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UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO

CURSO: ENGENHARIA ELÉTRICA


DISCIPLINA: CONTROLE I
PROFESSOR: Dr. JOÃO VIANA

1ª AVALIAÇÃO – ANÁLISE NO MATLAB

ALLAS JONY DA SILVA OLIVEIRA / COD.: EE09122-78

SÃO LUÍS - MA
12/10/2011
2. Exercícios Computacionais utilizando o MATLAB (CAD similar)

Com base no diagrama de blocos abaixo:

Figura 1: Diagrama de Blocos das Funções de Transferência para o Controle do Motor


de Tração.

1. Determine a função de transferência de malha fechada 𝜔(𝑠)/𝜔𝑑 (𝑠). Considere


𝑇𝑑 (𝑠) = 0.
2. Determine o polinômio característico da FT de malha fechada 𝜔(𝑠)/𝜔𝑑 (𝑠).
3. Determine as raízes do polinômio característico. Comente sobre a localização
dos polos no plano s.
4. Considere a dinâmica de segunda ordem do sistema, determine as Figuras de
Mérito do sistema em malha fechada. Explique a solução de todo os itens.
a) Qual o valor da frequência natural não amortecida (𝜔𝑛 .
b) Qual o valor do coeficiente de amortecimento (𝜉).
c) Qual o valor do overshoot (𝑀𝑝 ).
d) Qual o valor do tempo de subida (𝑡𝑟 ).
e) Qual o valor do tempo de acomodação (𝑡𝑠 ).

O código em MATLAB que determina a resposta para cada item da questão é


mostrada a seguir:

clc
clear all;

% Passagem de Parâmetros do Sistema


kp = 540;
num = 10*kp;
den = [2 2.5 0.5+10*kp];

% Cálculo da FUnção de Transferência


ft = tf(num,den)

a1 = 2.5/2;
% Frequência não amortecida
w_n = sqrt(.25+5*kp);
% Coeficiente de Amortecimento
zeta = a1/(2*w_n);
% Tempo de Subida
t_r = 1.8/w_n;
% Tempo de amortecimento
t_s = 4.6/0.625;

% Resposta ao impulso
S = stepinfo(ft);
fprintf('\nRise Time: %f\nSettling Time: %f\nOvershoot:
%f%%\n',t_r,t_s,S.Overshoot);

% calcula o fator de amortecimento e freqüências naturais dos


pólos de um
% sistema modelo LTI
damp(ft);

figure(1);
pzmap(ft);
figure(2);
step(ft);

1. Determine a função de transferência de malha fechada 𝜔(𝑠)/𝜔𝑑 (𝑠). Considere


𝑇𝑑 (𝑠) = 0.
Transfer function:
5400
--------------------
2 s^2 + 2.5 s + 5401

2. Determine o polinômio característico da FT de malha fechada 𝜔(𝑠)/𝜔𝑑 (𝑠).

Polinômio Característico: s^2 + 2.5 s + 5401

3. Determine as raízes do polinômio característico. Comente sobre a localização dos


polos no plano s.
Raizes

-0.6250 +51.9626i
-0.6250 -51.9626i

Resposta: Os polos estão localizados na região esquerda do plano s, o que indica


que os termos reais dos polos são negativos, garantindo assim a condição de
convergência da transformada de Laplace e consequentemente a estabilidade do
sistema em questão.
Figura 2: Zeros e polos do sistema.

5. Considere a dinâmica de segunda ordem do sistema, determine as Figuras de Mérito


do sistema em malha fechada. Explique a solução de todo os itens.

a) Qual o valor da frequência natural não amortecida (𝜔𝑛 ).


𝝎𝒏 = 𝟓𝟏, 𝟗𝟔
b) Qual o valor do coeficiente de amortecimento (𝜉).
𝝃 = 𝟎, 𝟎𝟏𝟐𝟎
c) Qual o valor do overshoot (𝑀𝑝 ).
𝑴𝒑 = 𝟗𝟔. 𝟐𝟗𝟏𝟔𝟓𝟖%
d) Qual o valor do tempo de subida (𝑡𝑟 ).
𝒕𝒓 =0,0346 s
e) Qual o valor do tempo de acomodação (𝑡𝑠 ).
𝒕𝒔 = 𝟕, 𝟑𝟔 𝒔
Figura 2: Figura de Mérito do Sistema em Malha Fechada.
REFERÊNCIAS

[1] Gene F. Franklin, David J. Powell, and Abbas Emami-Naeini. Feedback Control of
Dynamic Systems. Prentice Hall PTR, Upper Saddle River, NJ, USA, 2002.

[2] Katsuhiko Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Ed. Rio de Janeiro: Prenttice -
Hall do Brasil,, 1998.

[3] MATLAB version 7.10.0.499 Natick, Massachusetts: The MathWorks Inc., 2010.