B e A com R.
62 CAPÍTULO 6

R
R <';:J
.+A

p .. p ..

ii+s
s <';:l
s

B A B A

- F

S p R
s R

Figura 6.8

6.5.2 Válvulas por Carretel Deslizante


Nesse tipo de válvulas, o elemento móvel é constituído de um carretel deslizante.
São muito versáteis, e, em relação aos vários tipos de acionamento, temos o acionamento mecâ­
nico, pneumático ou elétrico.
A maior vantagem da tecnologia por obturador está na pequena força de acionamento.
A Figura 6.9 mostra, de forma simplificada, como funciona em detalhe uma válvula 4/2 cons­
truída com tecnologia de carretel deslizante, do tipo biestável.
A R B A R B

D ú t t ú

z
t
p
ú
y z

A B

Z=O Z=1

p R R

Figura 6.9

A válvula 4/2 biestável apresenta quatro orifícios (dois de trabalho A, B; um orifício de exaustão
do ar R; alimentação P) e duas posições. Chama-se então 4/2. Temos ainda dois sinais de pilota­
gem, Z e Y, daí o nome biestável.
VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 63

Em presença do sinal de pilotagem Y, conforme a Figura 6.9 à esquerda, o carretel deslizante se


posiciona de forma a permitir a comunicação do orifício A com R, e de P com B. Na ausência do
sinal Y, a válvula permanece na situação atingida até chegar o sinal oposto Z.
Diante do sinal de pilotagem Z, conforme a Figura 6.9 à direita, o carretel deslizante se posiciona
deslizando no sentido oposto, permitindo então a comunicação do orifício P com A, e de B com R. Na
ausência do sinal Z, a válvula permanece na situação atingida até chegar de novo o sinal oposto Y.

6.5.3 Válvulas de Carretel Deslizante Rotativo


Nesse tipo de válvula, o elemento móvel é constituído de um carretel a pino acionado de uma ala­
vanca rotativa. Quando a alavanca roda, o carretel desliza, abrindo e fechando as várias passa­
gens internas da válvula.
Geralmente a válvula a carretel deslizante rotativo tem um acionamento do tipo muscular em
três posições estáveis. Na Figura 6.10, vemos, de forma simplificada, o funcionamento em detalhe
de uma válvula 5/3 construída com tecnologia de carretel deslizante rotativo.

j],.R 1

Figura 6.10

Na Figura 6.11, vemos o corte da válvula com as várias ligações, segundo as posições O, I e II da
alavanca de comando.
A

R �


B

A B

p
B

�B
R�-e
�R

p
B
� ..

Figura 6.11
64 CAPÍTULO 6

Podemos notar que na posição central O todas as ligações são fechadas; como consequência, a
haste de um cilindro pode ser parada em qualquer posição do próprio curso.
Nesse tipo de válvulas, podemos ter, como alternativa, uma posição central O com centro
"aberto", conforme a Figura 6.12; nesse caso, todo o fluxo sai no orifício de exaustão R.

A B

Figura 6.12

N Aplicação: Movimentação Alternativa de um Cilindro de Duplo Efeito


Ilustramos agora uma simples movimentação alternativa de um cilindro de duplo efeito acionado
por duas válvulas 3/2 monoestáveis do tipo NF. O circuito é apresentado na Figura 6.13. Os sím­
bolos dos orifícios seguem a norma CETOP.

PA PB

Lubrifil

Figura 6.13

Fase 1. Com referência à Figura 6.14, notamos como, pressionado o botão PA da válvula 3/2 com
uma força F, o orifício P entra em comunicação com A, daí o fluxo chega ao cilindro na tampa tra­
seira, e a haste avança (curso positivo). Por ser a válvula do tipo monoestável, ao se relaxar o botão
PA a válvula retorna à situação inicial por ação da própria mola interna, e o orifício A entra em
comunicação com R. O cilindro de duplo efeito permanece na situação de avanço, ou seja, com a
haste fora.
VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 65

PA

Lubrifil

Figura 6.14

Fase 2. Com referência à Figura 6.15, ao pressionar desta vez o botão PB da outra válvula 3/2 com
uma força F, o orifício P entra em comunicação com A; daí o fluxo chega ao cilindro na tampa
frontal e dessa vez a haste retoma (curso negativo). Ao relaxar o botão PB, a válvula retoma à
sua situação inicial por ação da própria mola interna. O orifício A entra em comunicação com R.
Resumindo, pressionando o botão PA, a haste avança (curso positivo), e pressionando o botão
PB a haste retoma (curso negativo).
A

A
F

PB

Lubrifil

Figura 6.15

B Aplicação: Movimentação Alternativa de um Cilindro de Duplo Efeito com


Fim de Curso Mecânico
Ilustramos agora uma simples movimentação alternativa de um cilindro de duplo efeito acionado
por uma válvula distribuidora 5/2 biestáveis, com retomo automático por meio da chave de fim
de curso al do tipo rolete, operando num único sentido. O circuito é apresentado na Figura 6.16.
Os símbolos dos orifícios são conforme a norma ISO 1219.
66 CAPÍTULO 6

2 PA

Lubrifil

L_ ____ __J

Figura 6.16

Notamos na Figura 6.17 como, ao pressionar com uma força F o botão PA da válvula 3/2 mono­
estável de pilotagem, o orifício 1 entra em comunicação com o orifício 2. Assim o sinal de pilota­
gem entra no orifício X da válvula distribuidora 5/2 biestável, e então temos a sua comutação. O
carretel interno desliza, o orifício 1 se liga ao 4, e o fluxo do ar entra na tampa traseira do cilin­
dro A que avança (curso positivo). Ao fim do curso al, a haste do cilindro toca o rolete da válvula,
que, comutando, põe em conexão o orifício em pressão 1 com o orifício 2. Então o sinal de pilota­
gem entra no orifício Y da válvula distribuidora 5/2, e temos assim uma nova comutação da vál­
vula. O carretel interno desliza de novo, e o orifício 1 se liga ao 2, o fluxo do ar entra na tampa
frontal do cilindro A, e dessa vez a haste retoma (curso negativo) de forma automática, conforme
a Figura 6.16.
A

2 PA

Lubrilil
r- - ---

- --- _ __J
Figura 6.17

DI Aplicação: Movimentação de um Cilindro de Duplo Efeito com Válvula 5/3


de Carretel Deslizante Rotativo
Com referência à subseção 6.5.3, vemos agora uma aplicação da válvula 5/3 de carretel deslizante
rotativo com centro "fechado", acionado por alavanca. A válvula de carretel deslizante rotativo
tem um acionamento em três posições estáveis.
VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 67

Fase 1. Na posição conforme a Figura 6.18a, temos a haste completamente distendida, atuando
por meio da posição à esquerda do carretel.

4 2

Figura 6.18a

Fase 2. Na posição conforme a Figura 6.18b, temos a haste parada em uma posição intermediária
qualquer, atuando por meio da posição central do carretel.

Figura 6.18b

Fase 3. Na posição conforme a Figura 6.18c, temos a haste completamente recuada, atuando por
meio da posição à direita do carretel.
68 CAPÍTULO 6

4 2

Figura 6.18c

N Válvulas de Controle do Fluxo


As válvulas de controle do fluxo são usadas para intervenção sobre o fluxo de ar que atravessa as
tubulações. Com base no tipo de ação sobre o ar, temos:

- Válvula reguladora de fluxo bidirecional;


- Válvula reguladora de fluxo unidirecional;
- Válvula de retenção com mola;
- Válvula de escape rápido;
- Válvula de registro;
- Válvula seletora;
- Válvula de simultaneidade;
- Válvula com temporização.

6.9.1 Válvulas Reguladoras de Fluxo Bidirecional


Esses tipos de válvulas representam uma verdadeira resistência pneumática variável. Inseridas
em um trecho de tubulação, modificam o valor da vazão que passa em consequência de um valor
prefixado de diferença de pressão entre o valor da seção a montante e a jusante.
A Figura 6.19a mostra o funcionamento da válvula. Vemos claramente que o estrangula­
mento variável é constituído de um parafuso cônico regulável que pode se aproximar ou se
afastar de um assento. Esse movimento do parafuso cônico regulável permite a regulação da
seção de passagem do ar de forma igual nas duas direções. A Figura 6.19b mostra o símbolo
gráfico.

6.9.2 Válvulas Reguladoras de Fluxo Unidirecional


Nas válvulas reguladoras de fluxo unidirecional, o ar passa normalmente em um sentido,
enquanto no sentido oposto passa por um estrangulamento, conforme a Figura 6.20.
A Figura 6.20b mostra o funcionamento da válvula. Vemos claramente que da direita para a
esquerda do fluxo a passagem é livre, enquanto a válvula de retenção é aberta.
VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 69

(a)

Parafuso cônico regulável

(b)

Figura
º xº
6.19 (Fonte: Festa.)

Na Figura 6.20a, temos o sentido do fluxo oposto (da esquerda para a direita); dessa vez a vál­
vula de retenção é fechada e o fluxo passa assim obrigatoriamente pelo estrangulamento consti­
tuído pelo parafuso cônico regulável (veja a válvula anterior). Temos assim a regulação da seção
de passagem do ar. A Figura 6.20c mostra o símbolo gráfico.

(a) (b)

- ---....
O'--�i•'*'-
1
-1-�
1 ---'O
Lc>-J
,,.
1 1
L_ --- _ _J

(c)

Figura 6.20 (Fonte: Festo.)

6.9.3 Válvulas de Retenção com Mola


A válvula de retenção com mola bloqueia o fluxo do ar em um sentido enquanto permite a passa­
gem do ar no sentido oposto. A diferença em relação à válvula reguladora de fluxo unidirecional
está no fato de que nesse caso não temos regulação do fluxo.
A figura mostra o funcionamento da válvula. Vemos claramente que da esquerda para a direita
a passagem do fluxo é bloqueada, enquanto um elemento de vedação, por meio da força de expan­
são da mola interna, destacando-se da sua sede, bloqueia a passagem (veja a Figura 6.21b).
Reciprocamente, quando o fluxo é no sentido oposto (da direita para a esquerda), o ar pres­
siona o elemento vedante empurrando-o, então o ar pode fluir livremente através da pequena
janela semicircular existente no seu entorno (veja a Figura 6.21a).
70 CAP[TUL06

(a)

(e)
Fluxo bloqueado

(b)

Figura 6.21 (Fonte: Festo.)

A Figura 6.21c mostra o símbolo gráfico.

6.9.4 Válvula de Escape Rápido


Em alguns casos, no curso de um cilindro deve-se atuar de forma rápida para um posicionamento
geralmente sem carga aplicada. Nesses casos precisamos de uma válvula de escape rápido que
ponha logo em contato o ar no orifício de exaustão. Temos então um fluxo normal do ar no sen­
tido oposto. Na falta completa da contrapressão de descarga, a velocidade da haste resulta 15 a
20% maior em relação a uma descarga normal do ar. Com referência à Figura 6.22a, temos o fun­
cionamento da válvula.
Na fase de alimentação do ar em P, na vedação, a membrana é empurrada, fechando a pas­
sagem com R. A vedação, por ser deformável, permite a passagem do fluxo na direção A para o
eventual atuador. Desligando o fluxo do ar em P, este vem do orifício A, e a vedação se abre des­
lizando. Temos assim o fechamento da passagem em P com a via de passagem livre no orifício de
escape rápido em R.
A Figura 6.22a apresenta uma visão em corte da válvula. A Figura 6.22b mostra o símbolo
gráfico.

p p
R

(a)

p - J

(b)
R

Figura 6.22 (Fonte: Festo.)


VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 71

6.9.5 Válvula de Registro


São válvulas do tipo 2/2 biestáveis usadas para ligar/desligar completamente o fluxo de ar em uma
tubulação. Seu funcionamento é igual ao de uma torneira. As formas de constituição são várias.
Na Figura 6.23 temos um exemplo de válvula de registro, com o respectivo símbolo gráfico.

Figura 6.23 (Fonte: Festo.)

6.9.6 Válvula Seletora


São válvulas de três vias, duas entradas A e B e uma saída C.
Como se vê na Figura 6.24, uma esfera fecha automaticamente a entrada não alimentada.

A B

Figura 6.24

No caso a entrada A é alimentada e B desligada e vice-versa, na saída C temos ar em pressão.


No caso as entradas A e B são alimentadas com a mesma pressão, a esfera permanece parada
no meio da válvula permitindo que ambas as pressões das entradas A e B fluam para a saída C.
As válvulas seletoras são empregadas para:
- comandar cilindros e válvulas de pontos diferentes;
- realizar a função lógica chamada de OU (em inglês OR), que usaremos mais adiante.
São geralmente chamadas de elementos OR.

6.9.7 Válvula de Simultaneidade


São válvulas de três vias, duas entradas A e B e uma saída C.
Conforme a Figura 6.25, um carretel deslizante fecha automaticamente a entrada alimen­
tada. Quando as entradas A e B são alimentadas simultaneamente com pressões iguais, se rea-
72 CAPÍTULO 6

liza a conexão entre as entradas A e B com a saída C. Se, como se vê na Figura 6.25 temos
pressão em uma das entradas A ou B, temos o bloqueio do fluxo na saída C.
São empregadas para:

- comandos de emergência;
- realizar a função lógica chamada de E (em inglês ANO), que usaremos mais adiante.

São geralmente chamadas de elementos ANO.

e e
iI iI

..
A A
Q ..B

A-B-s

Figura 6.25

6.9.8 Válvula com Temporização


Os temporizadores pneumáticos são utilizados para comandar válvulas direcionais em todos os
casos em que se necessita de um atraso regulável.
As válvulas com temporização são constituídas de uma válvula 3/2 NF ou NA e de um reser­
vatório de armazenamento do ar. Por meio do estrangulamento, é possível regular o tempo de
abastecimento do reservatório e, em consequência, o tempo de atraso de um eventual sinal de
pilotagem.
Na Figura 6.26 está representado o temporizador com válvula 3/2 NF.

Figura 6.26 (Fonte: Festo.)

Na Figura 6.27 temos o símbolo gráfico do temporizador.


O sinal de pilotagem é enviado ao orifício Z que ativa a pressurização do reservatório. Temos
assim o início da temporização. Depois de certo intervalo de tempo, temos o disparo da vál­
vula 3/2 NF que põe em comunicação o orifício P com A, permitindo assim a passagem do ar
pelo cilindro.
VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 73

A
1- - - - - - - - - - - - -1
1 1

1 1

L _________ __J

p
Figura 6.27

gu1 Válvulas Reguladoras de Pressão


As válvulas reguladoras de pressão já foram tratadas no Capítulo 4 em relação aos dispositivos do
tipo Lubrifil. Aprofundaremos agora o assunto.
Esses tipos de válvulas são geralmente pouco usados no campo pneumático, mas muito utili­
zados no campo hidráulico.

6.10.1 Válvulas de Alívio ou Limitadora de Pressão


A válvulas de alívio ou limitadora de pressão impede o aumento da pressão acima dos valores
desejados. O limitador de pressão serve para a segurança. Quando a pressão máxima é superada,
o limitador provoca no sistema a exaustão do ar, até atingir de novo o valor desejado.
Conforme a Figura 6.28, à esquerda temos o funcionamento da válvula. A pressão entra em P,
e, depois de ter superado o valor máximo através de uma mola que teve a sua tensão ajustada, o
êmbolo se desloca permitindo a exaustão do ar em R. Quando o excesso de ar retoma ao seu valor
nominal, o êmbolo, deslocando-se, retoma à sua posição normal, fechando assim a válvula.
A Figura 6.28 da direita mostra o seu símbolo gráfico.
R

,-,
1

p-+ p R

Figura 6.28

6.10.2 Válvula de Sequência


O princípio de funcionamento dessa válvula é praticamente igual àquele da válvula de alívio.
A única diferença está na fase de saída do ar, de fato, dessa vez a saída é efetuada em um orifí­
cio de trabalho A, conforme mostra a Figura 6.29. Então, quando a pressão máxima supera a vál­
vula de sequência provoca, no sistema, a comunicação do orifício de alimentação P com o orifício
de trabalho A.
Claramente a válvula com a pressão abaixo do valor máximo é bloqueada. As válvulas de
sequência são utilizadas em dispositivos pneumáticos que precisam de um valor preestabelecido
de pressão mínima para o próprio funcionamento.
Na Figura 6.29 à esquerda, temos o princípio de funcionamento e, à direita, o símbolo gráfico.
74 CAPÍTULO 6

,----,
1
p A
p ...

Figura 6.29

df• Dimensionamento das Válvulas Distribuidoras


O dimensionamento de uma válvula distribuidora é de particular importância quando se deve
comandar um atuador pneumático.
De fato, o atuador precisa fornecer exatamente aquela quantidade de ar para garantir a força
de avanço e retomo necessária para a movimentação e também efetuar os vários cursos no tempo
estabelecido em fase de projeto.
Os projetos dos parâmetros de um cilindro já foram abordados na Seção 5.6, do Capítulo 5.
Nesta seção trataremos dos parâmetros para dimensionar corretamente a válvula distribuidora
que comandará o cilindro.
Em geral, os parâmetros para o dimensionamento de uma válvula distribuidora são:
- pressão de entrada da válvula: pe;
- pressão de saída da válvula: ps;
- queda de pressão: pe -ps;
- temperatura de funcionamento.
Como o dimensionamento da válvula com uso de equacionamento não é fácil, as empresas cons­
trutoras preferem fornecer diagramas e gráficos.
Os diagramas e gráficos se baseiam em alguns parâmetros detectados por via experimental. A
seguir temos algumas definições de variáveis segundo a norma CETOP:
- vazão nominal: é definida como a vazão efetiva que a válvula pode fornecer em 1 minuto
quando opera nas seguintes condições:
- pe = 6 bar, temperatura = 20ºC, pe -ps = 1 bar.
- o fator valvular Kv: é um coeficiente de dimensionamento dependente da vazão que passa
na válvula à pressão atmosférica e da queda de pressão pe -ps = 1 bar.
Geralmente a vazão de ar Q em litros/min é ligada ao fator valvular Kv da seguinte fórmula
experimental:

ps ·(pe-ps)
Q = Kv-514·
291

O diagrama que achamos mais simples para o correto dimensionamento valvular é chamado de
diagrama p/Q (pressão/vazão), ilustrados em três figuras: 6.30a, 6.30b e 6.30c.
O eixo vertical representa a pressão na saída da válvula ps, e, no eixo horizontal, temos a vazão
Q. Na curva, os valores constantes indicam a pressão na entrada, pe, da válvula.
O diagrama p/Q indica claramente que há um aumento do fluxo de ar Q que passa em uma vál­
vula, e a pressão de saída, ps, diminui notavelmente.
Esse diagrama sendo muito claro permite calcular de forma rápida as relações entre pressão e
vazão presentes em uma válvula.
Apresentaremos agora alguns exemplos de uma válvula genérica:
VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 75

---
Pressão (bar)

10 - r--

-- l'l!...-z"''"""\ -
9
r-- -........: o
B
-......
i--
7
i\

-- "'l'1'1\ 'v
i--
6 --
5
r--- f ;'!'..... "r--.
4
t---." '\ \ -- �/
.......... 1
" r-.
3
�V
� '\
N [\/�I
2
---..

o
...-YI 1 ..1 1000 1300 2000
Vazão (1/min)

Figura 6.30a

Pressão (bar)

- --t.i"s'"'
10
r--r---
9
r--r--- �-.......; o

=-
B
1-.......
i---
7

- ,- ' " \
r--.._ �

·-
6
-...:...
r--..

"'
5 f
4
-- I'-.:::" �-�
1'
\
r--
\

3 .......... 4
\
'r,.,.
2
N Í\...-�

o
/ YI 1 1000 1650
r 2000

Vazão (1/min)

Figura 6.30b

---
Pressão (bar)

10
r--

-- z
9
r-- �"º
-
-----.- " ' "'\
B

r--.. 'Í"-..
7
.__ -
r-- ,__ -'-!!........_
6
--- --..;,. "r--.
5
�-r::::- -.:::::- 5- �:::,.1 '\ \
'V
r--
4

3
"'r-. �
..........-..4
-i--- \
2 � 'r'\ v
�N v 1
'v
o
N YI 1000
J.
1500 2000

Vazão (1/min)

Figura 6.30c
76 CAP[TUL06

O diagrama p/Q permite responder as seguintes perguntas:


1. Qual pressão, ps, ternos na saída de urna válvula com urna dada pressão na entrada, pe, e um
dado fluxo Q?
2. Qual vazão Q pode atravessar urna válvula com urna dada pressão na entrada, pe, e na saída, ps?
3. Qual pressão pe ternos na entrada de urna válvula com urna dada pressão na saída ps e um
dado fluxo Q?
Com relação à primeira pergunta:
Temos urna válvula com urna vazão Q = 1300 litros/minutos, pressão em entrada pe = 7 bar. Cal­
cular a pressão em saída ps.
No diagrama da Figura 6.30a, traça-se urna linha vertical partindo do valor 1300 litros/minuto
até cruzar com a curva do valor pe = 7 bar, daí traça-se uma linha horizontal até chegar ao eixo da
pressão em saída ps. O valor procurado é ps = 5,8 bar.
Com relação à segunda pergunta:
Temos urna válvula com urna pressão em entrada pe = 7 bar e pressão em saída ps = 4,5 bar. Cal­
cular a vazão Q.
No diagrama da Figura 6.30b, traça-se urna linha horizontal partindo do valor da pressão na
Entrada, pe = 4,5 bar, até cruzar com a curva do valor pe = 7 bar, daí traça-se urna linha vertical
até chegar ao eixo da vazão. O valor procurado é Q = 1650 litros/minutos.
Com relação à terceira pergunta:
Ternos uma válvula com urna pressão na saída ps = 4,5 bar e vazão Q = 1500 litros/minutos.
Calcular a pressão em entrada pe.
No diagrama da Figura 6.30c, traça-se uma linha vertical partindo do valor Q = 1500 litros/
minuto até cruzar com a linha horizontal da pressão na saída pe = 4,5 bar. O ponto de cruzamento
está entre 6 e 7 bar, então o valor procurado é pe = 6,5 bar.

(Mfj Exercício
Temos urna válvula distribuidora com as características conforme o diagrama p/Q da Figura 6.31.
Devemos verificar se essa válvula distribuidora é idônea para a pilotagem de um cilindro de sim­
ples efeito que deve fornecer urna força de avanço Fa = 1000 Newton. Os outros parâmetros de
projeto são:
- diâmetro do cilindro D = 50 mm = 0,050 metro;
- diâmetro da haste d = 20 mm = 0,020 metro;
Pressão (bar)

10t--���1:;::::::::::�--,-���--t-���t-���

9t-�-===:::::l:::::::-�--t�..::::::..--.::::::1--��+-�-----,
Bi-=�==::::t:::-�--t---=:::.....:::::;::--��,;;;:--t-�-----,
7+-�==::::::t���+-'::,...._;;::--;;-i---"��--f',--�-,

st:=:=:::$;;:�::::+:SZ:=-1���\I
S+-�=::=t-��--'f�--t---"'s.t-��-j\-�-\71
4.,.._-=::::::::::-1���""'-t"�----r-�;-'t-�t71"T�;----1
31--=::::::::::-t�---"�-t---'t--t---t:P""t---t-rt---t---1
2+--==----l�""""""��.7'"'9t�t+--+�+-t+�-+-,

o 100 200 300 400


Vazão (1/min)

Figura 6.31
VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE CONTROLE E AUXILIARES 77

- pressão na entrada da válvula pe = 8 bar = 0,8 MPa (pressão de regime 7 bar);


- curso c = 200 mm = 20 cm;
- ciclos por minutos n = 35 ciclos/minuto.
Supondo uma resistência de atrito e vedação igual a 10% do esforço ideal.
Solução
1. Cálculo da pressão em saída ps.
Lembrando a equação da Seção 5.8, do Capítulo 5:

Fa = 0,785 · 02 • ps · 0,9

procuramos a nossa pressão ps na saída:


Fa
ps =
0,785 · 02 • 0,9

ps = 1000/0,785 · 0,0502 • 0,9 = 568181


ps = 5,68181 bar

Do diagrama p/Q da Figura 6.31 temos uma pressão na entrada pe = 7 bar e uma saída ps = 5,68
bar, a válvula garante, portanto, uma vazão Q = 255 litros/minuto.
2. Cálculo do número de ciclos possíveis:
Q = 02 • c . pa . n/63500

Q · 63500
n = ----
02 • c · pa

n = 255 · 63500/502 • 200 · 0,8 = 40 ciclos/min

A fórmula é relativa a um cilindro de simples efeito.


Sendo o valor procurado n = 40 ciclos/minuto (maior do que o necessário, n = 35 ciclos/min), a
verificação é positiva, então a válvula distribuidora é idônea para a pilotagem do cilindro.

Questões práticas:
1. Uma válvula de simultaneidade permite a passagem do ar no orifício de saída A quando:
a. É presente o sinal X e Y.
b. É presente o sinal X e não Y.
c. É ausente o sinal X e Y.
2. Descrever brevemente o funcionamento das válvulas direcionais a carretel e a obturador.
3. Uma válvula unidirecional:
a. Bloqueia o fluxo de ar nas duas direções opostas.
b. Bloqueia o fluxo de ar em uma direção, mas permite a passagem na direção oposta.
c. Permite o fluxo de ar em ambas as direções.
4. Uma válvula distribuidora do tipo 5/2 biestável significa que:
a. Possui cinco posições e dois orifícios com um só sinal de pilotagem.
b. Possui cinco orifícios e duas posições com um só sinal de pilotagem.
c. Possui cinco posições e dois orifícios com dois sinais de pilotagem.
5. Descrever brevemente o princípio de funcionamento de uma válvula temporizada.
Circuitos Pneutnáticos
Eletnentares

fj,j Generalidades
Antes de começar o estudo dos circuitos pneumáticos, é preciso examinar os comandos elemen­
tares constituídos de um só cilindro.

fj• Comando de um Cilindro de Simples Efeito


Devemos comandar um cilindro de simples efeito de forma tal que ao se pressionar um botão, a
haste efetua um curso positivo, e ao relaxar o botão ocorre o retomo da haste (curso negativo).
Para executar o comando devemos utilizar uma válvula 3/2 NF por acionamento manual geral
e com retomo da mola (monoestável), conforme a Figura 7.1.

Figura 7.1

Quando a válvula é acionada por ação muscular, ocorre a comunicação do orifício 1 com o 2, então
o ar em pressão P entra na câmara traseira do cilindro de simples efeito; temos assim a saída da
haste.
Ao relaxar o botão geral, uma mola do cilindro provoca o recuo da haste. A válvula retoma a
sua posição de repouso por meio de sua mola interna, e a exaustão do ar da câmara traseira do
cilindro acontece com a comunicação do orifício 2 com o 3, conforme a Figura 7.1.

fij Comando de um Cilindro de Duplo Efeito


Devemos comandar um cilindro de duplo efeito de forma tal que, pressionando um botão, a haste
efetue um curso positivo, e relaxando-o, um curso negativo. Nesse caso devemos utilizar:
- uma válvula 4/2 monoestável;
- uma válvula 5/2 monoestável.

78
CIRCUITOS PNEUMÁTICOS ELEMENTARES 79

O comando com válvula 4/2 monoestável por acionamento geral de botão é indicado na
Figura 7.2.

Figura 7.2

Na posição de repouso, a câmara frontal (lado haste) do cilindro de duplo efeito é em pressão,
enquanto aquela traseira é em descarga, temos então a haste do cilindro recuado.
Pressionando o botão da válvula temos a comunicação do orifício 1 com o 4, então o ar à pres­
são P entra na câmara traseira do cilindro de duplo efeito, e temos assim a saída da haste.
Ao relaxar o botão geral, a válvula retorna à posição de repouso, conforme a Figura 7.2, por
meio da mola. A entrada do ar dessa vez acontece na câmara frontal do cilindro, com a comunica­
ção do orifício 1 com o 2. Em consequência, há o recuo da haste.
O comando com válvula 5/2 monoestável por acionamento muscular à posição fixa é indicado
na Figura 7.3.

Figura 7.3

ff•
O funcionamento do esquema da Figura 7.3 é praticamente igual ao caso anterior.

Comando de uma Válvula 5/3


Devemos comandar um cilindro de duplo efeito de forma tal que, movimentando uma alavanca
com a força muscular, a haste em posição de repouso fique bloqueada.
Uma possível solução é proposta na Figura 7.4.
80 CAPÍTULO 7

4 2

Figura 7.4
A posição de bloqueio da haste do cilindro é apresentada na Figura 7.4; nesse caso, a posição inter­
mediária é fechada.

fj• Aplicação: Linha de Separação de Produtos


Com referência à Figura 7.5, devemos controlar o fluxo de produtos da linha A pressionando o
botão PA e o da linha B por meio do botão PB.

Figura 7.5
A solução é proposta na Figura 7.6.

4 2
X

Figura 7.6
CIRCUITOS PNEUMÁTICOS ELEMENTARES 81

Pressionando o botão PA ocorre o acionamento da válvula 3/2 NF. Temos assim o sinal de pilo­
tagem em X ao distribuidor 5/2 biestável, que, comutando, faz sair a haste do cilindro de duplo
efeito, desviando assim os produtos da linha A em B.
Por ser o distribuidor 5/2 do tipo biestável, ele fica na posição também quando relaxamos o
botão PA.
Para retomar à situação inicial de haste recuada, para a linha A, é preciso pressionar o botão
PB da válvula 3/2 NF que envia ao distribuidor 5/2 o sinal de pilotagem em Y, provocando assim
a comutação do distribuidor 5/2. Temos assim o recuo da haste.

fj.j Comando de um Cilindro de Simples Efeito de Dois Pontos


Para comandar um cilindro de simples efeito de dois pontos diferentes, devemos utilizar uma vál­
vula seletora, conforme indicado na Figura 7.7.

PA PB

Figura 7.7

Acionando o botão PA, o fluxo chega à entrada A da válvula seletora e daí entra na câmara tra­
seira do cilindro de simples efeito, com a consequente saída da haste. Quando apertamos o botão
PB, o funcionamento é o mesmo.

@ Regulação da Velocidade de um Cilindro de Simples Efeito


Podemos ter os seguintes casos:
- regulação da velocidade no avanço;
- regulação da velocidade no retomo;
- regulação da velocidade no avanço e no retomo.

7.6.1 Regulação da Velocidade no Avanço


A velocidade da haste no curso de avanço pode ser regulada por meio de válvulas reguladoras de
fluxo unidirecional que controlam a vazão enviada à câmara traseira do cilindro, conforme mos­
trado na Figura 7.8.
82 CAPÍTULO 7

Figura 7.8

Pressionando o botão da válvula 3/2, o fluxo do ar chega à válvula unidirecional, a esfera interna
bloqueia o fluxo, que então é desviado para o estrangulamento regulável. Daí chega ao cilindro,
permitindo assim a regulação da velocidade na fase de avanço.

7.6.2 Regulação da Velocidade no Retomo


A velocidade da haste no curso de retomo pode ser regulada por meio de válvulas reguladoras de
fluxo unidirecional que controlam a vazão enviada à câmara traseira do cilindro, conforme mos­
trado na Figura 7.9

Figura 7.9
Pressionando o botão da válvula 3/2, o fluxo do ar chega à válvula unidirecional e a esfera interna
permite o fluxo, que daí chega ao cilindro normalmente. Na fase de retomo da haste, a esfera blo-
CIRCUITOS PNEUMÁTICOS ELEMENTARES 83

queia o fluxo de exaustão do ar, assim o fluxo é desviado para o estrangulamento regulável, per­
mitindo a regulação da velocidade na fase de retomo.

7.6.3 Regulação da Velocidade no Avanço e no Retomo


Nesse caso, como ilustra a Figura 7.10, utilizamos duas válvulas reguladoras de fluxo unidirecio­
nal, ligadas em série, de tal forma que uma válvula controle o fluxo na alimentação, ou seja, na
fase de avanço, e a outra controle o fluxo na fase de retomo. Assim, no caso de cilindro de simples
efeito, temos o controle das velocidades em ambas as direções.

Figura 7.10

ffj Regulação da Velocidade de um Cilindro de Duplo Efeito


Para regular a velocidade da haste de um cilindro de duplo efeito no curso de avanço e retomo,
há duas possibilidades:
- regulagem na fase de descarga;
- regulagem na fase de alimentação.

7.7.1 Regulação na Fase de Descarga


Nesse caso, como ilustra a Figura 7.11, temos uma boa regulação nos limites das cargas aplicadas
à haste, porque a mesma é controlada também pelas almofadas de ar que se formam na câmara
de descarga.
Agindo nos parafusos de regulação das válvulas reguladoras de fluxo, podemos variar separa­
damente a velocidade da haste em ambas as direções.
É possível também variar a velocidade de um distribuidor 5/2 montando diretamente nos ori­
fícios de descargas, conforme mostrado na Figura 7.12, as válvulas de controle de fluxo bidire­
cional. Essa é às vezes uma solução menos onerosa em relação ao uso de válvulas unidirecionais.
84 CAPÍTULO 7

Figura 7.11

4 2

Figura 7.12

7.7.2 Regulação na Fase de Alimentação


A regulação na fase de alimentação conforme a Figura 7.13 não é muito precisa, portanto, se uti­
liza somente nos casos de cilindros com fluxo de ar muito pequeno.
Em todos os outros casos é preferível a regulagem na descarga.
CIRCUITOS PNEUMÁTICOS ELEMENTARES 85

4 2

Figura 7.13

fj:j Aplicação: Comando de uma Pá Mecânica


Com referência à Figura 7.14, queremos variar a velocidade de uma pá mecânica na fase de des­
cida e subida ao interior do reservatório.

a1

Figura 7.14
O comando pneumático de acionamento é apresentado na Figura 7.15.
Quando pressionamos o botão PA, a pá mecânica desce lentamente, com velocidade regulável
por meio da válvula reguladora S2.
86 CAPÍTULO 7

a1

r-,
51 1 52
L_J
L_J

2
PA

, V3

Figura 7.15

Ao término do curso de descida da haste, esta toca o fim de curso al. Ocorre então a comuta­
ção da válvula al, e, por meio do sinal de pilotagem Y, temos a comutação da válvula distribui­
dora 5/2, permitindo assim o recuo da haste com velocidade regulada da válvula reguladora Sl.
Finalmente, a pá mecânica sobe.

ffl Curso Rápido nos Cilindros de Simples e de Duplo Efeito


Quando falamos de curso rápido, queremos dizer que a velocidade durante a fase de avanço é
mais rápida que durante a fase de retomo.
Para obter um retomo rápido de um cilindro de simples efeito, podemos usar a solução apre­
sentada na Figura 7.16, que prevê o uso de uma válvula de escape rápido.

Figura 7.16
CIRCUITOS PNEUMÁTICOS ELEMENTARES 87

O botão PA pressionado alimenta a câmara traseira do cilindro, e em consequência temos a


saída da haste na fase de avanço. Relaxando o mesmo botão PA, a válvula de escape rápido entra
em ação, permitindo assim o esvaziamento rápido da câmara traseira e o rápido retomo da haste
do cilindro.
Para cilindros de duplo efeito, podemos ter a mesma solução mostrada na Figura 7.17.

4 2

PA

Figura 7.17

Na Figura 7.17 temos uma fase de avanço mais rápida em relação à fase de retomo.

ff01 Comando de Segurança a Duas Mãos


Consideramos realizar um comando automático no qual o funcionamento correto de uma
máquina depende da manobra exata de um comando. Uma alteração voluntária dos botões de
comando poderia provocar uma falha no funcionamento, causando provável acidente de traba­
lho ao operador desatento. O objetivo desse comando a duas mãos (veja Figura 7.18) é pôr sob
controle os comandos, ou seja, ter de empregar as duas mãos do operador, para executá-lo habili­
tando-o, por exemplo, acionando um cilindro.

Figura 7.18
88 CAPÍTULO 7

Uma possível solução pneumática é apresentada na Figura 7.19.

A B

PB

Figura 7.19

Na Figura 7.19 temos o emprego de uma válvula de simultaneidade para comandar um cilindro
de simples efeito. O cilindro é acionado somente com a presença simultânea dos dois sinais X e Y
que chegam dos botões PA e PB.
Lembramos que a válvula de simultaneidade atua na função lógica E (em inglês, AND). Outra
possível solução pneumática é apresentada na Figura 7.20.

PB

PA

Figura 7.20

Na Figura 7.20 vemos o emprego de duas válvulas 3/2 NF ligadas em série que comandam um
cilindro de simples efeito. Também nesse caso o cilindro é alimentado somente se os botões PA e
PB são pressionados simultaneamente.
CIRCUITOS PNEUMÁTICOS ELEMENTARES 89

fjf• Aplicação: Comando a Duas Mãos para um Atuador Linear Duplex Contínuo
O circuito apresentado na Figura 7.21 representa um comando a duas mãos com atuador linear
duplex contínuo. O emprego do atuador linear duplex contínuo se deve à necessidade da máquina
de ter uma força de avanço muito elevada.
O uso do distribuidor de potência 5/2 é indispensável, porque temos um atuador de potência
com comando de duplo efeito.
O funcionamento se baseia no esquema já examinado da Figura 7.19.
Notamos como a ligação do atuador linear duplex contínuo apresenta dois parafusos de cone­
xão para o avanço da haste e dois parafusos de conexão para o seu retomo. Lembramos que se
trata de dois cilindros de duplo efeito ligados em série.

c
A B

PA
PB

Figura 7.21

HtJ Comando Indireto de um Cilindro de Simples Efeito


Se o cilindro de simples efeito é de notáveis dimensões, é necessário, para o seu acionamento, um
volume de ar muito elevado, por isso o acionamento normal direto com um botão, como descrito
na Figura 7.1, não é possível, já que é preciso que haja uma força muito elevada para pressionar
o mesmo botão PA. Uma possível solução para esse problema é usar o comando indireto, conforme
a Figura 7.22.
O acionamento da válvula a botão PA envia o sinal de pilotagem X ao distribuidor monoestá­
vel de potência que comanda o cilindro.
Relaxando o botão PA, as molas do cilindro e do distribuidor permitem o retomo à posi­
ção inicial.
90 CAPÍTULO 7

PA

Figura 7.22

ffkl Comandos Temporizados


Em algumas aplicações há a necessidade de efetuar os comandos em função do tempo. Suponha­
mos querer acionar um cilindro de simples efeito com um atraso de 10 segundos entre o aciona­
mento do botão PA e o início da saída da haste.
Nesse caso, devemos recorrer a um temporizador pneumático e realizar o circuito mostrado
na Figura 7.23.

r- - -,
1

_ _J

Figura 7.23

Pressionando o botão PA, a válvula 3/2 NF comuta; enviando o fluxo do ar ao temporizador


no orifício 12, o reservatório interno do temporizador começa a armazenar certo volume de ar.
Depois de 10 segundos pré-impostos por um operador, ocorre o disparo da válvula interna do
temporizador, o que permite a alimentação do cilindro ligando o orifício 1 ao 2.
CIRCUITOS PNEUMÁTICOS ELEMENTARES 91

QI• Aplicação: Colagem de Peças


Com referência à Figura 7.24, temos um sistema de prensa mecânica para colar peças. Com um
acionamento a botão, queremos comandar o curso de avanço da haste do cilindro A. Atingida a
posição de fim de curso, ela deve prensar duas peças, que devem ser coladas em 10 segundos.
Depois desse tempo, a haste retoma à sua posição normal de recuo. O botão de partida PA deve
ser pressionado pelo menos por 2 segundos, depois ocorre o acionamento do sistema.

Figura 7.24
Uma possível solução é apresentada na Figura 7.25.

A
a1
1

VT2 VT1
2
2 r- - -,
r- - -, ' 1
1
12 1

_ _J
_ _J

Figura 7.25
Ao se pressionar o botão PA, o temporizador VT2 começa a contagem do tempo. Transcorridos 2
segundos, temos o sinal de pilotagem em X. O distribuidor de potência 5/2 biestável comutando
provoca o curso de avanço da haste do cilindro A.
Atingido o fim do curso al, a haste causa a comutação da sua válvula 3/2 NF. Começa assim
a contagem do tempo do temporizador VTl. Transcorridos 10 segundos, temos o sinal de pilota­
gem em Y, que, por sua vez, provoca uma nova comutação do distribuidor de potência 5/2 biestá­
vel com consequente retomo da haste.
92 CAPÍTULO 7

Q�j Aplicação: Uso da Válvula de Alívio ou Limitadora de Pressão


Na Figura 7.26 temos um exemplo de uso da válvula de alívio para regulação da pressão em rela­
ção ao controle da força de avanço e retomo de um cilindro de duplo efeito comandado por uma
válvula 5/2 biestável.

Figura 7.26

No circuito está presente uma válvula de alívio lZl com orifício de descarga, que tem como tarefa
permitir a alimentação do cilindro a uma certa pressão, seja na fase de avanço ou de retomo.
Se a pressão de alimentação do cilindro não for do valor desejado, a válvula de alívio põe em
descarga o ar através do orifício 3.
O circuito da Figura 7.26 se toma útil quando, por exemplo, devemos realizar uma automa­
ção em que os cilindros devem executar tarefas com determinados valores de força de avanço e
de retomo. Naturalmente, a pressão de regulação deve ser inferior àquela nominal do circuito de
comando.
Eleinentos de Lógica
Pneuinática

•:l1j Generalidades
A elaboração dos sinais nos comandos pneumáticos acontece segundo as regras da lógica binária,
e são somente dois os estados possíveis de cada sinal.
A lógica binária é objeto de estudo de um particular setor da matemática chamado álgebra
booleana.
Lembramos que na álgebra tradicional uma variável pode assumir qualquer valor, de zero até
o infinito. Na álgebra booleana, porém, podemos ter somente dois valores, chamados de "O" e "1".
No setor elétrico, "O" (zero) pode corresponder a um valor de tensão elétrica, por exemplo, de+
O volt, e o valor "1" um valor+ 5 volts, ou também de chave aberta a "O" e chave fechada a "l".
No setor pneumático, "O" (zero) pode corresponder a um valor de pressão, por exemplo, O bar,
e o valor "1", um valor de 6 bar.
Evitaremos entrar em detalhes da lógica booleana, até porque não é indispensável para os cir-
cuitos pneumáticos.
As operações lógicas fundamentais são substancialmente três:
- operação lógica OU (em inglês, OR);
- operação lógica E (em inglês, ANO);
- operação lógica NÃO (em inglês NOT).

•:8• Operação Lógica OU (OR)


A operação lógica OR é uma operação de soma lógica binária entre dois ou mais operandos, cha­
mada ainda variável. Reproduzimos a tabela-verdade na Figura 8.1.

X y S=X+Y
o o o
o 1 1
1 o 1
1 1 1

Figura 8.1

A tabela-verdade da Figura 8.1 representa as possíveis combinações da operação de soma lógica


binária e os resultados S (saída). Nessa tabela, X e Y possuem os estados "O" e "1" lógico, no qual
associada a "O" lógico está uma chave aberta e a "1" lógico, uma chave fechada. O conceito da
operação lógica OR é:
• É necessário que uma das variáveis X ou Y seja 1 para que o resultado S seja 1.
Essa situação equivale a uma ligação de chaves em paralelo. Na Figura 8.2a, é possível observar
a representação com chaves elétricas e com o símbolo internacional de portas lógicas. Na Figura
8.2b, a representação pneumática é a equivalente da função OR.

93
94 CAPÍTULO 8

:f}-s

Figura 8.2a Figura 8.2b

@:fj Operação Lógica E (ANO)


A operação lógica ANO é uma operação de produtos lógicos binários entre dois ou mais operan­
dos, chamada ainda variável. Reproduzimos a tabela-verdade na Figura 8.3.

X y S=X·Y
o o o
o 1 o
1 o o
1 1 1

Figura 8.3

O conceito da operação lógica ANO diz:


• É suficiente que uma das variáveis X e Y seja O para que o resultado de S seja O.
Essa situação equivale a uma ligação de chaves em série. Na Figura 8.4a, são representadas com
chaves elétricas e com o símbolo internacional de portas lógicas. A Figura 8.4b é a representação
pneumática equivalente da função ANO.

L
]

:=Q-s X y
o

Figura 8.4a Figura 8.4b


ELEMENTOS DE LÓGICA PNEUMÁTICA 95

•:9 Operação Lógica NÃO (NOT)


A operação lógicaNOT é uma operação de complementação chamada também de inversão sobre
uma só variável. Reproduzimos a tabela-verdade na Figura 8.5.

Na Figura 8.6a é possível observar a representação com chave elétrica e com o símbolo interna­
cional de portas lógicas.Na Figura 8.6b, observamos a representação pneumática equivalente da
funçãoNOT.

Figura 8.6a Figura 8.6b

•:j• Exemplo Simples de um Circuito Lógico


A título de exemplo, reproduzimos na Figura 8.7 um simples circuito lógico composto de portas
lógicasNOT, ANO, OR.

A
B
e

D s

E
F
G

Figura 8.7

A equação do circuito lógico da Figura 8.7 é muito simples.


A saída Sé:

S=A · B· C+E· F· G+D


96 CAPÍTULO 8

O tracinho sobre o D significa, em álgebra booleana, que se trata de uma operação de complemen­
tação, de fato D representa uma variável do tipo NOT.

Circuitos Combinatórios e Sequenciais


Um circuito se diz combinatório quando a saída em um dado instante depende somente dos valo­
res das entradas naquele instante.
Um circuito se diz sequencial quando a saída depende ainda do tempo e da história passada das
entradas; nesse caso, temos funções de temporização e de memória.
Um conjunto de operadores lógicos ligados entre eles, conforme a Figura 8.7, chama-se circuito
lógico combinatório. Se há elementos de temporização ou de memória, chama-se circuito lógico
sequencial.
Uma memória deve ser capaz de armazenar informações. Tal função pode ser realizada com
elementos pneumáticos do tipo biestável, que são ativados e desativados por pulsos elétricos ou
pneumáticos. Utilizando elementos pneumáticos, a função de memória pode ser realizada com as
válvulas biestável do tipo 4/2 ou 5/2, conforme a Figura 8.9. O símbolo gráfico normalizado pela
memória está representado na Figura 8.8

Figura 8.8

U2 U1

Figura 8.9

Com referência à Figura 8.9, temos dois sinais de entrada, El e E2, e duas saídas complementa­
res, Ul e U2.
Enviando na entrada El um pulso elétrico ou pneumático, a saída Ul passa de um estado ou
nível lógico a outro. A mesma coisa acontece na entrada E2 e saída U2.
Sua característica então é a de reter um determinado estado ou nível lógico, e por isso chama-se
elemento de memória.

Equivalência entre Circuito Lógico e Pneumático


Com referência ao circuito lógico da Figura 8.10, queremos a sua conversão em um circuito pneu­
mático equivalente.

Figura 8.10
ELEMENTOS DE LÓGICA PNEUMÁTICA 97

A equação do circuito lógico da Figura 8.10 é:

O circuito pneumático equivalente é aquele apresentado na Figura 8.11.

2 E1 • E2
2 E1 • E2

E1 E2

Figura 8.11

•:@ Elementos Lógicos Pneumáticos


As funções lógicas podem ser realizadas com válvulas pneumáticas normais. Todavia, a tecno­
logia atual desenvolveu dispositivos lógicos pneumáticos especializados, chamados elemen­
tos lógicos pneumáticos. Trata-se de dispositivos pneumáticos normais como os estudados até
agora, porém com tamanho fortemente reduzido. Seu uso é prevalente em sinais de pilotagem
com pressão e vazão muito limitadas.
A pressão de funcionamento varia geralmente entre 0,1 bar a no máximo 1,5 bar.
Do ponto de vista de fabricação, é utilizado o sistema com obturador Gá abordado nos capítu­
los anteriores).
Quando se utilizam os elementos lógicos pneumáticos, os fabricantes preferem utilizar os sím­
bolos lógicos normalizados, conforme a Figura 8.7.
Na Figura 8.12 temos um exemplo de como se apresentam na prática alguns elementos lógi­
cos pneumáticos.
98 CAPÍTULO 8

Or And

Figura 8.12 (Fonte: Crouzet.)

Aplicação: Deslizador Pneumático de Esteiras


Uma série de caixas deve ser deslizada em quatro direções diferentes por meio de um deslizador
pneumático, conforme Figura 8.13.

Figura 8.13

Quatro válvulas pneumáticas acionadas por botões atuam, sem uma ordem prefixada, no posicio­
namento do deslizador para a posição desejada (1, 2, 3, 4).
O cilindro atuador deve ser do tipo duplex geminado com curso diferente. O cilindro A possui
um curso menor em relação ao cilindro gêmeo B.
Na Figura 8.14 são identificadas as quatro posições do cilindro duplex geminado.
ELEMENTOS DE LÓGICA PNEUMÁTICA 99

rn
A B

_.

A B

2
� �
l========lê:t

rn
A B

o <)

A B

o �
<)

Figura 8.14
As condições lógicas de funcionamento são definidas conforme Tabela 8.1.

Tabela 8.1
Esteira Posição Cilindro A CilindroB
T1 1 o o
T2 2 1 o
T3 3 o 1
T4 4 1 1

Identificamos como "l" o cilindro com pressão e como "O" o cilindro sem pressão.
A resolução do problema é por meio de válvulas seletoras do tipo OR ligadas diretamente às
entradas de pilotagem dos distribuidores pneumáticos YVl e YV2.
Por sua vez, os orifícios das válvulas seletoras ORl, OR2, OR3, OR4 são ligados, por meio de
válvulas pneumáticas 3/2 NF, com os comandos de botões Tl, T2, T3, T4 (veja Figura 8.15).

A B 2 3 4
1

4 2 YV2

OR1 OR3 OR4


2

S1

s2���-+-�-+-+-+-----t....-+----+���+---+���----,e--�
��-+-+-�---tc--+----t�---.-
S3 � � -+- �
----+� � � � � �

p
1& 1--����---t....-�-+��-+-���----t....-��.-�--'

Figura 8.15
100 CAPÍTULO 8

Cada botão Tl, T2, T3, T4, uma vez acionado, ativa duas válvulas seletoras OR, que atuam na
pilotagem dos dois distribuidores principais para obter a posição desejada, conforme Tabela 8.1.
Por exemplo, pressionando o botão Tl, a linha Sl é pressurizada, energizando as válvulas sele­
toras ORl e OR4, ao passo que pressionando o botão T2 é pressurizada a linha S2, energizando as
válvulas seletoras OR2 e OR4.
Na Figura 8.16 temos o diagrama lógico atuando com elementos lógicos pneumáticos do
esquema da Figura 8.15.
S4 S3 S2 S1

T1
A+
A-

OR2

T2

OR3

YV2
T3
B+
8-

OR4

T4

Figura 8.16

Questões práticas
1. Transforme o circuito pneumático da Figura 8.13 em um circuito equivalente, conforme a sim­
bologia normalizada de portas lógicas.

s
e
A B

E1 E2

Figura 8.17
ELEMENTOS DE LÓGICA PNEUMÁTICA 101

2. Transforme o circuito pneumático da Figura 8.14 em um circuito equivalente, conforme a sim­


bologia normalizada de portas lógicas.

U2 U1

E1
E2

Figura 8.18
Métodos Gráficos para
o Estudo dos Cotnandos
Autotnáticos

IJ•• Ciclos de Funcionamento dos Comandos Automáticos


A maioria dos automatismos industriais é prevista para o funcionamento em ciclos, classificado
em três tipos principais:

- automático
- manual
- semiautomático

Para cada tipo de ciclo, é claro que deve ser garantida a segurança para o operador e a máquina,
mediante proteção adequada, que deve ainda ser eficiente em cada modalidade de funcionamento.

9.0.1 Ciclo Automático


O ciclo automático é organizado de tal modo que não requer a interferência do operador, exceto
para a operação de partida, visando efetuar o posicionamento do material trabalhado. Durante o
funcionamento de modo automático, devem-se excluir os comandos manuais, que podem ope­
rar somente depois de uma parada de emergência e depois da comutação de uma chave automá­
tica-manual. Em caso de faltarem as condições de segurança, o ciclo automático deve parar de
maneira parcial ou completa.

9.0.2 Ciclo Manual


A partida e as fases do ciclo operacional só são possíveis se efetuadas por um operador. É claro
que no caso de mais máquinas operando no mesmo ciclo é melhor agrupar o quadro elétrico de
comando próximo da máquina operada.

9.0.3 Ciclo Semiautomático


É a junção do ciclo automático e manual. Existem por exemplo comandos automáticos cuja par­
tida é manual, mas às vezes o subciclo é automático. É interessante notar que esse tipo de ciclo
apresenta classificações como:

- Ciclo repetitivo. É aquele que, terminada uma série de operação (ciclo), automaticamente é
iniciado um novo ciclo, idêntico ao anterior.
- Ciclo antirrepetitivo. É aquele em que, terminada a sequência das operações (ciclo), o auto­
matismo para e atende a um comando para reiniciar um ciclo idêntico.

IJ• Descrições dos Ciclos Automáticos Pneumáticos


O estudo de um comando automático se inicia pelo estudo do ciclo de trabalho, ou seja, o estudo
das fases dos movimentos dos atuadores segundo uma sequência preestabelecida.
Para descrever um ciclo de trabalho, utilizaremos as seguintes convenções, mais frequentes hoje:

- Os atuadores se indicam geralmente com letras maiúsculas, A, B, C etc.

102
MÉTODOS GRÁFICOS PARA O ESTUDO DOS COMANDOS AUTOMÁTICOS 103

- O sinal+ indica um curso positivo da haste do cilindro, ou seja, o avanço da haste.


- O sinal- indica um curso negativo da haste do cilindro,ou seja, o retomo da haste.
- No caso do distribuidor de potência que comanda o atuador,lado negativo é aquele relativo
ao curso de retomo da haste, e positivo é aquele relativo ao curso de avanço da haste (veja a
Figura 9.1).
A

C,1--------------�

Figura 9.1

Pode-se descrever o ciclo indicando em sequência os movimentos das várias fases; por exemplo:
1) A+,B+,C+,A -, B -, C-
Se em uma ou mais fases temos um movimento simultâneo de mais atuadores, devemos indi-
car esse movimento simultâneo com parênteses,por exemplo:
2) A+,B+,C+,A-, (B-,C-)
Nesse caso o recuo dos cilindros B e C ocorre simultaneamente.
Ilustramos então as seis fases do ciclo 1)
- curso de avanço da haste do cilindro A
- curso de avanço da haste do cilindro B
- curso de avanço da haste do cilindro C
- curso de retomo da haste do cilindro A
- curso de retomo da haste do cilindro B
- curso de retomo da haste do cilindro C
Ilustramos então as cinco fases do ciclo 2)
- curso de avanço da haste do cilindro A
- curso de avanço da haste do cilindro B
- curso de avanço da haste do cilindro C
- curso de retomo da haste do cilindro A
- curso de retomo simultâneo da haste dos cilindros B e C
C ada fase só pode se iniciar quando termina a fase anterior; por exemplo, o curso de avanço
da haste do cilindro B na segunda fase só pode acontecer quando o cilindro anterior, A , chegou
ao seu fim de curso.

MI Definição dos Sinais de Comando


O movimento dos atuadores acontece por fases,ou seja, a operação de cada atuador é associada
a uma fase,ela é executada se e somente se a condição anterior àquela fase é verdadeira; a fase é
atuada por meio de sinais de comando do ciclo que podem ser identificados se o ciclo é descrito na
forma de tabela.
- O fim de curso de cada atuador geralmente é indicado com as letras minúsculas, a, b,c etc.,
seguidas dos números "O" ou "1".
Por exemplo,o fim de curso aO significa que esse fim de curso é acionado quando a haste do
cilindro está completamente recuada; o fim de curso al significa que esse fim de curso é acionado
quando a haste do cilindro está completamente estendida (veja a Figura 9.2).
104 CAPÍTULO 9

- Indicamos os botões de start com as letras m ou PM.


- Considerando o ciclo 1 descrito anteriormente, observamos que a movimentação B+ pode
acontecer somente depois que A chegou ao seu fim de curso de avanço, acionando assim
o fim de curso al. Podemos então dizer que al é o sinal de comando da movimentação B+.
A

4 2

Figura 9.2

Podemos representar tudo isso em uma tabela, pondo al na coluna da primeira fase logo
abaixo de B+ (veja a Tabela 9.1).
Tabela 9.1
Fase 1 2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ C+ A- B- C-
Sinal al

- A movimentação C+ acontece quando o fim de curso b1 foi acionado, portanto b1 é o sinal de


comando da movimentação C+, conforme a Tabela 9.2.
Tabela 9.2
Fase 1 2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ C+ A- B- C-
Sinal al bl

Procedendo dessa forma chegamos ao final de todas as movimentações do ciclo, conforme


a Tabela 9.3.
Tabela 9.3
Fase 1 2 3 4 5 6 1
Trajeto A+ B+ C+ A- B-- C- A+

Sinal cO al bl c1 ao bO cO
Com referência ao ciclo 2, temos um quadro completo das fases na Tabela 9.4.
Tabela 9.4

E:
Fase 1 2 3 4 5
Trajeto A+ B+ C+ A- B-C-
Sinal al bl c1 ao

Ili �
MÉTODOS GRÁFICOS PARA O ESTUDO DOS COMANDOS AUTOMÁTICOS 105

Na Tabela 9.4 notamos as setas que indicam a sequência das várias fases. No final da fase 5,
temos o recuo de B- e C-, que acionam os respectivos fins de curso bO e cO.
Os sinais bO e cü são também os sinais de repartida do ciclo, então são colocados logo abaixo
da primeira fase (A+).
O fato de bO e cO serem colocados na mesma coluna com A+ significa que a repartida do ciclo
pode acontecer somente quando bO e cO são acionados simultaneamente, ou seja, atuando sob a
função lógica AND.
Para completar a tabela, é preciso inserir somente o sinal de start m, ou seja, o sinal de partida
do ciclo.
O sinal m de partida deve ser inserido em AND lógico com os sinais de comando que permi­
tem o consentimento da primeira fase.
Vejamos agora as tabelas de comando completas dos ciclo examinados 1 e 2.

Tabela 9.5
Fase 1 2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ C+ A- B- C-
Sinal cO al bl c1 ao bO
Sinal de
m
partida

Tabela 9.6
Fase 1 2 3 4 5

Trajeto A+ B+ C+ A- B-C-
Sinal bO al bl c1 ªº
Sinal de
cO
partida

Ao ler, por exemplo, a Tabela 9.5, dizemos:


- m e cO comanda A+
- al comanda B+
- bl comanda C+
- c1 comanda A-
- aO comanda B-
- bO comanda C-

d• Diagrama Trajeto-Passo
A movimentação de um ciclo de trabalho é representada através do diagrama trajeto-passo, com
o qual é possível executar o desenvolvimento inteiro das várias fases.

9.3.1 Execução de um Diagrama Trajeto-Passo


Esse diagrama se apresenta sob a forma de tabelas, como se viu nas subseções anteriores. Nesses
diagramas as fases são mudanças de estado dos elementos atuadores.
T omemos como exemplo o ciclo da Tabela 9.6.
Desenhamos uma tabela conforme a Figura 9.3.
106 CAPÍTULO 9

Tabela
Fase 1 2 3 4 5
Traieto A+ B+ C+ A- B-C-
Sinal bO a1 b1 c1 ao
Sinal de partida cO
m
Atuadores Diagrama das fases

+
(a1)
A- (aO)
+ (b1)
B (bO)
-
+ (c1)
e (cO)
Figura 9.3

Na fase 1 ocorre o curso de avanço do cilindro A, enquanto B e C ficam parados na posição


negativa.
Podemos representar graficamente como na Figura 9.4.
Tabela
Fase 1 2 3 4 5
Trajeto A+ B+ C+ A- B-C-
Sinal bO a1 b1 c1 ao
Sinal de partida cO
m
Atuadores Diagrama das fases

/
+
A (a1)
(aO)
+ (b1)
B
(bO)
-
+
(c1)
e (cO)

Figura 9.4

- Na Figura 9.4 observamos o segmento oblíquo de A, que representa a passagem da haste do


cilindro A da posição negativa para a posição positiva, ou seja, a saída completa da haste.
- Os dois segmentos horizontais representam a parada da haste dos cilindros B e C nas respec­
tivas posições negativas. De fato, os cilindros B e C nunca se movimentam.
Tabela
Fase 1 2 3 4 5
Trajeto A+ B+ C+ A- B-C-
Sinal bO a1 b1 c1 ao
Sinal de partida cO
m
Atuadores Diagrama das fases

_/
+
A (a1)
(aO)

V
+ (b1)
B
-
(bO)
+
(c1)
e
(cO)

Figura 9.5
MÉTODOS GRÁFICOS PARA O ESTUDO DOS COMANDOS AUTOMÁTICOS 107

Na fase 2 temos o curso de avanço do cilindro B e a parada de A e C, respectivamente, nas posi­


ções positiva A e negativa C, conforme mostrado na Figura 9.5.
Na fase 3 temos o curso de avanço do cilindro C e a parada de A e B, respectivamente, na posi­
ção positiva, conforme mostrado na Figura 9.6.
Tabela
Fase 1 2 3 4 5
Trajeto A+ B+ C+ A- B-C-
Sinal bO a1 b1 c1 ao
Sinal de partida cO
m
Atuadores Diagrama das fases

1/
+
A (a1)
(aO)

V
+ (b1)
B
-
(bO)
+

/
(c1)
e
(cO)

Figura 9.6

Na fase 4 temos o curso de retomo do cilindro A, enquanto B e C ficam na posição positiva B e


C, conforme mostrado na Figura 9.7.
Tabela
Fase 1 2 3 4 5
T rajeto A+ B+ C+ A- B-C-
Sinal bO a1 b1 c1 ao
Sinal de partida cO
m
Atuadores Diagrama das fases

_/ I'\
A (a1J
(aO)

V
+ (b1)
B
-
(bO)
+

/
(c1)
e
(cO)

Figura 9.7
Tabela
Fase 1 2 3 4 5
Trajeto A+ B+ C+ A- B-C-
Sinal bO a1 b1 c1 ao
Sinal de oartida cO
m
Atuadores Diagrama das fases

"'
_/ í\
A (a1)

"'
(aO)
+

/
B (b1)
- (bO)
+

/
(c1)
e
(cO)

Figura 9.8
108 CAPÍTULO 9

Na fase 5 temos o curso simultâneo de retomo dos cilindros B e C, enquanto A fica parado na
sua posição negativa, conforme mostrado na Figura 9.8.
O diagrama trajeto-passo está completo quando a fase 5 é a última fase do ciclo.

P• Aplicação: Diagrama Trajeto-Passo do Manipulador do Tipo Pick and Place


Devemos desenhar um diagrama trajeto-passo relativo à movimentação de um manipulador pro­
gramável do tipo pick and place, conforme a Figura 9.9.

Figura 9.9

Temos quatro fases:

- Fechadura da presa mecânica (A+)


- Deslocamento das peças na fase de avanço (B+)
- Abertura da presa mecânica para descarregar as peças (A-)
- Deslocamento das peças na posição inicial (B-)
Podemos ler como:
A+, B+, A-, B-
A Figura 9.10 representa o ciclo descrito sob a forma de diagrama trajeto-passo.

Tabela
Fase 1 2 3 4
Trajeto A+ B+ A- B-

"'
Sinal bO a1 b1 ao
Sinal de partida m

Atuadores

/ "'
Diagrama das fases

A
+

+
V (a1)
(aO)

(b1)
B
- (bO)

Figura 9.10

Às vezes acontece que as várias fases têm uma duração diferente, então pode haver casos em
que o diagrama trajeto-passo se apresenta como na Figura 9.11.
Notamos nessa figura como a movimentação B+ tem uma duração maior em relação à movi­
mentação A+.
MÉTODOS GRÁFICOS PARA O ESTUDO DOS COMANDOS AUTOMÁTICOS 109

2 3 4

Figura 9.11

gj Estudo dos Sinais de Comando


Para atuar o cabeamento correto de um circuito pneumático, é indispensável estudar os sinais de
comando.
De fato, no capítulo anterior, vimos que para cabear circuitos pneumáticos compostos de um só
cilindro, as soluções são muito simples, então se utiliza um método a que podemos chamar intuitivo.
Quando porém o circuito pneumático é composto de dois ou mais cilindros, o estudo se com-
plica notavelmente. É então indispensável o estudo aprofundado dos sinais de comando.
Nos circuitos pneumáticos, temos basicamente três tipos de sinais de comando:
- sinal do tipo contínuo
- sinal do tipo instantâneo
- sinal do tipo bloqueador
Um sinal se diz contínuo quando fica ativo na fase atual e na fase sucessiva.
Um sinal se diz instantâneo quando é ativo somente no instante entre duas fases consecutivas.
Um sinal contínuo se diz bloqueador quando o seu estado ativo não permite que o ciclo prossiga.
De fato, esse sinal impede a comutação do distribuidor de potência do cilindro a ser comandado.
Para esclarecer esses conceitos fundamentais, consideremos a Figura 9.12.
As retas horizontais relativas a cada cilindro são indicadas com+ e-, referentes às posições da haste,
mas podem também ser utilizadas para indicar quando um fim de curso está ativo ou desativado.
Por exemplo,
- al é ativado no fim da fase 1 e fica acionado nas fases 2, 3, 4, 5.
- aO é ativado somente nos instantes relativos ao início e ao fim do ciclo.
- bl é ativado nas fases 3, 4.
- bO é ativado nas fases 1, 6.
- c1 é ativado no instante entre o fim da fase 3 e o início da fase 4.
- cO é ativado nas fases 1, 2, 5, 6.

Tabela
Fase 1 2 3 4 5 6
Traieto A+ B+ C+ C- B- A-
Sinal ao a1 b1 c1 cO bO
Sinal de m
partida

Atuadores Diagrama das fases

A
_v
+

í\
(a1)

"'
(aO)
+

/
(b1)
B
- � (bO)
+

/
(c1)
e
(cO)

Figura 9.12
11 O CAPÍTULO 9

Em conclusão:
- al, bl, bO, cO são sinais contínuos.
- aO, c1 são sinais instantâneos.
Agora, examinando com atenção o sinal al, por exemplo, quando é acionado no fim da fase 1
provoca B+, significa que envia o sinal de pilotagem no lado positivo do distribuidor de potência
B, este sinal permanece ativo até o final da fase 5.
No final da fase 4 o sinal cO provoca o recuo de B-, então é energizado o sinal de pilotagem do
distribuidor do lado negativo. Nesse meio-tempo o sinal al (lado positivo) do mesmo distribui­
dor é já energizado por meio de uma fase anterior. Aqui temos o verdadeiro problema: se dois
sinais de pilotagem são simultaneamente presentes no mesmo distribuidor biestável (lados nega­
tivo e positivo), o que acontece?
A resposta é muito simples: o ciclo se bloqueia.
Devemos concluir que nesse caso o sinal al é um sinal bloqueador (veja a Figura 9.13).
B

4 2
a1
e:::=>
Figura 9.13

A um exame atento achamos outros sinais bloqueadores, como bl, bO, cO. Deixamos a cargo do
leitor decidir por quê.
Neste ponto sugerimos alguns métodos para individualizar os vários tipos de sinais de
comando presentes em um circuito pneumático.
Os sinais contínuos são aqueles que, no diagrama trajeto-passo, individualizam a parada dos
cilindros. No diagrama trajeto-passo, se apresentam com traços horizontais.
Os sinais instantâneos são logo individualizados porque correspondem à ponta do triângulo
relativo a dois cursos consecutivos da mesma haste.
Os sínais bloqueadores são detectados na faixa dos sinais contínuos (traços horizontais):
observamos logo que um sinal bloqueador é presente na fase de avanço ou recuo da haste do
cilindro (veja a Figura 9.12).
Para facilitar a pesquisa, é preferível anotar os sinais bloqueadores como na Tabela 9.7.

Tabela 9.7
Tabela
Fase 1 2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ C+ C- B- A-

Sinal ao
0 B c1
� �
Sinal de partida m

@ Aplicação: Projetar o Diagrama Trajeto-Passo de um Ciclo Automático


Devemos projetar um diagrama trajeto-passo e estudar os sinais de comando do seguinte ciclo
automático:
A+, B+, C+, B-, (A-,C-)
MÉTODOS GRÁFICOS PARA O ESTUDO DOS COMANDOS AUTOMÁTICOS 111

Executando o procedimento ilustrado nos capítulos anteriores, o diagrama trajeto-passo se


apresenta conforme a Figura 9.14.

Tabela
Fase 1 2 3 4 5
Traieto A+ B+ C+ B- A-C-
Sinal
ao @IJ b1 c1 �
Sinal de partida cO
m
Atuadores Diagrama das fases

I"'
+

/
A (a1)
(aO)

V '\
+ (b1)
B
- (bO)

/ I"'
+
(c1)
e
(cO)

Figura 9.14

O estudo dos sinais de comando fornece a seguinte indicação:


- al, bO, bl, cO, cl: são sinais contínuos
- aO: é um sinal instantâneo
- os sinais contínuos al e bO são bloqueadores
O sinal al comanda B+, um sinal presente quando a haste de B deve efetuar o curso de
retomo.
O sinal bO comanda A-, um sinal presente quando a haste de A deve efetuar o curso de
avanço.

IJI Diagrama GRAFCET


Antes de prosseguir no estudo dos métodos gráficos pelo estudo dos comandos automáticos,
apresentaremos um método de grande importância prática, muito utilizado em automação indus­
trial. Esse método nasceu em 1977 na França e é comumente chamado de GRAFCET. A represen­
tação gráfica foi construída recorrendo-se aos diagramas funcionais e respeitando-se algumas
regras internacionais descritas na norma IEC 60848.
Essa técnica de representação dos comandos automáticos parte da ideia de que qualquer sis­
tema de controle é caracterizado por uma sequência de eventos produzidos de modo automático
ou, então, por intervenção de uma ação humana ou em função do tempo.
Sempre que nos ocupamos de automação industrial, sentimos a demanda de ter de dis­
por de uma representação gráfica comum. Ou seja, cria-se a exigência de gerir a troca das
informações entre os técnicos que cooperam para a realização de um sistema de controle, téc­
nicos esses que pertencem a diferentes áreas. Isso significa que um eletrotécnico e um mecâ­
nico provavelmente deverão administrar juntos o projeto de automação de um processo
industrial.
Por isso nasceu essa nova representação dos sistemas automáticos. Esse novo tipo de repre­
sentação descreve as funções de comando ligadas ao processo independentemente da tecnolo­
gia usada, portanto nenhum campo é excluído. A programação é do tipo estruturada (destinada
ao desenvolvimento do tipo sequencial ou passo a passo). Apresenta, portanto, muita afinidade
com o diagrama em blocos ou flow-chart e pode ser aplicada aos sistemas pneumáticos, hidráuli­
cos ou mecânicos.
112 CAPÍTULO 9

Essa linguagem gráfica utiliza sinais geométricos e uma simbologia alfanumérica e pode ser
interpretada e escrita por técnicos com experiência diversa que não precisam ter um conheci­
mento específico no setor elétrico/eletrônico.

9.7.1 Estrutura de um Diagrama Funcional


Um diagrama funcional GRAFCET é constituído de um conjunto de passos e transições. Um ciclo
industrial pode ser decomposto em um certo número de passos (ou fases). Cada passo corres­
ponde a um certo número de operação (energização da bobina de um relé, ligação de uma lâm­
pada, acionamento de um cilindro e outros).
A passagem de um passo a outro é chamada transição e se verifica somente quando certas con­
dições são satisfeitas, por exemplo: sinais de interrupção de posição e de fotocélulas ou para acio­
namento de um botão.
Um passo é apresentado como um quadrado com o número de passos associados, a direita
do quadrado que apresenta o passo representa um retângulo que contém a explicação da ope­
ração associada ao passo. A condição de transição de um passo ao seguinte é indicada por um
"tracinho" horizontal à direita do qual se escreve a expressão lógica correspondente à condição
de transição, com uma equação booleana. Em geral a operação associada de um passo é execu­
tada se e somente se a condição anterior àquela é verdadeira. A Figura 9.15 apresenta a cone­
xão entre os passos.

Passos

Númerodos /
passos

Passos

Figura 9.15

9.7.2 Alguns Símbolos Gráficos Conforme a Norma IEC 60848

Passo inicial

Passo ou fase

Comando ou ação

Transição; o asterisco deverá


corresponder a uma equação
booleana ou esquema ladder

Figura 9.16a
MÉTODOS GRÁFICOS PARA O ESTUDO DOS COMANDOS AUTOMÁTICOS 113

Conexão orientada

Exemplo de salto de passo

Exemplo de sequência simultânea

Exemplo de divergência de
sequência

Figura 9.16b

9.7.3 Regras de Evolução de um GRAFCET (Conforme Norma IEC 60848)


Para a construção de um GRAFCET, devem-se respeitar algumas regras evolutivas, como indi­
cado pela norma IEC 60848:

• Deve-se ter ao menos um passo inicial;


• Deve sempre existir a alternância passo-transição;
• A superação de uma transição determina a desativação da ação associada ao passo anterior e a
ativação da ação associada ao passo seguinte;
• A transição é superada quando todas as condições associadas são verdadeiras e todos os pas­
sos imediatamente anterior são ativados (veja a Figura 9.17).

A Figura 9.17 representa um diagrama funcional de sequência simultânea. Isso significa que,
quando o programa chega até a transição C, os passos 4 e 5 acontecem simultaneamente. Verifi­
cada a transição D, se efetua o passo 6, e depois o processo recomeça.
A linguagem com diagrama funcional pode ser representada segundo dois níveis:

• 12 nível: É denominado funcional. O trabalho dos elementos que compõem o sistema é descrito
de modo detalhado e é compreensível por qualquer técnico.
114 CAPÍTULO 9

• 2Q nível: É denominado tecnológico, e descreve os elementos que compõem os sistemas.


Demanda conhecimentos técnicos específicos.

D
Ação
1

Ação2

i
e

4 �-A_ç_ã_o_4_�
H ç
A ão
H- 5

Ação6

Figura 9.17

IJ:j Aplicação: Uso da Linguagem GRAFCET em um Sistema Automático


Lembramos novamente que a linguagem GRAFCET permite descrever um ciclo de trabalho de
urna máquina sequencial com sucessões de ações comandadas, chamadas fases ou steps. As condi­
ções de passagem de urna fase para outra chamam-se transição. A operação associada a urna fase
é executada se e somente se a condição anterior àquela fase é verdadeira.
O funcionamento de cada automatismo pode ser representado graficamente por meio de um
conjunto:

- de fases às quais são associadas ações;


- de transições às quais são associadas as condições;
- de conexão orientada que liga as fases às transições.

Aprofundaremos esses conceitos ilustrando com um exemplo.


Vejamos a automação de urna estação de furo automática constituída de urna mesa rotativa de
duas posições de um sistema de carga e descarga de peças e de urna furadeira de coluna (veja a
Figura 9.18).

1) Posição de carga e descarga de peças


2) Posição de furo

O diagrama GRAFCET do ciclo assume o aspecto mostrado na Figura 9.19, em que fase e tran-
sição se alternam conforme a seguinte ordem de tarefa:

- partida do ciclo;
- carregamento das peças a furar;
- rotação de 180 ° da mesa;
MÉTODOS GRÁFICOS PARA O ESTUDO DOS COMANDOS AUTOMÁTICOS 115

- descida rápida da furadeira;


- descida de trabalho da furadeira;
- subida rápida da furadeira;
- rotação de 180º da mesa;
- descarga das peças furadas;

2 1 . Posição de carga e descarga de peças


2. Posição de furo

Figura 9.18

Condição de partida ciclo

Carga peças

Peça carregada

Rotação mesa 180º

Fim da rotação

Descida rápida furadeira

Ponta em posição de trabalho

Furo

Fim furo

Subida rápida furadeira

Curso de retorno terminado

Rotação mesa 180º

Fim da rotação

Descarregamento peça

Peça descarregada

Figura 9.19

O desenho da Figura 9.19 é o modo mais simples e intuitivo de automatizar a estação de furo,
mas com certeza não é o mais conveniente do ponto de vista do tempo/ciclo, ou seja, o tempo
requerido para efetuar todas as operações.
Esse tempo diminui se o comando é realizado como indicado na Figura 9.20, com as ações exe­
cutadas simultaneamente sobre duas posições da mesa rotativa. A descarga de uma peça furada
ocorre durante a descida rápida da furadeira, e no mesmo tempo se efetuam o furo e o carrega­
mento das novas peças.
116 CAPÍTULO 9

Condição de partida ciclo

Rotação mesa 180º

Fim da rotação

Descida rápida Descarregar peça

Furo Carregar peça

Peça furada (PF) Peça carregada (Pc)

PF Pc

Subida rápida

Curso de retorno terminado

Figura 9.20

Os diagramas considerados nas Figuras 9.19 e 9.20 são chamados de primeiro nível. De
fato, contêm informações sem precisar o mérito do dispositivo utilizado para realização de um
comando: trata-se simplesmente de um quadro geral do comando.
O GRAFCET de primeiro nível tem o objetivo de esclarecer ao projetista qual deverá ser a
tarefa a ser realizada pelos blocos de comando. Em consequência, nem a natureza, nem as carac­
terísticas do sensor e dos atuadores utilizados têm importância nessa fase de estudo. Em poucas
palavras, nesse nível, pouco importa se uma movimentação é efetuada por meio de um cilindro
pneumático ou de um motor elétrico. O importante é saber em qual situação ocorre efetuar tal
movimentação.
O GRAFCET de segundo nível, chamado também tecnológico, descreve os elementos que
compõem os sistemas, com requisitos técnicos específicos. Em tal fase intervêm, portanto, as
informações sobre o sensor e os atuadores empregados.

@ Normas para Executar os Esquemas nos Comandos Automáticos


No estudo da automação pneumática, temos representações de esquemas às vezes muito dife­
rentes entre si, obviamente realizados com símbolos conforme as normas vigentes. Entre eles
citamos:
- esquema de montagens;
- fluxograma;
- esquema lógico;
- diagramas GRAFCET e de trajeto-passo;
- esquema do circuito.
A seguir descreveremos brevemente as várias representações, tomando como exemplo uma
pequena estação de furo semiautomática.
MÉTODOS GRÁFICOS PARA O ESTUDO DOS COMANDOS AUTOMÁTICOS 117

9.9.1 Esquema de Montagens


O esquema de montagem indica a posição e os tipos de elementos de uma máquina ou de um dis­
positivo. Tal esquema deve ser limitado ao essencial, e os elementos são representados com sím­
bolos às vezes não conformes a alguma norma internacional. O importante é respeitar a posição
efetivamente ocupada.
A título de exemplo, na Figura 9.21 é indicado o esquema de montagens da pequena estação de
furo semiautomática, composta de dois cilindros de duplo efeito, com a posição efetiva dos ele­
mentos de trabalho.
O sistema é composto de dois cilindros de duplo efeito, A e B:
- um para bloquear a chapa em alumínio (cilindro A);
- um para o furo da chapa (cilindro B).
As fases para a resolução do ciclo, segundo indicado nos itens anteriores, seriam:
Fase 1. Avanço da haste do cilindro A (A+)
Fase 2. Avanço da haste do cilindro B (B+)
Fase 3. Recuo da haste do cilindro B (B-)
Fase 4. Recuo da haste do cilindro A (A-)
B

Figura 9.21

9.9.2 Fluxograma
Tal esquema se representa partindo de cima para baixo com todas as operações a serem executa­
das, de tal forma que fique claro o fluxo sequencial do sistema automático.
Existe uma simbologia unificada, conforme a Figura 9.22.

/ 7 Operação de entrada ou de saída

�o
Operação de confronto e decisão. Nota-se uma seta que entra no símbolo
gráfico e duas que saem

�-
Procedimento de desenvolvimento. Por exemplo: cálculo aritmético

A seta indica a direção do fluxo de programa e deve estar depois de efetuada


uma operação

D
Início e fim de um programa
(
�--�)

Imprimir dados que interessam

Figura 9.22
118 CAPÍTULO 9

9.9.3 Esquema Lógico


Independentemente dos tipos de dispositivos utilizados e da tecnologia, o esquema lógico for­
nece uma visão clara das ligações e do tipo de sinais no interior do sistema automático.
Os símbolos são aqueles das funções lógicas já estudadas no Capítulo 8.
A Figura 9.23 representa o esquema lógico da pequena estação de furo semiautomática da
Figura 9.21.

A+
A-

&
b1

B+
B-
bO

a1

Figura 9.23

9.9.4 Diagramas GRAFCET e de Trajeto-Passo


Os diagramas GRAFCET e de trajeto-passo já foram discutidos amplamente neste capítulo. A
Figura 9.24 representa o diagrama de trajeto-passo da estação de furo semiautomática.

Tabela
Fase 1 2 3 4
Trajeto A+ B+ B- A-
Sinal
ao [ill b1 �
Sinal de
partida

"'
m

Atuadores Diagrama das fases

V
+ (a1)
(aO)
-

/
(b1)
+
B
-
� (bO)

Figura 9.24

Na Figura 9.25 representa-se o diagrama GRAFCET de segundo nível, chamado também tec­
nológico, da estação de furo semiautomática.
MÉTODOS GRÁFICOS PARA O ESTUDO DOS COMANDOS AUTOMÁTICOS 119

Figura 9.25

9.9.5 Esquema do Circuito


O circuito representa as ligações com todos os componentes necessários para a realização prática
do comando automático.
No ambiente pneumático, deve ser conforme as normas internacionais Cetop ou ISO 1219.
Na Figura 9.26 mostramos o esquema pneumático da estação de furo semiautomática con­
forme a norma ISO 1219.

+ A+

ciclo
Linha li

Figura 9.26
120 CAPÍTULO 9

Notamos,da Figura 9.26, corno qualquer esquema pneumático é substancialmente composto par­
tindo de baixo,ou seja, da fonte de alimentação, P:
- do grupo Lubrifil, P;
- de válvulas de controle direcional;
- dos distribuidores de potência, no nosso caso válvulas 5/2 biestáveis. Podemos inserir no
lado positivo o sinal + e do lado negativo o sinal -, ou ainda a indicação do cilindro que
comanda, por exemplo,A+ ou A-.
As realizações dos esquemas pneumáticos de dois ou mais cilindros serão discutidos no pró­
ximo capítulo.

Questões práticas
1. Projete o diagrama trajeto-passo e estude os sinais de comando do seguinte ciclo automático.
A+,A-, B+,C+,B-, C-
2. Projete o diagrama trajeto-passo e GRAFCET do seguinte ciclo automático:
A+,B+,C-, A-, B-, C+
3. Descreva brevemente as normas mais utilizadas no setor da automação industrial para as des­
crições dos comandos automáticos.
4. Um sinal contínuo é aquele:
a. que no diagrama trajeto-passo individualiza a parada dos cilindros e então, nesse diagrama,
se apresenta com traços horizontais;
b.individualizado porque corresponde à ponta do triângulo relativo a dois cursos consecuti­
vos da mesma haste;
c. é um sinal que fornece ar comprimido de forma constante.
Técnicas para o Cotnando
dos Circuitos Pneutnáticos
Eletnentares

fug,1 Generalidades
Neste capítulo abordamos os métodos que permitem realizar um ciclo automático com o uso da
tecnologia pneumática.
Vimos no primeiro capítulo que os ciclos automáticos, independentemente da sua realização
física, podem ser agrupados em duas categorias:
- os sistemas de lógica cabeada
- os sistemas de lógica programada.
Os sistemas de lógica cabeada são realizados com dispositivos pneumáticos, elétricos ou ele­
trônicos ligados entre si de forma mais ou menos complexa.
O sistema é rígido, e para efetuar qualquer mudança na maioria das vezes é preciso desmon­
tar quase completamente o circuito.
Nos sistemas de lógica programada, ao contrário, existe a possibilidade de mudar o ciclo auto­
mático a qualquer momento, agindo sobre um programa, e com o uso de memórias programáveis.
O interesse neste capítulo é o estudo dos sistemas do tipo pneumáticos em lógica cabeada.

fuj• Projetação dos Comandos Pneumáticos em Lógica Cabeada


Um circuito pneumático pode ser realizado com diferentes métodos, segundo os tipos de sinais
de comando e a complexidade do sistema a ser controlado.
Os métodos mais utilizados na tecnologia atual são substancialmente quatro:
- método direto
- método com fim de curso a rolete operando em um único sentido
- método de cascata
- método do sequenciador pneumático.

fufj Método Direto


Para ilustrar o método direto, daremos um exemplo aplicado a um caso já examinado nos capí­
tulos anteriores.
Devemos realizar um ciclo pneumático relativo a um manipulador programável do tipo pick
and place, examinado na Subseção 9.4, Capítulo 9.
O ciclo examinado com o diagrama trajeto-passo dava como resultado um ciclo sem a presença
de sinais bloqueadores.
Defato, esse método é possível somente em caso de ciclos automáticos sem a presença de sinais bloqueadores.
Começamos a desenhar os elementos atuadores, dispondo depois as válvulas pneumáticas
segundo as indicações do diagrama trajeto-passo.
Vejamos agora um exemplo prático.
A sequência do ciclo é:
A+, B+, A-, B-
com cilindros de duplo efeito.

121
122 CAPÍTULO 10

No projeto, aconselhamos proceder como se segue:


a) Inicia-se com o desenho dos cilindros, no nosso caso A e B.
b) A cada cilindro associados são normalmente dois fins de curso (um para o avanço, um para o
retomo); no nosso caso, aO e al para o avanço e retomo da haste do cilindro A e bO e bl para o
avanço e o retomo da haste do cilindro B.
c) A cada cilindro é normalmente associado um distribuidor de potência, geralmente do tipo 4/2
ou 5/2 biestável.
d) A cada distribuidor de potência normalmente são associadas duas válvulas de controle do tipo
2/2 ou 3/2 NF do tipo monoestável.
Com essas indicações, procedemos ao desenho dos componentes indicados. O resultado é
apresentado na Figura 10.1.

A B

�2 �2

� �

Figura 10.1

e) Tomemos como referência o diagrama trajeto-passo da Figura 9.10, reproduzido a seguir para
nossa comodidade.

Fase 1 2 3 4
Trajeto A+ B+ A- B-
Sinal bO al bl ao

"
Sinal de partida m
Diagrama das fases
Atuadores
+

/
(al)

/ "
A (aO)
-
+
(bl)
B
- (bO)

Figura 10.2

A equação do ciclo é:
A+=bO ·m B+=al A-=bl B-=aO
Essa equação se detecta logo observando a Figura 10.2.
TÉCNICAS PARA O COMANDO DOS CIRCUITOS PNEUMÁTICOS ELEMENTARES 123

De fato, abaixo de A+ temos bO e m (conjunção do operador lógico ANO).


Abaixo de B+ temos al, e assim por diante. Em poucas palavras, é suficiente seguir o dia­
grama trajeto-passo para saber a sequência dos vários sinais de comando ligados a cada válvula.
Como última observação, cabe lembrar que os fins de curso aO e bO, por serem fins de curso
de recuo da haste, ao serem desenhados devem ser acionados, daí os tracinhos perto das válvu­
las aO e bO.
f) Desenho final do ciclo pneumático (veja a Figura 10.3).
a1 b1
1 1

Figura 10.3

fufj Exemplo de Ciclo Automático/Semiautomático


Tomando como referência o diagrama pneumático da Figura 10.3, devemos realizar a partida
automática e semiautomática por meio de botões pneumáticos.
Uma possível solução é apresentada na Figura 10.4.
a1
bO b1
1
1 1

2 2
2

Start Stop Start


ciclo ciclo ciclo
automático automático semiautomático

Figura 10.4
124 CAPÍTULO 10

A válvula seletora que atua na função lógica OR permite selecionar o comando automático do
comando serniautornático.
Pressionando o botão de start do ciclo serniautornático, quando o ciclo chega na última sequên­
cia com a energização do fim de curso bO, não ternos fluxo de ar na entrada 1 da válvula seletora,
e em consequência o ciclo para. É preciso pressionar novamente o botão de start semiautornático
para a nova partida do ciclo.
Reciprocamente, pressionando o botão de start do ciclo automático quando o ciclo chega na
última sequência, com a energização do fim de curso bO, ternos constantemente fluxo de ar na
entrada 1 da esquerda da válvula seletora, e em consequência o ciclo continua a trabalhar. É pre­
ciso pressionar o botão de stop do ciclo automático para a parada do ciclo.

fufI Aplicação: Projetar o Seguinte Ciclo Semiautomático: A-, B+, A+, B-


Devemos projetar um ciclo serniautornático pneumático do tipo:

A-,B+,A+,B-
Sabemos que

- A é um cilindro de duplo efeito


- B é um cilindro de simples efeito.

Executa-se o procedimento descrito na Subseção 10.2.


Inicia-se o desenho dos elementos atuadores, dispondo depois as válvulas pneumáticas
segundo as indicações do diagrama trajeto-passo de forma automática.
O diagrama trajeto-passo é mostrado na Figura 10.5.

Notamos na Figura 10.5 a ausência de sinais bloqueadores, então é possível utilizar o método
direto. A única diferença do ciclo da Figura 10.3 está no fato de que a partida do ciclo se inicia
com A-, o que significa simplesmente que o cilindro A em repouso tem a haste completamente
distendida.
Obviamente para ter na situação de repouso a haste completamente distendida, os orifí­
cios das tampas traseira e frontal do cilindro devem ser ligados de forma inversa, conforme
a Figura 10.6.
TÉCNICAS PARA O COMANDO DOS CIRCUITOS PNEUMÁTICOS ELEMENTARES 125

ao a1

Figura 10.6

Tomemos como referência o diagrama trajeto-passo da Figura 10.5.


A equação do ciclo é:

A-=bO·m B+=aO A+=bl B-=al

O desenho final do ciclo pneumático se apresenta como na Figura 10.7.


A

a1

2 2

Figura 10.7

•DJj Aplicação: Transporte de Caixas entre Esteiras


Reportemo-nos à Figura 10.8, relativa a um dispositivo de transporte sobre uma esteira. Quando
uma caixa metálica proveniente de uma esteira transportadora Nl fica na frente do cilindro A,
ela é captada por meio de um sensor indutivo Bl e é empurrada até o cilindro B, que providencia
transferi-la para a esteira transportadora N2.
126 CAPÍTULO 10

De tudo já explicado, o ciclo automático é do tipo:

A+, (B+, A-), B-

Esse ciclo apresenta uma movimentação simultânea dos cilindros A- e B+. Sabemos que
- A é um cilindro de duplo efeito;
- B é um cilindro de duplo efeito.

Fcao
Cilindro A
Caixa metálica
Fca1

B1

Esteira N2

Cilindro B

Figura 10.8

Inicia-se o desenho dos elementos atuadores, dispondo depois as válvulas pneumáticas segundo
as indicações do diagrama trajeto-passo.
O diagrama trajeto-passo é mostrado na Figura 10.9.

Fase 1 2 3
Trajeto A+ A-B+ B-
Sinal bO al ao
Sinal de partida m bl

Atuadores Diagrama das fases


+
A (al)
(aO)

+
(bl)
B (bO)

Figura 10.9

A equação do ciclo é:

A +=bO·m B+, A-=al B- = aO · bl

O desenho final do ciclo pneumático se apresenta como na Figura 10.10.


TÉCNICAS PARA O COMANDO DOS CIRCUITOS PNEUMÁTICOS ELEMENTARES 127

A
ao a1 B
bO b1
1

bO 2

m 1
Start/stop
automático

: (S)
t p

Figura 10.10

Questões práticas
1. Projete o diagrama trajeto-passo, estude os sinais de comando e realize o circuito pneumático
com o método direto do seguinte ciclo automático:

A+,B+, (A-,C+), B-, C-

2. Projete o diagrama trajeto-passo, estude os sinais de comando e realize o circuito pneumático


com o método direto do seguinte ciclo automático:

A+,B-, C+,A-, B+,C-

3. Descreva brevemente o projeto dos ciclos pneumáticos aplicando o método direto.


Técnicas para o Colllando
de Circuitos Pneullláticos
Colllplexos - Método com Fim de
Curso a Rolete Operando em um Único Sentido

if•11 Generalidades
Neste capítulo, e nos seguintes, examinaremos os diferentes métodos para a realização dos
diversos circuitos pneumáticos complexos, em particular quando estamos na presença de sinais
bloqueadores.
No capítulo anterior falamos da técnica direta para a resolução de circuitos pneumáticos sem
a presença de sinais bloqueadores.
Diante de sinais bloqueadores, a técnica direta não é possível de ser empregada.
A técnica atual fornece substancialmente três métodos para resolver circuitos pneumáticos na
presença de sinais bloqueadores:

- método com fim de curso a rolete operando num único sentido


- método de cascata
- método do sequenciador pneumático.

O primeiro método será objeto deste capítulo.

•ff• Método com Fim de Curso a Rolete Operando em um Único Sentido


Quando em um ciclo pneumático estão presentes um ou mais sinais bloqueadores, é preciso ao
fim da instalação, para que funcione corretamente, anular esses sinais.
Haste

Antes
Válvula fim de
curso a rolete

\___J'
Depois

Figura 11.1

O método com fim de curso a rolete operando num único sentido baseia-se no fato de que esse
componente gera um sinal do tipo impulsivo, então não é mais bloqueador.
É preciso montar as válvulas com fim de curso a rolete operando num único sentido um pouco
antes de completado o curso da haste do cilindro, conforme a Figura 11.l. Assim a válvula per-

128
TÉCNICAS PARA O COMANDO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS 129

rnanece acionada somente por um breve instante de tempo, isto é, o tempo necessário para que o
batente na ponta da haste pressione o rolete do fim de curso.
O sinal assim gerado da válvula a rolete é instantâneo, enquanto a válvula opera num único
sentido.

Resolução de Um Ciclo com o Método do Fim de Curso a Rolete Operando


em um Único Sentido
O método de resolução é quase igual ao método direto do capítulo anterior. Daremos um exem­
plo aplicado a um caso já examinado anteriormente.
Devemos realizar um ciclo do tipo serniautornático pneumático relativo a urna pequena esta­
ção de furo automática, conforme aquela da Figura 9.21, Capítulo 9.
O ciclo examinado com o diagrama trajeto-passo encontrava corno resultado um ciclo com a
presença de sinais bloqueadores, al e bO.
Inicia-se o desenho dos elementos atuadores dispondo depois as válvulas pneumáticas
segundo as indicações do diagrama trajeto-passo. Vejamos um exemplo prático.
A sequência do ciclo de examinar é:
A+, B+, B-, A-
com cilindros de duplo efeito.
No projeto, aconselhamos proceder corno indicado a seguir.
a) Inicia-se o desenho dos cilindros, no nosso caso A e B.
b) A cada cilindro são associados normalmente dois fins de curso (um para o avanço, um para o
retomo).
No nosso caso, aO e al para o avanço e o retomo da haste do cilindro A, e bO, bl para o avanço e
o retomo da haste do cilindro B.
c) A cada cilindro é normalmente associado um distribuidor de potência, geralmente do tipo 4/2
ou 5/2 biestável.
d) A cada distribuidor de potência são associadas normalmente duas válvulas de controle do tipo
2/2 ou 3/2, normalmente do tipo rnonoestável.
Com essas indicações, procedemos ao desenho dos componentes indicados. O resultado é
apresentado na Figura 11.2.
A B


5 3 �
5 3
1 1

Figura 11.2

e) Tornemos corno referência o diagrama trajeto-passo da Figura 9.24, reproduzido a seguir para
nossa comodidade (veja a Figura 11.3).
A equação do ciclo é:
A+=aO · rn B+=al B-=bl A-=bO
Essa equação se detecta observando a Figura 11.3.
130 CAPÍTULO 11

De fato, abaixo de A+ temos aO e m (conjunção do operador lógico AND), abaixo de B+ temos


al e assim por diante. Em poucas palavras, basta simplesmente seguir o diagrama trajeto-passo
para saber a sequência dos vários sinais de comando ligados a cada válvula.
f) Neste ponto temos a diferença com a técnica a comando direto examinada no capítulo anterior.
Vimos como o ciclo examinado com o diagrama trajeto-passo dava como resultado a presença de
sinais bloqueadores, exatamente al e bO.
Como consequência, como as válvulas com fim de curso al e bO são sinais bloqueadores, é pre­
ciso usar as válvulas com fim de curso a rolete operando num único sentido.

Fase 1 2 3 4
Trajeto A+ B+ B- A-

Sinal
ªº @] bl

Sinal de
partida m

Diagrama das fases


Atuadores
+
(al)
A
(aO)

+
(bl)

B (bO)

Figura 11.3

O desenho final do ciclo pneumático é apresentado na Figura 11.4.


A
bO b1
U=::::::;::::::i1 1

B-

2 2
bO a1 2

' IS)
Figura 11.4
TÉCNICAS PARA O COMANDO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS 1 31

ff@ Aplicação: Dispositivo de Marcar Peças


Um dispositivo de marcar peças é composto de três cilindros de duplo efeito:
- um para bloquear a peça sobre um suporte fixo (cilindro A);
- um para marcar as peças (cilindro B);
- um para a expulsão (cilindro C ).
Queremos também que o ciclo seja do tipo semiautomático/automático.
O dispositivo é representado na Figura 11.5.
Cilindro B

Figura 11.5

As fases para a resolução do ciclo,segundo indicado nos itens anteriores,seriam:


Fase 1. Avanço da haste do cilindro A (A+)
Fase 2. Avanço da haste do cilindro B (B+)
Fase 3. Recuo da haste do cilindro B (B-)
Fase 4. Recuo da haste do cilindro A (A-)
Fase 5. Avanço da haste do cilindro C (C+)
Fase 6. Recuo da haste do cilindro C (C-)
De acordo como já foi explicado,o ciclo é do tipo:

A+,B+,B -, A-, C+,C-

O ciclo examinado com o diagrama trajeto-passo conforme a Figura 11.6 resulta ser um ciclo com
a presença de sinais bloqueadores, al,bO,cO,aO.
Fase 1 2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ B- A- C+ C-
Sinal cO al bl bO ao c1
Sinal de partida m
Atuadores Diagrama das fases

Figura 11.6
132 CAPÍTULO 11

A equação do ciclo é:

A+=cO·m B+=al B-=bl A-=bO


C+=aO C-=cl

Essa equação é detectada observando a Figura 11.6.


Lembramos que, por serem al, bO, cO, aO sinais bloqueadores, é preciso usar as válvulas com
fim de curso a rolete operando em um único sentido.
O desenho final do ciclo pneumático é apresentado na Figura 11.7. Na fase de partida temos
uma válvula seletora cujo funcionamento é de um operador lógico OR.
Por meio da válvula com alavanca automático/manual, temos a escolha entre ciclo automático
e manual, ou seja:

- Com válvula a alavanca acionada, o ciclo é automático, enquanto é em pressão a válvula fim
de curso cO a rolete que representa o sinal de repartida ciclo, de forma automática.
- Com válvula a alavanca não acionada o ciclo é semiautomático, enquanto desta vez o fluxo
de ar da válvula cO é desligado, nesse caso para a repartida do ciclo occorre pressionar o
botão start ciclo.

b1
e
�co c1
1

A+

cO 2

Start
2 ciclo

manual

Figura 11.7

ffl• Conclusão
Esse método não é muito utilizado porque a instalação pode ter problemas de funcionamento.
Dada a breve duração dos pulsos dos sinais de comando, a válvula distribuidora de potência
pode às vezes não comutar, com consequente parada do ciclo. Esse problema ocorre com particu­
lar frequência em ciclos pneumáticos executados a alta velocidade.
TÉCNICAS PARA O COMANDO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS 133

Questões práticas
1. Projete o diagrama trajeto-passo, estude os sinais de comando e realize o circuito pneumá­
tico com o método com fim de curso a rolete operando num único sentido do seguinte ciclo
automático.
A+,B+,C+,B-,A-, C-
2. Projete o diagrama trajeto-passo, estude os sinais de comando e realize o circuito pneumá­
tico com o método do fim de curso a rolete operando num único sentido do seguinte ciclo
automático:

A+,B+,B-, C+,C-, A-
O ciclo deve ser automático pressionando-se o botão PA e é semiautomático pressionando-se o
botão PS.

3. Descreva brevemente o projeto dos ciclos pneumáticos aplicando o método do fim de curso a
rolete operando num único sentido.
Técnicas para o Cotnando
de Circuitos Pneutnáticos
Cotnplexos - Método de Cascata

ffj11 Generalidades
Neste capítulo, examinaremos os diferentes métodos para a realização dos diversos circuitos
pneumáticos complexos, em particular quando estamos na presença de sinais bloqueadores.
A técnica estudada neste capítulo refere-se ao método de cascata.

ffj• Método de Cascata


Vimos que o método do fim de curso a rolete operando num único sentido apresenta alguns proble­
mas ligados à velocidade de execução do ciclo. Com o método de cascata não temos esse problema.
O método baseia-se no uso de certo número de válvulas ligadas em cascata. Tal método tem
uma validade geral sempre aplicável. Com esse método temos o sinal de comando somente no
momento necessário, e podemos realizá-lo com a utilização de válvulas distribuidoras biestáveis.
Para tal fim utilizamos válvulas 5/2 biestáveis a comando pneumático, com as quais é possível
ter a pilotagem de duas linhas auxiliares, por exemplo, linha I e linha II. Tais linhas são ligadas
alternadamente em pressão e em descarga com sinais de pilotagem Pl e P2, conforme a Figura
12.1.
De fato, fornecendo o sinal de pilotagem Pl e pondo em descarga P2, se alimenta a linha I, colo­
cando em descarga a linha II. Reciprocamente, fornecendo o sinal de pilotagem P2 e pondo em
descarga Pl, se alimenta a linha II, colocando em descarga a linha 1.
Utilizando duas válvulas 5/2 biestáveis a comando pneumático ligadas como mostrado na
Figura 12.2a, podemos pilotar três linhas de pressão auxiliares, de acordo com o seguinte esquema:

- É de pressão somente a linha I quando está presente o sinal Pl (P2 e P3 em descarga).


- É de pressão somente a linha II quando está presente o sinal P2 (Pl e P3 em descarga).
- É de pressão somente a linha III quando está presente o sinal P3 (Pl e P2 em descarga).
Linha 1

Linha li

P2 P1

Figura 12.1

134
TÉCNICAS PARA O COMANDO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS 135

Em poucas palavras, para ter n linhas em pressão é preciso n-1 válvulas distribuidoras auxi­
liares, de forma tal que a cada pilotagem corresponde uma saída, enquanto a anterior vem
anulada.
As Figuras 12.2a e 12.2b confirmam o que foi dito, indicando as ligações das válvulas, na
Figura 12.2a com três linhas auxiliares e na 12.2b com quatro.

Linha 1

Linha li

Linha Ili

4 2

Figura 12.2a

Linha 1

Linha li

Linha Ili

Linha IV

4 2

Figura 12.2b
136 CAPÍTULO 12

ffjj Regras Fundamentais para a Aplicação do Método de Cascata


1. Devemos antes de tudo subdividir as sequências em grupos, de modo que esteja presente
somente o curso positivo ou negativo de um cilindro. Por exemplo, a sequência A+, C-, 8+, C+,
8-, A- é subdividida em dois grupos:
- grupo I: A+, C-, 8+
- grupo II: C+, 8-, A-

A sequência A-, A+, 8+, C+, C-, 8- é subdividida em três grupos:


- grupo I: A-
- grupo II: A+, 8+, C+,
- grupo III: C-, 8-

2. O curso do cilindro do grupo I deve ser sempre garantido por sinais que chegam da linha auxi­
liar I, enquanto o curso do grupo II deve ser sempre garantido pelos sinais que chegam da linha
auxiliar II. Em geral, se os grupos são n, são necessárias n linhas, ou seja, n-1 válvulas distri­
buidoras auxiliares ligadas em cascata.

3. O último fim de curso que é acionado em cada grupo deve comutar a alimentação de uma linha
aquela sucessiva. Em poucas palavras, o primeiro fim de curso do grupo I gera o sinal Pl, que
determina a alimentação da linha I e o primeiro curso do grupo I.

O primeiro fim de curso do grupo II gera o sinal P2, que determina a alimentação da linha II e
o primeiro curso do grupo II.

4. Os outros fins de curso que pertencem a cada grupo funcionam segundo mostrado no dia­
grama trajeto-passo e recebem a alimentação da linha que alimenta o mesmo grupo.

ffjj Resolução de um Ciclo com o Método de Cascata


Para ilustrar o método de cascata, daremos um exemplo aplicado a um caso já examinado nos
capítulos anteriores.
Devemos realizar um ciclo do tipo semiautomático pneumático relativo a uma pequena esta­
ção de furo automática, conforme a da Figura 9.21 (Capítulo 9).
A sequência era do tipo:

A+, 8+, 8-, A-

O ciclo examinado com o diagrama trajeto-passo dava como resultado um ciclo com presença
de sinais bloqueadores, exatamente al e bO.
Segundo explicado na Subseção 12.2, a sequência se compõe de duas linhas ou grupos, con­
forme a Tabela 12.1.

Tabela 12.1

Linha I II
Fase 1 2 3 4
Trajeto A+ B+ B- A-
Sinal ao al bl bO
Sinal de pilotagem Pl P2

1. T raçamos as linhas em pressão auxiliares do grupo I (linha I) e do grupo II (linha II), conec­
tando a válvula distribuidora 5/2 biestável de forma que a posição de repouso seja em pressão
a linha I.
Os sinais de comando se detectam verificando a Tabela 12.1.
TÉCNICAS PARA O COMANDO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS 137

- Linha I: Os sinais do grupo são aO e al; então al é o sinal de fim de curso, enquanto aO é o
sinal de pilotagem Pl.
- Linha II: Os sinais do grupo são bO e bl; então bO é o sinal de fim de curso, enquanto bl é o
sinal de pilotagem P2.
Resumindo, atuamos segundo um prinápio de circuito conforme a Figura 12.3.
A+ A- B+ B-

2 bO 2 2

Linha li
P2 P1

p
:IS)
Figura 12.3

Notamos na linha I a presença da válvula de start ciclo, que naturalmente fornece o sinal ao pri­
meiro cilindro a ser movimentado, A+.
A seguir o sinal bO, com a própria válvula, movimenta A-, o sinal al movimenta B+ e B- se liga dire­
tamente à válvula distribuidora enquanto pega o sinal diretamente de bl, que é um sinal de pilotagem.
2. A seguir temos o circuito pneumático completo, conforme a Figura 12.4.
ao a1 bO b1
1
U=�::::11 1

A-

2
2 2

ciclo

Linha li

ao 2

Figura 12.4
138 CAPÍTULO 12

ffj1 Resolução de um Ciclo de Três Cilindros com o Método de Cascata


Queremos implementar um ciclo de três cilindros A, B, C conforme a seguinte sequência:

A+,B+,C+,A-, C-, B-

Estamos em presença de um ciclo com dois sinais bloqueadores, cO e bl.


Conforme o que foi mostrado até agora, desenhamos a nossa tabela dos sinais de comando
(veja Tabela 12.2).
As linhas de comando nesse ciclo são duas.
Tabela 12.2
Linha I II
Fase 1 2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ C+ A- C- B-
Sinal bO al bl c1 ao cO
Sinal de pilotagem Pl P2

A Figura 12.5 representa um princípio de circuito.


1. T raçamos as linhas em pressão auxiliares do grupo I (linha I) e do grupo II (linha II), conec­
tando a válvula distribuidora 5/2 biestável de forma que na posição de repouso seja em pres­
são a linha 1.
Os sinais de comando são detectados na Tabela 12.2.
- Linha I: Os sinais do grupo são bO, al, bl; então, al e bl são os sinais de fim de curso, e bO é
o sinal de pilotagem Pl.
- Linha II: Os sinais do grupo são cl, aO, cO; então, aO e cO são os sinais de fim de curso, e c1 é
o sinal de pilotagem P2.

Início
(A+) ciclo a1 b1 cO ao
A-

Linha 1

Linha li

4 2

P2

Figura 12.5
TÉCNICAS PARA O COMANDO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS 139

2. A seguir temos o circuito pneumático completo (Figura 12.6).

A B e

ao 2

Linha 1

Linha li

P1

Figura 12.6

•fJj Aplicação: Dispositivo Automático de Dobra


Em um dispositivo de dobra de chapa de alumínio, a chapa é inserida sobre a mesa manualmente.
O sistema é composto de três cilindros de duplo efeito, A, B, C, conforme Figura 12.7.
- um para bloquear a chapa de alumínio (cilindro A);
- um para dobrar a chapa na vertical (cilindro B);
- um para dobrar a chapa na horizontal (cilindro C).
As fases para a resolução do ciclo segundo indicado nos itens anteriores seriam:
Fase 1. Avanço da haste do cilindro A (A+)
Fase 2. Avanço da haste do cilindro B (B+)
Fase 3. Recuo da haste do cilindro B (B-)
Fase 4. Avanço da haste do cilindro C (C+)
Fase 5. Recuo da haste do cilindro C (C-)
Fase 6. Recuo da haste do cilindro A (A-)

Cilindro B

Figura 12.7
140 CAPÍTULO 12

Devemos então realizar um ciclo do tipo semiautomático pneumático relativo a uma sequência
do tipo:

A+,B+,B-, C+,C-, A-

Estamos diante de um ciclo com três sinais bloqueadores, al, bO, cü.
Conforme demonstrado até agora, desenhamos a nossa tabela dos sinais de comando (Tabela 12.3).
Os grupos de comando nesse ciclo são três.

Tabela 12.3
Linha I II III
Fase 1 2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ B- C+ C- A-
Sinal ao al bl bO c1 cO
Sinal de pilotagem Pl P2 P3

1. T raçamos as linhas em pressão auxiliares do grupo 1 (linha 1), do grupo II (linha II) e do grupo
III (linha III).
As válvulas distribuidoras dessa vez são duas do tipo 5/2 biestável, de forma que na posição de
repouso seja em pressão a linha 1.
Os sinais de comando são evidenciados na Tabela 12.3.
- Linha 1: Os sinais do grupo são aO, al; assim al é o sinal de fim de curso e aü é o sinal de pilo­
tagem Pl.
- Linha II: Os sinais do grupo são bl, bO; então bO é o sinal de fim de curso e bl é o sinal de
pilotagem P2.
- Linha III: Os sinais do grupo são cl, cO; então cO é o sinal de fim de curso e c1 é o sinal de
pilotagem P3.
A Figura 12.8 representa um princípio de circuito.

A+ a1 B- bO C- cO

Linha 1

Linha li

Linha Ili

b1

:Q

Figura 12.8
TÉCNICAS PARA O COMANDO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS 141

2. A seguir temos o circuito pneumático completo (Figura 12.9).

bO
Linha li
Linha 1
Linha Ili

P2

P1

Start
p ciclo �-�+er"'

Figura 12.9

ffD Conclusão
Esse método permite obter um circuito de funcionamento seguro e de fácil leitura, além de ser
aplicável a qualquer caso e com qualquer tipo de acionamento das válvulas.
O único aspecto negativo é o cabeamento. De fato, a implementação desse sistema com mais de
três cilindros é realmente muito complexa. Nesse caso deve-se recorrer ao método com sequencia­
dor pneumático, descrito no próximo capítulo.

Questões práticas
1. Projete o diagrama trajeto-passo, estude os sinais de comando e realize o circuito pneumático
com o método de cascata do seguinte ciclo automático:

A+,B+,B-, A-, C+,C-

2. Projete o diagrama trajeto-passo, estude os sinais de comando e realize o circuito pneumático


com o método de cascata do seguinte ciclo automático:

A+,B+,C+,B-, A-, C-
O ciclo deve ser automático pressionando-se o botão PA e semiautomático pressionando-se o
botão PS.
3. Descreva brevemente o projeto dos ciclos pneumáticos aplicando o método de cascata.
Técnicas para o Cotnando
de Circuitos Pneutnáticos
Cotnplexos - Método do Sequenciador
Pneumático

Ili•• Generalidades
O sequenciador pode ser considerado uma técnica finalizada à solução de problemas em auto­
mação pneumática. Em poucas palavras, resolve qualquer sequência pneumática sem problemas.
Graças a uma tecnologia particular, permite executar ciclos de notável complexidade sem
recorrer a muitos elementos de comando, como por exemplo o método de cascata.
Temos assim uma redução dos tempos de estudo e de realização dos comandos automáticos,
além, naturalmente, do custo.
O tamanho de tais módulos sequenciadores é muito pequeno enquanto realizados com ele­
mentos pneumológicos (veja o Capítulo 8, Subseção 8.7).
Por ser de implementação simples, não apresenta dificuldade na pesquisa de falhas, e também
a manutenção é muito limitada.
Em caso de falhas de projeto, não é necessário desmontar todo o circuito, como nas técnicas
descritas nos capítulos anteriores. Basta acionar um botão de reset para o reposicionamento ini­
cial, efetuar a modificação e reiniciar a sequência.
Essa técnica é de tal sucesso que pode ser implementada com tecnologia do tipo elétrico/eletrô­
nico, representando o algoritmo de base para a implementação em sistemas modernos como os
controladores lógicos programáveis (PLC).

fifi Método do Sequenciador


Esse método de comando utiliza uma memória para cada fase do ciclo.
Por memória entende-se memória pneumática (veja o Capítulo 8, Subseção 8.5).
Cada memória de fase é realizada como ilustrado nas Figuras 13.1, 13.2 e 13.3.
É essencialmente composta de:
- uma memória do tipo biestável M;
- um elemento AND (válvula de simultaneidade);
- um elemento OR (válvula seletora).
Na Figura 13.1 está esquematizada a tecnologia com elementos pneumológicos de um módulo
do sequenciador da empresa Crouzet.

3
Figura 13.1 (Fonte: Crouzet.)

142
TÉCNICAS PARA O COMANDO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS 143

Na Figura 13.1, cada número representa:

1. Sinal de fim de curso


2. Alimentação
3. Saída de comando (Sn)
4. Sinal de início de fase (Sn-1)
5. Reset
6. Predispor a fase successiva Sn+1
A Figura 13.2 apresenta o esquema lógico do módulo da Figura 13.1.

Sn Fc
1
3

Sn-1
Sn+1
4 &
6
M

Reset
7
5

Figura 13.2

Na Figura 13.3 está demonstrada a cablagem interna do sequenciador para um ciclo do tipo A+,
B+, B-, A-, constituído de um número de módulos igual ao número de fases da sequência a ser
controlada, no nosso caso quatro fases iguais a quatro módulos.

3 1 3
3
A-

1
2 3 4 17
1
_______________1 _______ __ _____ 1 ______________ 1 ______________ _

Figura 13.3 (Fonte: Crouzet.)


144 CAPÍTULO 13

llfj Princípio de Funcionamento


O sequenciador é composto de tantas memórias quantas são as fases controladas.
A cada memória são associados um operador lógico AND e um OR.
Lembramos que uma memória biestável pode ser imaginada como constituída de uma válvula
3/2 biestável com as posições de trabalho em função dos sinais de comando X e Y originários de
operadores lógicos.
Como observamos nas Figuras 13.2 e 13.3, um sinal de origem de um operador AND ativa a
memória 3/2 biestável, enquanto um sinal de origem do OR a desativa.

Sn 3 Fc

Sn-1
6
Sn+1

p
7

Reset
Figura 13.4 Diagrama pneumático do módulo da Figura 13.2.

O princípio de funcionamento prevê que a cada sinal de saída de uma memória:

1. se ative a fase a ser realizada, Sn.


2. se desative a fase anterior, Sn-1.
3. predisponha a fase sucessiva Sn+1.

Examinando, por exemplo, o primeiro módulo da Figura 13.3 relativo ao ciclo pneumático
A+, B+, B-, A-, temos:
a. O sinal de partida m (4), que seta a memória Ml, ativando assim a saída A+ (ativação da fase a
ser realizada, Sn).
b. A haste do cilindro A, chegando no fim do seu curso, ativa o fim de curso al, que por sua vez
ativa o operador AND, que seta o módulo sucessivo (predisposição à fase sucessiva Sn+l).
e. O sinal de retomo do módulo 2 ativa o operador OR, que resseta a nossa memória Ml (reset da
fase que neste momento é já anterior a Sn-1).
Essa sequência se repete de maneira idêntica para todos os módulos da sequência.
TÉCNICAS PARA O COMANDO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS 145

fffj Resolução de um Ciclo com o Método do Sequenciador Pneumático


Para ilustrar o método do sequenciador, daremos um exemplo aplicado a um caso já examinado
nos capítulos anteriores.
Devemos realizar um ciclo do tipo semiautomático/automático pneumático relativo a uma
pequena estação de furo automática, conforme a Figura 9.21 (Capítulo 9).
A sequência era do tipo

A+, B+, B-, A-

O ciclo examinado com o diagrama trajeto-passo dava como resultado um ciclo com a presença
de sinais bloqueadores, al e bO.
Representamos na Figura 13.Sb o diagrama GRAFCET do ciclo e na Figura 13.Sa o esquema
simplificado do sequenciador.
Como o sequenciador é usado para um ciclo do tipo A+, B+, B-, A-, temos, por consequência,
quatro fases. São necessários então quatro módulos.

m
5

A+

B+

B-

A-

(a) (b)

Figura 13.5
A Figura 13.6 representa o esquema pneumático completo do circuito, com o uso de um sequen­
ciador pneumático genérico.
A uma primeira consideração se detecta que:
- A cada fase do ciclo corresponde um módulo que atua na saída (A+, B+, B-, A-) e recebe um
sinal de retomo (aO, al, bO, bl) para assegurar a fase sucessiva.
- Os módulos são ligados um em série ao outro, sem nenhum cabeamento.
- A descrição do ciclo que se adapta melhor ao emprego do uso do sequenciador é aquela do
GRAFCET.
De fato, o uso do GRAFCET permite verificar, na Figura 13.Sb, uma passagem direta do
GRAFCET ao circuito pneumático.
Com referência ao GRAFCET da Figura 13.Sb, faremos uma simples análise das ligações das
entradas e saídas do sequenciador pneumático da Figura 13.6.
- Entradas: Notamos no GRAFCET como, ao término da fase 1, temos a saída da haste {A+),
com o consequente acionamento do fim de curso al. Ao término da fase 2, temos o acionamento
do fim do curso bl, e ao término da fase 3 temos o acionamento do fim do curso bO e depois aO.
146 CAPÍTULO 13

A B

a1 b1

A+ � � �
1 1 1
1 1 1
1
1 1
1----------,
-,
----t1 ----i------�
1
1
1 1 1 1
IM1 1 M2 1 M31M4

, A
1 '
• 1- ___ J 1 1 L-----,

"���� �1

Rs

Se

Figura 13.6

Como consequência lógica, iremos ligar as entradas do sequenciador aos fins de curso elenca­
dos: al, bl, bO, aO.
- Saídas: Para as ligações das saídas, a cada fase Ml, M2, M3, M4 corresponde cada fase do
GRAFCET.
Como consequência lógica, iremos a ligar as saídas do sequenciador aos cilindros:
- FASE 1: Ml =A+
- FASE 2: M2 =B+
- FASE 3: M3 =B-
- FASE 4: M4 =A-
As letras presentes nos terminais do sequenciador da Figura 13.6 têm o seguinte significado:
B =sinal de desativação da última memória (ativa a cada ciclo)
R =emergência
P =linha de pressão para a alimentação
A =sinal proveniente da última memória ou de um reset do ciclo.
O ciclo se pode ativar com as válvulas 3/2 tipo F ou SC a qualquer momento.

Em Resolução de um Ciclo Repetitivo com o Método do Sequenciador


Pneumático
Tomando como referência o esquema dos elementos de trabalho da Figura 13.7 relativos a uma
pequena estação de furo, devemos agora furar uma chapa de cobre de 3 mm.
Por ser a largura notável, é preciso furar duas vezes consecutivas para se ter um furo ótimo.
O sistema é composto de dois cilindros de duplo efeito, A e B.
- um para bloquear a chapa em cobre (cilindro A)
- um para o furo da chapa (cilindro B)
TÉCNICAS PARA O COMANDO DE CIRCUITOS PNEUMÁTICOS COMPLEXOS 147

As fases para a resolução do ciclo, segundo indicado nos itens anteriormente citados, seriam:
Fase 1. Avanço da haste do cilindro A (A+)
Fase 2. Avanço da haste do cilindro B (B+)
Fase 3. Recuo da haste do cilindro B (B-)
Fase 4. Avanço da haste do cilindro B (B+)
Fase 5. Recuo da haste do cilindro B (B-)
Fase 6. Recuo da haste do cilindro A (A-)

Figura 13.7
Devemos então realizar um ciclo do tipo semiautomático/automático pneumático relativo a uma
sequência do tipo
A+,B+,B-, B+,B-, A-
Essa sequência é um clássico ciclo com sequência repetida, em que a haste do cilindro B fica dis­
tendida e recuada por duas vezes no curso do ciclo.
A sequência repetida, resolvida com as técnicas tradicionais explicadas nos capítulos anterio­
res, seria muito complicada de ser atuada, enquanto ocorre estudar outro método chamado de
método do contador, não tratado nesta obra.
Resolvido com o método do sequenciador é tudo muito simples.
Faremos agora uma análise simples das ligações das entradas e saídas de um sequenciador
genérico, que resolve o ciclo anterior.
O circuito pneumático é apresentado na Figura 13.8.

A B

al bO bl
A+ A- B+
1

'---- '---------
1 1 0

------------- [;p_,:_-_---::::t::::@
1 1 1 1
B

Rs

Se

Figura 13.8
148 CAPÍTULO 13

-Entradas:
-saída da haste A+,acionamento do fim de curso al (Fase 1)
-saída da haste B+,acionamento do fim de curso bl (Fase 2)
-saída da haste B-,acionamento do fim de curso bO (Fase 3)
-saída da haste B+, acionamento do fim de curso bl (Fase 4)
-saída da haste B-,acionamento do fim de curso bO (Fase 5)
-saída da haste A-,acionamento do fim de curso aO (Fase 6)

Notamos também como o fim de curso bl é acionado nas fases 2 e 4; como consequência lógica,
serão ligadas as entradas das fases 2 e 4 (M2 eM4).
O fim de curso bO se aciona nas fases 3 e 5; como consequência lógica,serão ligadas as entra-
das das fases 3 e 5 (M3 eM5).
O fim de curso al será ligado na fase 1 (Ml).
O fim de curso aO será ligado na fase 6 (M6).

-Saídas: Para as ligações das saídas,a cada faseMl,M2,M3,M4,M5,M6 corresponde o cilin-


dro respectivo a ser acionado.

C omo consequência lógica,iremos ligar as saídas do sequenciador aos cilindros:

-FASE 1: Ml= A+
-FASE 2:M2= B+
-FASE 3:M3= B-
-FASE 4:M4= B+
-FASE 5:M5= B-
-FASE 6: M6= A-

Notamos que,existindo somente uma válvula distribuidora para o cilindro A e uma para o cilin­
dro B , a cada distribuidor biestável podem chegar somente os sinais ( um em X e outro em Y).
Temos então a necessidade de somar, de um ponto de vista lógico,os dois sinais que chegam de
memórias diferentes,com a intenção de provocar a saída e o recuo da haste.
Devemos então ligar as saídas do sequenciador a um operador lógico do tipo OR,respeitando
a seguinte equação:

-A+=Ml
-B+=M2+M4
-A-=M6
-B-=M3+M5

O ciclo se pode ativar com as válvulas 3/2 tipoF ou SC a qualquer momento.


A s letras presentes nos terminais dos sequenciador têm o mesmo significado apontado na sub­
seção anterior.

Questões práticas
1. Projete o diagrama trajeto-passo, estude os sinais de comando e realize o circuito pneumático
com o método do sequenciador do seguinte ciclo automático:

A+,B+,B -, A -, C+,C-

2. Projete o diagrama trajeto-passo, estude os sinais de comando e realize o circuito pneumático


com o método do sequenciador do seguinte ciclo automático:

A+,B+,C+,B -, A -, C-

O ciclo deve ser automático quando se estiver pressionando o botão P A e semiautomático


quando se estiver pressionando o botão PS.

3. Descreva brevemente o projeto dos ciclos pneumáticos aplicando o método do sequenciador.


Introdução à
Eletropneutnática

ffl•• Generalidades
Nos sistemas automáticos completamente baseados na tecnologia pneumática e hidráulica, os sis­
temas apresentam tempos de resposta muito baixa, absolutamente incompatível com as elevadas
velocidades de resposta operacionais pedidas nas automações modernas.
O problema é ainda mais complicado quando o sistema de controle deve ser posicionado a
uma certa distância da máquina a ser controlada.
Na maioria das vezes se prefere recorrer a soluções mistas do tipo eletropneumáticas ou eletro-hidráulicas,
realizando com tecnologia pneumática o sistema de atuação e com tecnologia elétrica o sistema de controle.
A velocidade de comutação dos elementos elétricos é pelo menos cem vezes superior à dos cor­
respondentes pneumáticos.
Ainda, a energia elétrica pode ser transmitida com cabos de elevado comprimento e perdas
energéticas muito baixas.
Hoje, a real utilidade de um sistema inteiramente pneumático está no fato de que ele pode ser
instalado em ambiente de fábrica altamente perigoso, como por exemplo uma fábrica de explosi­
vos, ou ainda em ambiente com forte presença de calor ou poeira, lugares onde um sistema elé­
trico, por motivos de segurança, não pode ser instalado.
A evolução atual é a utilização de comandos elétricos ou eletrônicos, com particular preferên­
cia ao uso de sistemas com controladores lógicos programáveis (PLC).
É importante ressaltar que os símbolos gráficos utilizados nesta obra para os diagramas elé­
tricos são baseados na norma internacional IEC 60617-1...13, relativa aos "símbolos gráficos para
esquemas elétricos".

ffl• Eletroválvulas
As eletroválvulas pneumáticas são válvulas, de um ponto de vista funcional e tecnológico, iguais
às válvulas pneumáticas estudadas até agora, com a diferença de que aqui o acionamento é feito
com a corrente elétrica de energização de um emolamento elétrico chamado bobina ou solenoide.
O campo magnético provoca a movimentação, por exemplo, de um obturador ou do carretel
deslizante característico das válvulas estudadas até agora.

14.1.1 Tipo de Acionamento das Eletroválvulas


As válvulas pneumáticas, às vezes chamadas de válvulas com solenoide, podem ser dos tipos por
acionamento direto ou indireto.
Para pequenas vazões, são do tipo por acionamento direto; nesse caso, o solenoide age direta­
mente sobre a válvula distribuidora.
Para médias e grandes vazões, são do tipo por acionamento indireto, isto é, com válvulas ser­
vopilotadas, nesse caso o obturador da válvula é acionado com ar comprimido de um servopiloto
que consiste em uma eletroválvula 3/2 miniaturizada.
As eletroválvulas podem ser de duas bobinas versão biestável ou uma bobina versão
monoestável.
Na Figura 14.1 vemos a versão biestável com duas bobinas.

149
150 CAPÍTULO 14

A eletroválvula da Figura 14.1 é do tipo 4/2 biestável por acionamento direto.

p
Bloco B

Figura 14.1

É constituída de:
- Bloco A: Parte constituída do solenoide Yl
- Bloco C: Parte constituída do solenoide Y2
- Bloco B: Parte constituída de válvula de carretel deslizante (veja a Subseção 6.5.2 do Capítulo 6).

mt f1XH
Na Figura 14.lA temos o símbolo gráfico da eletroválvula da Figura 14.1.

p R
Figura 14.lA

Na Figura 14.2, temos os símbolos gráficos de duas eletroválvulas do tipo 5/2, com as respectivas
bobinas Yl (monoestável) e Yl-Y2 (biestável).

5/2 monoestável 5/2 biestável

Figura 14.2

O conceito de monoestável e biestável é exatamente igual àquele das válvulas pneumáticas estu­
dadas até agora.
A Figura 14.3 ilustra o princípio de funcionamento de uma eletroválvula 3/2 NF por aciona­
mento direto do tipo monoestável.
Aplicando uma tensão elétrica à bobina se gera um campo magnético que atrai o obturador
para o alto; o orifício P entra em comunicação com A, e R vem fechado.
INTRODUÇÃO À ELETROPNEUMÁTICA 1 51

R
R

---l>A
P---l>

Figura 14.3 (Fonte: Festo.)

Ao cessar a corrente elétrica, o obturador volta à situação de repouso por meio de molas, fechando
a alimentação com ar em descarga.
A Figura 14.4 ilustra o princípio de funcionamento de uma eletroválvula 4/2 por acionamento
indireto do tipo monoestável.

---l> R

--l> B

p --l>

Figura 14.4 (Fonte: Festo.)

Trata-se de uma combinação de uma válvula biestável 4/2 ou 5/2 de comando pneumático, pilo­
tada de outra válvula 3/2 NF de comando elétrico por meio da bobina Yl (veja a Figura 14.5).

A B

Figura 14.5
1 52 CAPÍTULO 14

llfj Dispositivos de Comandos Elétricos


Os dispositivos dos comandos elétricos são feitos de contatos ou chaves elétricas posicionados
nos circuitos elétricos. O acionamento pode ser do tipo manual, por exemplo, interruptores,
microswitch, ou elétrico, como relés ou sensores.

14.2.1 Acionamento Manual


Os principais tipos de acionamentos manuais são:
- Com chave de impulso sem retenção
- Com chave de retenção ou trava
- Com chave seletora
- Chave de fim de curso
Chave de impulso sem retenção
A chave de impulso sem retenção é o clássico botão elétrico, ou seja, um dispositivo de comando
que permanece acionado por todo o período que fica pressionado. Ao relaxar, a chave de impulso
retoma à condição de repouso. Pode ser normalmente aberta NA ou normalmente fechada NF,
conforme a Figura 14.6.

E--r
Botão NA Botão NF

Figura 14.6

Chave de retenção ou trava


A chave de retenção ou trava é o clássico interruptor elétrico, ou seja, um dispositivo de comando
que, uma vez acionado, mantém essa condição. Ao tomar a ser pressionada, retoma a sua condi­
ção de repouso.
Pode ser normalmente aberta NA ou normalmente fechada NF, conforme a Figura 14.7.

Chave NA Chave NF

Figura 14.7

Chave seletora
A chave seletora também é chamada three-way conforme mostra a Figura 14.8.
2 4

\1
1
Figura 14.8

É um dispositivo do tipo de chave de retenção ou trava, que, uma vez pressionado, comuta, par­
tindo da fonte 1 e pondo em ligação o condutor elétrico 2 ou 4.
INTRODUÇÃO À ELETROPNEUMÁTICA 153

Na Figura 14.9 temos alguns exemplos de chaves elétricas por acionamento manual.

Figura 14.9

Chave de fim de curso


A chave de fim de curso é praticamente uma chave que se fecha ou abre ao término do curso nega­
tivo ou positivo da haste de um cilindro.
Na chave de fim de curso elétrica, a comutação ocorre por meio de uma ação mecânica apli-
cada por intermédio de:

- um rolete
- uma haste rígida ou flexível
- um apalpador ou pino.

Na Figura 14.10 temos vários tipos de chaves de fim de curso elétricas.

Figura 14.10

A Figura 14.11 ilustra o posicionamento das chaves de fim de curso de rolete aO e al próximo ao
cilindro A
Com a haste recuada, a chave de fim de curso aO é fechada, enquanto a chave al é aberta. Reci­
procamente, com a haste distendida a situação das chaves de fim de curso se inverte.

�.,
Figura 14.11

Na Figura 14.12 temos o símbolo elétrico de chave de fim de curso mecânica.

Chave NA Chave NF

Figura 14.12
154 CAPÍTULO 14

14.2.2 Acionamento Elétrico


O acionamento elétrico atua geralmente por meio de sensores ou relés.
- Definição e funcionamento de um relé
Os relés são dispositivos eletromecânicos ou, frequentemente, eletromecânico-eletrônicos lar­
gamente empregados em cada setor de instalações prediais e industriais. Na sua forma mais sim­
ples, um relé é constituído de:
• um circuito magnético (núcleo)
• uma bobina
• contatos de comutação ou de potência.
O circuito de energização ou de comando (bobina) é separado eletricamente dos contatos de
potência. O utilizador ou carga comandado pelo contato K pode ser alimentado por corrente con­
tínua ou corrente alternada. Uma bobina é um enrolamento de fios elétricos com um núcleo cen­
tral de material ferromagnético. Quando esse enrolamento é percorrido por corrente elétrica, cria
um campo magnético de força F, utilizada para movimentar os contatos tanto auxiliar como de
potência. Veja a Figura 14.13.

Figura 14.13

O funcionamento do relé é muito simples: quando a bobina é energizada (passagem da corrente


na bobina), o contato K se abre ou se fecha, fazendo passar ou não a corrente no utilizador ou
carga.
A potência necessária para energizar a bobina é de poucos watts (W), porém a potência que se
pode comandar mediante o contato K pode atingir milhares de watts (W).
Na Figura 14.14 vemos a composição interior de um relé com as próprias chaves de comutação.
A B

Bobina
�-- r- A

COM
1
B

COM

COM
Figura 14.14

- Contatores
Dentre todos os tipos de relé que existem no mercado, um em particular tem maior importância
nos comandos automáticos: são os contatares.
INTRODUÇÃO À ELETROPNEUMÁTICA 155

O contator é substancialmente um grande relé monoestável de manobra comandado a dis­


tância e utilizado sobretudo para o comando dos motores elétricos em corrente tanto contínua
quanto em alternada. É formado de:
- bobina
- contatos de potência
- contatos auxiliares
Falaremos agora de cada um deles.
• Bobina: Recordamos que é um enrolamento de fios elétricos com um núcleo central de mate­
rial ferromagnético. Quando esse enrolamento é percorrido por corrente elétrica, cria-se um
campo magnético de força, F, utilizado para movimentar os contatos tanto auxiliar quanto de
potência.
• Contatos de potência: São destinados ao comando do motor elétrico ou de carga elevada.
Serão, portanto, dimensionados em função da corrente realmente absorvida pelo motor e da
tensão nominal.
• Contatos auxiliares: Os contatos auxiliares são destinados a ligar lâmpadas de sinalização,
alarme, circuito de intertravamento ou de autorretenção. Os circuitos relativos têm o nome
do já citado circuito de comando. A chave normalmente pode ser aberta ou fechada. A Figura
14.15 mostra o símbolo elétrico de um contator.

Contatos auxiliares Bobina Contatos de potência

Figura 14.15

O funcionamento do contator é muito simples: a cada vez que se energiza a bobina, os contatos de
potência, que eram abertos, se fecham, alimentando assim o motor. Já os contatos auxiliares, que
eram normalmente abertos, se fecham, e os que eram fechados se abrem.
Na Figura 14.16 temos um exemplo de contator.

Figura 14.16 (Fonte: Siemens.)

Na Figura 14.17 temos um exemplo de ligação de um contator em uma linha trifásica.


O secionador-fusível tripolar liga e desliga manualmente a linha trifásica, protegendo a linha
contra o curto-circuito por meio dos fusíveis.
O relé térmico é um dispositivo elétrico de proteção da linha contra sobrecargas de natureza
elétrica. O exemplo da Figura 14.17 é um clássico exemplo de linha trifásica para o comando de
motores elétricos.
O aprofundamento desses dispositivos pertence mais a um curso de instalação elétrica, minis­
trado em qualquer curso de engenharia.
156 CAPÍTULO 14

2
111-1
L1L L3PE

Secionador-fusível

" i)J"
Jd�2 ----
tripolar

2
,L,
2
j ----
Contator
L,I
A
2 4 6
T1T 3

Relé térmico

Figura 14.17

14.2.3 O Relé Temporizador


São dispositivos que efetuam urna comutação das próprias chaves elétricas após um tempo
determinado.
Vimos nos capítulos anteriores que podem ser construídos com tecnologia completamente
pneumática (veja a Subseção 6.9.8 do Capítulo 6).
Veremos agora a versão elétrica do mesmo componente.
Podemos ter substancialmente duas versões:
- Com atraso no desligamento: Ou seja, quando a bobina do temporizador é energizada, os
contatos relativos comutam instantaneamente; no momento em que a bobina fica desenergi­
zada, volta à posição inicial após um tempo determinado.
- Com atraso na ligação: Ou seja, quando a bobina do temporizador é energizada, os contatos
relativos comutam após um tempo determinado e ficam nessa posição até a bobina permane­
cer energizada. Na Figura 14.18 vemos os símbolos gráficos dos temporizadores.

�--� 19----�
A1 A1

A2 A2

(a) (b)

Figura 14.18

Na Figura 14.18a vemos o temporizador com atraso na ligação, e na Figura 14.18b, o temporiza­
dor com atraso no desligamento.
A Figura 14.19 apresenta um exemplo de temporizador eletrônico do tipo TMR48, da empresa
Crouzet.

Figura 14.19 (Fonte: Crouzet.)


INTRODUÇÃO À ELETROPNEUMÁTICA 157

14.2.4 Sensores Elétricos de Proximidade


Nesta seção daremos somente uma breve introdução a um assunto extremamente vasto, por isso
recomendamos ao leitor um aprofundamento em textos especializados.
Os sensores operam segundo vários princípios físicos e podem detectar a proximidade, a pre-
sença ou a passagem de corpos sólidos, líquido ou gases.
Podem ser classificados em:
- Indutivos
- Capacitivos
- Magnéticos
- Ópticos
- Ultrassônicos
Os sensores de proximidade indutivos aproveitam a corrente induzida por campo magnético
com o objeto de detecção; podem ser empregados para a detecção de materiais metálicos.
Os sensores de proximidade capacitivos aproveitam a variação de capacidade elétrica que se
cria entre o sensor e o corpo a ser detectado.
Esses sensores detectam a aproximação de materiais orgânicos, líquidos, madeiras, plásticos etc.
Os sensores de proximidade magnéticos aproveitam a presença de campo magnético no
objeto a ser detectado. São utilizados quando é necessário um elevado número de comutações ou
em condições ambientais difíceis (elevada umidade, presença de poeira).
Sua aplicação principal em automação pneumática é na detecção da posição da haste de um
cilindro. De fato, existem no mercado cilindros com êmbolo magnético cujo sensor é fixado sobre
o corpo do cilindro, deixando a haste completamente livre.
Na Figura 14.20 vemos alguns exemplos de montagens do sensor magnético sobre o corpo do
cilindro.

�--------l-JE.=-�
Êmbolo magnético do cilindro
Figura 14.20

O tipo de sensor magnético mais utilizado em automação pneumática é o do tipo Reed.


Ele consiste em duas lâminas de contato elétrico no interior de uma ampola preenchida com
gás inerte.
Quando o êmbolo magnético do cilindro se aproxima da ampola, que naturalmente será colo­
cada sobre o corpo do cilindro, as lâminas se unem e fecham o contato.
A Figura 14.21 ilustra isso claramente.
Ampola Ampola

jj----------,
l�í =t$$ll
1 1

E=§

Êmbolo magnético do cilindro Êmbolo magnético do cilindro

(a) (b)
Figura 14.21
158 CAPÍTULO 14

Na Figura 14.21a temos a ampola longe do êmbolo magnético do cilindro, então o contato no
interior da ampola é aberto.
Na Figura 14.21b a ampola está sobre o êmbolo magnético do cilindro, então o contato no inte­
rior da ampola é fechado.
Na Figura 14.22 temos uma visão mais detalhada do sensor do tipo Reed.

Figura 14.22

Os sensores de proximidade ópticos emitem um feixe de luz e detectam as alterações da intensi­


dade de luz recebida devido à movimentação de um corpo geralmente opaco.
Normalmente são dotados de um dispositivo emissor de um raio luminoso e de um disposi­
tivo receptor.
Na Figura 14.23 vemos um exemplo clássico em automação industrial de um sensor de pro­
ximidade óptico normalmente chamado de célula fotoelétrica, para a detecção de garrafas sobre
uma esteira transportadora.

Figura 14.23

Os sensores de proximidade ultrassônicos aproveitam a presença de um circuito eletrônico que


fornece pulsos elétricos a uma determinada frequência para detectar objetos por meio do eco
devido à reflexão de pulsos do tipo ultrassônicos, geralmente acima da frequência de 18 kHz, dos
objetos a serem detectados. Retomando ao eco depois de um determinado tempo, é possível, por
meio de leis físicas de reflexão, calcular a distância do alvo em relação ao sensor.

Ili• Dispositivos de Sinalização


Nos quadros eletropneumáticos de comando, temos diversos órgãos de sinalização que atuam na
fundamental função de diálogo entre homem e máquina, sobretudo no que se refere à segurança
no ambiente industrial.
A sinalização acontece tradicionalmente com lâmpadas, mas atualmente existem dispositivos
de baixo consumo, chamados de LEDs devido ao pequeno tamanho, consumo reduzido e elevada
duração.
Na Figura 14.24 vemos o símbolo gráfico de um dispositivo de sinalização.

Figura 14.24
INTRODUÇÃO À ELETROPNEUMÁTICA 159

Na Figura 14.25 há urna série de lâmpadas de sinalização normalmente utilizadas na indústria.

Figura 14.25

Às vezes no ambiente industrial ternos a presença de indicadores do tipo acústico, corno sirenes e
buzinas elétricas no lugar dos indicadores luminosos.
O símbolo gráfico é mostrado na Figura 14.26.

Figura 14.26

O uso é indicado quando o emprego de indicadores luminosos é dificultado pelo tipo de ambiente,
ou quando se quer atingir um elevado número de operadores em diferentes lugares da fábrica.

Questões práticas
1. Descreva brevemente as diferenças entre as eletroválvulas de acionamento direto e indireto.

2. O sensor chamado de Reed possui um acionamento do tipo:


a) óptico
b) capacitivo
c) magnético

3. O símbolo gráfico a seguir (Figura 14.27) representa:


a) um contator
b) um relé temporizador com atraso no desligamento
c) um relé temporizador com atraso na ligação

-*---�
A1

A2

Figura 14.27

4. Descreva brevemente o princípio de funcionamento de um relé.

5. Urna válvula é servopilotada quando é acionada a partir:


a. De um dispositivo manual.
b. De um dispositivo a relé.
c. De outra válvula.
Técnica de Colllando
Eletropneulllático

f�j11 O Esquema Funcional Europeu


As normas internacionais definem vários tipos de esquemas elétricos (unifilar, multifilar funcio­
nal etc.), o mais usado no setor da automação industrial é geralmente o esquema elétrico funcional.
O mais similar ao termo esquema funcional se encontra na Norma europeia EN 61082-2/5 e é
copiado do inglês Circuit Diagram, que indica uma ilustração que transcreve um esquema tanto de
comando como de potência de um quadro elétrico a relé.
O termo "esquema funcional" na Europa já é amplamente consolidado e distingue claramente
o esquema de comando (tipicamente um circuito com baixa tensão de segurança, 24/48 VAC) do
esquema de potência, no qual é ilustrada a carga de potência (normalmente motor trifásico, a cor­
rente contínua ou eletroválvulas pneumáticas), circuito com tensão de 230/400 VAC.
No circuito de comando encontram-se todos os botões, relé auxiliar, chaves e outros dispositi­
vos que compõem a parte elétrica de comando do quadro elétrico.
O esquema funcional, em cada caso, é um desenho que se desenvolve com ramificações dis­
postas em sentido vertical, nas quais se encontra, na parte alta, a fonte de alimentação denomi­
nada normalmente FASE e na parte baixa o condutor comum denominado NEUTRO. A Figura
15.1 mostra um exemplo de esquema funcional. Na Figura 15.2 temos um exemplo de esquema
de potência com motor trifásico.

Fase

-V
24 VAC

h
S1
E
___________...
Botões
------.__. S2 E -
1 K1
K1 �
Contatos auxiliares
associados à bobina K1
Bobina de relé auxiliar ou
de contatores
K1

11 L_?
Neutro
L1 L2 L3

Figura 15.1

KM

Figura 15.2 Exemplo de diagrama de potência (60 Hz, 400 V).

160
TÉCNICA DE COMANDO ELETROPNEUMÁTICO 161

f�j• O Esquema Funcional Americano


Nos Estados Unidos, o esquema de comando de uma máquina é traçado por linhas horizontais
e da esquerda para a direita, como na escrita ordinal. Na prática, é como se o esquema europeu
fosse girado em 90°. Em tal esquema, se parte da esquerda com a alimentação e, passando para os
vários contatos, se chega à bobina do relé, na direita. Veja a Figura 15.3.

'j' S2

S1 1

K1

K1
K2

Figura 15.3

f�fj Os Esquemas Eletropneumáticos


Como já introduzidos nas subseções anteriores, os esquemas eletropneumáticos se compõem de
duas partes separadas:
- circuito de potência pneumático;
- circuito de comando elétrico.
O circuito de potência pneumático se desenha com a modalidade já estudada para os sistemas
totalmente pneumáticos, e compreende os cilindros mais as válvulas distribuidoras. A única dife­
rença está no tipo de acionamento, que nesse caso é do tipo elétrico.
O circuito de comando elétrico se apresenta como um esquema funcional elétrico normal, do
tipo examinado na Seção 15.0.
Na Figura 15.4 vemos um exemplo de esquema de potência.

Figura 15.4
162 CAPÍTULO 15

Na Figura 15.5 vemos um exemplo de esquema de comando.

+
+24V
oo

E- S1 E- S2

A-

ov

Figura 15.5

f�jj Tensão dos Circuitos de Comando Elétricos


Lembramos que o valor mais aconselhado para a tensão de alimentação dos circuitos de comando
é geralmente de 110 volts. O valor mais utilizado é 230 volts, conforme a Norma IEC 60204-1
(Segurança do maquinário e equipamento elétrico. Parte 1: Regras gerais).
A tensão reduzida a 24 volts é utilizada em lugares perigosos, de alta temperatura, ou na pre­
sença de forte poeira, ou ainda quando há perigo de incêndio.
A baixa confiança no de 24 volts se deve principalmente às fortes correntes presentes nos con­
tatos dos relés e ainda às elevadas quedas de tensão, que, em determinados casos, podem gerar
falha no funcionamento do circuito.

f�jl Modo de Funcionamento de um Circuito de Comando


Do ponto de vista funcional, os circuitos de comando são compostos de relés, que podem ser con­
figurados em:
- monoestáveis;
- monoestáveis com autorretenção (memória);
- biestáveis;
- passo-passo.
Um relé monoestável (sem memorização do sinal) é o relé em que, depois de uma energização
do circuito de comando (por haver pressionado um botão) e de o botão ser relaxado, a bobina se
desenergiza e retoma à posição inicial. Veja na Figura 15.6 o princípio do funcionamento, que
explicaremos agora: pressionando o botão SB, fecha-se o circuito de comando, e a bobina K é ener­
gizada; a consequência é o fechamento do contato de potência K e a ativação da carga. O relaxa­
mento do botão SB interrompe o fluxo de corrente na bobina, e, em consequência, a bobina se
desenergiza. A consequência é a abertura do contato de potência K, e a carga se desliga. O sinal
proveniente do botão SB não é memorizado.
Diz-se que um relé é monoestável com autorretenção (memória) quando tem memorização de sinal.
Veja na Figura 15.7 o princípio de funcionamento, que explicaremos agora: pressionando o botão
SBl, fecha-se o circuito de comando e a bobina K é energizada; a consequência é o fechamento do
contato K sobre o circuito de comando (contato de autorretenção, que é um contato auxiliar) e o
fechamento do mesmo contato K sob o circuito de potência; a consequência é a ativação da carga.
Quando o botão SBl é relaxado, a bobina fica energizada por meio do contato K de autorreten­
ção, que fica em paralelo com o botão SBl. A bobina é desenergizada por meio do botão S82. Por­
tanto, o sinal proveniente do botão SBl é memorizado.
TÉCNICA DE COMANDO ELETROPNEUMÁTICO 163

Circuito de Circuito de
comando potência

\1
,K
1
1
1
1

1
1

1
1

ICarga
1

Figura 15.6

Circuito de Circuito de
comando potência

SB1
Set E -K
1 �
1 1
SB2
Reset E - 1
1
1
1
1
1
__ J 1
1carga

Figura 15.7

Um relé se diz biestável porque possui dois estados estáveis, porém tem duas bobinas, a
bobina set e a bobina reset. Veja a Figura 15.8. A descrição do funcionamento é a seguinte: a
pressão do botão SBl provoca a energização da bobina de set, e em consequência, fecha-se o
contato K do circuito de potência; o sinal fica memorizado no interior do dispositivo eletrome­
cânico. Caso se pressione o botão SB2, energiza-se a bobina de reset, e a consequência é que o
contato de potência K se abre, desligando a carga. Nesse caso, o sinal proveniente de cada botão
é memorizado.

Circuito de comando Circuito de potência

E _
SB2
(set)
SB2
(reset) E - r·K
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 Carga
1

Figura 15.8

O relé passo-passo é um tipo de relé biestável com uma só bobina. Cada energização da bobina
comuta o contato de potência K, que se mantém nessa posição estavelmente até que um novo
pulso chegue à bobina e recoloque os contatos na posição inicial. O funcionamento, por essa
razão, é chamado de passo-passo, porque cada energização da bobina corresponde a uma comu­
tação dos contatos. Uma típica utilização desse relé é na iluminação condominial e de prédios.
Nos circuitos eletropneumáticos, são muitos utilizados os relés com funcionamento do tipo
monoestável, porque, do ponto de vista da segurança, são mais confiáveis.
164 CAPÍTULO 15

Os relés que atuam nos circuitos de comando são chamados auxiliares, porque trabalham com
baixa corrente e somente na lógica de controle.

f�jj Comando com Eletroválvula 5/2 Biestável


Na Figura 15.9a, ternos o comando completamente pneumático. A conversão em tecno­
logia eletropneurnática é feita logo: o distribuidor 5/2 biestável pneumático corresponde
a urna eletroválvula biestável por acionamento elétrico, as duas válvulas 3/2 rnonoestá­
veis com botão correspondem, no circuito elétrico, aos dois botões elétricos, conforme a
Figura 15.9b.

PMu E-
�10

PMuE - PMrE- PMr E -


Saída Recuo

* --t 1
2

2
(a) (b) (e)

5 10 15 20 5 10 15 20
1 1
E- E- X y
PMu PMr

(d) (e)

Figura 15.9

Pressionando o botão PMu se energiza a bobina lado + da eletroválvula A+; a haste sai e per­
manece no estado distendido, porque o distribuidor é biestável.
Pressionando o botão PMr se energiza a bobina lado - da eletroválvula A-, o distribuidor
comuta e a haste recua, permanecendo recuada até chegar um novo pulso PMu. O cabearnento no
quadro elétrico é ilustrado no esquema da Figura 15.9c.
Na construção dos diagramas de comando se supõe que os botões elétricos sejam dimensiona­
dos para a corrente necessária à energização das bobinas das eletroválvulas.
Em caso contrário, podemos utilizar os diagramas das Figuras 15.9d/e, nos quais vemos a pre­
sença dos relés auxiliares X e Y.
A Figura 15.10 reproduz o diagrama da Figura 15.9, com a diferença de ter os nomes dos sím­
bolos conforme a Norma IEC 617.
TÉCNICA DE COMANDO ELETROPNEUMÁTICO 165

,.·�,,

5 10

SB1E- SB2E-
(Saída) (Recuo)

--*-
YV YV
14 12

(a)

5 10 15 20 5 10 15 20

1 1 1 1 1 1 1
E E KA1 KA2 E- E- KA1 KA2
SB1 SB2 SB1 SB2

KA1 KA2 YV KA1 KA2 YV YV

{b) (e)

Figura 15.10

f�ffl Comando Semiautomático com Distribuidor Biestável


Na Figura 15.lla temos o comando semiautomático de um cilindro de duplo efeito com tecnolo­
gia pneumática.
A conversão em tecnologia eletropneumática é feita logo, como mostrado na Figura 15.llb.
Pressionando o botão PM se energiza a bobina lado + da eletroválvula A+; assim, a haste sai. Che­
gando no fim de curso, fecha-se o contato normalmente aberto do fim de curso al, o qual pro­
voca a energização de A-: a haste assim recua, permanecendo no estado de recuado até chegar
um novo pulso PM.
Em caso de falta da energia elétrica na fase de saída da haste, esta permanece na posição de com­
pletamente distendida. Ao voltar da alimentação, se energiza a bobina A- e a haste recua. Na Figura
15.lld temos a separação do circuito elétrico de comando de 24 volts com as chaves PM e al do cir­
cuito de potência a 230 volts, composto das eletroválvulas, por meio das chaves auxiliares X e Y.
Com a Figura 15.lle, temos o circuito que respeita a condição chamada de antirrepetitividade.
De fato, se o botão PM permanece bloqueado na condição de fechado, por falha mecânica ou elé­
trica, a haste sai de novo sem intervenção do operador, provocando assim um movimento abso­
lutamente indesejado.
O circuito da Figura 15.lle não permite esse comportamento errado.
De fato, se o botão PM permanecer bloqueado na condição de fechado, quando a haste do cilin­
dro chegar ao fim de curso al, a bobina de relé auxiliar X se energizará, assim seu contato normal­
mente aberto X em série à PM se abre.
Dessa forma, se o botão PM permanecer fechado, estando o contato X aberto, não permitirá
uma nova energização da eletroválvula A+ , ficando a haste na posição de repouso completa­
mente recuada .
166 CAPÍTULO 15

1 A 1
a1 � a1

�10 3
1
1
a1
PM E- 2
Start Recuo
semiautomático 3 4 P ME
-

2
(a) (b) (e)

5 10 15 20 15

a1
PM a1
E - X y

(d) (e)

Figura 15.11

f�fl Comando Semiautomático com Distribuidor Monoestável


Na Figura 15.12 vemos o mesmo comando semiautomático com uso do distribuidor monoestável.

5 10 15 20

PME a1 X

a1
+ -

5 10
(b)
X

5 10 15 20
1
PM E - ----; X
1 a1
1

L ___ -------
y1
(a)

(e)

Figura 15.12
TÉCNICA DE COMANDO ELETROPNEUMÁTICO 167

O funcionamento do diagrama da Figura 15.12a é muito simples. Pressionando o botão PM, se


energiza a bobina do relé auxiliar X, o seu contato X fechando-se energiza a bobina A+ e a haste sai.
A mesma haste, ao chegar do fim de curso al, abre o contato NC do fim de curso al em série
à bobina X, que por sua vez desenergiza o relé auxiliar X e a bobina A+, por consequência a haste
recua.
Quando dispomos de uma chave de fim de curso al normalmente aberta, devemos usar o
esquema da Figura 15.12b.
Na Figura 15.12c temos o circuito que respeita a condição de antirrepetitividade.

f�j:1 Comando Automático com Distribuidor Biestável


A passagem do comando semiautomático ao comando automático de um cilindro de duplo efeito
com eletroválvula biestável acontece simplesmente substituindo-se o botão de start semiautomá­
tico com o fim de curso aO.
A tradução em tecnologia eletropneumática é feita logo, como mostrado na Figura 15.13b. Pres­
sionando o botão PM se energiza o relé auxiliar X e a eletroválvula A+ (lembrando que a chave de
fim de curso aO é fechada para ação da haste); temos, assim, a saída da haste do cilindro.
Com a completa distensão da haste, temos o fechamento do fim de curso al, determinando a
energização da bobina eletroválvula A-. Então temos o retorno da haste, com a eletroválvula A­
desenergizada. O retorno da haste provoca uma nova energização do fim de curso aO, a bobina
eletroválvula A+ se energiza novamente, e o ciclo então se repete.
Pressionando o botão ALT, se desenergiza o relé auxiliar X, determinando a abertura do seu
contato auxiliar, e o ciclo não se repete.
A Figura 15.13c retrata o circuito de comando com os relés auxiliares separados do circuito com
as eletroválvulas, no caso em que a tensão elétrica dos relés é diferente daquela das eletroválvulas.
Na Figura 15.13d utilizamos um interruptor PM no lugar do botão.

1
º a1
(a)

5
1'
10

1 X a1
PME

ALT E

(b)

5 10 15 20 25 5 10
1
PM E- X a1 V z a1

ALT E

(e)

Figura 15.13
168 CAPÍTULO 15

l�fl Comando Automático com Distribuidor Monoestável


Utilizando o distribuidor monoestável para o comando automático, temos o esquema da Figura
15.14a, com uso da chave fim de curso aO normalmente aberta e al normalmente fechada.
Com o esquema da Figura 15.14b temos as chaves aO e al normalmente abertas. Deixamos a
cargo do leitor o estudo do seu funcionamento.

1
º a1

!1'

PM f V PM f V V

ALT f

(a) (b)
Figura 15.14

•�jnj Comando Automático com Distribuidor Biestável e Sistema de Emergência


A Figura 15.15 ilustra um comando automático com distribuidor biestável e sistema de emer­
gência. O circuito recebe a alimentação por meio da chave auxiliar normalmente aberta Y (sendo
a bobina Y de partida). Pressionando o botão AVV, chamado de partida, se energiza a bobina Y;
fechando o seu contato auxiliar Y se autoalimenta o circuito automático inteiro (exatamente idên­
tico ao da Figura 15.13b).
1
�o a1

J
5 10 15 20 25

AVV r- V

a1 ,-
1
1

EM t

Figura 15.15
TÉCNICA DE COMANDO ELETROPNEUMÁTICO 169

Pressionando o botão de emergência EM, a bobina Y é logo desenergizada, desligando assim o


circuito inteiro da rede elétrica. Simultaneamente, temos a energização por meio da dupla chave
EM da bobina eletroválvula A-, com recuo imediato da haste do cilindro.
Para uma nova partida do ciclo, é preciso pressionar novamente o botão de partida AVV e
depois pressionar PM. Ao pressionar o botão ALT ocorre a parada do ciclo normal.

f�jf• Comando Temporizado com Distribuidor Biestável


No circuito da Figura 15.16a temos um comando semiautomático temporizado de um cilindro de
duplo efeito com distribuidor biestável.
Ao pressionar o botão PM se energiza a bobina auxiliar X, com a sua autorretenção. Temos assim
o fechamento do seu contato auxiliar X no ramo 15 e abertura do mesmo contato no ramo 20.
Consequentemente se energiza a bobina eletroválvula A+ e desenergiza A-.
Nessa condição, a haste do cilindro avança. No entanto, quando a bobina do temporizador KT
é energizada, começa a contagem do tempo. Terminado o tempo predeterminado, o contato auxi­
liar KT se abre, desenergizando a bobina X. Com a consequente inversão do estado dos contatos
auxiliares X, temos a abertura no ramo 15 e o fechamento no ramo 20. Nessa condição, a haste do
cilindro recua.


5 10 15 20 5 10 15

X X X X X

(a) (b)

Figura 15.16

Com essa solução da Figura 15.16a, vimos como a bobina eletroválvula A- permanece energi­
zada na situação de repouso.
Se a bobina permanece energizada por muito tempo, pode se aquecer, queimando.
Uma possível solução é apresentada na Figura 15.16b: ao desenergizar a bobina do relé X,
determinamos a abertura do seu contato auxiliar X, ligado em série à bobina do temporizador
KTl, com atraso no desligamento (ramo 15). Inicia-se assim a contagem do tempo. Terminado o
tempo predeterminado, o contato auxiliar KTl se abre, desenergizando a bobina eletroválvula A­
(ramo 25) e desligando assim a bobina A- da rede elétrica.

f�jfj Comando Temporizado com Distribuidor Monoestável


No circuito da Figura 15.17a vemos o mesmo comando semiautomático temporizado da Figura
15.16 de um cilindro de duplo efeito com distribuidor monoestável, utilizando um temporizador
com atraso na ligação, enquanto na Figura 15.17b temos o temporizador com atraso no desliga­
mento. Deixando a cargo do leitor o estudo do esquema da Figura 15.17a, verificamos o esquema
da Figura 15.17b.
170 CAPÍTULO 15

Ao pressionar o botão PM se energiza a bobina do temporizador KT com atraso no desliga­


mento. Fecha-se assim o contato auxiliar KT, e em consequência a bobina A+ se energiza e a haste
avança. Ao relaxar o mesmo botão PM, começa a contagem do tempo do temporizador. Termi­

oo
nado o tempo predeterminado, o contato auxiliar KT se abre, desenergizando a bobina eletrovál­
vula A+, e a haste recua.

5
lJ 10 15
b 5 10
1
PM r- X X
r-
PM KT

KT

KT

(a) {b)

Figura 15.17

f�jkj Comando Semiautomático com Pausa Temporizada de Fim de Curso


No circuito da Figura 15.18a vemos o comando semiautomático com pausa temporizada de fim
de curso al de um cilindro de duplo efeito com distribuidor biestável, enquanto na Figura 15.18b
temos o mesmo comando com distribuidor monoestável.

V\ V\ !1
a1 a1


5 10 15 5 10 15
1 X
1 1
PMt- a1 KT a1

KT

KT

(a) (b)

Figura 15.18

Pressionando PM como impulso (veja a Figura 15.18a), temos a energização da bobina eletro­
válvula A+, e a haste avança. Ao tocar o fim de curso al, temos a energização da bobina KT do
temporizador. Começa assim a contagem do tempo.
TÉCNICA DE COMANDO ELETROPNEUMÁTICO 171

Terminado o tempo predeterminado, o contato auxiliar KT se fecha de forma impulsiva ener­


gizando a bobina eletroválvula A-, e a haste recua.

f�jf• Comando de Segurança a Duas Mãos


Lembrando a Seção 7.10, abordamos ali um comando automático pneumático no qual o correto
funcionamento de uma máquina depende de uma manobra exata de um comando. Uma alteração
voluntária dos botões de comando poderia provocar uma falha no funcionamento, causando pro­
vável acidente de trabalho para o operador não atento. O objetivo desse comando de duas mãos
(veja a Figura 15.19) é pôr sob controle os comandos, ou seja, para executá-lo é preciso usar as
duas mãos do operador, habilitando o comando, por exemplo acionando um cilindro.

Figura 15.19

Veremos agora o mesmo comando estudado na Seção 7.10 realizado com tecnologia ele­
tropneumática. O esquema resolutivo é apresentado na Figura 15.20.
Somente pressionando simultaneamente os botões PMl e PM2 a haste do cilindro se movimenta.
De fato, com a pressão simultânea dos botões PMl e PM2 temos a energização da bobina auxi­
liar X (ramo 5), com a sua autorretenção, e simultaneamente temos o fechamento do seu contato
auxiliar X em série a eletroválvula A+, e a haste assim avança.
Portanto, a partida da haste acontece somente se os dois botões PMl e PM2 são pressiona­
dos simultaneamente, ou no máximo com um atraso de tempo não superior àquele imposto pelo
timerKT.

____________
5 10 15

1 PM1 1 PM2
PM1t_

PM2t-
1 r-
i
1
1
1
X

KT X

KT

Figura 15.20
172 CAPÍTULO 15

Se pressionarmos um só botão PMl ou PM2, após o tempo imposto pelo timer KT, não temos
a partida da haste.

f�j�j Ciclo de Mais Cilindros Realizados com Técnica Eletropneumática


Os circuitos de comandos eletropneumáticos de mais cilindros não têm muita diferença em rela­
ção aos equivalentes completamente pneumáticos.
Em particular, se não há a presença de sinais bloqueadores, o procedimento é o da técnica clás­
sica do método direto (veja o Capítulo 10). Caso contrário, ou seja, na presença de sinais bloquea­
dores, o procedimento é o da técnica clássica do método de cascata (veja o Capítulo 12).
Vamos agora descrever algumas sequências que foram já resolvidas nos capítulos anteriores
com as técnicas puramente pneumáticas.

15.15.1 Ciclo Automático/Semiautomático a Dois Cilindros sem Sinais


Bloqueadores com Eletroválvulas Biestáveis
Examinemos uma sequência clássica do tipo:
A+, B+, A-, B-
Essa sequência já foi examinada na Seção 10.2, Capítulo 10, com o método direto. Por ser um
ciclo sem a presença de sinais bloqueadores, o circuito de comando elétrico deriva diretamente da
equação já estudada com o método trajeto-passo.
Lembramos que na Seção 10.2 a equação resultava:
A+=bü ·m B+=al A-=bl B-=aü
No caso de distribuidores biestáveis, obtemos o circuito da Figura 15.21. Notamos logo que em
série a cada bobina da eletroválvula temos o fim de curso, conforme a equação citada anterior­
mente. O símbolo m indica a partida do ciclo.
Na Figura 15.21 vemos a possibilidade de ter uma partida automática/semiautomática em rela­
ção aos botões pressionados.
No nosso caso, pressionando PM temos a partida do ciclo em automático; pressionando PM
semiautomático, temos a partida do ciclo em semiautomático.

1
�o a1 º b1

1'
5 10 15 20 25 30

PM r- X
PM
semiautomático
r- -, a1 b1 ao

ALT r bO
PM
semiautomático

Figura 15.21
TÉCNICA DE COMANDO ELETROPNEUMÁTICO 173

15.15.2 Ciclo a Dois Cilindros sem Sinais Bloqueadores com Eletroválvulas


Monoestáveis
Examinemos agora a mesma sequência da Seção 15.15.1, mas com o uso de eletroválvulas
monoestáveis.
No caso de distribuidores monoestáveis, obtemos o circuito da Figura 15.22. No caso de dis­
tribuidores monoestáveis, temos de manter os sinais de comando na eletroválvula durante todo
o curso da haste do cilindro. Então, precisamos de relés auxiliares com autorretenção. A Figura
15.22 mostra o comando do tipo semiautomático.

º
1 1
a1 M b1

!1"
5 10 15 20

1 1 1
r ��
PM X a1 y

bO

Figura 15.22

15.15.3 Ciclo a Dois Cilindros com Sinais Bloqueadores com Eletroválvulas


Biestáveis
Examinemos uma sequência clássica, do tipo:

A+, B+, B-, A-

Essa sequência já foi examinada nos capítulos anteriores com vários métodos, entre os quais
métodos de cascata, método com fim de curso de rolete operando num único sentido, método do
sequenciador pneumático.
Por ser um ciclo com a presença de sinais bloqueadores al e bO, o método mais aconselhado
para a resolução do circuito de comando elétrico é o método de cascata.
Lembramos, do Capítulo 12, que com esse método temos o sinal de comando somente no
momento em que é necessário.
Para tal fim utilizamos as válvulas 5/2 biestáveis de comando elétrico, com as quais é possível
ter a pilotagem de duas linhas auxiliares, por exemplo linha I e linha II.
Traduzindo para a linguagem dos diagramas elétricos, precisamos de duas linhas elétricas
auxiliares, linha I e linha II, alternadamente em tensão por meio de um relé auxiliar X com dupla
chave elétrica normalmente aberta NA e normalmente fechada NF.
A chave NA liga a linha I, enquanto a chave NF liga a linha II, e o resultado é o esquema de
comando da Figura 15.23.
174 CAPÍTULO 15


1 1
a1 b1


5 10 15 20 25 30

r-1
PM X X X

ao

a1

Figura 15.23

Lembrando da Tabela 12.1, Capítulo 12, teríamos:


linha 1: A+, B+ linha II: B-, A-
Na coluna de B+ temos al; na coluna de A- temos bO; então ligamos em série al com B+ e bO
com A-. Enquanto A+ se liga diretamente à linha I, B- se liga diretamente à linha II.
No ramo 5,10 temos a partida do ciclo semiautomática por meio do botão PM e os fins de curso
aO e bl são fins de curso de pilotagem Pl e P2. O cabeamento completo é indicado na Figura 15.23.

@�jrj Aplicação: Processo Automatizado para a Montagem de Peças Mecânicas


Cilíndricas
Projetar o circuito eletropneumático que permite realizar a automação de uma linha de monta­
gem de uma peça de forma cilíndrica (2), com inserção da peça por meio da pressão mecânica no
interior de um furo cilíndrico (1) conforme a Figura 15.24.
O processo automatizado deve ser do tipo semiautomático e utiliza três cilindros de duplo
efeito, A, B, C. Pressionando um botão de start, temos a saída da haste do cilindro A para a blo­
quear o furo cilíndrico (1). Na fase a seguir, a haste do cilindro B efetua o curso de avanço com a
peça de forma cilíndrica (2), efetuando assim o posicionamento correto para a inserção no furo
cilíndrico (1). Em seguida temos o avanço e o recuo da haste do cilindro C para a inserção da peça
de forma cilíndrica (2) no interior do furo cilíndrico (1). Nesse ponto os cilindros B e A voltam à
situação de recuo e o ciclo para.
Para um novo ciclo, é preciso reposicionar as peças manualmente e depois pressionar nova-
mente o botão de start.
As fases para a resolução do ciclo segundo indicado nos itens anteriores são:
Fase 1. Avanço da haste do cilindro A (A+).
Fase 2. Avanço da haste do cilindro B (B+).
Fase 3. Avanço da haste do cilindro C (C+).
Fase 4. Recuo da haste do cilindro C (C-).
Fase 5. Recuo da haste do cilindro B (B-).
Fase 6. Recuo da haste do cilindro A (A-).
TÉCNICA DE COMANDO ELETROPNEUMÁTICO 175

Figura 15.24

A sequência portanto é do tipo

A+,B+,C+,C-, B-, A-

Na Figura 15.25 temos o diagrama eletropneumático.

c1

-1
5 10 15 20 25 30 35 40

t
xi
PM X X

li

a1 b1

Figura 15.25
Com referência à Tabela 15.1 e à Figura 15.25 do diagrama eletropneumático, temos

linha I: A+,B+,C+; linha II: C-,B-, A-.

Tabela 15.1
Linha I II
Fase 1 2 3 4 5 6
Trajeto A+ B+ C+ C- B- A-
Sinal ao al bl c1 cO bO
Sinal de pilotagem Pl P2
176 CAPÍTULO 15

Linha I:
Na coluna de B+ temos al, na coluna C+ temos bl, então ligamos em série al com B+ e bl com
C+.
Já A+ se liga diretamente à linha I.
Linha II:
Na coluna deB- temos cO, na coluna A- temos bO, então ligamos em série cO comB- e bO com A-.
Já C- se liga diretamente à linha II.
No ramo 5,10 temos a partida do ciclo semiautomática por meio do botão PM, e os fins de curso
aO e c1 são fins de curso de pilotagem Pl e P2.

Questões práticas
1. Projete o diagrama trajeto-passo, estude os sinais de comando e realize o circuito eletropneu­
mático com o método de cascata do seguinte ciclo semiautomático:
A+,B+,C+,A-, C-, B-
2. Projete o diagrama trajeto-passo, estude os sinais de comando e realize o circuito eletropneu­
mático com o método de cascata do seguinte ciclo semiautomático:
A +, B+,B-, C+, C-, A-
Ajuda: Esses ciclos já foram resolvidos com a técnica de cascata completamente pneumática no
Capítulo 12.
Introdução à Lógica
Progratnada

•@•• Definição de Programmable Logic Controller - PLC


O PLC é um equipamento composto de componentes eletrônicos e memória programável ou não
programável que contém dados e programas com a finalidade de ler e executar instruções, intera­
gindo com um sistema que deve ser controlado, através de dispositivos de input e output do tipo
digital ou analógico (norma IEC 61131-1).
O PLC é um computador que realiza funções de controle em vários níveis de complexidade.
O aspecto interessante do PLC é que ele pode ser programado e utilizado por pessoas sem um
grande conhecimento no uso do computador. Esse pequeno computador é projetado para traba­
lhar em ambiente industrial com variação de temperatura, umidade, vibrações, distúrbios elétri­
cos e outras variantes que existem no ambiente industrial.

ffl• Evolução dos Modernos PLCs


O primeiro PLC surgiu no final dos anos 1960 na indústria automotiva com a finalidade de abre­
viar os tempos de parada das máquinas na produção. Naqueles anos, a indústria automotiva sus­
pendia a atividade produtiva toda vez que mudava a produção de um modelo de montagem do
mesmo tipo de automóvel. Ou seja, mudar o modelo de peça a ser produzida significava mudar
todos os quadros elétricos, o que gerava um custo elevado para a empresa. A utilização dessa
nova tecnologia permite que o processo de substituição do quadro elétrico não seja mais necessá­
rio e possa ser agora executado com uma simples programação do dispositivo PLC.
Os novos PLCs reduzem os tempos de parada da máquina de modo a tomar-se competitivos
no mercado. Com o passar do tempo o PLC transformou-se em um equipamento mais simples de
usar, mais confiável e produtivo. Dos anos 1980 em diante deu-se um enorme desenvolvimento
na indústria dos computadores. O PLC tomou-se especializado, e cresceu exponencialmente sua
difusão. O mercado do PLC cresceu de um volume de cerca de 120 milhões de dólares em 1978
para cerca de 100 bilhões de dólares nos primeiros anos da década de 1990, e continua crescendo
ainda hoje.

f(fj Vantagens e Desvantagens na Utilização do PLC


Vantagens
• Flexibilidade: No passado, a máquina automática requeria um quadro elétrico próprio, feito
de componentes eletromecânicos projetados exatamente para aquele tipo de máquina. Variar o
funcionamento da máquina significava mudar todo o quadro elétrico de comando. Hoje, basta
somente variar o programa (software), com um simples PC (personal computer), sem substituir
o quadro elétrico, o que garante uma redução de custo considerável.
• Fácil gestão das falhas: Os modernos programas de PLC conseguem diagnosticar falhas de
maneira rápida e simples em qualquer problema de automação industrial.
• Grande número de contatos: Um PLC tem um número de contatos teoricamente ilimitado,
enquanto nos circuitos eletromecânicos tradicionais (o relé) o números de contatos geralmente
é limitado.

177
178 CAPÍTULO 16

• Baixo custo: Hoje é possível adquirir um pequeno PLC por algumas centenas de dólares.
• Observação do funcionamento: As operações de um PLC podem ser observadas por um
monitor de computador durante sua execução. Pode ser testado previamente no PC mediante
simulação e definitivamente quando for executar sua tarefa na instalação.
• Velocidade da operação: Na maioria das vezes o PLC é mais veloz em executar uma tarefa de
automação industrial do que em um quadro de comando eletromecânico.
• Facilidade de programação: Um PLC pode ser programado por um técnico ou engenheiro que
trabalha com mecânica, eletrônica ou eletrotécnica.
Desvantagens
• Nova tecnologia: Nem sempre o trabalhador da indústria ou empresa quer converter seu
modo de pensar e adequar-se a essa nova tecnologia (fator humano).
• Aplicação fixa: Algumas aplicações têm uma única função que não pode ser mudada. Nesse
caso não é conveniente utilizar um PLC. Exemplo: uma simples chave estrela/triângulo para
um motor trifásico ou uma simples eletrobomba, entre outros.
• Condições ambientais extremas: Lugares com alta temperatura ou com forte distúrbio eletro­
magnético que tomam impossível utilizar um dispositivo eletrônico.

f@j Confiabilidade e Segurança no Sistema PLC


A experiência destes últimos dez anos demonstram que o PLC tem um elevado grau de confiabi­
lidade, naturalmente mais elevado que num sistema em lógica eletromecânica. E, como já foi dito
anteriormente, o defeito do funcionamento da instalação é facilmente localizado e identificado gra­
ças ao software de controle e autodiagnóstico de que o PLC moderno dispõe.
É importante, todavia, dizer que, enquanto um defeito de funcionamento num circuito eletro­
mecânico geralmente causa a interrupção no funcionamento da instalação em completa segurança,
no caso desse problema com o PLC o defeito toma todo o processo de automação incontrolável,
deixando a instalação sem segurança. Por esse motivo, a norma IEC 60204-1 art. 9.2.5.4 pres­
creve que a parada de emergência seja utilizada exclusivamente por um dispositivo eletromecâ­
nico, isto é, a abertura do circuito deve acontecer, por exemplo, para desligamento da bobina do
relé ou com outros sistemas que, em condição de defeito do circuito elétrico de comando, abram
o contato elétrico, tomando a instalação em condição de plena segurança. Esse tipo de segurança
chama-se segurança positiva (Jail-safe).

•@• Significado de Hardware e Software


Pela palavra hardware se entende tudo que se pode tocar fisicamente num PLC (fontes de alimen­
tação, módulos de expansão, CPU e outros). Para permitir, porém, que o hardware funcione, são
necessários o programa chamado ainda software de sistema, escrito exclusivamente pelo constru­
tor do PLC, geralmente não acessível a qualquer pessoa, e o software usuário, que é escrito por uma
pessoa comum (usuário), o programador do PLC. O PLC, como qualquer outro computador, é
uma máquina que sozinha não sabe executar nenhuma tarefa sem que antes seja inserido um pro­
grama que o transforme em uma máquina funcionante. Para comunicar ao PLC esse programa,
é necessário utilizar uma linguagem que a máquina entenda, chamada linguagem de programação.

f(lj Arquitetura dos PLCs


Os PLCs são atualmente produzidos por numerosos fabricantes em modelos e configurações
variados.
Na Figura 16.1 é representado o esquema de blocos de um controlador programável genérico.
É constituído de:
- uma fonte de alimentação
- uma unidade central, ou CPU
- uma unidade de memória de dados e programas
- uma ou mais unidades de entradas e saídas
INTRODUÇÃO A LÓGICA PROGRAMADA 179

Periféricos

'� li
Memória

Dados I Programa

1
Unidade de CPU Unidade de
entrada saída

Fonte de alimentação

Sensores Atuadores
(input) (output)
Figura 16.1

•t«I Fonte de Alimentação


A fonte de alimentação é utilizada para converter uma tensão alternada de rede (geralmente 220
V) em uma tensão contínua (geralmente 12/24 V) para o funcionamento da CPU e dos dispositi­
vos de entradas (sensor, transdutor, botão etc.).
A fonte de alimentação que é empregada nos PLCs pode ser de dois tipos:
• tradicional linear
• chaveada (switching)
O tipo tradicional, como na Figura 16.2, é constituído de um transformador de rede, um circuito
retificador, um filtro (circuito composto de resistência, indutor ou capacitor) e um estabilizador
(circuito integrado) que mantém estável a tensão.

+
ut

_L
T
i---------+ f----------+ f----+

Transformador Retificador Filtro Estabilizador

Figura 16.2

A fonte chaveada (switching) é assim denominada porque possui um circuito de conversão DC/DC
composto de um transistor funcionante como chave para comutar a tensão de rede retificada e
nivelada em corrente alternada de alta frequência (geralmente maior que 20 kHz) e a seguir trans­
formada novamente em uma tensão contínua do valor desejado. Não citando o esquema elétrico
dessa fonte de alimentação, que deve ser abordado num curso de eletrônica, a diferença notável
com relação às fontes de alimentação tradicionais é o peso e o tamanho muito reduzidos; além
disso, o rendimento é mais elevado.
A fonte chaveada apresenta, todavia, o inconveniente de gerar distúrbios eletromagnéticos que
não existem na fonte tradicional. O mesmo fabricante projeta tal fonte de alimentação de modo a
180 CAPÍTULO 16

limitar ao máximo possível a emissão das ondas eletromagnéticas, em conformidade com as nor­
mas internacionais.
A fonte de alimentação do controlador pode ser integrada ou ser externa ao PLC.
- PLC com fonte de alimentação interna
O PLC nesse caso é ligado diretamente à tensão de rede, e pode alimentar também outro aparelho
que faz parte do sistema que está sendo controlado. Ele providencia automaticamente e fornece as
tensões e corrente para o circuito interno e para o módulo de expansão e de comunicação, garan­
tindo ainda o isolamento elétrico. Se a corrente absorvida pelos sensores envolvidos no processo
ou eventuais módulos de 1/0 ultrapassa um determinado limite, deve ser utilizada uma fonte de
alimentação externa.
- PLC com fonte de alimentação externa
Nesse caso, a fonte, por ser externa ao PLC, será dimensionada adequadamente, de modo a dis­
tribuir ao PLC as tensões e corrente corretas para seu bom funcionamento e para os vários módu­
los de expansão.
Em cada caso as fontes de alimentação são sempre providas de um fusível de proteção do lado
AC e um LED que assinala a presença da tensão de rede. Além da fonte de alimentação, o PLC é
provido de uma bateria de backup, que salva os dados em caso de falta da alimentação.
Segundo a tipologia de PLC, a bateria de backup suporta somente o software do sistema
operacional e a área de memória do programa. A duração da bateria de backup varia de dois
a cinco anos.

frfj Microprocessador e CPU


O microprocessador é o dispositivo mais complexo de um computador. É muito pequeno, realiza
muitas atividades e consume pouca energia. Esse dispositivo cumpre operações lógicas e mate­
máticas muito velozmente e, sobretudo, as executa conforme uma sequência predefinida, cha­
mada simplesmente programa.
O elenco de todas as operações que um PLC pode executar é chamado set de instruções, em
inglês instruction set.
O programa, portanto, não é outra coisa que um elenco de operações que o microprocessador
deve cumprir.
Entre tantas instruções que o microprocessador pode elaborar existe também a da lógica
binária (operação de tipo ANO, OR). Ele, portanto, pode ser utilizado para elaborar sinais
elétricos e comandar as máquinas, como se faz em eletromecânica com o circuito elétrico. O
suporte eletrônico que inclui o microprocessador é comumente chamado CPU, em inglês cen­
tral processing unit.
A CPU é a parte mais importante do PLC. Dela depende todo o desempenho do PLC, princi­
palmente sua velocidade e potência. Podemos agora, portanto, definir o princípio de funciona­
mento do PLC.
A CPU lê os sinais de entrada e carrega as informações provenientes da máquina adquiridas,
por meio de um botão, fim de curso sensor. Se existe uma variação de sinal (por exemplo, para
acionamento de um botão), a CPU reage elaborando novos dados, segundo a lógica interna do
programa, e gera os sinais na amplitude certa de saída. O sinal de saída comanda o dispositivo
atuador, permitindo assim o movimento, por exemplo de uma válvula pneumática, motor elétrico
e outros, conforme a sequência desejada.
Para esclarecer ainda mais o modo de funcionamento do PLC, consideremos o exemplo da
Figura 16.3. Trata-se de um circuito muito simples que ilustra bem o funcionamento do PLC.
Os dispositivos chamados de campo são, nesse caso, um interruptor I e uma lâmpada L que
devem acender quando I é fechado, e vice-versa, devem se desligar quando I é aberto. Nesse caso
"1" constitui a entrada do PLC, e "O", a saída.
O programa escrito instrui a CPU, informando-a não apenas que o interruptor I está fechado
mas que deve ligar a lâmpada L. A CPU executa o programa repetitivamente, e, portanto, nesse
caso, lê continuamente a entrada I até que I = O (interruptor aberto), portanto L = O mas não ape­
nas I = 1 (interruptor fechado) habilita a saída L = 1, ligando assim a lâmpada.
INTRODUÇÃO A LÓGICA PROGRAMADA 181

+24V

Entrada
Saída PLC

í
o

L
i 24V

Figura 16.3

f@:1 Ciclo de Scan


Vimos no exemplo anterior que a CPU faz todas as suas operações segundo uma ordem sequen­
cial, à qual se dá o nome ciclo de scan ou varredura, esquematizado na Figura 16.4.
A cada leitura das entradas os dados são armazenados em um registro particular da memó­
ria, chamado imagem do processo das entradas. O mesmo acontece com os dados de saída: antes de
serem colocados nas saídas externas, eles são armazenados em um registro particular da memó­
ria chamado imagem do processo das saídas (lembramos que por registro se entende um conjunto de
células de memória).

Leitura da entrada física; cópia do es­


tado da entrada no registro; imagem do
processo das entradas

Elaboração das informações segundo o


programa contido na memória

Elaboração de um pedido de
comunicação

Execução do autoteste da CPU: verifica


o funcionamento correto do sistema
operacional, da memória do programa e
da unidade de expansão

Envio das informações para as saídas:


os valores memorizados no registro­
imagem de processo das saídas são
enviados às saídas externas

Figura 16.4
182 CAPÍTULO 16

Todas essas operações da Figura 16.4 constituem um ciclo de scan, e o tempo para executá-lo é
chamado tempo de scan. Se o tempo de scan é longo, a entrada poderá passar do estado zero (OFF)
ao estado um (ON) e novamente ao estado zero (OFF) enquanto o PLC se encontra num estado
diferente daquele que foi lido na entrada. Essa situação tem uma consequência extremamente
importante: o PLC não nota as variações do estado daquela entrada, e, em resultado não elabora
as instruções que deve elaborar. Quando se escolhe um PLC, é muito importante analisar o tempo
de scan, de modo a evitar essa situação perigosa. Em geral todos os PLCs têm instruções para veri­
ficar o tempo empregado para efetuar um ciclo de scan. O tempo de scan é geralmente vinculado
ao tamanho do programa. É, portanto, sempre possível bloquear o PLC se o tempo de scan é longo
demais. Geralmente o PLC tem um timer de máquina, denominado watch-dog (cão de guarda), que
é regulado a um valor (uma média de 150 ms) com a função de parar automaticamente o ciclo se
o escaneamento supera tal limite.
Isso acontece para evitar que se gerem ciclos de programas repetitivos (loop) devido ao mau
funcionamento do PLC.
O tempo de resposta do PLC é o tempo decorrido entre a variação do estado da entrada e a cor­
respondente variação do estado de saída. É importante, na conclusão deste parágrafo, enfatizar
que o tempo de scan deverá ser o mais breve possível, de modo a ter um tempo ótimo de resposta
do PLC. Para evitar o mau funcionamento da instalação automática, deve-se escolher, portanto,
um PLC veloz e potente.

fN Tipos de Memória nos PLCs


Normalmente se entende por memória do PLC somente as memórias que contêm o programa
aplicativo. Na realidade, no PLC a memória é subdividida em diversas zonas, cada uma apta a
tarefas diferentes. Embora as soluções adotadas pelos fabricantes sejam muito diferentes entre si,
pode-se, em geral, considerar as memórias subdivididas nas seguintes partes:

- memória de dados
- memória de programa
- memória de sistema
- Memória de dados: É constituída geralmente de uma memória RAM e utilizada para a troca de
informações de dados na entrada e saída do PLC ou para armazenar resultados intermediários
de operações lógicas.
- Memória de programa: Esta memória contém as instruções que constituem o programa.
As instruções são registradas uma depois da outra e oportunamente codificadas em uma sequên­
cia de bits. A CPU lê e executa cada uma dessas instruções segundo um ciclo de scan que parte da
primeira instrução até a última, para depois recomeçar.
Essas memórias são do tipo RAM e EEPROM, normalmente realizadas em tecnologia CMOS.
Por ser a memória RAM do tipo volátil, é necessário, como já foi dito, salvaguardar o conteúdo
em caso de falta imprevista de alimentação. Por esse motivo, é prevista uma fonte de alimentação
suplementar com uma pequena bateria de backup.
- Memória de sistema: O PLC é dotado também de uma memória não volátil do tipo ROM ou
EPROM na qual é armazenado o sistema operacional, ou seja, uma série de programas definidos
pelos fabricantes como indispensáveis para gerenciar o correto funcionamento de todo o hardware.
Resumindo, podemos dizer que se prefere a memória tipo RAM com a bateria de backup para memó­
ria de programa, porque temos, assim, uma elevada velocidade e um custo relativamente baixo.
Quando o programa for testado, se transfere o conteúdo para um cartão de memória tipo
EEPROM de backup, assim em cada caso o conteúdo estará disponível em uma cópia.

f@llj Unidade de Entrada e Saída


A unidade de entrada e saída é composta de dispositivos apropriados a permitir o diálogo do PLC
com os sinais de entrada e sinais de saída provenientes do campo.
A unidade de entrada: Opera sob o sinal de entrada proveniente dos sensores da instalação para
tomá-la compatível com a CPU do PLC.
INTRODUÇÃO A LÓGICA PROGRAMADA 183

A unidade de saída: Trata o sinal emitido pela CPU para enviá-lo aos dispositivos que devem ser
acionados, chamados atuadores (motor elétrico, lâmpadas, válvula pneumática etc.).
A construção prática dessas unidades, geralmente chamadas de "placas 1/0", é efetuada sobre a
base de sinais, que podem ser:
- Digitais (ON/OFF) ou
- Analógicos
Recordamos brevemente que os sinais digitais são aqueles sinais que assumem somente dois
estados ON (1) e OFF (O), identificados mediante um nível de tensão que deve ser conhecido por
quem projeta o PLC, segundo a lógica:
1 = tensão presente
O = tensão ausente
(em lógica positiva)
Consideremos a Figura 16.5.
Parafuso 1 = chave aberta, ausência de tensão sobre o parafuso "nível O"
Parafuso 2 = chave fechada, presença de tensão (24 V) sobre o parafuso "nível 1"

24V Nível 1

0 0 0
2

Entradas
Nível O PLC

Figura 16.5

No PLC, portanto, não é considerado o contato fisicamente aberto ou fechado, mas somente o
nível de tensão sob o ponto do parafuso ligado ao contato.
São sinais analógicos aqueles sinais que assumem quaisquer valores, incluídos entre um limite
inferior e superior (range). O tratamento desses sinais, como já foi dito, é notavelmente mais caro
do que os sinais digitais, sobretudo quando se busca uma grande precisão de transmissão; nesse
caso, é preciso recorrer a memórias de 16 ou 32 bits.
As unidades de entrada/saída presentes no mercado são:
- Placa de entrada digital ON/OFF
- Placa de saída digital ON/OFF
- Placa de entrada analógica
- Placa de saída analógica
Um problema comum no circuito de entrada e de saída do PLC são os diferentes níveis de ener­
gia característicos de dois ambientes: CPU e quadro elétrico.
A única solução possível que objetiva evitar a alta variação de tensão ou curto-circuito, que
podem ocorrer no quadro elétrico ou na máquina controlada e que podem danificar o PLC, é ter
as duas partes separadas eletricamente por meio de um dispositivo fotocopiador especial, cha­
mado também "optoisolador", que permite a transmissão de sinais elétricos entre dois circuitos
separados (veja a Figura 16.6).

Fototransistor
LED que interage
Sinal de com circuito
entrada interno

Figura 16.6
184 CAPÍTULO 16

f@f• Placa de Entrada Digital (ON/OFF)


Os sinais de entrada do tipo digital podem ser relativos ao tipo de alimentação do sensor:
- em corrente alternada
- em corrente contínua.
Em cada um dos dois casos pode haver diferentes tensões nominais (tensão de funcionamento).
A placa do microprocessodor do PLC (CPU) normalmente trabalha com tensão muito baixa
(O, +5 V) em corrente contínua. Essa diferença entre a tensão do sensor que pode ser variável e a
CPU é superada adaptando-se os dois tipos de sinais, ou seja, transformando-os, retificando-os
mediante simples circuito eletrônico que fica na parte interna da placa 1/0.
A conexão aos dispositivos de entrada em AC (corrente alternada) e DC (corrente contínua) é
demonstrada na Figura 16.7.
O sinal de entrada energiza um diodo emissor de luz, localizado na frente de um fototransistor
recebedor; este só permite a passagem de corrente no circuito no qual é inserido, quando é atin­
gido por um pulso luminoso.

- ------
- ---�
1
Outras entradas

1L
24VDC Circuito
interno ---+ (
---+ ,1"-- Para a
L..,/cpu

Sensor de
entrada

Figura 16.7

Para funcionar, o diodo emissor deve ser alimentado com uma determinada tensão contínua;
assim, o sinal de entrada é oportunamente transformado, retificado e estabilizado por um circuito
interno (indicado na Figura 16.7).
Os dispositivos que mais frequentemente vêm conectados na entrada das placas são:
- interruptores de posição
- botões
- chaves
- sensores
- transdutores
As tensões mais comuns para as placas de entrada digitais são:
- em corrente contínua, 12, 24 V, com absorção muito baixa de corrente (entre 10 e 15 mA)
- em corrente alternada, 12, 24, 120, 220 V, com absorção variável.
- universal: Esse tipo pode trabalhar com sinal seja em corrente alternada ou em corrente contí-
nua, mas tem um custo relativamente elevado em relação às placas anteriores.
Cada unidade de entrada pode ser conectada a mais de um dispositivo de entrada. São já
padronizadas as placas de entrada a 8, 16 e 32 pontos.
(Atenção: ponto de entrada significa que naquela entrada se pode ligar uma chave de posição
ou um botão ou um contato de relé.)

•flfj Placa de Saída Digital (ON/OFF)


O circuito de saída digital varia segundo a exigência do aparelho de campo que se deve coman­
dar, em particular a saída digital deve ser escolhida em função das características elétricas e funcio­
nais do atuador que tem que ser comandado (contator, eletroválvula, lâmpada).
INTRODUÇÃO A LÓGICA PROGRAMADA 185

- saída a relé para aparelho tanto em AC quanto em DC (Figura 16.8)


- saída a transistor para aparelho em DC (Figura 16.9)
- saída a TRIAC para aparelho em AC (Figura 16.10)

Indicação de
saída (LED)
-----------�-------1 Atuador Outra

--4
saída
L
Circuito
interno

PLC 1
1 24 V
---------------------------, DC/AC

Figura 16.8

Outra saída

PLC

24VDC

Figura 16.9

LED indicador de Outra saída


saída
Atuador

L
Circuito
interno
230 VAC
PLC

Figura 16.10

A escolha da placa de saída a ser utilizada não é somente em função do aparelho a comandar,
mas também em função de outros parâmetros, como:
1. A corrente absorvida do atuador L, ou seja, se a corrente absorvida pelo atuador é menor do
que aquela que o dispositivo I / O é capaz de dar, então o atuador L pode ser conectado dire­
tamente aos parafusos de saída do PLC. Se, ao contrário, a corrente absorvida do atuador é
mais alta, é necessário utilizar no parafuso de saída do PLC um relé de potência.
2. A velocidade de resposta, ou seja, a saída a semicondutor (TRIAC, transistor) é geralmente mais
veloz do que saída a relé.
3. A tensão de alimentação, no caso de saída a relé, pode ligar qualquer dispositivo, seja em cor­
rente alternada ou contínua, entre os valores (range) de tensão e corrente estabelecidos pelo
fabricante. No caso de saída a transistor, existe a necessidade (diferentemente do circuito a
relé) de ligar uma tensão contínua que seja do valor previsto para aquele tipo de módulo
(geralmente 12/24 VDC). No caso de saída a TRIAC, é necessário ligar uma tensão alter­
nada do valor previsto para aquele tipo de módulo, geralmente 115/220 VAC. Na maioria
186 CAPÍTULO 16

das vezes é preciso conectar na saída do PLC os grupos RC, para protegê-la da sobretensão
que possa surgir se a carga é de natureza indutiva (relé, bobina de contatares, eletroválvula
pneumática). Veja a Figura 16.11.

Saída PLC

K1
e

Figura 16.11

Questões práticas
1. Descreva brevemente o ciclo de scan de um PLC.
2. Qual a diferença entre as fontes de alimentação linear e chaveada?
3. O que significam hardware e software?
4. Elenque as vantagens e desvantagens na utilização do PLC.
5. O que é o PLC?
Linguagent de
Prograntação dos PLCs

ltJ•• Generalidades
O presente capítulo apresenta as várias modalidades de programação do PLC, destacando, no
entanto, a mais usada, que demonstra de forma gráfica os diagramas elétricos.

IM• A Norma IEC 61131-3


A norma de referência sobre a programação do PLC é a IEC 61131-3, que resume todas as moda­
lidades de programação do PLC. De todas as linguagens de programação, pode-se fazer uma pri­
meira macrodistinção em duas grandes categorias (veja a Figura 17.1).

Linguagem de programação
IEC 61131-3

Linguagem gráfica Linguagem textual

Diagrama ladder Lista de instruções


Diagrama de blocos funcionais Texto estruturado
Sequenciamento gráfico de
funções

Figura 17.1

ltfJ Linguagem de Programação Textual


Essa modalidade de programação é das mais "difíceis" para quem se propõe ao mundo do PLC
e é proveniente do setor eletrotécnico. Essa linguagem de programação provém setor eletrônico
ou informático, possui enorme possibilidade de desenvolvimento de qualquer projeto de auto­
mação industrial.
- Lista de instruções - IL - Instruction List
Esse modo de programação é praticamente a linguagem de máquina muito parecida com a lin­
guagem Assembler, ou seja, uma linguagem que usa diretamente as instruções do microcompu­
tador. Tal sistema é pouco intuitivo e pouco prático, não tem uma representação gráfica e requer
muito tempo do programador para a pesquisa de falhas no programa.
Alguns PLCs não permitem o uso de tal sistema, porém com outros ele é indispensável para se
desfrutar plenamente a potencialidade do PLC.

187
188 CAPÍTULO 17

- Texto estruturado (ST)


Essa linguagem de programação é de alto nível, como as linguagens Pascal, Basic e C ++, e às vezes
indispensável em determinada aplicação ou nas redes de comunicação.

fijj Linguagem de Programação Gráfica


Alinguagem de programação gráfica se apresenta ao programador como um verdadeiro esquema
elétrico, ou esquema em blocos.
- Diagrama ladder - LD - Ladder Diagram
Esta é a linguagem de programação mais utilizada, semelhante a um esquema elétrico funcio­
nal. Ladder significa literalmente "escada", dado que visualmente o esquema lembra uma escada.
Cada degrau é chamado rung.
- Diagrama de blocos funcionais - FBD - Function Block Diagram
É uma linguagem de "portas lógicas" que permite desenhar um esquema clássico de eletrônica
digital. É muito utilizado nos sistemas de controle de grande instalação de processos (central ter­
moelétrica, instalação química e outros).
- Sequenciamento gráfico de funções - SFC - Sequential Function Chart
É uma linguagem desenvolvida na França com o nome de "linguagem Grafcet". Ela representa o
funcionamento por passos de um processo automático de modo muito similar aos diagramas de
blocos já estudados. A única diferença é que cada bloco representa um estado do processo de tra­
balho da máquina automática.

ffj1 Linguagem em Lista de Instruções


Como já foi dito no parágrafo anterior, essa é uma linguagem do tipo textual. Resulta muito
potente e não utiliza símbolos gráficos. O aspecto negativo é que não se tem a visão rápida do fun­
cionamento do programa, como acontece com a linguagem gráfica.
A linguagem IL contém linhas de instruções alfanuméricas. A sintaxe desse tipo de instrução
até agora depende do tipo de PLC em que se está trabalhando. Os fabricantes estão, gradativa­
mente, aderindo ao padrão internacional IEC 61131-3.
No esquema a seguír é demonstrado um exemplo de programa escrito na linguagem IL, no
qual são evidenciadas as características principais.
NETWORKl 11 Partida motor
LD I0.1 li Se a entrada IO.l é ativa (on)
AI0.2 11 E se a entrada I0.2 é ativa (on)
=Q0.2 11 Partida motor 2
NETWORK2 11 Parada de emergência
LD I0.3 li Se a entrada I0.3 é ativa (on)
ONI0.4 li Ou então a entradaI0.4 não é ativa (off)
RQ O.l, 1 11 Para motor 1

\
Instrução
��
Operando Comentário se inicia com duas barras oblíquas
É bom precisar que a linguagemIL geralmente é a única compreensível diretamente do controla­
dor (PLC) porque contém os códigos da linguagem de "máquina". No caso da linguagem gráfica, é
o software da unidade de programação que providencia convertê-la em linguagem de "máquina".

ffj.j Linguagem com Texto Estruturado


A linguagem com texto estruturado é aquela linguagem que tem uma base informática. Trata-se
na verdade da evolução da linguagem Pascal.
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO DOS PLCS 189

Nessa linguagem aparecem estruturas do tipo IF, THEN, DO, ELSE e outras, típicas da progra­
mação de linguagem de alto nível. Esta sem dúvida é a linguagem de programação mais potente
para o PLC porque oferece possibilidades únicas, impossíveis com outras linguagens.
Como já dito, para desfrutar plenamente a potencialidade de tal linguagem é indispensável
a utilização do diagrama de bloco já descrito anteriormente. O uso dessa linguagem de progra­
mação pressupõe um conhecimento de informática muito aprofundado, mais familiar ao progra­
mador de informática do que ao técnico elétrico ou mecânico. A seguir fornecemos um exemplo
simples de programação com esse tipo de linguagem (Figura 17.2).
1) Diagrama de blocos

Por Por
Q0.0=0 Q0.0=1

Figura 17.2

2) Tradução em texto estruturado


10 IF I0.0=I0.1 li Se a entrada IO.O é igual à entrada I0.1
20 THEN SET QO.O li Ativa (on) a saída QO.O
30 ELSE RES QO.O li Se não desativa(off) a saída QO.O
40GOT010 11 Salta a instrução 10

•@ Linguagem Ladder
O nome deriva do inglês ladder (escada) devido ao formato particular da representação. É usual­
mente denominado "diagrama ou esquema a contatos". De todas as linguagens conhecidas hoje,
é a mais empregada internacionalmente para a programação do PLC.
É composta de uma série de sinais gráficos e a preferida pelo programador com conhecimento
de lógica eletromecânica porque requer conhecimento dos diagramas a relé.
Esses sinais gráficos particulares são padronizados pela norma IEC 61131-3 e derivam de uma
simbologia americana já em uso para os esquemas funcionais.
Os esquemas ladder são compostos estruturalmente de duas linhas verticais e de linhas hori­
zontais (escada), sob as quais são desenhados os elementos que constituem o sistema a controlar
(veja a Figura 17.3).
Contato ON, normalmente aberto

Contato OFF, normalmente fechado

Contato detector de transição positiva (borda de subida)

Contato detector de transição negativa (borda de descida)

-( )- Variável externa ou interna (saída)

Figura 17.3

O esquema ladder é composto


• Da barra de alimentação (linha vertical esquerda), que comanda todos os elementos de input;
• Do retomo comum ou massa (linha vertical direta que frequentemente é omitida), que conecta
todas as variáveis de saída (output);
190 CAPÍTULO 17

• A zona de teste (ou zona de input). Nessa parte do esquema são desenhados os vários inputs
em série e em paralelo em fechamento e abertura segundo a lógica de evolução do processo.
• A zona de ação (a zona de output) é destinada à variável de saída (veja a Figura 17.4).

J>------,-----(
�),-----,
Ação
Teste (input) (output)
1,

Figura 17.4

A Figura 17.5 mostra um exemplo simples de programação.

()
ao.o

ao.o

ao.o ao.1

ao.o ao.2
Figura 17.5

fffj Linguagem com Diagrama de Blocos Funcionais


É uma linguagem composta de uma série de símbolos gráficos clássicos da lógica combinatória
(ANO, OR, XOR e outros). É a mais usada pelos técnicos com experiência em eletrônica digital. Na
Figura 17.6 são apresentados os símbolos gráficos básicos desse tipo de linguagem.

h·�I
A y

�OT
A
LJ y

Figura 17.6
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO DOS PLCS 191

Na Figura 17.7 apresenta-se um circuito que tem como base de partida um esquema elétrico de
circuito a relé com memória, com linguagem de blocos lógicos e ladder.

Figura 17.7

A Figura 17.8 apresenta outro exemplo de comparação entre a linguagem FBD e a linguagem
Ladder.

,::r
2 Q

&
2

2:1 Q
4

Figura 17.8

Questões práticas
1) Na zona de teste de um esquema Ladder, vêm desenhados:
a) somente temporizador.
b) os outputs.
c) os inputs.
2) Na linguagem de blocos lógicos FBD para apresentar o programa, se utiliza(m):
a) instrução complexa.
b) portas lógicas.
c) diagramas de blocos.
3) Apresente a diferença entre a programação estruturada e a linear.
4) Descreva quais são as linguagens de programação do PLC segundo a norma IEC 61131-3 e
quais as diferenças entre elas.
Introdução ao PLC
Sietnens

f1:S11 Generalidades
Protagonista no mercado há décadas com a própria linha SIMATIC, a Siemens tem atualmente
três diferentes faixas de controladores lógicos programáveis para uso industrial, que ocupam três
diferentes segmentos aplicativos:

1. PLC compacto com expansão (série S7-200)


2. PLC compacto com expansão (série S7-1200)
3. PLC modular (série S7 300/400)

A introdução neste capítulo dos PLCs série SIMATIC S7 é somente introdutória, particularmente
no que se refere a componentes de hardware.
Para aprofundamento sobre a instalação do equipamento, instruções avançadas e o software
para a programação da série SIMATIC S7, aconselha-se a leitura das obras deste autor:

- Série SIMATIC S7:


1. Automação industrial: PLC - Teoria e aplicações: curso básico
2. Automação industrial: PLC - Programação e instalação

PLC compacto com expansão (série S7-1200)


São PLCs de dimensão reduzida, e compreendem vários pontos de 1/0 disponíveis. São utilizados
na aplicação de automação de médio e grande portes (mais de 200 1/0 disponíveis). A programa­
ção desse tipo de PLC é efetuada somente com linguagem de programação tipo Ladder, e FBD uti­
lizando a plataforma STEP 7 Basic Vll.O. Esse PLC utilizando a mesma plataforma STEP 7 Basic,
permite programar e configurar os controladores e dispositivos de visualização HMI, além de
vários módulos de comunicação. É dotado de instruções de programação similares ao segmento
superior S7-300 (veja a Figura 18.1).

Figura 18.1 (Fonte: Siemens.)

PLC compacto com expansão (série S7-200)


É dotado de CPU e fonte de alimentação com boa possibilidade de expansão, com módulos de
entrada e saída tanto analógico como digital e expansão com módulos especiais. A aplicação é
apropriada para o segmento intermediário que exige uma certa flexibilidade na configuração hard­
ware e de tarefa medianamente complexa. A Figura 18.2 mostra o PLC com expansão.

192
INTRODUÇÃO AO PLC SIEMENS 193

Expansão
CPU S7-200
Conector bus

Figura 18.2 (Fonte: Siemens.)

PLC modular (série S7 300/400)


Sua estrutura é similar à do PLC S7-1200, porém com notável possibilidade de expansão. São
equipados com módulos (placas) que se alojam sobre um suporte mecânico, conforme norma
DIN, com uma configuração de hardware (até milhares de 1/0) que pode variar conforme o sis­
tema controlado e permite eventual variação sucessiva. São dispositivos que permitem a mais
elevada capacidade de elaboração, e, por isso, também são mais caros. São empregados no seg­
mento industrial em aplicações em que sua flexibilidade permite a configuração de hardware
muito complexo com bastante facilidade, porque são dotados de placas que podem ser retira­
das e inseridas conforme a conveniência de uso, daí o nome modular. A Figura 18.3 apresenta
um PLC desse modelo.

Figura 18.3 (Fonte: Siemens.)

Na Figura 18.4 temos aCPU modular Siemens S7300 instalada em um suporte mecânico, con­
forme norma DIN.
Suporte
conforme a
/ norma DIN

CPU

Placas
vguvoutput

Figura 18.4 (Fonte: Siemens.)

Temos, respectivamente:
- Módulo fonte de alimentação PS
- MóduloCPU
- Módulo ou placas de entradas e saídas 1/0.
194 CAPÍTULO 18

As Figuras 18.5 e 18.6 mostram uma visão da montagem e desmontagem dos módulos.

Figura 18.5 (Fonte: Siemens.)

Figura 18.6 (Fonte: Siemens.)

11:f• O PLC Siemens S7-200


Neste curso fazemos referência expressamente ao PLC S7-200 porque ele é dotado de um set de
instrução muito elevado e tem um custo relativamente baixo. É apropriado, portanto, para labora­
tórios técnicos e para cursos de formação profissional em geral. A série de PLC S7-200 é uma linha
de controlador de dimensão reduzida (veja a Figura 18.7).

·---J
1i

Figura 18.7 (Fonte: Siemens.)


INTRODUÇÃO AO PLC SIEMENS 19 5

O baixo custo e o vasto set de instrução fazem desse PLC a solução ideal para a gestão de
pequenas e médias atividades de automação. O módulo base CPU-fonte de alimentação - 1/0
digital (veja a Figura 18.8).
Existem diferentes modelos de CPU (212-221-222-224-226) e com duas diferentes modalidades
de alimentação (230 VCA ou 24 VDC). O número de 1/0 digital depende da CPU utilizada, com
possibilidade de expansão mediante a conexão de módulos adicionais. A programação deste PLC
é efetuada mediante um PC e utilizando o software Step 7 - Micro/WIN compatível com todas as
plataformas Windows. A programação do PLC pode ser efetuada em três modalidades diferentes:
• Diagrama ladder, chamado em linguagem Simatic KOP
• Linguagem FBD, chamado em linguagem Simatic FUP
• Linguagem em lista instrução IL, chamado em linguagem Simatic AWL

Figura 18.8 (Fonte: Siemens.)

f1:fj Configuração de Hardware do Sistema S7-200


A configuração básica de um sistema de automação S7-200 (veja a Figura 18.9) é constituída de:
• Módulo básico
• Cabo de comunicação PC/PPI
• PC
• Software de programação (Step 7 Micro/Win 32), conforme a norma IEC 61131-3

CPU S7-200

Dip-switch

.. �
------

Cabo PC/PPI

Figura 18.9 (Fonte: Siemens.)


196 CAPÍTULO 18

- Módulo Básico
O módulo básico contém:
- Unidade central (CPU);
- Fonte de alimentação que fornece corrente à CPU e às eventuais unidades de expansão;
- Entradas e saídas digitais (em número variável segundo o modelo da CPU);
- As portas de comunicação RS 485, que permitem conectar a CPU a um dispositivo de pro-
gramação (PC);
- Uma série de leds de estado que fornecem informações sobre o estado de funcionamento
da CPU (RUN/STOP) ou então erros ocorridos no sistema ou estado de 1/0 presente no
módulo;
- Uma pequena porta de acesso, na qual é possível;
- Comutar em RUN-STOP-TERM por meio de uma chave hardware;
- Utilizar potenciômetros analógicos, que permitem, mediante uma pequena chave de fenda,
impostar valores no campo de O a 255 utilizado para operação de contagem e temporização;
- Conector para a ligação dos módulos adicionais.
- Unidade Central
Como já foi dito, são de diferentes tipos (CPU 212-221-222-224-226). A diferença maior entre uma
e outra está na velocidade de execução do programa, dotação de memória, 1/0 digital disponível
no módulo básico e número de interface de comunicação.
As características de algumas CPUs serão especificadas no final deste livro. As entradas digi­
tais disponíveis nos módulos são todas optoisoladas, e a saída pode ser escolhida com tipos a relé
ou em estado sólido (MOSFET).
- Cabo de Comunicação PC/PPI
Esse cabo permite a conexão do PLC a um PC dotado de interface serial RS232 com o programa
Step 7 Micro/Win corretamente instalado. O cabo não reversível contém um conversor optoiso­
lado da RS-485 (interface de comunicação do PLC) a RS-232 (interface serial do PC). Ao longo do
cabo há um dispositivo que permite, mediante DIP-Switch (minúsculos interruptores), delinear
os parâmetros da comunicação. Completam a configuração do sistema, se necessário, unidades
de expansão que são conectadas ao módulo básico mediante um conector bus. O número máximo
de unidade de expansão gerenciada depende do tipo de CPU e pode chegar ao máximo de sete
para CPUs 224 e 226.
Na unidade de expansão, são de particular interesse para o controle automático a unidade
de I/0 analógica, sem dúvida a mais versátil, e o módulo EM 235. O módulo EM 235 tem como
característica essencial quatro entradas com conversor A/D de 12 bits. Esse conversor é confi­
gurável via hardware, por meio de pequenas chaves nas faixas de entrada de 0-lOV, 0-5V, 0-20
ma e outras.

f1:fj Cablagem do PLC S7-200


As Figuras 18.10 e 18.11 fornecem informações relativas à cablagem da CPU 222/212 com alimen­
tação a 230 Vac e saída AC/DC a relé.
Na Figura 18.21 são indicadas as cablagens elétricas de entrada e de saída. As entradas são
indicadas geralmente com chaves abertas. Nas entradas podemos conectar botões, chaves de posi­
ção e vários sensores. As saídas geralmente são indicadas com bobinas, e podemos conectar nelas
atuadores como lâmpadas, eletroválvulas, bobinas e outros.
A alimentação das entradas é efetuada com uma fonte de alimentação interna a 24 VDC.
A alimentação da saída é comum, ou seja, tem a mesma tensão de alimentação para todas as
saídas. As saídas com alimentação separada também podem ser conectadas. No diagrama da
Figura 18.11 para fins de simplificação não estão indicados os dispositivos de proteção, tais
como fusíveis e disjuntor termomagnético. É notório que o manual de sistemas deve ser con­
sultado em cada caso.
A CPU 222 é dotada no módulo básico de 8DI / 6D0, ou seja, oito entradas digitais e seis saídas
digitais. As entradas são indicadas via software com a letra I e as saídas, com a letra Q.
A CPU 222 tem entradas que vão de IO.O a I0.7, e as saídas vão de QO.O a Q0.5.
INTRODUÇÃO AO PLC SIEMENS 197

Parafusos Chave para Potenciômetro

1 l
(Saídas) Alimentação stop, run, term analógico

f���!JJ�ª�!1.•1��!�r1-,!.�!!!r1-,!!!!!!:!I�!
1

1----�'Y
Parafusos Saídas para Interface de
(Entradas) sensor DC 24V programação

Figura 18.10 (Fonte: Siemens.)

Bobina 230 VAC


PE

24 V
AC/DC ----+---+--+--�
F

1L 0,0 O, 1 0,2 2L 0,3 0,4 0,5 _L N L1

Saídas Rede

CPU 222

Entradas

1M 0,0 0,1 0,2 0,3 2M 0,4 0,5 0,6 0,7 M L+

Figura 18.11
198 CAPÍTULO 18

Questões práticas
1. Qual a diferença entre o PLC do tipo compacto e o modular?
2. O cabo PC/PPI conecta o PLC ao PC. Este é um cabo serial:
a) do tipo RS232C/USB
b) do tipo RS432/RS485
c) do tipo RS232C/RS485
3. A saída do PLC S7-200 é indicada via software com a letra:
a) I
b)M
c) Q
4. Os módulos de expansão I/0 de um PLC S7-200 são conectados:
a) nas entradas
b)nas saídas
c) com conector BUS
5. O número máximo de unidades de expansão de um PLC S7-200 é:
a) 7
b)4
c) Depende da CPU do módulo
Linguagent de
Prograntação LADDER

IPJ•• Generalidades
A introdução à linguagem de programação já foi descrita no Capítulo 17. O objetivo deste capí­
tulo é de ilustrar regras para a transformação de um esquema elétrico funcional em um dia­
grama ladder. Existem casos em que a transformação direta do esquema elétrico funcional em
diagrama ladder pode gerar falhas na sucessiva codificação do programa.
Na Figura 19.1 os contatos são indicados com Cx e as bobinas com Bx.

I@• Transformação de Esquema Funcional em Diagrama Ladder


• Esquema elétrico com bobina em paralelo
Constatando que nem todos os PLCs têm instruções para ativar saídas em paralelo, é preferí­
vel dispor do ladder que traduz o esquema funcional demonstrado na Figura 19.la como indicado
na Figura 19.lc e não como na Figura 19.lb.

C1

�.,
B1
C1
e=>
Não

v
(a) (b)

Sim

hC1 81�
1 (
C1 B2
( (e)

Figura 19.1

• Esquema elétrico com ramificação


Se um circuito apresenta uma ramificação, como acontece na Figura 19.2a, é preferível o dia­
grama a ladder da Figura 19.2c, e não o da Figura 19.2b.

• Esquema elétrico com ramificação complexa


Também nesse caso a tradução do esquema elétrico funcional da Figura 19.3a é correta na
Figura 19.3b e incorreta na Figura 19.3c.

199
200 CAPÍTULO 19

C1
1 C
C2 B1
1
C3

C4 Não
C5 B2

(b)

9
(a)
s;m

C1 C2 B1

1 �
C3

C3 C5 B2

1 �
C1�

(e)

Figura 19.2

�"
C2 C3

C4 C5

B1 B3

(a)

9 9
r)
Sim Não

C1


C3 B1 C1 C2 B1

B2

:J�)
B3

(e)

C3 C1 C5 B3

�J0--0-<)Figura 19.3 (b)


t
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO LADDER 201

• Esquema elétrico com pequena ponte


Com relação à pequena ponte A-B da Figura 19.4a, é correta a sua tradução na Figura 19.4c e
incorreta na Figura 19.4b.

C1 C2 81

H�)
Não
C3IC<
C2 C4
8 f---( )

81 82 (b)

(a)

C1
9 Sim

C2 81

H)
r
ca

C1 C4 82

H)
r
c,

(e) Figura 19.4

Se, por acaso, em vez da pequena ponte A-B for inserido um contato como na Figura 19.Sa, o
diagrama ladder tem que ser reescrito como mostrado na Figura 19.Sc porque na Figura 19.Sb não
pode ser codificado diretamente em nenhum modelo de PLC.

I 1
C1 C2 81
C3
f----(

1 I 1C4 f----(82
cs
C3

Não

C2 C4 (b)

(a)
9 Sim

"��J 1 �
C2 81


C3 C4 82

c,�csJ I

(e) Figura 19.5


202 CAPÍTULO 19

l@j Introdu ção a Aplicações Simples com PLC S7-200


Nesta seção examinaremos a transformação de diagrama elétrico funcional em diagrama ladder
(KOP) de esquemas elétricos simples. Como exemplo, mostraremos esquemas de tipo elétrico e
eletropneumático. A intenção não é examinar o princípio de funcionamento de tais esquemas, já
examinados em capítulos anteriores, mas simplesmente analisar a conversão do esquema elétrico
funcional em diagrama ladder por ser implementada corretamente no PLC.

19.2.1 Aplicação: Ciclo Automático-Semiautomático A+/A- com


Eletroválvula Biestável
Transformar o esquema elétrico funcional da Figura 19.7, relativo ao comando eletropneumático
de um ciclo automático/semiautomático A+, A- de um cilindro pneumático A de duplo efeito,
com eletroválvula biestável, em diagrama ladder.
Na Figura 19.6 temos o esquema pneumático da aplicação.

2 2

Figura 19.6

S1 KA1 Fca1

YV1 - - X- YV2

Figura 19.7

Nota: O fim de curso FcaO no esquema funcional normalmente é desenhado aberto, porém
quando for instalado na realidade é fechado, porque o cilindro, ao ser recuado, toca a chave fim
de curso "FcaO", fechando-se.
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO LADDER 203

Tabela 19.1 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentário
Sl !O.O Botão automático
S2 I0.1 Botão de parada
S3 I0.2 Botão semiautomático
FcaO I0.3 Fim de curso cilindro dentro
Fcal I0.4 Fim de curso cilindro fora
KAl MO.O Merker de relé auxiliar
YVl QO.O Eletroválvula saída cilindro A+
YV2 Q0.1 Eletroválvula retomo cilindro A-
Diagrama ladder do esquema funcional referente à Figura 19.7 (Figura 19.8).

'
T �)
S1 S2 KA1

KA1

KA1 FcaO YV1

�)
s,:f

Fca1 YV2
f--------( )
Figura 19.8

19.2.2 Aplicação: Ciclo Automático-Semiautomático A+/A- com


Eletroválvula Monoestável
Transformar o esquema elétrico funcional da Figura 19.10 relativa ao comando eletropneurnático
de um ciclo autornático/serniautornático A+, A- de um cilindro pneumático A de duplo efeito,
com eletroválvula rnonoestável, em diagrama ladder.
Na Figura 19.9 ternos o esquema pneumático da aplicação.
A a1

2 2

Figura 19.9
204 CAPÍTULO 19

E
1
S1 KA1 KA1 Fca1
-

KA3
E- S2 FcaO

YV1
KA1 KA2
X KA3

Figura 19.10

Nota: O fim de curso FcaO no esquema funcional normalmente é desenhado aberto, porém
quando for instalado na realidade é fechado, porque o cilindro, ao ser recuado, toca a chave fim
de curso "FcaO", fechando-se.
Tabela 19.2 Tabela dos símbolos
Símbolo Endereço Comentário
Sl !O.O Botão automático
S2 IO.l Botão de parada
FcaO I0.3 Fim de curso cilindro dentro
Fcal I0.4 Fim de curso cilindro fora
KAl MO.O Merker de relé auxiliar
YVl QO.O Eletroválvula saída cilindro
KA2 M0.1 Merker de relé auxiliar
KA3 M0.2 Merker de relé auxiliar

Diagrama ladder do esquema funcional referente à Figura 19.10 (Figura 19.11).


S1 2 KA
� t-- ---{(
� l )--
KA1

tr
FcaO KA2
1
KA1
1
KA2 KA3

1--I ---il 1

tr
>-
KA1 FcaO YV1
1
KA2 KA3
,__I ___.I
KA3

>-
Fca1
1--i ----<( )
Figura 19.11

19.2.3 Aplicação: Comando de um Motor Trifásico


Transformar o esquema elétrico funcional da Figura 19.12 relativo ao comando de um motor tri­
fásico, com passagem obrigatória por Ml (KMl) a M2 (KM2), em diagrama ladder.
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO LADDER 205

S1 E-
S2

E KM1

KM2

� FR2

KM2

Figura 19.12

Tabela 19.3 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentário
Sl IO.O Botão de parada
S2 IO.l Botão de partida motor1
S3 I0.2 Botão de partida motor2
FRl I0.3 Térmica1
FR2 I0.4 Térmica2
KMl QO.O Contator motor1
KM2 Q0.1 Contator motor2

Diagrama ladder do esquema funcional referente à Figura 19.12 (Figura 19.13).

S2 S1 FR1 KM1
r-r-1 I ------il t--1
1
>--1 -----<( )
KM
i--J

S2 S3 S1 FR2 KM2
r-r-1 r-r-1/t--l ------il/�)
KM KM2
H �

Figura 19.13

19.2.4 Aplicação: Chave Reversora para Motor Trifásico


Transformar o esquema elétrico funcional da Figura 19.14, relativo à chave reversara de um motor
trifásico sem passagem pelo stop com sinalização, em diagrama ladder.
206 CAPÍTULO 19

KA KI KA

KI

KA KI

H1 H2 H3

KA

Figura 19.14

Tabela 19.4 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentário
Sl I0.0 Botão de partida para a frente
S2 IO.l Botão de partida para trás
S3 I0.2 Botão de parada
FR I0.3 Térmica
KA Q0.0 Contator motor para a frente
KI QO.l Contator motor para trás
H1 Q0.2 Lâmpada motor para a frente
H2 Q0.3 Lâmpada motor para trás
H3 Q0.4 Lâmpada de parada motor

":r,
Diagrama ladder do esquema funcional referente à Figura 19.14 (Figura 19.15).
S1 S2 KI S3 FR KA
f--H--M--M-----< )
S2
rr1 / f----------l / f----------l / f----------l / f----< )
S1 KA S3 FR KI

KI

KA H1
f------< )
KI H2
f----< )
KA KI H3
/ f----------l / � )
Figura 19.15
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO LADDER 207

Ili Temporizadores
Com referência à Seção 14.2.3, onde falamos dos temporizadores eletrônicos, vimos que eles
podem ser construídos com tecnologia completamente pneumática.
Veremos agora a versão com uso do controlador programável S7-200.

19.3.1 Timer com Atraso na Ligação


Um timer com atraso na ligação acionado por uma única entrada é indicado na Figura 19.16.

10.0
� 10.0

T1 ao.o
lf------,( ) T1

ao.o

Figura 19.16

O funcionamento é o seguinte: quando a entrada IO.O se ativa (on), inicia-se a contagem do


tempo. Transcorrido esse tempo, ou seja, os 5 segundos impostos, se fecha o contato Tl e a saída
QO.O se ativa (on). Sucessivamente, quando a entrada IO.O se abre, o timer zera, o contato Tl se abre
e a saída QO.O se desativa (ojf).
Se no intervalo de tempo entre O e 5 segundos a entrada IO.O se abre, o timer zera. Na Figura
19.17 é demonstrado o andamento da entrada IO.O, QO.O em função do tempo.

: tf---� ------'---t ___.______t ----+---'--o �· t


10.0

ªº·º_li--------+---�------·
1 1
I t
i+------.1
I____.J
5s 5s

Figura 19.17

19.3.2 Timer com Atraso no Desligamento


O timer com atraso no desligamento acionado por uma única entrada é representado na Figura
19.18.
O funcionamento é muito simples: quando a entrada IO.O se ativa (se fecha), o contato do tem­
porizador Tl se fecha, ativando assim a saída Q0.0. Quando a mesma entrada IO.O se abre (ojf),
inicia-se a temporização. Transcorrido o tempo de 9 segundos, o contato Tl se abre e a saída QO.O
se desativa. Se no intervalo do tempo entre O e 9 segundos a entrada IO.O se fecha (on), o timer
zera, mas o contato Tl permanece fechado, portanto a saída QO.O fica ativa (on). Na Figura 19.19 é
demonstrado o andamento da entrada IO.O e QO.O em função do tempo.
208 CAPÍTULO 19

10.0 T1
1 IO.O
1 IN

- 9s
T1
ao.o
e)
T1
T1

ao.o

Figura 19.18

10.0

rI l
On

Off � t

1f
1
1
ao.o

tJ
1

�t

9s

Figura 19.19

•@• Operação de Temporização com a CPU S7-200


A CPU S7-200 dispõe de três operações de temporização diferentes:
- Temporização com atraso na ligação (TON)
- Temporização com atraso no desligamento (TOF)
- Temporização com atraso na ligação com memória (TONR)
Esse tipos de temporização já foram discutidos. É importante considerar agora como determi­
nar a resolução do temporizador, ou a chamada base dos tempos, que determina a duração de cada
intervalo temporal.
Exemplo Um TON com base do tempo de 10 ms conta o número de intervalo de 10 ms que
transcorre depois de estar habilitado. Uma contagem de 50 em um temporizador de 10 ms corres­
ponde a um tempo de 500 ms, ou seja, 50 x 10 = 500 ms. Os timers SIMATIC são disponíveis em
três resoluções: 1 ms, 10 ms, 100 ms. Como indicado na Tabela 19.5, os números do temporizador
determinam a resolução.
Exemplo Quando se utiliza um temporizador TON com número de temporizador T37 ajus­
tado em 100, quanto tempo ele conta? Na tabela, se observa que T37 corresponde a uma resolução
de 100 ms, portanto o tempo imposto é 100 ms x 100 = 10.000 ms = 10 s.
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO LADDER 209

Tabela 19.5 Temporizador


Tipo de temporizador Resolução Valor máximo Número de temporizador
1 ms 32,767 s (0,546min) TO, T64
TONR
lOms 327,67 s (5,46 min) De T1 a T4, de T65 a T68
(com a retenção)
lOOms 3276,7 s (54,6min) De T5 a T31 de T69 a T95
1 ms 32,767 s (0,546min) T32, T96
TON, TOF
lOms 327,67 s (5,46min) De T33 a T36 de T97 a TlOO
(sem a retenção)
lOOms 3276,7 s (54,6min) De T37 a T63 de TlOl a T255

Em Aplicação: Comando Semiautomático Temporizado com Pausa no Fim de


Curso al
Transformar o esquema elétrico funcional da Figura 19.21, relativo ao comando eletropneumático
do ciclo semiautomático A+, A- do tipo temporizado, com pausa no fim de curso al, de um cilin­
dro pneumático de duplo efeito com eletroválvula biestável, em diagrama ladder.
Na Figura 19.20 temos o esquema pneumático da aplicação.
A a1

2
2

p Figura 19.20

E-
S1 KA1 KA1 Fca1

KT1 =(
Y1 Y2
KA1
KT1

Figura 19.21
210 CAPÍTULO 19

O circuito da Figura 19.21 determina a pausa do cilindro no fim do curso Fcal antes do retomo
automático. Acionando o botão Sl se energiza a bobina do relé auxiliar KAl e de Yl (eletroválvula
de saída do cilindro), e em consequência o cilindro sai. O contato do relé auxiliar KAl de autor­
retenção se fecha, porém outros contatos KAl em série a Y2 (eletroválvula de retomo do cilin­
dro) se abrem. O cilindro que sai tocará o fim do curso Fcal, determinando a parada do cilindro.
Começa também a contagem do temporizador KTl. Da Tabela 19.5 notamos que o uso do timer
T37 corresponde a uma resolução de 100 ms, portanto o tempo imposto é 100 ms x 130 = 13 .000
ms = 13 segundos.
Transcorrido o tempo de pausa, ou seja, 13 segundos, o contato do temporizador KTl se abre,
determinando a desenergização da bobina do relé auxiliar KAl e de Yl. O contato auxiliar KAl
em série a Y2 se fecha, determinando a energização da eletroválvula Y2 e, consequentemente, o
retomo do cilindro.
Tabela 19.6 Tabela dos símbolos
Símbolo Endereço Comentário
Sl IO.O Botão partida
KTl T37 Temporizador pausa com atraso na ligação
Fcal I0.4 Fim de curso cilindro fora
KAl MO.O Merker de relé auxiliar
Yl QO.O Eletroválvula saída cilindro
Y2 Q0.1 Eletroválvula retomo cilindro

Diagrama ladder do esquema funcional referente à Figura 19.21 (Figura 19.22).

( )
S1 Y1

KAw1-----,--

----<
( )
KA1 Y2
/ >--1

Fca1 KT1


+130�

Figura 19.22

m Aplicação: Comando Automático Temporizado A+/A- com Regulação


do Tempo na Fase de Avanço e Recuo de um Cilindro com Distribuidor
Monoestável
O ciclo examinado permite a regulação do tempo na fase de avanço e o recuo da haste de um cilin­
dro com distribuidor monoestável:
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO LADDER 211

- para um intervalo de tempo de 10 segundos, fica completamente recuada;


- para um intervalo de tempo de 50 segundos, fica completamente distendida.
Além disso, dá ao operador a possibilidade de variar o intervalo de tempo entre avanço e
recuo. O esquema funcional resolutivo é indicado na Figura 19.24.
Na Figura 19.23 temos o esquema pneumático da aplicação.

2
2

Figura 19.23

E S1
K1A K1A K2A

KT2 KT1 KT1


E-
(==
(== (==
S2

-z
K1A KT1 KT2 K2A YV1 H1

Figura 19.24

KTl = temporizador que determina o tempo de avanço do cilindro.


KT2 = temporizador que determina o tempo de recuo do cilindro.
212 CAPÍTULO 19

Tabela 19.7 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentário
Sl IO.O Botão partida
KT2 T37 Temporizador recuo cilindro
KTl T38 Temporizador avanço cilindro
S2 I0.1 Botão de parada
KlA MO.O Merker de relé auxiliar
K2A MO.l Merker de relé auxiliar
YVl QO.O Eletroválvula monoestável
H1 QO.l Lâmpada avanço cilindro

Diagrama ladder do esquema funcional referente à Figura 19.24 (Figura 19.25).

'I e
81 82 K1A
)
K1A
:T
K1A KT2 KT1
1 1I1 TO
N

.J�T I
K1A KT1 KT2
1 1 1
+J:
TO
N

e
K1A KT1 K2A
1 1I1 )

e
K2A YV1
1 )

e
K2A H1
1 )

Figura 19.25

f9M Aplicação: Comando Semiautomático Temporizado com Timer TOF


A aplicação a seguir se refere ao diagrama eletropneumático da Figura 15.17b, Capítulo 15. Ela
permite o comando semiautomático temporizado de um cilindro de duplo efeito com eletrovál­
vula monoestável com a utilização de um temporizador com atraso no desligamento do tipo TOF.
O esquema funcional resolutivo é indicado na Figura 19.27.
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO LADDER 213

Na Figura 19.26 temos o esquema pneumático da aplicação.


A

2
2

Figura 19.26

t- S1

KT1

-Xvv1

Figura 19.27

Tabela 19.8 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentário
Sl I0.0 Botão de partida
YVl QO.O Eletroválvula monoestável
KTl T33 Temporizador com atraso no desligamento

Diagrama ladder do esquema funcional referente à Figura 19.27 (Figura 19.28).

S1 KT1
IN TOF

+1500 �---�
PT

KT1 YV1
1 ( )
Figura 19.28
214 CAPÍTULO 19

Nota-se que KTl apresenta uma base dos tempos de 10 ms, tendo o temporizador do tipo
TOF valor T33 (veja a Tabela 19.5). Portanto, o tempo imposto é 10 ms x 1500 = 15.000 ms = 15
segundos.

f@:1 As Funções SET/RESET


Essas funções foram citadas brevemente na Seção 15.4 do Capítulo 15, quando falamos do relé
biestável. Agora aprofundaremos o assunto com a mesma função presente no controlador progra­
mável S7-200. A operação de set pode ser vista como imposição de uma saída em autorretenção.
Com essa instrução da CPU S7-200 pode-se impor 1 bit ou 1 grupo de bits; ela é tradicionalmente
utilizada com a instrução reset. Os dois trabalham com o mesmo bit ou grupo de bits. Na Figura
19.29 vê-se um exemplo para ativação de uma saída utilizando as instruções set e reset e dois
botões normalmente abertos. Acionando o botão IO.O se ativa a saída QO.O (set) com autorretenção.
Como representado na Figura 19.29, acionando o botão IO.l desativa-se QO.O (reset). É interessante
notar que ao se acionar simultaneamente IO.O e I0.1, QO.O permanece desativado.Tecnicamente,
diz-se que o reset é dominante. Numa situação inversa, se a linha de reset do exemplo da Figura
19.29 antecede a linha de set, diz-se que o set é dominante, acionando a saída Q0.0. Essa situação
se deve à lógica do ciclo de scan do PLC. De fato, o programa é executado pela CPU de cima para
baixo e da esquerda para a direita.

lp
10.0 ao.o Botão 10.0

1 (s)
1
Set

l p
Botão 10.1
10.1 ao.o
1 (R)
1
Reset
--+----J'-----+-.....L...--· t

ªº·ºJ D
Set Reset
• t

Figura 19.29

IIJ Aplicação: Acionamento do Tipo A+/A- com um só Botão de um Cilindro de


Duplo Efeito com Eletroválvula Biestável
Esta aplicação, muito comum em automação industrial, é utilizada em todos os casos em que se
quer a comutação de um relé ou eletroválvula biestável pressionando um só botão.
O funcionamento é o seguinte:
- Ao se pressionar o botão Sl, se energiza o lado Yl da eletroválvula e a haste do cilindro sai
(A+).
- Pressionando novamente o mesmo botão Sl, se energiza o lado Y2 da mesma eletroválvula e
a haste do cilindro retoma (A-).
O esquema ladder resolutivo é indicado na Figura 19.31. Na Figura 19.30 temos o esquema
pneumático da aplicação.
Diagrama ladder resolutivo do acionamento do tipo A+/A- com um só botão de um cilindro de
duplo efeito com eletroválvula biestável (veja a Figura 19.31).
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO LADDER 215

2 2

Figura 19.30

Tabela 19.9 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentários
Y2 Q0.1 Bobina eletroválvula retomo cilindro
Yl QO.O Bobina eletroválvula saída cilindro
Sl IO.O Botão start
K4A M0.3 Merker de relé auxiliar
K3A M0.2 Merker de relé auxiliar
K2A MO.l Merker de relé auxiliar
KlA MO.O Merker de relé auxiliar

S1 K1A
t--1 ------11 p -1 -<( )

K1A K4A K2A


1:'I ( )

e
K4A K3A
1 )

es)
K2A K4A

K3A K4A
1 ( R)
1

e
K4A Y1
1 )

e
K4A Y2
/1 )

Figura 19.31
216 CAPÍTULO 19

fpjm Contador Crescente/Decrescente


Os contadores, na prática, efetuam contagens de eventos de todos os tipos a partir de um sensor
ou transdutor que converte eventos em pulsos elétricos.
Os contadores do PLC têm um formato similar ao do timer. A entrada fornece o pulso de con­
tagem que o PLC analisa; no entanto, a outra entrada permite ressetar tudo a qualquer momento.
São disponíveis contadores crescentes (counter up) e decrescentes (counter down). Em geral o conta­
dor crescente conta do número O até o valor predeterminado, ao qual deve se seguir uma ação. O
contador decrescente parte na ordem regressiva do número predeterminado até O.
O exemplo da Figura 19.32 mostra um contador crescente, que o aumenta progressivamente
sempre que a entrada IO.O passa do estado aberto (off> ao estado fechado (on). O contador não
conta quando a entrada I0.1 (reset) passa do estado aberto (off> ao estado fechado (on). Na Figura
19.32, o contador é determinado em 4. Então, partindo de O, o contador aumenta de uma unidade
o próprio valor a cada pulso que chega na entrada 10.0. Quando o PLC chega ao valor igual a 4,
o bit de contagem correspondente passa do estado off ao estado on, ou seja, o contador se habi­
lita. Um contador decrescente é semelhante àquele que conta de modo crescente e vai diminuindo
apenas o próprio valor de contagem.
Em todos os exemplos que se seguem será utilizado o contador crescente.

10.0
1 Contagem
1

10.1 4
1 reset
1

Figura 19.32

fpju Ativação de um Contador


No exemplo da Figura 19.33, depois de um certo número de pulsos (10) presentes sobre a entrada
IO.O (fotocélula), o contato do contador crescente Cl se fecha e a saída QO.O se ativa. A saída pode
ser utilizada para ativar uma sinalização óptica, para indicar, por exemplo, a passagem de certo
número de peças sobre uma esteira. A entrada IO.l resseta tudo a qualquer momento.

C1
10.0
1 Contagem
1
10
10.1
1 Reset
1

ao.o
e)
C1

1 Habilitação
Sinalização

Figura 19.33
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO LADDER 217

fpjfJ Aplicação: Enchimento de uma Caixa de Cerveja com PLC S7-200


Um sistema de esteira transportadora serve para encher as caixas com cerveja para então serem
transportadas. Quando a caixa está vazia, a esteira começa a funcionar, carregando a cerveja na
caixa. Quando são contadas cinco cervejas a esteira para, até que o operário substitua a caixa cheia
por uma vazia (veja a Figura 19.34).

81@ 82@

:1
º
��
lo�
1

.
Caixa de
Microinterruptor
de presença
da caixa

G
1 cerveja
K1M

--D Contatar
comando
B1
Sensor contagem produto
motor

Figura 19.34

O diagrama ladder resolutivo é apresentado na Figura 19.35.

Tabela 19.10 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentário
Sl !O.O Botão de partida
S2 I0.1 Botão de parada
S3 I0.2 Microinterruptor na presença de caixa
KlA MO.O Merker de relé auxiliar
K2A MO.l Merker de relé auxiliar
KlM Q0.0 Contatar motor
Bl I0.3 Sensor
CNT co Contador crescente

Diagrama ladder resolutivo do enchimento de uma caixa de cerveja com PLC S7-200 (veja a
Figura 19.35).

S3 K2A
f-------1 p� )
2

B1 CNT
'1--���---ír.c�---i'
u c�T'iilu
K2A
>-------<R 3
5 PV

K1A S3 CNT K1M


f-------1 f--------l I � )
4

Figura 19.35
218 CAPÍTULO 19

É o seguinte, em linhas gerais, o funcionamento do diagrama ladder:

1) Na linha de programa 1, quando se pressiona o botão Sl se ativa o relé auxiliar KlA, que
então ativa o sistema.
2) Na linha de programa 2, quando o operador põe a caixa vazia no lugar da caixa cheia, fecha­
se o rnicrointerruptor de presença caixa S3. Parte assim um pulso por meio do contato P, a
transição positiva que energiza o relé auxiliar K2A.
3) Na linha de programa 3, o fechamento do contato K2A resseta a contagem. 81 é o contato
fotocélula que conta a garrafa de cerveja. O valor de pré-set do contador é 5.
4) Na linha de programa 4, estando já fechados o contato KlA e o microinterruptor de presença
da caixa S3, ativa-se o contator KlM e a esteira entra em movimento até o contador contar
cinco garrafas de cerveja. Depois o contatar CNT se abre, desligando o contatar KlM, e a
esteira para. O botão S2 para a esteira a qualquer momento.

Questões práticas
1. Converta em linguagem ladder os seguintes esquemas funcionais (Figura 19.36):

"8
14

15
13
K K 11

12
14

15

K H1 H2
K

13

K2

K1

Figura 19.36

2. Transforme o esquema elétrico funcional da Figura 15.23, Capítulo 15, em diagrama ladder. O
ciclo é do tipo
A+, B+, B-, A-
O ciclo deve ser implementado com eletroválvulas biestáveis.
Pneutrônica
O Sequenciador Lógico

f{•I•• Generalidades
Vimos no Capítulo 13 o estudo do sequenciador totalmente pneumático. Veremos agora como se
projeta um sequenciador com o uso do controlador lógico programável.
Atualmente, a solução pneutrônica (uso de PLCs) é recomendável em todos os sistemas que
necessitam de três ou mais válvulas distribuidoras.

f{•I• Método do Sequenciador Lógico


O sequenciador lógico é um dispositivo que os fabricantes utilizam com tecnologia totalmente
pneumática ou elétrica (veja o Capítulo 13). A tendência atual é de combinar a potência do PLC
com o circuito pneumático, chamada comumente de pneutrônica. O princípio no qual se baseia o
sequenciador lógico é o da memória de fase. O sequenciador é constituído da conexão de tantos
módulos quantas são as fases de comando. Quando o módulo Qn é ativado por meio do módulo
anterior Qn-1, este provoca três ações:
- ativação da saída de fase Qn;
- zeramento da memória anterior Qn-1;
- predisposição das memórias sucessivas Qn+l.
A ativação da saída permite que todas as ações dos atuadores aconteçam na fase correspon­
dente. Utilizando um PLC, é possível programar, como indicado na Figura 20.1, uma linha lógica
que simula o funcionamento do módulo descrito. O exercício que se segue esclarecerá o conceito
apenas exposto teoricamente.
Qn-1

3
Qn-1 ln

( Qn

Qn

Qn+1

Figura 20.1 Linha lógica para simulação de uma memória de fase. ln= consenso devido à
ativação de uma chave fim de curso do cilindro.

f{•fj Resolução de um Ciclo com o Método do Sequenciador Lógico


Este exercício pretende demonstrar como a utilização do PLC fornece um método simples para
anular os sinais bloqueadores dos ciclos sequenciais pneumáticos. Esse método consiste na simu­
lação de um sequenciador por meio de um programa escrito em um PLC.

219
220 CAPÍTULO 20

O objetivo é analisar um ciclo automático A+/B+/KTl/B-/A-.


Nos capítulos anteriores, vimos que esse ciclo apresenta dois sinais bloqueadores, al e bO. O
ciclo tem quatro fases (excluída a fase do temporizador KTl) e, portanto, tem quatro saídas.
Na Figura 20.3 temos o diagrama ladder com PLC S7-200 completo do ciclo automático:

A+/B+/KTl/B-/A-

com o uso do algoritmo do sequenciador lógico.

Tabela 20.1 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentário
51 IO.O Botão início ciclo automático
52 I0.1 Botão parada
FcaO I0.2 Fim de curso retomo cilindro
Fcal I0.3 Fim de curso saída cilindro
FcbO I0.4 Fim de curso retomo cilindro
Fcbl I0.5 Fim de curso saída cilindro
Yl Q0.0 Eletroválvula saída cilindro A+
Y3 Q0.1 Eletroválvula saída cilindro B+
Y4 Q0.2 Eletroválvula retomo cilindro B-
Y2 Q0.3 Eletroválvula retomo cilindro A-
KlA MO.O Merker de relé auxiliar
KTl T37 Temporizador
K I0.6 Chave hardware do relé de emergência
Hl Q0.4 Lâmpada início ciclo

Na Figura 20.2 temos o esquema pneumático da aplicação.


A
ao a1

Figura 20.2

Diagrama ladder do ciclo A+/B+/KTl/B-/A- com uso do algoritmo do sequenciador lógico (veja
a Figura 20.3).
Cada fase se comporta como um módulo do sequenciador. Quando, por exemplo (veja a Figura
20.3), a saída Y4 (B-) ligada ao lado negativo da eletroválvula B é ativada, tem-se:
- o retomo do cilindro B;
- a desativação da saída anterior Y3 (B+) e do temporizador KTl. Isso acontece por causa da
abertura do contato normalmente fechado de Y4 posto em série ao contato auxiliar de autor­
retenção Y3 da mesma eletroválvula;
PNEUTRÔNICA 221

- a predisposição da bobina da fase sucessiva Y2 (A-). Acontece por meio do fechamento do


contato normalmente aberto Y4, que é posto em série ao fim de curso FcbO, ou seja, o sinal
que avisa o término da fase B-.

A+

Y1 Fca1 S2 K Y3
B+
r--------1 K )
1

Y3 r--------1 Y4 �
r--------1 I �

Fcb1 KT1
�1
;:;-------,:T�O�N
����---l�IN
] I
+50 �P_T___�.
� � � K �
r--------1 K )
1 B-
Y4 r--------1 Y2 �
/�
Y4
r--------1 FcbO S2 K Y2
A-
Y2 r--------1 Y1 � r--------1 1K)
r--------1 I �

K1A H1

K) Figura 20.3

O ciclo é automático, portanto, no término da fase Y2 (A-), a sequência parte novamente do iní­
cio, ou seja, de Yl(A+), sem a interferência do botão Sl.
O botão S2 interrompe o ciclo somente depois que todas as sequências são completadas.
O contato K é ligado ao circuito de emergência de categoria O. Com a intervenção do botão de
emergência S4 (veja a Figura 20.4b), o contato K se ativa, desenergizando todas as saídas.
Nas Figuras 20.4a e 20.4b temos o cabeamento completo da CPU S7-222 AC/DC/relé com o cir­
cuito de emergência que permite aos cilindros de duplo efeito A e B recuar em qualquer momento.
Veremos agora uma aplicação prática de um circuito real com as Figuras 20.4a e 20.4b.
As características desse circuito do ponto de vista prático são:
- o botão de emergência S4 deve ser do tipo cogumelo e bem visível;
- no acionamento do botão de emergência a máquina deve parar e retomar imediatamente à
situação de repouso;
- depois do acionamento do botão de emergência S4 deve ser possível reencaminhar a máquina
somente por meio de um outro botão chamado de reecaminhamento ou reset S3.
O circuito de emergência desenhado na Figura 20.4b respeita todas essas condições. De fato,
pressionando o botão de emergência S4, temos a energização da bobina do relé auxiliar de segu­
rança K, com duas consequências fundamentais:
- a comutação dupla da chave hardware K na saída do PLC sobre o circuito em série a Y4 (B-),
Y2 (A-) que alimenta imediatamente tais bobinas com o retomo imediato dos cilindros A e
B (posição de repouso);
222 CAPÍTULO 20

- o fechamento da chave K (entrada I0.6 do PLC) com ordem de emergência é enviado corno
input na lógica de controle do PLC que desenergiza a saída via software.
O botão S3 de reset reencaminha a máquina, ou seja, desenergiza a bobina do relé auxiliar de
segurança K que garante à máquina um novo encaminhamento com toda a segurança. É impor­
tante saber que a solução adotada neste exercício não é a única possível.

O 230 VAC
24 V
AC/DC PE

Y1 Y3 N
24

H1 F

0
1L o.o 0.1 0.2 2L 0.3 0.4 0.5 -1... N L1

Saídas Rede

CPU 222

Entradas

1M O.O 0.1 02 0.3 2M 0.4 0.5 0.6 0.7 M L+


0

Fca1 FcbO
81
82 FcaO Fcb1

Figura 20.4a
24 V

G- - S4 K

E- S3

Figura 20.4b
PNEUTRÔNICA 223

Questões práticas
1. Projete o seguinte ciclo automático pneumático:
A+/B+/ A-/B-
utilizando cilindros de duplo efeito (DE) e eletroválvulas biestável. Um botão de início ciclo
e um botão de parada ciclo. Preveja ainda um circuito eletromecânico de emergência (catego­
ria O).
Projete:
a. Esquema de potência pneumático
b Breve descrição do comando
e. Atribuição 1/0
d. Esquema ladder
e. Cablagem do PLC S7-200 em um quadro elétrico
2. Projete o seguinte ciclo automático pneumático:
A+ /KTl/B+/KT2 / A-/B-
KTl = timer TON regulado a 8 s
KT2 = timer TON regulado a 8 s
Utilizando cilindros de duplo efeito (DE) e eletroválvulas biestável. Um botão de início ciclo
e um botão de parada ciclo. Preveja ainda um circuito eletromecânico de emergência (catego­
ria O).
Projete:
a. Esquema de potência pneumático
b.Breve descrição do comando
c. Atribuição 1/0
d. Esquema ladder
e. Cablagem do PLC S7-200 em um quadro elétrico
Pneutrônica
Análise e Projetos de Comandos
Sequenciais

fJft11 Generalidades
Antes de ilustrar alguns exemplos de comandos sequenciais com o uso do controlador lógico
programável, é importante aprofundar o que já foi discutido no Capítulo 9, Seção 9.7, ou seja, as
regras de evolução em um diagrama funcional do tipo GRAFCET.
Deve-se lembrar que, segundo a Norma IEC 61131-3, o diagrama funcional do tipo GRAFCET
é chamado SFC (Sequential Function Chart).

fJf• Regras de Evolução do SFC


Apresentaremos agora algumas regras de evolução do SFC, obtendo assim uma visão dinâmica
de qualquer sistema automatizado.

21.1.1 Interdependência entre Ação e Transição


Com referência à Figura 21.1, que reproduz a diferença entre ação e transição, temos um evento
A+, ou seja, a saída do cilindro A pode acontecer somente se o fim de curso FcO foi ativado ante­
riormente. Da mesma forma, o evento C+, ou seja, a saída do cilindro C pode acontecer somente se
o fim de curso Fal for ativado. Em geral, a passagem entre um step e aquele imediatamente suces­
sivo é possível somente se for verificada a condição associada a transição entre os steps.

Fco

A+

Fa1

C+

Fc1

Figura 21.1

21.1.2 Sequência Simultânea


Pode acontecer que um comando requeira a execução simultânea de mais sequências com ação
independente. Para representar esse funcionamento, se utiliza a convenção gráfica da Figura 21.2.
Uma transição única e dois traços paralelos indicam o início e o fim da sequência.
A partir da fase 2, a condição g = 1 provoca a ativação simultânea das fases 3 e 5; as duas
sequências 3/4 e 5/6/7 terão uma evolução completamente independente. Observa-se que a fase
8 pode acontecer somente quando: i · n = 1 ou seja, somente depois de completar as ações asso­
ciadas às duas ramificações do SFC.

224
PNEUTRÔNICA 225

AçãoG

(Início sequência simultânea)

Ação H Ação K

Ação 1 Ação L

Ação N

i ·n (Fim sequência simultânea)

Ação P

Figura 21.2

21.1.3 Salto Condicionado


Na Figura 21.3 demonstra-se uma situação que acontece frequentemente e que requer uma ope­
ração chamada salto condicionado. Esta permite saltar uma ou mais fases quando uma ação asso­
ciada resulta verificada (1 = verdadeiro}, (O = não verdadeiro).
No caso da Figura 21.3, se f = 1 e e = 1, se passa da ação E à ação I, e, se f = O e e = 1, se passa à
ação G, H, 1.

Ação E

f•e
AçãoG

Ação H

Ação 1

Figura 21.3
226 CAPÍTULO 21

21.1.4 Salto Condicionado para Trás


Esse tipo de salto é aquele da operação representada na Figura 21.4. Ele permite repetir uma ou
mais vezes a mesma sequência até que se obtenha uma condição determinada.
No exemplo considerado, as ações L e M são repetidas até que se verifica n = O.

Ação K

Ação L

Ação M

n·m

Ação P

Figura 21.4

21.1.5 Escolha de Sequência


Acontece, às vezes, de ter que escolher, e verificam-se determinadas condições dentre mais
sequências possíveis. Observando na Figura 21.5, vê-se como essa situação é representada gra­
ficamente. Se x = 1, se executa a ação A, B; se y = 1, executa-se a ação C; no entanto, se z = 1, se
executa a ação D, E.

Escolha da sequência

Ação A Ação e Ação D

Ação B
Ação E

b e

Ação F

Figura 21.5

f}fj Programação Direta do SFC


Já afirmamos muitas vezes a grande utilidade prática do SFC no que diz respeito ao estudo do
processo sequencial. O recurso para tal linguagem para a programação do PLC é particularmente
interessante quando se dispõe de um software específico tipo Graph 7 Siemens. Esse software per­
mite a inserção de dados diretamente na forma gráfica. É um editor gráfico muito potente no qual
PNEUTRÔNICA 227

podemos desenhar o SFC de maneira muito rápida e simples por meio de um menu de símbolos
gráficos simples de utilizar.
Obviamente não estão sempre disponíveis programas sofisticados com o Graph 7 Siemens,
sobretudo porque nem todos os fabricantes de PLCs disponibilizam tal tipo de software.
Aprendemos no Capítulo 20 que o sequenciador lógico pode ser utilizado de forma rápida e
compreensível a qualquer técnico, para resolver ciclos pneumáticos de qualquer tipo.
O algoritmo base então para implementar um SFC em um controlador programável será o
sequenciador lógico.

fJQ Utilização do SFC nos Ciclos Pneumáticos


Vimos como SFC resolve de maneira facilitada os comandos automáticos em lógica sequencial.
Daremos agora um exemplo básico sobre o fluxo da sequência de um manipulador programável
pick and place (veja a Figura 21.6), já estudado na Seção 9.4, Capítulo 9.

Figura 21.6

A sequência é A+/ B+/ B-/ A-, e se lê (veja a Figura 21.7):

lstart- FcaO A+

1
(1)

+
Fca1 (2)
B+

Fcb1 -------+ (3)


8-

FcbO -------+ (4)


A-

Figura 21.7

1. Se Istart (chave de start) é pressionada e o cilindro A está dentro, significa que o fim de curso
FcaO é ativo, então se acionará a eletroválvula A+ (saída do cilindro A);
2. A saída do cilindro A acionará o fim de curso Fcal, que, por sua vez, ativará a eletroválvula
B+ (saída do cilindro B);
3. A saída do cilindro B acionará o fim de curso Fcbl, que, por sua vez ativará a eletroválvula
B- (retomo do cilindro B);
228 CAPÍTULO 21

4. O retomo do cilindro B acionará o fim de curso FcbO, que, por sua vez, ativará a eletroválvula
A- (retomo do cilindro A).
A sequência retoma do início e o ciclo para até que a chave Istart seja pressionada novamente
(ciclo semiautomático). Se a chave Istart é mantida sempre fechada, o ciclo reparte sempre tor­
nando-se automático. Nas Figuras 21.8a e 21.8b apresentamos o SFC de primeiro e segundo níveis.

Condição de partida ciclo

Saída cilindro A

Saída cilindro B

Retorno cilindro B

Retorno cilindro A

Figura 21.Ba SFC de primeiro nível.

Figura 21.Bb SFC de segundo nível.

fJI• Conversão do SFC em Diagrama Ladder


Vimos na Seção 21.2 que, quando se dispõe de um software específico como o Graph 7 Siemens,
é possível inserir os blocos SFC diretamente no programa. Quando não se dispõe desse software
PNEUTRÔNICA 229

específico, é possível simular o funcionamento do SFC por meio de uma técnica de programação
chamada sequenciador lógico com memórias de fases. Vejamos agora como essa conversão em dia­
grama ladder é possível.
Tomemos como exemplo a aplicação anterior e desenhemos o SFC de segundo nível (veja a
Figura 21.9).

MO, Ml, M2, M3, M4 = memórias de fase


FcaO, Fcal, FcbO, Fcbl = chaves Fim de curso, saída e retomo cilindro

MO

M1

M2

M3

M4

Figura 21.9

Algoritmo para compilação do esquema ladder


- Fase MO

Nessa fase do programa, todos os contatos normalmente fechados de todos os merker das memó­
rias de fases são inseridos em série, excluída a fase inicial MO;

- Todas as outras fases restantes (Ml, M2, M3... )

Todas as outras fases restantes se inserem segundo o esquema de princípio reportado na Figura 21.10.
Transição (fim de curso)
Mn-1 �
1--I ---<I 11------[/11------<(Mn)
Mn+1
Mn
1
Transição (fim de curso)
Mn �
1--I-----<I 11----------<[/11--------<(Mn+})
Mn +2
Mn+1

Mn = fase atual
Mn-1 = fase anterior
Mn+1 = fase subsequente
Figura 21.10
230 CAPÍTULO 21

O esquema da Figura 21.10 ilustra como funciona o sequenciador lógico a memória de fase. Essa
técnica atribui a cada fase do processo um bit (merker), de modo tal que, se o bit é on (1), a fase é
ativa, e se o bit é off (O), a fase é inativa.
Ainda nessa figura pode-se notar que, se o merker da fase anterior (Mn- 1) é ativo e a transição
também, o merker Mn da fase atual se energiza, fechando o próprio contato da fase subsequente.
Se a transição dessa fase é ativa, se ativa a fase Mn + 1, desenergizando assim, com o próprio con­
tato normalmente fechado, a fase anterior Mn, e assim sucessivamente.
Essa técnica funciona igualmente utilizando as bobinas biestáveis set/reset.

- Atribuições das saídas

A cada memória de fase (Ml, M2...) deverá ser atribuída a saída correspondente. O esquema lad­
der resolutivo com PLC S7-200 é indicado na Figura 21.12.

Tabela 21.1 Tabela dos símbolos

Símbolo Endereço Comentário


Istart IO.O Chave início ciclo
FcaO I0.1 Fim de curso retomo cilindro
Fcal I0.2 Fim de curso saída cilindro
FcbO I0.3 Fim de curso retomo cilindro
Fcbl I0.4 Fim de curso saída cilindro
Yl Q0.0 Eletroválvula saída cilindro A+
Y2 QO.l Eletroválvula retomo cilindro A-
Y3 Q0.2 Eletroválvula saída cilindro B+
Y4 Q0.3 Eletroválvula retomo cilindro B-
MO MO.O Memória fase O
Ml M0.1 Memória fase 1
M2 M0.2 Memória fase 2
M3 M0.3 Memória fase 3
M4 M0.4 Memória fase 4

Na Figura 21.11 temos o esquema pneumático da aplicação.

Figura 21.11

Diagrama ladder do ciclo A+/B+/8-/A- com uso do algoritmo do sequenciador lógico com
memória de fase (veja a Figura 21.12).
PNEUTRÔNICA 231

M1 M2 M3 M4 MO

����™ �,� ··i


/ 1-----------4 / 1-----------4 / 1-----------4 / 1-------{

:� T

1/
M1 FCa1 M3 M2

1 -
M2 1------------j 1-------{
)

T/
M2 FCb1 M4 M3

11------------j -
M3 )
1-------{

1/
M3 FCbO M1 M4

11------------j -
M4 )
1-------{

M1 Y1
1-------{ ) A+

M2 Y3
1-------{ ) B+

M3 Y4
) B-

M4 Y2
) A-
Figura 21.12

fJJj SFC com Pausa entre uma Fase e a Subsequente


Aplicaremos agora a técnica do sequenciador lógico com memória de fase de um ciclo com a presença
de uma pausa de tempo entre uma fase e a subsequente utilizando um temporizador. O ciclo é:
A+/ B+/ KTl / B-/ A- (veja a Figura 21.13). O esquema ladder resolutivo é indicado nas Figuras
21.15a e 21.15b.
MO

M1

M2

M3

M4

M5

Figura 21.13
232 CAPÍTULO 21

Tabela 21.2 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentário
Istart IO.O Oi.ave início ciclo
FcaO I0.1 Fim de curso retomo cilindro
Fcal I0.2 Fim de curso saída cilindro
FcbO I0.3 Fim de curso retomo cilindro
Fcbl I0.4 Fim de curso saída cilindro
Yl Q0.0 Eletroválvula saída cilindro A+
Y2 Q0.1 Eletroválvula retomo cilindro A-
Y3 Q0.2 Eletroválvula saída cilindro B +
Y4 Q0.3 Eletroválvula retomo cilindro B-
MO MO.O Memória fase O
Ml MO.l Memória fase 1
M2 M0.2 Memória fase 2
M3 M0.3 Memória fase 3
M4 M0.4 Memória fase 4
MS M0.5 Memória fase 5
KTl T37 Temporizador

Na Figura 21.14 temos o esquema pneumático da aplicação.


A B bO
ao a1 b1

Figura 21.14

:! '�
Esquema ladder resolutivo da Figura 21.15.
� � � � � �

J
I f---------1 I f---------1 I f---------1 I f---------1 I f------( )

MO lstart FCaO FCbO M2 M1


�-H-" l

I/
M1 FCa1 M3 M2
f---------1 )
f------(
M2
1 -

:r
M2 FCb1 M4 M3
I )
f------(
M3
lf----------j

M3 KT1
IN TON

PT
Figura 21.15a
PNEUTRÔNICA 233

Continuação ladder da Figura 21.15a (veja a Figura 21.15b).

M3 KT1 M5 M4
1 1 1 1 I f---------{ )
M4
1
M4 FCbO M1 M5
1 1 1 1 I f---------{ )
M5
1
M1 Y1
f----------( ) A+

M2 Y3
f----------( ) B+
M3 Y4
f----------( ) B-
M4 Y2
f----------( ) A-

Figura 21.15b

fJ(I Aplicação: Transporte de Caixas entre Esteiras


Com referência à Seção 10.5, Capítulo 10, sobre um dispositivo de transporte de caixas entre estei­
ras, que, para nossa comodidade, reproduzimos na Figura 21.16, estudamos uma solução total­
mente pneumática.
Vejamos agora a solução pneutrônica correspondente.

FcaO
Cilindro A
Caixa metálica
Fca1
Esteira N1

-D 81

L�.JD��ID
Esteira N2

Cilindro B

Figura 21.16

O ciclo automático é do tipo

A+/ (B+, A-)/ B-

Esse ciclo apresenta uma movimentação simultânea dos cilindros A- e B+. O SFC se apresenta
como na Figura 21.17.
234 CAPÍTULO 21

MO

M1

M2 A -

M3

Figura 21.17

Tabela 21.3 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentário
81 !O.O Sensor indutivo
K I0.6 Chave hardware do relé de emergência
FCaO I0.2 Fim de curso retomo cilindro
FCal I0.3 Fim de curso saída cilindro
FCbO I0.4 Fim de curso retomo cilindro
FCbl I0.5 Fim de curso saída cilindro
Yl QO.O Eletroválvula saída cilindro A+
Y2 Q0.3 Eletroválvula retomo cilindro A-
Y3 QO.l Eletroválvula saída cilindro B+
Y4 Q0.2 Eletroválvula retomo cilindro B-
MO MO.O Memória fase O
Ml MO.l Memória fase 1
M2 M0.2 Memória fase 2
M3 M0.3 Memória fase 3

Na Figura 21.18 temos o esquema pneumático da aplicação.


A ao a1 B
bO b1

Figura 21.18

Esquema ladder resolutivo de transporte de caixas entre esteiras (veja a Figura 21.19). O algo­
ritmo base é o sequenciador lógico com memória de fase.
PNEUTRÔNICA 235

K Y1
�)
M1 M2 M3 MO
1----(

)
8 1----(
I I I

: � �I /� J'�'c-{
MO f------------1 1 FcaO
f-----------1 FcbO M2 K M1
l

M1 FCa1 M3 K M2
1----(
M2 f------------1 f------------1 i )
-

I/
M2
1 FCb1 FCaO M1 K M3
I
M3 f------------1 f-----------1 f-----------1 1----( )
1 -
M1 Y1
) A+
M2 Y3
1----(

) B+
M2 Y2
1----(

) -
A
M3 Y4
1----(

) 8-
1----(

Figura 21.19

Acrescenta-se o contato K do relé de emergência, que é ligado ao circuito de emergência de


categoria O. Com a intervenção do botão de emergência S4 (veja a Figura 21.20b}, o contato K se
ativa, desenergizando todas as fases do ciclo (Ml, M2, M3).
Na primeira linha de programa temos simultaneamente a desenergização de todas as saídas;
por meio da função de reset, o valor 4 indica que serão ressetados 4 bits, partindo de Yl, ou seja,
Yl, Y2, Y3, Y4.
O botão S3 de reset reencaminha a máquina, ou seja, desenergiza a bobina do relé auxiliar de
segurança K, que garante à máquina um novo encaminhamento com toda a segurança e cujo fun­
cionamento é idêntico à aplicação da Seção 20.2, Capítulo 20.
Nas Figuras 21.20a e 21.20b temos o cabeamento completo da CPU S7-222 AC/DC/relé com o
circuito de emergência que permite aos cilindros de duplo efeito A e B recuar a qualquer momento.
o
230VAC

PE

24
N

Y1 Y3 F

0 0 0 0 0 0
1L O.O 0.1 0.2 2L 0.3 0.4 0.5 __L N L1

Saídas Rede

CPU 222

Entradas

1M o.o 0.1 0.2 0.3 2M 0.4 0.5 0.6 o.7


0 0 0 0 0 0 0 0 0

B1 a1 b1 K

Figura 21.20a
236 CAPÍTULO 21

24 V

S3

Figura 21.20b

EB Aplicação: Linha de Transporte Automática com Deslocamento de Caixas


em Vertical
Em automação para o transporte de peças ou caixas, pode-se superar as diferenças de altura entre
esteiras transportadoras mediante o uso de cilindros pneumáticos. Uma solução simples é utilizar
um cilindro pneumático que leve diretamente as caixas de uma esteira transportadora de nível
inferior à de nível superior, conforme Figura 21.21.

Figura 21.21

Notamos na Figura 21.21 como a haste do cilindro B deve recuar somente depois que é com­
pletamente recuada a haste do cilindro A. Consequentemente, a sequência correta do ciclo é A+/
B+/A-/8-.
PNEUTRÔNICA 237

Na Figura 21.22 temos o esquema de potência eletropneumático.

Figura 21.22

Notamos na Figura 21.22 a presença de dois cilindros de duplo efeito e duas eletroválvu­
las monoestáveis, Yl e Y2. Temos ainda uma eletroválvula monoestável 3/2 NF (normalmente
fechada) YO, que permite, em caso de emergência, a despressurização da instalação com as hastes
dos cilindros livres. Notamos como as eletroválvulas monoestáveis Yl e Y2 são dotadas de uma
só bobina. De fato, nesse tipo de eletroválvula há a necessidade de manter a corrente elétrica na
bobina (solenoide) para que permaneça no estado acionado com o cilindro fora. Cessada a cor­
rente elétrica no solenoide, uma mola interna a faz retomar à situação de repouso com cilindro
dentro, ou seja, desacionada. Ela apresenta então um só estado estável. Para resolução do ciclo
automático, usaremos a técnica do sequenciador lógico com memória de fase, com pequenas diferen­
ças em relação à mesma técnica com o uso de eletroválvulas biestáveis, que são do tipo impulsivo.
De fato, em todas as aplicações anteriores utilizamos esse tipo de eletroválvula.
Na Figura 21.23 temos o SFC de segundo nível do ciclo automático A+/B+/A-/B-.

MO

M1

M2

M3

M4

Figura 21.23
238 CAPÍTULO 21

Tabela 21.4 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentários
Bl I0.0 Sensor de início ciclo
FCaO IO.l Fim de curso retomo cilindro A-
FCal I0.2 Fim de curso saída cilindro A+
FCbO I0.3 Fim de curso retomo cilindro B-
FCbl I0.4 Fim de curso saída cilindro B+
so I0.5 Chave despressurização instalação
Yl QO.O Eletroválvula monoestável cilindro A
Y2 QO.l Eletroválvula monoestável cilindro B
YO Q0.2 Eletroválvula monoestável despressurização instalação
MO MO.O Memória de fase O
Ml MO.l Memória de fase 1
M2 M0.2 Memória de fase 2
M3 M0.3 Memória de fase 3
M4 M0.4 Memória de fase 4

Esquema ladder resolutivo da linha de transporte automática com deslocamento de caixas na


vertical (veja as Figuras 21.24a e 21.24b).
SO YO
)

M1 1---{ M2 M3 M4 MO
I 1----J I f--------j I f--------1 I f-----( )

T
M1 FCa1 M3 M2
I )

M2f--------1
1 - 1---{

I'
M2 FCb1 M4 M3
)

M3
1
f--------l - 1---{

Figura 21.24a

T
M3 FCaO M1 M4
I )

M4 1--l 1--(
-
1

M1 Y1
A+
1--( s)
1
M2 Y2
B+
1--( s)
1

M3 Y1
A-
1--( R)
1

M4 Y2
--( R) B -
1
1

Figura 21.24b

Lembramos que no esquema pneumático da Figura 21.22 temos eletroválvulas monoestáveis


com retomo de mola, dotadas de uma só bobina de energização. No diagrama ladder das Figuras
PNEUTRÔNICA 239

21.24a e 21.24b, há então a necessidade de manter a corrente elétrica na bobina para todos os perí­
odos de acionamento. Esse problema é resolvido inserindo-se a função de retenção do tipo set/
reset nas saídas Yl e Y2. O resto da lógica de controle permanece o mesmo.
A função de set é utilizada na fase Ml e M2 de saída do cilindro A+ e 8+; a função de reset é
usada na fase M3 e M4 do cilindro de retomo A- e 8-.
A chave SO ativa a eletroválvula YO pela pressurização do circuito pneumático. O acionamento
do sensor 81 detecta a presença da caixa na base do cilindro A, ativando assim o ciclo automático.
O desacionamento de 81 interrompe o ciclo somente depois que toda a sequência é completada.

fJft:1 Aplicação: Dispositivo de Marca-Peças


Com referência à Seção 11.3,Capítulo 11, que trata de um dispositivo de marca-peças, reprodu­
zido para nossa comodidade, na Figura 21.25, na qual estudamos uma solução totalmente pneu­
mática, veremos agora a solução pneutrônica correspondente.
Cilindro B

Figura 21.25

O ciclo automático é do tipo

A+,8+,8-, A-, C+,C-

Utilizam-se válvulas distribuidoras monoestáveis.


O SFC se apresenta como na Figura 21.26.

MO

M1

M2

M3

M4

M5

M6

Figura 21.26
240 CAPÍTULO 21

Na Figura 21.27 temos o esquema de potência eletropneumático.

A a1 b1 c1

p
01(9 I<>--��---���������---���������
Figura 21.27

Tabela 21.5 Tabela dos símbolos


Símbolo Endereço Comentários
Sl !O.O Botão de início ciclo
S2 I0.1 Botão de stop ciclo
FcaO I0.2 Fim de curso retomo cilindro A-
Fcal I0.3 Fim de curso saída cilindro A+
FcbO I0.4 Fim de curso retomo cilindro B-
Fcbl I0.5 Fim de curso saída cilindro B+
FccO I0.6 Fim de curso retomo cilindro C-
Fccl I0.7 Fim de curso saída cilindro C+
Yl QO.O Eletroválvula monoestável cilindro A
Y2 Q0.1 Eletroválvula monoestável cilindro B
Y3 Q0.2 Eletroválvula monoestável cilindro C
MO MO.O Memória de fase O
Ml MO.l Memória de fase 1
M2 M0.2 Memória de fase 2
M3 M0.3 Memória de fase 3
M4 M0.4 Memória de fase 4
MS M0.5 Memória de fase 5
M6 M0.6 Memória de fase 6

Esquema ladder resolutivo do dispositivo de marca-peças (veja as Figuras 21.28a e 21.28b).


Lembramos que no esquema pneumático da Figura 21.27 temos eletroválvulas monoestáveis
com retomo por mola, dotadas de uma só bobina de energização.
A lógica do programa é idêntica à das Figuras 21.24a e 21.24b.
Com a intervenção do botão S2 de stop do ciclo (normalmente fechado), temos a desenergiza­
ção de todas as fases do ciclo (Ml, M2, M3, M4, MS, M6).
PNEUTRÔNICA 241

Na primeira linha do programa, temos simultaneamente a desenergização de todas as saídas,


por meio da função de reset, o valor 3 indica que serão ressetados 3 bits partindo de Yl, ou seja,
Yl, Y2, Y3.

S2 Y1
ti--(�)
M1 M2 M3 M4 MS M6 MO
/ 1------1 / 1------1 / 1------1 / 1------1 / 1------1 /

T
) 1--(

:ft
MO S1 FcaO FcbO FccO M2 S2 M1
1------l 1------l 1------l I 1------l 1--( )

T/
M1 Fca1 M3 S2 M2
1----(
M2 l------1 1------1 )
M2 I F Ob1
�\
- S2 M3
f------l ---j f---{ )

Ml1----_J__.

T/
M3 FcbO MS S2 M4
1----(
M4 l------1 -
1------1

T/
1
M4 FcaO M6 S2 MS
1----(
MS 1------1 -
1------1
1

Figura 21.28a

MS Fcc1 M1 S2 M6
-1 -1 -1 .............-ti I i--1 -1 1----<
M6
1-I---_..
M1 Y1
1----( S ) A+
1
M2 Y2
1----( S ) B+
1
M3 Y2
1----( R ) B-
1
M4 Y1
1----( R ) A-
1
MS Y3
1----( S ) C+
1
M6 Y3
1----( R ) C-
1

Figura 21.28b
242 CAPÍTULO 21

Na Figura 21.29 temos o cabeamento completo da CPU S7-222 AC/DC/relé.

230 VAC
o PE

N
24 V
AC/DC Y1 Y2 Y3

0 0 0 0 0 0
1L O.O 0.1 0.2 2L 0.3 0.4 0.5 ..L N L1

Saídas Rede
CPU 222

Entradas

1M O.O 0.1 0.2 0.3 2M 0.4 0.5 0.6 0.7 M L+


0

E- E-
S1 S2

Figura 21.29

Questões práticas
1. Projete o seguinte ciclo automático pneumático com o algoritmo do sequenciador lógico com
memória de fase:

A+/B+/(A-,B-)
Esse ciclo apresenta uma movimentação simultânea dos cilindros A- eB-.
Utilizando cilindros de duplo efeito (DE) e eletroválvulas biestáveis, um botão de início de
ciclo e um botão de parada de ciclo, preveja ainda um circuito eletromecânico de emergência
(categoria O).
Projete:
a. esquema de potência pneumático;
b. breve descrição do comando;
c. atribuição 1/0;
d. esquema ladder;
e. cablagem doPLC S7-200 em um quadro elétrico.

2. Projete o seguinte ciclo automático pneumático com o algoritmo do sequenciador lógico com
memória de fase:

A+/KT1/B+/KT2/ A-/B­
KT1 = timer TON regulado a 5 s
PNEUTRÔNICA 243

KT2 = timer TON regulado a 5 s


utilizando cilindros de duplo efeito (DE) e eletroválvulas monoestáveis, um botão de inicio de
ciclo e um botão de parada de ciclo, projete:
a. esquema de potência pneumático;
b. breve descrição do comando;
c. atribuição 1/0;
d. esquema ladder;
e. cablagem do PLC S7-200 em um quadro elétrico.
3. Projete o seguinte ciclo automático pneumático com o algoritmo do sequenciador lógico com
memória de fase:
A+/B+/C+/C-/A-/B-

e, utilizando cilindros de duplo efeito (DE) e eletroválvulas biestáveis, um botão de inicio de


ciclo e um botão de parada de ciclo, preveja ainda um circuito eletromecânico de emergência
(categoria O).
Projete:
a. esquema de potência pneumático;
b. breve descrição do comando;
c. atribuição 1/0;
d. esquema ladder;
e. cablagem do PLC S7-200 em um quadro elétrico.
4. Descreva brevemente a lógica de funcionamento do sequenciador lógico com memória de fase.
Anexo
Simbologia Pneumática Normalizada
conforme a Norma ISO 1219

fj• Transformadores de energia1

Denominação Características Símbolo

Compressor Produz ar comprimido (sempre um


sentido de fluxo).
9=
Bomba de vácuo

y=
Deslocamento fixo e um sentido
de rotação.
9=
9=
Motor pneumático
Deslocamento fixo e dois sentidos
de rotação.

(Continua)

1ARIVELTO BUSTAMANTE, F. Automação pneumática: projetos, dimensionamento e análise


de circuitos. 2. ed. São Paulo: Érica, 2000.

244
SIMBOLOGIA PNEUMÁTICA NORMALIZADA CONFORME A NORMA ISO 1219 245

(Continuação)

Denominação Características Símbolo

Deslocamento variável e um
sentido de rotação.

Motor pneumático Deslocamento variável de dois
sentidos de rotação.
q5=
=[)=
Campo de deslocamento limitado-
ângulo de giro (oscilador).

Cilindro de ação simples com


retorno de força externa. 1 1 11 1

Cilindro de ação simples com


retorno por mola. 1 VVí/Ví/
I � 1 1 A /�11� �
6

Cilindro de ação simples com


avanço por mola. �I :
1

Cilindro
pneumático
Cilindro de dupla ação com haste
unilateral. 1 11
1 1
:
1

Cilindro de dupla ação com haste


passante.
1
:
1
li 1
:

Cilindro de dupla ação diferencial


com haste reforçada. 1 1 11 : t
Cilindro de dupla ação com
1 1�
�,
1
amortecimento fixo no avanço. :

Cilindro de dupla ação com


amortecimento fixo no recuo. 1 :
1

(Continua)
246 ANEXO

(Continuação)

Denominação Características Símbolo

1 1� 1 1

1,
Cilindro de dupla ação com
amortecimento fixo no recuo. :

Cilindro de dupla ação com


amortecimento regulável no
1
avanço.
:
Cilindro
pneumático
Cilindro de dupla ação com
1
amortecimento regulável no
recuo.
:
��

Cilindro de dupla ação com


1
amortecimento regulável no
avanço e recuo.
:

1 /\ /\ /\ /\ /\ /\ 1
1
vvvvvv�
!e�!
1 -·-·-·-·-·-·-· 1

1
. '� ,/ i
1 I
i ·-·-·-·-·-·-· i
Controlador hidráulico de
velocidade (Hidro-Check). 1
1
1 1 o

1 1
11
1
1
1
1 D

Cilindro
hidropneumático Multiplicador de pressão para
o mesmo fluido. 1 11 :
11 ?v1
11
�X �

Multiplicador de pressão para


fluidos diferentes (ar e óleo). :
11 fv1
�X �

Conversor do meio de
pressão ar para óleo.

4x Tv
(Continua)
SIMBOLOGIA PNEUMÁTICA NORMALIZADA CONFORME A NORMA ISO 1219 247

Jfj Comando de regulagem de energia

Denominação Características Símbolo

Válvula direcional com duas vias e


Comando de regulagem de energia. duas posições.
Posição normal, fechada.

2(A)
Válvula direcional com duas vias e

CI[J
duas posições. Posição normal,
aberta.

1(P)

OJSJ
2(A)
Válvula direcional com três vias e
duas posições. Posição normal,
fechada.

1(P) 3(R)

2(A)

[SI[]
Válvula direcional com três vias e
duas posições. Posição normal,
aberta.

1 LI: +1\1
1(P) 3(R)
Válvulas de 2(A)
comando
Válvula direcional com três vias e
três posições. Posição intermediária,
fechada.

1(P) 3(R)

2(A) 4(A)

[[[IZJ
Válvula direcional com quatro vias e
duas posições.

1(P) 3(R)

1 I I 1: :1x1
2(A) 4(A)
Válvula direcional com quatro vias e
três posições. Posição intermediária
fechada (centro fechado).

1(P) 3(R)

1 II 18 IXI
2(A) 4(8)
Válvula direcional com quatro vias e
três posições. Posição intermediária
com saídas em exaustão (centro
aberto negativo).
1(P) 3(R)

IIIIE:IXI
2(A) 4(8)
Válvula direcional com quatro vias e
três posições. Posição intermediária
com saídas em pressão (centro
aberto positivo).
1(P) 3(R)
(Continua)
248 ANEXO

(Continuação)

Denominação Características Símbolo

2(A) 4(8)

Válvula direcional com cinco vias e


duas posições.

�)
1(P)

2(A) 4(8)
..L ..L
Válvula direcional com cinco vias e
três posições. Posição intermediária
fechada (centro fechado). �,, TTT T
3(R) l 5(S)
1(P)

,r
2(A) 4(8)
Válvula direcional com cinco vias e
três posições. Posição intermediária
com saídas em pressão (centro
aberto positivo). � ,r T T ,, T
Válvulas de 3(R 5(S)
comando
1(P)

l
2(A) 4(8)
Válvula direcional com cinco vias e
três posições. Posição intermediária
com saídas em exaustão (centro
aberto negativo). �,, ,rT,r
3(R)l 5(S)
1(P)

Válvula direcional com posições


intermediárias de comando e com
duas posições finais. 1 a

b
1
Válvula de retenção com e sem
(O--
mola.
(Ü'/'NM-

Válvula de retenção com pilotagem


:x
para abertura.
1

'._@
(Continua)
SIMBOLOGIA PNEUMÁTICA NORMALIZADA CONFORME A NORMA ISO 1219 249

(Continuação)

Denominação Características Símbolo

x:
1
1
Válvula de retenção com pilotagem
para fechamento.

1� b)��
------+--<�--;

Válvula alternadora (elementos OU 1(P) 1(P)


seletora de circuito).

2(A) �----�
1(P)v
0)�
Válvula de escape rápido.
1'

l>=<I
3(R)

Válvula de controle de fluxo fixo


(estrangulamento).

Válvulas de
comando
Válvula de controle de fluxo variável
bidirecional.

Válvula de controle de fluxo com


IÂ<I
retorno livre (unidirecional).

;------f
+
1(P)

i'
Válvula reguladora de pressão do
tipo alívio.

V3(R)

[ÕJt
Válvula reguladora de
pressão do tipo sequência.

2(A)

1(P)

JlY
Válvula reguladora de
pressão do tipo redutora.
250 ANEXO

li• Transmissão e condicionamento de energia


Denominação Características Símbolo
Fonte de pressão
pneumática 0---t>-
Linha para transmissão de
Linha de trabalho
energia.

Linha para transmissão de


Linha de comando energia de comando (inclusive ---------
ajustagem e regulagem).

Linha de dreno ou Linha para exaustão. .................


sangria

Mangueiras flexíveis Para conexão de partes móveis. �

_J_
Linha elétrica Linha para transmissão de
energia elétrica.

t-L
União fixa, por exemplo soldada,

-<>-
União de linhas chumbada, parafusada (inclusive
conexões e uniões rosqueadas).

Com dreno manual.

-o-
Separador de água
(purgador)

+
Com dreno automático.

Com dreno manual.

-V-
Filtro com separador de
água (purgador)
Com dreno automático.

Secador de ar
---<>-
--<>-
Unidade à qual se adicionam
pequenas quantidades de óleo
Lubrificador ao ar passante para a
lubrificação dos equipamentos.

-<l>- '1--
Unidade composta de filtro,
válvula reguladora de pressão,
Conjunto de manômetro e lubrificador. '
condicionador de ar ''
'' ''
(Librefil)
t_____ _!

Simplificado.
8---(fil
SIMBOLOGIA PNEUMÁTICA NORMALIZADA CONFORME A NORMA ISO 1219 251

h• Mecanismos de comandos
Denominação Características Símbolo

Geral (sem identificação do


modo de operação).

Por ação muscular

Botão.
ctj
Alavanca.

Por ação muscular


Pedal.

Apalpador ou pino.
9
Por mola.

Por ação mecânica

Rolete.

d4
Rolete operando num único
sentido.

Acionamento direto por


acréscimo de pressão (piloto
positivo). ---�

Por alívio de pressão.


(piloto negativo).
---�
Por aplicação de pressão
Acionamento
(piloto positivo) com diferença
pneumático
de área. --� �--

Por acréscimo de pressão da


válvula servopilotada.
---�
Por alívio de pressão da
válvula servopilotada.
---�
Por solenoide com uma
bobina.

Com duas bobinas operando
Acionamento elétrico
em um único sentido.

Com duas bobinas operando
em sentidos opostos.
C2Sj
(Continua)
252 ANEXO

(Continuação)

Denominação Características Símbolo


Acionamento pneumático
indireto por aplicação de
Acionamento por pressão (servopiloto positivo). �
servopiloto e
combinado Acionamento pneumático
indireto por alívio de pressão
(servopiloto negativo). �
Acionamento combinado
(solenoide e piloto positivo).

ac=
Acionamento combinado
(solenoide e piloto negativo).
Acionamento �
combinado
Acionamento combinado
(botão e piloto positivo).

Acionamento combinado
(solenoide e piloto positivo
ou botão). �

ctj
Símbolo explicativo para
Acionamento a
acionamento (especificar no
determinar
rodapé).

;1 1 1 1:
Acionamento de centralização
no caso de válvulas de três
posições, centragem por ar
Acionamento de

;i 1 1
comprimido.
centralização
Acionamento de centralização
no caso de válvulas de três
posições, centragem por molas.

SIMBOLOGIA PNEUMÁTICA NORMALIZADA CONFORME A NORMA ISO 1219 253

fjj Aparelhos de controle

T
Denominação Características Símbolo

Manômetro Instrumento de medir pressão.

Vacuômetro Instrumento de medir vácuo.

T
Rotâmetro Instrumento de medir fluxo.
T
Termômetro Instrumento de medir temperatura.
f
+
1 º1
Conversor de
sinal elétrico
Converte uma ação mecânica em
um sinal elétrico.
8= \
pneumático 1
\

Pressostato
Converte um sinal pneumático em
um sinal elétrico.
-f>---
\1
º

\
+
254 ANEXO

fO Elementos especiais
Denominação Características Símbolo

1 1 i--------------1 : 11---------...--1
Cilindro de dupla ação do tipo
duplex contínuo (permite o
desenvolvimento de forças maiores).
Cilindro duplex 1 11

Cilindro de dupla ação do tipo duplex


geminado [permite obter três ou
quatro posições (cursos) distintas]. 1---------11 1� 1---------11
Cilindro de simples ação do tipo
telescópico (permite obter cursos
longos com tamanho de camisa
reduzido).
Cilindro
telescópico Cilindro de dupla ação do tipo
telescópico (permite obter cursos
longos com tamanho de camisa
reduzido).

1 fjl :
Cilindro de dupla ação do tipo
Cilindro de alto impacto (permite desenvolver
impacto forças maiores que a força de
um cilindro normal). 1 1

·-·-·-----·-·-·---·-·-·-·---·-·-·-·-·-·
2(A)
1
Válvula direcional
temporizada com retardo na
Zi
atuação, com três vias e duas
posições; normal, fechada.

·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·
2(A)
Válvula direcional 1

temporizada com retardo na


atuação, com três vias e duas z!
posições; normal, aberta.
Válvula
temporizadora ---·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-· ---�----·.
1(P) : 3(R)

·-·-·-·-·-·-·-----------------·-·-·-·-·
2(A)
i

Válvula direcional temporizada


com retardo na desativação,
com três vias e duas posições;
normal, fechada.

2(A)

Válvula direcional temporizada


com retardo na desativação, com Zi
três vias e duas posições; normal,
aberta. ..
-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-·-· ,-,-!-·-·-·.
1(P) :3( R)
SIMBOLOGIA PNEUMÁTICA NORMALIZADA CONFORME A NORMA ISO 1219 255

Jfj Normalização de cilindros ISO. Diâmetro do pistão de 32 a 200 mm*


Dp dh Força Pressão (bar)
(mm) (mm) (N) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Avanço 64 129 193 257 332 386 450 515 579 643
32 12
Retorno 55 100 166 221 276 322 387 442 498 553
Avanço 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
40 16
Retorno 87 174 262 349 436 523 610 698 785 872
Avanço 157 314 470 627 784 941 1098 1254 1411 1508
50 20
Retorno 137 274 410 547 684 821 958 1094 1231 1368
Avanço 249 498 746 999,5 1244 1493 1742 1990 2239 2488
63 20
Retorno 218 437 655 875 1092 1310 1529 1747 1966 2184
Avanço 402 803 1205 1606 2008 2410 2811 3212 3614 4016
80 25
Retorno 371 742 1114 1495 1856 2227 2598 2970 3341 3712
Avanço 628 1256 1884 2512 3140 3768 4396 5024 5652 6080
100 25
Retorno 564 1128 1692 2320 2884 3448 4012 4640 5268 5896
Avanço 982 1963 2945 3927 4909 5890 6872 7854 8836 9817
125 32
Retorno 917 1835 2752 3670 4587 5504 6422 7339 8257 9174
Avanço 1608 3217 4825 6434 8042 9651 11259 12868 14476 16085
160 40
Retorno 1508 3016 4524 6032 7540 9048 10556 12064 13257 15080
Avanço 2513 5027 7540 10053 12556 15080 17593 20106 22619 25133
200 40
Retorno 2413 4825 7238 9651 12064 14476 16889 19302 21715 24127

*Documento extraído do catálogo técnico PARKER.


Bibliografia

ARIVELTO BUSTAMANTE, F. Automação pneumática: projetos, dimensionamento e análise de circui­


tos. 3. ed. São Paulo: Érica 2003.
-�- - -· Automação pneumática: projetos dimensionamento e análise de circuitos. 2. ed. São Paulo:
Érica, 2000.
BAREZZI, M. Comandi automatici: sistemi pneumatici, elettropneumatici e PLC. Bergamo: San Marco,
2000.
BELLADONNA, U.; MOMBELLI, A. Tecniche circuitali pneumatiche. Milano: Hoepli, 2001.
BELFORTE, G.; BERTETTO, A.M.; MAZZA, L. Pneumatica. Milano: Tecniche Nuove, 1998.
BONACORSO, N.G.; NOLL, V. Automação eletropneumática. 9. ed. São Paulo: Érica, 1997.
BOUTEILLE, D.; BELFORTE, G. Automazione fiessibile eletropneumatica e pneumatica. Milano: Tec-
niche Nuove, 1987.
GRASSANI, E. Automazione industriale. Milano: Delfino, 1990.
____. L'equipaggiamento elettrico delle macchine. Milano: Delfino, 1999.
PRUDENTE, F. Automação industrial: PLC-Teoria e aplicações - curso básico. 2. ed. Rio de Janeiro:
LTC, 2011.
____. Automação industrial: PLC-Programação e instalação. Rio de Janeiro: LTC, 2010.
ROSSI, L. Pneumatica e oleodinamica. Chieti: Di Piero Editore, 1997.

MANUAIS
ALLEN-BRADLEY. Principi fondamentali dei rilevamento. Milano, 2002.
ASSOFLUID. La pneumatica e le sue applicazioni pratiche. Milano, 2002.
CAMOZZI. Didattica pneumatica. Brescia, 1984.
FESTO DIDACTIC. Fondamenti della tecnica dei comandi pneumatici. Berkheim, 1979.
FESTO DIDACTIC. Introduzione alla pneumatica. Esslingen, 1980.
FESTO DIDACTIC. Manutenzione di apparecchi pneumatici. Berkheim, 1979.
PNEUMAX. La pneumatica moderna. Bergamo, 2000.
SIEMENS. Simatic 57200. Manuale di sistema. Siemens, Milano, 2004.

CATÁLOGOS TÉCNICOS
Parker, Festo, Pneumax, Camozzi, Crouzet, Norgren, Atlas Copco, Siemens.

MARCAS REGISTRADAS
Todos os nomes registrados, as marcas registradas ou os direitos de uso citados nesta obra perten­
cem aos seus respectivos proprietários.

256
ln dice

A Bloco(s)
de comando,3,4,116
Acionamento de potência,3,4
elétrico,58, 154
por solenoide com uma bobina,58,59
mecânico,58,59,62
a rolete operando num único sentido, 59 e
muscular, 58,59,79 Carga
geral,59 crítica, 50
pino, 59 de flambagem, 50-54
por botão,59 de ponta,48-50
por pedal,59 verificação da,52-54
tipo apalpador, 59 pneumática,10,18,33
pneumático(s),58,59 unitária
por acréscimo de pressão (piloto positivo), 59 admitida, 50
símbolos conforme as normas ISO/CETOP,57, 58 de ruptura,49,52,54
válvulas distribuidoras,57-59 Carretel deslizante
Álgebra booleana,93,96 rotativo,60,63,66
Algoritmo para compilação do esquema ladder, 229 tecnologia de,62,63
Antirrepetitividade,165 válvulas por,62
Ar Célula fotoelétrica,158
características,5-9 Central de compressão,10,11,21
físicas,5,6 de médio porte, 11
comprimido símbolos conforme a norma DIN ISO 1219,10,11
distribuição,10-28 CETOP, 4,38,56-60,64, 74,119
filtragem,30 Chave
lubrificação do,29,30 de fim de curso,4, 65,152,153,167
na entrada do equipamento,29-34 de impulso sem retenção,152
tratamento do,29-34 de retenção ou trava,152
produção,10-28 elétrica,94,95
portas lógicas
Área da coroa,44
AND,94
Arquitetura dos PLCs,178,179
NOT,95
Ativação de um contador,216
OR,93,94
Atuador(es)
reversara para motor trifásico, 205,206
cilindro,41,98
seletora, 152,153
linear(es),35 Ciclo(s)
duplex contínuo,89 a dois cilindros
pneumáticos,35-53,55 com sinais bloqueadores, 173,174
Automação sem sinais bloqueadores, 173
flexível,1 antirrepetitivo,102
industrial,1,178,214 automático,3,102,110,123,172,202,203
interdisciplinaridade da,4 pneumáticos,102,103
tipo rígido,1 semiautomático,123,124,172,202,203
pneumática,116 A+/A-,com eletroválvula biestável,202,203
A+/A-, com eletroválvu-
la monoestável,203,204
B de funcionamento dos comandos automáticos,102
de mais cilindros, 172-174
Base dos tempos,208 descan, 181,182,186,214

257
258 ÍNDICE

de trabalho,102,103,105,114 ciclos de funcionamento,102


manual, 102 com distribuidor
repetitivo,102,146 biestável,167
semiautomático, 102,124 e sistema de emergência,168,169
Cilindrada,12 monoestável,168
Cilindro(s) diagramas GRAFCET e de trajeto­
acoplador geométrico,41 passo,118,119
atuador,98 esquema
de duplo efeito,37,56 de montagens,117
comando,78,79 do circuito,119-120
movimentação lógico,118
alternativa,64,65 fluxograma, 117
com fim de curso mecânico,65,66 métodos gráficos para o estudo, 102-120
com válvula 5/3 de carretel normas para executar os esquemas,116-120
deslizante rotativo, 66-68 temporizado A+/A-,210-212
princípio de funcionamento,38 cilindro
regulação da velocidade, 83-85 de duplo efeito, 78,79
de haste passante,38,39 de simples efeito, 78
de simples efeito,36 de dois pontos,81
comando,78 com eletroválvula 5/2 biestável,164, 165
de dois pontos, 81 de segurança a duas mãos, 87, 88, 171,172
princípio de funcionamento,37 atuador linear duplex contínuo,89
regulação da velocidade,81-83 de um motor,204,205
diâmetros comerciais,38 de uma pá mecânica,85, 86
duplex geminado,40,98,99 de uma válvula 5/3, 79, 80
especializados,38 indireto,89
linear duplex contínuo,39,40 cilindro de simples efeito, 89,90
magnéticos,41,42 pneumáticos em lógica cabeada,121
pneumático semiautomático
câmara frontal, 35 temporizado,209,210
consumo de ar,46,47 com timer TOP, 212-214
dimensionamento,43-45 com distribuidor
haste,35 biestável,165, 166
pistão ou êmbolo,35 monoestável, 166,167
principais elementos,35,36 com pausa temporizada de
tampas frontal e traseira, 35 fim de curso, 170,171
rotativo,40,41 temporizado(s), 90
sem haste,36,41,42 com distribuidor
Circuit diagram, 160 biestável,169
Circuito(s) monoestável,169,170
combinatórios,96 Comitê Europeu para as Transmissões
de comando Óleo-hidráulicas e Pneumáticas (CETOP),4
elétrico,161,162,172,173 Compressão
tensão dos,162 central de,10
modo de funcionamento,162-164 simples, 49
de potência,161 solicitação por,49,50
lógico vazão e relação de,12, 13
e pneumático,equivalência,96,97 Compressor(es),10,12
equação,95 acionamento
exemplo,95,96 elétrico,16
pneumático(s) por motor a explosão,16
complexos,128-148 dinâmicos, 16
técnicas para o comando,128-148 sistemas de regulagem,19-21
elementar(es),78-92,121-127 tipo(s),12,13
exemplo de,55 Roots,15
simbologia, 55 volumétrico,12
técnicas para o comando, 121-127 alternativo,13
sequenciais,96 de membrana,13,14
Colagem de peças,91 de lóbulos (tipo Roots), 15
Comando(s) de palhetas,14
automático(s),1-4 de parafuso,15
bloco dimensionamento,16,17
de comando,3,4 Comprimento equivalente,27
de potência,3,4 Condensado,30
ÍNDICE 259

Consumo de ar dos cilindros pneumáticos,46 símbolos normalizados, 97, 98


Contador crescente/decrescente, 216 Eletropneumática,149-159
Contatar, 154, 155 Eletroválvulas,149-151
bobina, 155 acionamento, 149-151
contatos direto,149
auxiliares, 155 indireto, 149
de potência, 155 Equação circuito lógico, 95, 97
Controlador lógico programável,2 Equivalência entre circuito lógico e pneumático, 96, 97
Controle Numérico Computadorizado (CNC), 2 Escolha de sequência,226
Critério de Euler,50-52 Esquema(s)
Cultura mecatrônica,4 de comando, 160-162
Curso rápido nos cilindros de potência, 160
de duplo efeito,86,87 elétrico
de cilindros de simples efeito,86, 87 com pequena ponte,201
com ramificação, 199
complexa,199,200
funcional,160
D americano, 161
Deformação por flambagem,49,50 europeu, 160
Depressão, 6 eletropneumáticos,161
Deslizador pneumático de esteiras,98-100
Diagrama
em blocos, 111, 112 F
funcionais (FBD), 188, 190
flow chart, 111, 112 Fator valvular Kv, 74
funcional,do tipo GRAFCET, 224 Filtro
GRAFCET, 111-116 de aspiração,10,11, 23
nível de partículas, 10, 11
funcional, 113 Fonte de alimentação, 179, 180
tecnológico, 114 chaveada, 179,180
passos, 112,113 externa,180
regras de evolução (norma IEC 60848), 113, 114 interna,180
transições,112,113 switching, 179
ladder (LD), 188 tradicional linear, 179
transformação de esquema funcional,199-201 Força de avanço e retorno,44,45,74, 92
p/Q (pressão/vazão), 74 Função(ões)
trajeto-passo, 105-109 lógica E,88
ciclo automático, 110, 111 SET/RESET, 214
execução,105-108
manipulador do tipo pick and place, 108, 109
Dimensionamento G
cilindro pneumático, 43-45
haste, 47-49 Grupos Lubrifil, 29
tubulação,25-27 composição,32-33
válvulas distribuidoras, 74-76 tipos de uso dos,32-33
Dispositivos
de campo, 180
de comando elétrico, 152
acionamento
H
elétrico, 154-156 Hardware, 178, 195
manual,152, 153 Haste
de sinalização, 158,159 cálculo, 49-52
dimensionamento,47-49
verificação,49-52
Hidráulica, referência de normas,4
E
Efeito Venturi, 31
Eixos lineares, 42, 43
Elementos
AND, 72 Imagem do processo
de lógica pneumática, 93-101 das entradas, 181
de memória, 96 das saídas, 181
de temporização,96 Informática industrial, 2
lógicos pneumáticos,97,98 Interdependência entre ação e transição, 224
260 ÍNDICE

International Organization for Método(s)


Standardization (ISO),4 com fim de curso a rolete operando num
ISO,4 único sentido,128-133
1219,10,55,57, 65,119 resolução de um ciclo,129,130
6432,38 de cascata, 134-141
Isotermia,6 dispositivo automático de dobra,139-141
regras fundamentais para a aplicação,136
resolução de um ciclo,136, 137
de três cilindros, 138,139
L direto,121-123
Lei do sequenciador
lógico, 219
de Boyle-Mariotte,6
pneumático,142-148
de Gay-Lussac,7,8
resolução de um ciclo,145,146
dos gases,5-9 repetitivo,146-148
perfeitos,8,9 gráficos para o estudo dos
isobárica,7,8 comandos automáticos,102-120
isométrica,8 Microcilindros,38
isotérmica,6,7 Microprocessador e CPU,180,181
Linguagem Modo de funcionamento de um
com diagrama de blocos funcionais,190,191 circuito de comando, 162-164
com texto estruturado,188,189 Movimentação alternativa de um
de programação cilindro de duplo efeito,64,65
dos PLCs, 187-191 com fim de curso mecânico,65,66
gráfica,188
ladder, 199-218
em lista de instruções,188 N
ladder (escada),189
textual,187,188 :N'omogramas,25,26
lista de instruções,187 :N'orma(s)
texto estruturado (ST), 188 IEC 61131-3,187,189,191,195,224
Linha ISO/CETOP
de separação de produtos,80,81 orifícios
de alimentação,56,57
de transporte automático com
de exaustão,56,57
deslocamento de caixas em vertical, 236-239
de trabalho,56,57
Lógica válvulas distribuidoras,56,57
binária,93,180 para executar os esquemas nos co­
cabeada,1,2 mandos automáticos,116-120
equipamentos :N'ormalmente
eletromecânicos,1 abertas (:N'A),59
eletrônicos,1 fechadas (:N'F),59
pneumáticos,1
pneumática,93-101
programada,2,177-186
Lubrifil
o
elementos de base,32 Obturador
exemplos de aplicações,33 tecnologia tipo,60
grupo(s),29 válvulas por, 60-62
modulares,32-33 Operação
exemplos de aplicações,32-33 de temporização,208,209
instalação em uma pequena lógica
linha tronco-pneumática,33 A:N'D (E),93,94
símbolos gráficos,32 :N'OT (:N'ÃO),93,95
OR (OU),93,94
Optoisolador, 183

M
Manômetro,31-32 p
tipo Bourdon,32 Perdas de carga,24-26,28
Marca-peças,dispositivo de,239-242 admitidas,25
Mecatrônica,4 concentradas,25
Memória,96 contínuas,25
símbolo gráfico normalizado,96 distribuídas,25
ÍNDICE 261

localizadas, 25 Psi,5
Placa Purgador,10,23,24,33
de entrada digital,184 com dreno automático,1O
de saída digital,184-186
corrente absorvida,185
tensão de alimentação,185,186
Q
velocidade de resposta,185
PLC,192-198 Queda de pressão,24,25,74
com fonte de alimentação
externa,180
interna,180 R
compacto com expansão
S7-200,192,193 Rede
S7-1200,192 aberta, 21,22
desvantagens com linha
aplicação fixa,178 entrelaçada,21,22
condições ambientais,178 fechada,21,22
nova tecnologia, 178 de distribuição,10,21
linguagem de programação, 187-191 do ar comprimido, 21,22
memória instalação correta,22-24
de dados,182 por anéis,21,22
de programa,182 Referência de normas
de sistema,182 hidráulica,4
modular (série S7 300/400),193, 194 pneumática,4
S7-200 Regulação
aplicações simples com, 202-206
da velocidade
enchimento de uma caixa de
cilindro
cerveja com, 217,218
de duplo efeito, 83-85
Siemens S7-200,194,195
cabagem,196,197 de simples efeito,81-83
cabo de comunicação PC/PPI,196 no avanço,81, 82
configuração de hardware, 195,196 e no retorno,83,93
módulo básico,196 no retorno, 82,83
unidade central,196 na fase
vantagens de alimentação,84, 85
baixo custo,178 de descarga,83,84
fácil gestão de falhas,177 Regulador de fluxo unidirecional,56
facilidade de programação,178 Regulagem
flexibilidade,177 com marcha
grande número de contatos, 177 em carga parcial,19,20
observação do funcionamento,178 intermitente, 19,20,21
velocidade da operação,178 sem carga (vazio),19,20
Pneumática fase
e automação,2, 3 alimentação,83
referência de normas,4 de descarga,83
Pneutrônica,2,219,224 por descarga,19
análise e projetos,de comandos por fechamento, 19,20
sequenciais,224-242 por garras, 20
sequenciador lógico,219-222 por rotação,20
Pontos de estrangulamento,25
Relé(s),154
Pressão,5,6
auxiliares,163, 164
a regime,28,29
biestáveis,162, 163
absoluta,6
atmosférica, 5 contatares,154,155
de parada,29 monoestáveis,162
de partida,29 com autorretenção (memória),162
redutor de,31-32 passo-passo,162,163
relativa,5 temporizador,156
Processo automatizado para montagem de Representação convencional das
peças mecânicas cilíndricas,174-176 válvulas distribuidoras,56,57
Programmable Logic Controller (PLC), 177 Reservatório,10,18
Projetação dos comandos pneumáticos capacidade,18
em lógica cabeada, 121 Resfriador posterior,10,11
262 ÍNDICE

s válvula(s)
3/2 NA,61
Salto condicionado,225,226 3/2 NF, 61
para trás,226 com retenção de mola,69,70
Secado� 10,11,23,24 de alívio ou limitadora de pressão, 73
Sensores de escape rápido,70
de proximidade de registro,71
capacitivos,157 de sequência, 73,74
indutivos, 157 distribuidora, 56-58
magnéticos, 157,158 reguladora de fluxo
ópticos,158 bidirecional, 68,69
ultrassônicos, 158 unidirecional,68,69
elétricos de proximidade,157,158 Sinal(is)
Separador de condensados,1O,11 analógico, 4,183
Sequência simultânea,224,225 bloqueador, 109-111
Sequenciador lógico contínuo, 109-111, 120
com memória de fases,229 de comando, 103-105,134, 173
resolução de um ciclo com,219-222 estudo dos,109-111
Sequenciamento gráfico de funções (SFC),187,188 de pilotagem Y,63,86
Set de instruções,180 discreto,4
SFC instantâneo,109-111
com pausa entre uma fase e a subsequente,231,232 Singularidades,25
conversão do,em diagrama ladder, 228-231 Sistema(s)
programação direta do,226,227 automáticos,1
regras de evolução,224 de lógica
utilização do,nos ciclos pneumáticos,227,228 cabeada, 1,2,121
Siemens programada,121
PLC,192-198 de regulagem nos compressores,19-21
SIMATIC,192 PLC(s)
Símbolo(s) arquitetura dos,178,179
central de compressão,10,11 confiabilidade e segurança no,178
chave de fim de curso mecânica,153 desvantagens na utilização do,178
cilindro rotativo,40 evolução dos modernos,177
vantagens na utilização do,177,178
conforme a norma ISO 1219, 57
pneumático, componentes de um, 55
contatar,155
Software de sistema, 178
dispositivo de sinalização,158,159
Solenoide,149
do acionamento das válvulas,58
elementos lógicos pneumáticos, 97,98
eletroválvula,150
gráficos T
esquemas elétricos,149
Técnicas de comando
IEC 60848,112,113
eletropneumático,160-176
grupo Lubrifil,32
de circuitos pneumáticos,
IEC complexos,128-148
60617-1...13,149 elementares,121-127
61131-3,189 Tecnologia
portas lógicas de carretel deslizante,62
AND,94 rotativo,63
NOT,95 tipo obturador,60,61
OR,93,94 Tempo de scan, 182
linguagem Temporizador(es),72,207
com diagrama de blocos funcionais,190 pneumático, 90
ladder, 189,192 resolução do, 208
memória,96 Tensão
normalizados,elementos lógicos dos circuitos de comando elétrico,162
pneumáticos,97,98 em corrente
orifícios alternada,184
CETOP,64,65 contínua,184
ISO 1219, 65,66 universal, 184
portas lógicas,95 Timer com atraso
relé temporizador,156 na ligação,207
sistema pneumático elementar,55 no desligamento, 207,208
temporizador,72,73 Transporte de caixas entre esteiras,125,233-236
ÍNDICE 263

Tubulação,25-27 tipos,60-64
dados técnicos conforme norma UNI,25-27 distribuidora(s),55-57,74
nomogramas,25,26 de potência,56,132
Turbocompressor(es),12, 16 dimensionamento,74-76
axial, 16 mais utilizadas no mercado,57
radial, 16 normalmente
abertas (NA),59
fechadas (NF),59
u representação convencional, 56,57
tipo de acionamento, 57-59
Unidade(s) limitadora de pressão, 73
de entrada,178,182,183 uso,92
de governo,3,4 monoestáveis,58,59
de saída,179,182,183 orifícios,56
de alimentação,56,57,60
de exaustão, 56,57,60,61
de trabalho,56
V pneumáticas
Válvula(s) auxiliares, 55-77
5/3,comando,79,80 de controle,55-77
biestáveis,58,59,172,173,237 por carretel deslizante,62,63
com temporização,68,72 rotativo,63
de admissão, 13 por obturador, 60-62
de alívio,73 reguladora(s)
uso,92 de fluxo
de controle bidirecional,68
de fluxo,68-73,83 unidirecional,68,69
direcional,56 de pressão,73,74
ON/OFF,56 seletora,71,81,124
proporcional,56 Varredura, 181
de descarga,13 Vazão,9,12
de escape rápido,68,86,87 e relação de compressão, 12,13
de registro,11,71 efetiva, 25
de retenção com mola,68-70 nominal,74
de sequência,73,74 Ventiladores,12
de simultaneidade,68,71,72,88 Verificação da carga de ponta,52-54
direcionais,60-64 Volumétrica,9
RDTAPLAN
GRÁFICA E EDITORA LTDA
Rua Álvaro Seixas 165 parte
Engenho Novo - Rio de Janeiro - RJ
Tel/Fax: 21-2201-1444
E-mail: rotaplanrio@gmail.com