EDUCACIÓN TECNOLÓGICA II

ESCUELA DE COMERCIO Nº 5091 “PROF. J. CORTÉS”

PROF. JUAN ANGEL LEMIR
CARACTERÍSTICAS DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Hay gran variedad de robots industriales, muchos de los cuales fueron diseñados para un propósito
específico dentro de una fábrica en particular. Entre las tareas que pueden realizar se encuentran: carga
y descarga de maquinaria, provisión de diversas piezas a distintas máquinas, tareas de pintura, sellado
de partes, excavación de túneles e, incluso, esquilado de ovejas.
La industria automotriz emplea más del 60% de los robots industriales. Los países más avanzados en
este sentido son los Estados Unidos, Francia y Japón, cada uno de ellos cuenta con una asociación de
Robótica industrial. La Japan Industrial Robot Association (JIRA) establece la siguiente clasificación para
los robots industriales:
Robots secuenciales. Son manipuladores automáticos a ciclos, es decir, realizan las tareas a un ritmo
preestablecido. Tienen de dos a cuatro grados de libertad y son útiles para realizar trabajos simples,
como levantar un objeto y trasladarlo. Se usan en tareas de carga y descarga. Hay dos tipos:
a) de secuencias fijas, llamados así porque tienen un programa fijo;
b) de secuencias variables, los cuales disponen de un programa que se puede modificar.
Robots de ciclos programables. Tienen cuatro a seis grados de libertad en sus movimientos. Existen dos
tipos:
a) de programación directa, los cuales repiten una secuencia memorizada de movimientos
realizados por un operario humano;
b) de programación indirecta, que son programables a través de un lenguaje de programación o
de un sistema CAD-CAM.
Robots inteligentes. Pueden adaptar su comportamiento a un ambiente de condiciones cambiantes,
gracias a que cuentan con sofisticados sistemas de percepción, comunicación y decisión. Estos robots
son los más sofisticados de la Robótica industrial, en consecuencia, son los más costosos.
LA ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTRIAL
Para diseñar un robot primero se deben tener en cuenta el tipo de tareas a realizar y las condiciones del
lugar de trabajo. Sobre la base de esos datos, el diseñador determinará el número y la forma de las par-
tes rígidas y las articulaciones, y el modo como se moverá el robot. Cada parte puede efectuar
básicamente dos tipos de movimiento: trasladarse (T) o rotar (R). Entonces, según cómo se mueva el
robot en el espacio, existen cuatro clases de estructuras básicas, las cuales se muestran en la ilustración.

1. Estructura carte-
siana o TTT: el robot posee
tres ejes lineales, es decir que
se traslada en las tres direccio-
nes (x, y z) pero no rota en
ninguna de ellas.
2. Estructura cilíndrica
o RTT: el robot tiene un eje de
rotación y dos ejes lineales.
3. Estructura esférica o
RRT: el robot posee dos ejes de
rotación y un eje lineal.
4. Estructura de re-
volución: los tres ejes del
robot le permiten rotar

PLANIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO

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Una vez que se ha establecido el lugar donde actuará el robot y su estructura, hay que determinar
cuáles serán los movimientos que realizará. Lo primero es determinar cuál será el recorrido principal
que hará el brazo del robot. Luego se observará si en ese recorrido hay obstáculos.
Todo movimiento de un robot tiene tres etapas bien diferenciadas: la aproximación, la captación o
movimiento fino y la manipulación. Durante la etapa de aproximación, el brazo robot ubica la "mano
mecánica" en las proximidades del objeto a manipular. En la segunda etapa, la mano mecánica toma el
objeto y detecta, a través de sensores, sus características: peso, tamaño, temperatura, etc. La tercera
etapa incluye la acción concreta: mover el objeto o, por ejemplo, pintarlo.
En algunos casos, la etapa de captación puede no existir, como en el caso de aquellas líneas de montaje
en las cuales toda la producción está sincronizada por tiempo.

Los SENSORES
Como hemos visto, es en la segunda etapa cuando se utilizan los sensores, instrumentos de medición o
captación de datos que sirven para detectar el estado en que se encuentra el robot y las condiciones del
ambiente donde actuará; son especialmente útiles para los robots que trabajan en condiciones
cambiantes.
Los robots que incluyen sensores, si bien son más caros, también son más fáciles de "entrenar" y se
adaptan a una gran variedad de tareas.
Según el tipo de datos o condiciones que registran, existen los sensores de estado interno -detectan
cómo se encuentra el robot, por ejemplo, cuál es la posición de una de las articulaciones del brazo— y
los sensores de estado externo - informan acerca de dalos ambientales, coma el grado de proximidad a
un objeto-. En este último grupo se encuentran:
Sensores de distancia. Calculan la distancia que existe entre el robot y un objeto
externo; para hacerlo hay varios métodos, pero el más utilizado es la triangulación,
que consiste en iluminar un objeto con un haz de luz y recibir la luz que se refleja
(rebota) en él. La distancia (D) se puede calcular porque se conocen el ángulo de
emisión (a) y la distancia entre el emisor y el receptor del haz de luz (B).
Sensores de proximidad. Indican la presencia de un objeto dentro de cierta distan-
cia predeterminada. Hay métodos de detección, y su elección dependerá del tipo de
objeto que se quiera detectar con más frecuencia. Por ejemplo, para detectar
metales se usan sensores inductivos o magnéticos; para detectar objetos luminosos
se emplean sensores ópticos, etcétera.
Sensores de contacto. Sirven para detectar cuándo el robot -sobre todo su "mano
mecánica"- hace contacto con un objeto del ambiente de trabajo. Existen dos tipos: unos
son microinterruptores, que se accionan cuando el robot "toca" un objeto; otros tienen
un resorte que, al ser presionado, mueve un engranaje, lo que indica la presencia de un
objeto.
Sensores de fuerza y de torsión. Se trata de sensores especiales que miden la desviación
de la estructura mecánica producto de las fuerzas exteriores. Por lo general se ubican en
la muñeca del brazo robot y permiten controlar la fuerza que aplican los motores del
robot al movimiento de las articulaciones.
En la actualidad, los robots industriales más sofisticados incluyen sensores de reconocimiento de voz y
sonido y otros de reconocimiento de imágenes. Los primeros hacen posible que el robot responda a un
estímulo sonoro -por ejemplo, a una señal de "alto" emitida por un operario humano- o active una
alarma -si "escucha" un sonido que índica peligro-.

LOS MICRORROBOTS

¿QUÉ ES UN MICRORROBOT?
Lean la siguiente lista de actividades. ¿Se imaginan qué clases de robots pueden realizarlas?
• Limpiar casas y oficinas.
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• Limpiar parques y jardines.
• Vigilar empresas e industrias.
• Guiar a personas no videntes y minusválidas.
• Realizar cirugías de alta complejidad.
• Detectar y desactivar bombas.
• Simular el comportamiento de una población de animales.
• Jugar al golf o al fútbol.
• Aprender conceptos de Física, Electrónica, Informática, etcétera.
• Recolectar objetos e información ambiental durante exploraciones volcánicas, submarinas o
espaciales.
Estas actividades son realizadas por microrrobots -también llamados microbots-y no por robots
industriales; entre ambos existen importantes diferencias en cuanto a la estructura, la libertad de
movimientos y las funciones que desempeñan.
La tecnología para la construcción de microrrobots recién fue posible a principios de la década de 1990,
con la aparición de los microcontroladores. Pero, ¿qué es un microcontrolador?
Se trata de un chip en el cual se almacenan todas las funciones de la placa madre de una computadora.
Esto permite construir robots más pequeños y dinámicos a un costo muy bajo.
En resumen, un microrrobot es un robot pequeño que en general
utiliza ruedas para moverse y es comandado por un
microcontrolador.
Eos microrrobots no compiten con los robots industriales: de hecho,
no tienen forma de brazo y casi no se utilizan en la industria; se
emplean en áreas relacionadas con la Medicina, la Química, la
energía nuclear, el transporte, las labores domésticas, la
investigación universitaria, los juguetes y la exploración submarina y
espacial.
Lina de sus aplicaciones en Medicina es en cirugías de alta
complejidad, como las de corazón. En este caso, el microrrobot es un
instrumento muy pequeño, que puede incluir una cámara fotográfica
microscópica. El instrumento se introduce por una pequeña incisión
quirúrgica y el cirujano controla la operación a distancia.
Para obtener información acerca de este y otros temas relacionados
con los microrrobots, pueden consultar los siguientes sitios de
Internet; microbotica.es y www.cybernomo.com/scm. El primero es
de España y el segundo de la Argentina.

¿QUÉ ES LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL?

Supongan que su automóvil no arranca y lo llevan con un remolque hasta un taller. Allí, el experto, es
decir el mecánico, lo revisa y, mientras tanto, se formula mentalmente las siguientes preguntas: ¿tiene
combustible?, ¿emite chispa la bujía?, ¿tiene carga la batería?, ¿funciona el motor de arranque?
Ahora bien, ¿podría una computadora o un robot revisar el automóvil, determinar cuál es el problema y
solucionarlo? Sin duda, si esa máquina existiera, tendría inteligencia artificial.
La inteligencia artificial comprende un conjunto de principios, métodos y operaciones que, mediante la
aplicación del conocimiento científico, pretende conseguir que una computadora realice funciones ca-
racterísticas de la inteligencia humana, como el aprendizaje y la autocorrección.
Incluye el estudio de los cálculos que posibilitan que una máquina perciba, razone y actúe.
La inteligencia artificial tiene dos objetivos bien diferenciados:
un objetivo tecnológico, dedicado a la resolución de problemas reales;
• un objetivo científico, que procura entender y explicar cómo funciona la inteligencia humana.
¿Cuál es la relación entre la inteligencia artificial y la Robótica?

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La inteligencia artificial está íntimamente relacionada con la Informática y con la Robótica, porque los
resultados de sus estudios se aplican luego a las computadoras y a los robots, para que éstos exhiban un
comportamiento ''más inteligente".
Como la inteligencia artificial es una disciplina en formación, los experimentos se realizan según
distintos métodos y enfoques. Los más usados son los sistemas expertos y las redes neuronales.
Un sistema experto interpreta la información de una base de datos sobre un tema específico.
Los datos y las reglas de interpretación son dictados por expertos en el tema.
Una red neuronal representa el conocimiento con gráficos geométricos a modo de una red de
neuronas.
Las posibilidades de aplicación de cualquiera de estos enfoques son diversas, entre ellas se destacan las
siguientes:
- Diagnóstico de enfermedades.
- Reconocimiento de voz.
- Reconocimiento de imágenes.
- Interpretación de lenguaje natural.
- Traducción automática
- Reconocimiento de patrones genéricos de virus informáticos
- Interpretación del pronóstico meteorológico.
- Reasignación de recursos para reducir costos de producción en una fábrica.
- Análisis de componentes químicos y determinación de la fórmula química.
- Identificación de trayectorias de cuerpos celestes, por ejemplo, un meteorito.
- Conducción de vehículos.
- Identificación de patrones de comportamiento de las proteínas.
- Interpretación de imágenes satelitales.
Ya existen varios sistemas que utilizan la inteligencia artificial y que funcionan con éxito alrededor de
todo el planeta. Algunos de ellos son los siguientes:
• ARIS (siglas en inglés de Airport Resource Information System): es un sistema de asignación de
compuertas de un aeropuerto a los vuelos que llegan. Fue desarrollado por Ascent Technology
para Delta Airlines.
• Ariel: sistema experto que asiste a los biólogos moleculares en la interpretación del
comportamiento de las proteínas.
• ALVINN (siglas en inglés de Autonomous Land Vehicle In a Neural Network): sistema que
aprende a conducir un automóvil utilizando el enfoqué de redes neuronales para el
reconocimiento de imágenes.

¿CÓMO TRABAJAN LOS SISTEMAS EXPERTOS?

Un sistema experto es capaz de:
• almacenar información sobre determinado tema como si fuese una base de datos;
• utilizar esa información para obtener resultados que no existían previamente, mediante
técnicas de inferencia;
• completar la información almacenada;
• utilizar nueva información para los procesos de inferencia.
La nueva información que incorpora el programa proviene tanto del usuario -que actualiza
permanentemente el sistema- como de la vinculación e interrelación de la información ya existente -de
lo que se encarga el mismo programa-.
Hay tres niveles de conocimiento que estructuran la información manejada por todos los sistemas
expertos: los hechos básicos de información, las reglas de conocimiento y las reglas de control.
Hechos básicos de información. Son todos los datos que tienen sentido en sí mismos. Constituyen la
base de la información.
Reglas de conocimiento. Son del tipo:
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1. Conector suceso conector suceso
2. Si [hecho A], entonces [hecho B].
3. Si [hecho X] y [hecho Y], entonces [hecho Z].
4. Si [hecho V] y [hecho W], entonces [hecho X] o [hecho Z].
Reglas de control. Son del tipo:
1. Conector suceso conector antecedentes suceso
2. Si [hecho A], entonces [todos los antecedentes del hecho A].
Las principales ventajas de un sistema experto son que es capaz de:
• memorizar;
• inferir (capacidad para responder con soluciones o respuestas que no se encuentran
almacenadas en la memoria de la computadora);
• justificar (capacidad para exponer y explicar todos los pasos del razonamiento realizados
por el sistema sobre la base del conocimiento incorporado y la modificación de los hechos
básicos). Si bien los sistemas basados en el conocimiento sólo pueden resolver problemas
dentro de campos específicos, han alcanzado una limitada "capacidad de razonar" a partir de
axiomas, y aceptan un tipo de hechos determinado. Este tipo de sistema tiene en cuenta todas
las variables, considera sistemáticamente todos los problemas alternativos, no emite juicios
incoherentes ni se empeña en mantener una postura en contra de los hechos reales, también
expresa juicios y conclusiones equiparables, en promedio, a los de los especialistas en el tema.

INSTALACIONES INTELIGENTES DE PRODUCCIÓN

En la actualidad ya hay plantas industriales operadas por robots y manejadas con programas de
computación por medio de la inteligencia artificial.
• El diseño asistido por computadora (conocido también por sus siglas en inglés: CAD) permite
trazar circuitos impresos, diseñar válvulas, piezas de equipos o edificios, etc., y hasta elaborar
automáticamente planos de Ingeniería, de Electrónica, de instalaciones industriales, etcétera.
• La producción asistida por computadora (conocida también por sus siglas en inglés: CAM)
permite realizar múltiples y complejas tareas de fabricación, como la provisión de piezas a
diversas máquinas, el ensamblado y el montaje de partes, la soldadura por puntos o los trabajos
de pintura.
• Esa integración del diseño asistido por computadora (CAD) y la producción asistida por
computadora (CAM) forma lo que se conoce como cadena CAD/CAM, que permite la
producción integrada por computadora (conocida también por sus siglas en inglés: CIM,
Computer Integrated Manufacture).

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TRABAJO PRÁCTICO
1. Seleccionen la definición más apropiada para Robótica.
a) Ciencia que estudia el comportamiento de los robots.
b) Técnica de construcción de robots industriales.
c) Disciplina dedicada al diseño y la construcción de robots.
2. Identifiquen, a partir de la fotografía, las partes componentes de un robot industrial.

3. Indiquen en sus carpetas el nombre de cada una de las clases de robot industrial que se
muestran a continuación.

4. En sus carpetas, indiquen con una M las actividades que puede llevar a cabo un microrrobot y
con una I las que es capaz de realizar un robot industrial

a) Encastrar chips. f) Jugar al fútbol entre robots.

b) Guiar a minusválidos. g) Vigilar una fábrica.
c) Recolectar rocas lunares. h) Limpiar un jardín.
d) Soldar un calefactor. i) Descargar contenedores en un puerto.
e) Pintar un automóvil. j) Esquilar ovejas

5. Indiquen a qué fotografía corresponde cada texto.