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UNIVERSIDADE LÚRIO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

CURSO: ENGENHARIA MECÂNICA

CONTROLE DE PROCESSOS

Análise de Sistemas de Controle no Espaço de Estado

Docente:

Eng: Teófilo Mandela João Zemaonge

Março, 2018
S I C O Mar. 2017

INTRODUÇÃO

Iremos fazer uma análise de sistemas de controlo no espaço de estado e seguida fazer a
simulação deste no MatLab, para tal obedecera-se a seguinte sequência: primeiramente
far-se-á a representação no espaço de estado, apresentar-se-á as formas canônicas, os
autovalores da matriz de estado para com isso se efetuar a representação do sistema em
forma de diagrama de blocos em espaços de estados. Seguidamente desenhar-se-á um
sistema regulador no espaço de estados caso que somente possa-se medir a saída do
sistema, desejando-se que o sistema tenha um comportamento em malha fechada
caracterizado por um sobre sinal dado em um tempo de pico. E por fim efetuar a
simulação no MatLab do regulador para a condição inicial dada.

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OBJECTIVO
Objetivo Geral
Fazer a análise de sistemas de controle no espaço de estado e seguida fazer a simulação
deste no MatLab.

Objetivo Específico
 Efetuar a representação do sistema em forma de diagrama de blocos em espaços
de estados.
 Desenhar um sistema regulador no espaço de estados caso que somente possa-se
medir a saída do sistema, desejando-se que o sistema tenha um comportamento
em malha fechada caracterizado por um sobre sinal dado em um tempo de pico
dado.
 Efetuar a simulação no MatLab do regulador para a condição inicial dada.

QUESTÃO APRESENTADA (SISTEMAS DE CONTROLE)

20. Dado o seguinte sistema dinâmico:

2𝑆 2 − 3
𝐺(𝑠) =
𝑆 3 + 3𝑆 2 + 6𝑆 − 5

a) Represente o sistema em forma de diagrama de blocos em espaços de estados, na


forma estudada na aula 1.
b) Desenhe um sistema regulador no espaço de estados caso que somente se pode
medir a saída do sistema, deseja-se que o sistema tenha um comportamento em
malha fechada caracterizado por um sobre sinal de 4% em um tempo de pico de
13 segundos.

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c) Realize a simulação no MatLab do regulador desenhado para a condição inicial


dada porque a saída do sistema y(0)=1.

RESOLUÇÃO

20. Dado o seguinte sistema dinâmico:

2𝑆 2 − 3
𝐺(𝑠) =
𝑆 3 + 3𝑆 2 + 6𝑆 − 5

a) Representação do sistema em forma de diagrama de blocos em espaços de estado.

𝟐𝑺𝟐 −𝟑 𝟐𝑺𝟐 −𝟑 𝒀(𝒔)


G(s) = ⇒ =
𝑺𝟑 +𝟑𝑺𝟐 +𝟔𝑺+𝟓 𝑺𝟑 +𝟑𝑺𝟐 +𝟔𝑺+𝟓 𝑼(𝒔)

⃛ + 𝟑𝒚̈ + 𝟔𝒚̇ + 𝟓𝒚 = 𝟐𝒖̈ − 𝟑


𝒚

a1 = 3; a2 = 6; a3 = 5; b0 = 0; b1 = 2; b2 = 0; b3 = -3.

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 𝛽1 0 1 0 𝛽1
[𝑥2̇ ]=[ 0 0 𝑥
1 ]*[ 2 ]+[𝛽2 ]*u; A=[ 0 0 1 ]; B=[𝛽2 ]
𝑥3̇ −5 −6 −3 𝑥3 𝛽3 −5 −6 −3 𝛽3

𝛽0 = 𝑏0 = 0

𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎1 𝛽0 = 2 − 3 ∗ 0 = 2

𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1 𝛽1 − 𝑎2 𝛽0 = 0 − 3 ∗ 2 − 6 ∗ 0 = −6

𝛽3 = 𝑏3 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1 − 𝑎3 𝛽0 = −3 − 3 ∗ (−6) − 6 ∗ 2 − 5 ∗ 0 = 3

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𝛽1 2 𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 2
B=[𝛽2 ] = [−6]; Logo: [𝑥2̇ ]=[ 0 0 1 ]*[𝑥2 ]+[−6]*u;
𝛽3 3 𝑥3̇ −5 −6 −3 𝑥3 3

𝑥1
y = [1 0 0]*[𝑥2 ]+𝛽0 ∗ 𝑢
𝑥3

𝑥1̇ = 𝑥2 + 2𝑢

𝑥2̇ = 𝑥3 − 6𝑢

𝑥3̇ = −5𝑥1 −6𝑥2 −3𝑥3 + 3𝑢

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b) Desenho do sistema regulador no espaço de estados caso que somente se pode


medir a saída do sistema, deseja-se que o sistema tenha um comportamento em
malha fechada caracterizado por um sobre sinal de 4% em um tempo de pico de
13 segundos.

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𝜇𝑝 =4%; 𝑡𝑝 = 13𝑠

𝑙𝑛2 0,04
𝜀1 = √ = 0,71564.
𝜋 + 𝑙𝑛2 0,04

𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = ⇒ 𝑤𝑛 = = 0,3459.
𝑤𝑛 √1 − 𝜀12 𝑡𝑝 √1 − 𝜀12

𝜇1,2 = −𝜀1 ∗ 𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 ∗ √1 − 𝜀12

𝜇1,2 = −0,71564 ∗ 0,3459 ± 𝑗0,3459 ∗ √1 − 0,715642

𝜇1,2 = −0,24753 ± 𝑗0,177149

𝜇3 = 10(−0,24753) = −2,4753.

c) Realize a simulação no MatLab do regulador desenhado para a condição inicial


dada porque a saída do sistema y(0)=1.

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CONCLUSÃO

Concluí – se que o diagrama de bloco do sistema é uma representação gráfica das


funções desempenhadas por cada componente e o fluxo de sinais entre eles, e esses
diagramas de blocos descrevem o inter – relacionamento que existe entre os vários
componentes. Usando o software Matlab, calculou se várias matrizes do sistema de
controle de espaço de estado em questão, obtidos os valores chegou-se a concluir que o
sistema de controle no espaço do estado presente no trabalho é controlável porque o a
controlabilidade do sistema [M] = 3. O sistema é regulador porque incluem controlador
e pode ser dividido em duas categorias: Sistemas reguladores e sistema de controle.

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BIBLIOGRAFÍA

1 . Ogata K. Engenharia de Controle Moderno. 4 ª ediçao

2 . Tutorial MATALB

3. Ogata K. Solving Control Engineering Problems with

MATLAB . Prince Hall.

4. Apontamentos da disciplina.

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