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Curvas alabeadas
Hasta ahora uno de los objetivos fue estudiar las funciones con valores escalares. Ahora, centraremos el
estudio en funciones cuyos valores son vectores.
Habitualmente una curva se reconoce como una linea trazada en el papel. En esta sección generalizaremos
el concepto de curva, formalizaremos la de…nición y caracterizaremos las mismas según sus propiedades.
17.1. Curva
De…nición 1 Una curva C en Rn es la imagen de una función : I R!Rn , donde I es un intervalo …nito
o in…nito de R. Esto es:
C = fx 2 Rn : x = (t); t 2 I Rg = Im Rn
Observación 1 Decimos que la función es una parametrización de la curva C. Aunque, con cierto abuso de
notación, también llamaremos curva a la función de la cual es imagen.
Observación 3 Si I = [a; b], (a) es el punto inicial de la curva y (b) su punto …nal.
Observación 4 Si la función es continua, podemos imaginar a C trazada desde el punto (a) hasta el punto
(b) a medida que t crece de a a b. Muchas veces nos interesará obtener la misma pero trazada desde (b) hasta
(a), esta la llamaremos curva inversa de C y la denotamos por C. Podemos ver que si (t) con a t b
representa a C, una representación para C está dada por (t) = (a + b t) con a t b. Si elegimos el
sentido de recorrido de la curva, decimos que la curva está orientada.
Observación 5 Si : [a; b] R!R3 , (t) = (x(t); y(t); z(t)), sus funciones coordenadas x(t); y(t); z(t), son
tales que: x : [a; b] R!R; y : [a; b] R!R; z : [a; b] R!R. Análogamente para R2 , y en general para Rn .
Ejemplo 1 El ejemplo más simple y conocido es el de una recta en R3 que pasa por el punto (x0 ; y0 ; z0 ) en la
dirección del vector v = (v1 ; v2 ; v3 ) 6= (0; 0; 0). En este caso, la función es:
C = fx 2 R3 : x = (t), t 2 Rg = Im R3
Ejemplo 2 La círcunferencia unitaria en el plano está representada por la función : [0; 2 ] R!R2 tal que
(t) = (cos t; sen t). Esto es
Ejemplo 3 La hélice circular está dada por : R!R3 tal que (t) = (cos t; sen t; t), siendo x(t) = cos t; y(t) =
sen t; z(t) = t sus funciones coordenadas. Notar que x2 (t) + y 2 (t) = 1, 8t, 8z; por lo tanto la curva C está
contenida en el cilindro de radio 1.
Por ejemplo, la grá…ca de la función (t) = (cos t; sen t), es la hélice circular.
1
Figura 1 Hélice
1.0
2 y
y 0.5
2
y
-2 2 -1.0 -0.5 0.5 1.0
x -10 -5 0 5 10
x -0.5 x
-2
-1.0
3t 3t2
1+t3 ; 1+t3 (t sen t; 1 cos t) cos3 t; sen3 t
y 1.0 y 3
y 4 2
0.5
2 1
0
-2 2 4 6 -1 1 1
-2 x x -1 x
-0.5 -2
-4
-3
-1.0
0 (t0 + h) (t0 )
(t0 ) = l m
h!0 h
que veri…ca la propiedad de aproximación:
0
(t + h) ' (t0 ) + h (t0 ) (1)
0 0
Si (t0 ) 6= 0, de la expresión (1) tenemos que (h) = (t0 )+h (t0 ) geométricamente representa la ecuación
de la recta tangente a la curva (t) en el punto (t0 ) y 0 (t0 ) es un vector tangente a la curva en (t0 ).
2
Si : [a; b] R!R3 ; 2 C 2 , tal que (t) = (x(t); y(t); z(t)) describe el movimiento de una partícula en R3
a través del tiempo t, físicamente se puede interpretar que el vector velocidad es
0
v(t) = (t) = (x0 (t); y 0 (t); z 0 (t))
Y la rapidez de la partícula:
s(t) = jjv(t)jj = jj 0 (t)jj
En forma natural de…nimos la razón de cambio de velocidad como la aceleración. Así:
a(t) = v 0 (t) = 00
(t) = (x00 (t); y 00 (t); z 00 (t))
En los ejemplos, seguramente se reconocieron algunas curvas por sus ecuaciones paramétricas (el parámetro
es la variable t). cualquier curva dada en forma explícita por y = f (x), se puede describir paramétricamente
introduciendo simplemente la variable x como parámetro, con lo que resulta
x=t
) (t) = (t; f (t))
y = f (t)
Una misma curva puede tener muchas representaciones paramétricas, por ejemplo:
3
1
y
-1
Notemos que:
1( 2 ) = 2 ( 1) = 3( 1) = (0; 1)
1 ( 2 ) = 2 (1) = 3 (1) = (0; 1)
Además:
x21 (t) + y12 (t) = x22 (t) + y22 (t) = x23 (t) + y32 (t) = 1
es fácil ver que Im( 1 ) = Im( 2 ) = Im( 3 ) = C.
¿Serán estas tres parametrizaciones “equivalentes”? La respuesta es no. Esto se debe a que estas tres para-
metrizaciones no dan la misma información sobre C . Por ejemplo si calculamos:
0
1 (t) = ( sen t; cos t) 6= (0; 0) para todo t 2 [ 2 ; 2 ]
0
2 (t) = ( 2 sen 2 t; 2 cos 2 t) 6= (0; 0) para todo t 2 [ 1; 1]
0 3 2 3 3 2 3
3 (t) = ( 2 t sen 2 t ; 2 t cos 2 t ) = (0; 0) para t = 0 2 [ 1; 1]
Por tanto, estas tres parametrizaciones no son equivalentes, pues 1 y 2 indican que C es regular, mientras
que 3 no nos dá esta información.
Observación 7 Si h0 (s) > 0, la curva conserva su sentido de recorrido, si h0 (s) < 0, la curva invierte su
sentido de recorrido.
r
1 u2 2u2 1 cos s
Ejemplo 4 Si : [0; 1] R!R2 , (u) = ; y sea h : 0; 2 ! [0; 1], h (s) = ,
1 + u2 1 + u2 1 + cos s
sin s
biyectiva y h0 (s) = p > 0 para todo s 2 0; 2 , la parametrización : 0; 2 ! R2 , (s) =
1 cos s
[h (s)] = (cos s; 1 cos s) es equivalente a . Además, (0) = (0) = (1; 0) y (1) = 2 = (0; 1). Probar
que : [0; 1] ! R2 , (x) = (x; 1 x), es también una parametrización equivalente, pero que invierte el sentido
de recorrido de la curva.
0 dx
(t) = = x (t)
dt
Por tanto, de acuerdo a lo supuesto, x (t) 6= 0 para todo t 2 [a; b]. Sabemos que la longitud de C está dada por:
Z b
l (C) = x (t) dt
a
4
Por ser C una curva regular, x (u) 6= 0 para todo u 2 [a; b], entonces x (u) > 0. Así, s0 (t) = x (t) > 0 y por
tanto, s (t) es estrictamente creciente sobre [0; l (C)], esto indica que s es biyectiva y en consecuencia existe la
función inversa:
g : [0; l (C)] ! [a; b]
s 7! t = g (s)
Consideremos la siguiente composición:
g
[0; l (C)] ! [a; b] ! C
s 7! t 7! (t) = x
dt 1 1
= =
ds ds
x (t)
dt
dx (s) d dt d 1 dx 1 x (t)
Así, x0 (s) = = = = = , luego:
ds dt ds dt ds dt
x (t) x (t)
dt
x (t)
x0 (s) = y kx0 (s)k = 1 (3)
x (t)
De acuerdo a 3, notamos que x0 (s) tiene la dirección tangente a la curva en el punto (t (s)) y tiene norma
uno, por lo que se llama versor tangente a la curva en el punto (t (s)) y se denota:
x00 (s)
N = N (s) = (5)
kx00 (s)k
Luego, en cada punto (t (s)) de la curva está de…nido un sistema ortonormal de vectores (T; N; B) llamado
triedro de Frenet. Estos tres vectores forman una base de R3 .
5
17.4.1. Curvatura y torsión
De…nición 3 Sea : I ! R3 una curva parametrizada por longitud de arco, tal que 2 C 2 . El número
00
(s) = k (s)k se llama curvatura de en un punto (s).
1. Por 4, se tiene que T 0 = T 0 (s) = x00 (s), por 5: x00 (s) = kx00 (s)k N (s) = N (s), luego:
2. N 0 (s) = aT + bN + cB con a; b; c 2 R
a) N 0 T = aT T + bN T + cB T con a; b; c 2 R
/ ) a = N0 T
Como N T = 0 ) N T + N T = 0 ) N T = N T 0 =
0 0 0
N ( N) = . Luego, a =
0 0
b) N N = aT N + bN N + cB N con a; b; c 2 R
/)b=N N
Como N N = 1 ) 2N 0 N = 0 ) b = 0
c) N 0 B = aT B + bN B + cB B con a; b; c 2 R
/ ) c = N0 B
Como N B = 0 ) N B + N B = 0 ) N 0 B = N B 0 =
0 0
N N = . Luego, c = .
Entonces:
N 0 (s) = T B
3. B 0 = aT + bN + cB con a; b; c 2 R
a) B 0 T = aT T + bN T + cB T con a; b; c 2 R ) a = B 0 T
Como B T = 0 ) B 0 T + B T 0 = 0 ) B 0 T = B T 0 = B N = 0. Luego, a = 0
0 0
b) B N = aT N + bN N + cB N con a; b; c 2 R ) b = B N = N N = . Luego, b =
0 0
c) B B = aT B + bN B + cB B con a; b; c 2 R ) c = B B = N B = 0. Luego, c = 0
En resumen: 0 1 0 10 1
T0 0 0 T
@ N0 A = @ 0 A@ N A
B0 0 0 B
17.4.2.1. Planos tangente, osculador y recti…cante En cada punto x0 de una curva regular dada por
x 2 C 2 , podemos de…nir tres planos, llamados tangente, osculador y recti…cante.
El plano osculador contiene a las rectas normal y tangente, por tanto, su ecuación será:
(x x0 ) B = 0
El plano normal contiene a las rectas normal y binormal, por tanto, su ecuación será:
(x x0 ) T = 0
El plano recti…cante contiene a las rectas tangente y binormal, por tanto, su ecuación será:
(x x0 ) N = 0
C.E.