Sistem As Continu Os

REGULACION AUTOMÁTICA
CONTROL DE SISTEMAS CONTINUOS
ELABORADO POR: RAFAEL PINTO ALONSO

CAPITULO 1. DIAGRAMA DE BLOQUES
1. INTRODUCCION
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el
flujo de señales. En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques
funcionales. La señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de
control muestra explícitamente una propiedad unilateral.
Otros conceptos ha tener en cuenta son los siguientes:
 Punto suma: Remitiéndonos a la figura 3-4, un círculo con una cruz es el símbolo
que indica una operación de suma. El signo de más o de menos en cada punta de
flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades
que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.
 Punto de ramificación: Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal

de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma.
2. DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE REALIMENTACION NEGATIVA Y NO

UNITARIA, SIN PERTURBACION
La figura 3-5 muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(s) se realimenta al
punto suma, en donde se compara con la entrada de referencia R(s). La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene
multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s).
Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la forma de la señal de
salida en la de la señal de entrada. Esta conversión se consigue mediante el elemento de realimentación, cuya función de
transferencia es H(s) como se aprecia en la figura 3-6. En este ejemplo, la señal de realimentación que retorna al punto suma
para compararse con la entrada es B(s) = H(s) C(s).
Las funciones de transferencia que intervienen en el sistema son:
 Función de transferencia directa (Gd): Gd = C(s) / E(s).
 Función en transferencia en lazo abierto (G la): Es el producto de todas las funciones de transferencia que se
encuentran dentro del lazo de control: Gla = B(s) / E(s) = G(s) H(s)
 Función de transferencia en lazo cerrado (Glc): Es igual a la función de transferencia directa entre uno más la función
de transferencia en lazo abierto: Glc = C(s) / R(s) = G(s) / (1+G(s) H(s))
3. DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE REALIMENTACION NEGATIVA Y NO

UNITARIA, CON PERTURBACION
La figura siguiente muestra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación:
 Al examinar el efecto de la perturbación D(s), podemos suponer que el sistema está inicialmente relajado, con un error
cero; después podemos calcular la respuesta CD (s) para la perturbación:
 Por otra parte, si consideramos la respuesta a la entrada de referencia R(s), podemos suponer que la perturbación es
cero. Entonces, la respuesta CR (s) a la entrada de referencia R(s) se obtiene a partir de:
En otras palabras, la respuesta C(s) producida por la aplicación simultánea de la entrada de referencia R(s) y la perturbación
D(s) se obtiene mediante:
4. DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE REALIMENTACION NEGATIVA Y

UNITARIA
Que la realimentación sea unitaria implica que el sensor que mide la salida es perfecto, es decir, no modifica en absoluto dicha
señal. Por tanto, cualquier sistema en lazo cerrado con una realimentación unitaria, H(s) = 1, tiende a hacer iguales
la entrada y la salida.
La función de transferencia G1 incluye el controlador y la etapa final de amplificación, mientras que G2 es la planta del
sistema que se desea controlar o sistema no controlado.
Hay que resalta que, en el caso de realimentación negativa unitaria las funciones de transferencia directa y de lazo abierto
coinciden y es el producto de G1 y G2. Si no se especifica otra cosa, cuando se desee controlar un sistema, se entenderá que se
le introduce en un lazo de control similar al de la Figura anterior. Las perturbaciones, también si no se especifica otra cosa, se
supondrán nulas.
5. REDUCCION DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES
Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo utilizando las reglas del álgebra de diagramas de bloques, que
algunos autores proponen en tablas, hasta llegar a la función de transferencia equivalente de todo el sistema. Con esto se puede
evitar el análisis matemático de simplificación de ecuaciones. A continuación se muestran algunas simplificaciones útiles:
 2 BLOQUES EN CASCADA:
 2 BLOQUES EN TANDEM:
 CAMBIO DE ORDEN DE LOS PUNTOS SUMA:

 TRASLACION DE UN PUNTO DE BIFURCACION:
 OTRAS TRANSFORMACIONES:
PROBLEMAS RESUELTOS
PROBLEMA 1. SIMPLIFIQUE EL SISTEMA SIGUIENTE.-
1. Movemos el punto suma del lazo de realimentación negativa que contiene H 2 hacia fuera del lazo de realimentación positiva
que contiene H1:
2. Eliminamos el lazo de realimentación positiva:
3. Eliminamos el lazo que contiene H2/G1:
4. Por último, la eliminación del lazo de realimentación conduce a la figura siguiente:

1. Movemos el punto de ramificación de la trayectoria que contiene H1 fuera del lazo que contiene H2:
2. Eliminamos los dos lazos:
3. Combinamos los 2 bloques:

Los pasos son los siguientes:

1. Lo primero que haremos será simplificar los bloques en cascada marcados en la figura 12:
2. A continuación realizaremos la realimentación indicada en la figura 13 y moveremos el punto de reparto hacia la izquierda:
3. Realizando ahora la cascada y el tándem marcados en la figura 14, llegamos a:

4. Realizando ahora el tándem marcado en la figura 15, llegamos a:
5. Para terminar, solamente hay que realizar la cascada que queda:
CAPITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL

INTRODUCCION
Para facilitar el análisis en el dominio del tiempo, se utilizan las siguientes señales de prueba:
 Entrada función escalón: representa un cambio instantáneo en la entrada de referencia: r(t) = A· u(t), siendo u (t) el
escalón unitario.
 Entrada función rampa: es una señal que cambia constantemente con el tiempo. Se representa mediante:
 Entrada función parabólica: es una señal que tiene una variación más rápida que la función rampa. Se representa por:
1. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden se define como aquel que posee un único polo y ningún cero. En la Figura siguiente se muestra la
representación general de un sistema de primer orden. A la constante K se le llamará ganancia estática del sistema y a T
constante de tiempo del sistema.
Las funciones de transferencia de primer orden suelen escribirse de la siguiente forma:
1
 Donde la constante del tiempo es:   y K ganancia estática del sistema.
a0
El tiempo que tarda en establecerse la respuesta, conocido como tiempo de establecimiento puede expresarse en función de la
constante de tiempo y está definido utilizando dos criterios conocidos como, el Criterio del 5% y el Criterio del 2 %:
Si la función de transferencia en lazo abierto es de la forma siguiente, donde K LA es la ganancia en lazo abierto, y la
constante del tiempo en lazo abierto es  LA :
K LA
 LA s  1
La función de transferencia en lazo cerrado será:
De este modo, se puede establecer la relación entre la ganancia y la constante en el tiempo en lazo abierto y cerrado, de la
siguiente forma:
2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN (EN FUNCION DE LA RESPUESTA NATURAL)

 La función de transferencia será de la forma:
 Siendo su polinomio característico:
1. Con las raíces S1 y S2 dadas por la forma cuadrática:
2.1. SISTEMA SOBREAMORTIGUADO.-
Si las raíces del polinomio característico son números reales diferentes, se dice que el sistema está sobreamortiguado. Donde
la función de transferencia se puede expresar en fracciones parciales de la forma:
2.2. SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO.-
Si las raíces del polinomio característico son iguales, se dice que el sistema está críticamente amortiguado. Y donde la
función de transferencia se puede expresar de la forma:
2.3. SISTEMA SUBAMORTIGUADO.-

Si las raíces del polinomio característico son número complejos, se dice que el sistema está subamortiguado. Las raíces del
polinomio característico tendrán la forma S1,2 = a ± jw, por tanto, la función de transferencia se puede expresar por:
3. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN (EN FUNCION DE LA FRECUENCIA NATURAL NO

AMORTIGUADA Y RELACION DE AMORTIGUAMIENTO)
Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos y ningún cero. El sistema se puede representar de la siguiente
manera:
2. La constante K es la ganancia estática del sistema, ζ es el amortiguamiento y ω n es la frecuencia natural no

amortiguada del sistema.
3.1. SISTEMA SUBAMORTIGUADO.-
El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1 y los polos del sistema de segundo orden son complejo-conjugados:
La constante σ es la atenuación del sistema y ωd la frecuencia natural amortiguada. En la Figura siguiente se define el
ángulo que forman los polos complejo-conjugados en el plano complejo S con el origen.
3.2. SISTEMA SOBREAMORTIGUADO.-
El amortiguamiento es mayor que la unidad y los polos del sistema de segundo orden son reales localizados en:
3.3. SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO.-
El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos son reales e iguales:
3.4. SISTEMA OSCILATORIO.-
El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de segundo orden son complejo conjugados imaginarios puros localizados
en:
4. RESPUESTA SUBAMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON EN SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN
Los principales parámetros que hay que tener en cuenta en sistemas subamortiguados ante entrada escalón, son las que a
continuación se señalan:
1. Tiempo de retardo
2. Tiempo de crecimiento
3. Tiempo de pico
4. Tiempo de estabilización
5. Porcentaje de sobreimpulso
3. Tiempo de retardo (td): es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez el 50% de su valor
permanente.
4. Tiempo de crecimiento (tr): es el tiempo que transcurre desde que la respuesta pasa de un valor del 0 al 100% de su
valor final.
5. Tiempo de pico (tp): es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico o máximo sobreimpulso o
sobreeelongación.
6. Porcentaje de sobreimpulso o sobreelongación (M p): representa la mayor diferencia existente entre la respuesta y
su valor estacionario.
7. Tiempo de estabilización (ts): es el tiempo que se requiere para que la respuesta escalón de un sistema se estabilice
dentro de alguna banda específica de valores (normalmente en 5%, pero para sistemas con poco amortiguamiento se
usa la banda del 2%) respecto del valor final. Cuando se alcanza este tiempo se estima que ya ha concluido el
transitorio del sistema. En los sistemas de control no es deseable que exista una respuesta con mucho sobreimpulso ni
muy oscilatoria. Se suele buscar que el sistema controlado posea un sobreimpulso entre el 0% y el 20% con el menor
tiempo de establecimiento posible.
1. Tiempo de estabilización para el criterio del 5%:
2. Tiempo de estabilización para el criterio del 2%:
* Donde T es la constante de tiempo de las curvas amortiguadoras:
Gráficamente, todos los parámetros mencionados se pueden observar a continuación:

5. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen tres o más polos, depende
fundamentalmente del carácter de los polos más lentos del sistema. Dada la dificultad de realizar un estudio completamente
riguroso, para obtener las características de los sistemas de orden superior a dos, lo que se hace habitualmente es tratar de
aplicar los resultados obtenidos para los de segundo orden a sistemas
de orden superior, con el requisito de que éstos dispongan de dos
polos complejos dominantes. Los polos complejos dominantes
tienen la parte real mucho menos que la de los otros, esto significa
están mucho más próximos al origen en el plano complejo S, y por
lo tanto, poseen la constante de tiempo mas grande.
Por tanto, la respuesta del sistema puede obtenerse aproximadamente considerando únicamente la acción de los polos
dominantes y despreciando los demás. Se trata de obtener el SISTEMA EQUIVALENTE REDUCIDO.
1. Caso en el que los polos complejos conjugados sean los más lentos: La respuesta se asemeja a la del sistema de
segundo orden subamortiguado, pero está un poco retrasada en el tiempo y tiene un menor sobreimpulso. Ese retraso
en el tiempo es aproximadamente igual a la constante de tiempo del polo real. Por tanto, la inclusión de polos
adicionales a un determinado sistema no influye en la respuesta temporal del mismo mientras los nuevos polos se
encuentren suficientemente alejados del origen del plano complejo S respecto a los que ya tenía el sistema . Por
norma general se puede admitir que los polos que se encuentren más alejados que cinco veces la distancia de los polos
más lentos al origen, tienen una influencia en la respuesta temporal del sistema prácticamente despreciable. En la
figura siguiente se puede ver un ejemplo de este tipo:
2. Caso en el que el polo real sea el más lento: La respuesta se asemeja a la del sistema de primer orden, con un
retraso adicional y pendiente inicial nula. En la figura siguiente se puede ver un ejemplo de este tipo:
5.1. EFECTO DE AÑADIR POLOS A LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.-
1. Adición de un polo en la función de transferencia de la trayectoria directa (sistemas con realimentación

unitaria): Para un sistema de segundo orden típico, subamortiguado, cuya función en lazo abierto sea:
Veamos el efecto de añadir un polo en la trayectoria directa de un sistema con realimentación unitaria:
Se considera que se añade un polo en S = -1 / Tp. La función de transferencia en lazo cerrado será:
La figura siguiente muestra las respuestas al escalón unitario del sistema de lazo cerrado cuando la frecuencia natural
no amortiguada y el amortiguamiento es 1, y Tp = 0, 1, 2 y 5:
De este grafico se desprende lo siguiente: la adición de un polo a una función de transferencia de trayectoria
directa tiene generalmente el efecto de incrementar el sobrepaso o sobreimpulso máximo del sistema en lazo
cerrado.
Mientras que el valor de Tp se incrementa, el polo (-1/tp) se aproxima al origen en el plano S, y el

sobreimpulso aumenta. Estas respuestas también muestran que el polo adicional incrementa el tiempo de
crecimiento de la respuesta escalón.
2. Adición de un polo en la función de transferencia de lazo cerrado: Debido a que los polos de la función de
transferencia de lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica, controlan directamente la respuesta
transitoria del sistema. Si consideramos la siguiente función de transferencia en lazo cerrado en donde el término
(1+Tp), se adiciona a una función de transferencia prototipo de segundo orden.
La figura siguiente muestra las respuestas al escalón unitario del sistema de lazo cerrado cuando la frecuencia natural
no amortiguada es 1; y el amortiguamiento 0.5; mientras que Tp = 0, 0.5, 1, 2 y 4:
De este grafico se desprende lo siguiente: la adición de un polo a la función de transferencia en lazo cerrado, se
tiene el efecto opuesto, respecto al sobreimpulso, que el ocasionado al añadir el polo en lazo abierto.
5.2. EFECTO DE AÑADIR CEROS A LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.-
Los ceros del sistema son las raíces del numerador de la función de transferencia. La presencia de un cero real negativo hace el
efecto contrario un polo, es decir, adelanta la respuesta temporal en lugar de retrasarla. El adicionar un cero en la función de
transferencia en lazo cerrado disminuye el tiempo de subida e incrementa el tiempo de sobreimpulso máximo de la respuesta
al escalón.
La figura siguiente muestra las respuestas al escalón unitario del sistema de lazo cerrado cuando la frecuencia natural no
amortiguada es 1; y el amortiguamiento 0.5; mientras que Tp = 0, 1, 3, 6 y 10:
Otro efecto muy interesante que se puede dar en un sistema es la cancelación de un polo con un cero. Esto ocurre en el ejemplo
de la Figura siguiente dos veces: cuando z toma los valores 3 y 1. En ese caso, el sistema disminuye su orden en una unidad y
pasa de ser de orden dos a ser de orden uno. Se aprecia que la respuesta temporal en ese caso es efectivamente una exponencial
con constante de tiempo igual a la que fija el polo que permanece en el sistema.
Los sistemas de fase no mínima son aquellos que poseen un cero real positivo. La respuesta temporal de este tipo de sistemas
tiene la característica de que comienza evolucionando en la dirección contraria al valor en régimen permanente, Fig. 4.22.
PROBLEMAS RESUELTOS
PROBLEMA 1. Ante una entrada escalón unitario, compare las respuestas a lazo abierto y a lazo cerrado de dos
sistemas cuyas funciones de transferencia son las que se muestran en las ecuaciones siguientes. Considere que la
retroalimentación es unitaria e indique en cada caso el tiempo de establecimiento y el valor del establecimiento.
PROBLEMA 2. Consideremos el sistema siguiente, en el que el amortiguamiento es 0.6 y la frecuencia natural no

amortiguada es de 5 rad/s. Se pide determinar el tiempo de crecimiento, el tiempo de pico, el sobrepaso máximo y el
tiempo de asentamiento cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.
1. En primer lugar determinamos la atenuación del sistema y la frecuencia natural amortiguada:
2. Determinamos el ángulo que forman los polos:
3. El tiempo de levantamiento se calcula de la forma siguiente:

4. El tiempo de pico se calcula de la forma siguiente:
5. El sobrepaso máximo es de un 9,5%, tal y como se detalla a continuación:
6. El Tiempo de asentamiento, tanto para el criterio del 2 y 5% será el siguiente:
Criterio del 2%: Criterio del 5%:
PROBLEMA 3. Cuando el sistema de la figura (a) está sujeto a una entrada escalón, la
salida del sistema responde como se aprecia en la figura (b). Determinar los valores de K y T
1. El
sobrepaso máximo de 25.4% corresponde a un

amortiguamiento de 0.4. A partir de la curva de
respuesta tenemos un tiempo de pico de 3s. En
consecuencia:
2. De donde se deduce que:
3. A partir del diagrama de bloque, tenemos:
4. De lo cual:
5. Por tanto, los valores de K y T, se determinan del siguiente modo:

PROBLEMA 4. Determine los valores de K y k, del sistema siguiente, para que el sobrepaso máximo de la respuesta
escalón unitario sea de 25% y el tiempo de pico sea de 2 segundos. Suponga que J = 1kg·m2.
1. La función de transferencia de lazo cerrado es la que a continuación se muestra, y que sustituyendo el valor de J,
obtenemos:
2. Obsérvese que:
3. Como el sobrepaso máximo es de un 25%, tenemos que:
4. Como conocemos que el tiempo de pico es de 2 segundos, la frecuencia amortiguada se puede determinar de la
siguiente forma:
5. Por tanto, obtenemos los valores de K y k:

PROBLEMA 5. Determine los valores de la ganancia, frecuencia natural no amortiguada y amortiguamiento, del
siguiente sistema con realimentación unitaria, cuya función de transferencia en lazo abierto es:
1. Como el sistema esta realimentado unitariamente, la función de transferencia en lazo cerrado es:
2. Las raíces del polinomio característico son las siguientes:
3. Las raíces dominantes son S2 y S3, ya que están mucho más próximas al eje imaginario que la raíz S1. Por tanto,
si despreciamos la raíz S1, el sistema de segundo orden aproximado que se obtiene es el siguiente:
4. Igualando términos obtenemos los siguientes valores:
K = 1.814 ζ = 0.551 ωn = 1.347 rad /s
PROBLEMA 6. Considérese la función de transferencia en lazo abierto siguiente:
a) Determinar el amortiguamiento, la frecuencia natural no amortiguada, el sobrepaso máximo y el tiempo de

estabilización:
Con estos valores determinamos el resto de parámetros que nos piden:

b) Determinar la función de transferencia en lazo cerrado, y calcular los mismos parámetros que en el apartado
anterior, comparando los resultados:
Siendo los parámetros los siguientes:
8. Como se puede apreciar el sistema a lazo cerrado presenta modificaciones en su respuesta. Mantiene el tiempo de
establecimiento pero tiene un menor factor de amortiguación, por lo que aumenta su máximo pico, desmejorando
su respuesta transitoria. En cuánto a su respuesta permanente, su establecimiento se acerca un poco más al valor
de la entrada.
c) Si se duplicara la ganancia del sistema en lazo abierto ¿Qué modificaciones presentaría la respuesta a lazo cerrado?
Siendo los parámetros los siguientes:
9. Como puede apreciarse, a medida que aumenta la ganancia de lazo abierto, la respuesta transitoria desmejora
pues su máximo pico también aumenta, en tanto que el tiempo de establecimiento no se altera. En cuánto a la
respuesta permanente se puede decir que mejora, pues el valor del establecimiento se acerca cada vez más al valor
de la entrada.
PROBLEMA 7. Dibujar la respuesta aproximada al escalón unitario de estos 2 sistemas:
1. Sistema a: Para el primer caso, la planta está constituido por un polo complejo y conjugados p 1,2 = −1 ± 2 j , y por un
polo de primer orden, p 3 = −3 . No están separados a una distancia de 5 veces la constante de amortiguamiento del
polo dominante. Sin embargo, el efecto del polo de primer orden y del cero se pueden cancelar.
Si se hace la reducción, habrá diferencias entre la respuesta de la planta y la de su equivalente, debido a la

discrepancia de constantes de tiempo entre el polo y el cero a cancelar. El equivalente reducido estará determinado por
el polo complejo conjugado y por una ganancia k* que mantenga la misma ganancia estática que la planta:
El equivalente reducido es un sistema de segundo orden simple, luego será posible calcular sus valores característicos
de la evolución temporal:
2. Sistema b: El segundo caso también se trata de un sistema de tercer orden. Al descomponerlo en polos y ceros la
FDT, se observa que el efecto del cero se puede compensar con el polo de constante de tiempo 1/0.78s:
El resultado de esta reduciendo puede ser simplificado al analizar la ubicación del polo –19.22 respecto de –0.1. Hay
suficiente distancia como para aplicar el concepto de polo dominante. Igualando las ganancias estáticas se tendrá el
equivalente reducido:
La respuesta ante una entrada en escalón se corresponderá a un sistema de primer orden, con ganancia 20 y con un
tiempo de establecimiento de 30s
CAPITULO 3. ERROR EN REGIMEN PERMANENTE
1. TIPOS DE ERRORES
Si tenemos el siguiente sistema de control en lazo cerrado, los errores que se pueden presentar son:
 Error de posición: Se produce en el sistema ante una entrada escalón. Viene dado por la expresión:
 Error de velocidad: Se produce en el sistema ante una entrada rampa. Viene dado por la expresión:
 Error de aceleración: Se produce en el sistema ante una entrada parabólica. Viene dado por la expresión:
2. RESUMEN DE ERRORES
3. MAGNITUD DEL ERROR DE POSICION
Una forma de expresar el error de posición para cualquier amplitud que posea el escalón de entrada es darlo como un
porcentaje respecto de la entrada. Siendo consecuentes con el convenio de signos del error, habría que hablar de porcentajes
negativos en el caso de que la salida sea mayor que la referencia. El error ante entrada escalón unitario sería el valor del error
en por unidad.
CAPITULO 4. ESTABILIDAD
1. DEFINICION DE ESTABILIDAD
Para que un sistema sea estable todos los polos deben estar localizados en el semiplano de S de parte real negativa. Esto se
cumple cuando todos los polos tienen parte real negativa.
Los polos del sistema son las raíces de la ecuación que resulta de igualar a cero el denominar de la función de transferencia del
sistema. Esa ecuación se conoce con el nombre de ecuación característica del sistema. Por tanto, las raíces de la ecuación
característica nos ofrecen información de su estabilidad.
2. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Sea la función siguiente:
Los pasos para conocer su estabilidad son los siguientes:
1. Se comprueba que todos los coeficientes ai sean positivos. Si hubiese algún coeficiente nulo o negativo, el sistema
no sería estable.
2. Si se cumple la condición anterior, el sistema puede ser estable o no. Para comprobar si es estable, se disponen los
coeficientes de la ecuación característica de forma que sigan el patrón impuesto por la siguiente tabla:
3. Donde los valores se obtienen de la siguiente forma:

CONCLUSIONES:
 El criterio afirma que el sistema es estable si y sólo si todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz
son positivos.
 Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el número de polos del sistema que están en el
semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos con parte real positiva como cambios de signo aparecen a la
largo de la primera columna de Routh-Hurwitz.
3. ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Sea la ecuación característica general de segundo orden:
 Para afirmar que el sistema es estable, basta con observar si los tres coeficientes de la ecuación característica son
positivos.
4. ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE TERCER ORDEN
Sea la ecuación característica general de tercer orden:
 Para que todos los coeficientes de la primera columna sean positivos, la única condición que se debe cumplir es:
5. CASOS ESPECIALES DEL CRITERIOR DE ROUTH-HURWITZ
1. SE ANULA EL PRIMER COEFICIENTE DE UNA FILA: Si existe un cero en la primera posición de una fila,
todos los coeficientes de la fila inmediatamente inferior se hacen infinitos. Para evitar esta situación, se puede
sustituir el coeficiente nulo por una constante positiva ε muy próxima a cero. Esta constante se arrastra en el cálculo
de los siguientes coeficientes y permite estudiar el signo de todos ellos.
2. SE ANULA TODA UNA FILA: Cuando se anula toda una fila de la tabla de Routh-Hurwitz significa que existen
raíces simétricas respecto un eje y situadas encima del otro. Es decir, serán raíces imaginarias puras conjugadas o
reales de signo contrario. También pueden existir raíces en el origen. Estas raíces peculiares, se obtienen resolviendo
la ecuación que se construye con la fila superior a la nula, es decir, el último renglón no nulo.
PROBLEMAS RESUELTOS
PROBLEMA 1. ESTUDIAR LA ESTABILIDAD DE LA SIGUIENTE ECUACION CARACTERÍSTICA.-
1. Como todos los coeficientes son positivos no nulos, construimos la tabla de Routh - Hurwitz:
2. Todos los coeficientes de la primera columna no son positivos, por lo tanto, el sistema es inestable. Además existe dos
cambios de signo, de la tercera a la cuarta (de 1 a -6) y de la cuarta a la quinta (de -6 a 5), por tanto, existen dos raíces con
parte real positiva.
3. Las raíces de la ecuación característica, es decir, los polos del sistema son los que se muestran a continuación, y
efectivamente, como predice el criterio de Routh, existen dos polos de parte real positiva.
1. Como todos los coeficientes son positivos no nulos, construimos la tabla de Routh - Hurwitz:
2. Todos los coeficientes de la primera columna no son positivos, por lo tanto, el sistema es inestable. Además existe dos
cambios de signo, de la segunda a la tercera (de 1 a -6) y de la tercera a la cuarta (de -6 a 13/6), por tanto, existen dos raíces
con parte real positiva. Por lo tanto, dicho polinomio tiene 2 raíces en el SPD.
1. Como todos los coeficientes de la ecuación no son positivos, se puede deducir que el sistema es inestable. Sin embargo,
vamos a construimos la tabla de Routh – Hurwitz, para confirmarlo. Para ello el coeficiente nulo, lo sustituimos por el
coeficiente ε, próximo a cero:
2. Si ε, es un coeficiente positivo pequeño, el siguiente coeficiente de la columna es negativo muy grande, por lo que el sistema
es inestable. Además existe dos cambios de signo, de la segunda a la tercera y de la tercera a la cuarta, por tanto, existen dos
raíces con parte real positiva. Por lo tanto, dicho polinomio tiene 2 raíces en el SPD. En efecto, S=1 es un polo doble con parte
real positiva.
1. Como todos los coeficientes de la ecuación no son positivos, se puede deducir que el sistema es inestable. Sin embargo,
vamos a construimos la tabla de Routh – Hurwitz, para confirmarlo.
2. Construimos la ecuación auxiliar 2X4 + 48X2-50, y para sustituir la fila de ceros, derivamos el polinomio de la ecuación
auxiliar:
3. De esta forma la tabla de Routh, es la siguiente:
4. Todos los coeficientes de la primera columna no son positivos, por lo tanto, el sistema es inestable. Además existe un
cambio de signo (de 112.7 a -50), por tanto, existe 1 raíz con parte real positiva. Por lo tanto, dicho polinomio tiene 1 raíz en el
SPD.
PROBLEMA 5. DETERMINAR LOS VALORES DE “K” PARA QUE EL SISTEMA SEA ESTABLE.-
1. La función de transferencia del sistema es:
2. La tabla de Routh es:
3. Por tanto, para que el sistema sea estable el valor de K, debe de estar comprendido en el intervalo (0,6).
1. Construimos la tabla de Routh - Hurwitz:
2. Para que el sistema sea estable se tiene que cumplir lo siguiente:
 El primer coeficiente de la fila S2, es positivo, si K > -11760.
 El primer coeficiente de la fila S1, es positivo, si: K < -81736 ó se encuentra en el intervalo ( -11760 < K < 466.1)
 El primer coeficiente de la fila S0, es positivo, si: K > -120
3. Combinando las tres condiciones para que todos ellos a la vez sean positivos, se tiene que el sistema sea estable si K
pertenece al intervalo (-120, 466.16)
PROBLEMA 7. DETERMINAR LOS VALORES DE “K” PARA QUE EL POLINOMIO SIGUIENTE TENGA
TODAS SUS RAICES EN EL SPI.-
 El primer coeficiente de la fila S3, es positivo, si K > -5.
 El primer coeficiente de la fila S2, es positivo, si: K > -7
 El primer coeficiente de la fila S1, es positivo, si: K < -7,06, o bien, K > 0,38
3. Combinando las tres condiciones para que todos ellos a la vez sean positivos, se tiene que el sistema sea estable si K es
mayor de 0,38.
 El primer coeficiente de la fila S3, es positivo, si K > 0.
 El primer coeficiente de la fila S2, es positivo, si: K > 1
3. Combinando estas 2 condiciones, se tiene que k > 1, y sustituyendo en el primer coeficiente de la fila S 1, se comprueba que
siempre este valor es negativo. Por tanto, no existe valor de K, que haga estable el sistema.
CAPITULO 5. LUGAR DE LAS RAICES
1. INTRODUCCION
Se llama lugar de las raíces de un sistema al lugar geométrico de los puntos del plano S que satisfacen su ecuación
característica cuando se va modificando un determinado parámetro. Se trata por tanto de los polos del sistema en función de
dicho parámetro.
Si el parámetro es una ganancia proporcional K dentro de un lazo de control, con realimentación negativa no unitaria, el lugar
de las raíces es la ubicación de los polos en lazo cerrado del sistema. La función de transferencia en lazo cerrado de este
sistema es:
Los puntos q del lugar de las raíces anulan el denominador de la función de transferencia:
Se tiene que cumplir lo siguiente:
2. REGLAS PARA EL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAICES
El lugar de las raíces será una curva con tantas ramas como sea el grado de la ecuación característica (1+G(s)H(s)). Además el
lugar de las raíces es simétrico respecto del eje real.
1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: Se calculan los polos y los ceros de la función de transferencia en lazo
abierto y se sitúan en el plano S. Los ceros son las raíces del numerador, mientras que los polos son las raíces del
denominador. El lugar de las raíces es un conjunto de líneas simétricas respecto al eje real que nacen en los polos en
lazo abierto y acaban en los ceros en lazo abierto (si el número de polos y ceros coincide).
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: son los polos del sistema en lazo abierto de G(s)H(s). Solo existirán
puntos de arranque cuando los polos sean raíces complejas. Por lo tanto, los puntos de arranque o salida, coincidirán
con los polos complejos.
3. PUNTOS DE LLEGADA: coinciden con los ceros en lazo abierto G(s)H(s). Si hay tantos polos como ceros, el
lugar de las raíces describe un conjunto de curvas cerradas, que parten de los polos y acaban en los ceros. Si no
hay suficientes ceros, algunas ramas no describen curvas cerradas y van hacia el infinito (hacia las asíntotas).
4. ASINTOTAS: Si el número de polos no coincide con el número de ceros (n > m, hay más puntos de arranque que de
llegada) aparecen en el lugar de las raíces tantas asíntotas como diferencia entre polos y ceros. Es decir, el número de
asíntotas es n menos m. La diferencia (n-m) son las asíntotas que tienden al infinito, las cuales forman un ángulo con
el eje real dado por:
a) Para 1 asíntota el ángulo que forma con el eje real será:
180º
 (0  1)  180º
1
b) Para 2 asíntotas los ángulos que forman con el eje real serán:
180º 180º
1  (0  1)  90º 2  (2  1)  270º , ó,90º
2 2
c) Para 3 asíntotas los ángulos que forman con el eje real serán:
180º 180º
1  (0  1)  60º 2  ( 2  1)  180º
3 3
180º
3  (4  1)  300º , ó,60º
3
d) Para 4 asíntotas los ángulos que forman con el eje real serán:
180º 180º 180º

1  (0  1)  45º  2  (2  1)  135º 3  (4  1)  135º
4 4 4
180º
3  (6  1)  45º
4
Todas las asíntotas se cortan en un único punto del eje real (centroide), que se calcula de la forma:
5. PUNTOS DEL EJE REAL QUE PERTENCEN AL LUGAR DE LAS RAICES: Los intervalos de la parte del eje
real que pertenecen al lugar de las raíces, son aquellos que dejan a su derecha un número impar de ceros y polos de la
función de transferencia en lazo abierto.
6. PUNTOS DE RUPTURA: En un punto del lugar de las raíces se pueden juntar varios polos del sistema. Se juntan
siguiendo una dirección y se separan siguiendo otra diferente. Son los llamados puntos de ruptura. Como lo
habitual es que los puntos de ruptura aparezcan en el eje real, es suficiente comprobar si las raíces se encuentran
dentro de los tramos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces. Se buscan entre las raíces de la ecuación:
- En primer lugar: 1  G ( s ) H ( s )  0  (Se despeja el valor de K)
dK
- En segundo lugar:  0  (obtenido el valor de K en función de s, se deriva y se obtienen las raíces)
ds
- En tercer lugar: se comprueba que las raíces obtenidas se encuentra dentro del tramo del eje real que
pertenecen al lugar de las raíces (si pertenece será un punto de ruptura en caso contrario, no)
7. PUNTOS DE CORTE CON EL EJE IMAGINARIO: Para encontrar los puntos del lugar de las raíces que cortan
el eje imaginario se emplea el criterio de Routh- Hurwitz. Primero se encuentra la ganancia crítica del sistema, si
existe. Posteriormente se sustituye este valor en la tabla del método de Routh-Hurwitz. Se anulará una de las filas de
la tabla y, con la fila inmediatamente superior, se construye el polinomio auxiliar en s, cuyas raíces son los puntos de
corte con el eje imaginario.
8. ANGULOS DE SALIDA Y LLEGADA: Es interesante conocer el ángulo con que salen las ramas del lugar de las
raíces desde los polos en lazo abierto y el ángulo con que llegan a los ceros. Solo habría ángulos de salida y llegada,
cuando haya ceros o polos complejos.
Para ello se aplica la condición del argumento en un punto q muy próxima al polo o cero objetos de estudio.
Esta condición se puede leer como: “la suma de los ángulos vistos desde los ceros menos la suma de los ángulos
vistos desde los polos es igual a 180º o un ángulo equivalente”.
a) El ángulo de salida del lugar geométrico desde un polo complejo (para los polos reales siempre son ±90º) viene dado
por:
* Donde Φ es la contribución neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros
b) El ángulo de llegada del lugar geométrico de un cero complejo es:
* Donde Φ es la contribución neta, en ese cero, debido a todos los polos y ceros
* De forma GRÁFICA sería lo siguiente:
a) El ángulo de salida:
 180   (angulos , ceros )  (angulos , polos )
 180    ( 1   2   SALIDA )
b) El ángulo de llegada:
180   (angulos, ceros )  ( angulos, polos)
180    ( 1   2   LLEGADA )
3. CALCULO DE LA GANANCIA
Con los pasos del apartado anterior es posible dibujar fácilmente el lugar de las raíces del sistema. Con dicha
representación se eligen los polos en lazo cerrado más adecuados para satisfacer una determinada condición de diseño. En
este caso el requerimiento del diseño suele ser un determinado comportamiento transitorio de la salida controlada del
sistema. La ganancia que hace que los polos del sistema sean los puntos elegidos del lugar de las raíces, se calcula con la
condición del módulo:
Esta condición se puede leer como: “la ganancia total del sistema en lazo abierto, la que introduce el controlador
proporcional y la propia del sistema, es igual al producto de las distancias desde los polos en lazo abierto hasta el polo
objetivo dividido por el producto de las distancias desde los ceros”.
 En el caso de que la función de transferencia en lazo abierto no tenga ceros, la condición del módulo no se divide por
nada:
4. MARGEN DE GANANCIA
El margen de la ganancia es el factor proporcional que se debe introducir dentro del lazo de control para que el sistema se
vuelva críticamente estable. El margen de ganancia es, por tanto, el cociente de la ganancia crítica del sistema entre la ganancia
actual de la función de transferencia en lazo abierto.
En la anterior se muestran los lugares de las raíces de dos sistemas, uno en línea continua y otra en discontinua. A los dos
sistemas se les ha impuesto un comportamiento transitorio con amortiguamiento 0.5. Evidentemente, la ganancia necesaria
para ello es diferente para cada sistema. El sistema de tercer orden se hace inestable para una ganancia crítica KCR = 6. El
margen de ganancia es MG = 5.82. En cambio el sistema de segundo orden no se vuelve inestable nunca. Su margen de
ganancia es infinito.
4. MARGEN DE FASE
El margen de fase se define como el ángulo que se puede sustraer al sistema para dejarlo en el límite de estabilidad,
manteniendo constante la ganancia del mismo. En la figura siguiente se señalan los puntos del plano S en los que se obtiene
una ganancia en lazo abierto de K = 2 aplicando la condición del módulo.
Sólo los dos puntos en los que se obtiene una fase de –180º aplicando la condición del ángulo pertenecen al lugar de las raíces.
La diferencia entre la fase de esos puntos y la fase de los puntos con la misma ganancia que están sobre el eje imaginario es el
margen de fase del sistema.
Los retrasos en el dominio temporal producen precisamente una pérdida de fase en el sistema que los pueden hacer inestables.
PROBLEMAS RESUELTOS
PROBLEMA 1. DETERMINAR EL LUGAR DE LAS RAICES DE:
1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: No hay ceros y existen 3 polos en S1 = 0 y S2,3 = -1± j
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: los puntos de arranque son los polos S 1 = 0 y S2, 3 = -1± j, los cuales
acaban en el infinito al no tener ceros G(s)H(s).
3. ASINTOTAS: Hay 3 asintotas (n-m) = 3-0=3.
- Siendo los ángulos de:
- El centroide en:
4. PUNTOS DEL EJE REAL QUE PERTENCEN AL LUGAR DE LAS RAICES: el intervalo que pertenece al eje
real es todo el semieje negativo (zona donde a su derecha existe un número impar de cero y polos:1)
5. PUNTOS DE RUPTURA: No hay puntos de ruptura (no existen choques de polos sobre el eje real, al no tener nada
mas que uno)
6. PUNTOS DE CORTE CON EL EJE IMAGINARIO: Aplicamos el criterio de Routh- Hurwitz:

En el rango 0 < K < 4 el sistema es estable. Para la ganancia crítica de valor KCR = 4 se anula la fila en S1 y con la fila
en S2 se construye la ecuación 2S2 + 4, cuyas raíces son los puntos de corte con el eje imaginario: S = ±√2 j
7. ANGULOS DE SALIDA DE LOS POLOS COMPLEJOS:
 Polo (-1+j):
3   5
   Z   p  0  0  (  )
4 2 4
5 
 p  (2r  1)          (r = 0)
4 4
 Polo (-1-j):
3  5
    Z    p  0  0  (  )
4 2 4
5 
 p  (2r  1)         (r = 0)
4 4
8. GRÁFICA:
PROBLEMA 2. DIBUJAR EL LUGAR DE LAS RAICES Y OBTENER EL VALOR DE LA GANANCIA K PARA
QUE LA SALIDA CONTROLADA POSEA UN AMORTIGUAMIENTO DE 0.5. EL SISTEMA ES:
1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: No hay ceros y existen 3 polos en 0, -1 y -2
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: no hay raíces complejas, por tanto, no hay puntos de arranque o salida.
- Siendo los ángulos de 60º, 180º y 300º
- El centroide en:
4. PUNTOS DEL EJE REAL QUE PERTENCEN AL LUGAR DE LAS RAICES: El intervalo del eje real al cual
pertenecen las raíces es (–∞,–2]U[ –1,0]
5. PUNTOS DE RUPTURA: Los puntos de ruptura se buscan entre las raíces de la ecuación siguiente, siendo el único
punto de ruptura S1 porque S2 no pertenece al lugar de las raíces

En el rango 0 < K < 6 el sistema es estable. Para la ganancia crítica de valor KCR = 6 se anula la fila en S1 y con la fila
en S2 se construye la ecuación 3S2 + 6, cuyas raíces son los puntos de corte con el eje imaginario: S = ±√2 j
7. ANGULOS DE SALIDA DE LOS POLOS COMPLEJOS: como no tenemos polos complejos, no se determinan
los ángulos de salida.
8. CALCULO DE LA GANANCIA: Para que la salida del sistema posea un amortiguamiento de 0.5 los polos deben
formar un ángulo de 60º con el origen de coordenadas. Se determina de forma grafica, el punto de corte, cuyos
valores son: S1, 2 = -0.3337 ± 0.578j. Como condición se debe cumplir:
K G LA ( q )  1  K  s ( s  1)( s  2) s  0.3337 0578 j

 K  1,03
9. COMPROBACION DE LA GANANCIA: Como es una resolución gráfica, el resultado no se dará con más de dos
decimales. El polo objetivo señalado como un triángulo no es el único polo en lazo cerrado. Es un sistema de tercer
orden, por lo que hay tres polos en lazo cerrado. Los tres polos se pueden calcular asignando un valor K = 1.03 a la
ganancia en la ecuación característica del sistema:
 El polo objetivo q2 forma 59.82º con el origen, es decir, posee un amortiguamiento casi exactamente de 0.5. Se
comprueba que el método gráfico es lo suficientemente robusto como para ser válido a pesar de la variabilidad
que puede suponer la representación gráfica a mano alzada, o la medición aproximada de las distancias.
 También se observa que el polo objetivo complejo-conjugado es dominante frente al polo real dentro del
sistema es de tercer orden. Por tanto, se puede afirmar que la respuesta transitoria del sistema posee el
amortiguamiento deseado. Para asegurar que se cumplen las especificaciones transitorias deseadas, siempre es
conveniente comprobar que los polos objetivos son los dominantes en el sistema controlado.
10. GRÁFICA:
PROBLEMA 3. DIBUJAR EL LUGAR DE LAS RAICES DEL SIGUIENTE SISTEMA Y OBTENER EL VALOR DE
LA GANANCIA K PARA QUE LA SALIDA CONTROLADA POSEA UN AMORTIGUAMIENTO DE 0.7:
1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: hay un cero en S= -2 y existen 2 polos en S = -1± √2 j
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: los puntos de arranque son los polos: -1± √2 j
3. ASINTOTAS: Hay 1 asíntotas (n-m) = 2-1=1.
- Siendo el ángulo de 180º con la horizontal

pertenecen las raíces es (–∞,–2]
5. PUNTOS DE RUPTURA: Los puntos de ruptura se buscan entre las raíces de la ecuación siguiente, siendo el único
punto de ruptura : -3,73.
K  ( s  2) S 2  2S  3 dK
1  0  K     0  S 2  4S  1  0
s  2s  3
2
S2 dS
6. PUNTOS DE CORTE CON EL EJE IMAGINARIO: Para calcular los puntos de corte con el eje imaginario, se
observa la ecuación característica del sistema, y se observa que el sistema es estable para cualquier valor de K, por lo
que no existen cortes con el eje imaginario:
7. ANGULOS DE SALIDA DE LOS POLOS COMPLEJOS: Los puntos de salida de los polos imaginarios se
calculan aplicando la condición del ángulo:
El ángulo de salida del polo conjugado será –144.73º para que el lugar de las raíces sea simétrico respecto del eje real
8. CALCULO DE LA GANANCIA: Para que la salida del sistema posea un amortiguamiento de 0.7 los polos deben
formar un ángulo aproximadamente de 45º con el origen de coordenadas. Se determina de forma grafica, el punto de
corte, cuyos valores son: S1, 2 = -1,67 ± 1,7j. Como condición se debe cumplir:
s 2  2s  3
K G LA (q )  1  K   K  1,34
s2 s  1, 67 1, 7 j
11. COMPROBACION DE LA GANANCIA: Como es una resolución gráfica, el resultado no se dará con más de dos
decimales. El polo objetivo señalado como un triángulo no es el único polo en lazo cerrado. Es un sistema de segundo
orden, por lo que hay dos polos en lazo cerrado. Los dos polos se pueden calcular asignando un valor K = 1.34 a la
ganancia en la ecuación característica del sistema:
s 2  s (2  K )  (2 K  3)  s 2  3,34s  5,68  0  s1, 2  1,67  1,7 j
9. GRÁFICA:
PROBLEMA 4. DIBUJAR EL LUGAR DE LAS RAICES DEL SIGUIENTE SISTEMA:
1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: hay dos ceros en -2 y -3; y 2 polos en 0 y -1.
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: no hay raíces complejas por tanto, no hay puntos de arranque o salida.
3. ASINTOTAS: No hay asíntotas (n-m) = 2-2=0.
pertenecen las raíces es (–3,–2) U (-1,0)
5. PUNTOS DE RUPTURA: Los puntos de ruptura se buscan entre las raíces de la ecuación siguiente:
K  ( s  2)( s  3) s2  s dK
1 0 K  2   0  s 2  3s  1,5  0
s ( s  1) s  5s  6 dS
 Siendo los puntos de ruptura en s = -0,634 y s = -2,366 donde ambos puntos están sobre los lugares
geométricos de las raíces. Por tanto, son puntos de desprendimiento y de ingreso reales.
6. PUNTOS DE CORTE CON EL EJE IMAGINARIO: Para calcular los puntos de corte con el eje imaginario, se
observa la ecuación característica del sistema, y se observa que el sistema es estable para cualquier valor de K
(positivo), por lo que no existen cortes con el eje imaginario:
s 2 ( K  1)  s (5 K  1)  6 K
7. GANANCIAS EN LOS PUNTOS DE RUPTURA:
 Para s = -0,634:
 Para s = -2,366
* Debido a que el punto s = -0.634 se encuentra entre dos polos, es un punto de desprendimiento y, debido a que el
punto s = -2.366 se encuentra entre dos ceros, es un punto de ingreso.
* Para los valores de K comprendidos entre 0 y 0,0718 corresponden a un sistema sobreamortiguado. Los
valores comprendidos entre 0.0718 y 14 corresponden a un sistema subamortiguado. Por para valores mayores
de 14 corresponden a un sistema sobreamortiguado. Para un valor grande de K, el estado estable se alcanza en un
tiempo más corto que para un valor pequeño de K.
8. GRAFICA:

1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: No hay ceros y existen 3 polos: en 0, y -3 ± √2 j
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: los puntos de arranque serán en: -3 ± √2 j
- Siendo los ángulos de 60º, 180º y -60º
- El centroide en:
pertenecen las raíces es (–∞,0]
K dK
1  0  K   s( s 2  6 s  25)   0  s 2  4 s  25 / 3  0
s ( s  6 s  25)
2
dS
 Siendo los puntos de ruptura en s = -2 ± 2,08j. Sin embargo, no se trata de puntos de desprendimiento
ni de ingreso, ya que no se tratan de números reales. De hecho, si calculamos el valor de K, obtenemos
* Para que sea un punto de ruptura, el valor correspondiente de K debe ser real y positivo
S3 1 25
S2 6 K
S1 (6·25-K/6) 0
S0
En el rango 0 < K < 150 el sistema es estable. Para la ganancia crítica de valor KCR = 150 se anula la fila en S1 y con
la fila en S2 se construye la ecuación 6S2 + 150, cuyas raíces son los puntos de corte con el eje imaginario: S = ±5 j
 Polo (-3+4j):  180º  0  ((180  arctg (4 / 3)  90   SALIDA )   SALIDA  36,87 º
 Polo (-3-4j):  180º  0  ((180  arctg (4 / 3)  90   SALIDA )   SALIDA  36,87 º
8. GRÁFICA:
1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: No hay ceros y existen 3 polos en 0, y -2 ± j
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: los puntos de arranque serán en -2 ± j
- Siendo los ángulos de 60º, 180º y -60º
- El centroide en:
pertenecen las raíces es (–∞,0]
K dK
1  0  K   s ( s 2  4 s  5)   0  3s 2  8s  5  0
s ( s 2  4 s  5) dS
 Siendo los puntos de ruptura en s = -1 y s = -1,67. Que al pertenecer al eje real del lugar de las raíces,
ambos son puntos de ruptura.
S3 1 5
S2 4 K
S1 (4·5-K/4) 0
S0
En el rango 0 < K < 20 el sistema es estable. Para la ganancia crítica de valor KCR = 20 se anula la fila en S1 y con la
fila en S2 se construye la ecuación 6S2 + 150, cuyas raíces son los puntos de corte con el eje imaginario: S = ±√5 j
7. GANANCIAS EN LOS PUNTOS DE RUPTURA:
 Para s = -1:
K   s ( s 2  4 s  5)  (1  4  5)  K  2
 Para s = -1,67
K   s ( s 2  4 s  5)  ( 1,67)  ((1,67) 2  4  ( 1,67)  5)  K  1,852
 Para los valores de K comprendidos entre 0 y 1,852 corresponden a un sistema subamortiguado.

Los valores que están comprendidos entre 1,852 y 2 corresponden a un sistema sobreamortiguado.
Por para valores mayores de 2 corresponden a un sistema subamortiguado. Para un valor grande
de K, el estado estable se alcanza en un tiempo más corto que para un valor pequeño de K.
 Polo (-2+j):
 180º  0  ((180  arctg (1 / 2)  90   SALIDA )   SALIDA  63,43º
 Polo (-2-j):
 180º  0  ((180  arctg (1 / 2)  90   SALIDA )   SALIDA  63,43º
9. GRÁFICA:
1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: No hay ceros y existen 4 polos en 0, -1 y -2 ± 3j
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: los puntos de arranque serán en -2 ± 3j
- Siendo los ángulos de 45º, 135º, -135º y -45º.
- El centroide en:
pertenecen las raíces es (-1,0)
K dK
1  0  K  ( s 4  5s 3  17 s  13)   0  4s 3  15s 2  34 s  13  0
s ( s  1)(s 2  4s  13) dS
 Las raíces son s = -0,47 y s = -1,64 ± 2.07j. Siendo el único punto de ruptura s = -0.47.
S4 1 17 K
S3 5 13 0
S2 14,40 (5K-13)/5 0
S1 (187,20-(5K-13))/187,20 0 0
S0
fila en S2 se construye la ecuación 14,40S2 + 37,40, cuyas raíces son los puntos de corte con el eje imaginario, y que
son las siguientes s = ±1,61 j
 Polo (-2+ 3j):
 180º  0  ((180  arctg (3 / 2)  (180  arctg (3 / 1)  90   SALIDA )   SALIDA  142º
 Polo (-2- 3j): al ser simétrico el ángulo de salida será:  SALIDA  142º
8. GRÁFICA:

1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: Hay un cero en -1 y existen 3 polos: doble en 0 y en -3,6.
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: no hay puntos de arranque ya que no hay raíces complejas.
- Siendo los ángulos de 90 y -90º.
- El centroide en:
pertenecen las raíces es (-3.6,-1)
K ( s  1) s 2  s  3,6 dK
1  0  K     0  2s 3  6,6s 2  7,2s  0
s ( s  3,6)
2
( s  1) dS
 Las raíces son s = -0 y s = -1,65 ± 0,94j. Siendo el único punto de ruptura s = 0
S3 1 K
S2 3,6 K
S1 (3,6K-K)/3,6
S0
El sistema es estable para K mayor que 0. Para la ganancia crítica de valor KCR = 0 se anula la fila en S1 y con la fila
en S2 se construye la ecuación 3,6S2 , cuyas raíces son los puntos de corte con el eje imaginario, y que es s = 0.
7. GRÁFICA:
1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: Hay un cero en -0,4 y existen 3 polos: doble en 0 y en -3,6.
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: no hay puntos de arranque ya que no hay raíces complejas.
- Siendo los ángulos de 90 y -90º.
- El centroide en:
pertenecen las raíces es (–3.6,-0,4)
K ( s  0,4) s 2  s  3,6 dK
1  0  K     0  2s 3  4,8s 2  2,88s  0
s ( s  3,6)
2
( s  0,4) dS
 Las raíces son s = -0 y s = -1,2 (siendo esta raíz doble). Ambos pertenecen al intervalo real del lugar de
las raíces, por tanto, son puntos de ruptura.
S3 1 K
S2 3,6 0,4K
S1 (3,6K-0,4K)/3,6
S0
El sistema es estable para K mayor que 0. Para la ganancia crítica de valor KCR = 0 se anula la fila en S1 y con la fila
en S2 se construye la ecuación 3,6S2 , cuyas raíces son los puntos de corte con el eje imaginario, y que es s = 0.
7. GRAFICA:
1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: No hay ceros y existen polos: en 1 y -2 ± √3j
2. PUNTOS DE ARRANQUE O SALIDA: los puntos de arranque serán en -2 ± √3j
- Siendo los ángulos de 60, 180 y -60º.
- El centroide en:
pertenecen las raíces es (–∞,1)
K dK
1  0  K  ( s 3  3s 2  3s  7)   0  s 2  2s  1  0
( s  1)( s  4s  7)
2
dS
 Las raíces son s = -1 (raíz doble). Siendo el punto de ruptura en: s = -1.
S3 1 3
S2 3 -7+K
S1 (16-K)/3
S0
fila en S2 se construye la ecuación 3S2 + 9, cuyas raíces son los puntos de corte con el eje imaginario: s = ±√3 j
 Polo (-2+ √3j):
 180º  0  ((180  arctg ( 3 / 3)  90   SALIDA )   SALIDA  60º
 Polo (-2- √3j): al ser simétrico el ángulo de salida será:  SALIDA  60º
8. GANANCIAS:
 Para s = 0, la ganancia es K = 7
Por tanto, el rango de estabilidad es para: 7<K<16
 Para s = 0 + √3, la ganancia es K = 16
 Para s = -1, la ganancia es K =8
9. GRAFICA:
1. POLOS Y CEROS EN LAZO ABIERTO: Hay 2 ceros en: 0 ± j y existen 2 polos: en 0 y -2
2. PUNTOS DE SALIDA O LLEGADA: los puntos de llegada serán en 0 ± j
3. ASINTOTAS: No hay asíntotas asíntotas (n-m) = 2-2=0.
pertenecen las raíces es (-2,0)
K ( s 2  1) s 2  2s dK
1 0 K  2   0  s 2  s  1  0
s( s  2) s 1 dS
 Las raíces son s = -0,62 y s = 1,62. Siendo el punto de ruptura en: s = -0,62.
6. PUNTOS DE CORTE CON EL EJE IMAGINARIO: para cualquier valor de K (positivo), el sistema es estable,
por lo tanto, no corta al eje imaginario:
s 2 ( K  1)  2 s  K
7. GRÁFICA:
CAPITULO 6. COMPENSADORES
MEDIANTE LDR
1. COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE
Un compensador de adelanto de fase tiene la siguiente expresión:
La introducción de un polo y un cero en el sistema puede beneficiar al régimen transitorio, es decir, puede hace el sistema más
rápido si el nuevo cero está más cerca del origen que el nuevo polo. En ese caso, las ramas del lugar de las raíces se alejan del
eje imaginario del plano S. Por tanto, se puede elegir una ganancia para el sistema que deje los polos dominantes del sistema
con un tiempo de establecimiento menor.
La localización de polo y del cero del compensador dependerá de cuánto se quiera alejar las ramas del lugar de las raíces del
eje imaginario. Es decir, son las especificaciones que se deseen conseguir las que van a marcar la separación relativa del nuevo
polo y cero. El procedimiento es el siguiente:
1. A partir de los requerimientos de tiempo de establecimiento y sobreimpulso se calcula los polos dominantes objeto del
diseño.
2. Con el valor de sobreimpulso se elige un valor para el amortiguamiento de los polos objetivo, y con éste y el tiempo
de establecimiento se calcula la frecuencia natural no amortiguada.
3. Obtenida la localización de los polos objetivo, se aplica en ese punto la condición del ángulo. Evidentemente, la
condición del ángulo se debe aplicar teniendo en cuenta el nuevo polo y cero que introduce el compensador, cuya
posición todavía está por determinar
4. Tal y como se observa en la figura anterior, la única incógnita es la diferencia de ángulos del cero y polo del
compensador. A esa diferencia se le llamará φc. Siempre que se trate de un compensador de adelanto de fase este
ángulo debe dar positivo, ya que el cero está más cercano al origen y verá al polo objetivo con mayor ángulo que el
polo del compensador:
 Por tanto, se trata de buscar que la posición de los polos objetivo, deben quedar como dominantes del sistema.
Y que el cero y polo del compensador, influya poco en el sistema. Tal y como se muestra en la figura siguiente:
 Se puede conseguir que el lugar de las raíces pase por el polo objetivo, pero puede ser que en la configuración
final del sistema el polo objetivo sea otro. Esta posibilidad hay que evitarla. Si se busca que el régimen
transitorio lo caracterice la posición de los polos objetivo, éstos deben quedar como dominantes del sistema.
 Incluso es posible colocar el par polo-cero en la zona del plano S de parte real positiva y cumplir el deseo de
que el polo objetivo pertenezca al lugar de las raíces, pero dejar el tercer polo del sistema de forma que hace
inestable el sistema.
 En conclusión, la posición del polo y del cero del compensador es libre mientras el polo objetivo los vea con el
ángulo φc adecuado y éstos queden como dominantes del sistema.
5. Por último se determina la ganancia del compensador, aplicando la condición del módulo en el polo objetivo,
empleando lógicamente la posición del polo y el cero del compensador que se haya elegido:
1.1. CRITERIO DE LA BISECTRIZ.-
La posición del polo y del cero del compensador se elige centrándolos sobre la bisectriz del arco que forma la recta que une el
polo objetivo con el origen del plano S, y una recta horizontal que pasa por el polo objetivo.
1.2. CRITERIO DE ANULAR EL SEGUNDO POLO DOMINANTE DE LA PLANTA EN LAZO ABIERTO.-
El cero del compensador se sitúa sobre el segundo polo dominante de la planta en lazo abierto y el polo donde quede,
manteniendo el ángulo φc. El resultado es un sistema compensado con igual número de polos que sin compensar: no aparece
ningún polo nuevo. La limitación de uso de este criterio dependerá evidentemente de la posición del segundo polo dominante
de la planta en lazo abierto.
1.3. CRITERIO DEL CERO BAJO EL POLO OBJETIVO.-
El cero del compensador se sitúa justo debajo del polo objetivo y el polo donde quede, manteniendo el ángulo φc. Este método
se puede emplear sólo en el caso de que queden a la derecha del cero del compensador al menos dos polos de la planta en lazo
abierto. Si se cumple lo dicho, para cualquier planta que se desee compensar, este criterio se puede emplear siempre que el
ángulo φc , sea igual o menor que 90º.
1.4. CRITERIO DE UN COMPENSADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO.-
El polo del compensador se sitúa en el –∞ del plano S y el cero del compensador donde quede, manteniendo el ángulo φc. El
compensador, por tanto, está compuesto por un único cero y ningún polo.
2. COMPENSADOR DE RETRASO DE FASE
Un compensador de retraso de fase tiene la siguiente forma:
En el lugar de las raíces se diseñan sólo compensadores de retraso de fase que mejoren el error en régimen permanente
pero no modifiquen el régimen transitorio del sistema. Por tanto, la expresión del compensador siempre tendrá K igual a β,
es decir, en monomios será un polo y un cero sin ganancia aparente.
Por tanto, solo se aplican los compensadores de retraso, cuando sólo se quiere modificar el error estático en régimen
permanente, es decir, cuando se quiera cumplir con esta única especificación (manteniendo los polos objetivos)
La única forma de que un nuevo polo y cero en el lugar de las raíces no modifiquen la localización de los polos objetivo
que caracterizan el régimen transitorio y, a la vez, puedan mejorar el régimen permanente del sistema, es que ambos estén
muy cerca del origen.
Un polo y un cero exactamente en un mismo lugar se anulan, pero si están muy cerca el uno del otro, a y b muy cercanos, su
influencia es casi despreciable, y prácticamente no cambiará el lugar de las raíces.
Si ese polo y cero están muy próximos entre sí, pero muy lejos del origen del plano S, no pueden modificar la expresión del
error en régimen permanente. Sin embargo si están muy cerca del origen es posible mejorar cuanto se desee el error en régimen
permanente sin modificar el lugar de las raíces del sistema y, por tanto, conservando los mismo polos objetivo que sin ellos.
Precisamente porque se quiere mejorar el error en régimen permanente se debe escoger a > b.
Para diseñar el compensador con el lugar de las raíces, lo único que hay que hacer es conocer cuál debe ser la separación
relativa entre el polo y el cero del compensador para que se cumpla la especificación deseada, y posteriormente colocar el cero
del compensador, que es el más cercano al polo objetivo, entre 3 y 20 veces más cercano al origen.
Si el compensador está suficientemente alejado del polo objetivo, éste último variará su posición muy poco, por lo que no se
recomienda introducir ninguna ganancia extra que modifique de nuevo su posición, aunque algunos autores incluyen este
último paso.
2.1. PROCEDIMIENTO.-
1. Dibujar la gráfica del lugar geométrico de las raíces para el sistema no compensado, cuya función de transferencia en
lazo abierto sea G(s). Con base en las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo
cerrado en el lugar geométrico de las raíces.
2. Suponer que la función de transferencia del compensador de atraso es:
3. Calcular la constante de error estático especificada en el problema.
4. Determine el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer las especificaciones:
K V esperado

K V actual
5. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario en la constante de error
estático determinado sin alterar apreciablemente los lugares geométricos de las raíces originales.
d a
a b , siendo d: distancia del polo objetivo al origen del plano S
3  10 
6. Dibuje una nueva gráfica del lugar geométrico de las raíces para el sistema compensado. Localice los polos
dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geométrico de las raíces. (Si la contribución de ángulo de la red de
atraso es muy pequeña, es decir, de pocos grados, los lugares geométricos de las raíces originales y los nuevos serán
casi idénticos. Sin embargo, habrá una ligera discrepancia entre ellos. A continuación ubique, sobre el nuevo lugar
geométrico de las raíces, los polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la respuesta
transitoria.)
7. Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condición de magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo
cerrado se encuentren en la ubicación deseada.
3. COMPENSADOR DE RETRASO-ADELANTO DE FASE
Un compensador de adelanto-retraso es el producto de uno de adelanto y uno de retraso:
Los compensadores de adelanto-retraso son muy útiles, cuando se deben cumplir tres especificaciones en un sistema.
Cuando se pidan dos especificaciones de régimen transitorio y otra de error que hagan necesario contar con más grados de
libertad que los que ofrecen por separado los compensadores de adelanto de fase y los de retraso.
Lo que se recomienda es diseñar primera la parte de adelanto del compensador que haga cumplir las dos especificaciones de
régimen transitorio y después la parte de retraso que no modifique las altas frecuencias y mejore el error en régimen
permanente.
Aquí se recomienda situar el cero del compensador de retraso, no una década antes de la nueva frecuencia de ganancias, sino
una década antes del cero del compensador de adelanto de fase.
También es posible que un sistema con sólo dos especificaciones se haga elegir un compensador de adelanto-retraso. Por
ejemplo, cuando resulte que un compensador de adelanto de fase debe tener un adelanto de fase máximo φmax mayor que los
60º recomendados o incluso mayor que su límite superior de 90º.
PROBLEMAS RESUELTOS
PROBLEMA 1. CONSIDERANDO EL SISTEMA SIGUIENTE, HALLAR EL SISTEMA COMPENSADO PARA

QUE EL SOBREPASO MAXIMO SEA INFERIOR AL 20% Y EL TIEMPO DE ESTABILIZACION INFERIOR A 2
SEGUNDOS:
1º. La función de transferencia en lazo cerrado es:
2º. La gráfica de lugar geométrico de las raíces sin compensar es:
3º. A partir de los requerimientos de tiempo de establecimiento y sobreimpulso se calcula los polos dominantes objeto del
diseño:
4º. Aplicamos la condición de ángulo:

5º. Determinamos polos, ceros y ganancia del compensador, mediante distinto criterios:
 CRITERIO DE LA BISECTRIZ: En el ejemplo propuesto, el polo del compensador queda en –5.4 y el cero
en –2.9 aproximadamente. Al aplicar la condición del módulo en el polo objetivo, la ganancia del compensador
resulta ser aproximadamente 4.7, por tanto, el compensador tiene la siguiente expresión:
* También se podría haber obtenido la ganancia del modo que a continuación se describe, siendo K = 4Kc:
* La constante de error estático de velocidad se determina de la siguiente forma:
18,7  ( s  2,9)
K V  lim sGc ( s )G ( s )  lim s  5,04seg 1
s 0 s  ( s  2)( s  5,4)
 CRITERIO DE ANULAR EL SEGUNDO POLO DOMINANTE: el cero del compensador queda en –2 y

el cero en –4. Al aplicar la condición del módulo en el polo objetivo, la ganancia del compensador resulta ser 4,
por tanto, el compensador tiene la siguiente expresión:
 CRITERIO DEL CERO BAJO EL POLO OBJETIVO: el resultado es el mismo que en el apartado
anterior, porque ha coincidido que el segundo polo dominante de la planta en lazo abierto queda debajo del
polo objetivo. Sin embargo, lo habitual es que den resultados distintos. Se puede observar que el ejemplo se
encuentra en el caso límite de uso, ya que si el segundo polo de la planta hubiese estado más a la izquierda, el
tercer polo en lazo cerrado del sistema quedaría más dominante que los polos objetivo.
 CRITERIO DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO: El cero del compensador

queda en –8 y la ganancia resulta ser 0.5, por tanto, el compensador tiene la siguiente expresión:
6º. Determinamos la gráfica del lugar geométrico de las raíces, del sistema compensado:

QUE EL ERROR ESTATICO DE VELOCIDAD SEA DE 5 seg -1, SIN VARIAR LOS POLOS DOMINANTES EN
LAZO CERRADO.
1º. La función de transferencia en lazo cerrado es la siguiente, siendo los polos dominantes:
2º. La constante de error estático de velocidad, sin el sistema sin compensar es:
1,06
K V  lim s  G ( s ) H ( s )  lim s  0,53seg 1
s 0 s  ( s  1)(s  2)
3º. Determinamos el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer las especificaciones:
K V esperado 5
   9,43  10
K V actual 0,53
4º. Determine el polo y el cero del compensador de atraso:
0,05
a  0,05 b  0,005
10
5º. Siendo la función de transferencia del compensador de atraso:
s  0,05
GC ( s ) 
s  0,005
6º. La función de transferencia del sistema compensado en lazo abierto será:
s  0,05 1,06
G1 ( s )  GC ( s )G ( s )  
s  0,005 s ( s  1)( s  2)
7º. Ahora si determinamos la constante de error estático de velocidad, del sistema compensado tenemos:
s  0,05 1,06
K V  lim s   5,3seg 1
s 0 s  0,005 s  ( s  1)( s  2)
8º. El lugar geométrico de las raíces, sin compensar es:
9º. Por ultimo, si determinamos el lugar de las raíces del sistema compensado, veremos que apenas ha variado debido a la
proximidad del cero y polo del compensador de atraso al origen del plano S.
QUE EL ERROR ESTATICO DE VELOCIDAD SEA DE 80 seg -1, LA FRECUENCIA NATURAL NO
AMORTIGUADA DE 5 rad/s Y EL AMORTIGUAMIENTO DE 0,5.
Como nos piden 3 especificaciones, determinamos un compensador adelanto-retraso:
A) COMPENSADOR ADELANTO:
1º. A partir de los requerimientos de amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada, los polos objetivos serán:
2º. El sistema en lazo abierto, tiene un polo en -0,5 y en 0, por tanto, aplicando la condición de ángulo determinamos la
diferencia entre el ángulo y cero del compensador, siendo θ1 y θ2 los ángulos entre los polos del sistema en lazo abierto y el
polo objetivo:
 4,33   4,33 
1  180  arct    120º  2  arct    115 º
 2,5   2 
 c  180º 1   2  180  120  115  55º
3º. Utilizaremos el criterio de anular el segundo polo dominante. De este modo situaremos el cero del compensador de adelanto
en s = -0,5, y aplicando un ángulo de 55º, se obtiene que el polo del compensador de adelanto es s = -5,02
4º. Por lo que el sistema con el compensador de adelanto será:

s  0,5 4
G1 ( s )  GC ( s )G ( s )  K C 
s  5,02 s ( s  0,5)
5º. Siendo la ganancia:
s  0,5 4
KC   1  K C  6,26
s  5,02 s ( s  0,5) S  2 , 5  4 , 33 j
6º. Por tanto, tendremos que el sistema en lazo abierto será:
25
G1 ( s )  GC ( s )G ( s ) 
s ( s  5,02)
B) COMPENSADOR RETRASO:
25
K V  lim s  G1 ( s )  lim s  5seg 1
s 0 s  ( s  5,02)
K V esperado 80
   16
K V actual 5
4º. Determine el polo y el cero del compensador de atraso, estando el cero entre 3 y 20 veces menos; la distancia entre el polo
objetivo y el origen (vamos a considerar 5):
2,5 0,5
a  0,5 b  0,0313
5 16
s  0,5
GC ( s ) 
s  0,0313
C) LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL COMPENSADOR ADELANTO-RETRASO SERÁ:
s  0,5 25
G2 ( s )  GC ( s )G1 ( s )  
s  0,0313 s ( s  5,02)
s  0,5 25
K V  lim s   79,56 seg 1
s 0 s  0,0313 s  ( s  5,02)
2º. Ahora dibujamos la grafica del sistema compensado:

QUE EL ERROR ESTATICO DE VELOCIDAD SEA DE 50 seg -1, SIN MODIFICAR LA UBICACIÓN DE LOS
POLOS EN LAZO CERRADO.
1º. La función de transferencia en lazo cerrado es la siguiente, siendo los polos dominantes:
C (s) 10
 2  s1, 2  2  2,45 j
R ( s) s  4 s  10
10
K V  lim s  G ( s ) H ( s)  lim s  2,5seg 1
s 0 s  ( s  4)
K V esperado 50
   20
K V actual 2,5
4º. Determine el polo y el cero del compensador de atraso (consideramos que el cero esta 10 veces más cerca que el polo
objetivo):
0,2
a  0,2 b  0,01
20
s  0,2
GC ( s ) 
s  0,01
6º. La función de transferencia del sistema compensado en lazo abierto será:
s  0,2 10
G1 ( s )  GC ( s )G ( s )  
s  0,01 s ( s  4)
s  0,2 10
K V  lim s   50seg 1
s 0 s  0,01 s  ( s  4)
PROBLEMA 5. CONSIDERANDO EL SISTEMA SIGUIENTE QUE SE MUESTRA A CONTINUACION, EL CUAL

ES REALIMENTADO UNITARIAMENTE, HALLAR EL SISTEMA COMPENSADO PARA QUE EL ERROR
ESTATICO DE VELOCIDAD SEA DE 80 seg-1, Y QUE LOS POLOS OBJETIVOS SEAN -2 ± 3,46j:
Como nos piden 3 especificaciones, determinamos un compensador adelanto-retraso:
A) COMPENSADOR ADELANTO:
1º. El sistema en lazo abierto, tiene un polo en -2, en -8, y en 0, por tanto, aplicando la condición de ángulo determinamos la
diferencia entre el ángulo y cero del compensador, siendo θ1, θ2 y θ3 los ángulos entre los polos del sistema en lazo abierto y el
polo objetivo:
 3,46   3,46 
 1  180  arct    120º  2  90º  3  arct    30º
 2   6 
 c  180º  1   2   3  180  120  90  30  60º
2º. Utilizaremos el criterio de anular el segundo polo dominante. De este modo situaremos el cero del compensador de adelanto
en s = -2, y aplicando un ángulo de 60º, se obtiene que el polo del compensador de adelanto es s = -8
3º. Por lo que el sistema con el compensador de adelanto será:
s2 10
G1 ( s )  GC ( s )G ( s)  K C 
s  8 s ( s  2)( s  8)
4º. Siendo la ganancia:
s2 10
KC   1  K C  20
s  8 s ( s  2)( s  8) S  2  3, 46 j
5º. Por tanto, tendremos que el sistema en lazo abierto será:
200
G1 ( s )  GC ( s )G ( s ) 
s ( s  8) 2
B) COMPENSADOR RETRASO:
200
K V  lim s  G1 ( s )  lim s  3,125seg 1
s 0 s  ( s  8) 2
K V esperado 80
   25,6
K V actual 3,125
3º. Determine el polo y el cero del compensador de atraso, estando el cero entre 3 y 20 veces menos; la distancia entre el polo
objetivo y el origen (vamos a considerar 20):
2 0,1
a  0,1 b  0,0039
20 25,6
s  0,1
GC ( s ) 
s  0,0039
5º. La contribución del ángulo de la parte de atraso, se puede comprobar que es de -1,21º.
C) LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL COMPENSADOR ADELANTO-RETRASO SERÁ:
s  0,1 200
G 2 ( s )  GC ( s )G1 ( s )  
s  0,0039 s ( s  8) 2
s  0,1 200
K V  lim s   80,13seg 1
s 0 s  0,0039 s  ( s  8) 2

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CONTROL DE SISTEMAS CONTINUOS

ELABORADO POR: RAFAEL PINTO ALONSO

Otros conceptos ha tener en cuenta son los siguientes:

 Punto de ramificación: Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal

2. DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE REALIMENTACION NEGATIVA Y NO

Las funciones de transferencia que intervienen en el sistema son:

 Función de transferencia directa (Gd): Gd = C(s) / E(s).

3. DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE REALIMENTACION NEGATIVA Y NO

La figura siguiente muestra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación:

4. DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE REALIMENTACION NEGATIVA Y

5. REDUCCION DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

 CAMBIO DE ORDEN DE LOS PUNTOS SUMA:

2. Eliminamos el lazo de realimentación positiva:

3. Eliminamos el lazo que contiene H2/G1:

4. Por último, la eliminación del lazo de realimentación conduce a la figura siguiente:

PROBLEMA 2. SIMPLIFIQUE EL SISTEMA SIGUIENTE.-

2. Eliminamos los dos lazos:

3. Combinamos los 2 bloques:

PROBLEMA 3. SIMPLIFIQUE EL SISTEMA SIGUIENTE.-

PROBLEMA 4. SIMPLIFIQUE EL SISTEMA SIGUIENTE.-

PROBLEMA 5. SIMPLIFIQUE EL SISTEMA SIGUIENTE.-

3. Realizando ahora la cascada y el tándem marcados en la figura 14, llegamos a:

5. Para terminar, solamente hay que realizar la cascada que queda:

CAPITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL

1. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Las funciones de transferencia de primer orden suelen escribirse de la siguiente forma:

La función de transferencia en lazo cerrado será:

2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN (EN FUNCION DE LA RESPUESTA NATURAL)

 Siendo su polinomio característico:

1. Con las raíces S1 y S2 dadas por la forma cuadrática:

2.1. SISTEMA SOBREAMORTIGUADO.-

2.2. SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO.-

2.3. SISTEMA SUBAMORTIGUADO.-

3. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN (EN FUNCION DE LA FRECUENCIA NATURAL NO

2. La constante K es la ganancia estática del sistema, ζ es el amortiguamiento y ω n es la frecuencia natural no

3.1. SISTEMA SUBAMORTIGUADO.-

3.3. SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO.-

El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos son reales e iguales:

3.4. SISTEMA OSCILATORIO.-

4. RESPUESTA SUBAMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON EN SISTEMAS DE

1. Tiempo de estabilización para el criterio del 5%:

2. Tiempo de estabilización para el criterio del 2%:

* Donde T es la constante de tiempo de las curvas amortiguadoras:

Gráficamente, todos los parámetros mencionados se pueden observar a continuación:

1. Adición de un polo en la función de transferencia de la trayectoria directa (sistemas con realimentación

Mientras que el valor de Tp se incrementa, el polo (-1/tp) se aproxima al origen en el plano S, y el

5.2. EFECTO DE AÑADIR CEROS A LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.-

PROBLEMA 2. Consideremos el sistema siguiente, en el que el amortiguamiento es 0.6 y la frecuencia natural no

1. En primer lugar determinamos la atenuación del sistema y la frecuencia natural amortiguada:

2. Determinamos el ángulo que forman los polos:

3. El tiempo de levantamiento se calcula de la forma siguiente:

5. El sobrepaso máximo es de un 9,5%, tal y como se detalla a continuación:

6. El Tiempo de asentamiento, tanto para el criterio del 2 y 5% será el siguiente:

Criterio del 2%: Criterio del 5%:

sobrepaso máximo de 25.4% corresponde a un

2. De donde se deduce que:

3. A partir del diagrama de bloque, tenemos:

5. Por tanto, los valores de K y T, se determinan del siguiente modo:

3. Como el sobrepaso máximo es de un 25%, tenemos que:

5. Por tanto, obtenemos los valores de K y k:

2. Las raíces del polinomio característico son las siguientes:

4. Igualando términos obtenemos los siguientes valores: