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INSTITUTO POLITÉCNICO
POLIT CNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERRIOR DE INGENIERIA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LOPEZ MATEOS
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACION
“DISEÑO
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA Y
MONITOREO BASADO EN LOGICA DIFUSA PARA LA
CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP”
LABINTHAP
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:
INGENIERO EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN
P R E S E N T A N
IVAN CARMONA TABOADA

FELIPE ANTONIO CASAS GARCIA
CESAR DANIEL SALAZAR ZARZA
ASES
ASESORES
DR. ISRAEL ALVAREZ VILLALOBOS
DR. IGNACIO CARVAJAL MARISCAL
MÉXICO, D.F. NOVIEMBRE 2011

Agradecimientos y dedicatorias:
dedicatorias:
IVAN CARMONA TABOADA
A Dios
Por acompañarme todos y cada uno de mis días y que gracias a el mis padres me
dieron la vida.
A mi padre:
Por ser mi pilar, mi sustento, mi ejemplo, mi amigo y sobretodo mi héroe. Porque

siempre me apoyo a pesar de mis errores y rebeldías, a pesar de mis enojos y
caprichos, a pesar de que en su momento quise claudicar y dejar todo él estuvo
ahí y siempre recibí un consejo, un apoyo un hombro donde llorar y un gran amigo
en quien confiar. Gracias papa por que conoceré miles de personas pero tú
siempre serás mi héroe.
A mi madre:
Por ser mi confidente y mi amiga, por su ternura, bondad, amor y calor brindado.
Porque a pesar de todo siempre estuvo ahí, por concederme la vida y darme los
valores necesarios para lograr mis metas, por ser mi mejor amiga, porque a lo
largo de mi vida e conocido un sin fin de mujeres y mi madre siempre a estado ahí
y ella nunca me fallo y nunca me fallara como madre. Por esas noches de
lágrimas que me regalo a su lado, por que sin ella no me hubiese levantado de mis
fracasos. Por ser la gran mujer que eres te doy las gracias mami, porque yo soy tu
reflejo.
A mi hermano:
Si alguien tengo que darle las gracias es a ti hermano mio, sin ti no lo hubiera
logrado, soportaste mis lágrimas, mis risas, mis amores y desamores, siempre
estuviste ahí, tu y solo tu eres el único que me conoce mas que nadie. Gracias
hermano porque podre tener miles de amigos pero tú serás siempre mí mejor y
gran amigo. Ahora sigues mis pasos y estoy orgulloso de ti, sé que serás un
hombre de bien y la verdad mucho mejor que yo. Gracias hermano mio sin ti no lo
hubiera logrado.
A mi abuelita marina:
Siempre e dicho que e tenido dos madres, gracias abuelita por criarme, por forjar
al hombre que soy en día, por cuidarme, consolarme y soportarme. Porque
siempre estaré agradecido de todo lo que brindaste. Si soy un gran un hombre y
una gran persona te lo debo a ti abuelita. Mi madre me dio la vida y tú así como
ella me la diste también.
A mi abuelito Luis:
Al igual que tengo dos madres, tengo dos padres, y ese eres tu, gracias abuelito
porque yo algún día quisiera ser como tú siempre te veré en lo más alto. Gracias
por que siempre me apoyaste y diste todo de ti para que yo lograra mi meta, me
cuidaste y aconsejaste y siempre sé que contare con tu apoyo y amor porque si
me reflejo en mi madre, la verdad yo soy la calca tuya. Gracias abuelito.
A mi Tía Julieta:
Gracias tía porque gran parte de mi infancia estuviste ahí, me cuidaste como si
fuera tu hijo, alimentaste y valoraste como si fuera tuyo, gracias tía por siempre
apoyarme y estar al pendiente mio.
A mi abuelito Anselmo:
Por traer al mundo a mi padre, por sus cariño y ternura, su bondad y paz. Gracias
abuelito por que siempre sacaste de mi una sonrisa y alegría para ver la vida
diferente.
A mi tío miguel:
Porque desde pequeño me crio, cuido, amo y valoro. Siempre te vi como mi

hermano mayor y algún día quería ser como tu. Gracias tío por siempre apoyarme
y darme el mejor de los consejos.
A mi tío enrique:
Porque siempre recibí de ti un consejo sano y sincero. Porque siempre me

apoyaste y me aconsejabas seguir adelante pese a que veías mal. Gracias
infinitamente gracias tío.
A mi tía Wendy:
Que me cuido desde siempre, que era mi hermana a la que siempre cele, pero
que siempre me aconsejo acudir a la escuela y ser un hombre de bien.
A mi tío Hugo:
Estoy orgulloso de ti y es que pese a todas las adversidades lograste ser un

hombre profesionalmente consagrado y quería seguir tus pasos, te agradezco tío
por que si una frase me quedo muy marcada fue “nunca claudiques si yo pude tu
también” te agradezco por todo tu apoyo y sé que siempre pero siempre podre
contar contigo.
A mi primo enrique:
Gracias primo por todo tu apoyo, sin embargo tu eres mi hermano, gracias
hermano mi infancia fue tan feliz y parte de mi madurez gracias a ti, siempre
podre contar contigo y te agradezco todas y cada veces que siempre te pedí un
consejo que me permitieron acabar mis estudios.
A mi prima dessire:
Siempre que necesite un apoyo o un consejo mas serio estuviste ahí, eres mi
confidente y mi mejor amiga, gracias prima por siempre apoyarme y estar conmigo
en mis momentos mas difíciles.
A mi primo Ricardo:
Gracias primo por que tu y yo hemos vivido cosas similares y siempre que
necesitaba un a un amigo con quien platicar estabas ahí, nunca me dejaste solo y
siempre me aconsejabas seguir adelante y acabar mi carrera. Gracias por todo
primo.
A mis amigos:
Cesar Daniel Salazar, Antonio Casas e Isaac Hernández, por ser mis hermanos,
por que siempre me apoyaron y estuvieron ahí cuando mas los necesite, nunca
me fallaron, y siempre que necesite un consejo me dieron lo mejor de si. Gracias
hermanos nunca los olvidare.
A mis profesores:
Dr. Israel Álvarez Villalobos, Dr. Ignacio Carvajal Mariscal y René Tolentino Eslava
pos sus enseñanzas y consejos, por su preparación y apoyo infinitamente gracias.
FELIPE ANTONIO CASAS GARCIA
El proceso sin lugar a dudas ah sido de mucho aprendizaje, 3 maneras diferentes

de pensar han sido la clave para que esta tesis que se presenta sea un echo y
personalmente un gran éxito, en diversos momentos las fuerzas flaquearon pero
esa es la grandeza de este trabajo el sobrepasar estas adversidades, es para mi
una gran satisfacción el que se lea y se ponga atención a este escrito por lo cual
quisiera agradecer ampliamente a toda la gente que me apoyo en este camino
pero de manera significativa a;
Mis hermanos Juan, Alejandra y Magali, su gran lealtad y apoyo incondicional los
hace brillar con su sola presencia.
Mi pareja Karina Ivet Navarrete Vázquez, aportándome esa fuerza que te da el

amor y que hace que sobrepases cualquier obstáculo.
Mis grandes amigos Isaac, Pilar, Ivan y Daniel, una hermandad que perdurara
para toda la vida.
De la misma forma agradeciendo y dedicando completamente esta tesis a mis

padres Alejandro Casas Asmed y Juana Catalina García Molina dos seres
humanos increíbles, ese estandarte en mi vida siendo para mi un orgullo y
teniendo mi completa admiración, son y serán siempre las personas mas
importantes en mi vida.
De manera humilde y respetuosa agradezco a todos ellos.

CESAR DANIEL SALAZAR ZARZA
Gracias a mis padres:

Por la herencia mas valiosa que recibo de su parte, la cual agradeceré
eternamente, fruto del inmenso apoyo y confianza que en mi se deposito para que
sus esfuerzos y sacrificios hechos durante todo este tiempo no fueran en vano, ya
que juntos hemos logrado esta meta: Mi carrera profesional, con todo mis respeto
y cariño, gracias Mami por darme la vida, por siempre procurarme y estar al
pendiente de mi día con día, por ser la principal mujer en mi vida que se que
siempre estarás ahí cuando yo mas lo necesite y nunca me defraudaras, como
hasta ahora ha sido que cada vez que te necesito estas ahí para tenderme la
mano y apoyarme en todo incondicionalmente y Papi que con base a esas
exigencias, carácter y ejemplo que me has dado toda la vida hoy en día soy mas
competente, siempre me enseñaste a ir un paso adelante de todo, nunca bajando
los brazos para nada, ser responsable y que todo lo que se quiere se puede
realizar en base a esfuerzo y dedicación, ya que eres un ejemplo a seguir por todo
lo que nos has demostrado a mis hermanos y a mi, esto es algo que a pesar de
ciertos errores que cometí siempre me ayudaron a levantarme sin pensarlo y es
por esto que hoy en día he llegado hasta donde estoy por que sin ustedes yo no lo
sería ya que me han inculcado demasiados valores, con todo mi respeto y amor,
Dios los bendiga siempre por todo lo que hicieron por mi, prometo no defraudarlos
y seguir creciendo día con día mas.
Diego::
Gracias a mi hermano Diego
Que durante mucho tiempo fuimos cómplices de travesuras y relajos, que
hoy en día por ocupaciones de ambos ya no hay cierta cercanía pero a pesar de
eso se que cuento incondicionalmente contigo para todo por que lo has
demostrado y de mi parte sabes de antemano que no te fallare por que siempre lo
que este en mis manos te apoyaré para que ahora tu vallas forjando tu camino y
espero poder darte un buen ejemplo toda la vida, te quiero un buen Diego y juntos
seguiremos creciendo día a día oponiéndonos ante cualquier obstáculo que se nos
presente.
Diana::
Gracias a mi hermana Diana
Por ser una luz que llego a esta familia hace 11 años, que diario nos sacas
una sonrisa a todos con esas ocurrencias y alegría que tienes, por que con tu
compañía siempre haces muy ameno el tiempo y por que se que confías en mi,
nunca te defraudare, al igual que con Diego también siempre estaré contigo para
lo que necesites, te quiero mucho hermanita y sigue así como hasta ahora siendo
la numero uno como siempre dices.
miss abuelos Luisa y Lorenzo
Gracias a mi Lorenzo::
Por que desde niño siempre me acompañaban a todo hasta hoy en día por
que siempre tienen un consejo para darme e incitarme a crecer más día a día
como persona, por siempre inculcarme a estudiar y ser alguien en la vida para ser
un profesionista ya que siempre me han demostrado que confían en mi, espero no
haberles fallado y la gran satisfacción de tenerlos a mi lado.
miss abuelos Alicia y Lazaro
Gracias a mi
Por que a pesar de la distancia que nos separa, se que siempre han
confiado en mi y preocupado por que todo valla bien, eso es algo que agradezco
de corazón.
Alex::
Gracias a mi tío Alex
Por que siempre me has apoyado en todo y procurado desde niño
incondicionalmente, ayudándome a crecer y a enseñarme las cosas malas y
buenas de la vida, dándome un ejemplo a seguir, que por tus exigencias me
enseñaste a obtener y realizar muchas cosas, hoy día eso lo agradezco
infinitamente y por que se que siempre puedo contar contigo.
lulú::
Gracias a mi tía lulú
Por que me has demostrado ser mi amiga también tendiéndome la mano y
tu apoyo incondicionalmente, por los consejos obtenidos de tu parte que hoy en
día también me han complementado a crecer como persona y como profesionista,
es por eso que estoy muy agradecido contigo ya que ante cualquier problema
nunca me has dejado solo.
Toño
Gracias a mi tío Toño::
oño
Por que desde que yo era un niño siempre fuiste como mi hermano mayor y
amigo con el cual comencé con relajos, travesuras y demás complicidades, por
que hoy en día se que cuento contigo en todo, por que aun siendo niño me
enseñaste a distinguir entre lo bueno y lo malo de la vida y eso es algo que llevo
conmigo siempre, tu ejemplo y las ganas de luchar día a día, hoy junto con tu
familia Mireya y Camila se que puedo contar con ustedes para todo y que de mi
parte será lo mismo.
Gracias a mis
mis tíos Luisa y Ricardo:
Ricardo:
Por que se que siempre he contado con ustedes y me han demostrado un
gran cariño y confianza, agradezco infinitamente cada uno de sus consejos,
palabras, alientos a seguir esforzándome día a día para conseguir estos objetivos,
ustedes son un gran ejemplo para mi por lo que son, se que siempre puedo contar
con ustedes dos y es por eso que les tengo un gran aprecio, de igual forma espero
ser un buen ejemplo para Ricky y Roberto ya que siempre que lo necesiten estaré
para ellos por que los considero y los quiero como hermanos.
miss tíos Nena y Choco

Gracias a mi Choco::
Nena por que desde niño me inculco varios valores que hoy en día me
hacen mejor persona por eso agradezco tanto sus palabras y consejos y por que
se que hasta la fecha sigo contando con ella en todo, Choco por que siempre tiene
buenos consejos que dar en diferentes situaciones demostrándome confianza y su
apoyo cuando lo he necesitado incondicionalmente, a Ximena, Emiliano y Frida
que los considero y quiero como mis hermanos no les fallare, mi apoyo, cariño,
consejos y demás siempre tendré para cuando lo necesiten.
Reyna::
Gracias a mi tía Reyna
Por que a pesar de la distancia que nos separa, desde niño siempre tuve tu
apoyo incondicional, se que siempre creíste en mi y hoy en día esto es uno de los
frutos que se obtiene por ese apoyo y confianza depositada en mi, te agradezco
infinitamente y así como se que puedo contar contigo para todo, de igual forma es
de mi parte contigo y con Lola
Gracias a Marisol:
Por que aunque por cuestiones del destino hoy en día ya no estemos
juntos, fuiste un pilar y motivación muy importante durante mas de 5 años, desde
antes de iniciar esta carrera, se que siempre depositaste tu confianza y creíste en
mi, agradezco infinitamente tu amor, comprensión, apoyo, consejos, compañía y
demás virtudes durante todo este tiempo por que estuviste siempre
incondicionalmente junto a mi en mis alegrías, logros, tristezas, enojos, además
por que se que hoy en día puedo seguir contando y confiando en ti y que
incondicionalmente estarás siempre alado mío cuando te necesite, me ayudaste y
enseñaste muchas cosas que me hicieron crecer como persona, de antemano
sabes que siempre estaré apoyándote cuando lo necesites ya que las cosas
suceden por algo y que de todo corazón deseo que tu al igual vallas forjando tu
camino a base de éxitos.
miss amigos
Gracias a mi amigos::
Iván Carmona, Felipe Casas, Isaac Hernández por que siempre hubo ese
compañerismo y amistad en todo, siempre cuando uno se caía estaban para
levantarlo, por sus consejos, enseñanzas y complicidades, todas esas situaciones
y mas se les agradece, a Pilar Romero, Rodrigo Morales e Iván Navarro por su
amistad demostrada en todo este tiempo, los consejos, sugerencias, regaños y
apoyo en este trabajo se les agradece infinitamente colegas Ingenieros, a
Berenice Gutiérrez que en tiempos muy difíciles para mi siempre tuviste aquellas
palabras y consejos, fuiste una guía muy importante por que me enseñaste en
base a eso a siempre mirar adelante siendo una mejor persona por sobre todo día
a día y que cuando andaba mal siempre tuviste esa chispa para levantarme.
Gracias aall Instituto Politécnic

Politécnicoo Nacional y ESIME Zacatenco
Zacatenco::
Por brindarme mi preparación y por ser mi más grande orgullo pertenecer a
esta alma mater, aprendí a amar las instalaciones como mi más grande casa de
estudios, por que aquí fui politécnico por convicción no por circunstancia.
miss profesores
Gracias a mi profesores::
Dr. Israel Álvarez Villalobos, Dr. Ignacio Carvajal Mariscal y René Tolentino
Eslava por su apoyo para la realización de este trabajo que les debemos el
haberlo sacado adelante y poder decir hoy en día soy Ingeniero gracias a sus
consejos, sugerencias y enseñanzas.
RELACIÓN DE FIGURAS Y TABLAS
ÍNDICE
Contenido
RELACIÓN DE FIGURAS ....................................................................................................... iii
RELACIÓN DE TABLAS ..........................................................................................................v
RESUMEN ................................................................................................................................ vi
INTRODUCCIÓN .................................................................................................................... vii
OBJETIVO ................................................................................................................................. x
CAPÍTULO I ................................................................................................................................. 1
“LÓGICA DIFUSA Y CONTROL DIGITAL” .............................................................................. 1
1.1 Funcionamiento de calderas ................................................................................................. 2
1.1.1 Tipos de calderas .............................................................................................................. 2
Calderas pirotubulares .............................................................................................................. 2
Calderas acuatubulares ............................................................................................................. 3
Calderas eléctricas .................................................................................................................... 4
1.2 Antecedentes de la lógica difusa ........................................................................................... 6
1.3 Bases de la lógica difusa ..................................................................................................... 7
1.3.1 Estructura de un controlador difuso .................................................................................. 8
1.3.2 Diseño de controlador difuso............................................................................................. 8
Selección de las variables .......................................................................................................... 9
Proceso de inferencias ............................................................................................................. 10
Estrategia de fuzificacion ......................................................................................................... 11
Construcción de las bases de reglas ......................................................................................... 13
Selección de lógica de toma de decisiones ................................................................................ 14
Estrategia de defuzificacion ..................................................................................................... 15
1.3.3 Conjunto difuso ............................................................................................................... 17
1.4 Antecedentes del control digital .......................................................................................... 18
1.5 Sistemas de control digital................................................................................................. 20
1.5.1 Elementos básicos de un sistema de control digital .......................................................... 20
1.5.2 Características del control digital ................................................................................... 21
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP i
1.5.3 Ventajas del uso de controles digitales ............................................................................ 22

1.6 Aislante térmico ................................................................................................................ 23
CAPÍTULO II.............................................................................................................................. 24
“DESCRIPCIÓN DE LA INSTALACIÓN EXPERIMENTAL”................................................... 24
2.1 Descripción general de del equipo e instrumentación ........................................................ 25
2.1.1 Sistema eléctrico de potencia y control ........................................................................... 27
2.1.2 Sistema hidráulico ........................................................................................................... 30
2.1.2 Sistema de aire ................................................................................................................ 35
2.2 Instrumentación existente ............................................................................................. 36
CAPÍTULO III ............................................................................................................................ 38
“DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL BASADO EN LA LOGICA DIFUSA Y SELECCIÓN
DEL AISLANTE TERMICO” ..................................................................................................... 38
3.1 Calculo de la pèrdida de calor en la tubería ......................................................................... 39
3.2 Selección del aislante térmico para la tubería .................................................................... 42
3.3 Diseño del sistema de control basado en la lógica difusa ................................................... 43
3.3.1 Selección de las variables de entrada y salida ................................................................. 44
3.3.2 Selección de las funciones de membresía ......................................................................... 45
3.3.4 Definición de las reglas lingüísticas ............................................................................... 50
3.3.5 Superficies de control ..................................................................................................... 52
3.3.6 Diseño de la interfaz....................................................................................................... 53
3.3.7 Programación de la interfaz grafica ............................................................................... 55
CAPITULO IV ............................................................................................................................ 58
“RESULTADOS Y ANALISIS” .................................................................................................. 58
4.1 Banco de resistencias Desactivado ..................................................................................... 59
4.2 Activación Resistencia 1 ..................................................................................................... 60
4.6 Programación de tareas realizadas ................................................................................... 64
4.7 Presupuesto ........................................................................................................................ 65
CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO ................................................................................. 67
BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................................... 70
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP ii
RELACIÓN DE FIGURAS
FIGURAS
Figura 1.1 Representación de una caldera pirotubular………………………….. 3
Figura 1.2 Representación de una caldera acuatubular…………………………. 4
Figura 1.3 Representación de una caldera eléctrica……………………………… 5
Figura 1.4 Estructura de un controlador difuso………………………………….. 8
Figura 1.5 Grado de pertenencia de las variables…………………………………… 9
Figura 1.6 Función gausina……………………………………………………….. 12
Figura 1.7 Función triangular……………………………………………………... 12
Figura 1.8 Función trapezoidal……………………………………………………. 12
Figura 1.9 Método del centro de área……………………………………………... 17
Figura 1.10 Sistema de control de lazo cerrado con datos muestreados…………. 21
Figura1.11a Entrada continua al muestreador…………………………………….. 21
Figura1.11b Salida discreta del muestreador……………………………………….. 21
Figura 2.1 Representación del DTI de la instalación de la caldera eléctrica….... 26
Figura 2.2 Motor eléctrico con el ventilador acoplado…………………………… 27
Figura 2.3 Ventilador y banco de resistencias……………………………………. 28
Figura 2.4 Banco de resistencias para el calentamiento del agua………………. 29
Figura 2.5 Tablero de control……………………………………………………... 30

Figura 2.6a Representación de la caldera y tanque de almacenamiento…………. 31
Figura 2.6b Representación del equipo de bombeo……………………………….. 31

Figura 2.7 Representación del área de suministro de agua caliente…………….. 32
Figura 2.8 Rotámetro en la entrada del radiador y Válvulas de globo…………. 33
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP iii
Figura 2.9a Representación física del túnel de viento para pruebas a radiadores
34
de automóvil……………………………………………………………..
Figura 2.9b Túnel de viento para pruebas a radiadores de automóvil…………… 35

Figura 2.10 Circuito del fluido del proceso………………………………………… 36
Figura 2.11 Manómetro tipo Bourdon y termopar tipo J………………………..... 37
Figura 3.1 Aislamiento seleccionado para la tubería…………………………….. 43
Figura 3.2 Funciones de membrecía para la temperatura del medida………….. 46
Figura 3.3 Funciones de membrecía para la temperatura deseada……………... 48
Figura 3.4 Funciones de membrecía de la salida del sistema……………………. 49
Figura 3.5 Superficie de control de la relación Temperatura medida-

Resistencia…………………………………………………………………………… 52
Figura 3.6 Superficie de control de la relación Temperatura medida-deseada-

Resistencia………………………………………………………………. 53
Figura 3.7 Panel frontal de la interfaz…………………………………………….. 54
Figura 3.8 Representación del bloque de la estructura de casos………………… 55
Figura 3.9 Llamado del modelo difuso……………………………………………. 56
Figura 3.10 Representación del programa de la interfaz de impresión de

56
graficas y reglas lingüísticas……………………………………………
Figura 3.11 Representación del programa de la interfaz………………………….. 57
Figura 4.1 Pantalla de la interfaz para el estado Desactivado…………………… 60
Figura 4.2 Pantalla de la interfaz para el estado Resistencia 1………………….. 61
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP iv
RELACIÓN DE TABLAS
TABLAS
Tabla 1.1 Proceso de inferencia……………………………………………………............ 10
Tabla 1.2 Operadores lógicos difusos………………………………………………........... 11
Tabla 3.1 Intervalos de los estados de las variables de entrada…………………............ 45
Tabla 3.2 Datos de las funciones de membrecía de las temperaturas……………............ 47
Tabla 3.3 Características de las funciones de temperatura deseada……………………. 49
Tabla 3.4 Características de los valores de las funciones de membrecía de la

salida……………………………………………………………………………... 50
Tabla 3.5 Método de inferencia de las variables…………………………………………. 50
Tabla 4.1 Valores propuestos para la realización de las pruebas……………………….. 59
Tabla 4.2 Valores propuestos para la realización de las pruebas de Resistencia 1…… 60
Tabla 4.3 Valores propuestos para la realización de las pruebas de Resistencia 2……. 61
Tabla 4.4 Valores propuestos para la realización de las pruebas de Resistencia 3…….. 62
Tabla 4.5 Valores propuestos para la realización de las pruebas de Resistencia 4……. 63
Tabla 4.6 Programa de Tareas…………………………………………………………….. 64
Tabla 4.7 Presupuesto del proyecto……………………………………………………….. 66
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP v
RESUMEN
RESUMEN
El presente trabajo de tesis se aplico al desarrollo de un sistema de control

de temperatura y monitoreo para una caldera eléctrica alimentada por un banco de
cuatro resistencias cuyo objetivo principal fue eliminar la inestabilidad y el retardo
que existe actualmente en la realización de pruebas físicas, esto basado en la
lógica difusa que nos permite imitar la toma de decisiones del ser humano,
haciendo que el control de temperatura y monitoreo sobre la caldera sea flexible y
más rápido que con métodos convencionales.
Para el desarrollo de este proyecto se realizó el levantamiento de datos

característicos del funcionamiento de la caldera del LABINTHAP, considerando los
accesorios de la misma y las condiciones de trabajo. Con estos valores es posible
obtener la pérdida de calor del agua en la instancia dentro de la tubería así como
el calor que proporciona cada resistencia para poder separar el encendido de cada
una de ellas.
Se considero la temperatura deseada y medida para realizar el modelado

difuso y el posterior desarrollo del controlador difuso que va a monitorear el
comportamiento del sistema además de considerar las dos variables
mencionadas anteriormente para determinar el estado en el cual se encuentra el
banco de resistencias, dichos estados son: desactivado, resistencia 1, resistencia
2, resistencia 3 y resistencia 4. Por medio de la simulación efectuada se
comprobó el correcto funcionamiento del sistema de control de temperatura y
monitoreo, esto se realizó simulando valores de la temperatura medida y deseada
para cada sección del intervalo de temperatura propuestos, dichos valores se
comparan por medio del controlador difuso y se determina el estado de cada
sección. Al final del proyecto se logró el objetivo deseado, ya que se obtuvo el
sistema de control de temperatura y monitoreo con una interfaz hombre-máquina
(desarrollada en LabVIEW) que nos permite conocer el estado del banco de
resistencias de la caldera, bajo los criterios antes mencionados.
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP vi
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
Dentro de la industria son de gran importancia y elevada aplicación las

calderas, ya sean por combustión (Acuatubulares y Pirotubulares) o las calderas
eléctricas. Principalmente las calderas eléctricas actualmente se controlan por
medio de controladores PID, PLC entre otros métodos de control convencionales,
lo cual satisface hasta cierto punto el control necesario para ciertos procesos.
Dentro de la instalación de pruebas a intercambiadores de calor compactos,

se encuentra una caldera eléctrica ubicada dentro del Laboratorio de Ingeniería
Térmica e Hidráulica Aplicada (LABINTHAP) en la Sección de Estudios de
posgrado e Investigación (SEPI) de la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y
Eléctrica (ESIME), es controlada manualmente, por lo que su control es lento al
momento de realizar pruebas físicas, esto se debe a que no existe ningún tipo de
control automático en la temperatura.
La caldera funciona con cuatro resistencias eléctricas, las cuales se controlan

energizando y desenergizando manualmente la corriente eléctrica dependiendo de
la temperatura que se desee en la salida. Además existe un retardo para la
medición de la temperatura, ya que en la caldera se indica un valor de temperatura
pero en la toma de medida ya se perdió parte del calor debido a la circulación del
agua caliente por una longitud aproximada de 10 m de la tubería, la cual no
cuenta con aislamiento.
Este trabajo de tesis tiene como finalidad renovar el sistema de control de

temperatura de la caldera eléctrica por que al realizar pruebas de suministro de
agua caliente para intercambiadores de calor compactos existe un control ON/OFF
para las resistencias, el cual no es el adecuado ya que siempre habrá una
variación de temperatura por encima o por debajo del punto de referencia al
energizar o desenergizar la alimentación eléctrica, esto es para hacer más
eficiente el servicio en esta parte del laboratorio al realizar pruebas físicas.
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP vii
INTRODUCCIÓN
Se han realizado tesis relacionadas con el control de temperatura de la

caldera eléctrica del LABINTHAP, donde se proponen un control mediante PID o
Controladores Lógicos Programables (PLC), este tipo de métodos tienen ciertas
desventajas ya que el control sigue teniendo pequeñas variaciones por encima o
por debajo del punto de referencia por que el banco de resistencias se activa y
desactiva completamente dependiendo de la temperatura que se desea.
Para esto se desarrollo un sistema de control de temperatura y monitoreo

basado en la lógica difusa porque se pueden construir modelos de razonamiento
humano que reflejen el carácter vago, ambiguo, impreciso y cualitativo que éste
tiene. De forma que sin modelos matemáticos detallados, se puedan implementar
soluciones a problemas relativamente complejos, o muy mal definidos, como para
admitir un tratamiento por métodos tradicionales, problemática común cuando se
requiere automatizar o controlar procesos relativamente complejos.
En el capitulo uno se contextualiza los antecedentes de la lógica difusa y el

control digital, además se sentara las bases teóricas que se necesitan para el
desarrollo del sistema de monitoreo, se hablará brevemente de los fundamentos
básicos de la lógica difusa que se aplicaron para el desarrollo del modelado y del
controlador difuso, de igual forma se enumeran ventajas de ocupar este tipo de
control, también se enlistan los tipos de calderas y ventajas de utilizar un aislante
térmico para las tuberías.
En el capítulo dos se describe la instalación experimental del laboratorio

explicando cada parte con la que consta, así como sus condiciones de
funcionamiento y operación.
El desarrollo de todo el sistema de control de temperatura y monitoreo

basado en la lógica difusa se podrá encontrar en el capítulo tres, así como el uso
de dichos datos en el modelado difuso, donde se seleccionaron todas las
características útiles del sistema generándose las reglas lingüísticas y sus
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP viii
INTRODUCCIÓN
respectivas funciones de membresía. Se podrá apreciar a detalle la programación

del controlador, así como de la interfaz grafica realizada en LabVIEW. Finalmente
en el capítulo cuatro se analizarán todas las pruebas hechas al sistema de
monitoreo bajo los estados del banco de resistencias (desactivado, resistencia 1,
resistencia 2, resistencia 3 y resistencia 4) y se hará una estimación de costos de
la implementación del proyecto. Finalmente se exponen las conclusiones y
trabajos futuros en la realización de este trabajo.
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP ix
OBJETIVO
OBJETIVO
Diseñar un sistema de control de temperatura basado en lógica

difusa para una caldera eléctrica y desarrollar la interfaz Hombre-
Máquina para el monitoreo y operación del sistema.
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP x
CAPÍTULO I LÒGICA DIFUSA Y CONTROL DIGITAL
CAPÍ
CAPÍTULO
PÍTULO I
“LÓGICA DIFUSA Y CONTROL

DIGITAL”
DIGITAL”
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL Y MONITOREO BASADO EN LA LOGICA DIFUSA PARA UNA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP 1
1.1
1.1 Funcionamiento de calderas
Las calderas, de vapor y agua caliente, están ampliamente extendidas tanto

para uso industrial como no industrial, y otras aplicaciones tales como, generación
de electricidad, procesos químicos, calefacción, agua caliente, sanitaria, usos
didácticos, etc, de igual forma existen calderas por combustión y eléctricas. En las
primeras se lleva a cabo la combustión de algún gas para proporcionar el calor
para evaporar el líquido introducido a la caldera y las calderas eléctricas
proporcionan calor por medio de resistencias eléctricas conectadas en serie o en
paralelo.
1.1.1
1.1.1 Tipos de calderas
Aunque existen numerosos diseños y patentes de fabricación de calderas,

cada una puede tener características propias; las calderas se pueden clasificar en
dos grupos; calderas pirotubulares y acuatubulares, algunas características se
mencionan a continuación.
Calderas pirotubulares
En la figura 1.1 se observa una caldera del tipo pirotubular, se denominan así
por ser los gases calientes procedentes de la combustión de un combustible, los
que circulan por el interior de tubos y el exterior está bañado por el agua de la
caldera. El combustible se quema en un hogar, en donde existe una transmisión
de calor, y los gases resultantes circulan a través de los tubos que constituyen el
haz tubular de la caldera, y es ahí donde se encuentra el intercambio de calor.
Según sea una o varias las veces que los gases pasan a través del haz tubular, se
tienen las calderas de uno o de varios pasos.
En el caso de calderas de varios pasos en cada uno de ellos los gases solo
atraviesan un determinado número de tubos, esto se logra mediante las
denominadas cámaras de gases. Una vez realizado el intercambio térmico, los

gases son expulsados al exterior a través de la chimenea.
Figura 1.1 Representación de una caldera pirotubular.
Calderas acuatubulares
En la figura 1.2 se muestra la representación de una caldera acuatubular, en

estas calderas el agua circula por el interior de tubos que conforman un circuito
cerrado a través del calderín o calderines que constituye la superficie de
intercambio de calor de la caldera. Adicionalmente, pueden estar dotadas de otros
elementos de intercambio de calor, como pueden ser el sobrecalentador,
recalentador, economizador, etc.
Estas calderas, constan de un hogar configurado por tubos de agua, tubos y

refractario o solamente refractario, en el cual se produce la combustión del
combustible y constituyen la zona de radiación de la caldera. Desde el hogar, los
gases calientes resultantes de la combustión son conducidos a través del circuito
de la caldera, configurado este por paneles de tubos y formando la zona de
convección de la caldera. Finalmente, los gases son enviados a la atmósfera a

través de la chimenea. Con objeto de obtener un mayor rendimiento en la caldera,
se incorporan elementos, como economizadores y precalentadores, que hacen
que la temperatura de los gases a su salida de la caldera sea menor,
aprovechando así mejor el calor sensible de los gases.
Figura 1.2 Representación de una caldera acuatubular.
Calderas eléctricas
Una caldera eléctrica cuenta con un ingreso de agua fría y salida de agua caliente;
requiere de una instalación mínima para conexiones libres o para sistemas ventilados y
sin ventilar. Su rendimiento está estimado en un 99.8%, es un sistema libre de
contaminación lo que lo convierte en el más conveniente; como no requiere de ventilación,
no desperdicia calor y por lo tanto logran una eficiencia mayor a cualquier otro tipo de
caldera. El mantenimiento de las calderas eléctricas es mínimo a lo que hay que agregar
que nunca habrá problemas por falta de combustible. El funcionamiento de la caldera

eléctrica se basa en el calor producido por una resistencia eléctrica inmersa en el agua
contenida en un recipiente como se muestra en la figura 1.3.
Las calderas eléctricas ofrecen un confort mucho mayor al de cualquier otro sistema
eléctrico, ya que de todos ellos es la que puede garantizar una excelente provisión de
agua sanitaria caliente como de calefacción, siempre y cuando se tenga una alimentación
eléctrica. Sin embargo, la gran desventaja que existe en este tipo de calderas es que
cuando no existe ningún tipo de control en la temperatura, al momento de alimentar las
resistencias eléctricas, la temperatura se eleva con mayor rapidez, es por esto que los
modelos actuales incorporan un microchip para el sistema de control encargado de
regular la temperatura para producción de agua caliente.
Figura 1.3 Representación de una caldera eléctrica.
1.2 Antecedentes de la lógica difusa
El concepto de Lógica Difusa fue concebido por Lofti Zadeh, quien

inconforme con los conjuntos clásicos que solo permiten dos opciones, la
pertenencia o no de un elemento a dicho conjunto, la presentó como una forma de
procesar información permitiendo pertenencias parciales a unos conjuntos que en
contraposición a los clásicos los denominó Conjuntos Difusos (fuzzy sets), el
concepto de conjunto difuso fue expuesto por Lofti Zadeh, el artículo se titula
"Fuzzy Sets". El mismo Zadeh publica en 1971 el artículo, "Quantitative Fuzzy
Semantics", en donde Introduce los elementos formales que acabarían
componiendo el cuerpo de la doctrina de la lógica difusa y sus aplicaciones tal
como se conocen en la actualidad [1].
Pocos años después en 1974, el Británico Ebrahim Mandani, demuestra la

aplicabilidad de la lógica difusa en el campo del control. Desarrolla el primer
sistema de control difuso (Fuzzy Control) práctico, la regulación de un motor de
vapor. Las aplicaciones de la lógica difusa en el control no se pudieron ser
implementadas con anterioridad a estos años debido a la poca capacidad de
cómputo de los procesadores de esa época [1].
Zadeh menciona que la gente no requiere información numérica precisa del

medio que lo rodea para desarrollar tareas de control altamente adaptable. Los
controladores convencionales, en esencia realimentados, se pudieran programar
para aceptar entradas con ruido e imprecisas, ellos podrían trabajar de una
manera mas eficiente y quizás se podrían implementar más fácilmente. En
Estados Unidos principalmente por razones culturales, el concepto de lógica difusa
no tuvo mucho impacto mientras en oriente específicamente los japoneses y
algunos países europeos aceptaron sin complicación esta idea y han estado
desde la década de los 80 construyendo aplicaciones reales y productos que
funcionan basados en lógica difusa. En 1986 Yamakawa publica el artículo, "Fuzzy
Controller hardware system" y desarrolla controladores difusos en circuitos
integrados. En 1987, se inaugura en Japón el subterráneo de Sendai, uno de los
más espectaculares sistemas de control difuso creados por el hombre. Desde

entonces el controlador inteligente ha mantenido los trenes rodando
eficientemente. En 1987, "FUZZY BOOM", se comercializan multitud de productos
basados en la lógica difusa (sobre todo en Japón) [1].
lógica
1.3 Bases de la l ógica difusa
La lógica difusa es una extensión de la lógica tradicional (Booleanas) que

utiliza conceptos de pertenencia, de sets más parecidos a la manera de pensar
humana. La lógica difusa no usa valores exactos como 1 o 0, pero usa valores
entre 1 y 0 que pueden indicar valores intermedios. Incluye los valores 0 y 1
entonces se puede considerar como un superset o extensión de la lógica exacta.
Es esencialmente lógica multivaluada que originan la lógica clásica, la cual

impone a sus enunciados únicamente valores falso o verdadero. Esta a su vez a
modelado satisfactoriamente a una gran parte del razonamiento natural, ya que el
razonamiento humano utiliza valores de verdad que no necesariamente son tan
deterministas. La lógica difusa procura crear aproximaciones matemáticas en la
resolución de ciertos tipos de problemas. Pretende producir resultados exactos a
partir de datos imprecisos [1]
El adjetivo “difuso” aplicado se debe a que los valores de verdad no-

deterministas utilizados tienen por lo general, una condición de incertidumbre, ya
que los valores obtenidos y resultados no son exactos en su 100%. Por otra parte,
desde un punto de vista optimista, lo difuso puede entenderse como la posibilidad
de asignar más valores de verdad a los enunciados que los clásicos “falso” o
“verdadero” [1].
En determinadas áreas de conocimiento, a los enunciados generados por la

lógica difusa se les asocia valores de verdad que son grados de veracidad o
falsedad, mucho más amplios que “verdadero” y “falso”. Analizando el sistema
deseado se distingue enunciados “de entrada” y enunciados “de salida” [1].
1.3.1
1.3.1 Estructura de un controlador difuso
Un controlador basado en lógica difusa es un sistema electrónico e

informático que sirve de soporte físico para realizar inferencias con lógica difusa.
Este dispositivo funciona en los niveles inferiores de la pirámide de control,
cerrando lazos de control en forma similar al PID convencional su aplicación se
basa en procesos complejos y con ciertas carencias, en cuanto a su definición ya
que no se tiene conocimiento de valores cuantitativos o porque la información del
sensor es imperfecta [1].
El controlador difuso será un caso particular de un controlador digital ya que

su comportamiento será no lineal, sus bloques que lo constituyen serán una base
del conocimiento, una base de datos un proceso de inferencias, un fuzificador y un
defuzificador mostrado en la figura 1.4
Figura 1.4 Estructura de un controlador difuso
1.3.2
1.3.2 Diseño de controlador difuso
El diseño se asienta en un conocimiento heuristico sobre el proceso y

pruebas de ensayo error hasta conseguir una respuesta adecuada a las
especificaciones solicitadas.
La sintonización del controlador también se `puede realizar en forma

automática, por medio de algoritmos genéticos, o redes neuronales, ya que al
encontrar un controlador optimo la optimización puede realizarse en línea, aunque
debe de estar estable el proceso en la planta. Esta forma de controlar el proceso

se describe con los siguientes pasos:
1.- Selección de las variables.
2.- Proceso de inferencia.
3.- Selección de la estrategia de fuzificacion.
4.-Constricción de la base de reglas.
5.- Selección de lógica de toma de decisiones.
6.-Selección de la estrategia de defuzificacion.
Selección de las variables
Se especifica cuáles son las variables de entrada y de salida en el proceso,

las cuales queremos relacionar a través del controlador, para lo cual se necesita
saber cuál es su intervalo de variación. Resaltando 2 casos:
El controlador difuso puede desarrollarse con base al conocimiento de un experto
humano.
Si es la primera vez que se analiza el problema, habrá que elegir las

variables que incidan directamente en las variables controladas, trabajando sobre
el error o alguna función del error. Estas a su vez serán las variables provenientes
del sensor para posteriormente realizar identificación de intervalos. Como se
observa en la figura 1.5 [1].
Figura 1.5 Grado de pertenencia de las variables
Proceso de inferencias
Se encarga de concadenar lo involucrado con la base de conocimientos,

aplicando una regla de inferencia composicional. El proceso de inferencia incluye
dos conocimientos: la implicación difusa y la regla composicional de inferencia. Si
tenemos las observaciones A y B entonces la conclusión difusa C puede ser
inferida por:
C´= (A´, B´) o R
Donde “o” representa el operador composicional dentro de las estrategias de

inferencia.
Después que las variables de entrada han sido convertidas a valores de
variables lingüísticas, el paso de inferencia difusa identifica las reglas que se
aplican a cada situación, y mediante el método de MAX/MIN se determina los
valores de la variable lingüística de salida, en el caso que se tenga solo una
salida. El siguiente ejemplo muestra como se aplica este método el cual está
compuesto de dos pasos:
Agregación, que relaciona los antecedentes de las reglas.
Composición, el cual proceda los consecuentes de las mismas
Suponiendo que está controlado un proceso y las variables lingüísticas de

entrada son: “distancia” y “ángulo” y la variable de salida: “potencia”; se pueden
escribir a manera de ejemplo, la siguiente base de reglas con los valores de
pertenencia de las etiquetas que componen los antecedentes de cada una de las
reglas.
Tabla 1.1 Proceso de inferencia
Regla 1 Sí distancia = grande (0.1) (1) y ángulo = cero (0.8) (1) entonces potencia =
positiva-media
positiva-media
positiva-media
Nota: (1) Son valores arbitrarios usados únicamente para ejemplificar la aplicación de los operadores difusos
La parte de la regla 1 combina las condiciones “distancia = media” y “ángulo

= positivo-pequeño”, definiendo la valides de la regla en la situación presente. En
lógica convencional, la combinación de las dos condiciones se puede evaluar
mediante la función Bolena AND. En el caso de la lógica difusa no se puede
utilizar la función boleana AND, porque esta no maneja valores intermedios entre
0 y 1. En este caso se definen conectivos lógicos AND, OR, Y NOT representados
en la tabla 1.2
Tabla 1.2 Operadores lógicos difusos

AND µA ∩ B (u ) = min{µA(u ), µB (u )}
OR µA ∪ B (u ) = max{µA(u ), µB (u )}
NOT −
µA(u ) = 1 − µ A(u )
Se aprecia, que las reglas 1 y 3 tiene la misma etiqueta de salida, pero

diferentes grados de verdad. En lógica difusa, las reglas que tienen el mismo
consecuente se evalúan mediante un operador OR, representado mediante el
operador matemático “Max”, lo anterior es parte de el método MIN/MAX, llamado
composición, que define los valores difusos de salida, para que posteriormente
sean utilizados en el proceso de defusificacion.
Estrategia de fuzificacion
Su función es de asociar a las entradas con una función de pertenencia

(Figura 1.6, 1.7 y 1.8).
El fusificador transforma la medición del valor deterministico de una variable

en valores subjetivos. En base a esto se distinguen las siguientes funciones:
• Medir los valores de las variables de entrada.
• Hacer una adaptación de escalas de estas variables de entrada en una

serie de normalización
• Asociar a la entrada un valor lingüístico que puede verse como la
pertenencia a un conjunto difuso
Figura1.6 Función gausina Figura 1.7 Función triangular
Figura 1.8 Función trapezoidal
Se determina en qué grado las variables de entrada pertenecen a los

conjuntos difusos a través de su función de pertenencia. Realizando un bloque en
donde tendrá en sus entradas los valores asociados a conjuntos difusos con sus
funciones de pertenencia, para ello se define su conjunto o universo de conjunto
[1]
La cantidad de conjuntos difusos de nuestro universo de discurso es también
una decisión de diseño. Cuanta más cantidad elijamos, mayor poder descriptivo y
flexibilidad tendrá nuestro lenguaje, ya que nuestros conjuntos difusos son las
etiquetas lingüísticas con que nos referiremos a las variables de entada y de

salida. En caso de trabajar con el error valores típicos son positivo pequeño (PP),
negativo mediano (NM), por lo general se suelen elegir entre 2 y 10 etiquetas
lingüísticas para cada variable de entrada o salida. Con respecto a las formas de
las funciones de pertenencia no existen diferencia apreciables, ya que adquieren
la forma deseada, ya sea trapezoidales, triangulares, etc [1].
En base a esto las salidas de nuestro controlador difuso presentaran

números reales, ya que a partir de estos se generaran los valores de tensión,
corriente u otra magnitud física que manejan los actuadores del sistema de control
bajo diseño. Se planeta que el controlador provea una salida para todos los
estados posibles de la planta a controlar. Para ello todas las entradas y salidas del
controlador difuso deben poder vincularse a un controlador difuso y a su vez cada
controlador difuso debe involucrase con el antecedente y consecuente de una
regla [1]
Construcción de las bases de reglas
El controlador ya mencionado trabaja por medio de reglas de tipo “if, then”

que se combinan entre sí para formar un único conjunto difuso de salida. Existen
diferentes alternativas para la resolución de estas reglas, tales como:
Basadas en un modelo difuso del proceso.
Se describe una forma lingüística no solo del proceso de control, sino

también de las características dinámicas a controlar. A partir de este modelo de
obtiene las reglas difusas para controlarlo, con reglas de tipo:
R1: IF s1 is S1 ,i AND s2 is S2 ,i AND s3 is S3 ,i AND…. sp is Sp i

THEN vi= a0i + a1 i s1 +a2 i s2 + ......+ ap i sp
Donde:
Si = entradas
Vi = salidas
s1 i y s2 i = etiquetas lingüísticas
a0i, a1i, a2i = parametros a identificar
Basadas en aprendizaje.
Se basa en el controlador auto-organizador, que está formado por dos

cuerpos de reglas. Uno que hace el control propiamente dicho, y otro a un nivel
supervisor, que exhibe el comportamiento que seguirá un programador humano
mejorando las reglas de control. [1]
La estrategia de control, derivada de la experiencia se expresa mediante el

uso de algoritmos difusos. Las reglas de control pueden ser:
Reglas de evaluación de estado

Este tipo de reglas es el más se utiliza, y en el caso de los sistemas de
entradas múltiples y salida única, toman al siguiente forma:
R1: si x es A1,……… y w es B1 entonces z es C1
R4: si x es An,……… y w es Bn entonces z es Cn
Selección de lógica de toma de decisiones
En base a la selección de reglas a emplear se procede a diseñar una matriz

de inferencia que resume las acciones de control que se tomaran de acuerdo a las
diversas condiciones posibles. El controlador debe generar salidas para cualquier
estado difuso de entrada. Si para todo valor de las variables de entrada y salida
existe un conjunto difuso al que pertenecen y una regla que involucra dichos
conjuntos difusos, generando que el controlador obtenga una salida para cualquier
combinación de entradas, pero sí éste no es el caso, debe incorporarse una regla
que cubra la condición no incluida. Trabajando con al matriz de inferencias, es

difícil dejar fuera situaciones no previstas.
En un controlador difuso las reglas interactúan entre sí, la presencia de una

de ellas altera el comportamiento del conjunto difuso y viceversa. Este conjunto es
el que forma la superficie de control final. Las reglas contradictorias, que propagan
acciones de control opuestas, deben ser eliminadas o reemplazadas en la base de
conocimiento. En un controlador difuso en el que no interviene una gran cantidad
de reglas, la consistencia puede determinarse por simple inspección [1]
Estrategia de defuzificacion
Una vez seleccionadas la reglas se realiza la selección de reglas en la

base, es decir la inferencia, la cual será también un conjunto difuso. Resaltando
que para manejar el actuador es necesario una magnitud no difusa. De igual forma
que la salida del controlador en ocasiones no da salida de tensión necesaria para
hacer funcionar al dispositivo implementado, por lo que es necesario un bloque
que sea capaz de dar una salida determinada la cual representa lo mejor posible
la acción de control deseada.
Básicamente este proceso, en un mapeo de un espacio de acciones de

control difuso definido sobre un universo de discurso de salida, en un espacio de
acciones de control no-difuso, siendo muy importante esta interfaz, ya que la
mayoría de las aplicaciones prácticas de control requiere variables numéricas. De
las estrategias más usadas se pueden mencionar las siguientes:
Método del criterio máximo
Método del promedio máximo
Método de areas
Método del criterio máximo

Da como resultado el punto en el cual la distribución de posibilidades de la
acción de control alcanza el valor máximo.
Método del promedio máximo

Esta estrategia genera una acción de control, la cual es el promedio de todas
las acciones de control cuyos grados de pertenencia alcanzan el valor máximo.
Concretamente en el caso de un universo discreto, la salida de control puede
definirse por medio de la ecuación 1.1.
1 Wj
Z 0 = ∑ j =1 (1.1)
I
Donde Wj es el valor central de la etiqueta lingüística “j” para la cual la

función de membrecía alcanza el máximo valor µ z (W j ) y “I” es el número de
etiquetas que alcanzan el valor máximo.
Método del centro de áreas

Se calcula el centro de gravedad de la distribución de salidas de control
difuso para obtener la señal de control, la cual se aplica al sistema a controlar.
Para el caso de un universo discreto, la salida defusificada se puede obtener
mediante la ecuación 1.2.
n µ zz (W j ) * W j
Z 0 = ∑ j =1 (1.2)
∑ nj =1 µ z (W j )
Donde n es el número de niveles de cuantificación del universo de salida y

µ z es una función de pertenencia de salida resultante. Este método corta la
función membresía de los respectivos términos lingüísticos, de acuerdo con sus
valores de pertenencia formando áreas nuevas las cuales son sobrepuestas para
formar una sola. Balanceando esta área se obtiene el valor preciso de salida. Lo
anterior se muestra en la figura 1.9
Figura 1.9 Método del centro de área
1.3.3
1.3.3 Conjunto difuso
Es una colección bien definida de elementos, en la que es posible determinar

para un objeto cualquiera, en un universo dado, si acaso este pertenece o no al
conjunto. La decisión, naturalmente, es “si pertenece” o bien “no pertenece” [1].
En un conjunto difuso a cada elemento del universo se le asocia un grado de

pertenencia, que es un número entre 0 y1 a ese conjunto. Un conjunto difuso es
una correspondencia o función que a cada elemento del universo le asocia su
grado de pertenencia. Un conjunto difuso es una función cuyo dominio es el
universo y cuyo contra dominio es el intervalo [0;1]. En tanto el grado de
pertenencia sea más cercano a 1 tanto más estará el elemento en el conjunto y en
tanto el grado de pertenencia sea más cercano a 0 tanto menos estará el
elemento en el conjunto. [1]
Un conjunto, en el sentido intuitivo, posee una función característica: En cada

elemento, la característica vale 1 (“si”) si el elemento esta en el conjunto y vale 0
(“no”) en caso contrario. Todo conjunto intuitivo es en sí un conjunto difuso.
Los conjuntos intuitivos pueden combinarse mediante las operaciones,

llamadas booleanas, de complemento, unión e intersección: El complemento de un
conjunto esta formado por los elementos del universo que no están en el, la unión
de dos conjuntos la forman los elementos que están en uno o en otro conjunto y la
intersección la conforman los elementos en ambos conjuntos.
Si nos referimos a funciones características, se tiene que la característica

del complemento posee el valor opuesto al de la característica del conjunto, la
característica de la unión de dos conjuntos vale uno si al menos una de las
características de los conjuntos vale uno, y la característica de la intersección vale
uno si las características de ambos conjuntos valen uno. Esto da origen a los
operadores de conjuntos difusos. Para cada una de las interpretaciones se puede
introducir una colección particular de operadores. [1]
1.4 Antecedentes del control digital
El control digital se puede fijar como momento inicial los años 50’s donde
aparecen las primeras computadoras dedicadas al control de proceso. Eran muy
grandes en cuanto a volumen, tenían un gran consumo y generalmente su
fiabilidad no era muy grande. En 1956 se instala en la compañía Texaco un
sistema que controla 26 caudales, 72 temperaturas y 3 composiciones. Este
computador realizaba una suma en 1 ms y una multiplicación en 20 ms. Su tiempo
medio entre fallas (TMEF ó MTBF) que mide la fiabilidad de un equipo era de 50 a
100 hs solo para la CPU. Como características de la época se puede decir que no
estaba avanzada aún la implementación de modelos en tiempo real. Lo que se
usaba eran complejos modelos basados en el comportamiento físico del proceso.
Había además un escaso desarrollo en materia de sensores. También se advierte
por ese entonces un fuerte rechazo a la introducción de nuevas tecnologías.
En 1962, en la Imperial Chemical Industries (en Inglaterra) se instala un

control digital con 224 entradas comandando 129 válvulas. Se utiliza por ese
entonces, como argumentación el concepto de Control Digital Directo (CDD o

DDC), es decir que una única computadora controla toda una planta o proceso.
Una suma se hacía en .1 ms y se multiplicaba en 1 ms. El TMEF había ascendido
a unas 1000 hs. Se comenzaba a reemplazar tableros de instrumentos por teclado
y pantallas. Ya se observa una ventaja importante: la fácil reconfiguración del
sistema [2].
En 1965 comienza la era de las mini computadoras. Una mini computadora

típica tenía una longitud de palabra de 16 bits, de 8 a 124k de memoria fija mas
una unidad de disco. Aparecen los circuitos integrados con lo que se reducen
notablemente los costos y los tamaños. Aumenta la velocidad y la fiabilidad: una
suma se ejecuta en 0,002 ms y en 0,007 ms una multiplicación. El TMEF sube a
20000 hs. Ya es posible pensar en aplicar el control digital a proyectos pequeños
con lo que se observa un crecimiento de las aplicaciones de 5000 a 50000 en 5
años. El costo medio de una aplicación (en 1975) es de unos 10000 dólares
llegando el costo total del proyecto a 100000 dólares [2].
En 1975 hacen su aparición las microcomputadoras con un costo medio de

500 dólares y un consumo despreciable. Ahora cambia el concepto del sistema y
se habla de control dedicado es decir dar a cada variable o grupo de ellas un
control específico y personalizado. También en este momento se observa un gran
desarrollo de la teoría de control [2].
Con vistas al futuro se pueden prever avances en varios campos y con

diversos ritmos. Uno de ellos es el propio conocimiento del proceso. Sus
progresos son lentos pero constantes. Se ven potenciados actualmente por la
facilidad en la recolección de datos y su posterior análisis. Asociado a esto están
las técnicas de medición que se sofistican día a día al haber cada vez más
sensores inteligentes incluso que incorporan computadores a bordo.
Quizás el avance más espectacular sea en el terreno de la tecnología de los

computadores. Se observan avances en varias áreas: desarrollos electrónicos en
materia de integración (vlsi), en el dominio de las comunicaciones, en la
presentación de la información, la aparición de nuevos lenguajes y en la
arquitectura propia de los computadores [2].
En cuanto al control avanzado, la teoría de control también prevé adelantos

principalmente en las áreas de identificación de sistemas, algoritmos de control,
optimización, control adaptativo, control inteligente y sistemas multivariables. Pero
ya nunca más se podrá despegar el futuro de esta temática al del avance de los
computadores digitales [2].
1.5 Sistemas de control digital
Es un sistema en donde las señales en una o más partes se encuentran en

forma de trenes de pulsos o códigos numéricos. Los datos muestreados son
señales cuya amplitud esta modulada por pulsos y que se obtienen mediante el
muestreo de las señales analógicas. Con frecuencia, la señal con amplitud
modulada por pulsos está presente en la forma de tres de pulsos, dónde la
información es transmitida por las amplitudes de estos [3].
1.5.1 Elementos básicos de un sistema de control

digital
La figura 1.10 presenta los elementos básicos de un sistema común de

control de lazo cerrado con datos muestreados. El muestreador simplemente
representa un dispositivo de operación cuya salida es un tren de pulsos
consecutivos. Ninguna clase de información se transmite entre dos trenes de
pulsos consecutivos. La figura 1.11 ilustra la entrada y la salida comunes de un
muestreador, la señal de entrada continua queda muestreada por el dispositivo y a
la salida es una secuencia de pulsos. En el caso ilustrado, se supone que la
frecuencia de muestreo representan los valores de la señal de entrada, justo en

esos momentos.
El filtro ubicado entre el muestreador y el proceso se utiliza para suavizar la

salida del primeo debido a que la mayor parte de los procesos controlados, están
diseñados para recibir señales analógicas [3].
Figura 1.10 Sistema de control de lazo cerrado con datos muestreados
Figura 1.11 a) Entrada continua al muestreador b) Salida discreta del muestreador
1.5.2 Características del control digital
Como características básicas del control digital se pueden mencionar las

siguientes:
No existe límite en la complejidad del algoritmo. Cosa que sí sucedía
anteriormente con los sistemas analógicos.
Facilidad de ajuste y cambio. Por el mismo motivo anterior un cambio en un

control analógico implica, en el mejor de los casos, un cambio de
componentes si no un cambio del controlador completo.
Exactitud y estabilidad en el cálculo debido a que no existen derivas u otras
fuentes de error.
Uso de la computadora con otros fines (alarmas, archivo de datos,
administración, etc.)
Costo vs. número de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que
existe un costo mínimo que lo hace inaplicable para un número reducido de
variables.
Tendencia al control distribuido o jerárquico. Se ha pasado de la idea de
usar un único controlador o computadora para toda una planta a la de
distribuir los dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e ir
formando estructuras jerárquicas [3].
1.5.3 Ventajas del uso de controles digitales
Los sistemas de control digital presentan una serie de ventajas como son una
menor susceptibilidad al deterioro debido al transcurso del tiempo o a factores del
entorno, presenta unos componentes menos sensibles a los ruidos y a las
vibraciones en las señales, tienen una mayor flexibilidad a la hora de programar, o
poseen una mejor sensibilidad frente a la variación de parámetros. En cambio, la
evolución de las computadoras y de sus capacidades de cálculo permite reducir
los inconvenientes que presentan los controladores digitales.
Las variables medidas en el sistema mediante los sensores llegan al

controlador en forma analógica, de modo que en el caso de un controlador digital
es necesario utilizar dos convertidores de señal, uno analógico-digital, que permite
discretizar la señal para que el controlador pueda realizar los cálculos necesarios,
y uno digital analógico para poder convertir las órdenes de control calculadas por
el controlador en señales continuas, de modo que los actuadores puedan ejecutar

los cambios precisos [3].
1.6 Aislante térmico
La eficiencia básica y los factores de productividad de la tubería para la

industria del procesamiento incluyen la eficiencia energética y la fiabilidad bajo
diferentes condiciones, además de la funcionalidad del control de proceso, una
estructura adecuada que sea apta para el ambiente operativo, así como la
durabilidad mecánica. El aislamiento térmico de la tubería tiene un importante
papel en cumplir estos requisitos.
Las funciones del aislamiento térmico correcto de las tuberías incluyen:
• Reducción de las pérdidas de calor

• Ahorros en los costes
• Reducción de emisiones de CO2
• Protección contra heladas
• Control de proceso: garantizar la estabilidad de la temperatura del proceso
• Reducción del ruido
• Prevención de la condensación
• Protección (personal) contra altas temperaturas
En este capítulo se contextualizó la base de la teoría para la realización de

este trabajo de tesis como lo es la lógica difusa y el control digital, en el siguiente
capítulo se abarcará la descripción de la instalación experimental del laboratorio
explicando las características y condiciones de operación con las que cuenta.
CAPÍTULO III DISEÑO DE LOS LAZOS DE CONTROL Y SINTONIZACIÓN DE LOS CONTROLADORES
CAPÍTULO II
“DESCRIPCIÓN DE LA
INSTALACIÓN EXPERIMENTAL”
EXPERIMENTAL”
DISEÑO DE UN CONTROLADOR DIFUSO DE TEMPERATURA PARA LA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP

CAPÍTULO II DESCRIPCIÒN DE LA INSTALACIÒN EXPERIMENTAL
2.1 Descripción
Descri pción general de del equipo e
instrumentación
El diagrama de tuberías e instrumentación de la caldera eléctrica parte de

una instalación de pruebas a intercambiadores de calor compactos se muestra en
la figura 2.1, en donde las líneas de color rojo indican el paso del agua caliente por
la tubería y las de color azul el paso del agua fría.
Su funcionamiento general es suministrar agua caliente a un área de

pruebas físicas, calentando el agua por medio de 4 resistencias eléctricas y
suministrar el agua caliente por medio de tres bombas centrifugas, la parte de
llenado de la caldera esta dado por otra bomba centrifuga que succiona el agua de
un tanque de almacenamiento.
El funcionamiento de la caldera es demasiado lento al obtener la

temperatura que se desea, la cual es de 85 ºC con un error de 1 ºC, pero las
resistencias como se encienden y se apagan de forma manual, causan una
pequeña inestabilidad en el sistema, ocasionando que la temperatura del agua a la
en la salida de la caldera tenga una variación considerable.
El suministro del agua caliente al intercambiador de calor proveniente de la

caldera se lleva a cabo por medio de bombas centrifugas, en donde el principal
problema, dependientemente del control de temperatura del agua a la salida de la
caldera, es el tiempo de retardo que existe, ya que al circular el agua por medio de
la tubería por una distancia aproximada de 10 m se pierde gran parte del calor,
este problema se piensa corregir utilizando un aislamiento térmico en la tubería.
No se cuenta con un sistema de control de temperatura adecuado para la

caldera, ya que esto se lleva acabo energizando y desenergizando de corriente
eléctrica a las resistencias a tal grado de que existe un error entre 5° C y 6° C, es
por esto que existe una inexactitud al momento de realizar las pruebas físicas.
Figura 2.1 Representación del DTI de la instalación de la caldera eléctrica

Sistema
2.1.1 Si stema eléctrico de potencia y control
Este sistema esta compuesto por el motor eléctrico, un variador de velocidad,

dos bancos de resistencias eléctricas y el panel de control, los cuales se describen
a continuación.
El motor eléctrico acciona un ventilador centrífugo para proporcionar aire a la

zona de pruebas, la instalación cuenta con un motor de corriente continua, con
una carga de 11.5 KW (15.4 HP) de potencia, 60 Hz. De frecuencia, velocidad
máxima de rotación de 3000 r.p.m. a 330 V (datos tomados de placa del motor),
como se muestra en la figura 2.2.
El motor es controlado electrónicamente por un variador de velocidad que

facilita la operación del mismo, ya que es posible variar de 100 en 100 r.p.m. su
velocidad.
Figura 2.2 Motor eléctrico con el ventilador acoplado

El ventilador es de tipo centrifugo acoplado al motor, es el que produce el

flujo de aire, que conducido por la tubería de conexión, entre la descarga del
ventilador y la sección de pruebas llega al radiador. En la succión del ventilador se
localiza un banco de resistencias eléctricas que pueden calentar el aire si así se
requiere en la prueba.
Este banco de resistencias tiene un control de temperatura y, con él se

puede calentar el aire desde temperatura ambiente hasta 60 ºC, como se muestra
en la figura 2.3.
Figura 2.3 Ventilador y banco de resistencias
La figura 2.4 muestra otro banco de resistencias, siendo este el

funcionamiento eléctrico de la caldera, el cual es por medio de 4 resistencias
eléctricas que están conectadas en paralelo, se encargan del calentamiento
adecuado e idóneo del agua de la caldera, a este banco es al que se diseñara el
control de temperatura y monitoreo basado en la lógica difusa.
Estas resistencia poseen una carga de 13 KW cada una, las cuales están
ubicadas en la parte inferior de la caldera aunque el gran defecto existente en este
tipo de calderas es que la temperatura se eleva rápidamente si no existe ningún
tipo de control, puede llegar a elevar la temperatura a mas de 90 ° C, en un tiempo
demasiado corto y provocar la ebullición del agua, lo cual ya no serviría para la
realización de las pruebas físicas del laboratorio, además de existir el riesgo de
una explosión por la presión de vapor que existiría.
Figura 2.4 Banco de resistencias para el calentamiento del agua
En el panel de control se encuentran los botones de arranque y paro del

motor del ventilador, encendido y apagado de los bancos de resistencias y
bombas del sistema hidráulico, así como la variación de las condiciones de
prueba; todo esto se hace de forma manual, ver la figura 2.5.
Figura 2.5 Tablero de control
2.1.2 Sistema hidráulico
El circuito hidráulico como se muestra en la figura 2.6a y 2.6b, consta de un

tanque de almacenamiento, caldera eléctrica, bombas y una red de tuberías cuyo
funcionamiento se describe a continuación.
El circuito hidráulico simula al sistema de enfriamiento de un motor de

combustión interna, funcionando de la siguiente forma: el agua llega a la caldera
de 700 mm de diámetro y 2000 mm de altura, por medio de una bomba centrifuga
de ¼ HP.
Figura 2.6a Representación de la caldera y tanque de almacenamiento
Figura 2.6b Representación del equipo de bombeo
El sistema de suministro de agua caliente está dado por dos bombas

conectadas en paralelo de 3450 rpm, 2 HP, con una tensión de 220- 440 V, y
corriente eléctrica de 6.1 A. como se muestra en la figura 2.7.
Las cuales suministran el flujo de la caldera y lo dirigen al intercambiador de

calor, este tipo de arreglo de bombas se utiliza cuando se requiere un flujo mayor
a presión constante.
Existen 2 bombas mas, una en la parte inferior de la caldera, la cual esta

implementada para el uso de flujos a menor presión y posee las siguientes
características: 1/ 4 HP, 127 v, 60 Hz. La última bomba solo se implementa para el
llenado de la caldera, esta bomba toma el agua de un contenedor para dirigirlo a la
caldera. Dicha bomba posee características: 1/ 4 HP, 127 v, 60 Hz.
Figura 2.7 Representación del área de suministro de agua caliente.
En la figura 2.7 se observa que la etapa de suministro de agua caliente, la

salida de agua de las bombas está controlado por válvulas de globo, esto es para
regular el flujo deseado para suministrar, en el cual existe una gran pérdida de
energía en las bombas, ya que estas se encuentran trabajando a su máxima
capacidad cuando a veces solo se requiere un flujo menor, la válvula que se
observa en la parte superior es la que se encarga de realizar la purga de las
bombas.
El flujo de agua caliente que llega al intercambiador de calor es controlado

manualmente por válvulas de globo, colocadas en la tubería de distribución y
medido por medio de un rotámetro graduado con un rango de medición de 80
l.p.m a 280 l.p.m o de 20 g.p.m a 70 g.p.m, colocado en la entrada del
intercambiador de calor, tal como se muestra en la figura 2.8.
Figura 2.8 Rotámetro en la entrada del radiador y Válvulas de globo
El recorrido del fluido de proceso se muestra en la figura 2.9. El fluido de

proceso es agua que se encuentra en la caldera. El agua se calienta por medio de
4 resistencias eléctricas hasta llegar a una temperatura alrededor de los 85 ºC,
esta es impulsada hacia el radiador por medio de dos bombas de 2 HP.
El fluido pasa a través de un arreglo de válvulas para regular la cantidad de

flujo que entra al radiador. El fluido continua su paso, antes de internarse en el
radiador, la temperatura es medida al igual que la presión, con la finalidad de
monitorear y conocer a que temperatura y presión entra dicho fluido. Una vez que
el fluido abandona el radiador, la temperatura y la presión es medida nuevamente;
y finalmente regresa a la caldera.
Figura 2.9 Recorrido del fluido del proceso
2.1.2 Sistema de aire
Esta parte del laboratorio cuenta con un túnel de viento, en donde el

ventilador le proporciona el flujo de aire al túnel de viento a través de un
acoplamiento con dos tubos Vénturi para la medición del flujo volumétrico del aire.
A continuación de los tubos Vénturi se encuentra una zona de pruebas para
radiadores de automóvil, que es un tanque de acero inoxidable donde se realizan
las pruebas a este tipo de intercambiadores de calor.
Este túnel cuenta con un panel de control en el que se regula la velocidad del
ventilador a través de un variador de velocidad y por medio de un tacómetro
instalado en este panel que indica las revoluciones a la cual está operando el
ventilador, arranque y paro de bombas.
La instalación cuenta con un suministro de aire a presión que, a través de
una tubería y válvulas de control accionan los sellos neumáticos que se
encuentran en las bridas de la descarga del ventilador y de los tubos venturi y,
entre los tubos Venturi y la entrada de la zona de pruebas, como se observa en la
figura 2.10a y 2.10b. También se tiene un sello neumático en el bastidor que
sujeta al radiador para hermetizar todo el circuito de aire, eliminando así fugas.
Figura 2.10a Representación física del túnel de viento para pruebas a

radiadores de automóvil.
ZONA DE PRUEBAS
MOTOR VENTILADOR
ELECTRICO TUBOS
VENTURI
Figura 2.10b Túnel de viento para pruebas a radiadores de automóvil.
2.2 Instrumentación existente
Tanto el circuito neumático como el circuito hidráulico están instrumentados

de la siguiente manera:
Se cuentan con dos manómetros tipo Bourdon, con estos instrumentos se

mide la presión del fluido a la entrada y salida del radiador; además de monitorear
si existe caída de presión durante la prueba de funcionamiento del radiador, de
igual forma se muestra la instalación de un sifón para evitar daños al instrumento
cuando existan presiones elevadas.
También se cuenta con dos elementos sensores de temperatura (Termopar

tipo J con un rango de medición de -100 a 260º C) utilizados para sensar la
temperatura de entrada y salida del fluido en el radiador. Como se muestra en la
figura 2.11 se tiene un arreglo de la instalación de estos instrumentos de medición
y presión.
Figura 2.11 Manómetro tipo Bourdon y termopar tipo J
Conociendo las condiciones de operación del sistema y las bases de la

lógica difusa en el siguiente capítulo se contextualiza el desarrollo de todo el
sistema de control de temperatura y monitoreo basado en la lógica difusa, se
podrá apreciar a detalle la programación del controlador.
CAPÍTULO III DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL BASADO EN LA LOGICA DIFUSA
CAPÍTULO III
“DISEÑO DEL
DEL SISTEMA DE CONTROL BASADO EN
LA LOGICA DIFUSA Y SELECCIÓN DEL AISLANTE
TERMICO
TERMICO”
RMICO”
3.1 Calculo de la perdida de calor en la tubería
Existe una transferencia de calor por convección de la temperatura dentro de

la tubería que es el agua caliente transportada, con respecto a la superficie fuera
de la tubería, tomando como temperatura ambiente para el análisis 20 ºC. Donde
existe una pérdida de temperatura de 5°C aproximada mente desde que sale de la
caldera hasta que llega a la toma de medida al intercambiador de calor compacto.
Esta temperatura es energía desperdiciada por lo cual se instalará un aislante
térmico en la tubería para tener la menor perdida de calor posible.
Para esto se calculará la perdida de calor que se tiene en la tubería sin

aislante y se comparará con la perdida de calor obtenida ya con el aislante
instalado.
Para el análisis se aplicara la ecuación 3.1 de la transferencia de calor por

convección.
(3.1)
Donde;
Q = Perdida de calor en w
h = Coeficiente convectivo ( )
A = Área de la tubería ( )
El único parámetro que se desconoce es h el cual para obtenerse se tiene

que seguir ciertos cálculos a continuación se presentan.
Ecuación 3.2 coeficiente de expansión térmica (β)
" (3.2)
# $
Donde
% = 20°C = 293.15 K
1
& 3.41 . 1001
293+
Ahora con la ecuación 3.4 se obtiene el número de Grashof para poder

obtener el número de Raleigh
4 56 "
23 (3.4)
7
Donde;
g = gravedad=9.81 m/8
2¨ 0.0508
& 3.41 . 1001
65°<
= viscosidad cinematica del aire 1.005 . 100K /8
9.81 0.05081 3.41 . 1001 65

MN 282.23
1.005 . 100K
Para obtener el número de Raleigh se utiliza la ecuación 3.5
OP5 23 Q3 (3.5)
Donde;
MN 282.23 . 10K
RNS ù Prandtl a temperatura ambiente 7.02
YZ[ 282.23 . 10K 7.02 = 1981.25. 10K
Obtenido el número de Raleigh, mediante la ecuación 3.6 se obtendrá el

número de Nuuselt
\] ^. _ OP5 ^. _
(3.6)
Donde;
YZ[ 1981.25. 10K
` 0.5 1981.25 . 10K a. b

=105.48
Con el valor del número de Nuuselt y la ecuación 3.7 se despejara h y se

obtendrá el valor deseado.
5
\] (3.7)
c#
Despejando h se obtiene la ecuación 3.8
\] c#
(3.8)
5
Donde:
d = diámetro de la tubería = 0.0508m
d% e e = é e 59.9 . 100 fgh +i
Nu =105.48
p
ab.kl bm.m. an o 2 +q p
j = 1243.75 o 2
q
a.abal +
Obtenido el parámetro del coeficiente convectivo en la ecuación 3.1 se

sustituirán los parámetros para obtener la perdida de calor de la tubería en Watts.
p
r 1243.75 1.59 358.15 + 293.15 + 128.541KW
+
3.2 Selección del aislante térmico para la tubería
Se realizó la selección de este aislante debido a las siguientes circunstancias

y cualidades del aislante, ya que se propone la instalación de este para evitar la
pérdida de calor que existe en el agua al pasar por la tubería, así mismo como se
tiene un ahorro de energía en el sistema.
• Máxima eficiencia térmica (Baja conductividad térmica)
Este aislante garantiza la menor pérdida de calor del sistema, esto quiere
decir que se tiene un ahorro de la energía y se tiene un proceso más eficiente ya
que el calor que disminuía el agua durante el tiempo de residencia en la tubería se
extingue y se tienen pruebas más exactas.
• Resistencia a la vibración
A pesar de existir vibraciones en la tubería no se tiene asentamiento a los

equipos, por lo cual al conservar su forma original se garantiza uniformidad en la
conductividad térmica.
Así mismo este tipo de aislante no se expande ni se contrae a pesar de estar
expuesto a cantidades de temperatura variables.
• No es flaméable
Sus componentes no combustibles evitan un riesgo de propagación de fuego

debido a los materiales con los que esta compuesto este aislante es inorgánico e
inodoro, gracias a esto no favorece la formación de hongos ni bacterias, con lo
cual se tiene un ambiente de trabaja mas confiable y seguro para los alumnos que
realicen las practicas .
• Bajo mantenimiento y larga duración
Debido a que esta fabricado de fibra de vidrio se caracteriza por tener una
larga duración, por lo que los gastos de mantenimiento serán mínimos y con una
instalación adecuada la reposición del aislamiento será en un largo plazo, además
de que es muy resistible a los golpes que puedan ser ocasionados por algún
tropezón de algún alumno o cualquier otro tipo de choques.
Se seleccionará el aislante para tubería Fiberglas que se muestra en la figura

3.2 que son ideales para temperaturas de hasta 121°C con una pérdida de calor
de 36.72 W/m. con un espesor del aislante de 1” (ver el anexo A). Con esto se
sabe que la perdida de calor en Watts en la tubería de 10 metros será de 367.2W
Figura 3.1 Aislamiento seleccionado para la tubería
control
3.3 Diseño del sistema de contr ol basado en la lógica
difusa
difus a
Para el diseño se partió de las bases de la lógica difusa mencionadas en el

capitulo y se siguieron los pasos que se muestran a continuación.
3.3.1 Selección de las variables de entrada y salida
Para la realización del modelo difuso se partió del proceso de inferencia, por
lo cual lo primero que debe hacerse es identificar las variables involucradas en el
proceso que describieran más adecuadamente la dinámica del sistema.
Esencialmente el sistema cuenta con una variable principal que es la

temperatura, a partir de esta se obtienen dos variables de entrada, las cuales son
temperatura medida y temperatura deseada. Esta variable se eligió debido a que
la temperatura es la variable de mayor importancia en un intercambiador de calor,
nos permite conocer la temperatura que se encuentra dentro del sistema, de igual
forma el calor que produce cada resistencia de la caldera. El valor de ésta variable
es obtenido a través de mediciones realizadas directamente en el proceso.
Una vez definida las variables de entrada se continuó con darle una
asignación lingüística, esto no es otra cosa más que asignarles un adjetivo que
represente la condición o estado de las variables. Debido al comportamiento de la
temperatura del sistema se eligieron cuatro:
Ambiente
Sección 1
Sección 2
Sección 3
Una vez que se asignaron estos estados, es necesario determinar los

intervalos de operación de cada uno de estos para cada variable de entrada del
sistema, esto se refleja dentro de la tabla 3.1.
Tabla 3.1 Intervalos de los estados de las variables de entrada

Variable Ambiente Sección 1 Sección 2 Sección 3
Temperatura 5-25 25-50 55-70 70-85
medida (ºC)
Temperatura 5-27 27-54 50-85 85-90
deseada (ºC)
Continuando con el método de inferencia se prosigue a la asignación de las

salidas del sistema, en el caso del presente trabajo se eligió solamente una salida,
esta salida representa el comportamiento de la salida del sistema de manera
cuantitativa, es por ello que se asignaron los siguientes estados que definen la
salida del sistema.
Desactivado: Se define cuando las condiciones de la temperatura medida

es mayor a la temperatura deseada en el estado ambiente.
Resistencia 1, 2, 3: Se presenta cuando los valores de la temperatura
medida es menor a los de la temperatura deseada.
Resistencia 4: Se presenta solo en el caso en que se desee una
temperatura por encima de los 85 °C
Selección
3.3.2 Sele membre
cción de las funciones de membr esía
Las funciones de membrecía deben de describir el grado de verdad que se

tenga de la variable con respecto a su magnitud y estado deseado, es por ello que
la selección de estas deben de ser determinada en base esa relación. En la figura
3.2 se observan las funciones de membrecía elegidas para la temperatura medida.
Figura 3.2 Funciones de membresía para la temperatura medida
En base al estudio se llego a la conclusión que para calentar este volumen

de agua a 85 ºC que se ocuparan para estas pruebas, bastaría utilizar solo tres
resistencias ya que es suficiente, sin embargo se incluyó en el programa la cuarta
resistencia para en caso que se desea elevar la temperatura por demás de los 85
ºC, aclarando que lo máximo que se puede elevar son a 90 ºC para evitar
evaporación del agua o cuando haya más volumen de agua dentro de la caldera.
Se seleccionaron las formas triangulares para las temperaturas de las tres

secciones ya que es en donde se encenderán las resistencias debido a su
pendiente, de esta manera se define que el comportamiento de ésta variable será
lineal dentro del modelado difuso y la forma trapezoidal se utilizo para la
representación de la temperatura ambiente, la cual nos indica que en ese lapso
no estará encendida ninguna resistencia. De esta manera el criterio de selección
para el estado ambiente parte de que para el sistema el grado de verdad máximo
de esta condición se presenta cuando la temperatura es 10º C y se mantiene
hasta 20º C, y de aquí va decreciendo de manera lineal conforme va creciendo su
magnitud hasta que su grado tenga el valor de cero, lo que sucede cuando se
llegan a los 25º C.
La función de membresía del estado de Sección 1 parte de un grado de

verdad cero, cuando se tiene un valor de 25º C que es en donde se encienden las
tres resistencias, de este punto va creciendo hasta alcanzar su valor máximo

cuando se llega a los 50º C y decrece hasta cero para apagar la primera
resistencia.
La función de membrecía del estado de Sección 2 parte de un grado de

verdad cero, cuando se tiene un valor de 50º C, de este punto va creciendo hasta
alcanzar su valor máximo cuando se llega a los 70º C y decrece hasta cero para
apagar la segunda resistencia.
La función de membrecía del estado de Sección 3 parte de un grado de

verdad cero, cuando se tiene un valor de 70º C, de este punto va creciendo hasta
alcanzar su valor máximo cuando se llega a los 85º C y decrece hasta cero para
apagar la tercer resistencia.
En la tabla 3.2 se describen de manera resumida las formas y los valores de

los intervalos de cada una de las funciones de membrecía para las temperaturas.
Tabla 3.2. Datos de las funciones de membrecía de las temperaturas

Variable Función de membresía Intervalo
Temperatura Ambiente (ºC) Trapezoidal 5-30

Temperatura Sección 1 (ºC) Triangular 25-50
En el caso de la temperatura deseada, sus funciones de membresía se

muestran en la figura 3.3 y sus características en la tabla 3.3. Estas funciones son
muy similares a las de la temperatura del sensor, se diferencian principalmente ya
que aquí se realizó por medio de las ecuaciones para saber la relación que existe
entre el calor que aportan las resistencias y la temperatura que generan la cual
son 27 ºC, cada resistencia para el volumen especificado de 400 L.
La función de membresía del estado de ambiente parte de un grado de

verdad cero cuando se tiene un valor de 5 ºC y es aquí donde encienden las tres
resistencias, alcanza su valor máximo de verdad cuando se llega a los 27 ºC y
decrece hasta cero para apagar la primera resistencia. La función de membresía
del estado de Sección 1 parte de un grado de verdad cero cuando se tiene un
valor de 27 ºC, de este punto va creciendo hasta alcanzar su valor máximo
cuando se llega a los 54 ºC y decrece hasta cero para apagar la segunda
resistencia.
La función de transferencia del estado Sección 2 parte de un grado de

verdad cero cuando se tiene un valor de 50 ºC, de este punto va creciendo hasta
alcanzar su valor máximo cuando se llega a los 85 ºC y decrece hasta cero para
apagar la tercer resistencia. Por último la función de membresía del estado
Sección 3 tiene una forma rectangular y alcanza su valor máximo de verdad a los
85 ºC y se mantiene así hasta los 100 ºC, esto solo se utiliza cuando en el punto
de consigna se desee una temperatura mayor a los 85 ºC
Figura 3.3 Funciones de membresía para la temperatura deseada
La tabla 3.3 mostrada a continuación es un resumen de las funciones de

membrecía para la temperatura deseada.
Tabla 3.3 Características de las funciones de membresía de temperatura deseada

Variable Función de Intervalo
membresía
Temperatura Ambiente (ºC) Triangular 0-27

Temperatura Sección 3 (ºC) Rectangular 85-100
El paso siguiente en el proceso del modelado difuso es la selección de las

funciones de membresía de la salida, como el objetivo del controlador difuso es
resaltar el numero de resistencias de la caldera eléctrica se determino un intervalo
de valores de 0 a 5 para las funciones. Estas funciones se eligieron como
triangulares con el fin de tener una distribución equitativa entre ellas y de esta
manera obtener una salida uniforme, solo la función desactivado se represento
como linear. Estas funciones se muestran en la figura 3.4.
Figura 3.4 Funciones de membresía de la salida del sistema
La distribución de las funciones de membresía de la salida se muestra en la

tabla 3.4. Dichas distribuciones representan los 5 posibles estados de las
resistencias, el código de colores se muestra en la figura 3.4, al tratarse de una

cualidad los valores asignados no son de relevancia.
Tabla 3.4 Características de los valores de las funciones de membrecía de la salida

Variable Función de membresía Intervalo
Desactivado Linear 4-5

Resistencia 1 Triangular 0-1
Con esta parte se concluyó la selección de las variables de entrada y de

salida del sistema, así como las funciones de membrecía propias para cada una
de ellas por lo cual se prosiguió a la definición de las reglas lingüísticas.
3.3.
3. 3.4
3. 4 Definición de las reglas lingüísticas
Para la definición de las reglas lingüísticas se crearon una serie de tablas

en las que se muestra cada una de las variables así como sus estados. Cada una
de las condiciones representan una función de membresía y como el sistema
cuenta con 2 variables de entrada y una salida es necesario marcar un método de
inferencia para poder unirlas, es por ello que se eligió la operación mínimo (AND)
para unir cada una de las variables y de esta manera obtener una salida adecuada
del sistema. Estas tablas se muestran en la tabla 3.5.
Tabla 3.5. Método de inferencia de las variables.

Temperatura medida AND Temperatura Deseada
Ambiente min Ambiente
Sección 1 min Sección 1
Para obtener una regla lingüística a partir de las tablas anteriores, se utilizó el
conector AND (y), de esta manera se conjuntaron las 2 variables de entrada en
cualquiera de sus posibles estados con la salida. La salida de cada posible
combinación de las reglas está determinada en base al conocimiento y la
experiencia que se tiene acerca del sistema. A continuación se muestran algunas
posibles salidas del sistema:
1. Si la “temperatura medida” es igual al ambiente y la “temperatura deseada”

es igual al ambiente entonces el “estado” es Resistencia 1.
2. Si la “temperatura medida” es igual a Sección 1 y la “temperatura deseada”
es igual a Sección 2 entonces el “estado” es Resistencia 2.
3. Si la “temperatura medida” es igual al ambiente y la “temperatura deseada”
4. Si la “temperatura medida” es igual a Ambiente y la “temperatura deseada”
5. Si la “temperatura medida” es igual a Sección 1 y la “temperatura deseada”
es igual a Ambiente entonces el “estado” es Desactivado.
Lo que representan cada una de estas reglas es la forma en la que

interactúan entre si las variables para definir el comportamiento del sistema,
refiriéndose a las primeras cuatro reglas, en ellas, la variable temperatura
deseada sobrepasan los valores de la variable temperatura medida por lo cual
manda a encender las resistencias.
En cambio si se analiza la regla 5, en ella se presentan condiciones inversas

en las cuales el valor de la variable temperatura deseada es inferior al valor de la
variable temperatura medida, siendo esta combinación la que determine la
condición de permanecer las cuatro resistencias desactivadas.
En base a las combinaciones posibles se obtuvieron un total de 16 reglas

lingüísticas que determinan el comportamiento del sistema, dichas reglas se
encuentran descritas en el anexo B. Las reglas mencionadas anteriormente son

las que determinarán la salida del controlador.
3.3.5 Superficies de control
Las superficies de control dentro de la lógica difusa son aquellos conjuntos

de valores en los cuales se es posible tener una acción de control. Estas
superficies representan la interacción de todas las variables de entrada para la
obtención de una salida. Como el sistema sobre el que se trabajo se trata de
tercer orden (2 variables de entrada y 1 de salida) es posible analizar las
superficies en tres dimensiones. En la figura 3.5 se muestra la superficie de control
para la relación Temperatura medida-Resistencias.
Figura 3.5 Superficie de control de la relación Temperatura medida-

Resistencia. Azul: Ambiente; Verde: Sección 1; Naranja: Sección; Rosa: Sección 3
Como se muestra en la figura anterior las superficies cuentan con un código

de colores, cada superficie cuenta con un color, estos colores representan un
estado de la salida, y para que esta salida tenga un valor debe de existir una
relación de valores entre las variables. Dentro de las superficies se encuentra un
color verde que significa incertidumbre, esta incertidumbre son los valores
intermedios entre cada salida. Estos valores son aquellos que se encuentran entre
las fronteras de cada función de membresía de la salida, son llamados también
valores de transición. El hecho de que sean puntos de incertidumbre no significa

que sean despreciables si no que son puntos en los que la acción de control es
incierta.
A su vez la forma que tiene la superficie de control se debe generar a partir

de la relación que se tiene de las variables de entrada con las de salida, si esta
relación fuese muy estricta, las superficies tendrían una forma más recta y
uniforme, pero al tener una relación un poco más flexible (superposición) se
generan superficies de forma más variada. En la figura 3.6 se muestra la superficie
de control para la relación de Temperatura medida-deseada-Resistencias.
Figura 3.6 Superficie de control de la relación Temperatura medida-deseada-

Resistencia. Azul: Ambiente; Verde: Sección 1; Naranja: Sección 2; Rosa: Sección 3
3.3.6 Diseño de la interfaz
Para la realización de la interfaz se utilizó como base el modelo difuso creado

con anterioridad, bajo el nombre de modelof.fs, anexo al presente trabajo.
El motivo de la creación de una interfaz es para poder visualizar de una
manera mas cómoda para el usuario el comportamiento de las variables del
sistema (temperatura medida y temperatura deseada) así como de poder tener

una notificación del estado del encendido y apagado de las resistencias ya sea
para realizar alguna acción de control o simplemente tener un registro del
comportamiento del sistema.
El panel frontal del usuario se muestra en la figura 3.7. En esta figura se

aprecia la presencia de señalizaciones luminosas para la representación del
estado del sistema en cada para cada resistencia, un indicador de temperatura, el
cual pertenece a la temperatura medida por el termopar, además cuenta con al
representación de la grafica de la temperatura, en la que viene incluida la
temperatura medida y temperatura deseada para observar su funcionamiento. A
su vez se cuenta con una perilla que permite regular la selección de la
temperatura deseada y otra en donde se simula el incremento de la temperatura
medida.
Figura 3.7 Panel frontal de la interfaz
3.3.7 Programación de la interfaz grafica
La programación de la interfaz cuenta internamente con una estructura de

casos, en el que se ejecutan las reglas lingüísticas que se necesitaron para que el
controlador difuso pudiera realizar el control sobre las cuatro resistencias de la
caldera, se utiliza básicamente solo para ingresar las posibles combinaciones que
existen como se muestra en la figura 3.8.
Figura 3.8 Representación del bloque de la estructura de casos
La estructura que se observa en la figura 3.9 solamente es el llamado y

transmisión de datos a una subrutina, también conocidas como subVI’s (sub
instrumento virtual), la cual en su interior se encarga de realizar todo lo
mencionado anteriormente. Internamente la subrutina debe de llamar al modelado
difuso creado con anterioridad a través de la secuencia mostrada en la imagen
3.9. Si bien cuando se realizo la programación del modelado difuso se determina
prácticamente todo el proceso de inferencia, es necesario realizar este llamado
para poder asignarle valores a las variables, así como también para obtener una
salida del sistema.
Figura 3.9 Llamado del modelo difuso
Por último para que en el panel frontal aparezca la grafica del

comportamiento de la temperatura, así como la perilla para poder simular la
temperatura que se está midiendo, se utilizó un graficador tipo chart y para la
perilla que represente la temperatura medida se utilizo el bloque para que de igual
forma aparezca el indicador, en la figura 3.10 puede observarse esta parte del
programa y en la figura 3.11 se muestra el programa completo de la interfaz
hombre-máquina, en el cual todo lo descrito anteriormente se encuentra en un
lazo while para que este en un ciclo.
Figura 3.10 Representación del programa de la interfaz de impresión de graficas y

reglas lingüísticas
CAPÍTULO III DISEÑO DEL CONTROLADOR DIFUSO
Figura 3.11 Representación del programa de la interfaz
DISEÑO DE UN CONTROLADOR DIFUSO DE TEMPERATURA PARA LA CALDERA ELECTRICA DEL LABINTHAP 57

CAPITULO IV
“RESULTADOS Y ANALISIS”
ANALISIS”
CAPÍTULO IV ANALISIS DE RESULTADOS Y ESTUDIO ECONOMICO
El presente capitulo abarca la obtención de resultados del sistema de control

difuso desarrollado en el capítulo 3, así como el análisis de estos resultados. Para
ello se analizarán los cinco estados posibles del sistema (Desactivado,
Resistencia 1, Resistencia 2, Resistencia 3 y Resistencia 4) utilizando como base
los datos de trabajo del sistema los cuales son 85 ºC máximo con un volumen
dentro de la caldera de 400L. Además cabe mencionar que todas las pruebas se
realizaran con base a las reglas lingüísticas.
4.1 Banco de resistencias Desactivado
De acuerdo con las reglas lingüísticas, el banco de resistencias se

encontrara desactivado cuando el valor de la temperatura medida se encuentre en
el intervalo de la sección 1, que es entre 25 ºC y 50 ºC y que a su vez el valor de
la temperatura deseada se encuentre en el intervalo de temperatura ambiente el
cual es de 5 ºC a 25 ºC, utilizando los valores que se encuentran en la tabla 4.1
para realizar la prueba. La función de las resistencias se puede observar en la
figura 4.1.
Tabla 4.1. Valores propuestos para la realización de las pruebas

Variable Valores propuestos Intervalo
Temperatura Medida (ºC) 38 25-50
Temperatura Deseada (ºC) 20 5-25
CAPÍTULO IV RESULTADOS Y ANALISIS
Figura 4.1 Pantalla de la interfaz para el estado Desactivado
4.2
4. 2 Activación Resistencia 1
De acuerdo con las reglas lingüísticas para realizar la prueba de la

activación de la resistencia uno, se da cuando el valor de la temperatura medida
se encuentre en el intervalo de la sección 1, que es entre 25 ºC y 50 ºC y que a su
vez el valor de la temperatura deseada se encuentre en el intervalo de la sección
1, el cual es de 27 ºC a 54 ºC se tomaron como valores los representados en la
tabla 4.2. La función de la activación de la resistencia se puede observar en la
figura 4.2
Tabla 4.2. Valores propuestos para la realización de las pruebas de Resistencia 1


Figura 4.2 Pantalla de la interfaz para el estado Resistencia 1
4.3
4.3 Activación Resistencia 2

figura 4.3


3.4
3. 4 Activación Resistencia 3

figura 4.4.


4.5 Activación Resistencia 4
Para realizar la prueba de la activación de la resistencia cuatro, se tomaron

como valores los representados en la tabla 4.5, además de que solo existe una
regla en la cual se encienda la cuarta resistencia y esta es cuando se quisiera
elevar por demás de los 85ºC el agua sin sobrepasar los 90 ºC. La función de la
activación de la resistencia se puede observar en la figura 4.5


4.6 Programación de tareas

tareas realizadas
Para determinar el presupuesto requerido por la ingeniería desarrollada, se

elaboro la Tabla 4.6, en donde muestra las actividades realizadas y el tiempo de
duración de las mismas.
Tabla 4.6 Programa de Tareas.

Conforme a las actividades realizadas el tiempo estimado en el desarrollo de

la solución, abarco un tiempo de duración de 15 semanas. Tomando como
referencia a la empresa INGENIERIA DE CONTROL Y SISTEMAS
AUTOMATIZADOS S.A de C,V. El presupuesto por el diseño es de $20,000.
4.7
4.7 Presupuesto
La suma total del presupuesto equivale a la cantidad de $43,200. Dentro del

presupuesto se contemplan los siguientes:
Diseño
Equipos e Instrumentación adicional
Implementación
Diseño: Este rubro contempla las actividades realizadas en este trabajo

(Tabla 4.6), donde el monto en el presupuesto fue de $20,000.
Equipos e Instrumentación adicional: El monto de este rubro está

compuesto por el aislante térmico y la licencia profesional de software LABVIEW
2011 versión con el FUZZY LOGIC TOOLKIT profesional, en donde el monto en el
presupuesto es de $8200
Implementación: Para realizar la implementación se considera el salvado

del programa en funcionamiento, la modificación del programa con la solución
propuesta y la descarga y activación del programa. El monto de de este rubro
haciende a $15000.
Estos datos se resumen para mayor facilidad en la tabla 4.7

Tabla 4.7 Presupuesto del proyecto
Instrumento Marca /Modelo Precio unitario Total

Aislante térmico Fiberglas de Owens $ 120 c/m $1200
Corning
LabVIEW con 2011 Academico $7000 $7000
FUZZY LOGIC
TOOLKIT
Ingeniería de desarrollo $10,000 $20,000
Implementacion $5,000 $15,000
Total $43,200

CONCLUSIONES Y TRABAJO
FUTURO
CONCLUSIONES
CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO
Se obtuvo un sistema de control de temperatura y monitoreo para la caldera

eléctrica en base a la lógica difusa, así como la realización de una interfaz
Hombre-Máquina. Las conclusiones principales del presente trabajo de tesis son:
• El modelado difuso permitió desarrollar un método de control de

temperatura robusto y de una implementación sencilla.
• La interfaz hombre-máquina permite un manejo agradable al usuario y un

acceso cómodo a los datos del sistema.
• El sistema desarrollado fue diseñado solo para esta caldera con un

volumen de 400L, sin embargo en caso que se necesite realizar pruebas
con un volumen mayor, solo se deberá realizar el cálculo para dicho
volumen y en base a esto se puede obtener la cantidad de calor que
proporcionaría cada resistencia para dicho volumen deseado.
• El programa de monitoreo difuso es capaz de implementarse en calderas

eléctricas similares al utilizado en este trabajo, solo se tendría que tomar en
cuenta el volumen y el numero de resistencias con las que cuenta el banco.
Al realizar las pruebas de las diferentes condiciones del sistema se determino

que el método de solución propuesto dentro de este trabajo de tesis cumple con el
objetivo principal el cual es realizar un sistema de control de temperatura y
monitoreo difuso. La diferencia del presente método con respecto a otros
presentados dentro de este trabajo es su fácil implementación y su adaptabilidad.
Si bien las funciones membresía se realizaron en base al sistema propuesto,

estas son fáciles de modificar para poder agregar más variables a controlar. Otra
ventaja que representa es que no es necesario personal altamente capacitado
para su desarrollo o su implementación, simplemente que conozca bien las

CONCLUSIONES
condiciones de trabajo del sistema para poder realizar en base a su experiencia el

modelo difuso.
La simulación efectuada de los diferentes estados que puede tomar el

sistema, en este caso los encendidos y apagados de las resistencias es de gran
ayuda ya que cuenta con una perilla para ajustar la temperatura que se desea y se
cuenta con un indicador de temperatura que marcará el incremento de la misma,
con esto de igual forma se concluye que no es factible utilizar las cuatro
resistencias al mismo tiempo ya que hay pruebas en las que no se requiere de
gran calor para calentar el agua y solo se encuentra desperdiciando energía.
Después del análisis realizado para la selección del aislante térmico se

observó que hay un gran ahorro de energía, ya que sin este aislante la perdida de
temperatura es alrededor de 5 °C o 6 °C y con el ai slante térmico propuesto solo
existe una pérdida de temperatura de aproximadamente 2 °C.
Como trabajo futuro se tendrá que realizar la implementación de este sistema

desarrollado, de igual forma si se desea, se pueden añadir al control las otras
variables presentes en el sistema (presión, flujo y nivel), ya que el programa es
accesible para poder añadir las demás funciones de membresía.

“BIBLIOGRAFIA”
1. http://tesis.udea.edu.co/dspace/bitstream/10495/140/1/ControlDifusoDeTem
peraturaMicrocontroladores.pdf Consulta: 25/10/2011
2. http://iaci.unq.edu.ar/Materias/Cont.Digital/Apuntes/ApuntePagina/02-
Introduccion.pdf Consulta: 25/10/2011
3. “Sistemas de Control Digital”

Autor: Benjamín C. Kuo, Editorial CECSA.
4. “Control automático de procesos”.

Autor: Smith-Corripio, Editorial Limusa, 1991
5. “Fuzzy Controllers”
Autor: Leonid Reznik, Editorial OXFORD, 1997
6. “Fuzzy Control Systems”

Autor: Abraham Kandel, Gideon Langholz, Editorial CRC, 1993
7. Desarrollo y validación de una metodología para caracterizar térmicamente

radiadores, Tesis de Maestria con especialidad en Ingenieria Mecanica.
Autor: Abugaber Francis Juan IPN, Mexico D. F, 2003.
8. Foundations of fuzzy control

Autor: Jan Jantzen, Editorial Wiley, 2007
9. LabView Modeling, Program and simulation

Autor: Teodora Smiljanic, 2011
10. LabView Manual de Usuario

National Instrument
11. Instrumentación Industrial 7 edición

Autor: Antonio Creus Solé Editorial alfa Omega, 2007
12. Propuesta de un sistema de control de temperatura y flujo de agua para un equipo de

pruebas a radiadores automotrices, Tesis de Ingeniería con especialidad en Control
y Automatización.
Autor: Islas Estevez Monserrath, Pozos Pantoja Erick IPN, México D. F, 2009
APÉNDICE A
“HOJA DE ESPECIFICACIONES DEL

AISLANTE TÈRMICO”
TÈRMICO”

APÉNDICE B
“REGLAS LINGUISTICAS”
1.- SI “Temperatura medida” ES “ambiente” y “Temperatura deseada” ES
“ambiente” ENTONCES “resistencias” ES “Resistencia 1”
2.- Si “Temperatura medida” es “ambiente” y “Temperatura deseada” es “Sección

1” entonces “resistencia ” es “Resistencia 2”

2 ” entonces “resistencia ” es “Resistencia 3”

3 ” entonces “resistencia ” es “Resistencia 4”
5.- Si “Temperatura medida” es “Sección 1” y “Temperatura deseada” es

“Ambiente” entonces “resistencia ” es “Desactivado”

“Sección 1” entonces “resistencias ” es “Resistencia 1”
7.- .- Si “Temperatura medida” es “Sección 1” y “Temperatura deseada” es

“Sección 2” entonces “resistencia ” es “Resistencia 2”

“Sección 3” entonces “resistencia ” es “Resistencia 3”

“Ambiente ” entonces “resistencias ” es “Desactivado ”

“Sección 1 ” entonces “resistencias ” es “Desactivado ”

“Sección 2” entonces “resistencias ” es “Resistencia 1”

“Sección 3 ” entonces “resistencias ” es “Resistencia 2 ”

“Ambiente ” entonces “resistencias ” es “Desactivado ”
14.-Si “Temperatura medida” es “Sección 3” y “Temperatura deseada” es

“Sección 1” entonces “resistencias ” es “Desactivado ”
15- .- Si “Temperatura medida” es “Sección 3” y “Temperatura deseada” es

“Sección 2 ” entonces “resistencias ” es “Desactivado ”

“Sección 3 ” entonces “resistencias ” es “Resistencia 1”

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INSTITUTO POLITÉCNICO

POLIT CNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERRIOR DE INGENIERIA

UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LOPEZ MATEOS

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACION

IVAN CARMONA TABOADA

DR. ISRAEL ALVAREZ VILLALOBOS

DR. IGNACIO CARVAJAL MARISCAL

MÉXICO, D.F. NOVIEMBRE 2011

Por ser mi pilar, mi sustento, mi ejemplo, mi amigo y sobretodo mi héroe. Porque

Porque desde pequeño me crio, cuido, amo y valoro. Siempre te vi como mi

Porque siempre recibí de ti un consejo sano y sincero. Porque siempre me

Estoy orgulloso de ti y es que pese a todas las adversidades lograste ser un

El proceso sin lugar a dudas ah sido de mucho aprendizaje, 3 maneras diferentes

Mi pareja Karina Ivet Navarrete Vázquez, aportándome esa fuerza que te da el

De la misma forma agradeciendo y dedicando completamente esta tesis a mis

De manera humilde y respetuosa agradezco a todos ellos.

Gracias a mis padres:

miss tíos Nena y Choco

Gracias aall Instituto Politécnic

1.5.3 Ventajas del uso de controles digitales ............................................................................ 22

Figura 1.1 Representación de una caldera pirotubular………………………….. 3

Figura 1.2 Representación de una caldera acuatubular…………………………. 4

Figura 1.3 Representación de una caldera eléctrica……………………………… 5

Figura 1.4 Estructura de un controlador difuso………………………………….. 8

Figura 1.5 Grado de pertenencia de las variables…………………………………… 9

Figura 1.6 Función gausina……………………………………………………….. 12

Figura 1.7 Función triangular……………………………………………………... 12

Figura 1.8 Función trapezoidal……………………………………………………. 12

Figura 1.9 Método del centro de área……………………………………………... 17

Figura 1.10 Sistema de control de lazo cerrado con datos muestreados…………. 21

Figura1.11a Entrada continua al muestreador…………………………………….. 21

Figura1.11b Salida discreta del muestreador……………………………………….. 21

Figura 2.1 Representación del DTI de la instalación de la caldera eléctrica….... 26

Figura 2.2 Motor eléctrico con el ventilador acoplado…………………………… 27

Figura 2.3 Ventilador y banco de resistencias……………………………………. 28

Figura 2.4 Banco de resistencias para el calentamiento del agua………………. 29

Figura 2.5 Tablero de control……………………………………………………... 30

Figura 2.6b Representación del equipo de bombeo……………………………….. 31

Figura 2.8 Rotámetro en la entrada del radiador y Válvulas de globo…………. 33

Figura 2.9b Túnel de viento para pruebas a radiadores de automóvil…………… 35

Figura 3.1 Aislamiento seleccionado para la tubería…………………………….. 43

Figura 3.2 Funciones de membrecía para la temperatura del medida………….. 46

Figura 3.3 Funciones de membrecía para la temperatura deseada……………... 48

Figura 3.4 Funciones de membrecía de la salida del sistema……………………. 49

Figura 3.5 Superficie de control de la relación Temperatura medida-

Figura 3.6 Superficie de control de la relación Temperatura medida-deseada-

Figura 3.7 Panel frontal de la interfaz…………………………………………….. 54

Figura 3.8 Representación del bloque de la estructura de casos………………… 55

Figura 3.9 Llamado del modelo difuso……………………………………………. 56

Figura 3.10 Representación del programa de la interfaz de impresión de

Figura 3.11 Representación del programa de la interfaz………………………….. 57

Figura 4.1 Pantalla de la interfaz para el estado Desactivado…………………… 60

Figura 4.2 Pantalla de la interfaz para el estado Resistencia 1………………….. 61

Figura 4.3 Pantalla de la interfaz para el estado Resistencia 2………………….. 62

Figura 4.4 Pantalla de la interfaz para el estado Resistencia 3………………….. 63

Figura 4.5 Pantalla de la interfaz para el estado Resistencia 4………………….. 64

Tabla 1.1 Proceso de inferencia……………………………………………………............ 10

Tabla 1.2 Operadores lógicos difusos………………………………………………........... 11

Tabla 3.1 Intervalos de los estados de las variables de entrada…………………............ 45

Tabla 3.2 Datos de las funciones de membrecía de las temperaturas……………............ 47

Tabla 3.3 Características de las funciones de temperatura deseada……………………. 49

Tabla 3.4 Características de los valores de las funciones de membrecía de la

Tabla 3.5 Método de inferencia de las variables…………………………………………. 50