Concepto Definición

Cinemática directa La cinemática directa es el análisis de la posición, velocidad y

aceleración de cada uno de los elementos del robot son calculadas sin
considerar las fuerzas que causan el movimiento.

Cinemática inversa Halla la configuración necesaria para alcanzar una

posición/orientación de alguna parte del robot.

Matriz de traslación La matriz de traslación puede entenderse como movimientos directos

sin cambios de orientación, es decir, mantienen la forma y el tamaño
de las figuras u objetos trasladados, a las cuales deslizan según el
vector.

Matriz de rotación Las matrices de rotación definen algebraicamente lo que es una

rotación en un espacio 3D considerando un ángulo en el que está
girando. Las matrices de rotación tienen unas propiedades que son
importantes de notar como sus ejes de coordenadas que son vectores
ortogonales (forman un ángulo de 90 grados entre ellos).

Matriz de transformación Una matriz de Transformación Homogénea que transforma un vector

homogénea de posición expresado en coordenadas homogéneas respecto a un
sistema de coordenadas que ha sido rotado y trasladado a otro sistema
de coordenadas, se define como una matriz de 4 x 4 y en general
consistente de cuatro submatrices de la forma.

Parámetros Denavit La convención o metodología de Denavit-Hartenberg (DH) permite

Hartemberg establecer la ubicación de los sistemas de referencia de los eslabones
en los sistemas robóticos articulados, ya sean prismáticas o de
revolución, con cadenas cinemáticas abiertas