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TEORIA DE CONTROLE I (CEL038)

Analogia de sistemas mecânicos e


elétricos

Prof. Marcelo Lima

Faculdade de Engenharia – Sala 4206


marcelo.lima@ufjf.edu.br

1
Introdução

 Sistemas análogos são sistemas de


naturezas diferentes descritos por um
mesmo modelo matemático
 Será destacada a similaridade entre as
equações resultantes das leis de Kirchhoff
para sistemas elétricos e as equações de
movimento dos sistemas mecânicos
 Serão apresentados circuitos elétricos
equivalentes para sistemas mecânicos

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Analogia Força-tensão e Força-
corrente
 Seja o circuito RLC série abaixo:

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Analogia Força-tensão e Força-
corrente
 Seja o sistema mecânico abaixo:

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Analogia Força-tensão e Força-
corrente
 Seja o circuito RLC paralelo abaixo:

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Analogia Força-tensão e Força-
corrente
 Comparando as expressões (I), (II) e (III),
obtemos:

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Analogia Força-tensão e Força-
corrente
 Para construir um circuito elétrico análogo
f.v. (f.i.) a um sistema mecânico:
1) Cada junção no sistema mecânico transforma-
se em uma malha (um nó) no sistema elétrico
2) Os elementos mecânicos que formam uma
junção transformam-se em elementos elétricos
que formam a malha (o nó) correspondente
3) Aos elementos mecânicos comuns a duas
junções no sistema mecânico, corresponderão
elementos elétricos comuns a duas malhas
(dois nós) no sistema elétrico
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Analogia Torque-tensão e
Torque-corrente
 Para o circuito RLC série:

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Analogia Torque-tensão e
Torque-corrente
 Para o sistema mecânico:

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Analogia Torque-tensão e
Torque-corrente
 Para o circuito RLC paralelo:

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Analogia Torque-tensão e
Torque-corrente
 Comparando as expressões (I), (II) e (III),
obtemos:

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Analogia Torque-tensão e
Torque-corrente
 Para construir o circuito elétrico análogo
T.v. (T.i.):
1. Cada junção no sistema mecânico transforma-
se em uma malha (um nó) no sistema elétrico
2. Os elementos mecânicos que formam uma
junção são substituídos pelos elementos
elétricos análogos que formam a malha (o nó)
correspondente
3. Aos elementos mecânicos comuns a duas
junções, corresponderão elementos elétricos
comuns a duas malhas (dois nós)
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Exemplo analogia Força-tensão
e Força-corrente
 Exemplo: Construir os circuitos análogos
f.v. e f.i. do sistema mecânico abaixo,

onde v1, v e v2 são velocidades.

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Exemplo analogia Força-tensão
e Força-corrente
 Solução 1: Analogia força-tensão (f.v.)
 Junção M1

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Exemplo analogia Força-tensão
e Força-corrente
 Analogia f.v.
 Junção v

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Exemplo analogia Força-tensão
e Força-corrente
 Analogia f.v.
 Junção M2

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Exemplo analogia Força-tensão
e Força-corrente
 O circuito elétrico análogo f.v. é:

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Exemplo analogia Força-tensão
e Força-corrente
 Solução 2: Analogia força-corrente (f.i.)
 Junção M1

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Exemplo analogia Força-tensão
e Força-corrente
 Analogia f.i.
 Junção v

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Exemplo analogia Força-tensão
e Força-corrente
 Analogia f.i.
 Junção M2

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Exemplo analogia Força-tensão
e Força-corrente
 O circuito elétrico análogo f.i. é:

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Exercícios analogia Torque-
tensão e Torque-corrente
 Exercício: Determinar as equações
dinâmicas do sistema rotacional abaixo em
função das velocidades e dos
deslocamentos. Encontrar as funções de
transferência θ1(s)/T(s) e θ2(s)/T(s). Obter os
circuitos elétricos análogos T.v. e T.i.
1(t) 2(t) D
K
M
eixo
T(t) flexível
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Exercícios analogia Torque-
tensão e Torque-corrente
 Exercício: Repita o exercício anterior para o
sistema rotacional abaixo.

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