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Análise do Impacto da Comunicação CAN no

Desempenho de Sistemas de Controle

Diego Roberto Santos de Oliveira

Universidade Federal de Campina Grande-UFCG


Centro de Engenharia Elétrica e Informática-CEEI
Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica-PPgEE

21 de Dezembro de 2017

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Sumário

1 Introdução

2 Fundamentação teórica

3 Modelagem de Sistemas de Controle via Rede

4 Metodologia

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Introdução

Sistemas de controle via redes de comunicação, também conhecidos


como NCS (do inglês, Networked Control Systems), estão em
evidência.
Proporcionam aos sistemas de controle caracterı́sticas como
distribuição do processamento, redução de custo e de peso, além de
facilitar o diagnóstico e manutenção do sistema e de aumentar a sua
flexibilidade e agilidade (com relação a possı́veis adaptações e
modificações) (WALSH et al., 2002).

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Introdução

Apesar de arquiteturas em rede trazerem uma série de vantagens, as


mesmas trazem consigo novos desafios de projeto.
Redes de comunicações introduzem imperfeições no sistema:
Atrasos variantes no tempo;
Perdas de pacotes.
Causas:
Compartilhamento do meio de comunicação entre as malhas de
controle;
Interferências eletromagnéticas;
Caracterı́sticas da rede (controle de acesso ao meio, etc.).

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Introdução

Diversos trabalhos foram desenvolvidos no tema. Em sua maioria


tratam de critérios de estabilidade e novas técnicas de projeto.
No entanto, muitos destes trabalhos não levam em conta os efeitos
introduzidos pela rede no desempenho dos sistemas de controle.
Porque utilizar um sistema em rede, dado que um sistema de controle
convencional realiza as mesmas atividades com um desempenho igual
ou até mesmo superior?
Na tentativa de responder esta pergunta, pretende-se analisar os
efeitos introduzidos por uma rede CAN em diferentes sistemas de
controle, bem como realizar uma comparação do desempenho dessas
plantas com o desempenho de sistemas onde não há uma rede de
comunicação inserida.

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Objetivos

Estudar sistemas de controle via rede;


Revisar a literatura sobre as técnicas de projeto existentes para NCS,
destacando os principais pontos de cada uma;
Propor plantas e projetar sistemas de controle via rede utilizando a
plataforma experimental proposta em Sá (2016);
Realizar simulações computacionais com os sitemas propostos;
Estabelecer critérios de desempenho para realização de análise
comparativa das NCS propostas com o caso onde as plantas são
inseridas em um sistema de controle onde não há rede de
comunicação.

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Sistemas de Controle em Rede

Sistemas de controle em rede são sistemas cujos componentes estão


espacialmente distribuı́dos.
Devido aos avanços na tecnologia de microprocessadores e
microcontroladores, é possı́vel colocar em uma unidade remota um
processador de baixo custo, e, assim, a informação pode ser
transmitida de maneira confiável através de uma rede compartilhada.

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Sistemas de Controle em Rede

Este conceito de arquitetura apresenta algumas vantagens sobre os


métodos inicialmente utilizados, como redução dos custos de
implementação e manutenção, e maior flexibilidade caso as
configurações da rede precisem ser alteradas (ZHANG et al., 2013).

Figura 2.1: Exemplo de sistema de controle em rede.

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Arquiteturas de Sistemas de Controle em Rede

Estrutura Direta

Figura 2.2: Estrutura direta de NCS. Fonte: Adaptado de (TIPSUWAN; CHOW,


2003)

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Arquiteturas de Sistemas de Controle em Rede

Estrutura Indireta

Figura 2.3: Estrutura indireta de NCS. Fonte: Adaptado de (TIPSUWAN;


CHOW, 2003)

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Efeitos da Introdução de uma Rede em um Sistema de
Controle
Atrasos de Controle
A rede pode introduzir nı́veis não confiáveis ou não determinı́sticos de
serviço em termos de atrasos, jitter e perdas.
Os atrasos totais presentes em um NCS podem ser divididos em Tempo
de pré-processamento (Tpre ), Tempo de espera (Twait ) e Tempo de
pós-processamento (Tpos ) (LIAN, et al., 2001).

Figura 2.4: Analise dos atrasos de um NCS. Fonte: Adaptado de (LIAN et al.,
2001).

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Efeitos da Introdução de uma Rede em um Sistema de
Controle

Perdas de Pacotes
Perdas de pacotes em uma rede podem ocorrer por diversos motivos:
erros durante a transmissão de mensagens, falhas em dispositivos e
colisão de pacotes (ZHANG et al., 2001).
Mensagens com atrasos considerados elevados também podem
constituir perda de pacotes, uma vez que as mesmas podem chegar ao
destino depois da janela de tempo de processamento.

Tempo de Amostragem Variante no Tempo


Em NCSs é difı́cil garantir um perı́odo fixo entre amostragens de um
sistema. Isto ocorre devido à falta de sincronização entre os relógios
dos diversos dispositivos e também devido ao acesso à rede quando
considerado um sistema com vários sensores distribuı́dos (ZHANGet
al., 2013).

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Rede de Comunicação CAN

Protocolo desenvolvido por Robert Bosh em 1986 para aplicações na


indústria automotiva.
Possui como caracterı́sticas taxa de transmissão moderada, robustez
contra interferências elétricas e mecanismos de detecção de erro.

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Rede de Comunicação CAN
O protocolo CAN pode ser descrito em termos do modelo de
referência OSI (Open Systems Interconnections) por três camadas: a
camada de enlace de dados, a camada fı́sica, e opcionalmente a
camada de aplicação que pode ser especificada pelo projetista do
sistema ou por alguns dos protocolos da camada superior baseados no
CAN como por exemplo, o CAL (CAN Application Layer)/CANopen.

Figura 2.5: Camadas do modelo OSI utilizadas pela rede CAN. Fonte: SÁ (2016).

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Rede de Comunicação CAN

Entre as caracterı́sticas já citadas anteriormente, o CAN também


apresenta:
Prioridade de mensagens;
Atraso de tempo garantido para transmissão de mensagens;
Configuração flexı́vel;
Paradigma multimestre;
Recepção Multicast com tempo de sincronização.

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Rede de Comunicação CAN

A transmissão de mensagens na rede CAN é extremamente


controlada, sem destruição das mensagens, devido à utilização do
protocolo de acesso ao meio CSMA/CD with NDA (Carrier Sense
Multiple Access/Colision Detection with Non-Destructive
Arbitration).
A priorização de mensagens garante a confiabilidade na transmissão.
Todo dispositivo que queira transmitir uma mensagem, primeiramente
verifica se o barramento está livre antes de enviar a mensagem.

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Análise do Pior Tempo de Resposta na Comunicação CAN

A análise do tempo de resposta para as redes CAN visa prover um


método de cálculo para o pior tempo de resposta (do inglês, Worst
Case Response Time - WCRT) de cada mensagem.
O tempo de transmissão de uma mensagem m no pior caso de uma
rede CAN (Tindell and Burns, 1994)(Tindell et al., 1995), é dado por:

Rm = Jm + wm + Cm (1)

onde Cm é o tempo asto para se transmitir uma mensagem m sobre o


barramento, Jm é o jitter de mensagem e ωm representa o atraso na
fila no pior caso.

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Modelo de uma NCS

Na arquitetura proposta (Figura 3.1) é possı́vel observar os elementos


principais que compõem este tipo de sistema: a planta Gp , um módulo
de controle Gc , rede comunicação, módulo atuador e módulo sensor.

Figura 3.1: Arquitetura utilizada na modelagem. Fonte: Adaptado de


(HESPANHA, 2007).

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Modelo de uma NCS

Desta forma, tem-se as seguintes relações:

ua (ik h + τk ) = Cc xc (ik h + τksc ) + Dc Cp xp (ik h) (2)


up (t) = Cc xc (ik h + τksc ) + Dc Cp xp (ik h) (3)

onde τk = τksc + τkc + τkca .

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Procedimentos de Projeto para NCS

O projeto de sistemas de controle em rede requer que sejam levados


em consideração a dinâmica do sistema e distúrbios que afetam o
mesmo.
Também devem ser levadas em conta as restrições que a rede impõe,
como perdas de pacote e atrasos, que limitam o desempenho do
sistema de controle.

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Procedimentos de Projeto para NCS

A compensação de atrasos variantes no tempo em NCS é um


problema complexo que requer controladores com altos nı́veis de
desempenho e robustez, para garantir a confiabilidade do sistema de
controle. A necessidade de um algorı́tmo simples e flexı́vel que
cumpra estes requisitos deu origem a diferentes métodos de controle
em NCS (VÁSQUEZ; KATEBI, 2016).

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Procedimentos de Projeto para NCS

Alguns procedimentos de projeto:


Projeto de controladores PID utilizando margem de jitter e margem de
fase aparente;
Projeto de controlador preditivo de Smith para NCS;
Controle de modelo interno (IMC) para NCS.

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Procedimentos de Projeto para NCS

Projeto de controladores PID utilizando margem de jitter e margem


de fase aparente:
Utiliza os conceitos de margem de jitter e margem de fase para
estabelecer procedimentos de projeto para NCS.
Considera que os processos são lineares, estáveis, invariantes no tempo,
possuem uma única entrada e uma única saı́da e são controlados por
controladores PID;
Considera-se também que os sensores são guiados a tempo, e os
controladores e atuadores são guiados a eventos; os tempos de
computação das tarefas (aquisição, controle e atuação) e os tempos de
transmissão das mensagens (sensor-controlador e controlador-atuador)
são conhecidos.

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Procedimentos de Projeto para NCS

Projeto de Controlador Preditivo de Smith para NCS:


Possui como caracterı́stica importante o fato de que o seu desempenho
depende da informação do modelo do processo e dos atrasos.

Y (s) Ce −τca s Gp e −τp s


= (4)
R(s) 1 + CGpm + Ce −τca s (Gp e −τp s − Gpm e −τpm s )e −τsc s

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Procedimentos de Projeto para NCS

Controle de Modelo Interno (IMC) para NCS:


Algorı́tmo baseado no princı́pio do modelo interno criado com o intuito
de compensar os atrasos e perdas em NCS.
Um estimador de mı́nimos quadrados recursivo é implementado para
estimar o modelo do processo discreto e adaptá-lo durante cada
perı́odo de amostragem. O modelo e um filtro são utilizados no projeto
do controlador IMC.
Y (s) Q(s)e −τca s G (s)
= (5)
R(s) 1 + Q(s)e −τca s (G (s) − Gm (s))e −τsc s

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Descrição da Plataforma Experimental

A plataforma experimental a ser utilizada é a proposta em Sá (2016).


A mesma consiste consiste dos componentes de uma malha de
controle (nó sensor, nó controlador e nó atuador), do simulador HIL e
dos nós supervisor e injetor de falhas.
Os nós são conectados via um barramento CAN. A comunicação entre
os nós sensor e atuador de cada malha de controle e o simulador HIL
é realizada por meio da interface serial RS232 (SÁ, 2016).

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Descrição da Plataforma Experimental

Figura 4.1: Representação da plataforma experimental proposta. Fonte: (SÁ,


2016)

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Descrição da Plataforma Experimental

Dado que o trabalho encontra-se em sua fase incial, a plataforma


ainda não está disponı́vel;
Portanto, foram realizadas simulações utilizando o software TrueTime;
O TrueTime é um simulador baseado no Matlab/Simulink para
sistemas de controle em tempo real.

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Descrição da Plataforma Experimental

Em Sá (2016) algumas plantas são utilizadas para realização de testes


dos métodos de projeto estudados no trabalho.
Uma das plantas é o motor de corrente contı́nua, que possui função
de transferência:
2
G0 (s) = (6)
(s + 9.997)(s + 2, 003)

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Descrição da Plataforma Experimental

Utilizando o TrueTime, foi realizada uma simulação deste sistema.

Figura 4.2: Simulação realizada utilizando o TrueTime

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Descrição da Plataforma Experimental

Nesta simulação, tem-se que o bloco TrueTime Network simula uma


NCS de estrutura direta.

Figura 4.3: Resposta ao degrau do sistema simulado com o TrueTime.

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Descrição da Plataforma Experimental

Também foi possı́vel investigar os efeitos causados por perdas de


pacote e ruı́dos que podem ser inseridos pela rede no sistema de
controle.

Figura 4.4: Resposta ao degrau para sistema com perda de pacotes.

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Descrição da Plataforma Experimental

Figura 4.5: Resposta ao degrau para sistema com ruı́do aditivo no sinal de
controle.

Figura 4.6: Resposta ao degrau para sistema com ruı́do aditivo e perda de pacotes.

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Descrição das Atividades

Uma rotina de atividades a serem desenvolvidas foi planejada, com


intuito de deixar claro onde pretende-se chegar com o projeto.
Etapa 1: Disciplinas:
As disciplinas cursadas no primeiro e segundo semestre desta pesquisa
são:
1 Estimação e Identificação de Sistemas.
2 Análise e Projeto de Sistemas de Controle.
3 Métodos Numéricos.
4 Microcontroladores e Processadores Digitais de Sinais.
5 Tópicos Especiais em Engenharia Elétrica: Instrumentação Inteligente.

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Descrição das Atividades

Uma rotina de atividades a serem desenvolvidas foi planejada, com


intuito de deixar claro onde pretende-se chegar com o projeto.
Etapa 2: Revisão Bibliográfica.
Etapa 3: Aquisição da Plataforma Experimental.
Etapa 4: Proposição de Plantas e Estratégias de Controle para a
Plataforma.
Etapa 5: Validação de Modelos e Obtenção de Resultados.
Etapa 6: Publicação de Artigos com os resultados.

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Cronograma

Tabela 1: Cronograma para o perı́odo 2018.1


Jan Fev Mar Abr Maio Jun
Etapa 1
Etapa 2 x x x x x x
Etapa 3 x
Etapa 4 x x x
Etapa 5 x x
Etapa 6

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Cronograma

Tabela 2: Cronograma para o perı́odo 2018.2


Jul Ago Set Out Nov Dez
Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Etapa 4 x
Etapa 5 x x x
Etapa 6 x x x x x

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Referências Bibliográficas

ANTSAKLIS, P.; BAILLIEUL, J. Special Issue on Technology of


Networked Control Systems. Proceedings of the IEEE, 2007.
CHOW, M., GUPTA, R. A., Networked Control System: Overview
and Research Trends. IEEE Transactions on Industrial Electronics, v.
57, 2010
CHU, H. S., F. CHUNMEI, X. JUNYONG, Z. H∞ control for
nonlinear NCS with interval time-varying delay and packet dropouts.
Control and Decision Conference, 2010.
ERIKSSON, L.; JOHANSSON, M. Pid controller tuning rules for
varying time-delay systems. In Proc. of the american control
conference, New York, USA, p. 619–625, July 2007.

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Referências Bibliográficas

SANTOS, T. L. M. Uma Contribuição ao Desenvolvimento de


Sistemas de Controle Via Redes Usando a Margem de Jitter.
Dissertação - Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC, Brasil,
Fevereiro 2008.
Tindell, K., Burns, A., Wellings, A. Calculating Controller Area
Network (CAN)Message Response Time. In Control Engineering
Practice, Vol. 3, No 8, pp. 1163-1169, 1995.
TIPSUWAN, Y.; CHOW, M.-Y. Control methodologies in networked
control systems. Control Engineering Practice, 2003.
WALSH, G.; WALSH, G.; YE, H.; BUSHNELL, L. Stability analysis of
networked control systems. Control Systems Technology, IEEE
Transactions on, v. 10, n. 3, 2002.

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