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Autonomous scale vehicles for road tracking and

obstacle avoidance
Byron Xavier Llivisaca Silva, Darwin Xavier Narváez Álvarez, Diego Andres Quiridunbay Pasato,
Carlos Vinicio Sinchi Sinchi , José Vicente Tacuri Morocho.
Universidad Politécnica Salesiana

bllivisaca@est.ups.edu.ec , dnarvaeza1@est.ups.edu.ec , dquiridumbay@est.ups.edu.ec ,

csinchis1@est.ups.edu.ec , jtacurim@est.ups.edu.ec.

Abstract- This project presents the design and implementation
on the Arduino platform of several basic algorythms related with
some functionalities needed in the automotive autonomous
navigation, like line tracking, light seeking and obstacle
avoidance. Besides, these algorythms has been combined to
obtain a working of a car temperature Control. through the
bluetooth link to the arduino, transmitting data to the generated
cellular application to control the temperature, ignition of the
vehicle and lights on and off.
El documento se organiza como sigue: La sección II presenta
el desarrollo de cada uno de los elementos que se utilizó. La
sección III muestra el procedimiento en el software para la
configuración de los sensores y programación de vehículo
mediante la plataforma “ARDUINO”. La sección IV presenta
el diseño y impresión de la carrocería del vehículo. La sección
V presenta las pruebas del funcionamiento. Y la sección VI
presenta las conclusiones del proyecto.

II. DESARROLLO.
Palabras Clave- algorythms, Arduino

I. INTRODUCCIÓN ULTRASONIC SENSOR

As its name indicates, the ultrasonic sensors measure the
La industria de la automoción es un sector líder en el avance distance through the use of ultrasonic waves. The head emits
tecnológico, aunque eso sí, la aplicación de sus avances en la an ultrasonic wave and receives the reflected wave that returns
producción masiva de vehículos de consumo está muy from the object. The ultrasonic sensors measure the distance to
limitada por el factor económico, dado que existe una fuerte the object by counting the time between emission and
competitividad global entre las grandes multinacionales. Esta reception.
competitividad, que esencialmente es económica, puede
desglosarse en varios aspectos. Por una parte, está el coste
final del producto en sí mismo, pero también deben valorarse
aspectos económicos tales como los derivados de la utilización
del mismo, de la fiabilidad de los elementos comunes y del
propio motor, así como los derivados del incremento de valor
por las expectativas ofrecidas.
Por la tendencia actual de las preferencias del automovilista, Fig1. Distancia de detección del objeto.
se observa un considerable aumento por el interés por la
facilidad del uso del automóvil, incluso el deseo de que éste Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor, mientras que
sea lo más autónomo posible para descargar de fatiga y un sensor ultrasónico utiliza un elemento ultrasónico único,
atención durante la conducción. Pero en la actualidad se está tanto para la emisión como la recepción. En un sensor
muy lejos de llegar a una independencia total del factor ultrasónico de modelo reflectivo, un solo oscilador emite y
humano, tanto por el propio estado de la tecnología actual recibe las ondas ultrasónicas, alternativamente. Esto permite la
como por el grado de fiabilidad que éstos últimos avances miniaturización del cabezal del sensor.
proporcionen real y legalmente.
En este contexto, nos juntamos a discutir la lluvia de ideas Características
acerca de cómo podría ser nuestro proyecto. Una de las ideas
proporcionadas en el grupo era tomar la lógica de un seguidor
de línea y acoplarlo a nuestras necesidades con los diferentes
La siguiente lista muestra las características típicas habilitadas
elementos necesarios para evitar obstáculos, Esta idea se
por el sistema de detección.
desarrolló gracias a que compañeros que tomaron la materia
anterior mente realizaron este proyecto similar.  Objeto transparente detectable.
Aquí viene el desafío del proyecto el cual es que el vehículo Dado que las ondas ultrasónicas pueden reflejarse en una
autónomo sea quien posea la “inteligencia” para que el superficie de vidrio o líquido, y retornar al cabezal, incluso los
vehículo sepa si continuar su movimiento recto o girar y evitar objetos transparentes pueden ser detectados.
el obstáculo, incluyendo el uso de un “Arduino”.

 Resistente a niebla y suciedad.
La detección no se ve afectada por la acumulación de polvo o
suciedad.
 Objetos de forma compleja detectables.
La detección de presencia es estable, incluso para objetos tales
como bandejas de malla o resortes.
Especificaciones
 Dimensiones: 43 x 20 x 17 milímetros
 Tensión de alimentación: 5 VDC
 Frecuencia de trabajo: 40 kilo Hertz
 Alcance máximo: 4,5 metros
 Duración mínima del pulso de disparo (nivel
TTL): 10 milisegundos.
 Alcance mínimo: 1,7 centímetros
 Duración del pulso echo Output (nivel TTL):
100-25000 milisegundos.
 Tiempo mínimo de espera entre una medición y
el inicio de otros 20 milisegundos.
Fig.2. Sensor ultrasónico, HC-SR04.
El transmisor ultrasónico, HC-SR04 cuando el trigged envía
una serie de pulsos ultrasónicos, generalmente de 40 kilociclos
y recibe eco del objeto que está en frente, la distancia entre la
unidad y el objeto se calcula midiendo el tiempo que viaja del
sonido y hacia fuera como el ancho de un pulso TTL. [1]
Fig.3. Diagrama de operación.
SENSORES INFRARROJOS
2
Los sensores infrarrojos son unos componentes electrónicos
compuestos normalmente de un LED infrarrojo y
un fototransistor colocados uno al lado del otro, de forma que
el LED actúa como emisor y el fototransistor como receptor.
El LED infrarrojo emite luz infrarroja, de mayor longitud de
onda que la podemos ver los humanos, así que para nosotros es
invisible. Si esta luz choca con una superficie blanca se
reflejará y llegará al fototransistor. Si por el contrario golpea
en una superficie negra, el material absorberá la mayoría de la
luz y no llegará al fotoreceptor.
Fig.4. Espectro electromagnético y luz visible para el infrarrojo.
Hay muchas clases de sensores de este tipo, pero este que
estamos usando se utiliza generalmente para construir robots
seguidores de líneas. Utilizando un par de estos
sensores podemos detectar si se sale por la derecha o por la
izquierda de la línea y reconducirlo de nuevo al interior.
ARDUINO NANO
El Arduino Nano es una pequeña, pero poderosa tarjeta basada
en el ATmega328. Posee las mismas funcionalidades que un
Arduino UNO, solo que en un tamaño reducido. Para
programarla solo se necesita de un cable Mini USB.
Características:
 Microcontrolador: ATMega328
 Voltaje de operación: 5V
 Voltaje de alimentación (Recomendado): 7-12V
 I/O Digitales: 14 (6 son PWM)
 Memoria Flash: 32KB
 EEPROM: 1KB
 Frecuencia de trabajo: 16MHz
 Dimensiones: 0.73″ x 1.70″

Fig.5. Arduino Nano con sus componentes.
MODULO BLUETOOTH HC-05.
El módulo Bluetooth HC-05 es ideal para utilizar en todo tipo
de proyectos donde necesites una conexión inalámbrica fiable
y sencilla de utilizar. Se configura mediante comandos AT y
tiene la posibilidad de hacerlo funcionar tanto en modo maestro
como esclavo. Eso quiere decir que puedes conectar dos
módulos juntos, conectar tu robot al móvil o incluso hacer una
pequeña red de sensores comunicados entre ellos con un
maestro y varios esclavos.
El módulo Bluetooth HC-05 puede alimentarse con una
tensión de entre 3.3 y 6V, aunque normalmente trabaja con los
5V, pero los pines TX y RX utilizan niveles de 3,3V por lo que
no se puede conectar directamente a placas de 5V. Debes
utilizar dos pequeñas resistencias como divisor de tensión para
que el módulo no se estropee. En las imágenes del producto
podrás ver el esquema de conexionado. También dispone de un
pulsador para entrar en modo comandos, aunque también lo
puedes hacer por software utilizando el pin EN.
Tiene un LED incorporado que indica el estado de la conexión
y si está emparejado o no en función de la velocidad del
parpadeo.
Características:
 Protocolo Bluetooth: v1.1 / 2.0.
 Frecuencia: banda ISM de 2,4 GHz.
 Modulación: GFSK
 Potencia de transmisión: menos de 4dBm, Clase 2.
 Sensibilidad: Menos de -84dBm en el 0,1% BER.
3
 Ratio asíncronos: 2.1Mbps (Max) / 160 kbps.
 Sincróno: 1Mbps / 1Mbps.
 Perfiles de la ayuda: puerto serie Bluetooth (maestro
y esclavo).
 Fuente de alimentación: + 3.3VDC 50mA. (soporta de
3.3 a 6V)
 Temperatura de trabajo: -5 ° C a 45 ° C.
PUENTE H L293B
En la mayoría de las aplicaciones electrónicas orientadas a
Reboticas nos vemos en la necesidad de controlar y generar
movimientos. Según la naturaleza del requerimiento
recurrimos a Servo Motores o Motores de continua.
Me interesa mostrarles la forma adecuada de controlar un
motor de continua, para esto necesitamos controlar dos
variables (Dirección y Velocidad).
Control de dirección de giro mediante el Puente H L293B
Un motor de continua determina su dirección de giro en
función de la tensión entre sus terminales, es decir si
conectamos el terminal 1 del motor al Positivo de la pila y el
terminal 2 del motor al Negativo de la pila, obtendremos un
sentido de giro determinado, si lo conectamos en forma
opuesta obtendremos el sentido de giro contrario.
Para lograr este cambio controlado de polaridad nos apoyamos
en un circuito integrado conocido como Puente H (es una
disposición circuital de transistores y diodos que nos permite
controlar la polaridad de dos terminales de salida en función de
unas entradas lógicas), como caso particular hablare del Puente
H L293B.
Fig.6.Diagrama de conexión del puente H L293B
Este solo integrado nos permite controlar dos motores en
simultaneo. los terminales del Motor M1 conectados a los
Pines 3 y 6 y los terminales del motor M2 a los terminales 11
y 14, como se ilustra en la figura.
El pin 16 corresponde a la alimentación propia del integrado,
5V, el Pin 16 deberá estar conectado a la tensión que alimentará
los motores, puede variar en el rango de (5 a 36) V.
Es importante tener en cuenta que este integrado se alimenta
con dos niveles de tensión diferente, uno corresponde a la
alimentación propia de integrado, que no debe ser superior a
7V(VSS) y otra es la tensión con la que alimentaremos los
motores, pudiendo en este último hacerlo con hasta 36V(VC).
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1 Puente H
L293

4 llantas

4 motores
Como controlar el giro del Motor

Fácil, el movimiento de giro corresponderá a la siguiente tabla

de verdad
Colocando Niveles Altos y bajos en los Pines 2 y 7 Logramos
controlar la tensión de salida de los terminales 3 y 6.
1 porta
batería

Como controlo la velocidad de un motor de continua Peineta

Para controlar la velocidad del motor nos basamos en la hembra
técnica PWM (Modulación por ancho de pulso), que
básicamente consiste en “apagar” y “encender” la señal de
entrada de manera de reducir la potencia suministrada al motor.

LISTA DE MATERIALES
CANTIDA MATERIA IMAGEN Batería
D L 9Vdc
2 Sensores
ultrasonidos

6 pilas
recargables

2 Sensores 1 Carcasa
infrarrojos para robot
tcr5000
7805

1 Modulo
bluetooth
interruptor

1 Arduino
Nano

Tabla.1. Elementos utilizados

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Motores: Gracias a las características de reducción y el

diseño del VEHICULO este motor acopla perfectamente con Condiciones
las necesidades requeridas.

Puente H: Esta pequeña placa agrupa un puente H para

controlar los motores y un microcontrolador conectados
previamente ahorrándote prácticamente toda la parte
electrónica y será nuestro controlador. Definitivamente es la
mejor opción que puedes tener para el vehículo basados en las Si los 2 Sensores infrarrojos
características de tamaño, precio, potencia y facilidad de detectan la línea en blanco el
programación. robot irá adelante de la pista.

Batería: las baterías de LiPo son la mejor opción en

robótica el día de hoy, está en particular es excelente opción
para el vehículo ya que su tamaño y peso en relación a
su eficiencia es muy buena. Ten en cuenta que estás baterías
no se puede cargar con cualquier cargador, sino que se necesita
un cargador especial que también encuentras en robótica:
cargador de baterías de LiPo.

Ruedas: Las ruedas del vehículo son movidas por los

motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-
deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro
factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Si el sensor infrarrojo izquierdo
Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio detecta la línea negra, el robot
de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar girará hacia la derecha.
para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad,
los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que
normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor,
la línea a seguir, puede ser de color negro con fondo blanco o
línea blanca con fondo negro y dependerá de la configuración
electrónica con la cual se arme el circuito de dichos sensores.

Fuente de energía: El vehículo obtiene la energía que

necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de
corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a
que le resta independencia al vehículo.
Si el sensor infrarrojo
Derecho detecta la línea negra,
1 Pulsador: Te permitirá activar el vehículo para que
el robot girará hacia la
empiece a funcionar.
izquierda.

Si el sensor ultrasonido 1 detecta un
obstáculo al frente el robot gira a su
izquierda, hasta que el sensor
ultrasonido 2 detecte el obstáculo y
el sensor uno detecte vacío.
Si el sensor ultrasonido 2 detecta el
obstáculo mantendrá una distancia.
6
a. Armado del chasis
Primero colocamos con forme se realizaron los paneles de
acrílico cada uno en su lugar para así conformar el chasis que
contendrá todos los circuitos y componentes del vehículo.
Fig7. Armado de paneles del chasis.
Fig8. Armado de paneles del chasis.
Fig9. Chasis completo.
b. Armado de las ruedas de plástico con motor CD
y moto reductor de 2 ejes.
Primero colocamos los motores n sus respectivos
ejes ya que cada uno tiene su lugar en el chasis.
Fig.10. Armado de motores CD.
 7

Fig.11. Armado completo de motores CD.

Fig.14. Fijación de los sensores ultrasónicos.

c. Comprobación que los motores funcionen
correctamente en el chasis. e. Armado de los sensores infrarrojos

Les aplicamos un voltaje de 3 Voltios de corriente Para colocar los sensores infrarrojos se implemento
directa de 2 baterías de 1.5 V cada una colocadas un nuevo soporte para que los sensores detecten la
en serie. pista lo más próximo posible a las esquinas de esta.

Fig.15. Armado de los soportes de los sensores Infrarrojos.

Fig.12. Comprobación de funcionamiento de los motores CD.

Se implemento 2 sensores infrarrojos que se

d. Armado de los sensores ultrasónicos
colocaron en cada esquina del chasis como se
observa en la figura.
Colocamos los soportes de los sensores ultrasónico
en las ranuras hechas a medida de cada sensor con
su propia posición en el chasis como se encuentra
en la figura.

Fig.16. Implementación de 2 sensores Infrarrojos.

Fig.13. Chasis con soportes de los sensores ultrasónicos.
Colocamos cada uno de los sensores ultrasónicos en sus f. Soldadura e implementación de las placas PCB
respectivas posiciones y los fijamos para que no se
muevan ya que variaría su funcionamiento.
 8

Se realizo las soldaduras de las placas con sus h. Colocación de la carcasa

respectivos circuitos y cableado de
funcionamiento para cada elemento. Una ves acomodados los componentes del vehículo
colocamos la carcasa con sus respectivas lucen en
funcionamiento.

Fig.17. Placas PCB y cableado.

g. Cableado e implementación del módulo Fig.20. Carcasa impresa en 3D.

Arduino y fuente de energía.
Fijamos la carcasa y se revisa el funcionamiento
Procedemos a acomodar cada componente y de las luces.
cableado de la mejor forma en el chasis tratando de
ocupar el menor espacio posible, comprobando que
cada elemento no se desuna y ente en perfecto
estado de funcionamiento.

Fig.21. Vehículo final.

Fig.18. Arduino y cableado.
Una ves acomodado y comprobado cada elemento
del vehículo, procedemos a una prueba para
comprobar la funcionalidad y correcta conexión
de cada módulo.
III. SOFWARE.
Para este proyecto implementamos la plataforma ‘ARDUINO’
la cual nos permitió desarrollar el algoridmo o código para el
proyecto.
#include <Ultrasonic.h>
Ultrasonic ultrafront(10,11); // (Trig PIN,Echo PIN)
Ultrasonic ultraright(12,13); // (Trig PIN,Echo PIN)

const int Faros = 3;

const int Paro = 2;
const int DI = 4;
const int DD = 5;

const int Mc1 = 6;

const int Mc2 = 7;
const int Md1 = 8;
const int Md2 = 9;

float distancia1;
Fig.19. Arduino y cableado final.
float distancia2;

int sensorValueD;
int sensorValueI;

const int analogInPin2 = A2;

 9

float pin2; goto encendido;

float voltaje; }
char inbyte = 0; }
leerUltras();
unsigned long previousMillis1 = 0; if (distancia1< 30){
unsigned long previousMillis2 = 0; leerUltras();
unsigned long previousMillis3 = 0; if (distancia1< 30){
unsigned long previousMillis4 = 0; evadir();
unsigned long currentMillis1 =0; }
unsigned long currentMillis2 =0; }
unsigned long currentMillis3 =0; sensorValueD = analogRead(A0);
unsigned long currentMillis4 =0; sensorValueI = analogRead(A1);

const long GirosTime = 1000;

const long ForwardTime = 300; if (sensorValueD >= 100 && sensorValueI<100){
detenerse();
void setup() { delay(300);
// set the digital pin as output: atras ();
delay(200);
pinMode(Faros, OUTPUT); detenerse();
pinMode(Paro, OUTPUT); delay(300);
pinMode(DI, OUTPUT); izquierda ();
pinMode(DD, OUTPUT); delay(1000);
pinMode(Mc1, OUTPUT); }
pinMode(Mc2, OUTPUT);
pinMode(Md1, OUTPUT); if (sensorValueD < 100 && sensorValueI>=100){
pinMode(Md2, OUTPUT); detenerse();
delay(300);
analogWrite(Faros, 0); atras ();
digitalWrite(Paro, LOW); delay(200);
digitalWrite(DI, LOW); detenerse();
digitalWrite(DD, LOW); delay(300);
digitalWrite(Mc1, LOW); derecha ();
digitalWrite(Mc2, LOW); delay(1000);
digitalWrite(Md1, LOW); }
digitalWrite(Md2, LOW);
if (sensorValueD >= 100 && sensorValueI>=100){
Serial.begin(9600);
detenerse();
}
}
void loop() { if (sensorValueD < 100 && sensorValueI<100){
pin2 = analogRead(analogInPin2);
voltaje=pin2/1023*5; adelante();

Serial.print('#'); }
Serial.print(voltaje); goto principal;
Serial.print('+'); }
Serial.print('~');
Serial.println(); if (inbyte == 'i')
delay(100); {
encendido: izquierda();
if (Serial.available() > 0) goto encendido;
{ }
inbyte = Serial.read(); if (inbyte == 'd')
if (inbyte == '1') {
{ derecha();
principal: goto encendido;
if (Serial.available() > 0) }
{ if (inbyte == 'a')
inbyte = Serial.read(); {
if (inbyte == '0') adelante();
{detenerse(); goto encendido;
 10

} void detenerse(){
if (inbyte == 'r')
{ analogWrite(Faros, 255);
atras(); digitalWrite(Paro, HIGH);
goto encendido; digitalWrite(DI, LOW);
} digitalWrite(DD, LOW);
if (inbyte == '0') digitalWrite(Mc1, LOW);
{ digitalWrite(Mc2, LOW);
detenerse(); digitalWrite(Md1, LOW);
goto encendido; digitalWrite(Md2, LOW);
} }
}
} void leerUltras(){

void adelante(){ distancia1=ultrafront.Ranging(CM);

distancia2=ultraright.Ranging(CM);
analogWrite(Faros, 32);
digitalWrite(Paro, LOW); }
digitalWrite(DI, LOW);
digitalWrite(DD, LOW); void evadir (){
digitalWrite(Mc1, HIGH); detenerse();
digitalWrite(Mc2, LOW); delay(1000);
digitalWrite(Md1, HIGH);
digitalWrite(Md2, LOW); evadiendo:
izquierda();
}
leerUltras();
void atras(){
if (distancia1 < 50){
analogWrite(Faros, 32); leerUltras();
digitalWrite(Paro, LOW); if(distancia1<50){
digitalWrite(DI, LOW); goto evadiendo;
digitalWrite(DD, LOW); }
digitalWrite(Mc1, LOW); }
digitalWrite(Mc2, HIGH); detenerse();
digitalWrite(Md1, LOW); delay(1000);
digitalWrite(Md2, HIGH);
} saliendo:
adelante();
void izquierda(){
sensorValueD=analogRead(A0);
analogWrite(Faros, 32); if(sensorValueD < 100){
digitalWrite(Paro, LOW); goto saliendo;
digitalWrite(DI, HIGH); }
digitalWrite(DD, LOW);
digitalWrite(Mc1, HIGH); detenerse();
digitalWrite(Mc2, LOW); delay(1000);
digitalWrite(Md1, LOW); adelante();
digitalWrite(Md2, HIGH); delay(300);
}
rodeando:
void derecha(){ leerUltras();
sensorValueD=analogRead(A0);
analogWrite(Faros, 32); sensorValueI=analogRead(A1);
digitalWrite(Paro, LOW); if(sensorValueI >= 100 && sensorValueD < 100){
digitalWrite(DI, LOW); detenerse();
digitalWrite(DD, HIGH); delay(1000);
digitalWrite(Mc1, LOW); goto inicio;
digitalWrite(Mc2, HIGH); }
digitalWrite(Md1, HIGH);
digitalWrite(Md2, LOW); if(distancia2>10 && distancia2<20){
} adelante();
 11

} adelante();
sensorValueD=analogRead(A0);
if (distancia2<=10){ sensorValueI=analogRead(A1);
leerUltras(); if(sensorValueI >= 100 && sensorValueD < 100){
if(distancia2<=10){ detenerse();
detenerse(); goto inicio;
delay(300); }
previousMillis1=millis(); goto deFrente2;
girandoI: }
currentMillis1 = millis(); }
if (currentMillis1 - previousMillis1 <= GirosTime) { goto rodeando;
izquierda(); inicio:
sensorValueD=analogRead(A0); delay(1000);
sensorValueI=analogRead(A1); adelante();
if(sensorValueI >= 100 && sensorValueD < 100){ delay(300);
detenerse(); }
goto inicio;
} IV. DISEÑO E IMPRESIÓN.
goto girandoI; El diseño lo realizamos nosotros basándonos una vez
} construido por totalidad el interior, por eso el motivo de los
detenerse(); videos subidos como avances se desarrollaban en base de
delay(300); diseños proporcionados en el internet, ya que no sabíamos el
previousMillis2=millis(); volumen de todos los elementos dentro.
deFrente1: Una vez concluido la parte interna y acomodado los elementos
currentMillis2 = millis(); nos pusimos desacuerdo cual sería el mejor diseño y apariencia
que debe tomar, cada uno aporto un modelo.
if (currentMillis2 - previousMillis2 <= ForwardTime) { Al final se decidió por la marca “HUMMER H1”, por el motivo
adelante(); que en el interior cabían completamente todos los elementos
sensorValueD=analogRead(A0); usados, otro aspecto por que utilizamos es el aspecto cuadrado
sensorValueI=analogRead(A1); que tiene este modelo, cumplía correctamente la forma
if(sensorValueI >= 100 && sensorValueD < 100){ rectangular del alojamiento de los elementos (chasis).
detenerse();
goto inicio;
}
goto deFrente1;
}
}
}

if (distancia2>=50){
detenerse();
delay(300);
previousMillis3=millis();
girandoD:
currentMillis3 = millis();
Fig. 22 . Diseño realizado en Inventor.

if (currentMillis3 - previousMillis3 <= GirosTime) {

derecha();
sensorValueD=analogRead(A0);
sensorValueI=analogRead(A1);
if(sensorValueI >= 100 && sensorValueD < 100){
detenerse();
goto inicio;
}
goto girandoD;
}
detenerse();
delay(300); Fig. 23 . Diseño realizado en Inventor.
previousMillis4 =millis();
deFrente2: la impresión de este modelo se realizó en “MONKOO 3D”
currentMillis4 = millis(); ubicado en las calles Juan Montalvo entre Gran Colombia y
Mariscal Lamar.
if (currentMillis4 - previousMillis4 <= ForwardTime) {
 12

Fig. . Diseño termina y como se verá impreso.

El inconveniente que se presentó a la hora de la impresión es

que debíamos hacerlo por partes ya que la impresora realizaba
Fig. 26 . Ubicación del sensor ultrasonido.
por secciones de 20cm, y para aligerar el peso y costo
decidimos que las partes que llevan más plástico y podemos
quitarle masa lo hicimos. A continuación, se cada uno de los elementos tomo un lujar
donde los fijamos y otros no como es el caso de la batería
para poder mejor acceso a retirarlo.

Fig. 24 . Carrocería impresa y agregando detalles.

V. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO. Fig..27. alojamiento y disposición de posiciones.

Las pruebas se las realizaron probando cada uno de los
algoritmos tanto para los infrarrojos, ultrasonido, puente H,
A continuación, realizamos las pruebas de todo el sistema.
Motores. Etc...

Como primer paso probamos los motores que funcionen.

Fig. 25 . Funcionamiento motor.

Fig. 28 . Prueba de evasión de obstáculo.

A medida que iba avanzando la investigación probábamos
ubicaciones del sensor de ultra sonido y el funcionamiento del
mismo.
En esta prueba llego los inconvenientes de la calibración de
los sensores tanto del ultrasonido como el del infrarrojo, la
velocidad, ya que no evitaba el obstáculo en primera
instancia.

Fig.29 . Prueba de toma de curva.
Diseñamos una aplicación para el control
de temperatura, encendido del vehículo,
encendido de luces y poder controlarlo
mediante el teléfono.
Fig. 30. Prueba de aplicación,
VI. CONCLUSIONES
De acuerdo al objetivo planteado
desde el inicio del proyecto y en base a
los resultados obtenidos en las pruebas
y simulaciones, se puede concluir que,
si se cumplió con la meta original, la
cual era generar una interfaz que
permita al vehículo ser autónomo, al ser
capaz de evitar obstáculos.
Con la realización de este proyecto se han puesto en
práctica los conocimientos adquiridos durante este ciclo y
ciclos anteriores referentes a la catedra en la carrera de
13
Ingeniería Mecánica Automotriz, Me ha aportado un punto de
vista analítico a la hora de reconocer como utilizar los
conocimientos adquiridos para resolver cierto problema de la
vida real.
Se ha podido comprobar que los sensores utilizados son
suficientemente sensibles como para poder utilizarlos, para
obtener una funcionalidad más compleja combinándolos con
otro, para permitir, por ejemplo, la detección de vehículos u
obstáculos en la oscuridad mediante la detección de
luminosidad. Además, son de muy rápida lectura y
procesamiento, lo que también ayuda a esta facilidad de
integración con otros sensores.
REFERENCIAS
[1] AccuDIY “ULTRASONIC RANGE FINDER HC-SR04” Copyright 2011
[3] http://www.electrontools.com/Home/WP/2016/03/09/como-funciona-el-
puente-h-l293b/
[4] http://tienda.bricogeek.com/modulos-bluetooth/800-modulo-bluetooth-hc-
05.html
[5] http://arduino.cl/arduino-nano/
[6] https://www.prometec.net/siguelineas-ir/
[7]https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sensorbasics/ultrasonic/i
nfo/
[8] https://electronilab.co/tutoriales/tutorial-de-uso-driver-dual-l298n-para-
motores-dc-y-paso-a-paso-con-arduino/
[9] http://aprender.tdrobotica.co/cursos/linebot-seguidor-de-linea/
[10] http://aprender.tdrobotica.co/cursos/arduino-basico-2/
José Vicente Tacuri Morocho with CI # 0105164610 was born on April 5,
1995. I have completed his high school studies at the Víctor Llore
Moscoso Educational Unit 2013 graduation year, and he is currently
studying at the Salesian Polytechnic University.
Diego Andrés Quiridunbay Pasato, born in Cuenca, Ecuador, in 1994. He
graduated from the Abdón Calderón Military School, in General
Sciences in 2012. He entered the Salesian Polytechnic University in the
Cuenca campus in the period 2012-2013 in the Faculty of Engineering
Automotive Mechanics, where He is currently studying at a higher level.
Darwin Narváez obtained his baccalaureate in
mathematical physics, he is currently studying at the
Salesian Polytechnic University and studied
automotive mechanical engineering.
Byron Xavier Llivisaca Silva, born in Cuenca, Ecuador in 1995, on May 17, I
have studied at the Luis Cordero School, attended secondary school at
the Salesian Technical School in Cuenca, and is currently studying at the
Salesian Polytechnic University. of Cuenca in Automotive Mechanical
Engineering
 14

Carlos Vinicio Sinchi Sinchi, was born in Cuenca

- Ecuador in 1994 on December 6, his secondary
studies were carried out in the Technical School
Luis Monsalve Pozo, with a Bachelor's Degree in
Business Administration and Commerce, and he is
currently studying at the Polytechnic University
Salesiana-Cuenca Headquarters in the career of
Automotive Mechanical Engineering.