EXPERIMENTO N° 6

DINÁMICA DE ROTACIÓN
OBJETIVO TEMÁTICO:
Analizar el movimiento de un cuerpo rígido y aplicar conceptos de dinámica y energía
en una Rueda de Maxwell en traslación y rotación.

OBJETIVO ESPECÍFICO:
1. Encontrar experimentalmente la relación entre la energía potencial y la energía
cinética de traslación y de rotación de un cuerpo que inicia su movimiento partiendo
del reposo sobre un plano inclinado constituido por dos ejes. El movimiento es por
rodadura y por consiguiente una de las componentes energéticas del modelo
matemático será rotacional, cuyo momento de inercia respecto al eje de giro se
calculará indirectamente.
2. Calcular de manera directa los valores de los momentos de inercia de cada
componente, sumándolos y comparándolos con el resultado anterior.

FUNDAMENTO TEÓRICO:

CUERPO RIGIDO
Un cuerpo rígido se puede entender como
una distribución continua de materia que se
subdivide en pequeños elementos
arbitrarios de volumen y masa, que son las
partículas del sistema. El movimiento
general de un cuerpo rígido es entonces un
caso particular del movimiento de un
sistema de partículas unidas rígidamente
entre sí.

MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO

El movimiento de un cuerpo rígido en el espacio sigue
las leyes generales enunciadas para sistemas de
Partículas.
Se estudia por separado el movimiento traslacional y el
movimiento rotacional.
El movimiento de traslación del cuerpo corresponde al
movimiento del centro de masa.
El movimiento de rotación corresponde al movimiento
con respecto al centro de masa.
Ambos movimientos explicados a través de las leyes de newton.

ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN.

Para un cuerpo rígido formado por una colección de partículas que gira alrededor del
eje z fijo con velocidad angular ω, cada partícula del cuerpo rígido tiene energía
cinética de traslación. Si la partícula de masa mi, se mueve con velocidad vi, su energía
cinética es:

Cada partícula del cuerpo rígido tiene la misma velocidad angular ω, pero distintas
velocidades lineales, porque estas dependen de la distancia r al eje de rotación, y se
relacionan por vi = ω ri. Entonces la energía cinética de la partícula i es:

La energía cinética total del cuerpo rígido en rotación es la suma de las energías
cinéticas de cada partícula individual, esto es:
Donde se factorizó ω2 porque es la misma para todo el cuerpo rígido. A la cantidad
entre paréntesis en la ecuación anterior se la define como el momento de inercia, i,
del cuerpo rígido:

De la definición momento de inercia, sus unidades de medida en el si son kg·m 2. Con

esta definición, se puede escribir la energía cinética de rotación de un cuerpo rígido
como:

La energía cinética de rotación no es una nueva forma de energía, sino que es el

equivalente rotacional de la energía cinética de traslación, se dedujo a partir de esa
forma de energía. La analogía entre ambas energías ½ mv2 y ½ iω2 es directa, las
cantidades I y ω del movimiento de rotación son análogas a m y v del movimiento
lineal, por lo tanto, el momento de inercia es el equivalente rotacional de m (algo así
como la masa de rotación), y siempre se considera como una cantidad conocida, igual
que m, por lo que generalmente se da como un dato. Pero existen técnicas del cálculo
integral para calcular I, y teoremas asociados. El momento de inercia I es una cantidad
que depende del eje de rotación, el tamaño y la forma del objeto. En la siguiente tabla
se dan los momentos de inercia respecto al centro de masa de figuras geométricas
conocidas, de distribución de masa homogénea, cuando giran en torno al eje que se
indica.
RELACIÓN ENTRE TORQUE Y ACELERACIÓN ANGULAR.

Para una partícula de masa m, que gira como se muestra en

la figura en una circunferencia de radio r con la acción de una
fuerza tangencial ft, además de la fuerza centrípeta necesaria
para mantener la rotación. La fuerza tangencial se relaciona
con la aceleración tangencial at por ft = mat. El torque alrededor
del centro del círculo producido por ft es:
Como la at se relaciona con la aceleración angular por at = rα, el torque se puede
escribir como:

Y como mr2 es el momento de inercia de la masa m que gira en torno al centro de la

trayectoria circular, entonces:

El torque que actúa sobre una

partícula es proporcional a su
aceleración angular α, donde ι es
la constante de proporcionalidad.
Observar que τ = Ια es el
análogo rotacional de la segunda
ley de newton f = ma.
Se puede extender este análisis
a un cuerpo rígido arbitrario que
rota en torno
a un eje fijo que pase por Ο, como se ve en la figura
.El cuerpo rígido se
puede considerar formado por elementos de masa dm, que giran en torno a Ο
en una circunferencia de radio r, por efecto de alguna fuerza tangencial externa
dft que actúa sobre dm. por la segunda ley de newton aplicada a dm, se tiene:

El torque dƬ producido por la fuerza dft es:

El torque neto se obtiene integrando esta expresión, considerando que α tiene el

mismo valor en todo el cuerpo rígido,
Pero la integral es el momento de inercia i del cuerpo rígido alrededor del eje de
rotación que pasa por ο, entonces,

Observar que aunque la deducción es compleja, el resultado final es extremadamente

simple, como todas las ecuaciones de la física.

TRABAJO, ENERGÍA Y POTENCIA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN.

Para un cuerpo rígido que gira en torno a un eje fijo que pasa
por ο, como se ve en la figura. si una fuerza externa f se aplica
en un punto q del cuerpo rígido a un distancia r de ο, el trabajo
realizado por f cuando el objeto g ira una distancia infinitesimal
ds = rdθ es:

Donde f seno(φ) = ft es la componente tangencial de f o la componente de la fuerza a

lo largo del desplazamiento ds, que es la componente que realiza trabajo. la
componente radial de f no realiza trabajo porque es perpendicular al desplazamiento.
Como el torque es: τ = r f seno(φ), el trabajo se escribe:

Integrando, se obtiene:
El trabajo de rotación es análogo el de traslación

La potencia con la cual se realiza el trabajo es

Como dw/dt = p y dθ/dt = ω, la potencia instantánea es:

Expresión análoga al del movimiento lineal

Tomando ahora la expresión del torque rotacional τ = I.α, aplicando la regla de la

cadena:
Al reagrupar esta expresión y considerando que τ dθ = dw ⇒ dw = iωdω. integrando
se encuentra el trabajo total realizado durante la rotación

Por lo tanto, el trabajo neto realizado por las fuerzas externas al hacer girar un cuerpo
rígido es igual a la variación de energía cinética rotacional del objeto.

MOVIMIENTO DE RODADURA DE UN CUERPO RÍGIDO

Se considerará ahora el caso más general de movimiento de rotación, donde el eje de

rotación no está fijo en el espacio, sino que, en movimiento, este se llama movimiento
de rodadura. El movimiento general de un cuerpo rígido es muy complejo, pero se
puede usar un modelo simplificado limitando el análisis a un cuerpo rígido homogéneo
con gran simetría, como un cilindro, una esfera o un aro, y suponiendo que el cuerpo
tiene movimiento de rodadura en un plano. Considerar un cilindro uniforme de radio r
que rueda sin deslizar en una trayectoria recta, como en la figura. El centro de masa
se mueve en línea recta, pero un punto en el borde se mueve en una trayectoria más
compleja, llamada cicloide. A medida que el cilindro gira un ángulo θ, su centro de
masa se mueve una distancia s = rθ, por lo tanto, las magnitudes de la velocidad y la
aceleración del centro de masa para el movimiento de rodadura puro son:
Las velocidades lineales en los diferentes puntos p, q, p’ y q’ sobre el cilindro en
rotación se ven en los vectores de la figura. La velocidad lineal de cualquier punto está
en dirección perpendicular a la línea de ese punto al punto de contacto p, que en
cualquier instante está en reposo, porque no hay deslizamiento.
Un punto general del cilindro, como q tiene una velocidad con componente horizontal
y vertical. Pero los puntos p, cm y p’ tienen velocidades respectivamente cero en p
porque r =0, vcm= rω en el cm y (2r)ω =2(rω) = 2νcm en p’, ya que todos los puntos
del cilindro tienen la misma ω.

La energía cinética total del cilindro rodante es

Donde IP es el momento de inercia alrededor de un eje que pasa por p. se puede

demostrar que IP = ICM + mr2 y al reemplazar en la ecuación se tiene:

Pero vcm= rω, entonces:

Esto significa que la energía cinética total de un objeto en movimiento de rodadura
está dada por la energía cinética de rotación en torno al centro de masa y la
energía cinética de traslación del centro de masa del objeto. El movimiento de
rodadura sólo es posible si existe roce entre el cuerpo rígido que se mueve y la
superficie, ya que la fuerza de roce produce el torque necesario para hacer rodar
el cuerpo rígido en torno al centro de masa. A pesar del roce no hay pérdida de
energía mecánica, porque el punto de contacto está en reposo respecto a la
superficie en cualquier instante.

TEOREMA DE STEINER
Los momentos de inercia de sólidos rígidos con una geometría simple (alta simetría)
son relativamente fáciles de calcular si el eje de rotación coincide con un eje de
simetría. Sin embargo, los cálculos de momentos de inercia con respecto a un eje
arbitrario puede ser engorroso, incluso para sólidos con alta simetría.

El Teorema de Steiner (o teorema de los ejes-paralelos) a menudo simplifica los

cálculos. Gracias a él podemos conocer el momento de inercia con respecto a
cualquier otro eje paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D

Con los conocimientos ya adquiridos podremos conseguir una relación entre v 2 y la

variación de altura, para lo cual procederemos de la siguiente forma

Sabemos que

𝑊 = ∆𝐸𝐶
Considerando que el trabajo de la fuerza es casi nulo tendremos que

𝑊 = −∆𝐸𝑃 = −𝑀𝑔∆𝐻 = ∆𝐸𝑘

Expresando tendremos
Por la condición de rodadura sabemos que

Reemplazamos y despejando la v

MATERIALES:

o Cronómetro:

o Nivel:
o Rueda de Maxwell:

o Rieles paralelos:
o Regla milimetrada:

o Balanza:

o Pié de rey:

PROCEDIMIENTO:
1. Nivelamos los rieles para que de esta manera la rueda transite por la trayectoria
deseada, es decir, entre los ejes y paralelos a ellos.
2. Ajustamos la inclinación de los rieles de manera que la rueda avance por rotación
pura.

3. Con la ayuda de la regla milimetrada marcamos los puntos A0 y Af (arbitrarios) para

luego medir dicha longitud.

4. Marcamos 5 puntos intermedios en el tramo A0 y Af y medimos sus respectivas

distancias, en nuestro caso los puntos están distanciados 5 cm.

5. Medimos con el pié de rey las alturas H0 hasta Hf de los puntos marcados.

6. Con el pié de rey medimos el diámetro del eje de giro.

7. Colocamos la rueda, en reposo, en la posición A0, lo soltamos y simultáneamente

medimos el tiempo que tarda en recorrer cada tramo marcado entre A0 y Af,
incluyendo estos puntos. Repetimos esta operación unas cinco veces para cada
tramo y luego calculamos el tiempo promedio, tiempo con el cual trabajaremos en
los cálculos.

ANÁLISIS:

 Elaboramos la tabla N° 1, distancia vs tiempo y su respectiva gráfica:

TABLA N° 1:

TIEMPO DISTANCIA
PUNTO (m)
i t1 (s) t2 (s) t3 (s) t4 (s) t5 (s) tprom (s)
4.99 4.59 4.55 4.54 4.37 4.608 A0A1 = 0.05
1
 7.13 6.89 6.98 6.51 6.85 6.872
2 A0A2 = 0.10
10.56 10.66 9.45 9.27 9.15 9.818
3 A0A3 = 0.15
4 11.14 11.65 11.14 11.4 11.84 11.434
A0A4 = 0.20
5 12.04 11.93 13.06 11.62 11.68 12.066 A0A5 = 0.25

DISTANCIA VS TIEMPO
0.25 x
y = 0.002x2 - 0.0091x + 0.0549

0.2 x

0.15 x

0.1 x

0.05 x

0
0 2 4 6 8 10 12 14

TIEMPO (s)

Entonces la ecuación de la posición es:

d = 0.002t2 – 0.0091t + 0.0549

 Usando la derivación se obtiene la ecuación de la velocidad y su gráfica

correspondiente:

TABLA N° 2:

Tiempo Velocidad
4.608 0.009332
6.872 0.018388
 9.818 0.030172
11.434 0.036636
12.066 0.039164

VELOCIDAD VS TIEMPO
0.045
0.04 y = 0.004x - 0.0091
0.035
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 2 4 6 8 10 12 14
TIEMPO (s)

La ecuación de la velocidad queda dada como:

V = 0.004t – 0.0091

 Construimos la gráfica: 𝒗𝟐 = 𝒇(∆𝑯) y de la pendiente de la recta obtenemos el

valor del momento de inercia de la Rueda de Maxwell:

TABLA N° 3:
ΔH VELOCIDAD2
 0.0067 8.70862 X 10-5
0.0117 0.000338119
0.0169 0.00091035
0.0223 0.001342196
0.0274 0.001533819

VELOCIDAD 2 VS VARIACIÓN DE ALTURA

0.0018
0.0016 y = 0.075x - 0.0004 X

0.0014
0.0012
0.001 X
0.0008
0.0006
0.0004 X
0.0002 X
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

VARIACIÓN DE ALTURA (m)

La pendiente que se obtiene es:

m = 0.075

Y por lo planteado en la parte teórica esta pendiente será igual a:

𝑣2 2𝑔
𝑚= =
∆𝐻 𝐼
( 2) + 1
𝑀𝑟
Reemplazando: m =

0.075 m/s2 g = 9.81 m/s2

M = 0.5208 kg r2 =

0.09765625 x 10-4 m2

Se obtiene entonces el momento de inercia experimental Iexp:

Iexp = 1.325395313 x 10-3 kg.m3
  Tomamos los datos de la masa y dimensiones de la rueda Maxwell, a fín de
calcular separadamente el momento de inercia de cada una con respecto a su eje
de rotación.

 Con las medidas obtenidas elaboramos la siguiente tabla:

TABLA N° 4:

MASA DEL DISCO ( MT ) 0.5208 kg

RADIO DEL EJE ( r ) 0.3125 cm
LONGITUD DEL EJE 15.5 cm
RADIO EXTERNO ( R1 ) 6.575 cm
RADIO INTERNO ( R2 ) 4.84 cm
RADIO INTERIOR ( R ) 1.275 cm
LONGITUD DE LA BARRA ( l ) 3.56 cm
ANCHO DE LA BARRA ( a ) 0.95 cm
ALTURA DE LA BARRA ( H ) 0.8 cm
ALTURA DEL DISCO ( h ) 2.58 cm

Con estas medidas calculamos el momento de inercia teórico (Iteórico), siendo para ello
necesario calcula previamente los momentos de inercia, volumen y masa de cada
componente de la rueda.

CÁLCULO DE LOS VOLÚMENES:

a
a) Para la barra: H

l
 Vb = axlxH
= 0.95x3.56x0.8
= 2.7056 cm3

Como en total son 5 barras entonces el volumen total de las barras es:

VB = 5xVb = 13.7619302 cm3

R
b) Para el disco interior:

VD = xR2xh
= 3.14x1.2752x2.58
= 13.17619302 cm3

c) De manera similar para el eje:

Veje = xr2xh
=3.14x0.3252x15.5
=4.755340442 cm3

d) Para el cilindro externo:

R1
VC = –
x( R12 R22 )xh
R2
= 3.14x(6,5752 – 4.8352)x2.58
= 160.9179426 cm3

Entonces el volumen total (VT) es:

VT = VB + VD + Veje + VC
= 1926114063 cm3

CALCULAMOS LA DENSIDAD DE LA RUEDA:

La masa total (MT) es:

MT = 0.5208 kg

Y el volumen total es:

VT = 1926114063 cm3

Entonces la densidad ( ), del disco es:

= MT/VT

= 2707,1777631 kg/m3

Considerando esta densidad constante se obtiene las masas de las diferentes masas
de las partes del disco. Para ello se usa la relación:

Masa = densidad x volumen

a) Masa de una de las barras:

Mb = 7.324539798 x 10-3 kg

b) Masa del disco interior:

MD = 0.03567029501 kg

c) Masa del cilindro externo:

MC = 0.4356334546 kg

CALCULAMOS LOS MOMENTOS DE INERCIA:

Usando el cuadro presentado en el fundamento teórico y el teorema de Steiner

calculamos los momentos de inercia para cada parte del disco:

𝑰𝟎 = 𝑰𝑪𝑴 + 𝑴𝒌𝟐
Donde:

k: distancia del eje de rotación al centro de masa.

a) El momento de inercia para una barra será:

 𝟏 𝟏
𝑰𝒃 = 𝟏𝟐 𝑴𝒃 (𝒍𝟐 + 𝒂𝟐 ) + 𝟐 𝑴𝒃 𝒌𝟐

Reemplazando obtenemos:

- Mb = 7.324539798 x 10-3 kg
- l = 3.56 cm
- a = 0.95 cm
- k = r + R + 0.5xl, el r es pequeño por lo que se puede despreciar
quedando:
k = R + 0.5x l
- R = 1.275 cm

Ib = 4.246661359x10-6 kg.m2

Entonces el momento de inercia total, de las 5 barras, será:

IB = 2.123330679x10-5 kg.m2

b) El momento de inercia para el disco interior será:

𝟏
𝑰𝑫 = 𝑴𝑫 𝑹𝟐
𝟐
Reemplazando:
MD = 0.03567029501 kg
R = 1.275 cm

Con ello:

ID = 2.899326166 x 10-6 kg.m2

c) El momento de inercia para el cilindro externo es:

𝟏
𝑰𝑪 = 𝑴𝑪 (𝑹𝟐𝟏 + 𝑹𝟐𝟐 )
𝟐
Donde:
MC = 0.4356334546 kg
R1 = 6.575 cm
R2 = 4.84 cm

Reemplazando se obtiene:
 IC = 1.451884078x10-3 kg.m2

El valor de la momento de inercia total será igual a la suma de los momentos de inercia
de cada una de las partes del disco, siendo dicho momento de inercia total igual al
momento de inercia teórico, entonces:

Iteórico = IB + ID + IC
Iteórico = 1.476016711x10-3 kg.m2

El porcentaje de error lo calculamos con:

∆𝑰
% 𝒆𝒓𝒓𝒐𝒓 = × 𝟏𝟎𝟎 %
𝑰𝑻𝑬Ó𝑹𝑰𝑪𝑶

= 10.2

CONCLUSIONES:

• Se hace evidente que el teorema de Steiner nos ayuda a agilizar el cálculo de

momentos de inercia.
• De los experimentos se concluye que se puede considerar que la energía
mecánica se conserva, ya que las fuerzas de fricción son mínimas.
• El margen de error se debe principalmente a una imprecisión al medir el tiempo
y las alturas.
• Si tomamos una mayor cantidad de puntos los resultados obtenidos se
acercarán cada vez más a los valores teóricos.
• El uso del pié de rey nos da mayor precisión en la medición, además de
permitirnos tomar medidas de lugares incómodos.
• Se puede notar que los cuerpos que están constituidos de muchas partes
conlleva a un cálculo engorroso al momento de hallar los momentos de inercia,
ya que primero se tiene que calcular el momento de inercia de cada elemento
que constituye el cuerpo, para luego sumarlos.

RECOMENDACIONES:
1. Se debe de tener mucho cuidado al medir las alturas ya que una pequeña
variación provocará un gran margen de error al calcular el ángulo de inclinación
de los rieles.
2. En cuanto a la medición del tiempo se debe de realizar de dos personas; una
para soltar la rueda de Maxwell y otra para realizar la medición en sí, y debemos
de hacerlo de manera simultánea.
 3. La nivelación del equipo experimental es muy importante y tiene que realizarse
con la máxima precisión posible ya que de ello dependerá el desempeño de la
rueda de Maxwell y por ende influirá en los tiempos.
4. Aprender a dar un uso adecuado al pié de rey, ya que su uso depende de la
forma del objeto a medir.
5. Realizar las mediciones minuciosas de cada parte de la rueda ya que es
necesario para calcular el momento de inercia.
6. Tener cuidado de no dar un impulso al momento de soltar la Rueda de Maxwell.

BIBLIOGRAFÍA:
 R. C. HIBBELER “Dinámica”.
 SANTIAGO BURBANO DE ERCILLA “Física general”.
 MÁXIMO ALVARENGA “Física general”
 http://old.dgeo.udec.cl/~juaninzunza/docencia/fisica/cap8.pdf.
 Física universitaria Sears Zemansky (V-1)
 Física para ciencias e ingeniería Serway, Jewett (V- 1)
 Física Tipler (V- 1)
 Física para ciencias e ingeniería Giancoli (V- 1)
 Física conceptual Hewitt