State Space System Analysis and Representation

Analisis de sistemas en espacios de estado y

representación
David Martinez∗ , Camilo Cuevas † Juan Peña‡
Faculty of Mechatronics Engineering
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
Bogotá D.C - Colombia
∗ damartinezr@itc.edu.co
† acuevasf@itc.edu.co
‡ jcpengil@itc.edu.co

Abstract—The representation in state space is a form of

represent a system, It can understand better the change of the
variables and is os easy implemental.
La representación en espacios de estado es una forma de
presentar un sistema, Con este puede entenderser mejor los
cambios entre variables y es facil de implementar.

I. I NTRODUCCI ÓN
A continuación explicaremos unos ejercicios de control, en
donde por medio de espacios de estado, buscaremos identificar Figura 1. Bola en Viga
la observabilidad, controlabilidad y analizaremos el compor-
tamiento del sistema exactamente en el punto linealizado y De la ecuación1 podemos obtener las ecuaciones en
tambien en puntos cercanos. espacios de estado, tenendo en cuenta B = G = 1 y r0 = 0
y evaluando en 0 :
II. M ETODOLOG ÍA
Para cada uno de los siguientes sistemas realice lo siguiente:
   
• Análisis de estabilidad, en punto de operación, puede ser 0 1 0 0 0
el origen.  0 0 −1 0   0 
• Comparación dinámica de sistema lineal y no lineal,
A=
 0
B =  
0 0 1   0 
alrededor del punto de linealización, de ser necesario. 0 0 0 0 1
• Función de transferencia.
• Realización si es necesario.
 
C= 1 0 0 0 D = [0]
III. E JERCICIOS
El sistema presentado anteriormente ante una entrada paso
A. Considere el sistema bola y viga mostrado en la figura 1, tiene el siguiente comportamiento:
su dinámica esta dada por la ecuación 1.
ẋ1 = x2
ẋ2 = B(x1 x24 − G sin x3 )
ẋ3 = x4
ẋ4 = u
y = x1 − r0
Donde x1 es la posición de la bola en la viga, x2 es la
velocidad lineal de la bola a lo largo de la viga, x3 es el
angulo en radianes de la viga respecto a la horizontal y x4 es
la velocidad angular de la viga. La entrada u representa el par
de un motor en el centro de la viga y la salida del sistema
es la posición de la bola con referencia de un punto fijo a lo
largo de la viga, r0 . Tome B = G = 1 y r0 = 0 Figura 2. Respuesta del sistema ante una entrada paso
 La Observabilidad del sistema se determino según:

   
C 1 0 0 0
 C A   0 1 0 0 
ϕ=  Obteniendoϕ =  
 ... ...   0 0 −1 0 
C An−1 0 0 0 −1

La Controlabilidad del sistema se determino según:

An−1 B
 
ϕ= B AB ... Obteniendo

Figura 3. Diagrama de bloques de la eciación 1

Ahora, para compararemos la respuesta del sistema en

diagrama de bloques y el sistema en con el recuadro de
  espacios de esstado de simulink y graficaremos la respuesta.
0 0 0 −1
 0 0 −1 0 
ϕ=
 0

1 0 0 
1 0 0 0

La estabilidad de sistema se determina por:

E = Det (sI − A) Obteniendo

    
1 0 0 0 0 1 0 0
  0 1 0 − 0
0   0 −1 0 
E = Det λ 
   Figura 4. Forma de comparar el diagrama de bloques y el recuadro de espacios
0 0 1 0   0 0 0 1 
 de estado de Matlab.
0 0 0 1 0 0 0 0
Al evaluar el sistema en 0 obtenemos el siguiente resultado:
 
λ −1 0 0
 0 λ 1 0 
E = det   = λ4
 0 0 λ −1 
0 0 0 λ

la funcion de transferencia sacada desde matlab da:

−1
G(s) = s4

Al factorizar λ4 obtenemos 4 polos en 0, que define al

sistema como inestable al estar todos los polos en el eje Y.

Ahora analizaremos el comportamiento del sistema en el Figura 5. Respuesta del sistema evaluando en 0
punto de linealización (0)y en un punto cercano. Para esto
usaremos Simulink para generar en diagrama de bloques que Al evaluar el sistema en 0, 1obtenemos el siguiente resulta-
representa la ecuación. do:
  
0 1 0 0
 −1 0 1 0 
A=
 0

0 0 1 
1 0 −10,8 0

Se determina la Estabilidaddel sistema:

  E = 
1 0 0 0 0 1 0 0
  0 1 0 0   −1 0 1 0 
Det  −
λ  0
 
0 1 0   0 0 0 1 
Figura 6. Respuesta del sistema evaluando en 0,1 0 0 0 1 0 0 −10,8 0

1) 2. El acople flexible de un manipulador robotico puede  

ser modelado con ayuda de un resorte de constante λ −1 0 0
elástica k, como se ve en la figura 7; q1 y q2 representan
 1 λ −1 0 
 = λ4 + 11,8λ2 + 9,8
E = det 
los ángulos del acople en la base y en el manipulador
 0 0 λ −1 
respectivamente, u representa una entrada de par en la −1 0 10,8 λ
base, J es el momento de inercia de la base del acople,
I es el momento de inercia en el efector final, M es la
Los polos del sistema obtenidos por matlab son:
masa del efector final. Las ecuaciones que describen la
dinámica del sistema son las mostradas a continuación:
J q̈1 − k(q2 − q1 ) = u −0,0000 + 3,3017i
I q̈2 + M gL sin q2 + k(q2 − q1 ) = 0 −0,0000 − 3,3017i
y = q2 0,0000 + 0,9482i
0,0000 − 0,9482i
Defina el vector de estados como x = [q1 , q̇1 , q2 , q̇2 ]T .
Considere el problema de control de tipo SISO con y = q1 o
q2 , tome I = J = M = L = k = 1 y g = 9,8. Todos estan en el eje Y por lo que el sistema es inestable.

Figura 7. Manipulador de un eslabon con acople flexible

De la ecuación anterior se obtiene la ecuación en espacios Figure 8. Respuesta ante una entrada paso
de estado:
   
0 1 0 0 0
 −k 0 k
0   1 
A= j j B= J 
 0 0 0 1   0 
k 1
0 0 −M gLcos(X3 ) − I 0

C=

0 0 1 0

D = [0] Ahora analizaremos el comportamiento del sistema en el
punto de linealización (0)y en un punto cercano. El diagrama
Evaluando X = 0obtenemos: de bloques en Simulink es el siguente:
 Figura 11. Respuesta del sistema evaluando en 0,5

3. El sistema mostrado en la Figura 12 es una anillo que se

desliza sin roce sobre un aro de radio a el cual puede hacerse
girar a una velocidad w, con la intención de modificar la
posición θ del anillo. Le ecuación que describe esta dinámica
Figura 9. Diagrama de bloques de la eciación 1 se muestra a continuación:
2
a ddt2θ = −g sin θ + aω 2 sin θ cos θ
Suponga u = ω y y = θ.
Ahora a obtenemos las ecuaciónes en espacios de estado
   
0 1 1
Al evaluar el sistema en 0 obtenemos el siguiente resultado: A= B=
Z 0 0
 
C= 1 0 D = [0]

gcosx1
Z=− + Cosx1 Cosx1 − Sinx1 Sinx1
a
Reemplazando en x = π/4tenemos:
   
0 1 √0
A= yB=
0,072 0 2
La respuesta del sistema ante una entrada paso es:

Figura 10. Respuesta del sistema evaluando en 0

Figura 13. Respuesta del sistema a entrada paso

Se determina la Estabilidaddel
 sistema:
Al evaluar el sistema en 0, 5 obtenemos el siguiente resul-
   
1 0 0 1
tado: E = Det λ −
0 1 9,8 0
      
λ −1 0 0 0 −1 1
E = det = λ2 − 9,8
−9,8 λ 1 0 0 0  0
ẋ=
0 1 0 0.5x +0 u
  
Los polos quedaron en el plano en el plano positivo y
negativo de ’X’ por lo que el sistema es marginalmente 0 0 1 1 0
 
inestable: y= 2 4 1 1
−3,13 
λ 0 0 1

3,13 1 λ 0 −3 
 
Ahora analizaremos el comportamiento del sistema en  0 −1 λ −0.5 
el punto de linealización (0)y en un punto cercano. El 0 0 −1 λ − 1
diagrama de bloques en Simulink es el siguente: Se resuelve el determinante de la matriz 4X4
λ4 − λ3 − 0 .5 λ2 − 3 λ + 1 = 0
Se aplica la formula C ∗ (SI − A) ∗ B + D
A continuación se verifica la estabilidad del sistema y
obtener la función de transferencia.
2s3 +2s2 −4s−8
FT = s4 −s 3 −0.5s2 −3s+1

5. Sistema representado por la siguiente función de

transferencia
s5 + 3s3 + 2s2 + 1
G(s) =
5s5 + 4s2 + 2s + 1
1 5 3 3 2 2
5s + 5s + 5s + 1
G(S) = 4 2
Figura 14. Diagrama de bloques del sistema s5 + 5 s2 + 5s + 1
3 3 6 2 2 4
5 s + 25 s − 25 s + 25 1
Al evaluar el sistema en 0obtenemos el siguiente resul- G(s) = +
s + 45 s2 +
5 2
5s + 5
1 5
tado:
   
0 1 0 0 0 0

 0 0 1 0 0 


 0 
 4 2 6

A=
 0 0 0 1 0 B = 
  0 C =
 25 − 25 25
 0 0 0 0 1   0 
− 51 − 25 − 45 0 0 1

IV. .A N ÁLISIS DE R ESULTADOS

Figura 15. Respuesta del sistema evaluando en 0
Al evaluar el sistema en 0, 5obtenemos el siguiente
resultado:
Figura 16. Respuesta del sistema evaluando en 0,1
4. Sistema representado por la siguiente ecuación de
estado
La representación de las ecuaciones por medio de es-
pacios de estado y por medio de diagramas de bloques,
permiten comprender mejor el comportamiento de un
sistema. Aunque el diagrama de bloques es la misma
representación que el bloque ’state space’ de matlab,
existe un puequeño desfase entre las señales, que va
aumentando a medida que se evalua el sistema en
numeros lejanos a ’0’.
Existe una gran simplicidad en la implementación de un
control tipo espacios de estado, en comparación con el
tedioso y extenso proceso de un control por frecuencia
o por el lugar geometrico de las raices.
V. C ONCLUSIONES
Todo sistema puede ser linealizado en un punto especi-
fico, donde podemos desarrollar una ecuación de control
que va a servir en ese punto, es decir, el sistema va a
tener un mejor control en el punto de linealización.
Un sistema en espaciós de estado puede tener represen-
taciones diferentes, en donde unas pueden ser estables
y otras no.
Simulink nos permite evaluar la función en espacios de
estado en un punto especifico. mientras que en la consola
de comandos de Matlab no.
Un sistema puede ser estable, pero no puede ser ob-
servable, y controlable. El hecho de que sea estable no
significa que el sistema sea controlable.
Hay sistemas en donde la linealización en unos puntos
no es posible o noo genera infomación util, para del
desarrollo del sistema.
R EFERENCIAS