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TEORIA DE CONTROLE I (CEL038)

Modelagem no domínio da frequência –


Função de transferência e diagrama de blocos

Prof. Marcelo Lima

Faculdade de Engenharia – Sala 4206


marcelo.lima@ufjf.edu.br

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A função de transferência
 Seja uma equação diferencial geral de ordem n,
linear e invariante no tempo,

em que c(t) é a saída, r(t) é a entrada e os


coeficientes ai e bi e a forma da equação diferencial
representam um sistema
 Aplicando-se a transformada de Laplace a ambos
os lados da equação:

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A função de transferência
 Se admitirmos que todas as condições iniciais são
nulas, então:

 Formando a razão da transformada da saída, C(s),


dividida pela transformada da entrada, R(s):

 Chamamos essa razão, G(s), de função de


transferência e a calculamos com condições iniciais
nulas
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A função de transferência
 A Função de Transferência (FT) pode ser
representada por meio de um diagrama de blocos,
como mostrado abaixo

 Podemos obter a saída, C(s), utilizando

 A FT representa a dinâmica de um sistema por


meio de uma equação algébrica em s
 Se a maior potência de s no denominador da FT for
igual a n, o sistema é dito de ordem n
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Função de resposta impulsiva

Função de Resposta
Impulsiva ou Função
Característica do
Sistema

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Diagrama de blocos

 Um sistema de controle tem vários componentes


 Para mostrar as funções que são executadas por cada
um desses componentes, normalmente utilizamos um
diagrama chamado de diagrama de blocos
 Será apresentado um método para a obtenção do
diagrama de blocos para um sistema físico
 Serão discutidas técnicas para a simplificação desses
diagramas
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Definição de diagrama de blocos

 São diagramas que mostram as interconexões


entre os diversos componentes de um sistema
 Além disso, eles destacam os pontos de
entrada e de saída dos sinais considerados
 São constituídos por três partes:
 Bloco funcional
 Somador
 Ponto de junção ou ramificação

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Partes constituintes do diagrama
de blocos
 Bloco funcional: indica a operação
matemática (função de transferência) que
age sobre o sinal de entrada a fim de
produzir o sinal de saída

 É importante notar que o sentido do fluxo


de sinais é bem definido para um bloco
funcional
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Partes constituintes do diagrama
de blocos
 Somador: detector de erro ou ponto de
adição. Produz como sinal de saída a soma
algébrica dos sinais de entrada

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Partes constituintes do diagrama
de blocos
 Ponto de junção ou ramificação: ponto
onde um sinal é capturado para ser
levado a outro ponto do diagrama de
blocos.

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Partes constituintes do diagrama
de blocos

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Terminologia básica

 Seja o sistema de controle genérico


descrito pelo diagrama de blocos abaixo:

 A seguir, cada um dos elementos acima


será definido.
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Terminologia básica

 Planta ou processo: objeto físico a ser


controlado
 Ex.: caldeira, motor, nível de um líquido em
um reservatório, etc.

 Realimentação: ação do sinal de saída


sobre o sinal de entrada ou de referência
para gerar o sinal de erro ou de
comando.

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Terminologia básica
 A realimentação pode ser positiva ou
negativa.

 A realimentação negativa é usada para


estabelecer a diferença entre o sinal de
referência e o sinal de saída
 Com isso, a realimentação negativa gera
um sinal de erro que irá atuar sobre o
sistema
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Terminologia básica

 Sistema de malha fechada: sistema com


realimentação.

 Um sinal dependente da saída é


comparado com o sinal de entrada
(referência) para gerar o sinal de
comando
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Terminologia básica

 Sistema de malha aberta: o sinal de


saída não interfere no sinal de comando.

 O sinal de saída não é medido nem


realimentado para comparação com o
sinal de entrada

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Função de transferência de
malha aberta

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Função de transferência do
ramo direto

18
Função de transferência de
malha fechada

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Construção de um diagrama de
blocos
 As etapas para construção de um diagrama de
blocos são:
1. Escrever as equações que descrevem o
comportamento dinâmico do sistema;
2. Aplicar a Transformada de Laplace a estas
equações, admitindo-se nulas todas as
condições iniciais;
3. Desenhar o diagrama de blocos correspondente
a cada uma das equações transformadas;
4. Unir os diversos diagramas obtidos em um
único diagrama
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Exemplo: Circuito RC(1)

21
Exemplo: Circuito RC(2)

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Diagrama de blocos de um sistema
multivariável e matriz de transferência
 Exemplo de representação em diagrama de blocos
de um sistema de duas entradas e duas saídas:

 Diagrama de blocos de um sistema interconectado:

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Diagrama de blocos de um sistema
multivariável e matriz de transferência
 Escrevendo-se as equações simultâneas para as
variáveis de saída do sistema interconectado, temos:
Y1 ( s )  G11 ( s ) R1 ( s )  G12 ( s ) R2 ( s )
Y2 ( s )  G21 ( s ) R1 ( s )  G 22 ( s ) R2 ( s )

em que Gij(s) é a função de transferência


relacionando a i-ésima variável de saída Yi(s) com a
j-ésima variável de entrada Rj(s)
 Para a determinação de Gij(s), devemos fazer:

Yi ( s )
Gij ( s ) 
R j (s)
Rk ( s )  0, k  j

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Diagrama de blocos de um sistema
multivariável e matriz de transferência
 Em geral, para J entradas e I saídas, escreve-se as
equações simultâneas em forma matricial como:
Y1 ( s )   G11 ( s ) G1 J ( s )   R1 ( s ) 
    
Y (s) G (s) G 2 J ( s ) R2 ( s )
 2    21  
    
    
 YI ( s )   G I 1 ( s ) G IJ ( s )   R J ( s ) 

ou simplesmente, em notação vetorial-matricial


Y ( s)  G ( s)R ( s)

sendo G(s) a matriz de transferência do sistema


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Redução de um diagrama de
blocos
 Um diagrama de blocos mais complexo pode
ser simplificado pela combinação de dois ou
mais blocos em um só
 Para isto, há um conjunto de regras que não
alteram a dinâmica do sistema original
 À medida que o diagrama de blocos vai sendo
simplificado, o número de blocos funcionais
vai diminuindo e a complexidade das funções
de transferência vai aumentando

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Regras para redução de um
diagrama de blocos
 1) Alteração da ordem das parcelas, redução
de somadores ou desmembramento:

27
Regras para redução de um
diagrama de blocos
 2) Blocos em cascata:

 3) Blocos em paralelo:

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Regras para redução de um
diagrama de blocos
 4) Mover um bloco para depois de um
somador:

 5) Mover um bloco para antes de um


somador:

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Regras para redução de um
diagrama de blocos
 6) Mover um bloco para depois de um ponto
de junção:

 7) Mover um bloco para antes de um ponto


de junção:

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Forma canônica de um sistema
com realimentação
 Consiste na eliminação da malha de
realimentação

 Para o diagrama de blocos acima, obtemos

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Redução de diagrama de blocos
 Todo diagrama de blocos de um sistema
monovariável pode ser reduzido a um único
bloco funcional
 Exemplo: Reduzir o DB abaixo

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Redução de diagrama de blocos

 Solução: a) movendo o bloco G1 para depois


do somador, temos:

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Redução de diagrama de blocos

 b) eliminando a malha de realimentação


positiva constituída por G1, G2 e H1,
temos:

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Redução de diagrama de blocos

 c) eliminando o laço superior, temos:

 d) eliminando o laço resultante, obtemos:

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Redução de diagrama de blocos

 As regras para redução de diagramas de


blocos vistas anteriormente podem também
ser aplicadas em sistemas multivariáveis
 Entretanto, deve-se prestar atenção que em
sistemas multivariáveis lidamos com
matrizes de transferência
 Portanto, não é possível a redução do
diagrama de blocos a um único bloco
funcional

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Redução de diagrama de blocos

 Exercício: Dado o diagrama de blocos


abaixo, determine a matriz de transferência

37
Obtendo Funções de Transferência em Cascata,
Paralelo e com Realimentação com o Matlab

38
Programa em MATLAB (1)

39
Programa em MATLAB (2)

40
Programa em MATLAB (3)

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