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DISEÑO DE
Alexandra Chavez, Carol Cardenas, Katherine Peña
achavezd@mail.unicundi.edu.co, carolvcardenas@mail.unicundi.edu.co,
okpena@mail.unicundi.edu.co
COMPENSADOR EN
ADELANTO EN MATLAB
Resumen—La compensación en Adelanto
es sin duda alguna es una herramienta clave a
la hora de mejorar la respuesta transitoria de
un sistema e incrementa la estabilidad del
mismo, el fin de este laboratorio es crear un
programa en Matlab que atienda
perfectamente a los criterios de diseño
establecidos en clase. Realizado este código
se determinó que se deben tener en cuenta
las condiciones iniciales para el diseño y ser
meticuloso a la hora de hallar los ángulos para
construir el compensador en adelanto del
sistema de control.
Palabras Claves—Compensador en
adelanto, factor de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, lugar
geométrico de las raíces, Matlab.
I. INTRODUCCIÓN
Por defecto todos los sistemas de control
presentan un comportamiento no adecuado,
asociado a la estabilidad y ganancia del
mismo, motivo que lleva a que este sistema
sea alterado de tal forma que se diseña
nuevamente para llegar a una respuesta
esperada, teniendo en cuenta principalmente
las condiciones que inicialmente se postulen
(factor de amortiguamiento, sobre paso
máximo, frecuencia natural no amortiguada, y
tiempo de asentamiento), para llegar a una
compensación en adelanto exitosa.
El nombre al que hace referencia este
proceso se debe a la forma de la respuesta de
fase, pues se obtiene la respuesta en
frecuencia utilizando BODE y el lugar
geométrico de las raíces; además en este
caso el polo está más alejado del origen que
el cero del mismo compensador, de hecho el
controlador PD es un compensador de
Adelanto, dicho compensador se utiliza para
modificar y mejorar la respuesta en estado
transitorio y aporta un valor positivo de fase
(adelanto).
II.PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL Y RESULTADOS
A. Diseño de un Compensador de Adelanto en el
Lugar Geométrico de las Raíces.
Cuando se trabaja en el dominio del tiempo se
emplean términos que corresponden a éste
(factor de amortiguamiento relativo, la
frecuencia natural del sistema no amortiguada
de los polos dominantes en lazo cerrado, el
sobrepaso máximo, el tiempo de levantamiento
y el tiempo de asentamiento).
Si existe un sistema inestable para todos los
valores de ganancia, o en caso contrario que
sea estable pero con valores característicos
no adecuados a su respuesta transitoria, se
construye nuevamente el lugar geométrico de
las raíces (LGR) con un alto rango del eje
imaginario sabiendo que el sistema tiene un
par de polos dominantes en lazo cerrado.
Dado el sistema de la figura 1.
 2

4
ts = = 8seg
z wn
(Tiempo de establecimiento)

En el siguiente paso se dibuja el lugar

geométrico de las raíces en la figura 2 y la red
de adelanto en la figura 3.
Figura 1. Diagrama de bloques de sistema de control

1. Se analiza la respuesta en lazo cerrado

para ver su respuesta transitoria:

4
Y ( s)
= s +s
2

R(s) 1 + 4
s2 + s

Y ( s) 4
= 2
R(s) s + s + 4
Figura 2. Lugar Geométrico de las raíces con matlab.

Con la ecuación general de identificación de

un sistema de segundo orden se igualan los
coeficientes de la original y se obtienen los
valores específicos de este sistema, se realiza
sin tener en cuenta en el procedimiento
matemático el tiempo muerto.

wn 2
G ( s) = 2 e-t ds
s + 2z wns + wn 2

wn = 2
(Frecuencia natural)
Figura 3. Red de adelanto creada en Matlab
1
z = = 0.25
2wn Formula general para hallar el polo deseado:
(Factor de amortiguamiento)
P1,2 = -z wn �Jwn 1 - z 2
-pz
Asignando un valor a al sobre paso máximo
1-z 2
% MP = e *100 = 44% deseado para el sistema de control deseado
(Sobre paso máximo) %MP=20 se obtiene el valor de z y wn:
 3

- ln(% MP)
z =
p 2 + (ln % MP ) 2 Cuando se realiza una compensación en
adelanto el polo debe ser mayor al cero.

z = 0.456 -z wn = -1 ( s + 2)
1 Gc ( s ) = K c
wn = = 2.19 ( s + 3.7)
0.456
Se identifica la ganancia del compensador y la
El polo deseado es: planta en serie K = 4 K c , finalmente se toma el
compensador y la planta en serie y se aplica la
P1,2 = -1 �J 1.95 condición de magnitud =1, se hace una
simulación en Matlab correspondiente la
respuesta deseada del sistema en la figura 4.
Se identifica el ángulo de adelanto j A para
que el lugar geométrico de las raíces pase por
el polo deseado

K ( s + 2) 1
1.95 �
� * =1
tan -1 � �= 63� s + 3.7 s( s + 1)
�1 �
q1 = 180�- 63�= 117� Kc = 1.62
q 2 = 90�
j A = (q1 + q 2 ) - 180�= 27�

Se fija el cero y se determina el polo con j A

Pd= polo deseado
jA = s + z - s + P
z =2� p=?
27�= -1 + J1.95 + 2 - -1 + J 1.95 + P
27�= 1 + J1.95 - -1 + P + J1.95 + P
�1.95 �
27�= 62.85�- tan -1 � �
�-1 + P �
�1.95 � Figura 4. Sistema de Control con Compensación en
-35.85�= - tan -1 � � adelanto y el original.
�-1 + P �
1.95
)=
tan(35.85� III. ANÁLISIS Y RESULTADOS
-1 + P
P = 3.7

1. Explique el concepto del LGR (Lugar
geométrico de las raíces) para diseño de
compensadores
Teniendo en cuenta que la compensación en los
sistemas de control se refiere a la modificación de
la dinámica de un sistema, y se realiza para
satisfacer determinadas especificaciones, se
encuentra que para ello el método del Lugar
Geométrico de las Raíces es una técnica grafica
para conocer los efectos de la variación del
sistema de control sobre la ubicación de los polos
en lazo cerrado, dado que en un sistema de lazo
cerrado los polos determinan las características
básicas de su respuesta transitoria.
Con el método LGR se indica la manera en que se
deben modificar los polos y ceros en lazo abierto
para que la respuesta del sistema cumpla las
especificaciones determinadas para el desempeño
del sistema y además, variar el valor de la
ganancia del sistema.
2. Describa el comportamiento de un sistema
de control con compensación en adelanto,
atraso y atraso -adelanta.
La compensación en los sistemas de control se
utiliza para mejorar las características de
respuesta de un sistema dinámico, para ello
existen tres tipos fundamentales de compensación
que al ser incluidos en el sistema mejoraran las
características de respuesta del sistema de
acuerdo a las necesidades de funcionamiento del
mismo o compensan deficiencias de
comportamiento.
 Compensación de un sistema de control
con compensación en adelanto:
Con el compensador en adelanto se mejora la
respuesta transitoria y se puede modificar en
menor cantidad la exactitud en estado estacionario
del sistema, pero puede acentuar los efectos del
ruido en altas frecuencias.
 Compensación de un sistema de control
con compensación en atraso :
Introduciendo un compensador en atraso el
sistema mejora la precisión del tiempo de la
respuesta transitoria y suprime los efectos de los
ruidos a altas frecuencias.
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 Compensación de un sistema de control
con compensación en atraso - adelanto:
Al utilizar un compensador en atraso – adelanto se
combinan las ventajas de las dos
compensaciones, dado que este compensador
tiene dos polos y dos ceros y con ello se aumenta
en la estabilidad del sistema.
3. ¿Qué se entiende por ganancia en estado
estable de un sistema de control?
Se refiere a la ganancia en estado estable de un
sistema a la estabilidad del mismo, ya que siempre
que la ganancia en estado estable (K) no sea igual
a 1, existirá un error en estado estable infinito. A
medida que aumenta K, el tiempo de
establecimiento del sistema y el error disminuye
debido a que la raíz del sistema a lazo cerrado se
traslada hacia la derecha del plano.
4. Qué efectos produce en el LGR la adición
de polos y ceros a la función de
transferencia en lazo abierto
La adición de polos a la función de trasferencia
de un sistema en lazo abierto ocasiona el
incremento en el sobrepaso máximo del sistema
en lazo cerrado, al añadir un polo en el origen se
mejora el error, ya que aumenta la clasificación del
orden del sistema, pero presenta la desventaja
que el tiempo de establecimiento se afecta
negativamente, pero continua siendo estable el
sistema. Al añadir un polo más continúa
mejorando la respuesta permanente y se afecta
desfavorablemente la respuesta transitoria,
además de verse afectada la estabilidad del
sistema.
Mientras que al adicionar un cero en la función de
transferencia del sistema pasa a ser estable para
todo K y mejora la respuesta transitoria del
sistema.
Concluyendo que al variar los polos y ceros del
sistema se modifica el lugar geométrico de las
raíces, lo que resulta en una modificación en la
respuesta temporal en lazo cerrado, además, la
adición de polos mejora la respuesta permanente,
afectando la respuesta transitoria. Pero en
cambio, la adición de ceros mejora la respuesta
transitoria.
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IV. CONCLUSIONES

 Realizar un compensador por el método

del LGR resulta ser mecánico pero hay
que tener en cuenta el cálculo de j A
pues la ubicación de los polos en el
plano debe ser puntual y a su vez se
deben encontrar fórmulas
trigonométricas correspondientes, para
hallar el valor de los sub-ángulos
necesarios.

 Para que se cumpla el diseño del

compensador en adelanto el
denominador de la función de
transferencia del compensador debe
ser mayor que el numerador.

 Se comprobó que con valores de Z muy

altos no se obtenían los resultados
esperados, puesto que el sistema se
convertía en inestable; Debido a esto se
concluyó que Z se debe definir lo más
cercano a cero.

 Se deben tener en cuenta los

parámetros de Sobrepico máximo,
tiempo de establecimiento y el
sobreimpulso que se necesiten para
cada sistema, ya que respecto a eso se
definirá el Z estimado.

REFERENCIAS

[1] Ogata K, 1998,Ingeniería de Control

Moderna, D.F Ciudad de Mexico, Prentice
– Hall Hispanoamricana S.A.
[2] Nise N, 2006,Sistemas De Control para
Ingeniería, D.F Ciudad de Mexico,
Compañía Editorial Continental.