Apuntes Curso

Dinámica de Estructuras
Apuntes de Clase
Rubén Boroschek
REVISION D
Septiembre 2009
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 1

En el desarrollo de gráficas de estos apuntes contribuyeron:
Daniela Burgos M.
Luís Miranda
Cesar Urra
Los Alumnos del CI42G y CI72A Universidad de Chile
NOTA:
El texto esta en condición preliminar. Mis clases han sido transcritas inicialmente por los alumnos. He
logrado revisar alguna de ellas. Si bien he tratado de eliminar los errores tipográficos, siempre se
descubren nuevos. Por tanto úsese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
El texto en azul no requiere ser leído para la comprensión del problema

INDICE
1. REFERENCIAS .................................................................................................................................................. 7
2. INTRODUCCIÓN............................................................................................................................................... 8
2.1.1. Demandas - Acciones: ......................................................................................................................... 9
2.1.2. ¿Cómo modelar estructuras?............................................................................................................. 11
2.1.3. Equilibrio ........................................................................................................................................... 12
3. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD .......................................................................... 12
3.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO............................................................................ 12
3.2. RESOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO,........................................................................ 14
3.3. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE ............................................................................ 15
3.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO ........................................................................................ 19
3.5. ENERGÍA................................................................................................................................................... 21
3.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO.......................................................................... 22
3.7. SOLUCIÓN HOMOGÉNEA DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO ................................................... 24
3.8. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE ............................................................................ 28
3.9. EL AMORTIGUAMIENTO....................................................................................................................... 29
3.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO ............................................................................................................ 30
3.11. ANÁLISIS DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO................................................................................ 33
3.12. EXITACIÓN ARMONICA C=0 ................................................................................................................ 34
3.13. EXITACIÓN ARMONICA C ARBITRARIO............................................................................................ 36
3.13.1. Factor de Amplificación Máximo....................................................................................................... 38
3.13.2. Análisis de la Amplificación Dinámica.............................................................................................. 38
3.13.3. Ancho de Banda del Factor de Amplificación ................................................................................... 40
3.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE.......................................................................... 41
3.14.1. Casos Básicos sensores...................................................................................................................... 42
3.14.2. Sensor de Aceleración: Acelerómetro................................................................................................ 43
3.14.3. Sensor de Desplazamiento Inercial.................................................................................................... 44
3.15. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES ....................................................................................................... 46
3.16. RESPUESTA EN RESONANCIA ............................................................................................................. 47
3.17. ENERGÍA DISIPADA ............................................................................................................................... 51
4. SOLUCION NUMERICA DE LA ECUACION DE 1 GDL.......................................................................... 53
4.1. MÉTODO DE ACELERACIÓN PROMEDIO ....................................................................................................... 53
5. ENSAYOS EXPERIMENTALES.................................................................................................................... 56

5.1. CONDICIONES INICIALES O PULL BACK: ...................................................................................................... 56
5.2. VIBRACIÓN FORZADA:................................................................................................................................. 59
5.3. EXCITACIÓN AMBIENTAL ............................................................................................................................ 61
6. ANÁLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA .................................................................................. 61
6.1. SERIE DE FOURIER ....................................................................................................................................... 61
7. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN OSCILADOR DE 1GDL ........................................................... 63
7.1. CASO SERIE DE FOURIER BASE .................................................................................................................... 63
7.2. RELACIÓN DE COEFICIENTES DE SERIE DE FOURIER ARMÓNICOS Y EXPONENCIAL COMPLEJO..................... 63
7.3. REPRESENTACIÓN COMPLEJA DE LA SERIE DE FOUIER ................................................................................ 64
7.4. PAR DE TRANSFORMADA DE FOURIER ......................................................................................................... 65
7.5. RESPUESTA UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE FOURIER ......................................................................... 65
8. PULSO................................................................................................................................................................ 66
8.1. PULSO RECTANGULAR ................................................................................................................................. 68
8.1.1. Fase I: Respuesta Máxima Bajo Aplicación de la Carga .................................................................. 68
8.1.2. Fase II: Respuesta Máxima Bajo Aplicación Nula ............................................................................ 69
8.1.3. Espectro de Respuesta al Impulso...................................................................................................... 70
8.2. PULSO SENOSOIDAL .................................................................................................................................... 71
8.3. PULSO ASCENDENTE ................................................................................................................................... 72
8.4. COMPARACIÓN PULSOS ............................................................................................................................... 73
8.5. EJEMPLO:..................................................................................................................................................... 74
9. IMPACTO.......................................................................................................................................................... 75
10. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO ................................................................................................. 76
11. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA....................................................................... 78
11.1. CONCEPTOS BÁSICOS DE SISMICIDAD Y ONDAS............................................................................................ 78
11.2. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS .......................................................................... 82
11.3. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS....................................................................................... 83
11.4. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS................................................................................. 84
11.5. ESPECTRO DE DISEÑO EN CHILE .................................................................................................................. 86
11.6. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION.......................... 88
11.7. ESPECTRO CUADRILOGARITMICO .................................................................................................... 88
11.8. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA .................................................................................. 90
11.8.1. Integral de Housner ........................................................................................................................... 90
11.8.2. Relación entre Energía y Espectro de Fourier .................................................................................. 92
11.9. INTENSIDAD DE ARIAS ................................................................................................................................. 93

12. MÉTODO DE RAYLEIGH ......................................................................................................................... 94
12.1. BALANCE DE ENERGÍA ................................................................................................................................ 94
12.2. COORDENADAS GENERALIZADAS ................................................................................................................ 97
13. SISTEMA DE N GDL.................................................................................................................................. 99
13.1.1. Fuerza Elástica .................................................................................................................................. 99
13.1.2. Fuerza Inercial................................................................................................................................. 100
13.1.3. Disipación........................................................................................................................................ 100
13.2. RELACIONES BÁSICAS: RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y TRABAJO ..................................................................... 100
13.2.1. Condensación Estática..................................................................................................................... 100
13.2.2. Trabajo y Energía de Deformación ................................................................................................. 101
13.2.3. Ley de Betti ...................................................................................................................................... 101
13.2.4. Ecuación de Equilibrio Dinámico.................................................................................................... 102
13.3. FORMULACION DE VALORES PROPIOS CON FLEXIBILIDAD ......................................................................... 104
13.4. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS ......................................................................................... 105
13.4.1. Condiciones Adicionales de Ortogonalidad .................................................................................... 105
13.5. NORMALIZACIÓN MODAL.......................................................................................................................... 107
13.6. COORDENADAS MODALES ......................................................................................................................... 108
13.7. ¿COMO RESOLVEMOS? ............................................................................................................................... 109
13.8. ¿COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO? ...................................................................... 111
13.8.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh ................................................................................... 111
13.8.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy ..................................................................................... 112
13.8.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien - Wilson....................................................................... 113
14. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD .................. 115
14.1. CASO SÍSMICO SOLUCIÓN EN EL TIEMPO ................................................................................................... 115
14.1.1. Cortante Basal ................................................................................................................................. 117
14.1.2. Aceleración de Piso ......................................................................................................................... 117
14.2. RESPUESTA ESPECTRAL............................................................................................................................. 118
14.2.1. Combinación Modal......................................................................................................................... 120
15. VECTOR DE INFLUENCIA R ................................................................................................................. 123
16. TORSIÓN .................................................................................................................................................... 125
16.1.1. Excentricidades: .............................................................................................................................. 127
17. SISTEMAS CONTINUOS ......................................................................................................................... 129
17.1.1. Demostrando Ortogonalidad. .......................................................................................................... 133
17.1.2. Deformación por Corte (distorsión angular)................................................................................... 136

ANEXO A ................................................................................................................................................................. 138

1. REFERENCIAS
Clough, R. y Penzien, J. “Dynamics of Structures”. McGraw – Hill. Segunda Edición, 1993.
Chopra, A. “Dynamics of Structures”. Prentice Hall. Tercera Edición, 2006.

2. FORMULARIO BASE
1 GDL *
Equilibrio Y ω2 = k
m*
Dinámico mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p ( t )
N GDL
k
Frecuencia Angular: ω =
m [ M ]{v (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = {P(t )}
Amort Crítico ccrítico = 2 km = 2mω Rayleigh : [C ] = a[M ] + b[K ]
Razón Amort Crítico: β = c = c n
cc 2mω {v(t )} = ∑ yi (t ) {φi }

i =1
⎣⎡[ K ] − ωi [ M ]⎦⎤ {φi } = {0} ⇒ {ω } , [φ ]

Frec. Angular amortiguada; ωD = ω 1 − β 2 2 2
Respuesta a Condición Inicial:

Obtenemos los parámetros modales
⎡⎛ v + v βω ⎞ ⎤
v(t ) = e− βωt ⎢⎜ 0 0 ⎟ sin (ωD t ) + v0 cos (ωD t ) ⎥ M i = {φi } [ M ]{φi }
T
i =1…n K i = ωi2 M i
⎣⎝ ω D ⎠ ⎦
Pi (t ) = {φi } [ P (t ) ]
Respuesta permanente Forzada: T
i = 1…n
⎧ P0 sin(ω t − θ )
⎪ Encontramos las condiciones iniciales para cada forma modal.
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = ⎨ P0 cos(ω t − θ )
{φ } [ M ]{v(0)} {φ } [ M ]{v(0)}
T T
⎪ i (ωt −θ )
⎩ P0 e y (0) = i
i y (0) = i
i
⎧sin(ω t − θ ) Mi Mi
P ⎪
v(t ) = e −ωβ t ( A sin (ωD t ) + B cos (ωD t ) ) + 0 D ⎨cos(ωt − θ ) yi (t ) + 2ωi β i yi (t ) + ω y (t ) = Pi (t ) / M i
2
i = 1…n
k ⎪ i (ωt −θ ) i i
Transiente
⎩e Respuesta
Factor de Amplificación Dinámica

Permanente
{ f E (t )} = ∑ ωi2 [ M ]{φi } yi (t ) = [ M ] ∑ ωi2 {φi } yi (t )
D=
1
1
{v(t )} = ∑ yi (t ) {φi } {v(t )} = ∑ yi (t ) {φi } {v (t )} = ∑ yi (t ) {φi }
⎡⎛ ω
2
⎞ ⎛ ω ⎞2 ⎤
2 2
⎛ ⎞
⎢⎜ 1 − ⎜ ⎟ ⎟ + ⎜ 2 β ⎟ ⎥ Respuesta Sísmica:
⎢⎜⎝ ⎝ ω ⎠ ⎟⎠ ⎝ ω⎠ ⎥
= {φi } [ M ]{r}
⎣ ⎦ T
Factor de Participación Li
Decremento Logarítmico: β ≈ ln ( vi vi + N )
2π N Li
Integral de Duhamel: yi ( t ) = V ( βi , ωi , vg )
t M iωi
1
mω D ∫0
v (t ) = P (τ ) exp( − βω (t − τ )) sen(ω D (t − τ )) dτ
⎧ ωi2 Li ⎫
Fuerza Elástica {FE (t )} = ∑ [ M ]{φi } ⎨ Vi (t ) ⎬
⎩ M iωi
Coordenadas Generalizadas
⎭
m∗ z ( t ) + c ∗ z ( t ) + k ∗ z ( t ) = p ∗ ( t )
L2i
Donde en general Cortante Basal Q(t ) = ∑ ωiVi (t )
L N N Mi
m∗ = ∫ m ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∑ M nφ ( xn ) + ∑ I 0 n [φin ( x) ']
2 2 2
L
0 n =i
N
n =1
Aceleración de Piso: {v (t )} ≅ ∑ ω {φ } Y ( t )
T
i
2
i i
c = ∫ c ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∑ cn ⎡⎣φ ( xn ) ⎤⎦
∗ 2 2
Li
0 n =1 vi = {φi } S d ( βi , Ti )
L L N Mi
k ∗ = ∫ k ( x ) ⎣⎡φ ( x ) ⎦⎤ dx + ∫ EI ( x) [φ ′′] dx + ∑ kn ⎣⎡φ ( xn ) ⎦⎤
2 2 2
0 0 n =1
L N
p (t ) = ∫ p ( x, t )φ ( x ) dx + ∑ p ( xn ) φ ( xn )
∗
0 n =1

3. INTRODUCCIÓN
La respuesta de estructuras se puede clasificar según el tipo de carga a la cual estén sometidas o
por el tipo de respuesta que presenten. Las cargas pueden ser estáticas o dinámicas; las cargas
dinámicas dependen del tiempo, de la posición y de su magnitud. La respuesta de una estructura, a su
vez, puede ser estática o dinámica, si es dinámica actuarán en la estructura fuerzas de inercia, pudiendo
estar presentes además fuerzas disipativas.
3.1.1. Demandas - Acciones:

Pull Back o Condiciones Iniciales: La estructura está sometida condiciones iniciales.
CI: v0 CI:
Figura 3.1
Figura 3.2
Ensayo de Impacto (salto grupal) sobre pasarela

Demanda Armónica: Demanda armónicas con período característico, T, f (t ) = f (t + T ) . La respuesta
armónica simple puede ser la base de una respuesta dinámica compleja.
P sen( t)
ω
P(t)
Figura 3.3
Acciones Periódicas No Armónicas: Presentan un periodo T característico, repitiéndose la función en
el tiempo. Se pueden resolver como suma de armónicos por medio de series de Fourier.
P(t)
T
Figura 3.4

Impacto
Figura 3.5
Demanda Arbitraria: No obedece a ningún patrón regular. Un ejemplo son los terremotos.
vg(t
Figura 3.6
3.1.2. ¿Cómo modelar estructuras?

1. Por medio de discretización utilizando elementos uniaxiales.
2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:

∂2 ⎛ ∂ 2 v ( x, t ) ⎞ ∂ 2 v ( x, t )
⎜ ( )
EI x ⎟ + m = P ( x, t )
∂x 2 ⎝ ∂x 2 ⎠ ∂t 2
3. Por medio de elementos finitos.
4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una función de desplazamiento del tipo
v ( x, t ) = ∑ φ ( x )ψ ( t )
3.1.3. Equilibrio
Para determina el estado de equilibrio de una estructura se pueden utilizar los siguientes
métodos:
→ Métodos de Energía:
→ Suma de Fuerzas: ∑ Fx(t ) , ∑ Fy (t ) , ∑ Fz (t )

∑ Mx (t ) , ∑ My(t ) , ∑ Mz (t ) .
→ Trabajo Virtual.
4. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD
4.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO

Algunos ejemplos de sistemas de un GDL son los siguientes:
v(t ), v(t ), v (t )
k
m P (t )
Figura 4.1
Ejemplo de sistema de 1GDL

m v(t ), v(t ), v (t )
k/2 k/2
Figura 4.2
Ejemplo de sistema de 1GDL
m kθ θ (t )
k
Figura 4.3: Ejemplo de sistema de 1GDL

- DCL (Diagrama de Cuerpo Libre):
v(t ), v(t ), v (t )
FE (t ) m
P (t )
Por la 2ª ley de Newton se tiene:
− FE (t ) + P(t ) = mv (t )
Donde:
FE (t ) = kv(t ) : Fuerza elástica

Utilizando Principio de D’Alambert: fuerza de inercia FI (t ) = m ⋅ v (t ) que va en dirección opuesta al
movimiento:
FI (t ) + FE (t ) = P(t )

⇒ mv (t ) + kv(t ) = P(t )
La ecuación 2.1 describe el movimiento de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento en forma general.
Esta ecuación se puede obtener, también, aplicando el Principio de Trabajos Virtuales, como se muestra
a continuación:
δv
FE (t ) FI (t ) P(t )
Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que: δW = 0

Para el sistema mostrado se tiene:
δ W = P(t )δ v − FE (t )δ v − FI (t )δ v = 0
⇒ FI (t ) + FE (t ) = P(t )
4.2. RESOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO,
mv (t ) + kv(t ) = P(t )
v(t ) = v h (t ) + v p (t ) , donde v h (t ) es la solución homogénea y v p (t ) es la solución particular.
Solución homogénea:
m ⋅ v (t ) + kv(t ) = 0
⇒ v(t ) = A sin(Ct ) + B cos( Dt )
v1 (t ) = A sin(Ct )
Donde :
v2 (t ) = B cos( Dt )
Reemplazando v1 (t ) en la ecuación 2.2:
− mAC 2 sin(Ct ) + kA sin(Ct ) = 0
[
⇒ A − mC 2 + k = 0 ] ⇒C =
k
m
Del mismo modo con v 2 (t ) :
− mBD 2 cos( Dt ) + kB cos( Dt ) = 0

[
⇒ B − mD 2 + k = 0 ] ⇒D=
k
m
k
Entonces, C = D = ω , donde ω = [rad/seg] es la frecuencia angular natural del sistema.
m
Entonces la solución homogénea del sistema está dada por:
v h (t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt ) (ecc. 2.3)
4.3. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE
Para un sistema con P(t ) = 0 se tiene que v p (t ) = 0 . Si este sistema tiene como condiciones
iniciales v ( 0) = v 0 y v(0) = v 0 , se obtiene:
v(0) = A sin(0) + B cos(0) = v 0 ⇒ B = v 0
v(t ) = Aω cos(ωt ) − Bω sin(ωt )
v0
v (0) = Aω cos(0) − Bω sin(0) = v 0 ⇒ A =
ω
Luego, la solución está dada por:
v0
v(t ) = sin(ωt ) + v0 cos(ωt )
ω
Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores sobre el eje
real.
I
v0
ωt θ
R
ωt v0 ρ
ω
v0
v(t ) = sin(ωt ) + v0 cos(ωt )
ω

Del gráfico anterior se tiene que:
⎛ v0 ⎞
2
⎛v ⎞
ρ = v +⎜ 0 ⎟
2
θ = arctg ⎜ ⎟
⎝ω ⎠ ⎝ ω v0 ⎠
0
Luego el desplazamiento se puede escribir como:
v(t ) = ρ cos(ωt − θ )
v0
v(t )
v0
2π
T =
f =
1 ω
T
Figura 4.4: Desplazamiento versus tiempo.
Figura 4.5dinaDespinicial.m

En resumen, para el sistema en análisis se tiene:
Desplazamiento: v(t ) = ρ cos(ωt − θ )

Velocidad: v(t ) = − ρω sin(ωt − θ )
Aceleración: v (t ) = − ρω 2 cos(ωt − θ ) = −ω 2 v(t )
Las condiciones iniciales generan el desfase aparente del armónico.
Figura 4.6 Desfase asociado a condiciones iniciales

Al graficar los vectores de desplazamiento, velocidad y se desprende que para un desplazamiento
máximo la velocidad debe ser nula, mientras que para máxima velocidad el desplazamiento debe ser
cero.

Figura 4.7 Comparación en el tiempo de fase para desplazamiento, velocidad y
aceleración. Sin amortiguamiento y bajo condiciones iniciales.
v(t )
I v(t )
ρω
ρ
α (t )
α (t ) R
ρω 2
α (t) = ωt − θ
v (t )

4.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO
m
v(t ); v(t ); v (t )

Al realizar el equilibrio el sistema mostrado en la figura:
x(t ) = v(t ) + ∆est

x(t ) = v(t )
x ∆est
x(t ) = v (t ) v(t )
El DCL del cuerpo es: v(t )
m, W
v (t )
FE
FI
Donde:
FE = kx(t ) = kv(t ) + k ∆ est

FI = mx(t )
W
k ∆ est = W
Luego: ∑ F = 0 ⇒ kv(t ) + k ∆ est + mv (t ) = W

⇒ kv(t ) + mv (t ) = 0
En este caso el peso no se considera.
Ejemplo:

P (t )
k
γ v(t )
b
θ (t )
a
En este caso v(t ) = bθ (t ) y las ecuaciones de movimiento a obtener son,

m*'θ (t ) + k *'θ (t ) = P*' (t )
m * v (t ) + k * v(t ) = P * (t )
Donde m*, k* y P*(t) son formas generalizadas de la masa, la elasticidad y la solicitación del sistema.
DCL:
P(t )
v, v, v
P (t ) FE (t )
FE (t )
M0
M0 FIx (t )
FIx (t ) FIy (t )
FIy (t )
FRx (t ) FRx (t ) A
FRy (t ) FRy (t )
Entonces:

b a a
∑M A = 0 = FE (t )b + FIx (t ) + FIy (t ) + M 0 (t ) − P (t )
2 2 2
Además:
v (t )
FE (t ) = kv(t ) FIx (t ) = γ ab
2
a v (t ) a
FIy (t ) = γ abθ (t ) = γ ab = γ a 2 v (t )
2 b 2
γ ab 2 2 v (t ) γ a ( a + b )
2 2
M 0 (t ) = I 0θ (t ) =
12
( a + b ) b = 12 ⋅ v (t )
a b a2 a 2 + b2
⇒ P(t ) = bkv(t ) + m v (t ) + m v (t ) + m v (t )
2 4 4b 12b
a
k * = kb P *(t ) = P(t )
2
⎛b a 2
a + b2 ⎞
2
m* = m ⎜ + + ⎟
⎝ 4 4b 12b ⎠
4.5. ENERGÍA
Para un sistema en oscilación libre la ecuación de movimiento es m ⋅ v (t ) + k ⋅ v(t ) = 0 , si se integra

esta ecuación en función de v se tiene:
∫ dv ∗ {FI (t ) + FE (t ) = 0}
⇒ ∫ mv (t )dv + ∫ kv(t )dv = 0

t2
1 2
Resolviendo las integrales: ∫ kv(t )dv = 2 k v ti
d 2v dt 1
∫ mv (t )dv = ∫ m
t2
2
dv = m v 2
dt dt 2 t1
1 2 t2 1 2 t2
⇒ m v ( t ) + k v ( t ) = ∆E = 0
2 t1 2 t1
Luego:

1 1
mv ( t ) + kv ( t ) = Ec
2 2
2 2
Energía _ cinética Energía _ potencial
Entonces la energía del sistema, E c , es constante.
E
Ec
Ecin
Epot
v(t)
v(t ) = ρ cos(ωt − θ )
Figura 4.10: Gráfico Energía versus desplazamiento.
4.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO

Los sistemas con amortiguamiento son aquellos donde actúan fuerzas disipativas.
v(t ), v(t ), v (t )
k P (t )
m
c
Figura 4.11: Ejemplo de sistema de 1GDL con amortiguamiento
Las fuerzas disipativas, FD , se pueden deber a diferentes factores:

Factores de disipación
F
Calor Radiación
Roce Viscosidad
Coulomb: Gas: Viscoso Lineal
µ ED ⋅ N µ ⋅ N ⋅vn α ⋅vn c⋅v

Al graficar la fuerza disipativa en función del desplazamiento del sistema se obtienen diferentes figuras:
FDE
FD
µ⋅N
elipse
c⋅v
−ρ ρ v −ρ ρ v
− c⋅v
−µ⋅N
Fuerza disipativa Fuerza disipativa

por roce por viscosidad
Figura 4.12: Gráficos de disipación.
Equilibrio Dinámico DCL:
FE FI P(t )
FD

De donde:
∑ F = 0 ⇒ F (t ) + F (t ) + F (t ) = P(t )
I D E
Y como:
FI (t ) = mv (t ) : Fuerza de inercia
FD (t ) = cv(t ) : Fuerza disipativas
FE (t ) = kv(t ) : Fuerza elástica
⇒ mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = P ( t ) (ecc. 2.4)
Si en un sistema se consideran la fuerza elástica y la fuerza disipativas juntas, como en el sistema del
ejemplo, se dice que el sistema es viscoelástico.
4.7. SOLUCIÓN HOMOGÉNEA DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

Para determinar la solución homogénea se tiene:
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = 0
v(t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt )
v(t ) = Ge st
v(t ) = Gse st
v (t ) = Gs 2 e st
Reemplazando estos valores en la ecuación de movimiento (ecc. 2.4):
mGs 2 e st + cGse st + kGe st = 0

ms 2 + cs + k = 0 : Ecuación característica (ecc. 2.5).
−c ± c 2 − 4km
s=
2m
−c
2
⎛ c ⎞ k
s= ± ⎜ ⎟ −
2m ⎝ 2m ⎠ m
−cω
2
⎛ c ⎞
s= ±ω ⎜ ⎟ −1
2mω ⎝ 2mω ⎠

c c
β= =
cc 2mω
s = − βω ± ω β 2 − 1
De donde las características de la vibración de un sistema están dadas por:
c > c c : Sobreamortiguamiento
c = c c : Amortiguamiento _ crítico
c < c c : Subamortiguamiento _ crítico
Caso 1: c = ccrítico = 2 km = 2mω

−c
s= = −ω
2m
Luego:
v(t) = Ge
1
−ω⋅t
+ G2te−ω⋅t ⇒ v(t) = ( G1 + G2t ) e−ω⋅t
Si c ≥ cc el sistema no vibra.

Figura 4.13 Respuesta bajo amortiguamiento crítico. Varias velocidades iniciales.
Caso Sub Amortiguado: c < ccrítico

Desarrollando la ecuación anterior:
s = − βω ± ω β 2 − 1
s = − βω ± i ω 1 − β 2
ωD
Frecuencia angular amortiguada es ωD = ω 1 − β 2

ρ = − βω ± iωD
v(t ) = G1e( − βω +iωD )t + G2 e( − βω −iωD )t
v(t ) = e − βωt ( G1eiωDt + G2 e − iωD t )
Se sabe que:

eθ i = cos θ + i sin θ
cos θ =
2
(e + e )
1 θ i −θ i
⇒
e−θ i = cos θ − i sin θ sin θ = ( eθ i − e−θ i )
1
2i
Entonces para los términos:
d (t ) = G1eiωD t + G2 e− iωDt
reconociendo
G1 = G1R + iG1I G2 = G2 R + iG2 I

ordenado
d (t ) = ⎡⎣( G1R + G2 R ) cos ωD t − ( G1I − G2 I ) sen(ωD t ) ⎤⎦ + i ⎡⎣( G1I + G2 I ) cos ωD t + ( G1R − G2 R ) sinωD t ⎤⎦
pero d (t ) es real por tanto

G1I = −G2 I = GI y G1R = G2 R = G R
Es decir son un par conjugado G1 = G2*

G1 = GR + iGI y G2 = GR − iGI
Entonces:
d (t ) = G1eiωD t + G2 e− iωDt
d (t ) = ( GR + iGI ) eiωDt + ( GR − iGI ) e − iωDt
pero ( GR + iGI ) eiω t = Gei(ω t +θ ) y ( GR − iGI ) e−iω t = Ge−i(ω t +θ )

D D D D
Es decir son dos vectores de magnitud G rotando con ángulo α = ωD t − θ pero en direcciones
contrarias por tanto se cancela la parte compleja y se suman las proyecciones en el eje real:
d (t ) = 2G cos (ωD t + θ ) == AsenωD t + B cos ω D t
donde A = 2GR y B = −2GI

De donde se obtiene la respuesta al caso amortiguado sin excitación externa.
v(t ) = e − βωt ( A sin (ωD t ) + B cos (ωD t ) )

Figura 4.14
4.8. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE
Para un sistema con P(t ) = 0 y con condiciones iniciales v ( 0) = v 0 y v ( 0) = v 0 se tiene que

el desplazamiento está dado por:
v0 ρ
⎡⎛ v + v βω ⎞ ⎤
v(t ) = e − βωt ⎢⎜ 0 0 ⎟ sin (ω D t ) + v0 cos (ω D t ) ⎥ ω D2
⎣⎝ ω D ⎠ ⎦
v0 + v0 ⋅ β ⋅ ω
Lo que es equivalente a:
ωD
v(t ) = ρ e− βωt cos(ωDt − θ )

2
⎛ v + βωv0 ⎞
ρ= ⎜ 0 ⎟ + v0
2
Donde: ⎝ ωD ⎠
⎛ v0 + βω v0 ⎞
θ = arctg ⎜ ⎟
⎝ ωD v0 ⎠

ρ : Amplitud máxima.
Envolvente e− β ⋅ω ⋅t
2π
Periodo TD =
ωD
Figura 4.15
4.9. EL AMORTIGUAMIENTO
El valor de la razón de amortiguamiento varía según el tipo de material, como se ve en la
siguiente lista.
Sin daño
→ Acero / Hormigon ≈ 0, 01 − 0.03
→ Albañilería ≈ 0, 03 − 0, 05
En el límite de daño (fluencia)
→ Acero / Hormigon ≈ 0, 03 − 0.10
→ Albañilería ≈ 0, 05 − 0,15
Al desarrollar la ecuación que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:
⎛ω ⎞
2
ωD = ω 1 − β ⇒ ⎜ D ⎟ = 1 − β 2
2
⎝ ω ⎠
ω D2
⇒ 2 + β 2 =1
ω

Algunos valores para β según esta última ecuación se muestran en la tabla 2.1.
Valores para β
ωD T
β =
ω TD
0,01 0,9999
0,05 0,9987
0,10 0,9950
0,20 0,9798
0,40 0,9165
Figura 4.16 Variación de la razón de periodo amortiguado y no amortiguado en función de la

razón de amortiguamiento critico.
4.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO

De la respuesta a condiciones iniciales se conoce la envolvente de respuesta y con ella se puede
determinar la razón de amortiguamiento, β :
vi
vi = ρ e − βωti y vi + m = ρ e − βωti+ N entonces = e βωTD N sacando el logaritmo
vi + m
⎛ v ⎞ 2π
ln ⎜ i ⎟ = βωTD N = βω N
⎝ vi + m ⎠ ω 1− β 2
β ln ( vi vi + N ) ln ( vi vi + N )
= aproximando β≈
1− β 2 2π N 2π N

pendiente
β=
π
Calculo de Amortiguamiento: Deteccion de la envolvente,
II) Identificacion de cruces por cero y extremos.
III ) Grafico de amplitud maxima y número del maximo
Caso Particular reducción de la mitad de la respuesta.
vi
ln ( vi vi + N )
β=
2π N vi 2

1 ⎛ v ⎞
ln ⎜ i ⎟ = β
2π N ⎝ vi 2 ⎠
ln ( 2 )
N=
2πβ
Número de Ciclos para obtener un 50% de reducción de amplitud inicial
ln ( 2 )
β N=
2πβ
0,01 11,03
0,05 2,2
0,10 1,1
Figura 4.17 Número de Ciclos completos para alcanzar un decaimiento respecto de un

valor inicial de referencia. La líneas corresponden a porcentajes de reducción de amplitud
inicial.

Figura 4.18Decaimiento logarítmico de dos Figura 4.19 Decaimiento logarítmico de tres
frecuencias cercanas. Ambas con distinto frecuencias cercanas. Todas con distinto
amortiguamiento. amortiguamiento.
4.11. ANÁLISIS DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

La ecuación de movimiento de un sistema de 1GDL con amortiguamiento es:
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = f ( t )
Para la solución homogénea se tiene:
mv1 (t ) + cv1 (t ) + kv1 (t ) = 0

v (0) = v0 (1)
v (0) = v0
Para la solución particular:
mv2 (t ) + cv2 (t ) + kv2 (t ) = f (t )

v (0) = 0 (2)
v (0) = 0
Sumando ambas soluciones:
(1) + (2)
⇒ m ( v1 (t ) + v2 (t ) ) + c ( v1 (t ) + v2 (t ) ) + k ( v1 (t ) + v2 (t ) ) = 0 + f (t )
v(0) = 0 + v 0
v(0) = 0 + v 0
v(t ) = v1 (t ) + v 2 (t )

⇒ mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = Ci f ( t )
v ( t ) = Ci v ( t )
n
⇒ mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = ∑ Ci fi ( t )
i =1
v ( t ) = ∑ Ci vi ( t )
4.12. EXITACIÓN ARMONICA C=0

Ecuación de equilibrio dinámico:
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p ( t )
p(t ) = P0 sin(ωt ) c = 0
Resolviendo:
⇒ mv ( t ) + kv ( t ) = P0 sin(ωt )
⇒ vh (t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt )
⇒ v p (t ) = G sin(ωt ) ⇒ v p (t ) = −Gω 2 sin(ωt )
Reemplazando la solución particular:
⇒ sin(ω t ) ⎡⎣ −Gω 2 m + Gk ⎤⎦ = P0 sin(ωt )

P0 P0
⇒G = =
⎡ ω 2m ⎤ ⎡ ω2 ⎤
k ⎢1 − k ⎢1 − 2 ⎥
⎣ k ⎥⎦ ⎣ ω ⎦
Luego, el desplazamiento total está dado por:
⎛ ⎞
⎜ ⎟
P 1
v(t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt ) + 0 ⎜ ⎟ sin(ωt )
k ⎜ ⎛ ω ⎞2 ⎟
⎜⎜ 1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ω ⎠ ⎠
v(0) = v 0 = 0
Si:
v(0) = v 0 = 0

⎛ ⎞
⎜ ⎟
⇒ v(t ) =
P0 ⎜ 1 ⎟ ⎡sin(ω t ) − ω sin(ωt ) ⎤
2 ⎢ ⎥⎦
k ⎜ ⎛ω ⎞ ⎟⎣ ω
⎜⎜ 1 − ⎜ ω ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
Donde:
P0 1
: ∆ estático ( ∆ est ) : Factor de amplificación dinámico (FAD).
⎛ω ⎞
2
k
1− ⎜ ⎟
⎝ω ⎠
Figura 4.20 Respuesta a forzante armónica con amortiguamiento nulo. No se elimina el transiente.
Es periódica.
ω
Cuando = 1 se alcanza la resonancia del sistema, es decir, el FAD se vuelve infinito.
ω
FAD
Resonancia
0 ω T
1 =
ω T
Figura 4.21

4.13. EXITACIÓN ARMONICA C ARBITRARIO
Entonces, si se tiene:
P0 sin(ωt ) ⎫ i⋅ω ⋅t
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = ⎬ P0e = P0 cos(ωt ) + ( P0 sin(ωt ) ) i
P0 cos(ωt ) ⎭
c k P
⇒ v (t ) + v ( t ) + v ( t ) = 0 eiωt
m m m
P
⇒ v ( t ) + 2βωv ( t ) + ω 2v ( t ) = 0 eiωt
m
La solución particular es:
v p (t ) = Geiωt
⇒ v p (t ) = Giω eiωt
⇒ v p (t ) = −Gω 2eiωt
Al reemplazar en la ecuación de movimiento:
P0 iωt
⇒ Gei⋅ω ⋅t ⎡⎣ −ω 2 + 2 βωω i + ω 2 ⎤⎦ = e
m
P0 1
⇒G=
mω ⎛ ⎛ ω ⎞ 2
2
ω ⎞
⎜⎜ 1 − ⎜ ⎟ + 2 β i ⎟⎟
⎝ ⎝ω ⎠ ω ⎠
ω
Si γ = , entonces:
ω
P0 1
v p (t ) = eiωt A
k (1 − γ + 2 βγ i )
2
P0 1 iωt θ
⇒ v p (t ) = e
k A eθ i
con :
A= (1 − γ ) + ( 2βγ )
2 2 2
⎛ 2βγ ⎞
θ = tan −1 ⎜ 2 ⎟
⎝ 1− γ ⎠

Entonces:
P0
De ( )
i ω t −θ
v p (t ) =
k
1 1
con : D = =
A
(1 − γ 2 ) + ( 2βγ )2
2
Con este resultado se tiene:

Si
P0
p (t ) = P0 cos (ω t ) ⇒ v p (t ) = D cos (ω t − θ )
k
P
p (t ) = P0 sin (ω t ) ⇒ v p (t ) = 0 D sin (ω t − θ )
k
En resumen:
⎧ P0 sin(ωt − θ )
⎪
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = ⎨ P0 cos(ωt − θ )
⎪ i (ωt −θ )
⎩ P0e
El desplazamiento es:
⎧sin(ωt − θ )
P0 ⎪
v(t ) = e −ωβ t
( A sin (ωDt ) + B cos (ωDt ) ) + k D ⎨cos(ωt − θ )
⎪ei (ωt −θ )
Transiente
⎩
Permanente
Figura 4.22 Respuesta bajo excitación armónica a

partir de condiciones iniciales nulas. Notar el gran
efecto inicial transiente y su decaimiento para
pasar a un régimen permanente controlado por la
frecuencia de excitación.

4.13.1. Factor de Amplificación Máximo
1
D= 1
⎡⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞2 ⎤
2 2 2
⎛ ⎞
⎢⎜ 1 − ⎜ ⎟ ⎟ + ⎜ 2 β ⎟ ⎥
⎢⎜⎝ ⎝ ω ⎠ ⎟⎠ ⎝ ω⎠ ⎥
⎣ ⎦
−1
D = ⎡⎢(1 − γ 2 ) + ( 2βγ ) ⎤⎥
2 2 2
⎣ ⎦
−3
dD −1 ⎡
(1 − γ 2 ) + ( 2βγ ) ⎤⎥ ( 2 (1 − γ ) ( −2γ ) + 2 ( 2βγ ) 2β ) = 0
2 2
=
2 2
Derivando
dγ ⎢
2 ⎣ ⎦
= −4γ (1 − γ 2 ) + 8β 2γ = 0 una posible solución es γ = 0
Eliminando esta solución: (γ 2

− 1) + 2β 2 = 0
De donde: γ = ± 1 − 2β 2
ω 1
Por tanto = 1 − 2β 2 Máximo existe solo si 1 − 2β 2 ≥ 0 β≤ ⇒β < 1
ω 2 2
El valor del máximo es:
1
Dmax =
) ( )
1
⎡
( ( ) ⎤
2 2 2
⎢⎣ 1 − 1 − 2 β 2
+ 2β 1 − 2β 2 ⎥⎦
1 1 1
= = =
⎡ 4 β 4 + 4β 2 (1 − 2β 2 ) ⎤
1 1
2
⎡⎣ 4 β 2 − 4 β 4 ⎤⎦ 2 2β 1 − β 2
⎣ ⎦
1 1
Dmax = ≈
2β 1 − β 2 2β
4.13.2. Análisis de la Amplificación Dinámica

Factor de amplificación dinámico de desplazamiento. Ojo que no es lo mismo para el caso de velocidad y
aceleración.
Dmax ⇒ γ = 1 − 2β 2 ≈ 1
1
D= 1 1
⇒ Dmax = ≈
(1 − γ ) + ( 2βγ )
2 2 2
2β 1 − β 2 2β

Figura 4.23Factor de amplificación dinámica y ángulo de desfase para distinto amortiguamiento y razón
de frecuencia.

4.13.3. Ancho de Banda del Factor de Amplificación
Dado el factor de amplificación:
1
D= 1
⎡(1 − γ 2 )2 + ( 2βγ )2 ⎤ 2
⎢⎣ ⎥⎦
Y su máximo aproximado. Buscamos las frecuencias para un factor del máximo.
1 1 1
Dmax ≈
2 2 2β
Igualando:
1 1 1
= =
(1 − γ ) + ( 2βγ ) ( 2
2 2
) 8β 2
2 2
2β
(1 − γ ) + ( 2βγ )
2 2 2
= 8β 2
1 − 2γ 2 + γ 4 + 4β 2γ 2 = 8β 2
γ 4 + γ 2 ( 4β 2 − 2 ) + (1 − 8β 2 ) = 0
Buscamos las raíces:
( 4β − 2 ) − 4 (1 − 8β 2 )
2
−4 β 2 + 2 ± 2
γ2 =
2
1
= 1 − 2β 2 ± 16 β 4 − 16β 2 + 4 − 4 + 32 β 2
2
16 β 4 + 16β 2
4β β 2 + 1
γ 2 = 1 − 2β 2 ± 2β 1 + β 2 si β << 1
Eliminamos radical y:
γ 12 ≅ 1 − 2β − 2β 2
γ 22 ≅ 1 + 2β − 2β 2

Pero 1 − 2β − 2β 2 1− β − β 2
β 1 − 2β − 2β 2 1− β − β 2
0.01 0.9898 0.9899

0.05 0.9460 0.9475
0.10 0.8832 0.8900
Simplificamos
⇒ γ1 = 1− β − β 2 y ⇒ γ 2 = 1+ β − β 2
γ 1 − γ 2 = 1 − β − β 2 − 1 + β + β 2 = 2β de donde:
γ 2 − γ1 f 2 − f1 f + f2
β= = y dado que es muy simétrica f ≈ 1 entonces
2 2f 2
f 2 − f1
β= Podemos obtener la razón de amortiguamiento del ancho de banda.
f 2 + f1
4.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE
Analizando mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p(t ) , con p(t ) = P0 sin(ωt )

P0
v p (t ) = D sin(ω t − θ ) I
k
P
v p (t ) = 0 Dω cos(ω t − θ ) v
k v
P
v p (t ) = − 0 Dω 2 sin(ω t − θ )
k R
v
ω ⋅t − θ
⇒ mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = P0 sin(ωt )
⇒ FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) = p(t )
⇒ FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) − p(t ) = 0

Todos los vectores giran con velocidad ω ⋅t
I
FI P0
FD = c Dω
P0 k
θ
R
FE
ωt − θ
Analizando según el valor de θ , se tienen los siguientes casos:

π
1) θ= :
2
I
FI FD
π 2 R
P0
FE
⎛ 2βγ ⎞
Como θ = tan −1 ⎜ 2 ⎟
⇒ γ = 1 ⇒ Se produce resonancia.
⎝ 1− γ ⎠
4.14.1. Casos Básicos sensores

El sensor se puede representar como un sistema de un grado de libertad amortiguado. Analizaremos el
caso de que este sensor esta adosado a una superficie que vibra bajo excitación armónica.

v
k c
vg 0 sin (ω t )
vg 0 sin (ω t )
vg 0 sin (ω t )
Figura 4.24 Esquema simplificado de un sensor mecánico.
En el sistema mostrado en la figura la estructura tiene una ecuación de movimiento del tipo:
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p0 sin(ωt )
Analizamos preliminarmente el caso de respuesta permanente. Luego se generaliza para condición
transientes y permanente y carga arbitraria. La solución permanente es:
P0
⇒ vP (t ) = D sin (ωt − θ )
k
4.14.2. Sensor de Aceleración: Acelerómetro.
Si se tiene una aceleración aplicada a la estructura del tipo vg (t ) = vgo sin (ω t ) :
mv T ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = 0
m ( v ( t ) + vg ( t ) ) + cv ( t ) + kv ( t ) = 0
m ( v ( t ) + vgo sin (ωt ) ) + cv ( t ) + kv ( t ) = 0
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = − mvgo sin (ω t )
−mvgo D
v(t ) = D sin (ω t − θ ) = −vgo sin (ω t − θ )
k ω2
Requerimos que la observación sea proporcional a la aceleración. En el caso básico que la amplitud
máxima de respuesta de desplazamiento sea proporcional a la aceleración.
⇒ v (t ) ∝ vg 0

Esto es la base de un acelerómetro.
Para que funcione, requerimos que la dependencia del Factor de Amplificación Dinámica (D) sea minima
o inexistente. Esto ocurre bajo dos condiciones:
a) Sistema con amortiguamiento arbitrario y γ < 0.2 o,
b) O sistemas con razón de amortiguamiento β = 0,6 − 0,7 .

En ambos casos y ω debe ser muy grande, es decir ( k >> m ). Esto es difícil de realizar y finalmente se
requiere un lector muy sensible.
En la Figura 4.25 se observa el efecto de la frecuencia y el amortiguamiento del sensor en la
reproducción fiel de la aceleración. En estas figuras se grafica el desplazamiento de la masa del sensor
contra la aceleración de excitación. Para el caso de amortiguamiento 0.7 y frecuencias altas se obtiene
una reproducción casi perfecta. Esto son los valores que utilizan acelerómetros comerciales orientados a
ingeniería sísmica.
Figura 4.25 Respuesta de sensor de aceleración

bajo excitación arbitraria de aceleración. Notar el
ajuste de amplitud y fase. Las diferencias están
asociadas a la banda de frecuencias y
amortiguamiento del sensor.
4.14.3. Sensor de Desplazamiento Inercial

Cuando deseamos medir el desplazamiento del terreno se tiene la misma estructura anterior:

mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p0 sin(ωt )
P0
⇒ vP (t ) = D sin (ωt − θ )
k
En este caso se tiene el desplazamiento de la carcasa como incógnita y se deriva dos veces para obtener
su aceleración en función de la amplitud de desplazamiento de la carcasa:
vg (t ) = vgo sin (ωt )

⇒ vg (t ) = −vgoω 2 sin (ωt )
La aceleración total sobre la masa del sensor y la respuesta es:
m ( −vg 0ω 2 )
⇒ v(t ) = − D sin (ωt − θ )
k
⇒ v(t ) = vg 0γ 2 D sin (ω − θ )
Figura 4.26 Factor de amplificación dinámica de modificado por la razón cuadrática de frecuencias de
excitación y natural de un sistema de un grado de libertad.

Para que el resultado obtenido sea independiente de la relación γ 2 ⋅ D , la masa debe ser mucho mayor
que la rigidez ( m >> k ) y γ > 1.5 para β = 0,6 − 0,7 .
Un resultado similar se utiliza en medidores de velocidad inerciales, sismómetros o geófonos.
4.15. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES
Si se tiene la estructura mostrada en la figura, con P(t ) = P0 sin (ωt ) , la solución particular
está dada por:
P0
vP (t ) = D sin (ωt − θ ) P(t)
k
Entonces, las fuerzas son:
k
c
FE (t ) = kv p (t ) = P0 D sin (ωt − θ )
P0 ω
FD (t ) = c Dω cos (ω t − θ ) = P0 D cos (ω t − θ )
k ω FR (t )
Como FE y FD están a 90 grados la fuerza resultante, FR , es:
1
⎡ ⎤ 2
⎛ ω⎞
2
1 ⎢ 1 + ⎜ 2β ⎟ ⎥
⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎤ 2
⎢ ⎝ ω ⎠ ⎥
⇒ FR = FD + FE = Po D ⎢1 + ⎜ 2β ⎟ ⎥ = Po ⎢
2 2
⎣⎢ ⎝ ω ⎠ ⎦⎥ ⎛ ⎛ ω ⎞2 ⎞ ⎛ ω ⎞2 ⎥
⎢ ⎜1 − ⎟ + 2β ⎥
⎢ ⎜⎝ ⎜⎝ ω ⎟⎠ ⎟⎠ ⎜⎝ ω ⎟⎠ ⎥
⎣ ⎦
La Transmisibilidad de fuerzas es:
1
⎡ ⎤ 2
ω⎞
2
⎢ ⎛ ⎥
1 + ⎜ 2β ⎟
FR ⎢ ⎝ ω⎠ ⎥
TR = ⎢ 2⎥
Po ⎛ ⎛ ω ⎞ ⎞ ⎛ 2
ω⎞
⎢ ⎜1 − ⎟ + 2β ⎟ ⎥
⎢ ⎜⎝ ⎜⎝ ω ⎟⎠ ⎟⎠ ⎜⎝ ω ⎠ ⎥⎦
⎣
Se puede demostrar que la TR es idéntica para razones de aceleración y desplazamiento absolutos.

Figura 4.27
4.16. RESPUESTA EN RESONANCIA
v(t )
P(t ) = P0 sin (ωt )
Figura 4.28
Dado:
v(t ) = e − βωt ( A sin (ω D t ) + B cos (ωD t ) ) +

P0
D sin (ω t − θ )
k

π
En resonancia ω =ω ⇒θ =
2
1 1
y D= =
2β
(1 − γ ) + ( 2βγ )
2 2 2
Si las condiciones iniciales son nulas:
v(0) = v 0 = 0
v(0) = v 0 = 0
Entonces:
P0 1 P0 1
A= B= de donde
k 2 1− β 2 k 2β
1 P0 ⎧⎪ − β ⋅ω ⋅t ⎛ β ⎞ ⎫⎪
v(t ) = ⎨e ⎜ sin (ωD t ) + cos (ωD t ) ⎟ − cos (ω t ) ⎬
2β k ⎪ ⎜ 1− β 2 ⎟ ⎪⎭
v
⎩ ⎝ ⎠
est
β << 1
Si:
ω = ωd = ω
Luego:
v(t )
=
vest 2 β
( e − 1) cos(ωt )
1 − βωt

v(t )
vest
1 envolvente
2β
Figura 4.29
Entonces la envolvente de la función está dada por 1 − e − β ⋅ω ⋅t

Si se analiza la envolvente es posible estimar la taza de crecimiento para un tiempo dado t = nT la
2π
−β t
− βω t
amplitud es A=e =e T
= e −2πβ n .
Figura 4.30 Taza de crecimiento de la respuesta resonante. A menor amortiguamiento mas tiempo para
alcanzar respuesta máxima.
Si una estructura no tiene amortiguamiento, β =0 utilizando la regla de L’Hospital’s:
1 P0 ⎧⎪ − β ⋅ω ⋅t ⎛ β ⎞ ⎫⎪
⎨e ⎜ sin (ωD t ) + cos (ωD t ) ⎟ − cos (ω t ) ⎬
⎜ 1− β 2 ⎟
v(t ) 2 k ⎪⎩ ⎝ ⎠ ⎪⎭
=
vest β
1 ⎧⎪ ⎡ − β ⋅ω ⋅t ⎛ β ⎞ ⎤
⎨ − ⎢ e ⎜
⎜ 1− β 2
sin ( D)
ω t + cos ( D )⎟
ω t ⎟ − cos ( )⎥ ωt + ...
ω t
2 ⎪ ⎣ ⎢ ⎝ ⎠ ⎥⎦
= ⎩
v(t )
lim
β →0 v 1
est
⎛ 1 ⎞ ⎫⎪
sin (ωD t ) + β (1 − β 2 ) 2 sin (ωD t ) ⎟ ⎬
1 −3
+....e − β ⋅ω ⋅t ⎜
⎜ 1− β 2 2 ⎟⎪
⎝ ⎠⎭
Al evaluar β =0 encontramos el limite

v(t ) 1
= ( sin(ωt ) − ωt cos(ωt ) )
vest 2
Figura 4.31
4.17. ENERGÍA DISIPADA

Para calcular la energía disipada en un sistema se integra la ecuación de movimiento del sistema
en función del desplazamiento entre dos instantes de tiempo dados, de la siguiente manera:
v ( t2 )
∫ ( F (t ) + F
v ( t1 )
I D (t ) + FE (t ) ) dv = 0
2 v( t )
1 1
⇒ m v(t ) + k v(t ) + ∫ FD (t )dv = 0
2 t2 2 t2
2 t1 2 t1
v ( t1 )
∆EK ∆EV
Desarrollando la última integral se tiene:

v ( t2 )
dv
∫
v ( t1 )
FD (t )dv = ∫ cv
dt
dt = ∫ cv 2 dt

Finalmente se tiene que:
t2
∆EK + ∆EV = − ∫ cv 2 ( t ) dt
t1
Energía _ disipada
En resonancia se tiene que ω =ω , entonces P(t ) = FD (t ) .

Si P (t ) = P0 sin(ω t ) , entonces:
P0 1
v (t ) = sin (ωt − θ )
k 2β
π
pero como se está en resonancia: θ=
2
P0 1
⇒ v (t ) = cos (ωt )
k 2β
Luego:
2
⎛P 1 ⎞
( P0 sin(ωt ) ) + ⎜ 0 cos (ωt ) ⎟ = r ( t )
2 2
⎝ k 2β ⎠
Entonces, la energía disipada corresponde al área de la elipse que se forma al graficar FD (t ) en
función de v(t ) , como se muestra en la figura 2.32.
FD
P (t ) r (t )
v(t ) v(t )
Figura 4.32

Aelipse = π ab = WD ⎫
⎪
P (t ) = P0 ⎪
FD = cvmax = cωρ ⎪⎪ ⇒ A
elipse = cωρ π
2
Entonces: ⎬
P 1 ⎪
WD = π P0 0 ⎪
k 2β ⎪ FE
ρ ⎪⎭
1 2
WD WV = kρ
⇒c= 2
πωρ 2
c c
Como β= = se tiene:
cc 2mω
c WD WD ρ
=β = =
cc 2π mω ρ
2 2
2π k ρ 2
Figura 4.33
WD
⇒β =
4π WV
5. SOLUCION NUMERICA DE LA ECUACION DE 1 GDL
5.1. MÉTODO DE ACELERACIÓN PROMEDIO
vn +1 + vn
vave = (1)
2
Si llamamos vn +1 − vn = ∆vn
∆vn
Entonces vave = vn + (2)
2
La velocidad se obtiene integrando
vn +1 = vn + ∆vn (3)
El incremento de velocidad ∆vn esta dado por
∆vn = vave ∆t y utilizando (2)

∆vn
∆vn = vn ∆t + ∆t (4)
2
El desplazamiento se obtiene integrando nuevamente
vn +1 = vn + ∆vn (5)
El cambio de desplazamiento en el paso es:

vn +1 + vn
∆vn = ∆t (6)
2
Reemplazando (3) en (6)
∆vn =
( vn + ∆vn + vn ) ∆t = v ∆t + 1 ∆v ∆t (7)
n n
2 2
Usando (4)
∆vn = vn ∆t +
1
2
( vn ∆t 2 ) + ∆vn ∆t 2
1
4
(8)
Para obtener vn +1 en términos de ν n , vn , vn despejamos ∆vn de (8)
4 ⎛ ⎞
∆vn − vn ∆t − ( vn ∆t 2 ) ⎟
1
∆vn = 2 ⎜
∆t ⎝ 2 ⎠
4 4
∆vn = ∆vn − vn − 2vn (9)
∆t 2
∆t
Dado que vn +1 = vn + ∆vn
4 4
Entonces vn +1 = ∆vn − vn − vn ⇒ vn +1 = f ( vn +1 , vn , vn ) (10)
∆t v −v ∆t
2
( n +1 n )
∆t ⎛ 4 4vn ⎞
Reemplazando (9) en (4) ∆vn = vn ∆t + ⎜ 2 ∆vn − − 2vn ⎟
2 ⎝ ∆t ∆t ⎠
2
Reduciendo: ∆vn = ∆vn − 2vn
∆t
Entonces
vn+1 − vn
2 2
vn +1 = vn + ∆vn − 2vn = ∆vn − vn (11)
∆t ∆t
vn +1 = f ( vn +1 , vn , vn )
Sustituyendo (5), (10) y (11) en

mvn +1 + cvn +1 + kvn +1 = Pn +1
⎛ 4 4 ⎞ ⎛ 2 ⎞
m ⎜ 2 ∆vn − vn − vn ⎟ + c ⎜ ∆vn − vn ⎟ + kvn +1 = Pn +1
⎝ ∆t ∆t ⎠ ⎝ ∆t ⎠
⎛ 4 2 ⎞ ⎛ 4 4 ⎞ ⎛ 2 ⎞
⎜ 2 m + c + k ⎟ vn +1 = Pn +1 + m ⎜ 2 vn + vn + vn ⎟ + c ⎜ vn + vn ⎟
⎝ ∆t ∆t ⎠ ⎝ ∆t ∆t ⎠ ⎝ ∆t ⎠
Si
4 2
K= m + c + k constante para todo el proceso, y
∆t 2
∆t
⎛ 4 4 ⎞ ⎛ 2 ⎞
Pn +1 = Pn +1 + m ⎜ 2 vn + vn + vn ⎟ + c ⎜ vn + vn ⎟
⎝ ∆t ∆t ⎠ ⎝ ∆t ⎠
Entonces:
vn +1 = K −1 Pn +1
Finalmente el algoritmo a utilizar es:
Inicialización:
4 2
K= m+ c+k
∆t 2
∆t
v0 = m −1 ( −cv0 − kv0 )
For n=0:length(P)
⎛ 4 4 ⎞ ⎛ 2 ⎞
a. Pn +1 = Pn +1 + m ⎜ 2 vn + vn + vn ⎟ + c ⎜ vn + vn ⎟
⎝ ∆t ∆t ⎠ ⎝ ∆t ⎠
−1
b. vn +1 = K Pn +1
2
c. vn +1 = ∆vn − vn
∆t
d. vn +1 = m ( Pn +1 − cvn +1 − kvn +1 )
−1
end
Alternativamente para casos no lineales es mejor restar dos pasos consecutivos
m∆vn +1 + c∆vn +1 + k ∆vn +1 = ∆Pn +1

En este caso se puede utilizar el valor tangente para cada una de las propiedades de la estructura.

6. ENSAYOS EXPERIMENTALES
Se dispone de un gran número de opciones para realizar ensayos sobre estructuras. Entre las técnicas
más utilizadas están: ensayo por condiciones iniciales o Pull Back, ensayo por vibración forzada y ensayo
por excitación ambiental. La aplicación de uno u otro ensayo depende entre otros de:
1. Las condiciones de la estructura o sistema.
2. El uso de la estructura.
3. La disponibilidad de equipos excitación y registro.
4. Los plazos de realización del ensayo.
5. La precisión que se quiera obtener en los datos.
6. El costo del ensayo.
A continuación se describen en forma general las técnicas más comunes para la realización de ensayos.
En el texto de Dinámica Estructural Avanzada se pueden encontrar con mayores detalles las técnicas
utilizadas para la ubicación de la instrumentación de excitación y medición, las características técnicas del
equipo de registros y los procedimientos más comunes de determinación de propiedades dinámicas.
6.1. CONDICIONES INICIALES O PULL BACK:
Aplicando condiciones iniciales de velocidad o desplazamiento se obtiene un régimen de oscilación libre

( f (t ) = 0 ). Al graficar la respuesta del sistema en términos del desplazamiento, velocidad, aceleración,
fuerza u otro, se puede determinar el período (T) y la razón de amortiguamiento (β ) . Si el
desplazamiento y velocidad inicial es conocido en conjunto con la fuerza que los produce es posible
determinar también constantes de rigidez, la masa y el amortiguamiento de la estructura.
Si el sistema es de varios grados de libertad es relativamente difícil conocer las matrices básicas de
masa, rigidez y amortiguamiento. Generalmente lo que se obtienen son los las propiedades modales de la
estructura.

CI: v0 CI: v’0
Figura 6.1: Ensayo Pull Back
Figura 6.2 Sistema de tiro Figura 6.3 Respuesta ante liberación abrupta en muelle de ventanas. A)
para provocar desplazamiento Registro de aceleración. B) Espectrograma de la respuesta
inicial en Muelle de ventanas

Figura 6.4 Definición de Espectrograma. Figura 6.5 Ejemplo de espectrograma en un funciona
armónica con frecuencia con variación lineal

Figura 6.6 Ejemplo de aplicación del método de decremento logarítmico en estructuras de varios grados de
liberad con frecuencias características bien separadas. A. Separación utilizando filtros de las distintas
bandas predominantes. B) Señal filtrada. C) Selección de máximos absolutos. D) Grafica de máximos
absolutos e identificación de amortiguamiento medio.
Figura 6.7 Impacto por salto en pasarela peatonal. Respuesta y ajuste a varias frecuencias mediante
técnicas de optimización.
Figura 6.8 Aplicación de impactos mediante el golpe de una pala mecánica. Respuesta ante el impacto.
6.2. VIBRACIÓN FORZADA:

En este ensayo se instala una máquina en la estructura que genera una vibración con frecuencia y fuerza
conocida. Normalmente este equipo de excitación se compone de dos masas excéntricas que rotan en

dirección contraria. Alternativamente se utilizan gatos hidráulicos que mueven en forma unidireccional
masas variables en la estructura. La maquina se hace oscilar a frecuencias conocidas y se determina el
desplazamiento máximo. Posteriormente se grafica la respuesta máxima en función de la frecuencia de
excitación. La grafica es posteriormente normalizada por el valor de frecuencia en el máximo. La grafica
resultante es utilizada para determinar la frecuencia de la estructura y la razón de amortiguamiento
utilizando el método de ancho de banda.
Para el caso de excitación fuerzas excéntricas, el valor de la fuerza aplicada depende de la maza
excéntrica, su distancia al eje de rotación y la frecuencia de excitación ( p (t ) = 2me eω ).
2
ω ω
p (t ) = 2me eω 2
Figura 6.9: Ensayo con vibración forzada.

Figura 6.10 Utilización de masa excéntrica en viaducto Cypress EEUU, 1989.
6.3. EXCITACIÓN AMBIENTAL

Este ensayo es el más económico y consiste en colocar una serie de censores en la estructura de modo
que registren los desplazamientos obtenidos gracias a la excitación ambiental a la que está expuesta la
estructura diariamente (viento, transito, microtemblores, uso, otros). De los datos obtenidos se identifican
por medio de métodos estadísticos los parámetros modales fundamentales de la estructura. Los métodos
mas conocidos son la Descomposición en el Dominio de la Frecuencia y la Identificación del Subespacio
Estocástico en el dominio del Tiempo. Una descripción de estos métodos se encuentra en el texto de
Dinámica Avanzada de Estructuras.
vmax
sensores estadísticas
ω
Figura 6.11: Ensayo con excitación ambiental.

7. ANÁLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA
7.1. SERIE DE FOURIER

Cualquier excitación periódica, P (t ) , puede ser transformada en una sumatoria de funciones
trigonométricas básicas de acuerdo a los conceptos de Serie de Fourier:

∞ ⎛ 2π nt ⎞ ∞ ⎛ 2π nt ⎞
P (t ) = a0 + ∑ an cos ⎜ ⎟ + ∑ bn sen ⎜
⎜ Tp ⎟ n =1 ⎜ Tp ⎟⎟
n =1 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Donde:
1
Tp
2
Tp
⎛ 2πnt ⎞ 2
Tp
⎛ 2πnt ⎞
a0 =
Tp ∫ P(t )dt ; an = Tp ∫0 P(t ) cos⎜⎜ T p ⎟⎟dt ; bn = T p ∫ P(t )sen⎜⎜ T
⎟dt
⎟
0 ⎝ ⎠ 0 ⎝ p ⎠
Tp Es el período de la función P(t )
2π
Definimos las siguientes variables ω1 = = ∆ω y ωn = n∆ω
Tp
Ejemplo:
Dada la función rampa de la Figura. Su composición se presenta en las Figuras para 7 y 201 coeficientes
(dinaFourieCoef.m).
Figura 7.1 Figura 7.2

Figura 7.3
8. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN OSCILADOR DE 1GDL
8.1. CASO SERIE DE FOURIER BASE

∞ ⎛ 2π n ⎞ ∞ ⎛ 2π n ⎞
mv (t ) + cv(t ) + kv(t ) = p (t ) con p(t ) = a0 + ∑ an cos ⎜ t ⎟ + ∑ bn sin ⎜
⎜ Tp ⎟⎟
t
⎜ Tp ⎟ n =1
n =1 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎡ ⎤ ⎞
⎜ ⎢ ⎥ ⎟
⎜ ∞ ⎢
1 ⎥ ⎟
⎜ a0 + ∑ ⎢ ⎥ × ⎟
2 2
1⎜ n =1 ⎢ ⎛
⎛ ωn ⎞ ⎞ ⎛ ωn ⎞ ⎥ ⎟
2
v(t ) = ⎜ ⎢ ⎜⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟ + 2 β ⎜ ⎟ ⎥ ⎟
k⎜ ⎣⎢ ⎝ ⎝ ω ⎠ ⎠ ⎝ ω ⎠ ⎦⎥ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎪⎧ ⎡ ωn ⎛ ⎛ ωn ⎞ ⎞ ⎤ ⎡ ⎛ ⎛ ω ⎞2 ⎞ ωn ⎤ ⎪⎫ ⎟
2
⎜ ⎨ ⎢ 2β a + b 1− ⎥ sen (ωn t ) + ⎢ an ⎜1 − ⎜ ⎟ ⎟ − bn 2β
n
⎥ cos (ωn t ) ⎬ ⎟
⎜ ⎪ ⎢⎣ ω n n ⎝⎜ ⎝⎜ ω ⎠⎟ ⎟⎠ ⎥⎦ ⎢
⎣
⎜ ⎝ω ⎠ ⎟
⎝ ⎠ ω ⎥
⎦ ⎪⎭ ⎟⎠
⎝⎩
ωn = n∆ω y
8.2. RELACIÓN DE COEFICIENTES DE SERIE DE FOURIER ARMÓNICOS Y EXPONENCIAL

COMPLEJO.
∞ ⎛ 2π n ⎞ ∞ ⎛ 2π n ⎞
p(t ) = a0 + ∑ an cos ⎜ t ⎟ + ∑ bn sin ⎜
⎜ Tp ⎟⎟
t
⎜ Tp ⎟ n =1
n =1 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

1 1
cos( x) = (eix + e − ix ) sin( x) = − i (eix − e − ix )
2 2
∞ ∞
p (t ) = a0 + ∑ an
2
(
1 in∆ωt − in∆ωt
e + e ) − i ∑ bn ( ein∆ωt − ie − in∆ωt )
1
2
n =1 n =1
∞ ∞
1 1
p(t ) = a0 + ∑ ein∆ωt ( an − ibn ) + ∑ e− in∆ωt ( an + ibn )
2 n =1 2 n =1
1 1
Si c n = ( an − ibn ) c*n = ( an + ibn ) y con co = ao
2 2
∞ ∞ ∞
p(t ) = c0 + ∑ cn ein∆ωt + ∑ cn*e− in∆ωt = ∑ce n
in∆ωt
n =1 n =1 n =−∞
8.3. REPRESENTACIÓN COMPLEJA DE LA SERIE DE FOUIER

iωn t
A partir de la ecuación de equilibrio mv (t ) + cv(t ) + kv(t ) = cn e
Solución v p (t ) = Gn e
iωn t
(
; v p (t ) = iωn Gn e
iωn t
) ; v (t ) = −ω ( G e )
p n
2
n
iωn t
Reemplazando en la ecuación de equilibrio
Gn (− mωn 2 + ciωn + k ) = cn
1
Gn = cn
(k − mωn 2 + icωn )
cn 1
Gn = entonces Gn = cn H (ωn )
k ⎡ ⎛ω ⎞ 2
⎛ ω ⎞ ⎤
⎢1 − ⎜ n ⎟ + i ⎜ n ⎟ 2 β ⎥
⎢⎣ ⎝ ωn ⎠ ⎝ ωn ⎠ ⎥⎦
1 ⎛ 1 ⎞ ωn
H (ωn ) = ⋅⎜ ⎟ con γ n =
k ⎝ 1 − γ n + 2 βγ n i ⎠
2
ω
iωn t
Finalmente la respuesta permanente es: v p (t ) = cn H (ωn )e
La solución a una excitación periódica arbitraria

∞ iωn t
p(t ) = ∑ce
n =−∞
n
∞ iωn t
Como v (t ) = ∑ c H (ω )e
n =−∞
n n

8.4. PAR DE TRANSFORMADA DE FOURIER
Tp → ∞ ωn → ω cn → c(ω )
Para extender a señales no periódicas, se hace tender el límite de Tp → ∞
8.5. RESPUESTA UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE FOURIER

A partir del par de Transformada de Fourier
∞
1
p (t ) =
2π ∫ c(ω ) exp(iωt )dω
−∞
∞
c(ω ) = ∫ P(t ) exp(−iωt )dt
−∞
Encontramos la respuesta continua:

∞
1
v(t ) =
2π ∫ H (ω )c(ω ) exp(iωt )dω
−∞
Otros parámetros de respuesta pueden obtenerse de la propiedad de derivada en el espacio de la

frecuencia
Dado una excitación: ℑ{ p (t )} = P ( f )
⎡ ⎤
⎢ ⎥
1⎢ 1 ⎥
FRF: H (ω ) =
k ⎢ ⎛ ω ⎞2 ⎛ ⎞⎥
ω
⎢1 − ⎜ ⎟ + 2i β ⎜ ⎟ ⎥
⎣ ⎝ω ⎠ ⎝ ω ⎠⎦
Dado que la derivada en el espacio de la frecuencia
⎧ d n v(t ) ⎫
ℑ⎨ = ( iω ) ℑ{v(t )}
n
n ⎬
⎩ dt ⎭
{ }
v(t ) = ℑ−1 { P(ω ) H (ω )} v(t ) = ℑ−1 {iω P(ω ) H (ω )} v (t ) = ℑ−1 ( iω ) P(ω ) H (ω )
2
Debido a la forma en que se entrega el espectro de Fourier para índices positivos solamente es necesario
desdoblar las frecuencias y la respuesta al impulso en el espacio de frecuencia.
(respfre.m)
% senal en el espacio de la frecuencia
Pw=fft(P);
%%Definicion de simetria de FRF
if ~any(any(imag(P)~=0)), % if x is not complex

if rem(nP,2), % nfft odd
select = (1:(nP+1)/2)';
else
select = (1:nP/2+1)'; %% par
end
else
select = (1:nP)'; %% complejo
end
f = (select - 1)*Fs/nP;
% Funcion de Respuesta en Frecuencia Single Sided
FRF=zeros(nP,1);
fratio=f/fo;
unos=ones(length(f),1);
% Para señal compleja.
FRF(select)=(unos/k)./(unos-(fratio).^2+(j*2*beta).*(fratio));
%% Correccion para doble sided spectra
if ~any(any(imag(P)~=0)), % if P is not complex
% correcion de frecuencia
f=[f ; zeros(nP-length(f),1)];
if rem(nP,2), % nfft odd
FRF(select(end)+1:end)=conj(FRF(((nP+1)/2):-1:2)); % Symetric
f(select(end)+1:end)=-f(((nP+1)/2):-1:2); % Notar signo negativo.
else
FRF(select(end)+1:end)=conj(FRF(nP/2:-1:2)); %% impar no se consider
punto central
f(select(end)+1:end)=-f((nP/2):-1:2);
end
end
d=real(ifft(FRF.*Pw));
v=real(ifft((j*f*2*pi).*FRF.*Pw));
a=real(ifft((j*f*2*pi).^2.*FRF.*Pw));
9. PULSO
Un pulso es una acción que esta acotada en el tiempo y se puede tratar en forma aproximada separando
en dos posibles fases la respuesta de la estructura:

La Fase 1 bajo la presencia de una acción externa y la fase II bajo oscilación libre con
condiciones iniciales. Dinapulso.m
La respuesta varia de acuerdo a la relación entre duración del pulso y periodo

del sistema.

Es conveniente estudiar el comportamiento ante algunos pulsos básicos. Se desarrolla el caso de pulso
rectangular. En general la respuesta máxima no esta influida por el amortiguamiento en forma
significativa. Los desarrollos se realizan sin amortiguamiento y luego se comparan con respuestas
amortiguadas.
9.1. PULSO RECTANGULAR
Dinapulsorec.m
9.1.1. Fase I: Respuesta Máxima Bajo Aplicación de la Carga
si t ≤ td
m v (t ) + k v(t ) = p (t ) = p0
Solución
p0
v p (t ) = G ⇒ G =
k
p0
v(t ) = ( A sen ωt + B cos ωt ) +
k
si v ( 0 ) = 0 ν ( 0) = 0
p0 p0
v (0) = 0 + B + B=−
k k
v(t ) = ω ( A cos ωt − B sen ωt ) = 0 entonces A = 0

p0
Final solución: v (t ) = (1 − cos ωt )
k
El valor máximo es:
p0
(1 − cos ωt ) = 2 0 y ocurre para td T ≥ 1/ 2 dado que ω = 2π T
p
vmax =
k k
9.1.2. Fase II: Respuesta Máxima Bajo Aplicación Nula
si t ≥ td
m v (t ) + k v(t ) = p (t ) = 0
Por tanto la solución es oscilación libre
v(t − td ) = A cos ω ( t − td ) + B senω ( t − td )
t ' = t − td
Condicion inicial para oscilación libre
p0
v ( t ' = 0 ) = v ( td ) = (1 − cos ωtd )
k
po
v ( t ' = 0 ) = v ( td ) = ω sen ωtd
k
Sabemos que:

v(t ' = 0)
v(t − td ) = v(t ' = 0) cos ω ( t − td ) + senω ( t − td )
ω
⎛ v(0) ⎞ P0 ω 2 sen 2ωtd
vmax = A2 + B 2 = v 2 ( 0 ) + ⎜ ⎟= (1 − cos ωtd ) +
2
⎝ ω ⎠ k ω2
p0 sen 2ωtd
= 1 − 2 cos ωtd + cos 2 ωtd + ω 2
k ω2
p0 p ⎛ t ⎞
= 2 (1 − cos ωtd ) = 0 2 ⎜ 2 − cos 2π d ⎟
k k ⎝ T⎠
p0 t t 1
vmax = 2 senπ d para d <
k T T 2
9.1.3. Espectro de Respuesta al Impulso

vmax
Sea D =
P0
k
Espectro (envolvente de todas las respuestas)
Se presenta la respuesta para todas las razones de duración período y distinto

amortiguamiento. Dinapulsosen

9.2. PULSO SENOSOIDAL

9.3. PULSO ASCENDENTE

9.4. COMPARACIÓN PULSOS
Compara pulsos de igual amplitud y duración. dinaPulsoCompara.m
Si no hay cruces por cero ⇒ Dmax = 2

Compara pulsos de igual área bajo el pulso.(Normalizada para el caso de rectangurlar).
9.5. EJEMPLO:
Suponga una excitación tipo Seno de duración un segundo
P0 = 1000; td = 1
k = 4; m = 1
td 1 4
= = 0.333 ⇒ D ≈ 1.2
T 2π 1
P
vmax = 0 D Qmax = kvmax = P0 D
k

10. IMPACTO
En impacto se dice que el ∆t es tan pequeño que el amortiguador y el resorte no alcanzan a ser
excitados. Por tanto el impacto es una acción muy corta en el cual los desplazamientos durante la
aplicación de la carga se pueden despreciar.
t1 1
Si < se cumplen las simplificaciones asociadas a las ecuaciones de impacto
T 4
mv (t ) + cv(t ) + kv(t ) = P(t ) Y c=0
P(t ) k ≈0
v (t ) = − v(t ) v(t ) → 0
m m
t1
P (t )
v(t ) = ∫ v (t )dt = ∫ dt
0
m
Movimiento libre:
vo
v(t ) = v0 cos(ωt ) + sen(ωt )
ω
v(t1 )
vII (t − t1 ) = sen(ωt − t1 )
ω
1 ⎛1 ⎞
t
vII (t − t1 ) = ⎜⎜ ∫ P (t )dt ⎟⎟ sen(ω (t − t1 ))

mω ⎝ 0 ⎠
Ejemplo
P0 = 50 td = 0.1 T = 1.2
∫ P(t )dt
3td 0.3
= < 1/ 4
T 1.2
1
vmax = *10
mω

11. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO
La respuesta de UN impacto unitario se escribe como:
1 ⎛ t1 ⎞ − βω ( t −t )
v(t − t1 ) = ⎜⎜ ∫ P(t )dt ⎟⎟ e 1
sen(ωd (t − t1 ))
mωd ⎝0 ⎠
Figura 11.1
Para varios impactos
1
v(t ) =
mωD
∑ P(τ )∆t exp(− βω (t − τ ))sen(ω D (t − τ ))
En el caso de una secuencia infinita de impactos

mv(t ) + cv(t ) + kv(t ) = P (t )

t
1
mωD ∫0
v(t ) = P(τ ) exp(− βω (t − τ )) sen(ωD (t − τ ))dτ → Integral de Duhamel
t
v(t ) = ∫ P(τ )h(t − τ )dτ → Integral de Convolución
0
1
h(τ ) = exp(− βωτ ) sen(ωDτ ) → Respuesta impulso unitario
mωD
La convolución implica tres pasos fundamentales:
Dinaconvu.m Función original Desdoblamiento
Desplazamiento Convolución

12. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA
12.1. CONCEPTOS BÁSICOS DE SISMICIDAD Y ONDAS.
Figura 12.1Distribución de sismos en el planeta en un periodo de un año.
Figura 12.2 Generación e interacción de placas de la corteza terrestre.

Figura 12.3 Topografia digital de america. Los bordes
de placa quedan identificados.
Figura 12.4Ondas de Cuerpo Ondas Superficiales
Figura 12.5 Esquema básico de un registrados Sistema real de registro.

sísmico inercial

Figura 12.6 Distribución de sismos en Chile en un siglo.

Figura 12.7 Registro epicentral obtenido en roca. Sismo del Terremoto de Tocopilla
del 14 de Noviembre del 2007.

FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) = 0 mv t (t ) + cv(t ) + kv(t ) = 0
v t (t ) = vg (t ) + v (t )
mv (t ) + cv(t ) + kv(t ) = − mv g (t ) = Pe (t )
La respuesta a esta excitación es la integral de Duhamel
−1
t
v(t ) =
ωD ∫v
0
g (t ) exp(− βω (t − τ ))sen(ωd (t − τ ))dτ
12.2. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS
−1
t
v(t ) =
ωd ∫v
0
Sd (T , β ) = max v(t )
→ vg (t ) T →∞
Nota: Si T0 = 0 → La estructura es infinitamente rígida
⇒ El desplazamiento relativo suelo oscilador es nulo

Si T0 = ∞ → La estructura es muy flexible. El desplazamiento relativo oscilador base es igual al
desplazamiento de la base T = ∞ ⇒ Sd → v g max

Figura 12.8
12.3. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS

Sabemos:
−1
t
v(t ) =
ωd ∫v
0
Recordando que:
b (t )
φ (t ) = ∫ G(t ,τ )dτ
a (t )
dφ (t ) dG (t ,τ )
b (t )
db da
= ∫ dτ + G (t , b(t )) − G (t , a(t ))
dt a (t )
dt dt dt
βω0 t
ωD ∫0 g
v(t ) = v (τ ) exp(− βω (t − τ )) sen(ωD (t − τ ))dτ + ...
−ωD
t
+
ωD ∫v
0
g (τ ) exp(− βω (t − τ ) cos(ωD (t − τ ))dτ + ...

dt d0
+ vg (t ) exp ( − βω (t − t ) ) sen(ωd (t − t )) + vg (0) exp(− βω (t − 0)) sen(ωd (t − 0))
dt dt
0
0
β t
⇒ v(t ) =
1− β 2
∫v
0
g (τ ) exp(− βω (t − τ )) sen(ωD (t − τ ))dτ
t
− ∫ vg (τ ) exp(− βω (t − τ )) cos(ωD (t − τ ))dτ
0
Se define: Sv (T , β ) = max v (t )
T → 0 ⇒ k → ∞ ⇒ Sv = 0
T → ∞ ⇒ k → 0 ⇒ Sv → vg max
Figura 12.9
12.4. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS
v T = vg (t ) + v (t )
La importancia de determinar la aceleración absoluta máxima del sistema radica en que depende de las
fuerzas inerciales en el sistema
dv(t )
v (t ) =
dt

T
Luego sumar vg (t ) para obtener v (t )
A partir de la ecuación de movimiento (conocidas v(t ) y v(t ) )

mv T (t ) + cv(t ) + kv(t ) = 0
−c k
⇒ v T (t ) = v(t ) − v(t )
m m
T
Conocido v (t ) por cualquier método
Sa (T , β ) = max v T (t )
T = 0 ⇒ k → ∞ ⇒ Sa → PGA
T → ∞ ⇒ Sa → 0
Figura 12.10

12.5. ESPECTRO DE DISEÑO EN CHILE

Aoα I
Sa(T ) =
R
P
⎛T ⎞
1 + 4.5 ⎜ n ⎟
α= ⎝ T0 ⎠
3
⎛ Tn ⎞
1+ ⎜ ⎟
⎝ T0 ⎠
Figura 12.11
Zona 3: Ao=0.4 Figura 12.12

Zona 2: Ao=0.3
Zona 1: Ao=0.2

12.6. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION
Se define como:
Sd (T , β ) = Sd (T , β )
PSv(T , β ) = ω Sd (T , β )
PSa(T , β ) = ω 2 Sd (T , β )
PSa(T , β ) = ω PSv(T , β )
12.7. ESPECTRO CUADRILOGARITMICO

Resume los contenidos de los pseudos espectros de desplazamientos y aceleración
Dado que:
T
PS d = PSv ⇒ log( PS d ) = log(T ) − log(2π ) + log( PSv )
2π
Entonces
2π
PS a = PSv ⇒ log( PSa ) = − log(T ) + log(2π ) + log( PSv )
T

Ejemplo:
Tn = 1 sec
PSv (Tn, β ) = 2π cm
s
Entonces
log( PSd (Tn , β )) = log(1) − log(2π ) + log(2π )

⇒ PSd (Tn , β ) = 1 cm
log( PSa (Tn , β )) = log(2π ) − log(Tn ) + log( PSv (Tn , β ))
log( PS a ) = 2 log(2π )
⇒ PS a (Tn , β ) = (2π ) 2

12.8. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA
12.8.1. Integral de Housner

2.5
1
2.4 0∫.1
Integral de Housner = SI = Sv(T , β = 0.20)dT
La Banda de Períodos utilizada es la más frecuente en edificios. Muy sensible al amortiguamiento

utilizado por tanto se recomienda utilizar 20% de razón de amortiguamiento crítico. Al usar Sv no
considera comportamiento inelástico de estructuras.

Kobe EQ. Predominante SI.

12.8.2. Relación entre Energía y Espectro de Fourier
t
1
v(t ) =
ωD ∫v
0
g (τ ) exp(− βω (t − τ )) sen(ωD (t − τ ))dτ
β =0
t
1
ω ∫0
v(t ) = vg (τ ) sen(ω (t − τ ))dτ
1 2 1
La energía Total de 1 GDL: E (t ) = kv (t ) + mv 2 (t )
2 2
2 2
1 ⎛1 ⎞ 1 ⎛t ⎞
t
= k ⎜ ∫ vg (τ ) sen(ω (t − τ ))dτ ⎟ + m ⎜ ∫ vg (τ ) cos(ω (t − τ ))dτ ⎟
2 ⎝ω 0 ⎠ 2 ⎝0 ⎠
2 2
E (t ) * 2 ω2 ⎛ t ⎞ ⎛t ⎞
2 ⎜∫ g ⎟ + ⎜ ∫ vg (τ ) cos(ω (t − τ ))dτ ⎟
⇒ = v (τ ) sen (ω (t − τ )) dτ
m ω ⎝0 ⎠ ⎝0 ⎠
Si desarrollamos sen(ωt − ωτ ) y cos(ωt − ωτ )
sen(ωt − ωτ ) = sen (ωt ) cos (ωτ ) − sen (ωτ ) cos (ωt )
cos(ωt − ωτ ) = cos (ωt ) cos (ωτ ) + sen (ωt ) sen (ωτ )

Por tanto
cos 2 (ωt − ωτ ) + sen 2 (ωt − ωτ ) = cos 2 (ωt ) cos 2 (ωτ ) + 2 cos (ωt ) cos (ωτ ) sen (ωt ) sen (ωτ ) + ...
... + sen 2 (ωt ) sen 2 (ωτ ) + sen (ωt ) cos 2 (ωτ ) − 2sen (ωt ) cos (ωτ ) sen (ωτ ) cos (ωt ) + sen 2 (ωτ ) cos 2 (ωt ) =
2
= cos 2 (ωτ ) 2 + sen 2 (ωτ )

1/ 2
2 E (t ) ⎡⎛ ⎞ ⎤
2 2
t
⎞ ⎛t
= ⎢⎜ ∫ vg (τ ) cos(ω dτ ) ⎟ + ⎜ ∫ vg (τ ) sen(ω dτ ) ⎟ ⎥
m ⎢⎣⎝ 0 ⎠ ⎝0 ⎠ ⎥⎦
∞ ∞
ℑ{vg (t )} = ∫ vg (t ) exp(−iωt )dt = ∫ vg (t ) exp(−iωt )dt
−∞ 0
exp(−iωt ) = cos(ωt ) − isen(ωt )

∞ ∞
⇒ ℑ{vg (t )} = ∫ vg (t ) cos(ωt )dt −i ∫ vg (t ) sen(ωt )dt
0 0

1/ 2
⎡⎛ ∞ 2
⎞ ⎛∞ ⎞ ⎤
2
ℑ{vg (t )} = ⎢⎜ ∫ vg (t ) cos(ωt )dt ⎟ + ⎜ ∫ vg (t ) sen(ωt )dt ⎟ ⎥

⎢⎣⎝ 0 ⎠ ⎝0 ⎠ ⎥⎦
Lo anterior indica que la Transformada de Fourier es una medida de Energía al final del sismo. Máximos
en el Espectro son indicadores que gran energía se ha introducido al sistema.
Insertar Figura que compara FFT y SV

Normalmente la energía máxima no ocurre al final del sismo por tanto la transformada de Fourier es
menor a Sv.
Notar que la velocidad máxima del sistema se puede estimar a partir de la evolución de la energía.
E (tmax ) = Emax por tanto se puede estimar la velocidad máxima posible como
1 2
Emax = mvmax
2
2 Emax
vmax =
m
12.9. INTENSIDAD DE ARIAS
π t
2 g ∫0
IA = vg (t )dt
Escala de medida de energía
Kobe EQ Arias Intensity.

Rotated Record IA (trace)= 1569.23
I=
543.4058 -228.3716 2.1706
-228.3716 839.0633 -15.5247
2.1706 -15.5247 186.7571
traza =
1.5692e+003
vect =
0.0118 0.8785 -0.4776
0.0279 0.4771 0.8784
0.9995 -0.0236 -0.0189
vals =
186.3495 0 0
0 419.3228 0
0 0 963.5540
13. MÉTODO DE RAYLEIGH
13.1. BALANCE DE ENERGÍA
v(t ) = z0 sen(ωt ) v(t ) = z0ω cos(ωt )

1 1
E. cinética Ek (t ) = mv(t ) 2 E. potencial E p (t ) = kv 2 (t )
2 2
E p (t ) + Ek (t ) = E = cte
E p max = E
debe cumplirse pues el máximo de una se encuentra cuando la otra es cero.
Ek max = E

1 1 1
→ k v = m v = mω 2 v
2 2 2
2 2 2
k
A partir de la energía obtenemos la frecuencia ⇒ ω =
2
m
Este método parte de establecer para una estructura la forma de vibrar φ ( x) , luego
v( x, t ) = φ ( x) y (t ) = φ ( x) z0 sen(ωt )
2
l
1 ⎡ δ 2v ⎤ 1
l
Ek (t ) = ∫ m( x)δ x ⎢ 2 ( x, t ) ⎥ = ∫ m( x) [φ ( x) z0ω cos(ωt ) ] δ x
2
0
2 ⎣δt ⎦ 20
l
1
Ek = z0 2ω 2 ∫ φ ( x) 2 m( x)δ x
2 0
Falta calcular la energía potencia:

1 2
Ep = k∆
2
1 1 1
E p = M θ = ( kθ θ )θ = kθ θ 2
2 2 2
l
1
E p = ∫ M ( x, t )θ ( x, t )δ x
0
2
δ 2v
M ( x, t ) = EI ( x) ( x, t )
δ x2
2
1
l
⎡ δ 2v ⎤
E p = ∫ EI ( x) ⎢ 2 ( x, t ) ⎥ δ x
20 ⎣δ x ⎦
Reemplazando el φ (x) :

l
1
→ E p = ∫ EI ( x) z02 sen 2 (ωt ) [φ ''( x)] δ x
2
20
l
1
→ Ep = ∫ EI ( x) z02 [φ ''( x) ] δ x
2
20
Ek = E p
l
∫ EI ( x) [φ ''( x)] δx
2
k*
→ω = 2 0
l
=
m*
∫ m( x) [φ ( x)] δx
2
Ejemplo: viga simplemente apoyada.
Construimos φ como una parábola talque cumpla las condiciones de borde en los apoyos.
⎛ x ⎞⎛ x⎞ x x2
φ ( x) = ⎜ ⎟ ⎜1 − ⎟ = − 2
⎝ L ⎠⎝ L ⎠ L L
2
→ φ ''( x) = − = cte
L2
120 EI
ω2 =
mL4
EIφ ( x) = M = cte
→ No puede ser.
Veamos φ como una sinusoide.
πx
φ ( x) = sen( )
L EI
ω 2 = 97.4
⎛π ⎞ ⎛πx⎞
2
mL2
φ ''( x) = ⎜ ⎟ sen ⎜ ⎟
⎝L⎠ ⎝ L ⎠
La frecuencia menos es la que mas se acerca a la forma de vibrar real.

k1 = 375
k 2 = 192
[φ1 ] = ⎡⎢
1 ⎤
Nos damos un ⎥ como primer modo.
⎣0.9⎦
Energía Cinética
1 1
Ek = ∑ mi vi = ∑ miω 2 vi
2 2
2 2
1 2
→= z0 ∑ mi {φi } ω 2
2
→= z0ω 2 ⎡⎣( 50*0.92 ) + 10*12 ⎤⎦ =
1 50.5 2 2
z0 ω *1000
2 2
Energía Potencial.
k piso i ( vi − vi −1 ) ⎤
1⎡
[ Ev ] = ∑
2
2⎣ ⎦
1 2
→= z0 ∑ k piso i (φi − φi −1 )
2
2
1
→= z02 ⎡3750 (1 − 0.9 ) + 1920 ( 0.9 ) ⎤ *1000
2 2
2 ⎣ ⎦
1
→= z021592.7 *103
2
Luego
1592.7
ω2 = = 31.54
50.5
ω = 5.6 rad/seg (para el primer modo)
13.2. COORDENADAS GENERALIZADAS

Generamos la ecuación de equilibrio dinámico a partir de una forma de vibrar mediante Desplazamientos
Virtuales δ v
Ecuación de trabajo:

δ W = FΙδ v + FDδ v + FEδ v = 0
L N N
− ∫ m ( x )z ( t ) φ ( x ) δ vdx − ∑ M n z ( t ) φ ( xn ) δ v − ∑ I 0 n z ( t ) φ ′ ( xn ) δ v′ + ...
0 n =1 n =1
L L N
− ∫ EI ( x ) z ( t )φ ′′( x)δ v′′dx − ∫ k ( x ) z ( t )φ ( x ) dxδ v − ∑ knφ ( xn ) z ( t ) + ...
0 0 n =1
L N L
− ∫ c ( x ) z ( t )φ ( x ) δ vdx − ∑ cnφ ( xn ) z ( t ) δ v + ∫ p ( x ) δ vdx = 0
0 n =1 0
Agrupando por variable de movimiento:
⎡L N N ⎤
− z ( t ) ⎢ ∫ m ( x )φ ( x ) φ ( x ) δ zdx + ∑ M nφ ( xn ) φ ( xn ) δ z + ∑ I 0 nφ ′ ( xn ) φ ′ ( xn ) δ z ⎥ + ...
⎣0 n =1 n =1 ⎦
⎡L L N ⎤
− z ( t ) ⎢ ∫ EI ( x )φ ′′( x)φ ′′( x)δ zdx − ∫ k ( x )φ ( x ) φ ( x ) dxδ z − ∑ knφ ( xn ) φ ( xn ) δ z ⎥ + ...
⎣0 0 n =1 ⎦
⎡ L N ⎤ L
− z ( t ) ⎢ + ∫ c( x)φ ( x ) dxδ z + ∑ cnφ ( xn ) φ ( xn ) δ z ⎥ = − ∫ pφ ( x ) δ zdx
2
⎣ 0 n =1 ⎦ 0
Así
m∗ z ( t ) + c ∗ z ( t ) + k ∗ z ( t ) = p ∗ ( t )
Donde en general
L N N
m∗ = ∫ m ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∑ M nφ ( xn ) + ∑ I 0 n [φin ( x) ']
2 2 2
0 n =i n =1
L N
c∗ = ∫ c ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∑ cn ⎡⎣φ ( xn ) ⎤⎦
2 2
0 n =1
L L N
k = ∫ k ( x ) ⎡⎣φ ( x ) ⎤⎦ dx + ∫ EI ( x) [φ ′′] dx + ∑ kn ⎡⎣φ ( xn ) ⎤⎦
∗ 2 2 2
0 0 n =1
L N
p∗ (t ) = ∫ p ( x, t )φ ( x ) dx + ∑ p ( xn ) φ ( xn )
0 n =1
k*
Y ω2 =
m*

14. SISTEMA DE N GDL
Siempre trabajamos con los GDL dinámicos, si tenemos exceso de estáticos, debemos condensar hasta
tener solo los dinámicos.
Para NGD, se tiene que en el equilibrio de fuerzas:
{ f I (t )} nx1 + { f D (t )}nx1 + { f E (t )}nx1 = {P(t )}

Donde la s fuerzas elásticas, de inercia y disipación, se definen como:
{ f E (t )}nx1 = [ K ]nxn {v(t )}nx1

{ f I (t )} = [ M ]nxn {v (t )}nx1
{ f D (t )}nx1 = [C ]nxn {v(t )} nxn
14.1.1. Fuerza Elástica
Uno de los primeros pasos para resolver esto, es el cálculo de la matriz de rigidez, identificar los grados
de libertad del sistema la matriz de masa, para esta última debemos poner preferentemente los GDL en el
centro de masa.
Ejemplo:
⎡ EA ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ L ⎥
[ K ] = ⎢⎢ 0 ⎥
12 EI 6 EI 12 EI R
+ ⎥
L3 L2
L3
⎢ ⎥
⎢ 0 6 EI 12 EI R 6 EIR 4 EI ⎛ 12 EIR 6 EI ⎞ ⎥
+ + + R⎜ + 2 ⎟
⎢⎣ L2 L3 L2 L ⎝ L
2
L ⎠ ⎥⎦
Para K33: si giro 1, se tiene

14.1.2. Fuerza Inercial
⎡ m0 0 0⎤
[ M ] = ⎢⎢ 0 m0 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 I 0 ⎥⎦
Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita enormemente los
cálculos.
14.1.3. Disipación
{ f D (t )}nx1 = [C ]nxn {v(t )} nx1

En general no calculamos C dado que normalmente el disipador no existe.
14.2. RELACIONES BÁSICAS: RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y TRABAJO
14.2.1. Condensación Estática
[ K ]{v(t )} = {FE (t )}
⎡[ K 00 ] [ K 01 ]⎤ ⎪⎧{v0 (t )}⎪⎫ = ⎧ F0 (t ) ⎫
⎢
⎣[ K10 ] [ K11 ]⎦⎥ ⎪⎩⎨{v1 (t )} ⎪⎭⎬ ⎨⎩ F1 (t ) = 0⎬⎭
[ K10 ]{v0 (t )} + [ K11 ]{v1 (t )} = {F1 (t )} = {0}
{v1 (t )} = − [ K11 ] [ K10 ]{v0 (t )}
−1
[ K 00 ]{v0 (t )} − [ K 01 ][ K11 ] [ K10 ]{v0 (t )} = { F0 (t )}

−1
{[ K 00 ] − [ K 01 ][ K11 ] [ K10 ]}{v0 (t )} = {F0 (t )}

−1
⎡[ I ] ⎤
{v(t )} = [T ]{v0 (t )} = ⎢ ⎥ {v0 (t )}
⎢⎣ − [ K11 ] [ K10 ]⎥⎦
−1
[K~ ] = [T ] T
nxn [K ]nxn [T ]nxn
[T ] , no depende del tiempo, entonces:
{v(t )} = [T ]{v0 (t )}
{v(t )} = [T ]{v0 (t )}
{v (t )} = [T ]{v0 (t )}

[C~] = [T ] [C ][T ]
T
⎡⎣ M ⎤⎦ = [T ] [ M ][T ]
T
14.2.2. Trabajo y Energía de Deformación

Matriz de flexibilidad
v1 = f11 p1 + f12 p2 ... f1n pn
{v} = [ F ]{P}
Rigidez { P} = K [ ]{v}
Energía de deformación. (V)
1 N 1
V= ∑ Pi ⋅ vi = { P} {v}
T
2 i 2
Utilizando flexibilidad
1
V= {P} [ F ]{P}
T
2
De manera alternativa utilizando matriz de rigidez
1 1 T
V= {P} {v} = {v} [ K ]{v}
T
2 2
Como la energía de deformación es positiva
{v }[ K ]{v} > 0
T
{P} [ F ]{P} > 0

T
Por tanto para v y P arbitrario [K],[F] son positiva definidas no singulares o invertibles. Entonces
{v} = [ F ]{P}
{P} = [ K ]{v}
[ K ] {P} = [ K ] [ K ]{v}
−1 −1
[ K ] {P} = {v}
−1
⇒ [K ] = [F ]
−1
14.2.3. Ley de Betti

Tenemos dos sistemas de cargas 1 y 2 sobre un cuerpo

1
Trabajo de Carga 1 a través de desplazamientos 1. W11 = {P1} {v11}
T
2
1
Luego se aplica carga 2 lo que genera un trabajo adicional de: W22 + W12 = {P2 } {v22 } + { P1} {v12 }
T T
2
1 1
El trabajo total es: WTotal = W11 + W22 + W12 = {P1} {v11} + {P2 } {v22 } + { P1} {v12 }
T T T
2 2
Si aplicamos en orden inverso:
1
Carga 2: W22 = {P2 } {v22 }
T
2
1
Trabajo Adicional W11 + W21 = {P1} {v11} + { P2 } {v21}
T T
2
1 1
Trabajo Total: WTotal = W11 + W22 + W21 = {P2 } {v2 } + {P1} {v11} + { P2 } {v21}
T T T
2 2
Debido a que la energía de deformación es independiente de la aplicación a la carga
{P1} {v12 } = {P2 } {v21}

T T
“El trabajo hecho por un grupo de fuerzas debido a las deformaciones de un segundo grupo de fuerza es
igual al trabajo hecho por el segundo grupo de fuerza debido a las deformaciones del primer grupo”
14.2.4. Ecuación de Equilibrio Dinámico

Luego la ecuación característica de equilibrio, para un sistema de NGD es:
[ M ]{v (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = {P(t )}

Solución a la ecuación:
Primero resolvemos para [C] = 0
Problema homogéneo:
Donde su solución es conocida:
y (t ) = y0 (t ) sen(ωt )
[v(t )]nx1 = {φ}nx1 y (t ) = {φ} y0 (t ) sen(ωt )

{v (t )} = −ω 2 {φ} y0 sen(ωt )
Si reemplazo la solución.
⎡⎣[ K ]nxn − ω 2 [ M ]nxn ⎤⎦ {φ }nx1 = {0}nx1

det ⎡⎣[ K ] − ω 2 [ M ]⎤⎦ = 0
De esta ecuación se obtiene ω i (Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada modo.
Problemas de valores propios

n soluciones.
n frecuencias.
n valores propios.
Ejemplo
⎡1 0 ⎤ ⎡ 2 −2 ⎤ ⎡ −0.7071 − 0.7071 ⎤ ⎡ 0.5858 0 ⎤

m= ⎢0 2⎥ k = ⎢ −2 4 ⎥ phi = ⎢ −0.5000 + 0.5000 ⎥ ω2 = ⎢
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 0 3.4142 ⎥⎦
polcaract = [1 -4 2]
Figura 14.1
NGDL= 5
m= 2
k= 3
beta = 0.0500
polcaract =1.0000 -13.5000 63.0000 -118.1250 75.9375 -7.5938

phi =
0.4221 0.3879 0.3223 -0.2305 0.1201
0.3879 0.1201 -0.2305 0.4221 -0.3223
0.3223 -0.2305 -0.3879 -0.1201 0.4221
0.2305 -0.4221 0.1201 -0.3223 -0.3879
0.1201 -0.3223 0.4221 0.3879 0.2305
w2 =
0.1215 0 0 0 0
0 1.0354 0 0 0
0 0 2.5731 0 0
0 0 0 4.2462 0
0 0 0 0 5.5238
Figura 14.2 Figura 14.3
14.3. FORMULACION DE VALORES PROPIOS CON FLEXIBILIDAD
⎡⎣[ K ] − ω 2 [ M ]⎤⎦ {φ} = 0
[ K ] ⎡⎣[ K ] − ω 2 [ M ]⎤⎦ {φ} = 0

−1
⎡ ⎤
⎢[ I ]− ω [ F ][ M ]⎥ {φ } = 0
2
⎣ nxn ⎦
⎡ 1 ⎤
⎢⎣ ω 2 [ I ] − [ F ][ M ]⎥⎦ {φ} = 0
No es un problema simétrico por tanto es mas difícil de resolver y converge a los valores mayores.

14.4. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS
⎡⎣[ K ] − ωi2 [ M ]⎤⎦ {φi } = {0}
ωi 2 [ M ]{φi } = [ K ]{φi }
Trasponiendo
=> ωi 2 {φi } [ M ] = {φi } [ K ]

T T
[ ] [ ]
//Matriz M y K simétricas.//Multiplicando por {φ }
j
ωi2 {φi } [ M ]{φ j } = {φi } [ K ]{φ j }

T T
=>
Consideremos la ecuación para el modo j
ω 2j [ M ]{φ j } = [ K ]{φ j } {φi }

T
// pre-multiplicando por
=> ω j {φi } [ M ]{φ j } = {φi } [ K ]{φ j } (2)

2 T T
Restando (2) – (1)
ω 2j {φi } [ M ]{φ j } − ωi2 {φi } [ M ]{φ j } = 0.

T T
(ω 2
j − ωi2 ) {φi } [ M ]{φ j } = 0
T
si i j => ωi ω j.
{φi } [ M ]{φ j } = 0 (3)
T
=> Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].
Introduciendo (3) en (1)
{φi } [ K ]{φ j } = 0
T
si i j Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de rigidez [K].
Consideremos: [ K ]{φ j } = { f j }
{φi } { f j } = 0
T
=> El Trabajo de las “fuerzas” que producen deformación del modo {ф}j
por los desplazamientos del otro modo {ф}i, es nulo.
ki → i = j
{φi } [ K ]{φ j } =
T
k i Rigidez modal
0→i ≠ J
mi → i = j
{φi } [ M ]{φ j } =
T
mi Masa modal
0→i ≠ j
14.4.1. Condiciones Adicionales de Ortogonalidad

Por ley de Betti

{FI 1} {v2 } = { FI 2 } {v1}
T T
En general
{FIn } {vm } = { FIm } {vn }

T T
Pero
[ K ]{vn } − ω 2 [ M ]{vn } = 0
Fin
{FIn } = ωn2 [ M ]{vn }

T
Entonces
ωr2 vˆrT [ m ] vm = ωm2 vˆmT [ m ]{vn } = ωm2 {vn } [ m ] vˆ [ m ]

T
escalar
se pue trasponer
Parámetro al otro lado
(w 2
n − w2 [ m ]) vˆmT [ m ] vˆ [ m ] = 0
wr ≠ w [ m ] ⇒ vˆnT [ m ] vˆ [ m ] o φnT [ m ]φm = 0

1 T
de igual manera si multiplicamos por φm [ m ] F
wn2
1 T wn2 T
φ [ m ][ m ] FK φ n = φ [ m ][ m ] F [ m ]φ n
wn2 wn2
φ T [ m ][ m ] F [ m ]φ n = 0
y : φ T [ m ][ m ] F [ m ] F [ m ]φ n = 0
Estas dos familias de propiedades ortogonales se pueden presentar mediante
φmT [ m ] ⎡[ m ] [ K ]⎤⎦
−1 b
φn = 0 − ∼< b < ∞
⎣
b=0
φmT [ m ]φn = 0
b =1
φmT [ K ]φn = 0

φmT [ m ][ m ] K [ m ] [ K ]φ = 0
−1 −1
b=2
φmT K [ m ] [ K ]φ = 0
−1
b = − 2 φmT [ m ] ⎡⎣ ⎡⎣ K −1 ⎤⎦ [ m ]⎤⎦ ⎡⎣ ⎡⎣ K −1 ⎤⎦ [ m ]⎤⎦ φn = 0
Adicionalmente
Si
[ K ]φ n − ωn2 [ m]φ n = 0
φmT
Multiplicado por φmT [ K ]φm − ωn2φmT [ m ]φn = 0
= 0si [ m ] ≠ [ m ]
⇒ φmT [ K ]φm = 0
si [ m ] ≠ n
Otras relaciones
Si [ K ]φ n = ωn2 [ m]φn
y premultiplicamos por φmT Km −1
φmT K [ m ] Kφn = ωn2φmT K {m} [ m ] φn = 0

−1 −1
φmT K [ m ] Kφn = 0
−1
φmT K [ m ] K [ m ]
−1 −1
Premultiplicamos por
φmT K [ m ] K [ m ] Kφ n = ωn2φmT K [ m ] Kφ n
−1 −1 −1
φmT K [ m ] K [ m ] φ n = 0
−1 −1
14.5. NORMALIZACIÓN MODAL
{φi } [ M ]{φ j } = {φi } [ M ]{φi } = ∑ m jφ ji2

n
T T
j =1
Si normalizamos los modos talque:
{φi }
{φ 'i } = n
∑m φ
j =1
j
2
ji

=> {φ 'i } [ M ]{φ 'i } = 1
ωi2 {φ 'i } [ M ]{φ 'i } = {φ 'i } [ K ]{φ 'i }
T T
=>
ωi2 = {φ 'i } [ K ]{φ 'i }

T T
=>
14.6. COORDENADAS MODALES
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinación de todas sus formas de vibrar.
n
{v(t )} = ∑ yi (t ) {φi }
i =1
{v(t )} = y1 (t ) {φ1} + .... + yi (t ) {φi } + ...

{φi } [ M ]{v(t )} = {φi } [ M ] y1 (t ) {φ1} + .... + {φi } [ M ] yi (t ) {φi } + ...
T T T
{φi } [ M ] yi (t ) {φi }
T
Donde por ortogonalidad todos los términos son = 0, menos
{φi } [ M ]{v(t )} = M i yi (t )
T
//Mi masa modal
Luego
{φ } [ M ]{v(t )} {φ } [ M ][v(t )]
T T
y (t ) = i
i y (t ) = i
i
Mi Mi

14.7. ¿COMO RESOLVEMOS?
n
{v(t )} = ∑ yi (t ) {φi }
i =1
⎧v1 (t ) ⎫
⎪ ⎪
⎨v2 (t ) ⎬ = {φ1} y1 (t ) + {φ2 } y2 + {φ3 } y3 (t )
⎪v (t ) ⎪
⎩ 3 ⎭
Encontrar
[ M ]{v (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = [ P(t )]

Platear problemas de valores propios sin amortiguamiento (la aproximación es muy buena)
⎡⎣[ K ] − ωi2 [ M ]⎤⎦ {φi } = {0}

Encontrar todas las formas modales
{ω } , [φ ]
2
Obtenemos los parámetros modales
M i = {φi } [ M ]{φi } K i = ωi2 M i Pi (t ) = {φi } [ P (t ) ]

T T
i =1…n i = 1…n
Encontramos las condiciones iniciales para cada forma modal.
{φ } [ M ]{v(0)} {φ } [ M ]{v(0)}
T T
y (0) = i
i ; y (0) = i
i
Mi Mi
Por ahora asumimos que conocemos β i {φi } [C ]{φi } = Ci

T
i =1…n y que
{φi } [ M ]{φi } yi (t ) + {φi } [C ]{φi } yi (t ) + {φi } [ K ]{φi } yi (t ) = {φi }

T T T T
Pi (t )
M i yi (t ) + Ci yi (t ) + K i yi (t ) = Pi (t )

yi (t ) + 2ωi β i yi (t ) + ωi2 yi (t ) = Pi (t ) / M i i = 1…n
Encontramos las solución: yi (t ) , yi (t ) , yi (t ) y la respuesta final del sistema.
{v(t )} = ∑ yi (t ) {φi } {v(t )} = ∑ yi (t ) {φi } {v (t )} = ∑ yi (t ) {φi }

La fuerzas elásticas
{ f E (t )} = [ K ]{v(t )} = ∑ { f Ei (t )} = ∑ [ K ]{φi } yi (t )
Dado el problema de valores propios
⎡⎣[ K ] − ωi2 [ M ]⎤⎦ {φi } = {0}
[ K ]{φi } = ωi2 [ M ]{φi }

{ f E (t )} = ∑ ωi2 [ M ]{φi } yi (t ) = [ M ] ∑ ωi2 {φi } yi (t )
El cortante basal
{1} { f E (t )} = ∑ ωi2 {1} [ M ]{φi } yi (t ) = ∑ ωi2 Li yi (t )

T T
Figura 14.4 Contribución Modal a Respuesta Total de un GDL

dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183

Figura 14.5 Efecto del Amortiguamiento en el Cálculo del Corte Basal. Tres formas de Calcular.
dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183
14.8. ¿COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO?

Tenemos que desacoplar el problema (usando la ortogonalidad de las formas modales)
{φi } [ M ]{φi } yi (t ) + {φi } [C ]{φi } yi (t ) + {φi } [ K ]{φi } yi (t ) = {φi }

T T T T
Pi (t )
{φi } [C ]{φi } es una matriz no necesariamente diagonal ya que no participa en el problema de valores
T
propios. Se puede construir una matriz proporcional de varias maneras.
14.8.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh

Decimos que [C] es combinación lineal de [M] y [K].
[C ] = a[M ] + b[K ] {φ } [C ]{φ } = {φ } {a [ M ] + b [ K ]}{φ }

T T
j i j i

⎧aM + bK i → i = j
Ci = ⎨ i
⎩ 0→i ≠ j
1 1 b
Ci = β i → β i = a + ωi
2miωi 2ωi 2
Si asumo dos βi con los ωi obtengo las constantes a y b
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad de [M] y [K], es decir:
Ci → i = j
{φ } [C ]{φ } =
T
0→i ≠ j
j i
1⎡ 1 ⎤
β i = ⎢ a + ωi b ⎥
2 ⎣ ωi ⎦
⎡1 ⎤
⎢ ωi ⎥
⎪⎧ βi ⎪⎫ 1 ⎢ ωi ⎥ ⎨⎧a ⎬⎫
⎨ ⎬=
⎪⎩ β j ⎪⎭ 2 ⎢ 1 ⎥ b
ωj ⎥ ⎩ ⎭
⎢ω
⎣ j ⎦
Figura 14.6
14.8.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy
[C ] = ∑ [Cb ] = [M ]∑ ab [[M ]−1 [K ]]

b

1
βi =
2ωi
∑a ω
b
b i
2b
Para ajustar con b entero:

2 β → b = 0,1
3 β → b = −1,0,1
4 β → b = −2,−1,0,1 o − 1,0,1,2
Para el caso de dos valores de amortiguamiento obtenemos el caso de Rayleigh:
1 1
β1 = ∑
2ω1 b =0,1
abω12b =
2ω1
⎡⎣ a0 + a1ω12 ⎤⎦
1
β2 = ⎡ a0 + a1ω22 ⎤⎦
2ω2 ⎣
14.8.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien - Wilson
[ ]
Si conozco todos los β i puedo entrar un C proporcional
Luego:
⎡ 2 β1ω1M 1 0 0 ⎤
⎢ ⎥= α
[Φ ] [C ][Φ ] = ⎢ 0 ⎥ [ ]
T
.... 0
⎢⎣ 0 0 2 β nωn M n ⎥⎦
Luego, se puede calcular [C] como:
−1
[C ] = ⎡⎣[Φ ] ⎤ [α ][Φ ]
T −1
⎦
Pero:
[ M i ] = [Φ ] [ M ][ Φ ]
T
−1
[Mi ] = ⎡[ Φ ] [ M ][ Φ ]⎤
−1 T
⎣ ⎦
[Mi ] [Mi ] = [I ]
−1
[ M i ] [ Φ ] [ M ][Φ ] = [ I ]
−1 T
[ M i ] [Φ ] [ M ] = [Φ ]
−1 T −1
En forma similar

[ M i ][ M i ] = [I ]
−1
[Φ ] [ M ][ Φ ][ M i ] = [I ]
T −1
−1
[ M ][ Φ ][ M i ] = ⎡[ Φ ] ⎤
−1 T
⎣ ⎦
Por tanto
[C ] = ⎡⎣[ M ][Φ ][ M i ] ⎤⎦ [α ] ⎡⎣[ M i ] [Φ ] [ M ]⎤⎦

−1 −1 T
Pero
⎡ ⎤
⎢ ⎥
2 β iωi
[ i ] [ ][ i ] ⎢⎢ ⎥ por tanto
−1 −1
M α M =
Mi ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
⎛ ⎡ ⎤ ⎞
⎜ N ⎢ ⎥ ⎟
⎜ 2β iωi T ⎟
[C ] = [ M ] ⎜ ∑ {φi } ⎢⎢ ⎥ {φ } [ M ]
⎥ i ⎟
i =1 Mi
⎜ ⎢ ⎥ ⎟
⎜ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎟
⎝ ⎠
⎛ N 2 βiωi T ⎞
[ ] [ ]⎜ ∑
C = M {φi }{φi } ⎟ [ M ]
⎝ i =1 M i ⎠
Para aquellos vectores que no se coloque amortiguamiento tendrán valor cero en la solución del
problema.
Adicionalmente podemos utilizar una combinación de Rayleigh y Wilson – Penzien. Siguiendo la
recomendación de Clough y Penzien. Sumamos ambos efectos. Se define el último modo al cual se le
asigna un amortiguamiento ωc , β c y se estable Rayleigh:
2βc
[C ] = ac [ K ] de donde y ac = el amortiguamiento para cualquier otra frecuencia es
ωc
1 1 ⎛ 2βc ⎞ ⎛ ωi ⎞
β i = acωi = ⎜ ⎟ ωi = β c ⎜ ⎟
2 2 ⎝ ωc ⎠ ⎝ ωc ⎠
Para las frecuencias bajo ωc se debe modificar su valor
⎛ ωi ⎞
βi = βi − βc ⎜ ⎟
⎝ ωc ⎠

Finalmente
⎛ N
2 β iωi T ⎞
[C ] = ac [ K ] + [ M ] ⎜ ∑ {φi }{φi } ⎟ [ M ]
⎝ i =1 Mi ⎠
15. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
{v }
T
nx1
= {v}nx1 + {r}nx1 vg (t )1x1
⎧1⎫
{r} = ⎪⎨1⎪⎬
⎪1⎪
⎩⎭
Figura 15.1
[ M ]{vT (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = {0}

[ M ]{v (t ) + {r} vg (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = {0}
[ M ]{v (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = − [ M ]{r} vg (t ) = {Pefectivo (t )}
⎡⎣[ K ] − ωi2 [ M ]⎤⎦ {φi } = {0}
{φi } [ M ]{φi } yi (t ) + {φi } [C ]{φi } yi (t ) + {φi } [ K ]{φi } yi (t ) = − {φi } [ M ]{r} vg ( t )

T T T T
M i yi (t ) + Ci yi (t ) + K i yi (t ) = − Li vg (t ) i =1…n
M i C i K i : Masa, Disipación y Rigidez modal

Li : Factor de participación modal
15.1. CASO SÍSMICO SOLUCIÓN EN EL TIEMPO
−1
t
yi ( t ) =
M iωDi ∫0
Li vg (τ )e − βiωi ( t −τ ) sen(ωD (t − τ ))dτ

Li
yi ( t ) = V ( βi , ωi , vg )
M iωi
⎧ Li ⎫
{v(t )} = ∑ {φi } yi (t ) = ∑ {φi } ⎨ Vi (t ) ⎬
⎩ M iωi ⎭
⎧ Li ⎫
{FE (t )} = [ K ]{v(t )} = ∑ [ K ]{φi } ⎨ Vi (t ) ⎬
⎩ M iωi ⎭
⎧ ωi2 Li ⎫
{FE (t )} = ∑ [ M ]{φi } ⎨ Vi (t ) ⎬
⎩ M iωi ⎭
⎧ ωi Li ⎫
{FE (t )} = ∑ [ M ]{φi } ⎨ Vi (t ) ⎬
⎩ Mi ⎭
La ventaja de esto, es que [M] es diagonal y [K] no.
Ejemplo
Si m = m1 = m2 = m3 y k = k1 = k 2 = k3 encontrar matriz de masa, rigidez, formas modales y factor de

participación.
Repetir caso aislado asumiendo k1 = 0.05k

15.1.1. Cortante Basal
Q(t ) = {1} {FE (t )}

T
⎧ Liωi ⎫
→ {1} ∑ [ M ]{φ } ⎨ M
T
i Vi (t ) ⎬
⎩ i ⎭
L2i
→ Q(t ) = ∑ ωiVi (t )
Mi
L2i
Se llama masa modal efectiva
Mi
Una propiedad importante asociada a la masa modal efectiva es:

n
L2i
M total = ∑ = {1} [ M ]{1} La norma exige un 90 o 95 %
T
i =1 Mi
Demostración
Si definimos un vector unitario en forma modal
{1} = ∑ {vi } = [Φ ]{Y }

Cada coeficiente es:
{φ } [ M ]{v} ⇒ M Y
T
= i = {φi } [ M ]{1} = Li que es el factor de participación modal.

T
Yi i i
Mi
Li ⎧L ⎫
⇒ Yi = por tanto [1] = [ Φ ] ⎨ i ⎬
Mi ⎩ Mi ⎭
La masa total de la estructura es:
⎧L ⎫
M T = ∑ diag ([ M ]) = {1} [ M ]{1} = {1} [ M ][ Φ ] ⎨ i ⎬
T T
⎩ Mi ⎭
⎧ L ⎫ N L2
M T = [ L1........Ln ] ⎨ i ⎬ = ∑ i
⎩ M i ⎭ i =1 M i
15.1.2. Aceleración de Piso
[ M ]{vT (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = 0

− [ M ]{v T (t )} = [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )}

Además
⎧⎪ [ K ]{φi } = ωi2 [ M ]{φi }

⎨
⎪⎩⇒ [ M ] [ K ]{φi } = ωi {φi }
−1 2
Si {v (t )} = ∑ {φ } Y (t )i i
[ M ]{vT (t )} = ∑ [C ]{φi } Yi ( t ) + ∑ [ K ]{φi } Yi (t )

Usando amortiguamiento Rayleigh y identidad de valores propios:
[ M ]{vT (t )} = ∑ ( a [ M ]{φi } Yi ( t ) + b [ K ]{φi } Yi ( t ) ) + ∑ ωi2 [ M ]{φi } Yi ( t )

{v ( t )} = ∑ ( a {φ }Y ( t ) + ω b {φ } Y ( t ) ) + ∑ ω {φ }Y ( t )
T
i i i
2
i i i
2
i i
Pero
Ci = aM i + bK i == aM i + ω 2bM i
Ci = ( a + ωi2b ) M i
Ci
⇒ = a + ωi2b = 2ωi β i
Mi
Reemplazando
{v (t )} = ∑ 2ω β {φ }Y ( t ) + ∑ ω {φ }Y ( t )
T
i i i i i
2
i i
βi 1⇒≈ 0
{v (t )} ≅ ∑ ω {φ } Y ( t )
T
i
2
i i
En caso espectral el valor modal máximo es ωi

2
{φi } Sdi = {φi } Sai . Luego se aplica la combinación
correspondiente.
INCLUIR FIGURA
15.1.3. Desplazamiento de Entrepiso
{v(t )} = ∑ {φi } Yi (t )
∆v j = v j (t ) − v j −1 (t ) = ∑ (φ j ,i − φ j −1,i ) Yi (t )

15.2. RESPUESTA ESPECTRAL
dinaRespSismoNGLDEspectr.m Espectros de Respuesta El Centro 1940.
J N J N
{v(t )} = ∑ {vi (t )} = ∑ {φi } yi (t )
i =1 i =1
Respuesta Modal Máxima

Li
yi ( t ) = V ( βi , ωi , vg )
M iωi
Li
yi ( t ) = Sd ( βi , Ti )
M iωi
Desplazamiento Modal Máximo

Li
vi = {φi } Sd ( βi , Ti )
Mi
Fuerza Modal Máxima
⎧ ωi2 Li ⎫ L ω 2 S (β , T )
{FEi (t )} = [ M ]{φi } ⎨ Vi (t ) ⎬ y { FEi (t )} = [ M ]{φi } i i d i i
⎩ M iωi ⎭ Mi
Li PSa ( β i , Ti )
{FEi (t )} = [ M ]{φi }
Mi
Desplazamiento Modal Máximo de entre piso:
∆v j ,i = v j ,i (t ) − v j −1,i (t ) = (φ j ,i − φ j −1,i ) Yi (t )
∆v j ,i = (φ j ,i − φ j −1,i )
Li
S d ( β i , Ti )
M iωi
15.2.1. Combinación Modal

ABS
{ R}= ∑ R i → Conservador, pues sabemos que sumando todos los máximos, nunca se va a tener
respuestas mayores
SRSS: Importante esto es valido para situaciones de duraciones importantes, no impulsivas y no

monofrecuenciales
(∑ )
1
{ R}= Ri
2 2
NCH433 OF 72
1⎛ ⎞
(∑ R )
1
{ R} NCH 1972
= ⎜ ∑ Ri +
2 ⎜⎝
i
2 2
⎟⎟
⎠
CQC
N N
R = ∑∑ ρ
j =1 i =1
ij Ri R j CQC
Donde:
Según Der Kiureghian (1981)

8 βi β j ( βi + r β j ) r
3
2
Ti
ρij = con r =
(1 − r ) ( ) ( )
2
2
+ 4β i β j r 1 + r 2 + 4 βi2 + β j2 r 2 Tj
Para amortiguamientos iguales:
8β 2 (1 + r ) r
3
2
ρij =
(1 − r ) + 4 β 2 r (1 + r )
2 2
2
En la norma Chilena NCh433 que es lo misma anterior dividida por (1 + r )
8β 2 r 3/ 2
ρij =
(1 + r )(1 − r ) 2 + 4 β 2 r (1 + r )
Rosemblueth y Elorduy (~1969) propuso una solución intuitiva similar.
Figura 15.2 Norma Chilena NCh433 y Original

Ejemplo
EQ: El Centro; NGDL= 5 m=100; k=12183; beta=0.05;
M= K= C=
100 0 0 0 0 12183 -12183 0 0 0 94.6621 -55.1846 -12.2270 -4.8649 -1.8935
0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 0 -55.1846 137.6197 -47.8225 -9.2556 -2.9714
0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 -12.2270 -47.8225 140.5910 -45.9290 -7.3622
0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 -4.8649 -9.2556 -45.9290 142.4845 -42.9576
0 0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -1.8935 -2.9714 -7.3622 -42.9576 149.8467
w= T= phi =
3.1416 2.0000 0.0597 0.0549 0.0456 -0.0326 0.0170
9.1704 0.6852 0.0549 0.0170 -0.0326 0.0597 -0.0456
14.4563 0.4346 0.0456 -0.0326 -0.0549 -0.0170 0.0597
18.5709 0.3383 0.0326 -0.0597 0.0170 -0.0456 -0.0549
21.1811 0.2966 0.0170 -0.0456 0.0597 0.0549 0.0326
SaTn = Yn = Ln = Mn =
0.1787 20.9706 20.9706 1.0000
0.6502 -6.6022 -6.6022 1.0000
0.6914 3.4796 3.4796 1.0000
0.6439 1.9377 1.9377 1.0000
0.7043 0.8853 0.8853 1.0000

Compara respuesta Espectral y Tiempo Historia.
16. VECTOR DE INFLUENCIA R

Para la siguiente estructura, se tiene:

⎧hn ⎫
⎪ ⎪
r=⎨ ⎬
⎪h ⎪
⎩ 1⎭
m1 + m2 0 ⎤
[M ] = ⎡⎢
⎣ 0 m1⎥⎦
[ FI (t )] = [ M ]{vT (t )} = [ M ]{v (t ) + {r} vg (t )}

⎧1 ⎫
r=⎨ ⎬
⎩0 ⎭
m1 + m 2 0 ⎤
[M ] = ⎡⎢
⎣ 0 m1⎥⎦
[ FI (t )] = [ M ]{vT (t )} = [ M ]{v (t ) + {r} vg (t )}

⎧−h ⎫
r=⎨ ⎬
⎩L⎭
⎡ m1 ⎤
⎢ m1 ⎥
[ ] ⎢⎢
M =
m2
⎥
⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ m2 ⎥⎦
⎧1 0 −h ⎫
⎪0 1 L ⎪⎪
⎪
r=⎨ ⎬
⎪1 0 −h ⎪
⎪⎩0 1 0 ⎭⎪
⎧vgx (t ) ⎫
{vg (t )} = ⎪⎨vgy (t )⎪⎬
⎪ ⎪
⎩θ g (t ) ⎭

17. TORSIÓN
m = γab ⎡m 0 0⎤
⎢
[M ] = ⎢ 0 mr 2 0 ⎥⎥
1
12
(
I0 = m a2 + b2 ) ⎢⎣ 0 0 m⎥⎦
v1 = 1
v3 = 1
v2 = 1
k11 = ∑ (k ix * 1) k 33 = ∑ k yi
k 31 = 0 k 22 = ∑ (k xi y + k yi x + kθ )
2 2
i i
k 23 = ∑ k yi xi
k 21 = −∑ (k xi y i )
⎡ ∑ k xi −∑ k xi yi 0 ⎤
[ K ] = ⎢⎢−∑ k xi yi k22
⎥
∑ k yi xi ⎥
⎢
⎣ 0 ∑k x
yi i ∑ k yi ⎥⎦
k = k1 + k 2
k x = ∑ k xi
k y = ∑ k yi

(
kθ = ∑ k xi y i2 + k yi xi2 + kθ )
k x e y = ∑ k xi y i
k y e x = ∑ k yi xi
⎡ kx − ey k x 0 ⎤
[K ] = ⎢⎢− e y k x kθ
⎥
ex k y ⎥
⎢ 0 ex k y k y ⎥⎦
⎣
Ejemplo:
kθ = 0
⎡1 0 0⎤
kx = k y = k
[M ] = ⎢⎢0 r 2 0⎥⎥ r =
I0
⎢⎣0 0
m m =1
1⎥⎦
a = 10
k1 = 1 k2 = 1 k3 = 1
k11 = 3k k 33 = 3k
2 2 2
k 31 = 0 ⎛a⎞ ⎛a⎞ ⎛a⎞ k 23 = − ka
k 22 = ka + k ⎜ ⎟ + ka 2 + k ⎜ ⎟ + ka 2 + k ⎜ ⎟
2
a a a a ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠ k13 = 0

k 21 = k +k −k = k
2 2 2 2

⎡ ak ⎤
⎢ 3k 2
0 ⎥
⎢ ⎛ ⎞ ⎥
a2
[K ] = ⎢ ak 3⎜⎜ ka 2 + k ⎟⎟ − ak ⎥
⎢2 ⎝ 4 ⎠ ⎥
⎢0 − ak 3k ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎡3 5 0 ⎤
⎢ 1500 ⎥
[K ] = K ⎢5 − 10⎥ K = 1.
⎢0 −410 3 ⎥⎦
⎣
⎡1 0 0 ⎤
[M ] = ⎢⎢0 100 0⎥⎥
⎢0 06 1⎥
⎣ ⎦
⎡1.3 ⎤
→ T = ⎢⎢3.6⎥⎥
⎢⎣3.8⎥⎦
⎡ 0.21 0.89 − 0.45⎤

[φ ] = ⎢⎢ 0.87 0 0.03 ⎥⎥
⎢⎣− 0.43 0.45 0.9 ⎥⎦
17.1.1. Excentricidades:
1 ak 10
ex =
ky
∑k yi xi = −
3k
=−
3
a
k
1 10
ey =
kx
∑ k xi y i = − 2 = −
3k 6
⎛ 10 10 ⎞
CR0 = ⎜ − ,− ⎟ .
⎝ 3 6⎠
Si tenemos una acción arbitraria:
[ M ]{v (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = {P(t )}

⎡⎣[ K ] − ωi2 [ M ]⎤⎦ {φi } = {0}
En caso de movimiento en la base:
⎧vg1 (t ) ⎫
⎪ ⎪
{P(t )} = [ M ][ r ] ⎨vg 2 (t ) ⎬
⎪ ⎪
⎩vg 3 (t ) ⎭

18. SISTEMAS CONTINUOS
Se tiene el siguiente estado de cargas:
Luego, con un diagrama de cuerpo libre se identifican las fuerzas que intervienen en el sistema,
trabajando siempre, sobre el eje neutro
Haciendo sumatoria de fuerzas verticales:
∑F y:
δV
→ V ( x, t ) + P ( x, t ) = V ( x, t ) + δ x + f I ( x, t )δ x
δx
Despejando se obtiene
δV
→ P ( x, t ) = + f I ( x, t ) → (1)
δx

δ 2v
Pero, se sabe f I ( x, t ) = m( x ) ( x, t )
δt 2
Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que esta sometido el cuerpo:
∑M 0 :
P ( x, t )δxδx f I ( x, t )δxδx δV δMδx

− M ( x, t ) + − − V ( x, t )δx − δxδx + M ( x, t ) + =0
2 2 δx δx
Con lo que se obtiene
δM ( x, t )
→ = V ( x, t ) → (2)
δx
Sabemos además (ecuación de la elástica)
δ 2 v ( x, t )
M ( x, t ) = EI ( x) → (3)
δx 2
Sustituyendo en (3) y (2) en (1)
δ 2 v ( x, t ) δ 2 ⎡ δ 2 v ( x, t ) ⎤
m( x ) + 2 ⎢ EI ( x ) ⎥ = P ( x, t )
δ t2 δx ⎣ δ x2 ⎦
Caso básico:
δ 2 v ( x, t ) δ 4 ( x, t )
m + EI = P ( x, t )
δt2 δ x4
Solución homogénea
δ 2 v ( x, t ) δ 4 v ( x, t )
m + EI =0
δ t2 δ x4
Solución del tipo: v( x, t ) = φ ( x) y (t )
my ''(t )φ ( x) + EIφ 4 ( x) y (t ) = 0.
y ''(t ) φ 4 ( x)
m =− = − a 4 = cte
EIy (t ) φ ( x)
De lo anterior se obtienen 2 ecuaciones, una en función del tiempo, la otra función del espacio. y (t ) y
φ (x) respectivamente
EI
y ' ' (t ) + a 4 y (t ) = 0 → Solución del tipo y (t ) = Asen(ωt ) + B cos(ωt )
QQQ

φ 4 ( x ) − a 4φ ( x ) = 0 → Solución del tipo φ ( x) = Ae xb
Ab 4 e xb − a 4 Ae xb = 0
(b )
− a 4 φ ( x) = 0 → b 4 = a 4 → b = {a,−a, ia,−ia}
φ ( x) = A1e ax + A2 e − ax + A3 e −iax + A4 e iax

φ ( x) = A1e ax + A2 e − ax + A3 {cos(ax) − isen(ax)} + A4 {cos(ax) + isen(ax)}
φ ( x ) = A1e ax + A2 e − ax + B3 sen( ax) + B4 cos( ax)
φ ( x ) = B1senh( ax ) + B2 cosh( ax ) + B3 sen( ax ) + B4 cos( ax )
e x + e− x
cosh( x) =
2
e − e− x
x
senh( x) =
2
Resolvemos para viga simplemente apoyada.
Condiciones de borde en x = 0:
v(0, t ) = 0 → y (t )φ (0) = 0
M (0, t ) = 0 → EIy(t )φ ' ' (0) = 0
φ (0) = B1 * 0 + B2 *1 + B4 *1 + B3 * 0 = 0
(1)
→ B2 + B4 = 0
φ ' ' (0) = B1 a 2 * 0 + B2 a 2 − B4 a 2 − B3 a 2 * 0 = 0

(2)
→ B2 = B4 = 0
Condición de borde en x = L.
v( L, t ) = 0 → y (t )φ ( L) = 0
M ( L, t ) = 0 → EIφ ' ' ( L) = 0
φ ( L) = B1 senh(aL) + B3 sen(aL) = 0 (3)
φ ' ' ( L) = B1 a 2 senh(aL) − B3 a 2 sen(aL) = 0 (4)

→ 2 B1senh(aL) = 0 → B1 = 0
⎧ B3 = 0 ⎫
⎪ ⎪
B3 sen(aL) = 0 → ⎨ nπ ⎬
⎪⎩aL = nπ → a = L ⎪⎭
⎛ nπ ⎞
φ ( x) = B3 sen⎜ x⎟
⎝ L ⎠
a 4 EI n 4π 4 EI n 2π 2 EI
ω =
2
= 4 → 2
m L m L m
Tenemos infinitos modos, como corresponde a una viga en un sistema continuo. Los primeros 3 serian:
⎛ πx ⎞
φ ( x) = Bsen⎜ ⎟
⎝L⎠
⎛ 2πx ⎞
φ ( x) = Bsen⎜ ⎟
⎝ L ⎠
⎛ 3πx ⎞
φ ( x) = Bsen⎜ ⎟
⎝ L ⎠
Para el caso de una viga “cantilever”
En x = 0, el desplazamiento y la flexión es nula
v(0, t ) = 0 → φ (0) = 0 → B2 + B4 = 0
v(0, t ) = 0 → φ '(0) = 0 → B1 = − B3

En el extremo libre: momento nulo
M ( L, t ) = 0 → EIφ ''( L) = 0
B3 sen(aL) + B4 ( cos(aL) + cosh(aL) ) = 0
Corte nulo:
V ( L, t ) = 0 → EIφ '''( L) = 0
B ( cos(aL) + cosh(aL) ) + B ( − sen(aL) + senh(aL) ) = 0
Rescribiendo:
⎡ sen(aL) + senh(aL) cos(aL) + cosh(aL) ⎤ ⎡ B3 ⎤ ⎡0⎤

⎢ cos(aL) + cosh(aL) − sen(aL) + senh(aL)⎥ ⎢ B ⎥ = ⎢0⎥
⎣ ⎦⎣ 4 ⎦ ⎣ ⎦
→ 1 + cosh(aL) cos(aL) = 0
a1 L = 1.8751
a 2 L = 4.6941
a3 L = 7.8548
a 4 L = 10.996
π
Para n>4 a n L ≈ (2n − 1)
2
⎡ cosh(a n L) + cos(a n L) ⎤
φ n ( x) = B3 ⎢cosh(a n x) − cos(a n x) − (seh(a n x) − sen(a n x )⎥
⎣ senh(a n L) + sen(a n L) ⎦
18.1.1. Demostrando Ortogonalidad.

Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:

v( x, t ) = Y (t )φ ( x) = zi sen(ωi t )φi ( x)
f I ( x, t ) = m( x)ωi2 zi sen(ωi t )φi ( x)
vi ( x, t ) = ziφi ( x)
f I ( x, t ) = ziωi2 m( x)φi ( x)
v j ( x , t ) = z jφ j ( x )
fi ( x, t ) = z jφ jω 2j m( x)
L L
∫
0
f i ( x, t )v j (t , x)δx = ∫ f j ( x, t )vi ( x, t )δx
0
(Betti)
L L
∫ m( x) ziωi φi ( x)φ j ( x) z jδ x = ∫ m( x) z jω j φ j ziφiδ x

2 2
0 0
L
(ωi2 − ω 2j ) ∫ m( x)φi ( x)φ j ( x)δ x = 0
0
i = j → ∫ m( x)φi ( x)δx ⇒ Masa modal

2
i ≠ j → ∫ m( x)φiφ j δx = 0
δ 2 v ( x, t ) δ 2 ⎛ δ 2 v ( x, t ) ⎞
m( x ) + ⎜ EI ( x ) ⎟ = P ( x, t )
δt2 δ x2 ⎝ δ x2 ⎠
v( x, t ) = φ ( x) y (t )
φ ( x) Asen(ax) + B cos(ax) + C cosh(ax) + Dsenh(ax)
Condiciones de borde → ω
Condiciones iniciales.
Mi → i = j
∫ m( x)φ ( x)φ ( x)δ x =
i j
0→i ≠ j
Para ωi ≠ ω j
∫ m( x)φ ( x)δ x = M i
2
i
δ 2 v ( x, t ) δ 2
m( x ) + 2 ( EI ( x)v ''( x, t ) ) = 0
δ t2 δx
Pero vi = φi ( x) y i (t )

⎡ δ2 ⎤
∫ φ j ( x)δx ⎢⎣m( x) yi ' ' (t )φ ( x) + δx 2 (EI ( x) yi (t )φ ' ' ( x))⎥⎦ = 0
δ2
y i ' ' (t ) ∫ m( x)φi ( x)φ j ( x)δx + y i (t ) ∫ φ j ( x) (EI ( x)φi ' ' ( x) )δx = 0
δx 2
L
δ2 ⎧0 → i ≠ j
* ∫ φ j ( x) (EI ( x)φi ' ' ( x) )δx = ⎨
0 δx 2
⎩k i → i = j
El δx va a lo largo del eje neutro. Integrando *, por partes
δ δ
φ j ( x) (EI ( x)φi ' ' ( x) ) L
− ∫φ j ' (EI ( x)φi ' ' ( x) )δx = 0
δx 0
δx
φ j ( x)Q( x) − φ j ' ( x)(EI ( x)φ ' ' ( x) ) + ∫ φ j ' ' ( x) EI ( x)φ i ' ' δx = 0
L L
0 0
δ 2 v ( x, t ) δ 2 ⎛ δ 2 v ( x, t ) ⎞
m( x ) + ⎜ EI ( x ) ⎟ = P ( x, t )
δt2 δ x2 ⎝ δ x2 ⎠
∞
v( x, t ) = ∑ φi ( x) y i (t )
i =1
Luego la respuesta final real, se puede expresar como una suma de todas las respuestas asociadas a
cada modo:
v( x,0) = v 0 ( x) = ∑ φi ( x) y i (t )
∫ m( x)φ j ( x)v 0 ( x)δx = ∫ m( x)φ j ( x)(∑ φi ( x) y i (t ) )δx
∫ m( x)φ j ( x)v 0 ( x)δx = y j (0) ∫ m( x)φ j2 ( x)δx

y j ( 0) =
∫ m( x)φ ( x)v ( x)δx
j 0
∫ m( x)φ ( x)δx
2
j
⎡δ2
∫ φ j m( x)(∑ φi ( x) yi ' ' (t ))δx + ∫ φ j ( x)⎢ (EI ( x)(∑ yi (t )φi ' ' ( x)))⎤⎥δx = ∫ P( x, t )φ j ( x)δx.
⎣ δx
2
⎦
y j ''(t ) ∫ m( x)φ j2 ( x)δ x + y j (t ) (ω 2j M j ) = P *(t )
y j ''(t ) M j + ω 2 M j y j (t ) = P *(t ) j = 1...∞
M j y j ''(t ) + 2 β jω j M j y j '(t ) + ω 2j M j y j (t ) = Pj *(t )
y j ( 0) =
∫ m( x)φ j ( x)v 0 ( x)δx
Mj
FI ( x, t ) = m( x)v T ( x, t )
= m( x) ⎡⎣ v ( x, t ) + φr ( x)vg (t ) ⎤⎦
→
φr = 1
PEF ( x, t ) = − m( x)φr ( x)vg (t )
18.1.2. Deformación por Corte (distorsión angular)

Luego haciendo un diagrama de fuerzas, se tiene:
Con lo que se puede plantear las siguientes ecuaciones:
δ 2 v ( x , t ) δ V ( x, t )
(*) − m( x) + = − P ( x, t )
δt δx
δV
FI ( x, t )δx − V ( x, t ) + V ( x, t ) + ( x, t )δx + P( x, t )δx = 0
δx
τ = Gγ
V ( x, t ) δ v ( x, t )
= G ( x)
A' δx
δ V ( x, t ) δ ⎛ δ v ( x, t ) ⎞
= ⎜ GA( x) ⎟
δx δx⎝ δx ⎠
δ 2 v ( x, t ) δ ⎛ δ v ( x, t ) ⎞
(*) → m − ⎜ GA( x) ⎟ = P ( x, t )
δt 2
δx⎝ δx ⎠
mv' ' ( x, t ) − GA' v' ' ( x, t ) = P( x, t )
v( x, t ) = ∑ φ ( x) y (t )
⎛ m ⎞ ⎛ m ⎞
φ ( x) = Asen⎜⎜ ax ⎟⎟ + B cos⎜⎜ ax ⎟⎟
⎝ GA' ⎠ ⎝ GA ⎠

19. ANEXO A
Respuesta a Impulso Senosoidal

Fase I → c = 0
P (t ) = P0 sen(ωt )
i
v0 = 0, v 0 = 0
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟ sen(ω t )
v(t ) = ( Asen(ωt ) + B cos(ωt ))
⎜ ⎛ ω ⎞2 ⎟
⎜⎜ 1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ω ⎠ ⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟
v(t ) =
P0 ⎜ 1 ⎟ ⎛ sen(ω t ) − ω sen(ωt ) ⎞
2 ⎜ ⎟
k ⎜ ⎛ ω ⎞ ⎟⎝ ω ⎠
⎜⎜ 1 − ⎜ ω ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟
P0 ⎜ 1 ⎟ (ω cos(ω t ) − ω cos(ωt ) )
v(t ) =
k ⎜ ⎛ ω ⎞2 ⎟
⎜⎜ 1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ω ⎠ ⎠
v(t ) = 0 //Para obtener el máximo
ω cos(ω t ) = ω cos(ωt )
ω t = ωt + 2π n = 2π n − ωt
⇒ ω t = 2π − ωt
2π
t= /ω
ω +ω
2π
tω = <π (Ya que t1ω = π )
ω
1+
ω
Para forzar que el máximo esté en la Fase I

−
T
>1
T
2π 2π
T= = t1 = 2t1
ω π
t1 1
⇒ >
T 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
vmax =
P0 ⎜ 1 ⎟ sen ⎜ 2π ⎟
k ⎜ ⎛ ω ⎞2 ⎟ ⎜⎜ 1 +
ω ⎟⎟
⎜⎜ 1 − ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⎝ ω ⎠
⎝ ⎝ω ⎠ ⎠
Para que ocurra Fase II
t1
<1
T
2
⎛v ⎞
vmax = v0 2 + ⎜ o ⎟
⎝ω ⎠
Donde las condiciones iniciales son las del término de la Fase I
⇒ v0 = v(t1 )
v0 = v(t1 )
P0 2 ω ⎛ πω ⎞
vmax = cos ⎜ ⎟
⎛ω ⎞ ω ⎝ 2ω ⎠
2
k
1− ⎜ ⎟
⎝ω ⎠

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Dinámica de Estructuras

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DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 6

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 7

cc 2mω {v(t )} = ∑ yi (t ) {φi }

⎣⎡[ K ] − ωi [ M ]⎦⎤ {φi } = {0} ⇒ {ω } , [φ ]

Respuesta a Condición Inicial:

Factor de Amplificación Dinámica

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 8

3.1.1. Demandas - Acciones:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 9

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 10

3.1.2. ¿Cómo modelar estructuras?

2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 11

3. Por medio de elementos finitos.

→ Suma de Fuerzas: ∑ Fx(t ) , ∑ Fy (t ) , ∑ Fz (t )

4.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 12

Figura 4.3: Ejemplo de sistema de 1GDL

Por la 2ª ley de Newton se tiene:

FE (t ) = kv(t ) : Fuerza elástica

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 13

Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que: δW = 0

4.2. RESOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO,

− mAC 2 sin(Ct ) + kA sin(Ct ) = 0

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 14

v h (t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt ) (ecc. 2.3)

4.3. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 15

Luego el desplazamiento se puede escribir como:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 16

Desplazamiento: v(t ) = ρ cos(ωt − θ )

Figura 4.6 Desfase asociado a condiciones iniciales

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 17

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 18

Figura 4.8: Ejemplo de sistema de 1GDL

x(t ) = v(t ) + ∆est

FE = kx(t ) = kv(t ) + k ∆ est

Luego: ∑ F = 0 ⇒ kv(t ) + k ∆ est + mv (t ) = W

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 19

En este caso v(t ) = bθ (t ) y las ecuaciones de movimiento a obtener son,

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 20

Para un sistema en oscilación libre la ecuación de movimiento es m ⋅ v (t ) + k ⋅ v(t ) = 0 , si se integra

⇒ ∫ mv (t )dv + ∫ kv(t )dv = 0

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 21

Entonces la energía del sistema, E c , es constante.

Figura 4.10: Gráfico Energía versus desplazamiento.

4.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO

Las fuerzas disipativas, FD , se pueden deber a diferentes factores:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 22

Coulomb: Gas: Viscoso Lineal

µ ED ⋅ N µ ⋅ N ⋅vn α ⋅vn c⋅v

Fuerza disipativa Fuerza disipativa

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 23

4.7. SOLUCIÓN HOMOGÉNEA DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

mGs 2 e st + cGse st + kGe st = 0

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 24

Caso 1: c = ccrítico = 2 km = 2mω