UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Y ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
ELÉCTRICA

CINEMÁTICA
* CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS

ING. JORGE MONTAÑO PISFIL

CALLAO, 2010
 CINEMÁTICA
Concepto.-
Parte de la Mecánica de Cuerpos rígidos que estudia el movimiento de los
cuerpos sin considerar las causas que originan dicho movimiento.

La Cinemática se divide en:

- Cinemática de partículas.

- Cinemática de cuerpos rígidos.

CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS
Concepto.-
Parte de la cinemática que estudia los aspectos geométricos del movimiento de una
partícula, prescindiendo de su masa y de las fuerzas aplicadas.

Ecuaciones fundamentales de la Cinemática.

a) Para un movimiento rectilíneo de partículas

Punto de referencia 
 
V0 a Vf

Trayectoria
s0 d  s
s

Aceleración variable Aceleración constante Velocidad constante


      
dV
a V  V0  a t V  V0 ( a  0 )
dt

   1   
 ds
V s  s0  V0 t  a t 2 s  s0  V0 t
dt 2
            
a d s V dV V  V  2 a ( s  s0 )
2
0
2
V V
2
0
2
V  V0
 b) Para un movimiento curvilíneo de partículas
b.1 En coordenadas cartesianas (x, y, z)

z Ecuación de la posición:
   
r  x i  y j z k
s
 
V Módulo de r : r  x2  y2  z2

 Ecuación de la velocidad:
r
   


V  Vx i  Vy j  Vz k
k z 
 Módulo de V : V  V x2  V y2  V z2
i  y
j
x Ecuación de la aceleración:
   

y a  ax i  a y j  az k
x 
Módulo de a : a  a x2  a y2  a z2

Ecuaciones escalares

 dx  
Vx  x  ax  x  Vx
dt
 dy  
Vy  y  a y  y  Vy
dt
 dz  
Vz  z  az  z  Vz
dt
Caso particular: Movimiento de un proyectil
El movimiento de vuelo libre (sin presencia del aire) de un proyectil se estudia en términos de sus
componentes rectangulares, dado que la aceleración del proyectil siempre actúa en dirección
vertical, esta aceleración se considera constante e igual a g = 9,81 m/s2 o g = 32,2 pie/s2.

y
Ecuaciones escalares para el movimiento

horizontal:
 V( x )
V0

Vx  Vx (0)  V0 cos   cte
V( y )
 x  x0  Vx t
Vy (0)
 
Ecuaciones escalares para el movimiento
y  a  g j vertical:
Vx (0)
Vy  Vy (0)  gt
y0
1
y  y0  Vy (0)  gt 2
2
x0 x Vy2  Vy2(0)  2 g ( y  y0 )
x
 b.2 En coordenadas cilíndricas (r, , z)

Ecuación de la posición:
z   
rp  r  r  z  z

 Ecuación de la velocidad:
VZ
    
V V  Vr  r  V   Vz  z

  Ecuación de la aceleración:
rp Vr
   
a  ar  r  a   az  z
 
z r  r r

Se cumple que:

 
r

Vr  r ; a r  r  r 
  2

   

x V  r  ; a  r   2 r 
 
Vz  z ; az  z

Nota: Si z = 0, entonces tenemos coordenadas polares.

Las ecuaciones correspondientes en este caso, son las siguientes:

 
Ecuación de la posición: r rr

  
Ecuación de la velocidad: V  Vr r  V 
 
Donde: Vr  r ; V  r 
Módulo de la velocidad: V  Vr2  V2

  
Ecuación de la velocidad: a  ar r  a 
    
Donde: ar  r  r ( ) 2 ; a  r   2 r 

Módulo de la aceleración: a  ar2  a2