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17.

Curvas alabeadas
Hasta ahora uno de los objetivos fue estudiar las funciones con valores escalares. Ahora, centraremos el
estudio en funciones cuyos valores son vectores.
Habitualmente una curva se reconoce como una linea trazada en el papel. En esta sección generalizaremos
el concepto de curva, formalizaremos la de…nición y caracterizaremos las mismas según sus propiedades.

17.1. Curva

De…nición 1 Una curva C en Rn es la imagen de una función : I R!Rn , donde I es un intervalo …nito
o in…nito de R. Esto es:
C = fx 2 Rn : x = (t); t 2 I Rg = Im Rn

Observación 1 Decimos que la función es una parametrización de la curva C. Aunque, con cierto abuso de
notación, también llamaremos curva a la función de la cual es imagen.

Observación 2 En este curso será indistinto decir curva o trayectotoria.

Observación 3 Si I = [a; b], (a) es el punto inicial de la curva y (b) su punto …nal.

Observación 4 Si la función es continua, podemos imaginar a C trazada desde el punto (a) hasta el punto
(b) a medida que t crece de a a b. Muchas veces nos interesará obtener la misma pero trazada desde (b) hasta
(a), esta la llamaremos curva inversa de C y la denotamos por C. Podemos ver que si (t) con a t b
representa a C, una representación para C está dada por (t) = (a + b t) con a t b. Si elegimos el
sentido de recorrido de la curva, decimos que la curva está orientada.

Observación 5 Si : [a; b] R!R3 , (t) = (x(t); y(t); z(t)), sus funciones coordenadas x(t); y(t); z(t), son
tales que: x : [a; b] R!R; y : [a; b] R!R; z : [a; b] R!R. Análogamente para R2 , y en general para Rn .

Ejemplo 1 El ejemplo más simple y conocido es el de una recta en R3 que pasa por el punto (x0 ; y0 ; z0 ) en la
dirección del vector v = (v1 ; v2 ; v3 ) 6= (0; 0; 0). En este caso, la función es:

(t) = x = (x; y; z) = (x0 ; y0 ; z0 ) + t(v1 ; v2 ; v3 )

donde : ( 1; 1) R!R3 . Y la curva correspondiente es:

C = fx 2 R3 : x = (t), t 2 Rg = Im R3

Ejemplo 2 La círcunferencia unitaria en el plano está representada por la función : [0; 2 ] R!R2 tal que
(t) = (cos t; sen t). Esto es

C = fx 2 R2 : x = (t) = (cos t; sen t); t 2 [0; 2 ]g = fx 2 R2 : x2 + y 2 = 1g

Ejemplo 3 La hélice circular está dada por : R!R3 tal que (t) = (cos t; sen t; t), siendo x(t) = cos t; y(t) =
sen t; z(t) = t sus funciones coordenadas. Notar que x2 (t) + y 2 (t) = 1, 8t, 8z; por lo tanto la curva C está
contenida en el cilindro de radio 1.

Observación 6 Recordar que curva es la imagen de :I R!Rn y no su grá…ca, que es el conjunto:

graf = f(t; x1 ; x2 ; :::; xn ) : x1 = 1 (t) ; x2 = 2 (t) ; :::; xn = n (t)g Rn+1

La grá…ca de la función es un subconjunto de Rn+1 y la imagen es un subconjunto de Rn

Por ejemplo, la grá…ca de la función (t) = (cos t; sen t), es la hélice circular.

1
Figura 1 Hélice

17.1.1. Ejemplos de curvas planas

1.0
2 y
y 0.5
2
y
-2 2 -1.0 -0.5 0.5 1.0
x -10 -5 0 5 10
x -0.5 x
-2
-1.0

Folium de Descartes Cicloide Astroide

3t 3t2
1+t3 ; 1+t3 (t sen t; 1 cos t) cos3 t; sen3 t

y 1.0 y 3
y 4 2
0.5
2 1

0
-2 2 4 6 -1 1 1
-2 x x -1 x
-0.5 -2
-4
-3
-1.0

Cardioide Estrofoide Cisoide de Diocles


t2 t3
(2 (2 cos t + cos 2t) ; 2 (2 sen t + sen 2t)) (cos 2t; tan t cos 2t) 1+t2 ; 1+t2

17.1.2. Curvas diferenciables


Por curva diferenciable, entendemos una función : I R!Rn diferenciable, lo que, por tratarse de
funciones de una variable, signi…ca que sus componentes son funciones derivables en todo t 2 I. Una curva es
clase C p , si las componentes de la función tienen derivadas continuas en todo t 2 I hasta el orden p.
La diferenciabilidad en t0 2 I signi…ca que hay un vector

0 (t0 + h) (t0 )
(t0 ) = l m
h!0 h
que veri…ca la propiedad de aproximación:
0
(t + h) ' (t0 ) + h (t0 ) (1)
0 0
Si (t0 ) 6= 0, de la expresión (1) tenemos que (h) = (t0 )+h (t0 ) geométricamente representa la ecuación
de la recta tangente a la curva (t) en el punto (t0 ) y 0 (t0 ) es un vector tangente a la curva en (t0 ).

2
Si : [a; b] R!R3 ; 2 C 2 , tal que (t) = (x(t); y(t); z(t)) describe el movimiento de una partícula en R3
a través del tiempo t, físicamente se puede interpretar que el vector velocidad es
0
v(t) = (t) = (x0 (t); y 0 (t); z 0 (t))

Y la rapidez de la partícula:
s(t) = jjv(t)jj = jj 0 (t)jj
En forma natural de…nimos la razón de cambio de velocidad como la aceleración. Así:

a(t) = v 0 (t) = 00
(t) = (x00 (t); y 00 (t); z 00 (t))

17.2. Clasi…cación de las curvas

17.2.1. Curva regular


C es una curva regular si existe una parametrización tal que C = fx 2 Rn : x = (t); t 2 Ig, para la cual
existe 0 (t) para todo t 2 I y además 0 (t) 6= 0 para todo t 2 I. Esto asegura que es continua, o sea, la curva
no tiene cortes y además no tiene picos ni esquinas, por lo que se dice que en este caso la curva es suave.

17.2.2. Curva regular a trozos


C es una curva regular a trozos si es la unión de una cantidad …nita de curvas regulares.

17.2.3. Curva simple


C es una curva simple si existe una trayectoria tal que C = fx 2 Rn : x = (t); t 2 Ig, con inyectiva
para todo t 2 I0 .

17.2.4. Curva cerrada


C es una curva cerrada si el punto inicial y el punto …nal coinciden. Esto es, si C = fx 2 Rn : x = (t); t 2
[a; b]g, entonces (a) = (b).

17.2.5. Curva de Jordan


C es una curva de Jordan si es una curva simple, cerrada y regular a trozos.

17.3. Parametrización de curvas

En los ejemplos, seguramente se reconocieron algunas curvas por sus ecuaciones paramétricas (el parámetro
es la variable t). cualquier curva dada en forma explícita por y = f (x), se puede describir paramétricamente
introduciendo simplemente la variable x como parámetro, con lo que resulta

x=t
) (t) = (t; f (t))
y = f (t)

Una misma curva puede tener muchas representaciones paramétricas, por ejemplo:

3
1
y

1 : [ 2 ; 2 ] R!R2 , 1 (t) = (cos t; sen t) 0


2 : [ 1; 1] R!R2 , 2 (t) = (cos 2 t; sen 2 t) 0.5 1.0
: [ 1; 1] R!R2 , 3 (t) = (cos 2 t3 ; sen 2 t3 )
x
3

-1

Notemos que:
1( 2 ) = 2 ( 1) = 3( 1) = (0; 1)
1 ( 2 ) = 2 (1) = 3 (1) = (0; 1)
Además:
x21 (t) + y12 (t) = x22 (t) + y22 (t) = x23 (t) + y32 (t) = 1
es fácil ver que Im( 1 ) = Im( 2 ) = Im( 3 ) = C.
¿Serán estas tres parametrizaciones “equivalentes”? La respuesta es no. Esto se debe a que estas tres para-
metrizaciones no dan la misma información sobre C . Por ejemplo si calculamos:
0
1 (t) = ( sen t; cos t) 6= (0; 0) para todo t 2 [ 2 ; 2 ]
0
2 (t) = ( 2 sen 2 t; 2 cos 2 t) 6= (0; 0) para todo t 2 [ 1; 1]
0 3 2 3 3 2 3
3 (t) = ( 2 t sen 2 t ; 2 t cos 2 t ) = (0; 0) para t = 0 2 [ 1; 1]
Por tanto, estas tres parametrizaciones no son equivalentes, pues 1 y 2 indican que C es regular, mientras
que 3 no nos dá esta información.

17.3.1. Parametrizaciones equivalentes


De…nición 2 Si : I R!Rn es una parametrización de C y si h : I R ! I R, es una función
biyectiva, diferenciable y tal que h0 (s) 6= 0 para todo s del interior de I , entonces :I R!Rn tal que
(s) = ( h) (s) = [h (s)] es una parametrización de C equivalente a .

Observación 7 Si h0 (s) > 0, la curva conserva su sentido de recorrido, si h0 (s) < 0, la curva invierte su
sentido de recorrido.
r
1 u2 2u2 1 cos s
Ejemplo 4 Si : [0; 1] R!R2 , (u) = ; y sea h : 0; 2 ! [0; 1], h (s) = ,
1 + u2 1 + u2 1 + cos s
sin s
biyectiva y h0 (s) = p > 0 para todo s 2 0; 2 , la parametrización : 0; 2 ! R2 , (s) =
1 cos s
[h (s)] = (cos s; 1 cos s) es equivalente a . Además, (0) = (0) = (1; 0) y (1) = 2 = (0; 1). Probar
que : [0; 1] ! R2 , (x) = (x; 1 x), es también una parametrización equivalente, pero que invierte el sentido
de recorrido de la curva.

17.3.2. Parametrización por longitud de arco


Dada una curva, existen in…nitas parametrizaciones equivalentes de la misma. En el caso de curvas de…nidas
en un intervalo …nito, particularmente nos interesará la parametrización que sólo dependa de la longitud de la
curva.
Sea C una curva regular en R3 dada por x = (t) ; t 2 [a; b]. Denotamos:

0 dx
(t) = = x (t)
dt
Por tanto, de acuerdo a lo supuesto, x (t) 6= 0 para todo t 2 [a; b]. Sabemos que la longitud de C está dada por:
Z b
l (C) = x (t) dt
a

Sea s : [a; b] ! [0; l (C)] tal que:


Z t
s (t) = x (u) du (2)
a

4
Por ser C una curva regular, x (u) 6= 0 para todo u 2 [a; b], entonces x (u) > 0. Así, s0 (t) = x (t) > 0 y por
tanto, s (t) es estrictamente creciente sobre [0; l (C)], esto indica que s es biyectiva y en consecuencia existe la
función inversa:
g : [0; l (C)] ! [a; b]
s 7! t = g (s)
Consideremos la siguiente composición:
g
[0; l (C)] ! [a; b] ! C
s 7! t 7! (t) = x

Así, es posible pensar a x como una función de s, siendo

x (s) = ( g) (s) , s 2 [0; l (C)]

una parametrización equivalente a la dada, llamada parametrización por longitud de curva.


ds
Además, por 2, s0 (t) = = x (t) 6= 0 para todo t 2 [a; b], entonces existe
dt

dt 1 1
= =
ds ds
x (t)
dt

dx (s) d dt d 1 dx 1 x (t)
Así, x0 (s) = = = = = , luego:
ds dt ds dt ds dt
x (t) x (t)
dt

x (t)
x0 (s) = y kx0 (s)k = 1 (3)
x (t)

Es decir, si s es el parámetro de una parametrización por longitud de arco, kx0 (s)k = 1.

17.4. Triedro de Frenet

De acuerdo a 3, notamos que x0 (s) tiene la dirección tangente a la curva en el punto (t (s)) y tiene norma
uno, por lo que se llama versor tangente a la curva en el punto (t (s)) y se denota:

T = T (s) = x0 (s) (4)


2
Como kT (s)k = 1, T (s) T (s) = kT (s)k = 1. Derivando implícitamente respecto de s:

2T (s) T 0 (s) = 0 ) x0 (s) x00 (s) = 0 ) x0 (s) ? x00 (s)

Si x00 (s) 6= 0, se llama versor normal a la curva en el punto (t (s)) al vector:

x00 (s)
N = N (s) = (5)
kx00 (s)k

Por último se denota:


B = B (s) = T (s) N (s)
y se llama versor binormal a la curva en el punto (t (s)).

Observación 8 Notar que B ? T y B ? N .

Luego, en cada punto (t (s)) de la curva está de…nido un sistema ortonormal de vectores (T; N; B) llamado
triedro de Frenet. Estos tres vectores forman una base de R3 .

5
17.4.1. Curvatura y torsión
De…nición 3 Sea : I ! R3 una curva parametrizada por longitud de arco, tal que 2 C 2 . El número
00
(s) = k (s)k se llama curvatura de en un punto (s).

La curvatura es una medida de cuánto se aleja la curva de ser una recta.


Si en todo punto de la curva, = 0, se trata de una recta.
00
De…nición 4 Sea : [a; b] ! R3 una curva parametrizada por longitud de arco, tal que 2 C2 y (s) 6= 0.
El número (s) de…nido por:
B 0 (s) = (s) N (s)
se llama torsión de en un punto (s).

La torsión es una medida de cuánto se aleja la curva de estar contenida en un plano.


Si en todo punto de la curva, = 0, se trata de una curva plana.

17.4.2. Fórmulas de Frenet


Dado que el triedro de Frenet (T; N; B) es una base ortonormal de R3 , podemos expresar los vectores T 0 ,
N y B 0 en dicha base.
0

1. Por 4, se tiene que T 0 = T 0 (s) = x00 (s), por 5: x00 (s) = kx00 (s)k N (s) = N (s), luego:

T 0 (s) = N (s) (6)

2. N 0 (s) = aT + bN + cB con a; b; c 2 R

a) N 0 T = aT T + bN T + cB T con a; b; c 2 R
/ ) a = N0 T
Como N T = 0 ) N T + N T = 0 ) N T = N T 0 =
0 0 0
N ( N) = . Luego, a =
0 0
b) N N = aT N + bN N + cB N con a; b; c 2 R
/)b=N N
Como N N = 1 ) 2N 0 N = 0 ) b = 0
c) N 0 B = aT B + bN B + cB B con a; b; c 2 R
/ ) c = N0 B
Como N B = 0 ) N B + N B = 0 ) N 0 B = N B 0 =
0 0
N N = . Luego, c = .
Entonces:
N 0 (s) = T B

3. B 0 = aT + bN + cB con a; b; c 2 R

a) B 0 T = aT T + bN T + cB T con a; b; c 2 R ) a = B 0 T
Como B T = 0 ) B 0 T + B T 0 = 0 ) B 0 T = B T 0 = B N = 0. Luego, a = 0
0 0
b) B N = aT N + bN N + cB N con a; b; c 2 R ) b = B N = N N = . Luego, b =
0 0
c) B B = aT B + bN B + cB B con a; b; c 2 R ) c = B B = N B = 0. Luego, c = 0

En resumen: 0 1 0 10 1
T0 0 0 T
@ N0 A = @ 0 A@ N A
B0 0 0 B

17.4.2.1. Planos tangente, osculador y recti…cante En cada punto x0 de una curva regular dada por
x 2 C 2 , podemos de…nir tres planos, llamados tangente, osculador y recti…cante.
El plano osculador contiene a las rectas normal y tangente, por tanto, su ecuación será:

(x x0 ) B = 0

El plano normal contiene a las rectas normal y binormal, por tanto, su ecuación será:

(x x0 ) T = 0

El plano recti…cante contiene a las rectas tangente y binormal, por tanto, su ecuación será:

(x x0 ) N = 0

C.E.

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