Péndulo 1:

−𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 ) = 𝑚𝑎1

𝑇1 = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑇2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 )

Péndulo 2:

−𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑇3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃2 ) = 𝑚𝑎2

𝑇2 = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑇3 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 − 𝜃2 )

Péndulo 3:

−𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 𝑚𝑎3

𝑇3 = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃3

Aproximación ángulo pequeño:

Péndulo 1:

𝑑2 𝜃1
−𝑚𝑔𝜃1 + 𝑇2 (𝜃2 − 𝜃1 ) = 𝑚𝐿
𝑑𝑡 2

𝑇1 = 𝑚𝑔 + 𝑇2

Péndulo 2:

𝑑2 𝜃2
−𝑚𝑔𝜃2 + 𝑇3 (𝜃3 − 𝜃2 ) = 𝑚𝐿
𝑑𝑡 2

𝑇2 = 𝑚𝑔 + 𝑇3

Péndulo 3:

𝑑2 𝜃3
−𝑚𝑔𝜃3 = 𝑚𝐿
𝑑𝑡 2

𝑇3 = 𝑚𝑔
Sustituyendo:

Jugando con las ecuaciones:

Péndulo 1:

𝑑2 𝜃1
−𝑚𝑔𝜃1 + 2𝑚𝑔(𝜃2 − 𝜃1 ) = 𝑚𝐿
𝑑𝑡 2

Péndulo 2:

𝑑2 𝜃2
−𝑚𝑔𝜃2 + 𝑚𝑔(𝜃3 − 𝜃2 ) = 𝑚𝐿
𝑑𝑡 2

Péndulo 3:

𝑑2 𝜃3
−𝑚𝑔𝜃3 = 𝑚𝐿
𝑑𝑡 2

Simplificando

Péndulo 1:

𝑔 2𝑔 𝑑2 𝜃1
− 𝜃1 + (𝜃2 − 𝜃1 ) = 𝑚𝐿 2
𝐿 𝐿 𝑑𝑡

Péndulo 2:

𝑔 𝑔 𝑑2 𝜃2
− 𝜃2 + (𝜃3 − 𝜃2 ) =
𝐿 𝐿 𝑑𝑡 2

Péndulo 3:

𝑔 𝑑 2 𝜃3
− 𝜃3 =
𝐿 𝑑𝑡 2
 𝑔 2𝑔
Por facilidad 𝐿
= 𝑤0 2 y 𝐿
= 𝑤𝑐 2

Péndulo 1:

𝑑2 𝜃1
−𝑤0 2 𝜃1 + 𝑤𝑐 2 (𝜃2 − 𝜃1 ) =
𝑑𝑡 2

Péndulo 2:

𝑑2 𝜃2
−𝑤0 2 𝜃2 + 𝑤0 2 (𝜃3 − 𝜃2 ) =
𝑑𝑡 2

Péndulo 3:

𝑑2 𝜃3
−𝑤0 2 𝜃3 =
𝑑𝑡 2

Para la matriz secular voy a asumir que las soluciones son del tipo:

𝜃1 = 𝐶1𝑛 cos(𝑤𝑛 + 𝛿𝑛 )

𝜃2 = 𝐶2𝑛 cos(𝑤𝑛 + 𝛿𝑛 )

𝜃3 = 𝐶3𝑛 cos(𝑤𝑛 + 𝛿𝑛 )
Sustituyendo las soluciones que se asumieron en las ecuaciones diferenciales:

Péndulo 1:

−𝑤0 2 𝐶1𝑛 + 𝑤𝑐 2 (𝐶1𝑛 − 𝐶2𝑛 ) = −𝐶1𝑛 𝑤𝑛 2

Péndulo 2:

−𝑤0 2 𝐶2𝑛 + 𝑤0 2 (𝐶3𝑛 − 𝐶2𝑛 ) = − 𝐶2𝑛 𝑤𝑛 2

Péndulo 3:

−𝑤0 2 𝐶3𝑛 = −𝐶3𝑛 𝑤𝑛 2

Organizando:

Péndulo 1:

0 = 𝐶1𝑛 (−𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 − 𝑤𝑐 2 ) + 𝑤𝑐 2 𝐶2𝑛

Péndulo 2:

0 = 𝐶2𝑛 (−𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 + 𝑤0 2 ) − 𝐶3𝑛 𝑤0 2

0 = 𝐶2𝑛 (−𝑤𝑛 2 + 2𝑤0 2 ) − 𝐶3𝑛 𝑤0 2

Péndulo 3:

0 = 𝐶3𝑛 (−𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 )
Tomando lo anterior y escribiéndolo en forma de matriz, recordar que las incógnitas son
(𝐶1𝑛 , 𝐶2𝑛 , 𝐶3𝑛 )

𝐶1𝑛 −𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 − 𝑤𝑐 2 𝑤𝑐 2 0
(𝐶2𝑛 ) ( 0 −𝑤𝑛 + 2𝑤0 2
2
−𝑤0 2 )
𝐶3𝑛 0 0 2
−𝑤𝑛 + 𝑤0 2

La matriz me dice que debo calcular el determinante e igualarlo a 0.

−𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 − 𝑤𝑐 2 𝑤𝑐 2 0
𝑑𝑒𝑡 ( 0 −𝑤𝑛 2 + 2𝑤0 2 −𝑤0 2 )=0
0 0 −𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2
Calculando el determinante:

−𝑤𝑛 2 + 2𝑤0 2 −𝑤0 2 0 −𝑤0 2 −𝑤𝑛 2 + 2𝑤0 2 ) = 0

(−𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 − 𝑤𝑐 2 ) ( ) − (𝑤𝑐 2 ) ( ) + (0) (0
0 −𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 0 −𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 0 0

(−𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 − 𝑤𝑐 2 )((−𝑤𝑛 2 + 2𝑤0 2 )(−𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 )) = 0

Por lo cual se desprenden 3 casos para que se cumpla la igualdad:

−𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 − 𝑤𝑐 2 = 0

−𝑤𝑛 2 + 2𝑤0 2 = 0

−𝑤𝑛 2 + 𝑤0 2 = 0

De cada caso despejo 𝑤𝑛

𝑤0 2 − 𝑤𝑐 2 = 𝑤𝑛 2

𝑤𝑛 2 = 2𝑤0 2

𝑤𝑛 2 = 𝑤0 2

Por lo cual la frecuencia de los modos normales de oscilación vienen dados por:

√𝑤0 2 − 𝑤𝑐 2 = 𝑤𝑛 = 𝑤1 (𝑚𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 1)

√2𝑤0 = 𝑤𝑛 = 𝑤2 (𝑚𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 2)

𝑤0 = 𝑤𝑛 = 𝑤3 (𝑚𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 3)

Con los modos normales se calculan las amplitudes.

1- Primer modo normal con √𝑤0 2 − 𝑤𝑐 2 = 𝑤𝑛 .