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unesp UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA


CAMPUS DE GUARATINGUETÁ
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

LACSD-311 - Laboratório de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos

LAB. 2 – RESOLUÇÃO, DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS USANDO O


COMPUTADOR ANALÓGICO E O SOFTWARE MATLAB/SIMULINK.

INSTRUÇÕES

1- As atividades de laboratório deverão ser feitas individualmente, e os relatórios em grupos de até 3 (três) alunos.
2- Caso algum aluno não puder fazer as atividades, no dia previsto de seu laboratório, o mesmo deverá entregar o relatório
individualmente.
3- Os trabalhos ou relatórios deverão ser entregues, quando necessário, na semana seguinte depois do laboratório.
4- As soluções deverão ser de forma clara, simples e organizadas. Se houver figuras, tabelas e equações, essas deverão ser
numeradas e referenciadas. Não deverá ser utilizado no relatório material já apresentado na introdução.
5- Sempre que houver listagens de sessões do Matlab, estas deverão ser incluídas como apêndices.
6- A folha de rosto do relatório será a página que contém as atividades.

PROPOSTA

Neste laboratório, você será introduzido ao Matlab/Simulink usando-os para resolver equações diferenciais
ordinárias lineares e também equações diferenciais não-lineares. Usando o Matlab/Simulink, você pode facilmente resolver
estas equações e com sua grande capacidade de visualização, cálculo e plotagem, o Matlab/Simulink será usado
extensivamente como ferramenta de simulação.
Serão introduzidos também os procedimentos para resolução de equações diferenciais lineares e não-lineares usando
o computador analógico.

OBJETIVOS

Resolver equações diferenciais usando computador analógico e digital. Determinar as propriedades das equações
diferenciais de 1ª e 2ª ordem definidas por parâmetros e entradas

REFERÊNCIAS

1- Material disponível na Web relacionado no endereço: http://dee.feg.unesp.br/Disciplinas/SEL3033.


2- Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 3a. Ed., 1998.
3- Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Versão do Estudante, Guia do Usuário, Makron Books, 1999.

INTRODUÇÃO

FUNDAMENTOS DO COMPUTADOR ANALÓGICO

USO COMUM DO COMPUTADOR ANALÓGICO

Embora computadores analógicos possam ser usados para solução de problemas que não envolve equações
diferenciais, eles são freqüentemente considerados como solucionadores de equações diferenciais. Por esta razão, o
Computador Analógico tem sido chamado “Analisador Diferencial”.
Como nós sabemos, equações diferenciais são importantes no estudo de sistemas dinâmicos, porque nestes sistemas
as variáveis importantes são mudadas com respeito a cada outra, tanto que seu comportamento possa ser expresso
matematicamente por equações diferenciais. Em alguns casos as variáveis físicas são mudadas com respeito ao “tempo
real”, e nós estamos preocupados em encontrar o chamado “Comportamento Transitório” do sistema. Em outros casos
as variáveis não estão mudando com respeito ao tempo, e nós talvez queiramos estudar a solução em “Regime
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Permanente” do sistema. Embora o computador analógico possa ser usado para solução de problemas em regime
permanente assim como para solução de problemas transitórios, é no ultimo caso que o computador tem sido usado com
mais freqüência.
Os computadores analógicos têm sido úteis na solução de equações diferenciais ordinárias com coeficientes
constantes tais como a equação

dy (t ) d 2 y (t ) d n y (t )
a1 + a2 + ........ + a = F (t )
dt 2
n
dt dt n
onde
a1 ,a2 ,.........an = constantes

F(t)= função que pode ser igual a zero ou alguma função arbitrária do tempo t.

ou:
du d mu
F = f (t , ,......, m ) m ≤ n
dt dt

Uma das mais úteis aplicações do computador analógico é na solução de equações “não-lineares”, que em geral não
apresente solução analítica. Como nós recordamos, uma equação diferencial não-linear é aquela que a variável dependente
ou uma ou mais de suas derivadas aparecem elevada a uma potência diferente da unitária ou como argumento de uma
função.

Exemplos:

d 2x 2 dx d 2x
2
− ε (1 − x ) + x = 0 , 2
+ xc = 0 ,
dt dt dt

d2y dy
m 2
+ c + k1 sen y = k 2
dt dt

Certos tipos de equações diferenciais parciais, lineares ou não-lineares, podem também ser resolvidas usando
computadores analógicos. As mais importantes são:

a- Equação Parabólica, tal como a “equação de difusão” que é importante no estudo de transferência de calor.

∂ϕ
∇ 2ϕ = k1 + k 2ϕ + k 3 ,
∂t
b- Equação Hiperbólica, tal como as “equações de onda” que governam muitos sistemas físicos envolvendo propagação
ondas.

2 ∂ 2ϕ ∂ϕ
∇ ϕ = k1 2 + k 2 + k 3ϕ ,
∂t ∂t
E também equações elípticas como a “equação de Poisson”, podem ser resolvidas mais convenientemente com
computadores analógicos eletrônicos.

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OS COMPONENTES DE UM COMPUTADOR ANALÓGICO

Suponha que a equação


dy (t ) d 2 y (t )
a0 y (t ) + f1 (t ) − a2 =0
dt dt 2

Será resolvida com um computador analógico eletrônico. Observando as operações requeridas nesta equação, nós
concluímos que componentes são necessários para:

a- multiplicar uma variável ou uma função por uma constante, como em

d 2 y (t )
a 0 y (t ), a2 etc...,
dt 2
b- gerar as derivadas de uma variável,

c- gerar funções arbitrárias tais como f1 (t ) ,


dy (t )
d- multiplicar duas funções tais como f1 (t ) e ,
dt
e- realizar a adição e subtração de variáveis e funções como requerido pelo lado esquerdo da equação.

Em um computador analógico eletrônico estas operações básicas são realizadas em tensões (voltagens) por “caixas
pretas” eletrônicas que recebem tensões em seus terminais de entrada, operam nestas tensões continuamente, e produzem
tensões em seus terminais de saída que são algumas funções das tensões de entrada.
A analogia envolvida no uso destes computadores é a analogia que o usuário deve levantar entre as variáveis físicas
tais como deslocamento, velocidades, ângulos, pressões e as várias tensões presentes no computador.

MULTIPLICAÇÃO POR UMA CONSTANTE

Uma das mais simples operações que podem ser realizadas em tensões é a multiplicação por uma constante. Se a
constante é menor que 1 (isto é simplesmente um divisor de tensão), a operação pode ser feita com um potenciômetro ou
atenuador (às vezes chamado um “pot”). Este dispositivo efetua a multiplicação por uma constante que não excede a
unidade e também não inverte o sinal. Observar tabela 1.

BLOCO MULTIPLICADOR CONSTANTE

O potenciômetro é um dispositivo passivo e pode proporcionar apenas atenuação. Um dispositivo ativo que
proporciona ambos, atenuação e amplificação é o bloco multiplicador constante, que é realizado por um amplificador
operacional e duas resistências, como mostrado na tabela 1.

SOMADOR

A adição de duas ou mais tensões é executada pelo bloco somador que também é efetuado por um amplificador
operacional observar tabela 1.

INTEGRADOR

Antes de discutir um bloco analógico que efetua a operação de integração, vale a pena rever alguns conceitos básicos
de integração. Primeiramente relembre que

∫ f ( x)dx
a

É chamada integral definida de f(x). A função f(x) é chamada Integrando e os números a, b são chamados limites de
integração.

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Observar tabela 1 para mais detalhes.

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Tabela 1:

(Introdution to system dynamics - pag. 177, Shearer)

PROCEDIMENTO PARA SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS USANDO COMPUTADOR


ANALÓGICO

Como ilustração considere a equação diferencial:

•• • •
x (t ) + 10 x(t ) + 16 x(t ) = 0 , x(0) = 0, x ( 0) = 8

O primeiro passo na montagem de um diagrama de computação é assumir que a derivada de ordem mais elevada está
disponível. Então, é só resolver a equação diferencial para esta derivada de ordem mais alta. Na equação acima:

•• •
x (t ) = −10 x(t ) − 16 x(t )

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• ••
Note que a variável “ − x (t ) ” pode ser obtida integrando “ x (t ) ” e também que “ x (t ) ” pode ser obtida integrando
• •
“ − x (t ) ”. A figura 1 mostra um diagrama de computação para este sistema. Nós produzimos os sinais − 10 x(t ) e
− 16 x(t ) pelo uso de dois integradores e um inversor de sinais. O próximo passo é adicionar estes dois sinais, e igualar o
••
resultado a x (t ) , o termo de mais alta derivada que foi inicialmente assumido como disponível. Finalmente, as condições
iniciais são ajustadas na saída dos integradores (As condições iniciais são indicadas nos círculos).

Figura 1

É importante “recordar” que há uma mudança de sinal associada com cada amplificador operacional. Assim se o
número de amplificadores operacionais (integradores, somadores e inversores) em uma malha fechada é par, a tensão
de saída aumentará até saturar. Portanto, para eliminar qualquer chance de operação instável o número de amplificadores
operacionais em qualquer malha fechada deve ser em quantidades ímpares (No diagrama de computação visto na
figura 1, a malha interna tem um amplificador, e a malha externa (de saída), três amplificadores). Este
requisito serve como um teste conveniente para ver se há algum erro na montagem do diagrama de computação.

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Preparação do Lab2
ATIVIDADES:

Esta preparação deverá ser, pelo menos, estudada antes do início da aula de Laboratório. Devo avisá-los que se esta
preparação não for feita pelo aluno, o mesmo encontrará dificuldades e ficará bastante difícil realizar seu experimento.

1- Resolver a equação diferencial de 1a. Ordem


- Fazer um diagrama de simulação para ser implementado no computador analógico.
- Fazer um diagrama de simulação para ser implementado no simulink.

dy (t ) ( −1 ) t
a- + y (t ) = 1 + e 2 ; y ( 0) = 2
dt
2- Resolver a equação diferencial de 2a. Ordem
- Fazer um diagrama de simulação para ser implementado no computador analógico.
- Fazer um diagrama de simulação para ser implementado no simulink.

•• • •
a- y (t ) + 3 y (t ) + 2 y (t ) = 4; y (0) = 5; y ( 0) = − 1

3- Fazer um diagrama de simulação para o simulink e computador analógico para gerar as funções:

t3
a- x(t ) = A sen(ωt ) b- y (t ) = t − ; y ( 0) = 0
3

4- (SINDROME CERVICAL) Algumas pessoas sofrem da chamada síndrome cervical. Seu pescoço não é
suficientemente rígido para conectar sua cabeça solidamente com seu corpo. Além disso, se seu corpo é exposto a
vibrações, tais como quando passeando em um carro, estas pessoas freqüentemente respondem a este estimulo com severas
dores de cabeça. Um fabricante de carro quer projetar um novo carro, no qual estes problemas sejam minimizados. O
fenômeno de ressonância será estudado com o propósito de evitar que freqüências de ressonância do corpo humano
apareçam como freqüências naturais do carro. A figura abaixo mostra um modelo mecânico de um corpo humano sentado.
As pernas são deixadas de fora, visto que elas não contribuem para a potencial oscilação do corpo. Os dados na figura são
dados médios para um humano adulto. Derive um modelo matemático para este sistema. Considere que a entrada é uma
força periódica com freqüência de 1 Hz e a saída de interesse é a distância entre a cabeça e o corpo.

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5- (Pêndulo Invertido) Considere-se o pendulo invertido montado sobre um carrinho movido a motor, como mostrado na
figura abaixo. Este é um modelo do controle de atitude de um propulsor espacial na decolagem (O objetivo do sistema de
controle de atitude é o de manter o propulsor numa posição vertical.). O pendulo invertido é instável na medida em que
cairá a qualquer instante em qualquer direção, a menos que uma força de controle adequada seja aplicada. Considera-se
aqui o problema bidimensional, no qual o pendulo se move somente no plano da pagina. Admite-se que a massa do pendulo
está concentrada na extremidade da haste, como mostrado na figura (A haste não possui massa.). A força de controle u é
aplicada ao carro. Defina-se o ângulo da haste com a linha vertical como θ (Uma vez que se deseja manter o pendulo
invertido na vertical, o ângulo θ é suposto pequeno). Definam-se, também as coordenadas (x,y) do centro de gravidade da
massa como (xG,yG). Obtenha um modelo matemático para este sistema.

xG = x + l sen θ
yG = l cos θ

BIBLIOGRAFIA

SUGESTÕES (Relacionar possíveis sugestões para melhoria deste lab. de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos).

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Aluno:__________________________________________________________Nº:________________
Aluno:__________________________________________________________Nº:________________
Aluno:__________________________________________________________Nº:________________

1- Faça a simulação para os itens 1, 2, 3 e 4, da preparação e responda se:

- os valores obtidos na simulação, são os esperados teoricamente? Justifique?

Desenhe o diagrama de simulação que você esta usando para o simulink.

2- Frenagem de um vagão: Considere o problema de frenagem, através de uma mola, para o vagão representado na figura
abaixo. Considerando que o vagão está sujeito à força de atrito, devido a fricções nos seus eixos, e que o instante inicial do
estudo é o de seu choque com a mola, obtenha as equações que regem o comportamento do sistema, com os parâmetros
apresentado adiante, determine o diagrama para a simulação em computador analógico dos comportamentos da sua posição,
velocidade e aceleração. Faça, usando o Simulink, a simulação deste sistema com os parâmetros e as condições iniciais
dadas. Comente o resultado obtido.

Dados:
M = 20000kg
D = 1000 Ns / m
K = 5000 N / m
Velocidade inicial = 1,0m / s

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3- Dado que a resposta ao degrau de um sistema linear, invariante no tempo, inicialmente em repouso é,

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y (t ) = (1 − e −t + e − 2t )u −1 (t )
3 3

Plotar a resposta do sistema para a entrada x(t) abaixo, e compare com a resposta a uma função genérica (lsim). Observar
os valores inicial e final da resposta resultante.

Obs.: Devem ser empregados dois procedimentos diferentes. Um


x(t)
gerando a função degrau, função impulso e a função x(t) dada e
calcular y(t) no domínio do tempo, o outro achando a função de
transferência e usando o comando dado acima.

t
0 1 2

4- Sendo um sistema dado pela equação (retirado do artigo de: Wang, L. and Langari, R. A variable forgetting factor RLS
algorithm with application to fuzzy time-varying systems identification):

1  π 
y k = ak u k + bk u k −1 , onde u k = 1 + sign sen k
2  400 

isto é uma onda quadrada com período de 800 amostras.

Os parâmetros
 0,1 1 ≤ k ≤ 789

a k = 0,2 790 ≤ k ≤ 999
 0,4 1000 ≤ k ≤ 2000

 0,2 1 ≤ k ≤ 789

bk = 0,4 790 ≤ k ≤ 999
 0,8 1000 ≤ k ≤ 2000

Simule a resposta deste sistema para entrada dada, plotando no mesmo gráfico a entrada e a saída para uma possível
comparação.

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