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FACULDADE ANHANGUERA – FACNET

Disciplina: Teoria de controle moderno I

Professor: Moacir

Engenharia Eletrica

Jose Antonio Nunes de Sousa RA:8823331623

BRASÍLIA –DF
2017

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SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO........................................................................................3
2. TEORIA E CONTROLE MODERNO I ...................................................3
1. Controle Clássico.............................................................................. 4
2. Modelos Matemático de Sistemas.....................................................4
3. Sistema em malha aberta e malha fechada......................................5
4. Funções de transferêcia de elementos dinâmico..............................6
5. Resposta ao degrau...........................................................................7
6. Rampa................................................................................................7
7. Impulso para sistema de primeira e segunda ordem.........................7
8. Diagramas de blocos................................................................. .......8
9. Simplificação de diagramas de blocos....................................... .......8
10. Sistema com múltiplas entradas........................................................9
11. Erro em regime permanente........................................................ .....9
12. Polos e zeros e estabilidade......................................................... ..10
13. Análise pelo lugar das raízes...........................................................11
CONLUSÃO..............................................................................................12
REFERÊNCIAS.........................................................................................13

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TEORIA E CONTROLE MODERNO I
INTRODUÇÃO

Os sistemas de controle são uma parte integrante da sociedade moderna.


Inúmeras aplicações estão à nossa volta: os foguetes são acionados, e o ônibus
espacial decola para orbitar a Terra; envolta em jatos de água de resfriamento, uma
peça metálica é usinada automaticamente; um veículo autônomo distribuindo materiais
para estações de trabalho em uma oficina de montagem aeroespacial desliza ao longo
do piso buscando seu destino. Estes são apenas alguns exemplos dos sistemas
controlados automaticamente que podemos criar. Mas não somos os únicos criadores
de sistemas controlados automaticamente; estes sistemas também existem na
natureza. No interior de nossos próprios corpos existem inúmeros sistemas de
controle, como o pâncreas, que regula o nosso nível de açúcar do sangue. Em
situações de estresse agudo, nossa adrenalina aumenta junto com a frequência
cardíaca, fazendo com que mais oxigênio seja levado às nossas células. Nossos olhos
seguem um objeto em movimento para mantê-lo no campo visual; nossas mãos
seguram um objeto e o colocam precisamente em um local predeterminado. Mesmo o
mundo não físico parece ser regulado automaticamente. Alguns modelos foram
sugeridos mostrando o controle automático do desempenho de um estudante. A
entrada do modelo é o tempo que o estudante tem disponível para o estudo, e a saída
é a nota. O modelo pode ser utilizado para predizer o tempo necessário para melhorar
a nota se um aumento súbito no tempo de estudo estiver disponível. Utilizando este
modelo, você pode determinar se vale a pena se esforçar e aumentar os estudos
durante a última semana do período.

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CONTROLE CLÁSSICO
Considere o controle de navegação do automóvel, que é um dispositivo
projetado para manter o veículo em uma velocidade constante. A variável de saída do
sistema é a velocidade do veículo. A variável de entrada é o torque de saída do motor,
que é regulada pelo acelerador.
Uma maneira simples de projetar um controle de navegação é bloquear a
aceleração quando o motorista ativa o controle de navegação. No entanto, em
terrenos acidentados, o veículo frenará quando o carro subir e acelerará quando ele
descer. Esse tipo de controlador utiliza um sistema chamado de Controle em malha
aberta porque não há conexão direta entre a saída do sistema e suas entradas.

Em 1922, a Sperry Gyroscope Company instalou um sistema automático de


direção, que utilizava elementos de compensação e controle adaptativo para melhorar
o desempenho. Entretanto, boa parte da teoria geral utilizada atualmente para
melhorar o desempenho dos sistemas de controle automático é atribuída a Nicholas
Minorsky, um russo nascido em 1885. Foi seu desenvolvimento teórico aplicado à
condução automática de navios que levou ao que hoje chamamos de controladores
proporcional, integral e derivado (PID), ou controladores de três modos.
Atualmente, os sistemas de controle encontram um vasto campo de aplicação
na orientação, navegação e controle de mísseis e veículos espaciais, bem como em
aviões e navios. Por exemplo, os navios modernos utilizam uma combinação de
componentes elétricos, mecânicos e hidráulicos para gerar comandos de leme em
resposta a comandos de rumo desejado. Os comandos de leme, por sua vez, resultam
em um ângulo do leme que orienta o navio.
Os sistemas de controle não estão limitados à ciência e à indústria. Por
exemplo, um sistema de aquecimento de uma residência é um sistema de controle
simples, que consiste em um termostato que contém um material bimetálico que se
expande ou se contrai com a variação da temperatura. Essa expansão ou contração
move um frasco de mercúrio que atua como interruptor, ligando ou desligando o
aquecedor. A quantidade de expansão ou contração necessária para mover o
interruptor de mercúrio é determinada pela regulagem de temperatura.

MODELOS MATEMÁTICO DE SISTEMA


Para isso é desenvolver modelos matemáticos a partir de esquemas de
sistemas físicos, e para explicar melhor como funciona teremos como exemplo a
“função de transferência no domínio da frequência e também no domínio do tempo.

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À medida que prosseguirmos, vamos observar que em ambos os casos o
primeiro passo do desenvolvimento de um modelo matemático é a aplicação das leis
básicas da física utilizadas na ciência e na engenharia. Por exemplo, quando
modelarmos circuitos elétricos, a lei de Ohm e as leis de Kirchhoff, que são as leis
básicas dos circuitos elétricos, serão aplicadas inicialmente. Somaremos tensões em
uma malha ou correntes em um nó. Quando estudarmos sistemas mecânicos,
usaremos as leis de Newton como princípios orientadores fundamentais. Nesse caso,
somaremos forças ou torques. A partir dessas equações, obteremos a relação entre a
saída e a entrada do sistema.

É difícil modelar um sistema representado por uma equação diferencial na forma de


um diagrama de blocos. Para isso usamos a transformada de Laplace para
representar a entrada, a saída e o sistema como entidades separadas.

Conhecendo as variáveis dessa forma pode se obter a chamada função transformada


de Laplace de F(t).

Onde o primeiro representa o diagrama de blocos de um sistema e o segundo


representa o diagrama de blocos de uma interconexão de subsistemas.

SISTEMA EM NALHA ABERTA E MALHA FECHADA


 SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA
É aquele em que a saída ou resposta não possui nenhuma influência sobre a entrada.

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 SISTEMA DE CONTROLE A MALHA FECHADA

Podemos citar com o exemplo o controle representado em diagrama de blocos de um


sistema de controle de temperatura de uma sala.

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE ELEMENTOS DINÂMICOS


Modelos matemáticos de sistemas físicos são elementos-chave no projeto e
análise de sistemas de controle. O comportamento dinâmico é geralmente descrito
com o uso de equações diferenciais ordinárias. Embora a equação diferencial
relacione o sistema à sua entrada e à sua saída, ela não é uma representação
satisfatória da perspectiva do sistema.
Analisando-se uma equação diferencial geral de enésima ordem, linear e
invariante no tempo, observa-se que os parâmetros do sistema, que são os
coeficientes a(i) e b(i), bem como a saída, c(t), e a entrada r(t), aparecem nos diversos
termos da equação.

Seria preferível uma representação matemática como a exposta na figura


abaixo, onde a entrada, a saída e o sistema são partes distintas e separadas.

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RESPOSTA AO DEGRAU
Para explicarmos o funcionamento da resposta ao degrau, ilustraremos
fazendo uma análise em um circuito capacitivo.
Como um circuito RC responde um degrau de tensão? Resolvemos a resposta
total como a soma da resposta forçada e do natural. A resposta de degrau RC é um
comportamento fundamental de todos os circuitos digitais.
Vamos provocar um degrau abrupto de tensão num circuito resistor-capacitor
(RC) e observar o que acontece com a tensão no capacitor.

Queremos achar a tensão v(t) no capacitor como função do tempo.


Quando algo muda em um circuito, como quando um interruptor fecha, as
tensões e correntes nos elementos do circuito se ajustam às novas condições. Se a
mudança é um degrau abrupto, como é o caso aqui, a resposta das tensões e
correntes é chamada de resposta ao degrau. A resposta ao degrau é uma maneira
comum de se dar um "pontapé" num circuito para ver o que ele faz. Ela nos diz muito
sobre as propriedades do circuito.

RAMPA

IMPULSO PARA SISTEMA DE PRIMEIRA E SEGUNDA ORDEM

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DIAGRAMA DE BLOCOS
Como sabemos, um subsistema é representado como um bloco com uma
entrada, uma saída e uma função de transferência. Muitos sistemas são constituídos
de subsistemas múltiplos. Quando subsistemas múltiplos são conectados, alguns
elementos esquemáticos adicionais devem ser acrescentados ao diagrama de blocos.
Esses novos elementos são as junções de soma e os pontos de ramificação. Todas as
partes constituintes de um diagrama de blocos para um sistema linear invariante no
tempo.

SIMPLIFICAÇÃO DE DIAGRAMA DE BLOCOS


Temos uma regra básica se trabalhar a simplificação dos diagramas de blocos.
Blocos em série, funções de transferência se multiplicam de acordo com o exemplo
seguinte.

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Já os blocos em paralelo as funções de transferência se somam.

SISTEMA COM MÚLTIPLAS ENTRADAS

ERRO EM REGIME PERMANENTE


Examinamos agora o efeito da amostragem sobre o erro em regime
permanente de sistemas digitais. Qualquer conclusão geral sobre o erro em regime
permanente é difícil por causa da dependência dessas conclusões com relação ao
posicionamento do mostrador na malha. Lembre-se que a posição do mostrador pode
alterar a função de transferência em malha aberta. Na discussão sobre sistemas
analógicos havia apenas uma função de transferência em malha aberta, G(s), sobre a
qual a teoria geral do erro em regime permanente foi baseada e a partir da qual vieram
as definições-padrão de constantes de erro estático. Para sistemas digitais, contudo, o
posicionamento do mostrador altera a função de transferência em malha aberta e,
portanto, impede quaisquer conclusões gerais. Nesta seção admitimos o
posicionamento típico do mostrador depois do erro e na posição do controlador em
cascata, e deduzimos nossas conclusões adequadamente sobre o erro em regime
permanente de sistemas digitais.

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POLOS E ZEROS E ESTABILIDADE
A resposta de saída de um sistema é a soma de duas respostas: a resposta
forçada e a resposta natural. Embora muitas técnicas, como a solução de uma
equação diferencial ou a aplicação da transformada inversa de Laplace, permitam que
calculemos essa resposta de saída, essas técnicas são trabalhosas e consomem
muito tempo. A produtividade é auxiliada por técnicas de análise e projeto que
fornecem resultados em um tempo mínimo. Se a técnica for tão rápida que sentimos
que deduzimos os resultados desejados por inspeção, algumas vezes utilizamos o
atributo qualitativo para descrever o método. A utilização dos polos e zeros e de sua
relação com a resposta no domínio do tempo de um sistema é uma técnica deste tipo.
O aprendizado dessa relação nos dá uma “visão” qualitativa dos problemas. O
conceito de polos e zeros, fundamental para análise e projeto de sistemas de controle,
simplifica o cálculo da resposta de um sistema. O leitor é encorajado a dominar os
conceitos de polos e zeros e suas aplicações nos problemas ao longo deste livro.
Vamos começar com duas definições.
 Polos de uma Função de Transferência
Os polos de uma função de transferência são os valores da variável da
transformada de Laplace, que fazem com que a função de transferência se torne
infinita, ou quaisquer raízes do denominador da função de transferência que são
comuns às raízes do numerador. Estritamente falando, os polos de uma função de
transferência satisfazem a parte da definição. Por exemplo, as raízes do polinômio
característico no denominador são os valores de que tornam a função de transferência
infinita, portanto são polos. Entretanto, se um fator do denominador pode ser
cancelado com o mesmo fator no numerador, a raiz deste fator não faz mais com que
a função de transferência se torne infinita. Em sistemas de controle, geralmente nos
referimos à raiz do fator cancelado no denominador como um polo, mesmo que a
função de transferência não seja infinita neste valor.
 Os zeros de uma função de transferência
São os valores da variável da transformada de Laplace, que fazem com
que a função de transferência se torne zero, ou quaisquer raízes do numerador da
função de transferência que são comuns às raízes do denominador. Estritamente
falando, os zeros de uma função de transferência satisfazem a parte desta definição.
Por exemplo, as raízes do numerador são valores de que anulam a função de
transferência e, portanto, são zeros. Entretanto, se um fator do numerador pode ser
cancelado com o mesmo fator no denominador, a raiz desse fator não mais fará com
que a função de transferência se torne zero. Em sistemas de controle, frequentemente

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nos referimos à raiz do fator cancelado no numerador como um zero, mesmo que a
função de transferência não seja zero neste valor.

ANÁLISE PELO LUGAR DAS RAÍZES


O lugar geométrico das raízes, uma representação gráfica dos polos em malha
fechada à medida que um parâmetro do sistema é variado, é um método poderoso de
análise e projeto para a estabilidade e a resposta transitória (Evans, 1948; 1950). Os
sistemas de controle com realimentação são difíceis de compreender de um ponto de
vista qualitativo e, portanto, dependem fortemente da matemática. O lugar geométrico
das raízes coberto neste capítulo é uma técnica gráfica que nos dá a descrição
qualitativa do desempenho de um sistema de controle que estamos buscando e que
também serve como uma ferramenta qualitativa poderosa que fornece mais
informações do que os métodos já discutidos.

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CONCLUSÃO
Uma maneira simples de projetar um controle de navegação é bloquear a
aceleração quando o motorista ativa o controle de navegação. No entanto, em
terrenos acidentados, o veículo frenará quando o carro subir e acelerará quando ele
descer. Esse tipo de controlador utiliza um sistema chamado de Controle em malha
aberta porque não há conexão direta entre a saída do sistema e suas entradas.
Em um sistema de Controle em malha fechada, um elemento de realimentação
monitora constantemente a velocidade do veículo e ajusta o acelerador conforme
necessário para manter a velocidade desejada. Este sinal de realimentação compensa
as variações provocadas por fatores externos como mudança na inclinação do solo ou
velocidade do vento.

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REFERÊNCIAS
http://coral.ufsm.br/gepoc/renes/Templates/arquivos/elc1031/ELC1031.L2.6.pdf
http://www.foz.unioeste.br/~chsantos/ENG_CONT/Aula_05.pdf
https://pt.khanacademy.org/science/electrical-engineering/ee-circuit-analysis-topic/ee-
natural-and-forced-response/a/ee-rc-step-response
https://fenix.tecnico.ulisboa.pt/downloadFile/3779572053485/Cap4%20-%20Diagrama-
de-Blocos.pdf

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