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Modelagem

Dinâmica
Dinâmica de Processo
• Cursos de Engenharia Química são geralmente ensinados
de um ponto de vista do estado permanente.
• Dinâmica é o comportamento variável no tempo dos
processos.
• Os processos químicos estão mudando dinamicamente
de forma contínua.
• A mudança de estado permanente indica para onde o
processo vai e as características dinâmicas de um sistema
indica que caminho dinâmico ele tomará.
Usos de Modelos Dinâmicos de
Processos
• Avaliação de configurações de controle de
processo
– Para análise de sistemas de controle difíceis
para instalações existentes e novos projetos
• Design dos processos em batelada
• Treinamento de operadores
• Desenvolvimento de estratégias de partida/parada
Classificação de Modelos

• Modelos a parâmetros concentrados – assume


que a variável dependente não muda com a
localização especial dentro do processo, por
exemplo, um recipiente perfeitamente bem
misturado.
• Modelos a parâmetros distribuídos – considera
que a variável dependente muda com a localização
espacial dentro do processo.
Exemplo de um Processo a Parâmetros
Concentrados
Exemplo de um Processo a Parâmetros
Distribuídos
Abordagens de Modelagem

• Processos a parâmetros concentrados – Balanços


macroscópicos são tipicamente aplicados para
conservação de massa, quantidade de matéria ou
energia e resulta em EDOs.

• Processos a parâmetros distribuídos – Balanços


microscópicos são tipicamente aplicados
produzindo equações diferenciais para conservação
de massa, quantidade de matéria ou energia para um
único ponto no processo que resulta em EDPs
Equações de Conservação:
Balanços de Massa, Quantidade de Matéria
ou Energia
Equação do Balanço de Massa
Termo de Acumulação
Outros Termos na Equação do Balanço
de Massa
Balanço de Quantidade de Matéria
Termo de Acúmulo
Outros Termos na Equação do Balanço
de Quantidade de Matéria
Equação do Balanço de Energia Térmica
Termo de Acumulação
Outros Termos em Equações de Balanço de
Energia
Relações Constitutivas

• Usualmente na forma de equações algébricas.


• Usadas com equações de balanço para modelar
processos de engenharia química.
• Exemplos incluem:
– Expressões de cinética de reação
– Equações de estado
– Funções de correlação de transferência de calor
– Relações de equilíbrio líquido/vapor
Análise de Graus de Liberdade

• O número de graus de Liberdade (NGL) é igual ao


número de variáveis desconhecidas menos o número
de equações.
• Quando o NGL é zero, as equações estão
completamente especificadas.
• Quando o NGL é negativo, o sistema está
superespecificado.
• Quando o NGL é positive, ele está subespecificado.
Tipos Diferentes de Termos de
Modelagem
• Variáveis dependentes são calculadas da solução
das equações do modelo.
• Variáveis independentes requerem especificação
pelo usuário ou por um algoritmo de otimização e
representam graus de Liberdade extra.
• Parâmetros, como massas específicas ou constantes
de taxa, são constantes usadas nas equações do
modelo.
Modelos Dinâmicos de Sistemas de
Controle
• Sistemas de controle afetam o processo através do
Sistema de atuador que tem sua própria dinâmica.
• O processo responde dinamicamente à mudança na
variável manipulada.
• A reposta do processo é medida pelo sistema de
sensor que tem sua própria dinâmica.
• Há muitos sistemas de controle para os quais as
dinâmicas dos sistemas de atuador e de sensor são
importantes.
Abordagem de Modelagem Dinâmica
para Sistemas de Controle de Processo
Modelo Dinâmico para Atuadores

• Essas equações assumem


que o atuador comporta
como um processo de
primeira ordem.
• O comportamento dinâmico
do atuador é descrito pela
constante de tempo desde
que o ganho é a unidade.
Adição de Calor como uma Variável
Manipulada
• Considere um refervedor aquecido pelo vapor d’água
como um exemplo.
• Uma malha de controle de vazão faz um aumento na
vazão do vapor d’água para o refervedor.
• A temperatura dos tubos metálicos aumenta de forma
retardada.
• A vazão de vapor deixando o refervedor começa a
aumentar.
• O processo inteiro é concentrado em um modelo
dinâmico de primeira ordem.
Resposta Dinâmica de um Atuador
(Sistema de Primeira Ordem)
Modelo Dinâmico para Sensores

• Essas equações assumem


dTs

1
T  Ts  que os sensores comportam
dt  Ts como um Sistema de
primeira ordem.
• O comportamento dinâmico
do sensor é descrito pela
dLs

1
L  Ls  constante de tempo desde
dt  Ls que o ganho é a unidade.
• T e L são a temperatura e o
nível reais.
Modelo Dinâmico para um Analisador

• Esta equação pressupõe que o


analisador comporta comum
um element de tempo morto
Cs (t )  C (t   A ) puro.
• O coportamento dinâmico do
sensor é descrito pelo tempo
morto do analisador desde
que o ganho é a unidade.
Comparação Dinâmica da Composição
Real e Medida
Modelo para a Composição de Produto
para o CSTR com uma Reação em Série

 C A0  C A   Vr k1C A2
dCA F
Vr
dt 

dCB FCB
Vr   Vr k1 C A2  Vr k 2 C B
dt 
A

r1
B 
r2
C
r1  k1 C A2 r2  k 2 C B CBs (t )  CB (t   A )
Modelo para o Crescimento Celular em
um Reator Alimentado em Batelada
Exercício de Aula: Modelo Dinâmico de
um Nível em um Tanque

• A equação do modelo é
Fin
baseada na conservação
LT dinâmica de massa, isto
L
Fout é, acumulação de massa
no tanque é igual a
vazão mássica que netra
no tanque menos a vazão
mássica que sai.
Solução do Exercício de Aula: Modelo
Dinâmico para o Nível no Tanque
• Atuador no fluxo de saída
do tanque.

• Modelo de Processo

Ls  L • Sensor de nível, uma vez


que o sensor de nível é
muito mais rápido que o
processo e o atuador.
Ruído de Sensor

• Ruído é a variação em uma medida de uma


variável de processo que não reflete mudanças
reais na variável de processo.
• Ruído é causado pela interferência elétrica,
vibrações mecânicas ou flutuações dentro do
processo.
• Ruído afeta o valor medido da variável controlada;
portanto, ele deve ser incluído quando modelar
dinâmicas de processos.
Modelagem de Ruído de Sensor

• Selecione o desvio padrão (s) do ruído. s é igual a


50 % da repetibilidade.
• Gere números aleatórios.
• Use número aleatório em uma correlação para a
distribuição gaussiana que usa s. Este resultado é
o ruído na medida.
• Adicione o ruído à medida livre de ruído da
variável controlada.
Integração Numérica de EDOs

• Extadidão e estabilidade são questões chaves.


• A redução do tamanho do passo de integração
melhora a exatidão e a estabilidade de integradores
explicitos.
• As EDOs que representa o comportamento dinâmico
de sistemas de controle na indústria de processos
químiocs não são usualmente muito rigidos.
• Como resultado, um integrador de Euler é usualmente
o integrador mais fácil e o mais efetivo para usar.
Desenvolvimento de Modelos Dinâmicos de
Processo para Análise de Controle de
Processo

• É caro, demorado e requer uma experiência


específica.
• É típicamente usado somente em casos
especiais para processos particularmente
difíceis e importantes.
Visão Geral
• A modelagem dinâmica para análise de
controle de processo deve considerer as
dinâmicas do atuador, do processo e do
sensor, assim como o ruído do sensor.