13 Funciones de Desplazamiento

13. 1 Instrucción de Desplazamiento Temporal

(SFTON/STOF)
La Función de Desplazamiento transfiere (desplaza) una posición, o un gru-
po de posiciones programadas, una distancia y orientación específica. Se
utilizan las variables de posición para determinar la compensación en las
direcciones X, Y, Z, Rx, Ry, y Rz. El desplazamiento puede determinarse
también en pulsos.
La Función de Desplazamiento permite que en los programas se registren
solamente unas cuantas instrucciones para las primeras posiciones y pos-
teriormente las mismas son desplazadas para crear las posiciones restan-
tes, con lo cual se reduce el tiempo de programación. Esta función es de
gran utilidad para las aplicaciones de paletizado, almacenamiento, carga y
descarga, y otro tipo de aplicaciones que realizan funciones repetitivo en
varias posiciones.
La Función de Desplazamiento es activada por medio de la instrucción SF-
TON (shift on) y especificando una variable de posición y un sistema de co-
ordenadas relativo. Los datos de desplazamiento deben ser definidos
previamente en una variable de posición o pueden ser calculados du-
rante la ejecución del programa utilizando la función MSHIFT. Los da-
tos de desplazamiento XYZ pueden ser definidos en cualquiera de los
siguientes sistemas de coordenadas: Base, Robot, Herramienta, o de
Usuario. Cuando la función de desplazamiento es ejecutada, las posiciones
programadas son desplazadas de acuerdo al dato indicado en la variable
de posición especificada, afectando todas las posiciones programadas, in-
cluyendo los puntos de los programas llamados desde el programa princi-
pal (subprogramas), hasta que la instrucción STFOF (shift off) es ejecutada.

Para programar la instrucción SFTON, complete los siguientes pasos:

1. Despliegue el programa en Modo Teach con el cursor en el lado de
las direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST, mueva el cursor a SHIFT; presione
SELECT.
3. Mueva el cursor a SFTON; presione SELECT.
4. Presione SELECT con el cursor en SFTON en la línea del buffer de
entrada para ingresar a la pantalla de Edición Detallada.
5. Mueva el cursor a la dirección de la variable de posición existente,
presione SELECT, introduzca el número de dirección deseado; pre-
sione ENTER.
6. Mueva el cursor a la línea COORDINATE; presione SELECT.

MOTOMAN 13-1 Programación Avanzada XRC

Funciones de Desplazamiento

7. Seleccione una de las opciones del menú COORDINATE, mueva el

cursor a BF, RF, TF, o UNUSED; presione SELECT.
o,
Seleccione UF#( ), luego mueva el cursor al número existente, presio-
ne SELECT, introduzca el número deseado, presione ENTER. (Ade-
más, en [ ] están las variables B, I o D para almacenar el número
de coordenadas de usuario.
8. Presione ENTER para salir de la pantalla de Edición Detallada.
9. Presione (INSERT?) ENTER.

Para programar la instrucción STFOF, complete los siguientes pasos:

1. Despliegue el programa en Modo Teach con el cursor en el lado de
las direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST, mueva el cursor a SHIFT; presione
SELECT.
3. Mueva el cursor a SFTON; presione SELECT.
4. Presione (INSERT?) ENTER.
En el programa de ejemplo los movimientos en las líneas 0013, 0014 y 0015
serán desplazadas durante la ejecución del programa.
Línea Instrucción
0011 MOVJ VJ=25.00
0012 SFTON P127 UF#(5)
0013 MOVJ P000 VJ=100.00
0014 MOVL V=1250
0015 MOVL V=1250
0016 STFOF
0017 MOVJ VJ=100.00

13. 2 MSHIFT
La función MSHIFT calcula una cantidad de desplazamiento por medio de
la diferencia entre 2 variables de posición y almacena el valor calculado en
una tercera, con lo cual se determina la cantidad de desplazamiento en mi-
límetros/grados que se utilizará en la ejecución del programa. Las dos va-
riables de posición utilizadas para calcular la diferencia pueden ser
definidas en Pulsos o XYZ; sin embargo, los datos serán almacenados en
la tercera variable en formato XYZ (consulte la sección 11.0).
En el ejemplo mostrado a continuación, la instrucción MSHIFT en la línea
0001 sustraerá los datos de la posición original (inicial) P001 de los datos
de la posición nueva (destino) P002 y almacenará la diferencia (resultado)
en P003 en formato XYZ, Sólo los pasos de movimiento entre SFTON de la
línea 0003 y el SFTOF en la línea 0007 serán desplazados de acuerdo a la
cantidad almacenada en P003.

Programación Avanzada XRC 13-2 MOTOMAN

 Funciones de Desplazamiento

Línea Instrucción
0000 NOP
0001 MSHIFT PX003 BF PX001 PX002
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 SFTON P003 BF
0004 MOVJ VJ=50.00
0005 MOVL V=4500
0006 MOVJ VJ=100.00
0007 SFTOF
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 END
Para programar la instrucción MSHIFT, complete los siguientes pa-
sos:
1. Despliegue el programa en Modo Teach con el cursor en el lado de
las direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST y mueva el cursor a SHIFT; presione
SELECT.
3. Mueva el cursor MSHIFT; presione SELECT.
4. Presione SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada.
5. Mueva el cursor a la dirección existente en la línea P-VAR (RESULT);
presione SELECT.
6. Introduzca el número de la dirección de la variable PX para almacenar
el dato de desplazamiento; presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la línea COORDINATE; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a BF, RF, o TF, presione SELECT, después continúe
con el Paso 9,
o,
Seleccione UF#( ), mueva el cursor al número existente, presione SE-
LECT, introduzca el número deseado de las Coordenadas de Usua-
rio, luego presione ENTER.
9. Mueva el cursor a P-VAR (BASE), presione SELECT, introduzca el
número de dirección de la variable PX de la posición original; presione
ENTER.
10. Mueva el cursor a P-VAR (DEST), presione SELECT, introduzca el
número de dirección de variable PX de la posición destino; presione
ENTER.
11. Presione ENTER para salir de la pantalla de Edición Detallada.
12. Presione (INSERT?) ENTER.

MOTOMAN 13-3 Programación Avanzada XRC

Funciones de Desplazamiento

13. 3 Desplazamiento Paralelo de Programa

Un programa existente puede ser desplazado permanentemente utilizando
la función Desplazamiento Paralelo de Programa. El término “paralelo” sig-
nifica que cada uno de los puntos del programa son desplazados la misma
cantidad; la opción preestablecida de esta función es la de desplazar el pro-
grama entero pero también existe la opción de desplazar solamente una
sección del programa (grupo de instrucciones). El desplazamiento paralelo
puede ser definido en pulsos SLURBT o unidades de 0.001 milímetros para
X,Y,Z de acuerdo a un sistema de coordenadas (BF, RF, TF, o UF). Los
pasos de movimiento programados con variables de posición no se-
rán desplazados. (Sólo los pasos seleccionados dentro del programa son
desplazados; si el programa tiene la instrucción CALL, los puntos del sub-
programa llamado no serán desplazados).
NOTA: La pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa permite introducir el
nombre de un programa destino (DESTINATION NAME) de manera que el
programa original permanezca sin cambios; ya que el desplazamiento es
realizado en una copia del programa. Si no se especifica un programa des-
tino, el programa original será modificado permanentemente.
Para realizar el Desplazamiento Paralelo de un Programa, complete
los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa a ser desplazado.
2. Presione la tecla Área, mueva el cursor a UTILITY; presione SE-
LECT.
3. Mueva el cursor a PARALLEL SHIFT JOB; presione SELECT. Se
despliega la siguiente pantalla.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

L
PARALLEL SHIFT JOB R1 C S

SOURCE JOB :PRODUCT

STEP SECTION :001 -> 032
DESTINATION JOB :PRODUCT2
COORDINATES :ROBOT
BASE POINT :TEACH SETTING
SHIFT VALUE R1: X -25.40
Y 0.000
Z 50.800

Figura 13-1 Display de Desplazamiento Paralelo de Programa

4. Verifique que el programa desplegado en SOURCE JOB sea el ade-
cuado. Si no es así, presione SELECT, mueva el cursor al programa
deseado; presione SELECT.
5. La opción preestablecida es la de desplazar el programa completo;
continúe con el paso 6 para desplazar todo el programa. Si sólo se
desea desplazar una sección especifica, defina los pasos inicial y fi-
nal moviendo el cursor a STEP SECTION, presione SELECT, intro-
duzca el número de paso; presione ENTER.

Programación Avanzada XRC 13-4 MOTOMAN

 Funciones de Desplazamiento

6. Para sobrescribir el programa original, continúe con el paso 7. Para

declarar un programa nuevo para el desplazamiento, mueva el cursor
a DESTINATION JOB, presione SELECT, después introduzca el
nombre del programa. Presione ENTER.
7. Mueva el cursor a COORDINATES; presione SELECT.
8. Seleccione el sistema de coordenadas deseado (PULSE, BASE, RO-
BOT o TOOL); presione SELECT. Continúe con el Paso 9.
o
Mueva el cursor a USER, presione SELECT, después introduzca el
número de Coordenadas de Usuario, y presione ENTER.
9. Si se conocen los datos de desplazamiento, simplemente mueva el
cursor a cada Valor de Desplazamiento, presione SELECT, introduz-
ca los datos, después presione ENTER y continúe con el paso 13.
o,
Para calcular la cantidad de desplazamiento, en el menú de TEA-
CHING SETTING se debe programar dos puntos (SOURCE y DES-
TINATION). Mueva el cursor a BASE POINT: TEACHING SETTING,
presione SELECT.

La pantalla de la Figura 13-2 muestra dos puntos: Punto Base (SRC)

a la izquierda, el cual es un punto del programa original, y Punto Base
(DEST) a la derecha, el cual es la posición del mismo punto en la po-
sición deseada (la diferencia de ambos puntos dará el valor de des-
plazamiento).

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

L
PARALLEL SHIFT JOB R1 C S

BASE PT (SRC) BASE PT (DST)

R1: X 856.372 R1: X 762.000
Y -134.780 Y -101.600
Z -78.643 Z 25.400

EXEC CANCEL

Figura 13-2 Puntos Destino/Fuente

10. Mueva el cursor a BASE PT (SRC), presione SELECT, mueva el ro-
bot a la posición correcta y presione MODIFY + ENTER (Sugerencia:
utilice la tecla FWD para mover el robot al punto).
11. Mueva el cursor a BASE PT (DEST), presione SELECT, mueva el ro-
bot a la posición deseada y presione MODIFY + ENTER.
12. Mueva el cursor a EXEC; presione SELECT. Se calcula el valor de
desplazamiento en cada eje tomando en cuenta las dos posiciones
definidas.
13. En el display de Desplazamiento Paralelo, mueva el cursor a EXEC;
presione SELECT. El programa convertido será desplegado en la
pantalla.

MOTOMAN 13-5 Programación Avanzada XRC

Funciones de Desplazamiento

NOTA: La Función de Desplazamiento Paralelo puede ocasionar que algunos pun-

tos queden fuera del área de trabajo del robot o sobrepasen los límite de
software establecidos. Estos puntos serán desplegados en el programa
como “/OV”; lo que significa que están fuera del límite, por lo que deben ser
modificados. No ejecute el programa hasta que se haya probado, paso por
paso, con la tecla FWD.

13. 4 Desplazamiento Invertido

La Función de Desplazamiento Invertido (Mirror) crea un programa nuevo
el cual tiene las posición invertidas con respecto al programa original, por
lo tanto todos los puntos serán desplazados al lado opuesto de la celda de
trabajo.
El valor del parámetro S1CxG065 determina los ejes que se van a despla-
zar con esta función.

Eje T B R U L S Valor preestablecido

Valor Decimal 32 16 8 4 2 1

Valor del Bit 1 0 1 0 0 1 =41 para S, R y T

El valor preestablecido de 41 para este parámetro determina que los ejes

S, R y T serán invertidos en la función de Desplazamiento Invertido y los
otros tres ejes no sufrirán cambio.
El Desplazamiento Paralelo desplazará la posición de los puntos programa-
dos pero no garantiza que la orientación de la herramienta será la misma.
Para realizar el Desplazamiento Invertido en un programa:
1. Despliegue el programa en Modo Teach; presione la tecla de Área.
2. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a MIRROR SHIFT; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a SOURCE JOB; presione SELECT.
5. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a DESTINATION JOB; presione SELECT. El nombre
del programa fuente aparece en la Línea del Buffer de Entrada.
7. Renombre completamente el programa o simplemente agregue un
número al nombre; presione ENTER.
8. Mueva el cursor a DESTINATION CONTROL GROUP; presione SE-
LECT. Los grupos de control disponibles aparecerán en la pantalla
(R1, R1 + S1, R1 + R2, etc).
9. Mueva el cursor a EXEC; presione SELECT.

Programación Avanzada XRC 13-6 MOTOMAN

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13. 5 Edición Dinámica (PAM)

En algunas ocasiones es necesario editar pasos en un programa sin tener
que ir al Modo Teach. La función PAM (Ajuste y Modificación de Puntos)
permite desplazar los puntos programados en cualquier dirección XYZ, mo-
dificar la velocidad de los pasos, o modificar los niveles de posicionamiento
mientras se está en Modo Teach o Play. Los cambios se vuelven efectivos
en la siguiente instrucción NOP del programa seleccionado en Modo Play
o inmediatamente en Modo Teach.
Para utilizar la función PAM en Modo Play, complete los siguientes pa-
sos:
1. Con el programa ejecutándose en Modo Play / Automático sin tener
que cambiar a Modo Teach, verifique o anote el número de paso (no
el número de línea) de cada paso que se va a modificar y qué ajuste
de posición o velocidad requiere.
2. Presione la tecla de Área.
3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a PAM; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT.
6. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.
7. Mueva el cursor COORDINATE SYSTEM; presione SELECT.
NOTA: Las coordenadas prestablecidas son ROBOT. Las cantidades de desplaza-
miento XYZ deben ser relativas al sistema de acordadas.
8. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado; presione SE-
LECT.
NOTA: Los datos para ∆x, ∆y, ∆z, ∆v (%) o PL no serán aceptados en la pantalla
PAM hasta que se ha especificado un número de paso.
9. Mueva el cursor a una línea de la columna STEP; presione SELECT.
10. Introduzca el número de paso a ser editado; presione ENTER.
11. Repite los pasos 9 a 10 para cada número de paso a editar.
NOTA: Se pueden modificar hasta un máximo de 10 pasos al mismo tiempo.
12. Mueva el cursor a la columna ∆x, ∆Y, ∆Z, ∆v (%) o PL, del paso a ser
modificado; presione SELECT.
NOTA: La posición se puede modificar dentro del rango de ±10mm., la velocidad
±50%. El nivel de posicionamiento sólo puede ser modificado en los pasos
que ya tienen un PL definido.
13. Introduzca los datos apropiados; presione ENTER.
14. Repita los pasos 12 y 13 para cada dato que va a ser modificado.
15. Cuando todos los cambios han sido introducidos, mueva el cursor a
DONE; presione SELECT.
16. Mueva el cursor a “YES” en la pantalla “Correct?”; presione SELECT.
NOTA: En Modo Play, los cambios permanentes ocurrirán la próxima vez que el
cursor esté en NOP durante la ejecución del programa; en Modo Teach, los
cambios permanentes son realizados inmediatamente.

MOTOMAN 13-7 Programación Avanzada XRC

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NOTAS

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