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1. INTRODUCCIÓN 3. GRAFOS
Existen varios procedimientos gráficos y analíticos para Debido a que los mecanismos (cadenas cinemáticas) son
el análisis cinemático de mecanismos planos descritos un conjunto de eslabones unidos por medio de pares, este
ampliamente, en los diferentes textos de teoría de conjunto de pares y eslabones puede ser representado en
mecanismos y maquinas. Basados en la clasificación una forma más abstracta denominada grafo. En una
estructural de los grupos de Assur se pueden plantear representación en grafo los vértices representan los
soluciones generales para cierto grupo de mecanismos de eslabones y las aristas los pares cinemáticos. Las aristas
estructura similar. Teniendo en cuenta que en la pueden ser etiquetadas o coloreadas. Comúnmente el
representación de mecanismos por medio de grafos, se número de movilidades de un par (arista) se representa
puede agrupar una familia de mecanismos formados a por medio de líneas paralelas, tantas como grados de
partir de la síntesis estructural basada en los grupos de movilidad tenga el par. Por medio de líneas gruesas se
Assur, se puede llegar al planteamiento rápido de muestran las aristas raíz que corresponden a los pares
ecuaciones cinemáticas a partir de un grafo cinemáticos que constituyen las entradas del mecanismo.
representativo de una familia de mecanismos específica.
Isomorfismo de grafos
En este trabajo se describe el procedimiento para el
análisis cinemático de los mecanismos formados por Dos grafos G1 y G2 se dice que son isomórficos si existe
grupos de Assur de segunda clase, con el fin de dar una una correspondencia uno a uno entre sus vértices y ejes
herramienta que permita sistematizar el análisis de este que preserva la incidencia. Por lo tanto poseen: el mismo
tipo de mecanismos. número de vértices, el mismo número de ejes y el mismo
grado para los vértices.
2. CONTORNOS ESTRUCTURALES
Ecuación de Euler
Un contorno estructural se forma al seguir, por medio de
una línea ininterrumpida los eslabones y pares La ecuación de Euler permite obtener el número de
cinemáticos que conforman un mecanismo, regresando contornos independientes de un mecanismo.
obligatoriamente al punto de partida. L=e– v+1 (1)
Se considera un contorno como independiente si se Donde:
diferencia de los otros por lo menos en un eslabón o en L es el número de contornos independientes
un par cinemático. Se considera como número de e es el número de aristas (Pares cinemáticos)
contornos independientes de un mecanismo el número v es el número de vértices (Numero de eslabones)
mínimo de estos en los cuales ya entran todos los pares
cinemáticos y eslabones que lo conforman. Nota: Se supone aquí que las cadenas cinemáticas
abiertas conforman un contorno independiente.
4. ECUACIONES DE CONTORNO
v Ai+1,i = v Ai,i −1 + ω i × Ai Ai+1 + v Aii, Aii−1
r
(4)
Posición
Aplicando la ecuación (4) a cada uno de los n eslabones
Se da por hecho que el análisis de posiciones es conocido de la cadena cinemática cerrada obtenemos las siguientes
es decir se conocen las posiciones angulares de los expresiones:
eslabones, y las coordenadas absolutas de los pares.
r
Ecuaciones de contorno para las velocidades i=2 v A3,2 = v A2 ,1 + ω 2 × A2 A3 + v A 22, A21
r
En la Figura 1 se muestra una cadena cinemática cerrada i=3 v A4 ,3 = v A3, 2 + ω 3 × A3 A4 + v A33, A32
monocontorno con una cantidad n de eslabones. La junta
Ai ; i = 1, 2, ... n es la conexión entre los eslabones (i) y
(i-1). El último eslabón n, está conectado al primer i ν Ai+1,i = ν Ai ,i −1 + ω i × Ai Ai+1 +ν rAii, Aii−1
eslabón 0 de la cadena. En una cadena cinemática cerrada (5)
se puede hacer un recorrido desde el eslabón 0 hasta el
eslabón n. i=n
ν A0 ,n = ν An ,n −1 + ωn × An A0 + ν r
Ann ,Ann − 1
i=0 ν A1,0 = ν A0 ,n + ω0 × A0 A1 + ν Ar 00 ,A 0 n
[ω × A A +ω × A A + ...+ω × A A
1 1 2 2 2 3 i i i +1 ]
+ ...+ ω0 × A0 A1 +
(6)
+ν [ r
A11,A10 +ν r
A22, A21 + ...+ ν r
Aii ,Aii−1 + ...+ ν r
A00,A0n ]=0
Figura 1. Cadena cinemática monocontorno El vector Ai Ai +1 puede ser escrito en términos de los
vectores de posición de los puntos Ai+1 y Ai :
En la junta Ai hay dos puntos instantáneamente
coincidentes: el punto Ai,i perteneciente al eslabón (i), es OAi + Ai Ai +1 = OAi +1 , es decir:
decir Ai,i ∈ (i), y el punto Ai,i -1 perteneciente al eslabón Ai Ai +1 = OAi +1 − OAi (7)
(i-1), es decir Ai,i -1 ∈ (i-1).
Se establece la siguiente relación entre la velocidad
Podemos escribir las siguientes relaciones entre la a cAi,i−1 = 2ω i−1 × v rAi, i−1 .
velocidad angular absoluta ω i del cuerpo i y la velocidad Efectuando operaciones similares al análisis de
velocidades se obtienen las ecuaciones generales.
angular relativa ω i,i−1 del cuerpo i con respecto al cuerpo
(i-1) ∑α i ,i −1 (14)
i
ω1 = ω 0 + ω1,0
ω 2 = ω1 + ω2 ,1 ∑ri
Ai × α i ,i−1 + ∑ a r i ,i−1 + ∑ a c i ,i −1 −
i i
............................ (15)
ω i = ω i−1 + ω i,i−1
(9) ω r 2
i Ai Ai +1 =0
............................
5. REPRESENTACIÓN POR MEDIO DE GRAFOS
ω 0 = ωn + ω0 ,n DE LOS GRUPOS DE ASSUR DE SEGUNDA
CLASE
Teniendo en cuenta las ecuaciones (9), la ecuación (8)
puede ser rescrita: Un grupo de Assur de segunda clase es una cadena
cinemática de grado de libertad cero conformada por 2
OA1 × ω1,0 + OA2 ×ω 2 ,1 + ... + OA0 ×ω 0n eslabones y 3 pares cinemáticos, las cuales son de 5 tipos,
(10) GGG, GGD, GDG, DGD, DDG, siendo el par intermedio
+ ν rA11, A10 + ν Ar 22 ,A 21 + ... + ν Ar 00, A 0n = 0 el par que une los dos eslabones. Suponiendo que con
estas cadenas cinemáticas se conforman mecanismos de
y generalizando un grado de libertad, las posibles entradas de movimiento
∑ OA × ω i i ,i −1 + ∑ν Aii, Aii−1 = 0
r
(11) son un eslabón unido al bastidor por medio de un par de
rotación G, o un par de deslizamiento D.
i i
El bastidor se enumerara con el numero 0 y el eslabón de
entrada con el numero 1 y el par que los une se denotara
Sumando las ecuaciones en (9)
con A, los eslabones del grupo de segunda clase se
enumeraran con los numeros 2 y 3 y los pares se
ω1,0 + ω 2,1 + ... + ω 0n = 0 denotaran por B, C ,D, de acuerdo al orden como hallan
sido unidos al eslabón de entrada.
y generalizando
Posibles combinaciones de mecanismo de primera clase y
∑ω i ,i −1 =0 (12) un grupo de assur de segunda clase.
i
ESLABON
Las ecuaciones (11) y (12) representan las ecuaciones de DE GGG GGD GDG DGD DDG
velocidad para una cadena cinemática simple cerrada. ENTRADA
Aceleraciones
Ecuaciones de aceleración x D = AD , y D = 0 ,
Del análisis de posición se tiene:
α 10 + α 21 + α 32 + α 03 = 0 (18)
x B = x C = 0,256m , y B = y C = 0,256 m
ω1 = ω10 = 10,472 rad / s
0 A × α10 + 0 B ×α 21 + 0C ×α 32 + 0 D × α 03 +
+ aB 2,1 + aC 3, 2 + a D0, 3 + a A1,0 + a B2,1 +
r r r r c c
a A1 ,0
(19)
+a + ω ⋅ AB + ω ⋅ BC + ω ⋅ CD
c c 2 2 2
a C 3 ,2 D0 , 3 10 20 03
ω10 + ω 32 + ω 03 = 0
ω i, i−1 = 0 , si el par cinemático que une los eslabones i 0C × ω 32 + 0 D × ω 03 +ν B 2,1 = 0
r
y i − 1 es de deslizamiento.
Efectuando la descomposición vectorial se tiene:
ν Ar i,i −1 = 0 , si el par cinemático que une los eslabones i ω10 k + ω 32 k + ω03 k = 0
y i − 1 es de giro.
(xC )
i + yC j × ω32k + ( xD i ) × ω 03k +
α i,i−1 = 0 , si el par cinemático que une los eslabones i
y i − 1 es de deslizamiento.
(ν r
B 2 ,1
) (
Cosφ i + ν B2 ,1 Senφ j = 0
r
)
a rAi ,i−1 = 0, a cAi ,i−1 = 0 , si el par cinemático que une los Efectuando el producto y agrupando los términos de cada
componente se obtiene el siguiente sistema de
eslabones i y i − 1 es de giro. ecuaciones:
ω10 + ω 32 + ω 03 = 0
Scientia et Technica Año XII, No 31, Agosto de 2006. U.T.P 119
y C ⋅ ω 32 + y D ⋅ω 03 +ν B2,1 Cosφ = 0
r α 32 +α 03 = 0
y C ⋅ α 32 + y D ⋅ α 03 + aB 2,1 Cosφ − 2 ⋅ ω10 ⋅ν B2 ,1 Senφ −
r r
− xC ⋅ ω 32 − x D ⋅ ω 03 +ν B2,1 Senφ = 0
r
ω102 ⋅ x B − ω 30
2
⋅ (x C − x D ) = 0
Reemplazando los términos conocidos (ω10 , φ , xC ,
xC ⋅ α 32 + x D ⋅ α 03 + a B 2 ,1 Senφ − 2 ⋅ ω10 ⋅ν B 2 ,1 Cosφ −
r r
yC , x D , y D ) y efectuando las operaciones necesarias
se obtienen los valores de:
ω 10
2
⋅ yB − ω 30
2
⋅ ( yC − y D ) = 0
ω 32 = 2,539 rad / s , ω 03 = −13,011 rad / s ,
Reemplazando los términos conocidos (ω10 , ω 30 , ν r ,
ν = −0,920 m / s
r B 2 ,1
α 32 k + α 03k = 0 8. BIBLIOGRAFÍA
[( ) ( )]
http://www.geocities.com/mecanautomat.
+ aB 2 ,1 Senφ j + 2 ⋅ ω10 × ν B 2 ,1 Cos φ i + ν B 2 ,1 Senφ j
r r r
[2] ARTOBOLEVSKY I.I. Teoría de Mecanismos y
Máquinas. Moscú. Nauka, 1988 -639 pag.
+ ω102 ⋅ (x B i + y B j ) + ω302 ⋅ [(xC − x D )i + ( y C − y D ) j ] = 0 [3] MARGHITU D.B. Analytical Elements of
Mechanisms Auburn University, Alabama, 2001 - 286
Efectuando el producto y agrupando los términos de cada [4] SMELYAGUIN A.I. Estructura de Mecanismos y
Máquinas. Novosibirsk. NGTU, 2001 – 286 pag.
componente se obtiene el siguiente sistema de
ecuaciones: [5] TSAI L.W. Mechanism Design: Enumeration of
Kinematic Structures According to Function, CRC Press
2000 – 328 pag.