Chap 1 老師講義

2016年9月19日 下午 06:31

微分方程式
Chapter 1
管傑雄
台大電機系

Ch 1 第 1 頁
Chapter 1 Introduction to Differential Equation

1.1 Definition and Terminology

定義微分方程式及進行分類。事實上，微分方程式是可用來代表解函數的集合，就如
同生物學上的分類名詞“種”是用來代表某同一族群的生物；解集合的大小是會影響
求解方法的複雜度。原則上，解集合越大，則求解過程越複雜。為求得求解方法，我
們可以利用分類的程序，從最簡單的解集合開始，找出其求解方法，然後逐漸擴大解
集合，依序找出逐漸複雜的求解方法。

Ch 1 第 2 頁
集合，依序找出逐漸複雜的求解方法。
解函數集合是由家族曲線與 singular solution 集合的聯集，這在 supplement
section 說明。

[Definition: Differential Equation]

A differential equation contains the derivatives or differentials of one or more dependent
variables, with respect to one or more independent variables. For example,

Derivative:

Differential: dy
Independent Variable: x
Dependent Variables: y
Functions: y(x)
Note: If z is a function of x and y, the total differential is defined as

[Classification of Differential Equation]

微分方程式名稱：nth-order (order) linear or nonlinear (linearity) ODE or PDE (type) 三
類分法的名稱
1. By type
(1) Ordinary Differential Equation(ODE): containing only ordinary derivatives of one or
more dependent variables, with respect to a single independent variable.

Leibniz notation: dy/dx

Prime notation: y’, y”, y’”, y(4), …., y(n)
Newton’s dot notation:

Subscript notation: yx

(2) Partial Differential Equation(PDF): involving the partial derivatives of one or more
dependent variables of two or more independent variables.

2. By Order:
The order of the highest derivative in a differential equation is called the order of the
equation.
For example, a general nth-order, ordinary differential equation is often represented by

(normal form)

(general form)

Ch 1 第 3 頁
 (general form)
If the coefficient of dny/dxn is not a zero, then the differential equation is called nth-
order.上式的normal form確保該方程式是我們所指的nth-order；但是general form可
指的是nth-order(y(n)的係數不為零)或(n-1)th-order(y(n)的係數為零且y(n-1)的係數不為
零)或依此類推。
Remark: The solutions of the normal form is actually a subset of the general form F = 0. In
the above equation, the logical implication is

” means that the first two sets are the same, and “

” does that they are the subset of the third one.

請特別注意：以上述定義而言，如

項的階數應為3而非5，實際上的理由在1.1 Supplement會加以說明。此外，general form

也包含某些尚未簡化成 normal form 的 nth-order DE。例如下列即為 1st–order 的一例。

3. As Linear or Nonlinear:
(1) Linear Differential Equation:
前面所定義的normal form 或 general form 是包含linear及nonlinear。F is linear in y,
y’, …, y(n) (x 可以不包括) or

so that the differential equation is called linear nth order.

何謂linear？就函數而言，如f(x, y) = ax + by(a, b是常數，更多的變數則是該
些變數的線性組合)。就operator而言，An operator Dx is linear if Dx (y) = Dx
(y). The left side of the above equation is a linear combination of the differential
operator.
(2) Nonlinear Differential Equation: for example

The operator of the left side is not linear.

[Solution of a Differential Equation]

Ch 1 第 4 頁
 [Solution of a Differential Equation]
For the differential equation

Any function f defined on an interval I and possessing at least n derivatives that are
continuous on I, which, when substituted into an nth-order ordinary differential
equation, reduces the equation to an identity, is said to be a solution of the equation on
the interval. The associated interval I may be called the interval of definition, interval
of existence, interval of validity, or domain of the solution.

[Explicit and Implicit Solutions]

(1) Explicit solutions: An explicit function y = f(x) is a solution of an ODE on the interval I.
Please note that in the solution, x is an independent variable while y is a dependent variable.
(2) Implicit solutions: An implicit function g(x,y) = 0 is a solution of an ODE on the interval I.
Please note that either x or y may be an independent variable while the other is a dependent
variable.
For example, x2 + y2 = 25 is implicit while

is explicit on (-5, 5). In addition, we may have a following implication

即使常數項並非25，上述結果仍然成立。The implication indicates that the implicit

function is one of the solutions of the ODE.寫成derivative form則可為

or

Remark: Derivative所形成的方程式與Differential所形成方程式之不同：Seriously,

(x independent and y dependent其解為

) or

(x dependent and y independent其解為

xdx + ydy = 0.

Ch 1 第 5 頁
xdx + ydy = 0.

[More Terminology]
(1) Solution curve: the graph of a solution f(x) of an ODE

(2) Function curve: the graph of a function f(x)

(3) Integral of the equation = solution

(4) Integral Curve = Solution Curve

(5) n-parameter family of solutions (n-parameter family curves):

n 階微分方程式的求解就是要找到包含 n 個參數的家族曲線。

(6) Particular solutions: free of arbitrary parameters

Example 1: y = c exp(x2) is a one-parameter family of solutions of the equation dy/dx = 2xy
while y = 0 is a trivial solution and also a particular solution.

(7) Singular solutions: the solutions which cannot be obtained by specifying the parameters
in a family of solutions.
Example: Differential equation:

Family of solutions is

.
Singular solution: y = 0 (Singular solution不在family of solutions內)
本例會在 Sec. 1.2 詳細說明。

(8) Solution set of the differential equation = family of solutions + singular solution
In the appendix Note, “family curves

differential equation” indicates the family of solutions is a solution subset of the

corresponding differential equation. That is,
一般課本的重點在於 family of solutions 的求解而已，但本書也同畤詳述 singular
solution 的找解方法。
solution set of differential equation = family of solutions + singular solution

(9) Trivial solutions: the solutions such as y = 0 can be derived by observation

(10) Systems of (Ordinary) Differential Equations

Example

Ch 1 第 6 頁
Solution: x = 1(t) and y = 2(t).

1.1 Supplement: Relationship of Differential Equations

and Family Curves

本節的主要目的是想由 family curves 來瞭解常態微分方程式的階數及組合(是否

為線性)的實際意義及 family curves 與微分方程間相對應的關係。

[Definition of Family curves]

在 xy 平面上的曲線，可由 n 個參數 ci (i =1, 2,…,n) 來指定，用 implicit function 表
示即為
G(x,y,c1,..., cn) = 0
且稱此為 n-parameter family curves。在 function G 中與 ci 相乘積的函數 g(x, y) 稱之
為組成單元；而組成的方式主要是分為線性組合及非線組合兩種。

[線性組合]
其中的線性組合是指
(1)

, j.e. y is the fi(x) linear combination.

(2)

, j.e., g(x, y) is the linear combination of gi(x, y).

應注意到的：(1)是(2)的一個特例。

[Redundancy]
當參數改變時，所指定 family curves 中的曲線也跟著改變。不同的一組參數若能
指向不同的曲線，而且每個參數均可獨立變化，則稱各個參數均為 effective，意
即參數與曲線是 one-on-one對應。若存在不同一組參數對應到相同的曲線，則表
示有 redundant 參數存在，可加以修正。
Example c1x2 + c2y2 = c3 (c3  0) 可修正為 c1x2 + c2y2 = 1。因為前者三個參數成比例
時，則代表是同一曲線。又如 c1x + 2c2x - y = 0可修正為 cx - y = 0。

參數是否為 redundant，事實上跟各個組成單元是否為獨立函數有關。在第四章
中，會特別對組性組合的函數獨立性更進一步討論。

[Alternative to specify a curve]

指定 family curves 中曲線的方式，除了指定各個參數外，也可考慮給定通過某一
定點 (x, y)、該點的曲線斜率 y’、該點的 y”、一直到該點的 y(n-1) 共 n 個資訊，相
當於 n 個參數。對於指定曲線而言，它們之間是否能互相取代？底下是仔細的探
討。

[Principle to find a DE]

Given an effective n-parameter family curves, G(x,y,c1,..., cn) = 0, we can get a system
of n equations by differentiating the equation (n – 1) times with respect to x:

Ch 1 第 7 頁
 of n equations by differentiating the equation (n – 1) times with respect to x:

若 G 為前面所定義的線性組合系統，則方程式系統可寫為

重新定義方程組為

其中所有的係數 g 均可為 x, y, y’, …, y(n-1) 的函數。根據代數的運算，我們可得到

(1)  0 時解唯ㄧ。

(2)  = 0 時解為無解或無限多解。
由於 也是 x, y, y’, …, y(n-1) 的函數，我們可認為；在此 (n+1)維度底下，在  0 區
域，我們均可找到唯一的一組 c 解。最後將所得的 c 值代入 dnG(x,y,c1,..., cn)/dxn = 0 即
可得到 nth-order DE。

[微方程式 n 個參數唯一解區]
1. 由 c 值唯一解的條件  0，再加上dnG(x,y,c1,..., cn)/dxn = 0時也會對 c 值某些條件的限
制(實際例子在 Sec. 1.2)，如此即構成微分方程式 n 個參數唯一解區。亦即在此區域
內，給定 (x, y)、y’、y”、一直到該點的 y(n-1) 共 n 個資訊，即相當於指定唯一組 n
倜參數 c 值而代入 family curves 即得到唯一相對應的曲線。其中給定的各導函數在該
區域內均有一定範圍的自由度，並非是一指定的數值，且定義此些導函數為該微分方
程式的 initial conditions，這在Sec. 1.2 會進一步地討論。在微分方程 n 個參數唯一解
區域中 x 的範圍一般定義為 solution unterval。It may also be called the interval of
definition.

[nth-order Normal form DE]

該 DE 事實上可表示成 normal form，因為

即 y(n) 僅出現在上式的最後項；而且僅是一次方項。簡而言之，根據上述求得微分方
程的步驟，就線性系統而言，我們在微分方程 n 個參數唯一解區內一定可找到一組 c
解及其相對應 nth-order normal-form DE：

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Example: y = c1e2x+c2e-2x, Please find the associated DE.
Solution:該 Family curves 的重要成份有
(1) 組成單元： e2x 及 e-2x
(2) 組成方式：線性組合，y 是 e2x 及 e-2x 的線性組合。
(3) 微分方程式兩個參數唯一解區域：首先考慮求解 c1 及 c2，由原 y 式及首次導函數
y = c1e2x+c2e-2x, 及

得到 c1 及 c2 有唯一解的條件為

for all x
因此唯一解的 x 區域是所有實數。而且解得唯一解為

這是對任意給定的 y(x) 及 y’(x) 均成立。代入二次微分項

得刲

在求微分方程的過程中並未增加 x, y, y’的限限制條件。因此，該微分方程兩個參數唯
一解區域為 {(x, y, y’)︳三者均為任意實數} 而 solution interval 為 x 軸。

從求解過程可以看出：原組成單元是以常數的型式出現在二次微分項及 y 項前的
係數，亦即微分方程式的係數隱涵著組成單元的訊息。事實上在常數係數的線性
微分方程式，其解皆是指數型式(第四章)。此外，該方程式對 y 而言蹇線性的，
此跟線性組合是一致的。
就整個 xy 平面而言，若依照”給定區域內任一點 (x, y) 及 y’值所決定參數解的個
數”來區分，family curves 將其分割成僅有 c 值唯一解的區域。
該方程式的階數為 2，即代表僅有兩個獨立參數。

[family curves 的分組]

對非線性家族曲線而言，n 個 effective 參數是否相對於一個 nth-order DE？答案是
否定的。因為非線性家族曲線可相對於多個微分方程，而各個參斁可以是起源於
不同的微分方程，以致每個方程式所相對擁有的參數個數可以是小於或等於 n
個，其 DE 階數即小於或等於 n。為何非線性曲線可相對多個微分方程？這可以
由家族曲線對參數進行因式分解說起。例如參數項含有c1c2乘積，即有可能來自
各別一次項的乘積。也就是說 n-parameter family curves G(x,y,c1,..., cn) = 0 可進行
參數的因式分解而得到

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上式是徦設 G = G1G2…Gm 有 m 個因子，而每個因子有 ni  n 個參數。原來的 G = 0
即相當於 G1 = 0 或 G2 = 0…或 Gm = 0等 m 個子集合的聯集。我們稱此參數因式分解的
動作為家族曲線的分組步驟之一。
針對每一組 Gi = 0，如果它的參數粗合是線性的，就僅有一特定的微分方程 ni
個參數唯一解區域，即給定 (x, y)、y’、y”、一直到該點的 y(ni-1) 共 ni 個資訊(而
非一定是 n)，即相當於指定 ni 倜參數 c 值而得到唯一的曲線；同時亦可找到一個
nith-order normal-form DE。如果它的參線組合仍是非線性的，就有可能有多組的
nith-order normal form DE 及其 ni 個參數唯一解區與 Gi = 0 相對應。這就如同線性
曲線相交就僅有一交點；非線性曲線相交可以有多個交點。家族曲線分組的第二
步驟就是把這多組解全部找到。這求解的方法即是把參數當作未知數，其它如導
函數及自變數等均視為常數，若未知數的次方是 n 的話，則其解的個數也就是
n，相對應的 normal form DE 個數也是 n。換言之，把相對應的家族曲線再細分
成 n 個族群。相對於每個小族群，參數的解是唯一的，因此才有微分方程參數唯
一解區，就是起源於微分方程式的不同，否則僅對參數而言是多解的。相關的求
解方式及例子在底下 constraint 段。
參數的因式分解及代數求解即是對家族曲線的分組。

[General form DE]

家族曲線經過分組後，假設共有 M 個 normal form DE找到，則我們可以用乘積
(因為它們之間的關係是或)組合成如下的型式

這相當於一個 general form

在此我們是以可能的最高階 n 來代表該 general form DE，事實上它是有可能小於 n

的。

Example:

，請找出相對應的微分方程式。
Solutuon: 這兩家族曲線可對參數因式分解而進行分組

事實上由於 c1 及 c2 可分屬於兩不同子集，且參斁的名稱只具代表性意義，我們也可通
稱兩參數為 c，因此該兩家族曲線是相同的。而由上面的分解得知
y = cx 或 y = cx2 兩個子集
這相當於兩個一階的方程式。
考慮 y = cxn (n 是自然數)，該Family curves 的重要成份有
(1) 組成單元：xn 曲線

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 (1) 組成單元：xn 曲線
(2) 組成方式：線性組合，y 是 xn 的線性組合。
(3) 微分方程一個參數唯一解的區域：If x  0 then c = y/xn i.e., either x > 0 or x < 0 for
any y。在此兩區域內，給定一組 (x, y) 即能決定唯一的 c 值。
代入微分項

i.e.,

if x  0
所以微分方程一個參數唯一解區域為 (x > 0, y任罳) 或 (x < 0, y 任意)。
從求解過程可以看出：原組成單元 xn 的 x 及 n 分別出現在首次微分項及 y 項前
的係數，亦即微分方程式的係數隱涵著組成單元的訊息。此外，該方程式對 y 而
言是線其此跟線性組合是一致的。
就整個 xy 平面而言，若依照”給定區域內任一點 (x, y) 值所決定參數解的個數”
來區分，family curves 將其分割成5個區域：( x < 0, y任意), ( x > 0, y任意), ( x = 0.,
y = 0)、 ( x = 0, y < 0 ) 及 ( x = 0, y > 0 )。其中前兩區域是 c 值唯一解的兩區域，
第 3 區域即即原點(注意該方程式一定過原點)，且 c 值是無限多解；第 4 區域是
c =負無窮大區；第 5 區域是 c =正無窮大區。Solution interval 是 x < 0 或 x > 0。
有關無窮多解的問題稍後討論。
上迍的結果可推得相關的 general form DE 為
(xy’-y)(xy’-2y) = 0
此方程式應屬於一階微分方程式。對兩參數及一參數的家族曲線意義如下
(1) 因為沒有二階方程式相對，兩參數的唯一解區是不存在的。意即給定 y(x) 及 y’(x)，家
族曲線一般而言是找不到柤對應的參數值；除非是剛湊巧是相對應到兩個一階方程式
的某個解。此處所謂的湊巧是指給定 y(x) 的話，y’的值就只能是 y/x 或 2y/x ，沒有
其它的自由度可言。而其兩個參數分別相對於一個一階方裎式。
(2) 一參數有兩組解，原因是在參數的二次方，因而 DE 是兩個一階方程式的乘積。

[Relation between FC and DE]

1. n-parameter family curves 進行分組後，依每組所擁有的參數個數，可求階數等於參數
個數的 normal form DE，最後將所有程式的相乘樍即得到 general form DE。其階數是
小於或等於 n。
2. General form DE 依導函數進行因式分解，即可得刲 normal form DE，然後進行求解相
對應的 family curves，最後以相乘積來組合；即得到 general form DE 的解。
3. nth-order normal DE 一定有相對應的微分方程 n 個參數唯一解區。相對地，n-parameter
family curves 則不一定存在 n 個參數唯一解區。

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[參數無解的情況]
n-parameter family curves 不一定有 n 個參數唯一解區。如果沒有的話，當給定 n
個導函數的 initial conditions 時，就會出現無解的情況；這是因為其相對應的微分
方程是低於 nth-order general form。另外，如果effective 參數個數小於 n，也會發
生同樣情形。

[singular point and singular solution(多解的情況)]

對於 normal form DE 而言，一定存在微分方程參數唯一解區，意即相當於方程式
解唯一區。另由家族曲線推論到微分方程式，意涵家族曲線是微分方程式的充分
條件，即方程式尚有其它無法藉由指定(一組)參數值的解，我們稱之為 Singular
solution。這些解會出現在那裏？應該是唯一區以外的其它地區。我們可以分割
其它區為多解區及無解區。其中多解區包涵了無限多解。我們同時也可定義在唯
一解區的點為 ordinary point；相相對地在多解或無解區的點為 singular point。
所謂的 singular solution 應指的是通過多解區 singular point 的解。
如下圖所示，唯一區及多解區應是相鄰的，而且唯ㄧ區的解應可進入多解區，如曲線
A 及 B。此外，曲線 C 是完全在多解區且是家族曲線內完全找不到的解。由於是在多
懈區內，通過 singular point 的解是多數的，可以是多數的，有來自唯一區及完全在多
解區者，且通過該點之 singular aolution 總數應是 3x3 = 9 條而非僅是 3 條。這說明了
如何找到 singular solution的過程。其中找出完全在多解區的解是必須格外花心思地
找。

Example:

的 family curves 為 y = cxn，請找出 singular solution。

Ch 1 第 12 頁
的 family curves 為 y = cxn，請找出 singular solution。
Solution:由於原點是多解區的 singular point，而且 x < 0 及 x > 0 均是相鄰的唯一解區，
而且無完全在多解區的解。因此，由上述結果推得
The following particular solution,

is a piecewis-defined solution but can not be obtained from the family by a single choice of
c. Actually it is a singular solution of the ODE. 事實上此解為 (-, ) 的 general
solution。其中兩參數是任罳的，可相同可不相同。在第四章我們會證明線性方程式的
singular solution確實可由family curves 組合而成)。
即使由於兩絫數的不同造成微分後在原點的不連續( n = 1 的情形)，其解存在原點
仍然符合方程式。
在 Sec. 1.2 的實例是包含完全在多解區的 Singular solution。
Note: 多解的原因有二：不同的 normal form DE 的解(先前所談到的非線性系統)以及一
個 normal form DE 的 singular solution(本段所討論)。

[有 constraint 的線性系統]
對於無法再因式分解的非線性系統，我們可以依照前述求解參數方式或擴大參數
個數而變成線性系統，但某些參數間彼此有 constraint 限制。其基本做法如下
1. 升降階的基本做法
方程式升階並維持原有集合大小

方程式降階並維持原有集合大小

或無解
兩個同階的normal form聯立方程組相減可得到一個較低階(大都是低一階)的
方程式。如果較低階者可求出解，則須反代入高階者去再度驗證，因為有可
能是無解，反代不成就是代表無解。兩同階方程式相減可仍是同階或較低
階。其中後者是最小集合，如此的唯一性可保證是降階者是兩者之交集，但
仍須排除交集是空集合的情形。利用上述升降階的方式可進行聯立方程組的
簡化。

2. 假設某 n0-parameter family curves 是非線性系統，其中有 n0 項一次方參數，稱之

為舊參數項；另外有高次方(>1)項，它是某些一次方參數的組合，稱之為組合

Ch 1 第 13 頁
 為舊參數項；另外有高次方(>1)項，它是某些一次方參數的組合，稱之為組合
項，假設共有 n1 項。例如

前兩項為舊參數，後兩項為組合項。

3. 可依照前述求解參數方式而得微分方程。例如

可解得參數共4組解，代入二階導函數後可得四次二階微分方程式

4. 對每一組合項指定一個一次方新參數，而使系統成為 n0+n1 個參數的線性系統，

但另外有 n1 項舊參數與新參數間的 constraint。例如

5. 由於線性系統有 n0+n1 個參數，我們可依序微分直到 (n0+n1-1)th-order 導函數出現

(此動作依昇階方式事實可到任意階導函數)，而將所有參數用線性系統求解。然
後代入 n1 個 constraint，即可得到 n1 個 (n0+n1-1)th-order DE。此 n1 個 DE 解的交
集就是我們前述的 n0th-order DE 的解集合。例如

四倜參數六個方程式，可解得參數及 2 DE
解得參數為

代入constraints而得

Ch 1 第 14 頁
6. 利用每兩個 (n0+n1-1)th-order DE 可降階簡化成一個 n0+n1-2)th-order DE；故 n1 個
(n0+n1-1)th-order DE 可針對共同一個(或相鄰) DE 降階簡化成 n1-1 個 (n0+n1-2)th-
order DE。如此降階程序依序重覆 n1-1 次即可得到一個 n0th-order DE。

此結果應與先前得到的相同。至於降階的程序是先視最高階導函數為未知數
而求得每一個 constraint 的 normal form DE，然後兩方程式相減即是得到降
階的結果。此降階過程即相等於求解聯立微分方程組，因為針對最低階方程
式，相對於家族曲線參數最少，應是較容易求得。事實上，降階的過程即相
當於代數求解過程中的消去未知數。由於說明例最後兩個 constraint 是二次
式，我們就以二元二次聯立方程組來說明：

由於參數可解得是導函數的線性組合，而且最高階是第三階。因此，上式的 x 是
用來代表第三階導數，而 y 是代表其它較低階的導函數；為求符號簡便，故用一
個來代表多數。故消去三階導函數即相等於消去未知數 x。上式在代數中是代表
雙曲線、橢圓或拋物線的交點，一般而言應有四組解。如何消去 x？首先視 x 為
未知數而其它均為已知數，而兩式分別求得兩根：

求根得到

這相當於有四組解

Ch 1 第 15 頁
 或

亦即為四組三階 normal form DE，相減後即為四組二階 DE。由於彼此是“或〞

的關係，故可用相乘得到

展開並以同一個二次方程的兩根和及兩根積來組合，即可得到

配合兩兩個二次方程式的型式，即可求出 y 所遵守的方程式，也是較低階(二階)
的微分方程式。

7. 任何非線性的家族曲線均可改成線性家族曲線加上參數constraints的型式。因此
非線方程式是可包含在線性方程之內。

Example: y = c2e2x+2ce-2x, Please find the associated DE.

Solution:該 Family curves 可做是 y = c1e2x+c2e-2x 但受限於

的限制。故由前例的結果得到

代入受限條件得到

得刲

由前例得知此方程式的 solution interval 是整個 x 軸。又由於參數 c 是實數，故由

其家族曲線方程式得到
4e-4x-4 e2x (-y)  0 即 y  -e-8x
這即微分方程一個參數唯一解區，其相對應的微分方程有兩個一階的 normal form
DE，但相乘整理後為如上的 general form DE。
從求解過程可以看出：原組成單元是以原來的型式(或組合)出現在方程式的係
數。此外，該方程式對 y 而言是非線性的，此跟非線性組合是一致的。
該方程式相對於 one-parameter family curves，故階數應是一階的。方程式中如
(y’)2 及 yy’ 項的階應指定為 1，意指他們無含有比一階更高階的項，其方程式解
的參數僅有一個。
在本例中，我們是用 y (y = c2e2x+2ce-2x)及 y’兩項與 c1 及 c2 的關式來求解後兩者。
相對地，我們也可用如 y’及 y”(事實上此時的 y 可為 y = c2e2x + 2ce-2x + c3 )兩項與

Ch 1 第 16 頁
 相對地，我們也可用如 y’及 y”(事實上此時的 y 可為 y = c2e2x + 2ce-2x + c3 )兩項與
c1 及 c2 的關式來求解後兩者。最後代入兩者的受限條件會發現：兩方程式的階數
是不相同的。事實上，後者的方程式是包含前者的，因為前者獨立參數僅有一個
(c)，後者郤有兩個(c 及 c3)。這說明在求解過程中，階數必須保持最小，所得的
微分方程式才能真正等於 family curves；否則變成包含 family curves。

從前逑兩 family curves 例子是可以看出：線性方程式

是包含非線性方程式

的所有解，這可由兩者 family curves 的定義得到。 從 family curves 來解釋常態微分

方程式：方程式的階數是相對

1.2 Initial-Value Problem

[Initial-Value Problem (IVP)]
Solve:

Subject to: y(x0) = y0, y'(x0) = y1,..., y(n-1)(x0) = yn-1

where y0, y1,..., yn-1 are arbitrarily specified real constants. The condition which the equation is
subject to is called initial condition. The above equation is also named as nth-order initial-
value problem.

對於 nth-order General form DE，我們從 family curves supplement section 得知，應

先針對 y(n) 求解而得到有限個 normal form。然後針對每個 normal form 個別考慮其
nth-order(or less) initial-value problem。
由 family curves supplement section 得知：在微分方程參數唯一解區域，針對
initial-value condition 可求解出唯一解的 n 個參數值，然後代入 family curves 中
即可得到相對應的唯一曲線。此曲線即為相對應 nth-order 微分方程式之解。因
此，nth IVP 的求解重點在於找到相對應的 n-parameter family of solutions。

此唯一解區域相對應的 x interval 稱之為 solution interval。That is. the solution interval

is defined as the interval in which the initial value problem has a unique solution. It may
be called the interval of definition.
:
First-order IVP
Solve

Subject to: y(x0) = y0

Second-order IVP
Solve:

Subject to: y(x0) = y0, y'(x0) = y1

Geometric Interpretation of the two equations

Ch 1 第 17 頁
Geometric Interpretation of the two equations
First IVP: Passing through (x0, y0)
Second IVP: Not only passing through (x0, y0) but also having a slope of y1

Numerical Method
已知

Subject to: y(x0) = y0, y'(x0) =

,..., y(n-1)(x0) =

可得

故可假設已知 yi,

,...,

, i = 0 開始
如果 x 取得絇小的話，可計算求得

m = 0, … , n-1

最後計算

其中的xi = x0 +ix。如此遞迴求值
同理general form亦雷同，其中多了多次方程式求解。

[Existence and Uniqueness of First IVP]

Ch 1 第 18 頁
[Existence and Uniqueness of First IVP]
在 family curves supplement section 中已討論過如何由參數唯一解的條件來求出唯一解
的區域及 solution interval。相對而言，在此即是討論如何由方程式得到此些訊息。本
節即對first IVP討論。
連續的集合
Solve:

Subject to: y(x0) = y0

Let R be a rectangular region in the xy-plane defined by a

b, c

d that contains the point (xo, yo) in its interval.

(1) If f(x, y) is continuous on R, then there exists an interval I centered at x0, and the first IVP
has at least one solution on the interval I. (至少有一解存在的充分條件)
(2) If f(x, y) and

are continuous on R, then there exists an interval I centered at x0, and the solution is unique
on an interval I centered at xo.(存在唯一解的充分條件)

Ch 1 第 19 頁
上述兩條件的證明，不在此詳述。但由此兩條件得知：f(x, y)連續的集合是至少有一解
集合的子集；f(x, y) and

連續的集合是唯一解集合的子集。又f(x, y) and

連續的集合是f(x, y)連續的集合之子集；唯一解集合是至少有一解集合的子集。故此
四集合的關係可晝出如上的圖示。其中至少有一解集合與無解集合就組成整個討論空
間。前面所提到的微分方程參數值唯一解區域，事實上嚴格說來應該指的是f(x, y) and

連續的集合。這可由如下的推論得知：
因為 one-parameter family curves 最後可解得唯一參數 c = F(x, y)，但為求得方程
式，，對其進行全微分得 Fxdx + Fydy = 0；另外亦得 Fxy = Fyx，所以得到 Fx、Fy
及 Fxy 均連續。比較 f(x, y)dx – dy = 0 得到：Fx = - fFy。亦即 Fxy = -fyFy - fFyy，故
另外得有 f、fy 及 Fyy 也連續。總而言之，f 及 fy 連續即相當於 F、Fx、Fy、Fxy 及
Fyy 均連續。如此由家族曲線及微分方程式所得到的參數唯一解區域就變得一
致。
Note: 微分方程參數唯一解區是由參數唯一解的條件再加上微分方程形成條件共同組成
的。對 first IVP 而言，前者應是 F 連讀；其餘皆屬後者。
由上圖中可以看出，If f(x, y) is not continuous on R,則解可能是至少有一或無
解。If either f(x, y) or

is not continuous on R, 則解可能是唯一的或至少有一或無解。

Example: 家族曲線

得到

if

Ch 1 第 20 頁
if

對此式全微分得到

if

if

亦即

if

if

從上逑求淂方程式的過程中得知：雖然 y  0 即可得到唯一的 c 值。但為求得微分方

程式則 y  0，故溦分方程參數值唯一解區域應為 y > 0，而無解區域為 y < 0。由微分
方程式看來
f(x, y) and

均連續則須 y > 0 則結果與家族曲線者相同。

若 y = 0 則結果如何？上面的推論應是至少一解或是無解。事實上由方程式得知 y
= 0 是一解，但無法由家族曲線獲得(家族曲線是微分方程式的子集)，故稱之為
Singular solution(完全不在唯一解區及無解區)。另外，當 c  0 時是有家族曲線接
觸到 y = 0，故 y = 0 就是多解區。由於它就是 x 軸，因此導致 x 軸上的每一點均
為 Singular (Separating) point，均可作為分割 x 軸成為左、右兩區段的 solution
interval。因此，這個方程式的 solution interval 可以變得很複雜，且與 c 值有關。
(1) 當初始值所決定的 c > 0 時，亦即曲線並未接觸到 x 軸，也就是 y > 0 for any x，方
程式的解是唯一的

。其相對應的 solution interval interval即為 x 軸(- , )。

Ch 1 第 21 頁
。其相對應的 solution interval interval即為 x 軸(- , )。
(2) 當初始值所決定的 c  0 時，亦即家族曲線會接觸到 x 軸。由於 x 軸(y = 0)也是方
程式的解，若起始點是在接觸點，則 first IVP是多解的，即接觸點左右兩邊各有兩種
選擇：一為家族曲線，另一為 y = 0，因此該接觸點即成為 separating (singular) point。
事實上有無限多的家族曲線景可以接餲到 x 軸，而且彼此間的接觸點是不相同的。
如果僅有一條家族曲線接觶到 x 軸，如下圖所示，接觸點為

，在最左區段處，由於起始點的 y 值是大於零的，所以解是唯一的。但在接觸點以後
的解可選擇原來的解或 y = 0，亦即形成多解的型式。所以 solution interval 應該是

，亦即被兩接觸點所分割。如果有更多的家族曲線接觸到 x 軸，則分割的區段將會更
多。

Note:
1. A few techniques to find the solution of the mentioned initial-value problem
(a) separation of variables
(b) multiplication by integration factor
(c) substitution methods
2. 在一階線性微分方程式中

若P(x)或g(x)是有限的不連續，其解仍是唯一的，這在下一章中會證明
3. R is called the domain of the equation where the functions are continuous. It is obvious
that R under Condition (1) contains the one under Condition (2). I is the interval of
definition of the solution. I should be the x-interval of R in general.(課本意見不同於此，但
本人認為應是正確的)

Ch 1 第 22 頁
本人認為應是正確的)
Example: If f(x, y) = 1 + y2, and (x0, y0) = (0, 0), R is the entire xy plane and I =

since the solution y = tanx is meaningful on I (I is a subset of the x-interval of R).以上是課

本的說法。但事實上，tanx 的 interval of definition 是可以擴展到整個 x 軸，即使是在
不連續點上( x = 正負奇數/2)，其值仍然符合微分方程，故其 solution interval 可為整
個 x 軸，且與 R 的相一致。

Comparison among solution interval, function interval and equation interval

Remark 1: The solution interval I, on which the functions of f, f’, f”, …, and f(n) all have to
be continuous (if all coefficients of the differential equation are continuous), can be an
open interval (a, b), a closed interval [a, b], an infinite interval (a, ). Please note that the
interval is a continuous range and can not be a union of segments such as (-, 0) + (0, ).
The solution interval is in general consistent with the equation interval in which the
equation is defined. Actually the solution interval is defined as the interval in which the
initial value problem has a unique solution.

Remark 2: The interval of definition of a function f need not be the same as that of a
solution f. The function interval may be a union of segments such as (-, 0) + (0, ). In
general, the former contains the latter.

For example, the interval of definition of a function f(x) = 1/x is (-, 0) + (0, ) while that of
a solution f(x) = 1/x with respect to the differential equation dy/dx = -y/x may be either (-,
0) or (0, ), but not (-, 0) + (0, ).

ODE Solver
A computer software which can give the graphic representation of a solution of a differential
equation if given an appropriate initial conditions.

1.3 Differential Equation as Mathematical Models

Ch 1 第 23 頁
1. Newton Mechanism
(1) Falling Body
(2) Spring-Mass system
(3) Simple Pendulum
(4) Rotating String.........
2. Electronic circuit
3. Population and Economics

We can find the differential equation with the differential element as shown in the following
example.

Example: Rotating String -- find the differential equation with differential elements

(1) Suppose the string curve is small, i.e., 1 and 2 are small.
(2) The graviation effect can be neglected.
(3) The magnitude of the tension of the string is the same along the string.
(4) On the interval [x, x+ x], the horizontal force is the same.
T cos 2 = T cos 1
This condition is true for the approximation to the first order of 1 and 2.
The vertical force keeps the string element to circulate.
F = T sin 2 - T sin 1
Since

, the above equation becomes

F = T [y'(x+ x) - y'(x)] = T y"(x) x = - xy 2

where r is the linear density of the mass.

Therefore, the differential equation of the rotating spring is

Example: Water shape in a container

Ch 1 第 24 頁
 Cylindrical coordination (r, , z)
Volume element: rdrddz
Element mass: rdrddz where  is the volume density
Gravity: grdrddz where g is gravitational acceleration
Normal force: N
The angle between the tangent and horizontal lines at the point.:
By Newton's Law, we find

Vertical force

Horizontal force
Therefore,

, that is,

The water shape is a parabola.

Example(本例說比較線性微分方程與非線性者其解的不同): x = c1cos4t and x = c2sin4t

are solutions of some differential equation. (a) 一階線性方程式 Please find two
corresponding ODE’s which have the respective solutions. (b) 非線性方程式 Find a
differential equation which has the two types of solutions but not the linear combination of
the two solutions, i.e., the solution set is

.
(c) 二階線性方程式 Find a differential equation which has the two types of solutions and
the linear combination of the two solutions, i.e., the solution set is

.
Solutions:

Ch 1 第 25 頁
(a) If x = c1cos4t, then x’ = -4c1sin4t and

. Finally

Similarly, if x = c1cos4t, then

(b) In geometric mathematics, (x-a)(x-b) = 0, the solution is x = a or x = b, i.e.,

.
The differential equation associated with the union of the solutions is
[x’ + (4tan4t)x][x’ – (4cot4t)x] = 0 i.e., (x’)2 +4(tan4t – cot4t)xx’ – 16x2 = 0
該方程式為一階非線性微分方程式。
(c) The solution is x = c1cos4t + c2sin4t. Utilize the first and second derivatives of x with
respective to t as the known equations to solve c1 and c2. We can find the differential equation
x” + 16x = 0
Please note that the (c) differential equation is linear but the (b) one is not. It is due to the
property of linearity of the two types of solutions. This example shows the meaning of the
linearity.
Remark:
1. 以線性代數抽象空間的描述，我們可以把cos4t對等於x軸，sin4t對等於y軸。而

相當於x及y軸的向量內積等於零。如此則得c1為x軸座標而c2為y軸座標。其中(a)中的
方程式分別代表x及y軸，屬於向量空間，而(b)的方程式是兩軸聯集且不是向量空間，
所以方程式亦非線性。最後(c)的方程式是代表xy平面，亦屬於向量空間。向量空間的
代表方程式是線性的。Note:
1. Combining two subset of the solutions may be the union of the two separate subsets or the
linear combination of the two separate solutions. It is obvious that the latter contains the
former.線性空間涵蓋了非線性空間，甚至大很多。
2. 一般而言，nth order linear DE 有n個independent solutions，相當於n-dimensional linear
space。原則上，我們必須找出這n個獨立解才算完整，但若基於方法的限制而少找到
一個，則我們所瞭解到的空間會是如何呢？例如三度空間的方程式，如果我們僅找到
兩個獨立解，則就如同xyz三軸，而我們僅瞭解xy軸所形成的平面解空間，對於大部份
的空間問題我們仍然是不瞭解。這說明求解完整的重要性。事實上，對於某些變化劇
烈的解，尤其是屬於發散數學的範圍內(在第六章有實例)，我們是很難求得該解的。

Ch 1 第 26 頁
 烈的解，尤其是屬於發散數學的範圍內(在第六章有實例)，我們是很難求得該解的。
因此，在未來必須擴展處理發散數學的問題，否則我們所知到的知識還是極有限的。
3. 本例說明了兩線性系統的組合方式可以是相加或相乘(or)。其中前者組合後仍是線性
的，但後者則變成非線性的。在生醫數學模型的研究上，後者應該具有演化上的優
點，因為它相當於是說同一表現可以有多種不同的方法，因而在防備破壞方面，具有
雖招破壞但仍能持續的優點，故應注意它的可能性。

Supplement:
1. Differential
(a) 1D: x  dx
(b) 3D: Volume differential element
(1) Rectangular coordinates

(2) Cylindrical coordinates

Ch 1 第 27 頁
(3) Spherical coordinates

2. Important logical concept

If p, then q == If

, then

e.g. If A is a black horse, then A is a horse. The set of all black horses is a subset of the
horses.

Ch 1 第 28 頁
2016.09.14 上課紀錄
2016年9月15日 上午 11:11

語音檔
https://1drv.ms/u/s!AnmKtGRNhQiPsx3
_dSBwGh5yKorj

Ch 1 第 29 頁
Chapter 1 架構&分工
2016年9月15日 上午 11:18

Ch 1 第 30 頁
Logics
2016年9月20日 下午 09:25

一.Logics(二分法和假設檢定)
1.A和~A 2. point-analytical(可無限多次微分) v.s.non-analytical(singular)
3.氣功-形走意隨v.s意走形隨 4.~(A且B)=(~A)或(~B)
5.演算或推論時要注意假設檢定,ie.,A=>B=>C,要Check A

Ch 1 第 31 頁
Definition of DE
2016年9月20日 下午 09:26

1.可微=>左微分=右微分,if有noise使之不等,則微分值為兩者相加除2

折點不可微,代表能量來源(source)

2.多變數函數可微則各方向微分值要可微,ex:z=f(x,y)可微=>df/dx且df/dy可微=>左=右且上=下

3.物理觀念-3D crystal面上點為boundary point,是一種singular point,因其微分值不連續

=>不可無限次微=>singular point

4.f(y)=y^(3/2),y<=0微分不存在,y>0微分存在,故左微分和右微分不等,y=0是singular point

Ch 1 第 32 頁
Differential Equation solution interval
2016年9月20日 下午 09:27

三.Differential Equation solution interval

1.

y>=0有解,y<0無解
2.consider real solution

Ch 1 第 33 頁
Singular point
2016年9月20日 下午 02:28

[可微分]

[Singular point & Analytic point]

Singular point 例子 : crystal 邊界

由DE特徵看出解的區間
-> 找Singular point

Ch 1 第 34 頁
General form & normal form
2016年9月20日 下午 02:45

General form

左式是各變數的線性組合函數
[Normal form]

Normal form 求法，將最高階項當成未知數，其餘項當成已知，將最高階項以代數方法

解出。

例題

上式為General form，因為可表示成

之形式，其最高階項為 ，將其當成未知數以代數方法解出

Ch 1 第 35 頁
微分方程的分類
2016年9月20日 下午 02:39

1. By type
Ordinary differential equation(ODE): containing only ordinary derivatives of one or more
dependent variables, with respect to a single independent variable.

Eg1:

其中，y為應變數，x為自變數，上式為僅對單一自變數x的微分項所組成，因此為
ODE。
Eg2:

其中，x與y為應變數，t為自變數，上式雖有兩個應變數，但其為僅對單一自變數x
的微分項所組成因此為ODE。更精確來說，上式稱為二元一階聯立線性方程式。

Partial Differential Equation(PDF): involving the partial derivatives of one or more

dependent variables of two or more independent variables.

Eg1: 可以變成normal form??

其中，u為應變數，x,y為自變數，上式包含u對x與t兩個字變數的偏微分項，因此為
PDE。
應該不能, ormal form是針對線性
的eq
2. By order
The order of the highest derivative in a differential equation is called the order of the
equation.

Eg1:

最高微分項為 ，因此上式為三階常微分方程式。注意 項的階數為3而非

5。

Eg2:

最高微分項為 ，因此上式為三階偏微分方程式。

3. As linear or nonlinear
將general form 改寫成normal form

PDE的linear 如何用normal form來定??

若 的應變數及其微分項 的線性組合，則稱
此微分方程為線性。意即normal form 可以表為以下形式則為linear

Ch 1 第 36 頁
Ch 1 第 37 頁
explicit & implicit solutions
2016年9月20日 下午 09:45

[explicit & implicit]

Explicit solutions: An explicit function y = f(x) is a solution of an ODE on the interval I.
Please note that in the solution, x is an independent variable while y is a dependent variable.
Implicit solutions: An implicit function g(x,y) = 0 is a solution of an ODE on the interval I.
Please note that either x or y may be an independent variable while the other is a dependent
variable.

For example, x2 + y2 = 25 is implicit while

is explicit on (-5, 5). In addition, we may have a following implication

即使常數項並非25，上述結果仍然成立。The implication indicates that the implicit

function is one of the solutions of the ODE.寫成derivative form則可為

or

Remark: Derivative所形成的方程式與Differential所形成方程式之不同：Seriously,

(x independent and y dependent其解為

) or

(x dependent and y independent其解為

xdx + ydy = 0.

Ch 1 第 38 頁
看出解空間
2016年9月20日 下午 09:52

解析解唯一解區 <定義>

考慮一微分方程之normal form

解析解唯一解區要求F均可進行無窮多次微分
即

其中不可進行無窮多次微分之條件稱為Singular
Condition，Singular points 為Singular conditions與該
微分方程的交集。Singular points 為解析解唯一解區
與無解區或多解區的分界。

Eg1:
微分方程的normal form or general form???

F可對x進行無窮多次微分，但F不可對y進行無窮多次
講singular solution ?
微分。由 可知y的定義域為 ，在y=0處為邊界
Singular points 構成曲線可稱為singular
點，因此為singular point。
solution??

y=0處在DE中?
Eg2:
邊界點的singular point

當 時F不存在，此為singular condition
不論微分幾次均存在
其不存在的條件亦為 ，更
Ch 1 第 39 頁
 其不存在的條件亦為 ，更
高階微分不存在的條件也相同，為同一個singular
condtion。
其不存在的條件亦為 ，更高
階微分不存在的條件也相同，為同一個singular
condtion。

綜合上述討論，singular condition 為
Singular point 為singular condition 與原微分方程的交
集。即

Ch 1 第 40 頁
2016.09.21 （三）ok
2016年9月21日 下午 05:10

Ch 1 第 41 頁
GF與NF的集合關係
2016年9月21日 下午 05:11

n-th order ODE general form

集合

Eg1:代數 二階一次

可無窮多次對x或y偏微分

集合，寫成normal form

Q:如果解不出normal form??
由normal form 可看出singular condition 為 或
A:電力系統分析的課程中有談到park tansformation
這個轉換是為了解決一個DE,他的係數非常數,

Eg2: 也並不一定是 ,y函數

a (general form) 可能是隨時間t變化,(x,y)各自可以Depend on t,但我們不知其函數關係
這樣就不滿足 ormal form了
所以我覺得這類問題應該是有更進階的一些技巧
(normal form)
PS:電力系統的這個問題,類似在解一個RLC電路的電壓(y)電流(x)
他的LC是隨 變化,(時變電感和時變電容)
Eg3:
y和 當然也隨 變,但我們不知道(y,t)和( , )的函數關係
(general form)
(normal form)

Ch 1 第 42 頁
Solution & Solution domain
2016年9月21日 下午 05:24

Initial Value Problem(IVP)

考慮微分方程式normal form

給出
要唯一確定在 處的解，必須要唯一確定 ，因此要求自變數 值與y的0次微
分到n-1次微分在 處之值，將 代入
便可得出 之值。

要確定n階微分方程之解要求n個初始條件 ，因此n階微
分方程有n個自由度，暗示其解具有n個參數。

意即

此為explicit solution
或是

此為implicit solution

上述為以 為初始條件得出來的解，至於這個解成立
的區間是以(n+1)維空間表示，意即n階微分方程式的解區間是以
來描述。

Eg1:
1-st order IVP
給出
此解在某個(x,y)區間內成立
<給出實際例子>

Eg2:
2-nd order IVP
給出
此解在某個(x,y,y')區間內成立
<給出實際例子>

Ch 1 第 43 頁
Ch 1 第 44 頁
Domain of Unique Analytic Solution
2016年9月27日 下午 10:54

首先，先給出解區間的定義，本書中使用解析解唯一解區來分析，比常用
的唯一解區之集合更 ，在之後會針對這兩者做說明，以下先給出解析解
唯一解區之定義。

Definition : 解析解唯一解區
考慮微分方程normal form
解析解唯一解區的domain為(n+1)維?

若在某區間對於任何變數均可以進行無窮多次偏微分，
意即

均存在，則稱該區間為解析解唯一解區。

[解微分方程 IVP]
保證泰勒展開式必為DE之解是利用解析解唯一解區的哪個條件??
依照定義在解析解唯一解區每一點均存在無窮多階偏導數，因此微分方程
式的解可由泰勒展開式唯一確定。注意，將微分方程式normal form再進行
微分

藉由原本給出的初始條件 代入微分方程
式normal form可以解出 ，再代入normal form的微分可解出
，依此方法反覆迭代，便可得出在 處所有階數的微分，也就是
說可以寫出泰勒展開式，而此泰勒展開式就是微分方程式的解。

這個解成立的區間就是先前藉由normal form求出的解析解唯一解區。

在此整理解微分方程IVP的步驟。
1. 將general form 抽出數個normal form
2. 由normal form形式找出解析解唯一解區
3. 將normal form代入初始條件得出
4. 將normal form微分，代入初始條件與 ，得出 ，不斷
重複此步驟而得出在 處所有階數的微分
5. 寫出泰勒展開式，此即為微分方程式normal form在該解析解唯一解區
的解。
6. 依上述方式解出所有normal form的解，再將這幾個解組合，即為原本
general form的解。

Ch 1 第 45 頁
Unique Analytic Solution 例子
2016年9月28日 下午 12:11

初始條件 :
由此微分方程式可以看出
上式為general form，再來需要藉由代數方法將它抽取出數個normal form

注意，general form為一階二次線性微分方程，應當會抽取出兩個一階一次線性微分方程
式，因為求解過程中是將最高階項 當成未知數解出，因此會有兩解，並且須注意這兩
個一階一次線性微分方程式是以"or"來組合。

接下來要從normal form得出解析解唯一解區。
Singular point 為非解析解唯一解區的區域? 還是邊界??
考慮
A:
、 、…、 、… Singular point是solution curve和singular condition交點
、 、…、 、… gular co d o 確保其為非解析
發現F(x,y)對x的任意階數偏微均存在，但是F(x,y)對y一次偏微在y=0不存在，因為y=0為 Solution curve確保其至少一組解
邊界。因此解析解唯一解區為y>0、x任意的區域。 若 gular co d o 同時是singular solution(非解析但也是解)
至於排除解析解唯一解區的集合， ，稱為singular condition，而singular points為 則 gular o 是多解
singular condition與微分方程式的交集。微分方程式要求 ，與singular condition
的交集為y=0，因此y=0為singular points。

Singular points為解析解唯一解區與非解析解唯一解區的交界，Singular points可以是一個

點、一條曲線、一個曲面、或是三維以上的體空間。至於是哪一種是依照singular
condition 與微分方程式的交集而定。

現在已經將解析解唯一解區確定，也找出解析解唯一解區的邊界singular points。我們可以
在解析解唯一解區內找出解，以下先介紹利用泰勒展開式的方式求解。

考慮

初始條件 :
將初始條件代入normal form可得

將normal form對x微分可得

代入初始條件與 可得

再對x微分可得

代入初始條件與 、 可得

依此步驟可得
，
，更高階微分均為0。此方程式做到5階即可停止，但一般而言需要做到無窮多階
微分才能寫出泰勒展開式。

因此微分方程式

Ch 1 第 46 頁
因此微分方程式

初始條件 :
在解析解唯一解區(y>0)的解為

這個解均位於解析解唯一解區(y>0)之內，因此對於任意x都成立。

考慮另一個normal form

初始條件 :
將初始條件代入normal form可得

將normal form對x微分可得

代入初始條件與 可得

再對x微分可得

代入初始條件與 、 可得

依此步驟可得
，
，更高階微分均為0。

因此微分方程式

初始條件 :
在解析解唯一解區(y>0)的解為

須注意當 ，y=0，不屬於解析解唯一解區，而是singular points。那麼在

，以及 與 的解為何呢? 事實上，通過singular point 的解會有多種

Ch 1 第 47 頁
 ，以及 與 的解為何呢? 事實上，通過singular point 的解會有多種
組合(之後會詳加說明)，因此只要通過singular points之後需要在那個區域的初始條件才
能確認在該區域的解，原來這組初始條件 得出的解成立的範
圍僅為 ，至於在這範圍之外的需要屬於 集合之x
值給出的初始條件才可確定。

依照原本微分方程式

可以得知當x>0， ；x<0，
因此下圖紅線標示之處並不是此微分方程式的解

以上已經解出兩個normal form的解，

其general form

為這兩個normal form之聯集，
因此general form 的解為兩個normal form之解的聯集，即為下圖的兩條曲線

注意，

得出的解 是對於所有的x均成立。
但是

得出的解 僅在 成立。

在此以另外一種解法來求解微分方程式

考慮

初始條件 :

Ch 1 第 48 頁
 微分迭代法 名稱?

C為積分常數，需要由初始條件來確定。代入 得 ，因此

與微分迭代法所得之結果相同

考慮

初始條件 :

代入 得 ，因此

注意，此結果可以更明顯看出當 ，y值是不存在的，也就是說此解僅限制在
的範圍。

將上式取平方之後
與微分迭代法得出之結果相同。

[討論]
由積分方式得出來的解

若代入邊界條件 ，則C值必須為正。若是C值為負還會是微分
方程的解嗎? 事實上，將它們代入原微分方程是成立的。
以第一條normal form而言，C值為負是可以用其他邊界條件來達成。但是第二條normal
form的解，若C值為負，則 必定為負，但 必須為正，因此第二條normal form
的C值沒有負數的情況，也就是說不管給予任何邊界條件 ，均無
法讓C 於0，將邊界條件代入解即可得知。

以下討論第一條normal form。

若給予邊界條件
代入得
若給予適當的(a,b)是可以讓C值為負。
令C=-P，P>0，代入其解得

會發現 ，y不存在。將上式取平方後得

Ch 1 第 49 頁
此為先前解

初始條件 :
所丟棄的 之解。
事實上在 的部分會是 之解，只是需要讓C值為負的邊界條件才能找的
到。

特別注意，此解分成左右兩支，但實際上在y=0時通過singular point，因此如果初始條件
的x給在右邊，則在y=0之x值左邊均無法藉由此初始條件確定，反之亦同。

以下考慮

初始條件 :
給予不同邊界條件可能得到的解。

Ch 1 第 50 頁
Singular solution
2016年9月28日 下午 04:50

以上均討論沒有碰觸到singular point的解，也就是y>0的情況。
現在來討論通過singular point的解。

Singular point是解析解唯一解區的否定。剖開來描述即為
~(解析解) or ~(唯一解區)
-> 非解析解 or 非唯一解
非唯一解又可分成無解與多解兩種情形，因此singular point 可分為以下幾種類型
1. 非解析唯一解
2. 解析多解
3. 非解析多解
4. 無解 (無解就不考慮解析或非解析)

Note: 解析的意思為存在有所有階的導數 <待確認>

Singular solution的定義為通過singular point的解，因此對應singular point的類型，

singular solution可能為以下幾種
1. 非解析解唯一解
2. 解析解多解
3. 非解析解多解

考慮微分方程

會碰觸到singular points y=0的情形，從下圖可看出除了所解出的

與 之曲線外，y=0亦滿足微分方程，因此也是方程式的解。
圖中可看出兩個singular points將空間分成三個區間，左段、中段、右段均各有2種可
選擇的解，因此共有 種類型的singular solutions。圖中有標示"解析"，
亦即在該點可對x進行無窮多次微分，也就是在通過那個singular point的singular
solution為解析解多解，而其餘的為非解析解多解。

Ch 1 第 51 頁
以上已經出現解析解多解、非解析解多解兩種類型的singular solutions，那麼非解析唯
一解為何呢?
以下給出一個例子說明

初始條件
(PS: 右式為分段函數的簡略表法)
其解為

在 處不可對x進行無窮多次微分，但在該點 有唯一解，因
此這個singular point的類型為非解析唯一解。

Ch 1 第 52 頁
Ch 1 第 53 頁
解析解唯一解區與唯一解區、有解區之關係
2016年9月28日 下午 10:50

(1) If f(x, y) is continuous on R, then there exists an interval I centered at x 0, and the first
IVP has at least one solution on the interval I. (至少有一解存在的充分條件)
(2) If f(x, y) and are continuous on R, then there exists an interval I centered at x 0,
and the solution is unique on an interval I centered at x o.(存在唯一解的充分條件)

解析解唯一解區
具有無窮多階偏導數是充分條件還是定義??
A:
是定義喔!複變函數的教科書都有定義
可解析的意思是若且唯若有無窮多階偏導

可以幫我找出課本敘述嗎?

以上兩定理描述，當條件吻合時會存在有一區間 I 為至少一解或唯一解區，但定理並
沒有說明該區域的範圍，並且需要注意定理給出的為充分條件，實際上的至少一解
區、唯一解區會比定理給出之條件的集合還要大。

以上為無解區、至少一解、唯一解區與唯一解析解區的集合示意圖，

Ch 1 第 54 頁
本書所使用的唯一解析解區為充分必要條件，可以藉由normal form之不滿足唯一解析
解出條件找出singular condition，其與微分方程式的交集即為解析解唯一解區的邊界，
因此可以由微分方程式的normal fom就將邊界確認出來，對於接下來分析各區域之
解非常方便。
並且可以藉由唯一解析解區的否定
1.唯一非解析解
2.解析之多解
3.非解析之多解
4.無解
將集合細切成

Ch 1 第 55 頁
Ch 1 第 56 頁
2016.09.28 颱風假
2016年10月8日 下午 03:04

Ch 1 第 57 頁
2016.09.30 上課紀錄
2016年10月8日 下午 03:03

Ch 1 第 58 頁
Iteration and differentiation method
2016年10月16日 下午 01:34

把微分方程多次微分,再代入泰勒展開
Ex :

ICs:y(0)=c^2
=>y''=y^(1/2)+1/2*x^2
==>y'''=3/2*x
==>y''''=3/2

Use taylor expansion,we get:

y=c^2+|c|*x^2/2+3/2*x^4/(4!)=(x^2/4+c)^2

Ch 1 第 59 頁
微分方程詳細求解過程
2016年10月16日 下午 01:37

1.gerneral form
Ex:

2.轉normal form
EX: y>0

3.找singular condition
Ex:y=0

4.找n-parameter family soiltions

G(x,y,c1,c2…cn)=0.n degree of freedom
EX:y=((x/4)^2+c)^2

5.找Solution interval 即找出singular points

EX:取y=((x/4)^2+c)^2和y=0交集就是singular points
用singular point分割solution interval
若沒有交集,solution interval是x屬於負無限大到正無限大

Ch 1 第 60 頁