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add-on a matlab para poder importar las piezas al bloques algo especiales de matlab, que nos permitió
mismo. Para esto se requiere de instalar los dos mover la pieza en los ejes correctos.
archivos del link a continuación: Estos bloques fueron:
http://www.mathworks.com/products/simmechanics/download - Simulink-PS Converter
_smlink_confirmation.html?elqsid=1471099262410&potential Este bloque permite la conversión
_use=Student&country_code=EC
de las entradas convencionales de
simulink como bloques ramp, pulse,
step, constant, etc. Para que a la salida
se tenga una señal que pueda ser interpretable para el
movimiento de las piezas, este bloque fue
ampliamente utilizado para obtener el movimiento
de las piezas así como para la implementación de los
controladores al sistema en la realidad virtual.
- Universal Joint
Este bloque nos permite rotar una
Figura 3.
Entorno de Trabajo de Solidworks.
pieza en cualquier dirección x, y, los
grados de rotación pueden ser
colocados dentro del bloque o de
manera externa, para nuestro caso
En solidworks lo primero es habilitar el plugin que usamos dos entradas para el movimiento, una será
acabamos de instalar con matlab, así nos cero y la otra será una entrada del tipo pulsante
colocaremos cobre el engranaje en los botones (Pulse generator), de 0 a 360 cada segundo para el
superiores, y haremos clic en las flechas que éste caso del movimiento de la llanta y del aro.
tiene a lado, a continuación clic en complementos.
- Bloque Cylindrical Joint
Para la ubicación del trabajo, es recomendable Este bloque nos permite rotar y al
guardar en una carpeta, pues se generara más de un mismo tiempo mover hacia adelante o
archivo del ensamble. hacia atrás de un mismo eje de rotación a
Herramienta para realidad virtual: una pieza, movimiento telescópico, para
Simscape>Multibody de Matlab nuestro caso solo utilizamos el movimiento
En Matlab para importar un archivo es necesario telescópico para la suspensión, donde este
estar en la ruta en la que el archivo será importado, movimiento es gobernado por la salida del
luego de esto se utiliza el comando controlador que es la distancia entre la suspensión y
‘smimport('Nombre.xml')’, donde nombre es el la carrocería.Además del uso de estos bloques se le
nombre con el que se guardó el archivo exportado de añadió color a las piezas, simplemente haciendo
solidworks, esto nos abrirá automáticamente un doble clic a la pieza y editando las características
archivo .xls, es decir un archivo de simulink, donde visuales de la pieza
ya constaran las piezas que hemos creado en
solidworks ya ensambladas. Finalmente se le añadió como entrada a la
suspensión la salida de la planta para que esta se
Para poder observar el resultado del ensamble y mueva en función de la salida de nuestra planta,
corregir posibles errores de la animación, podemos como lo dicho anteriormente es necesario usar el
darle al botón para que se inicie el visualizador bloque Simulink-PS Converter para convertir la
del modelo. salida de nuestra planta a un movimiento capaz de
Para nuestro caso, los ejes espaciales en matlab no ser interpretado por los bloques de tipo JOINT.
coincidían por lo que fue necesario hacer uso de
Figura 4.
Simulación en Matlab.
Figura 7.
Respuesta del Sistema
Figura 5.
Simulación en Solidworks
Figura 8.
Respuesta del Sistema con perturbación
Figura 9.
Respuesta del Sistema con controlador de Tiempo Finito
De igual manera se aplicó la perturbación al sistema
con este controlador y cumple con los objetivos
deseados, y a pesar de existir una perturbación el
Figura 11.
controlador mantiene la referencia como en la figura Estados del Sistema con Control por Realimentación de
10. Estados
Figura 10.
Respuesta del Sistema con controlador de Tiempo Finito
ante una perturbación
Figura 12.
Salida del Sistema con Control por Realimentación de
D. Control por Realimentación de Estrados. Estados
A partir del vector de estado se puede calcular la
acción de control de la dinámica de sistemas E. Control Tipo PID
específicos, de esta manera se usa toda la El diseño del controlador PID se realizó por el
información disponible del sistema para el método de cancelación de polos, se buscó
diseño. Para el sistema se realiza el control eliminar los polos que producían oscilaciones a
buscando mantener los estados en cero y la salida la salida de tal manera que se cumpla con las
de igual manera como se muestra en las figuras condiciones de sobreimpulso y tiempo de
11 y 12 respectivamente. establecimiento deseados lo que se observa en la
figura 13.
Figura 14.
Respuesta del Sistema con Controlador PID con
perturbación
VII. CONCLUSIONES
El análisis de entradas y salidas, de la planta nos
ayuda a prestar más atención a lo que deseamos sea
una salida aceptable en función del comportamiento
físico del sistema, para nuestro caso, un sistema de
suspensión que entregue confort durante el viaje por
un terreno accidentado.