Memoria para la obtencin de la

suficiencia investigadora

Francisco Alejandro Soler Vera

Departamento de Matemtica Aplicada
Universidad de Murcia

Director: Sebastin Ferrer Martnez

14 de Octubre de 2008
 Agradecimientos
Mi ms sincero agradecimiento a cuantas personas han colaborado en que esta memoria tenga
contenido y, en particular, al Profesor Sebastin Ferrer que ha dirigido todos mis trabajos; al
Profesor Jaume Llibre por su hospitalidad en la Universidad Autnoma de Barcelona. Mientras
compartamos el principal aporte de esta memoria me hizo profundizar en aspectos esenciales
de los mtodos usados. Dicho agradecimiento se hace extensivo a mis compaeros del grupo de
investigacin en Sistemas Hamiltonianos del Departamento de Matemtica Aplicada, y por ltimo al
Proyecto Sneca que gracias a su contribucin, he podido realizar estancias de trabajo y la asistencia
a congresos.

2
 Índice general

I Periodo Docente 5

II Periodo de Investigacin. Estudio topolgico del sistema Kepleriano

3-dimensional en coordenadas polares nodales. 9
1. Preliminares. 12
1.1. Sistemas hamiltonianos integrables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2. Resultados preliminares sobre variedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1. Variedades simplécticas. Simplectomorsmos. . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3. Estudio topológico de un sistema hamiltoniano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.1. El teorema de Liouville-Arnold. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Sistemas superintegrables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2. El sistema Kepleriano sideral:

Variables polares-nodales e integrabilidad. 20
2.1. El sistema de Kepler sideral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2. El sistema de Kepler en coordenadas polares nodales. . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.1. Plano del movimiento y coordenadas polares nodales. . . . . . . . . . . . . 21
2.2.2. El sistema Kepleriano en coordenadas Polares Nodales. . . . . . . . . . . . 23

A. El hamiltoniano del problema de Kepler en distintas variables. 26

A.1. Coordenadas cartesianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
A.2. Coordenadas esféricas y extensión canónica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
A.3. Coordenadas cilíndricas y extensión canónica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
A.4. Coordenadas polares nodales y su carácter canónico. . . . . . . . . . . . . . . . . 31

B. Kepler en la red 34

3
 B.1. Bruno Cordani home page. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
B.2. Astromad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
B.3. Simulador en 3D del problem de n cuerpos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Bibliografía 36

4
 Parte I

Periodo Docente

5
 Licenciado en Matemáticas por la Universidad de Murcia.

Doctorado bienio 2004/2006 en "Matemáticas e Informática aplicadas en Ciencias e Inge-

niera"

Asignaturas cursadas durante el primer año:

 Fundamentos geométricos de la mecánica clásica. Aplicaciones a mecánica celeste.

Prof.: Dr. Sebastián Ferrer Martnez (UMU)

1. Espacios vectoriales simplécticos y variedades simplécticas.
2. Sistemas hamiltonianos en variedades simplécticas. Transformaciones canónicas. Variables de
Delaunay.
3. El problema de Kepler. El problema de n-cuerpos.
4. Teora de perturbaciones. El método de Lie-Deprit. Normalización y reducción.
5. Sistemas hamiltonianos con simetra. Equilibrios relativos y bifurcaciones paramétricas.
6. Problemas de Kepler perturbados. Osciladores resonantes y modelos galácticos.

 Computacin Matricial y Paralela.

Prof: Dr. Domingo Gimnez Cnovas (UMU)

1. Algoritmos bsicos de lgebra lineal densa. Operaciones bsicas de lgebra lineal. Resolucin de
sistemas de ecuaciones. Problemas de valores propios.
2. Tcnicas de trabajo por bloques: almacenamientos por bloques y algoritmos por bloques. Librera
LAPACK.
3. Algoritmos con paso de mensajes. Tcnicas de solapamiento de computacin y comunicacin. Li-
brera ScaLAPACK.
4. Algoritmos para sistemas heterogneos estticos. Algoritmos para sistemas dinmicos.

 Herramientas informticas para el calculo cientco.

Prof: Dr. Dr.Alfonso Baos Torrico (UMU)

Prof: Dr.Alberto Ruiz Garca (UMU)
Prof: Dr. Sergio Amat (UMU)
1. Programacin en C.
2. Libreras Matriciales: BLAS, LAPACK.
3. Matlab, Octave.
4. Mathematica.
5. Mapple.

6
 Criptografa.

Prof: Dr. Leandro Marn Muoz (UMU)

Prof: Dr. Pedro Luis Gmez Snchez (UMU)
1. Introduccin matemtica para informticos.
2. Introduccin a la programacin para matemticos.
3. Criptografa de clave privada. Ejemplos histricos.
4. Criptografa de clave privada moderna. El sistema DES y sus herederos.
5. Clave pblica. El sistema RSA y los problemas que plantea. Identicacin de usuarios. Firma
digital.

 Sistemas de supervisin y control.

Prof: Alfonso Baos Torrico (UMU)

Prof: Francisco Montoya Dato (UMU)
1. El enfoque algebraico-diferencial a los sistemas de control.
2. Teora de realimentacin cuantitativa no lineal.
3. Sistemas hbridos.
4. Fsica y Control de sistemas no lineales.
5. Aplicaciones: robtica, redes de comunicacin, control distribuido.

Asignaturas cursadas durante el segundo año:

 Reducciones, equilibrios relativos y órbitas periódocas en mecánica celeste.

Área: Matemática Aplicada.

Prof: Dr. Sebastián Ferrer Martnez (UMU)

7
Estancias de traba jo e investigacin. Congresos.

Universidad Autnoma de Barcelona. Estancia de una semana para trabajar aspectos relativos
a la clasicacin topolgica con el Dr. Jaume Llibre.

VII jornadas de Trabajo en Mecnica Celeste, Universidad de Santiago de Compostela, 2005.

VI Jornadas de Trabajo en Mecnica Celeste, Real Instituto y Observatorio de la Armada de

San Fernando, 2004.

8
 Parte II

Periodo de Investigacin. Estudio topolgico

del sistema Kepleriano 3-dimensional en
coordenadas polares nodales.

9
 Estudio topolgico

del sistema Kepleriano 3-dimensional

en coordenadas polares nodales

Francisco Alejandro Soler Vera

Departamento de Matemtica Aplicada

Universidad de Murcia
2008
 Motivacin y objetivos.

El estudio de las topologas de los conjuntos invariantes en el espacio fsico se remonta a comienzos
del siglo XX y ms concretamente a los trabajos de Smale [S1] y [S2] que suponen el inicio de una
nueva etapa para la mecnica.
Para un problema como el sistema Kepleriano, objeto de nuestra memoria, existen numerosos
estudios desde el pionero de Kaplan [K] hasta el presente con los trabajos como Momentum Maps
and Hamiltonian Reduction, J.P. Ortega y T. S.Ratiu, o de F. Fass [Fa], concretamente en las
sistemas superintegrables o maximalmente integrables.
En la memoria Foliations of the Space for the 2-and 3-dimensional Kepler Problems [Pra] de
M.P.Dantas and J.Llibre, se estudian los recubrimientos o foliaciones del espacio de fases de
sistemas hamiltonianos integrables llamados problemas de Kepler sideral y sindico en el plano y
en el espacio. Aqu, siguiendo el mismo esquema que esta memoria, introducimos las coordenadas
polares nodales que a nuestro entender nos dan simplicidad en algunos de nuestros resultados.
No existiendo unas nicas coordenadas o cartas que determinen completamente la foliacin del
espacio de fases, para M.P. Dantas la carta elegida es la formada por las coordenadas esfricas
y su extensin cannica.1 En nuestro trabajo centrado en el movimiento sideral de un sistema
Kepleriano en tres dimensiones, se hace uso de las coordenadas nodales-polares y sus momentos
conjugados. Dichas variables, siendo bien conocidas en mecnica celeste, no obstante siguen sin
pasar a la literatura de la mecnica clsica, (ver Orbital motion, A. E. Roy, Cuarta Ed. (2005),
Classical Mechanics, Goldstein, Poole, Safto, Tercera Ed. (2003)).
La necesidad de usar diversas coordenadas viene del hecho que no cubren todo el espacio fsico.
As, en el caso rectilneo, las coordenadas cartesianas son sucientes para denir la topologa del
espacio fsico. Cuando estudiemos las rbitas polares emplearemos coordenadas polares nodales (ya
que no estn denidas las esfricas), sin embargo en el caso de rbitas ecuatoriales las coordenadas
convenientes sern las esfricas ya que en este caso no existe el nodo.
Como hemos sealado ms arriba, el inters de las coordenadas polares nodales radican en que
el sistema de Kepler se expresa de forma ms sencilla, ya que tres variables son integrales del
movimiento. Por otro lado, tambin, nuestro inters ya en curso, en el uso de las variables polares
nodales se basa en apoyarnos en ellas para futuros trabajos, como el anlisis de los intermediarios
radiales del satlite articial de Cid-Lahulla [Cid] y Deprit, [D] y [DF], que han sido estudiados en
dichas variables.
La memoria est dividida en cuatro captulos. En el Captulo 1 vamos a introducir los conceptos y
resultados bsicos que necesitaremos a lo largo de nuestro trabajo. En el Captulo 2 presentaremos
el sistema de Kepler en coordenadas polares nodales, donde usaremos la funcin vectorial energa-
momento, clave para la determinacin de la foliacin. Estudiaremos su imagen y sus puntos crticos en
el Captulo 3. Por ltimo, en el Captulo 4, determinaremos las topologas de las variedades invariantes
del espacio fsico.

1 Para una muestra de las distintas coordenadas o cartas vase Apndice B.

Capítulo 1
Preliminares.

En este capítulo se realiza una recopilación de las herramientas que vamos a utilizar en el
resto de la memoria, siguiendo fundamentalmente a Pragana. Comenzamos introduciendo la for-
mulación hamiltoniana para un sistema dinámico y las condiciones de integración del mismo.
A continuación haremos una introducción a la geometría diferencial y a las variedades simpléc-
ticas, marco geométrico de los sistemas dinámicos. Para terminar comentaremos los conceptos
topológicos en los cuales se basa nuestro estudio, en en particular enunciaremos el Teorema de
Liouville-Arnold, teorema clave, ya que determina las condiciones de integrabilidad, y prueba la
existencia de variedades y sus topologías en el espacio fásico.

1.1. Sistemas hamiltonianos integrables.

Denicin 1.1. Supongamos que H(x, y) es una función C r con argumentos en x ∈ U ⊂ Rn e

y ∈ Rn , donde U es un abierto de Rn , es decir, H : U × Rn → R. Entonces las ecuaciones de la
mecánica clásica se escriben en forma hamiltoniana de la forma
∂H ∂H
ẋi = , ẏi = − , (i = 1, 2, . . . , n). (1.1.1)
∂yi ∂xi
Este sistema dinámico se llama Sistema Hamiltoniano y H es la función hamiltoniana del
sistema. Las ecuaciones anteriores se denominan ecuaciones de Hamilton.
Denicin 1.2. Asociado al sistema anterior denimos el vector campo Hamiltoniano
 
∂H ∂H
XH = ,− : U × Rn → R2n .
∂yi ∂xi
Denicin 1.3. El número de grados de libertad de un sistema hamiltoniano es el número de
(xi , yi ) pares de ecuaciones de Hamilton, es decir el valor de n. El espacio de fases es por lo tanto
2n-dimensional.
Denicin 1.4. Sea (x0 , y0 ) ∈ U × Rn , y sea φH t (x0 , y0 ) una solución ndel sistema 1.1.1 tal que
φ0 (x0 , y0 ) = (x0 , y0 ). El subconjunto φt (x0 , y0 ) : t ∈ I(x0 ,y0 ) de U × R se denomina órbita del
H H

sistema 1.1.1 asociada a la solución t 7→ φH t (x0 , y0 ).

12
1.2 Resultados preliminares sobre variedades. 13

Denicin 1.5. El ujo φHt asociado al vector campo XH es la carta

I(x0 ,y0 ) × {(x0 , y0 )} → U × Rn ,
[

(x0 ,y0 )∈U ×Rn

tal que
(t, (x0 , y0 )) 7→ φH
t (x0 , y0 ).

Denicin 1.6. Un subconjunto V ⊂ U × Rn es invariante bajo el ujo si cada órbita que tiene
un punto en V está contenida en V .
Denicin 1.7. El ujo del sistema se dice completo cuando el intervalo de denición de las
soluciones es R.
Denicin 1.8. Sea H(x,y) y L(x,y) funciones C r de argumentos x e y ∈ Rn . El corchete de
Poisson de H con L, {H,L} se dene como
n  
X ∂H ∂L ∂H ∂L
{H, L} = − .
i=1
∂x i ∂y i ∂y i ∂x i

Denicin 1.9. A la función L se le denomina integral primera del sistema hamiltoniano si es

una constante del movimiento, es decir, si verica {H, L} = 0.
Denicin 1.10. Se dice que n funciones F1 , F2 , . . . , Fn ∈ C 1 están en involución si {Fi , Fj } = 0
para todo i, j ∈ {1, . . . , n}.
Denicin 1.11. Se dice que n funciones F1 , F2 , . . . , Fn ∈ C 1 son independientes si las 1-formas
dF1 , . . . , dFn son linealmente independientes en un subconjunto de medida Lebesgue total.
Teorema 1.1. Un sistema hamiltoniano con n grados de libertad, es integrable si tiene n integrales
primeras independientes en involución (incluyendo el mismo hamiltoniano).

Dem. Por el Teorema de Liouville. Para más detalles sobre este tipo de integración ver [Ar1].

Son pocos los problemas mecánicos que son totalmente integrables. Los más conocidos o más
estudiados son el oscilador armónico, el péndulo, el problema de los dos cuerpos y el sistema de
Kepler asociado.

1.2. Resultados preliminares sobre variedades.

Para la denición de variedad consultar [GP]. Toda variedad M ⊂ Rm+n es localmente el grafo
de la carta ξ : V ⊂ Rm → Rn donde V es un abierto, es decir, M ≈ {(u, v) ∈ V × Rn : v = ξ(u)}.
Proposicin 1.1. El grafo de la carta ξ : U ⊂ Rm → Rn de clase C r , r ≥ 1 donde U es un
conjunto abierto, es una variedad de dimensión m en Rm+n difeomorfa a U .
1.2 Resultados preliminares sobre variedades. 14

Dem. Sea M = {(x, f (x)) : x ∈ U } el grafo de f. La aplicación φ : U → Rm+n dada por

φ(x) = (x, f (x)) es un C r difeomorsmo de U sobre la imagen M . Es decir, esta inversa es la
proyección de M sobre la primera componente.

En particular de la prueba anterior se sigue que cada grafo es la imagen inversa de un valor
regular para una carta conveniente.
Si M es una variedad, entonces localmente es la imagen inversa de un mismo valor regular.
Es decir, M ≈ f −1 (0) donde f : V × Rn → Rn es tal que f (u, v) = v − ξ(u). Entonces,
df (x) = (−dξ(x), In×n ) es sobreyectiva y 0 ∈ Rn es un valor regular de f.

Teorema 1.2. (Teorema de la Preimagen).Sea f : U → Rn una aplicación de clase C r para r ≥ 1,

denida en un subconjunto abierto U ⊂ Rm+n , y sea 0 un valor regular de f. Entonces f −1 (0) es
una variedad de dimensión m.

Notemos que la primera armación de la Prop 1.1 se garantiza por el Teorema de la Preimagen.
Sabemos que cada grafo es la imagen inversa de un valor regular para una carta. Pero en general
no es verdad que la imagen inversa de un valor regular siempre es un grafo.
La siguiente proposición concierne a la topología de la variedad denida por f −1 (0). Establece
que si las intersecciones con la topología de f −1 (0) con algunas variables son la misma topología,
entonces f −1 (0) es un producto de variedades.

Proposicin 1.2. Sea U y V subconjuntos abiertos de Rm y Rn respectivamente. Sea f : U × V ⊂

Rm × Rn → R una aplicación y sea gv = f |U ×{v} : U → R la restricción de f sobre U × {v} para
cada v ∈ V .
(a) Para cada v ∈ V , se tiene

gv−1 (0) × {v}.

[
f −1 (0) =
v∈V

(b) Si g −1 (0) dene una hipersupercie en U con la misma topología para todo v ∈ V , entonces
f −1 (0) ≈ gv−1 (0) × V para cada v ∈ V jado.

Dem. Para el apartado (a) tenemos que

f −1 (0) ∩ (U × {v}),
[
f −1 (0) =
v∈V

y con las igualdades g (0) × {v} = (f |U ×{v} )−1 (0) × {v} = f −1 (0) ∩ (U × {v}). El apartado (b)
−1

es consecuencia directa del apartado (a).


1.2 Resultados preliminares sobre variedades. 15

Corolario 1.1. Sean U y V subconjuntos abiertos de Rm y Rn , respectivamente. Si f : U × V ⊂

Rm × Rn → R es una aplicación independiente en v ∈ V , entonces

f −1 (0) ≈ g −1 (0) × V,
donde g : U → R es denida como g(u) = f (u, v) para cada v ∈ V jo.
Si la topología de gv−1 (0) de la prop.(2) cambia con v , entonces tenemos un resultado particular.

Proposicin 1.3. Sea V y U subconjunto abiertos de Rm y R, respectivamente. Sea f : U × V ⊂

Rm × R → R una carta, y sea gy = f |U ×{y} : U → R la restricción de f sobre U × {y} para cada
y ∈ V jo.
(a) Si V = [−a, a] y para todo y ∈ V , gy−1 (0) es un punto P si |y| = a y una esfera S m si
|y| < a, entonces f −1 (0) ≈ S m+1 .
(b) Si V = [−a, a] y para todo y ∈ V , gy−1 (0) es un punto P si y = −a y una esfera S m si
|y| < a, entonces f −1 (0) ≈ Rm+1 .

1.2.1. Variedades simplécticas. Simplectomorsmos.

El estudio axiomático de la mecánica, en su forma hamiltoniana, se realiza dentro del marco de
la geometría simpléctica. De ahora en adelante M será una variedad diferenciable de dimensión
2n.

Denicin 1.12. Una forma simpléctica sobre M es una 2-forma ω denida sobre M y que cumple:
a) Es cerrada, dω = 0.
b) No degenerada en ningún punto. Ello quiere decir que ωp es una métrica sin radical sobre el
espacio tangente Tp (M ) para todo punto p.

Si una variedad posee una forma simpléctica necesariamente su dimensión es par.

Denicin 1.13. Una variedad simpléctica es un par (V, ω) formado por una variedad V y una
forma simpléctica ω .

Asociados a la estructura de variedad simpléctica existen unas aplicaciones llamadas morsmos

simplécticos o transformaciones canónicas. Esta última notación proviene de la mecánica clásica.

Denicin 1.14. Sean (M1 , ω1 ) y (M2 , ω2 ) dos variedades simplécticas. Un difeomorsmo f :

M1 → M2 es un simplectomorsmo si

f ∗ (ω2 ) = ω1 ,

es decir, conserva 2-formas.

1.3 Estudio topológico de un sistema hamiltoniano. 16

1.3. Estudio topológico de un sistema hamiltoniano.

Aunque un estudio topológico se puede hacer para un sistema dinámico arbitrario restringiremos
nuestra atención a los sistemas hamiltonianos.
Es bien sabido que un sistema hamiltoniano tiene por lo menos una integral primera, el hamil-
toniano H . Toda integral primera F dene con su imagen inversa ja F −1 (f ) = If , conjuntos que
son invariantes bajo el ujo del sistema.
El estudio topológico de un sistema hamiltoniano que tiene solamente una integral primera
independiente es el estudio topológico de la carta H ; más exactamente; la clasicación topológica
de los conjuntos Ih y de los puntos h ∈ R para de los cuales la topología de Ih cambia.
Si el sistema hamiltoniano tiene más de una integral primera independiente que está en involu-
ción, entonces estudiamos la topología de las intersecciones de los sistemas denidos por la imagen
inversa de las integrales primeras y la foliación del espacio de la fases dado por estos sistemas. En
otras palabras, para un sistema hamiltoniano con n grados de libertad estudiamos la topología de
los subconjuntos invariantes Ih , Ih,f1 , . . . , Ih,f1 ,...,fr−1 del espacio de fases, donde H, F1 , . . . , Fr−1 1
son las r integrales primeras independientes que están en involución.
Se describe cómo el espacio de fases es recubierto por los niveles de energía Ih , así como es
recubierto Ih por el nivel subsecuente Ih,f1 y así hasta los niveles Ih,f1 ,...,fr−1 denidos por las otras
integrales primeras Fi , i = 1, . . . , r − 1.
Se verica que si r = n, es decir si existen el mismo número de integrales primeras que grados
de libertad del sistema, el sistema hamiltoniano es integrable. (Teorema de Liouville).
Nuestro interés también radica en el cambio de la topología de los conjuntos

Ih , Ih,f1 , . . . , Ih,f1 ,...,fr−1 ,

más exactamente en los conjuntos de bifurcaciones de las cartas

H, (H, F1 ), . . . , (H, F1 , . . . , Fr−1 ).

Esto es la base de nuestro estudio, encontrar las topologías de los subconjuntos (que serán
subvariedades diferenciales), que se encuentran en el espacio de fases, en unas determinadas cartas.
Hacemos referencia al articulo de Pragana capitulo 1, sección 1.1.
Durante el último siglo varios matemáticos han usado el estudio topológico para determinar la
dinámica de los sistemas hamiltonianos, integrables o no. Poincaré fue el primer intelectual que
desarrollo el estudio del ujo de un sistema hamiltoniano. Este método topológico será usado por
Birkho, [B], en el estudio de el problema de los tres cuerpos y por Kaplan [K] en el problema de
dos cuerpos. Sin embargo, el gran interes aparece con dos artículos de Smale, Topología y mecánica
I y II,[S1] y [S2]. Estos trabajos de Smale que serán usados por muchos autores, se extienden los
resultados de la topología del problema de n-cuerpos, para n ≥ 0. (Ver los artículos [Al], [C], [CL],
[E], [F], [L], [MMW]) que corresponden a Albouy, Cabral, Easton, Fomenko, Llibre y Martinez
Alfaro, Mc Cord, Meyer, Nunes, Piñol, Soler y Wang).
1 ¾De que forma se elige el orden de las integrales primeras?.¾Es conmutativo este orden?
1.3 Estudio topológico de un sistema hamiltoniano. 17

1.3.1. El teorema de Liouville-Arnold.

Introducimos la siguiente notación para describir la versión de Arnold del Teorema de Liouville.

Denicin 1.15. Sea f = (f1 , . . . , fn ) una carta de un abierto U en Rn . x ∈ U es un punto

regular de f si f1 , . . . , fn son independientes de x (esto es, (df1 )(x), . . . , (dfn )(x) son linealmente
independientes o simplemente que que la carta df(x) es sobreyectiva). Un punto x que no es regular
se denomina un emphpunto crítico.
Denicin 1.16. Un punto y ∈ Rn es un valor regular para f si f1 , f2 , . . . , fn son independientes
para todo x ∈ U tal que f(x)=y. Si y no es un valor regular se llama valor crítico.

Si se denota al conjunto de puntos críticos de f como σ̃f , y al conjunto de todos los valores
críticos como σf , entonces σf = f (σ̃f ). El Teorema de Sard's muestra que Rn \ σf tiene medida de
Lebesgue total.
Para y ∈ Rn denotamos por Iy al conjunto f−1 (y) = {x ∈ U : f(x) = y}.
Se dice que Iy cambia de topología en c ∈ f (U ) o simplemente la topología de Ic cambia si para
cada entorno V de c donde y ∈ V tal que Iy y Ic no son homeomorfos (ver [AM]). En otro caso
se dice que la topología no cambia.

Teorema 1.3 (Teorema de Liouville-Arnold). (Arnold, 1963) Consideremos un sistema hamil-

toniano integrable con n grados de libertad denido en el hamiltoniano H : U × Rn → R donde
U × Rn es un subconjunto abierto de R2n y sea H, F1 , . . . , Fn−1 n integrales primeras independi-
entes en involución. Si Ih,f1 ,...,fn−1 6= 0 y (h, f1 , . . . , fn−1 ) es un valor regular de (H, F1 , . . . , Fn−1 ),
entonces tenemos que se verican los siguientes apartados.
(a)Ih,f1 ,...,fn−1 es una variedad n-dimensional de U × Rn invariante bajo el ujo.
(b)Si el ujo en una componente conexa Ih,f ∗
1 ,...,fn−1
de Ih,f1 ,...,fn−1 es completo, entonces Ih,f ∗
1 ,...,fn−1
es difeomorfo a T k × Rn−k para algún k ∈ {0, . . . , n}. Notemos que si Ih,f ∗
1 ,...,fn−1
es compacto, en-
tonces el ujo es siempre completo.
(c)Bajo las hipótesis de (b) el ujo en Ih,f ∗
1 ,...,fn−1
es conjugado de un ujo lineal en T k × Rn−k .

Para ver la demostración del Teorema de Liouville-Arnold ver [Ar1] y [Ar2].

Como hemos comentado anteriormente, un caso importante de los sistemas integrables es la
descripción de los conjuntos invariantes Ih , Ih,f1 , . . . , Ih,f1 ,...,fr−1 en el espacio de fases. Con más
precisión, nos preguntamos ¾cómo es foliado el espacio de fases por Ih ?, ¾cómo es foliado Ih por
Ih,f1 ?, y así sucesivamente.
El teorema de Liouville-Arnold ayuda a resolver la primera cuestión, es decir, para puntos
regulares y estando en las hipótesis del teorema podemos aplicarlo, pero no termina de resolver
todas ellas, ya que no siempre se cumplirán las hipótesis del teorema. Cuando no estamos bajo
las hipótesis del Teorema de Liouville-Arnold tenemos que realizar un estudio particular de los
conjuntos Ih , Ih,f1 , . . . , Ih,f1 ,...,fr−1 para valores críticos de la aplicación momento denida en el
capitulo 3.
1.4 Sistemas superintegrables. 18

1.4. Sistemas superintegrables.

Como hemos señalado más arriba la integrabilidad de un sistema hamiltoniano se identica a

menudo con integrabilidad completa, o integrabilidad de Liouville, es decir, que existan tantas inte-
grales del movimiento en involución como la dimensión del espacio fásico. Bajo ciertas condiciones
de regularidad y compacidad, la estructura geométrica invariante asociada a la integrabilidad Li-
ouville es una bración de toros. Es decir, si un sistema es de n grados de libertad y tiene n − 1
integrales del movimiento independientes en involución, el sistema es integrable.
Sin embargo, son diversos e importantes los sistemas los cuales tienen más integrales indepen-
dientes del movimiento (con apropiadas propiedades). Los sistemas de este tipo son los llamados
sistemas superintegrables, o degenerados, o integrables no conmutativos. Un sistema se dice max-
imálmente integrable si tiene 2n − 1 integrales del movimiento. Para ver una introducción a los
sistemas superintegrables ver [Fa].
Algunos ejemplos de sistemas superintegrables son:

Un punto en un campo de fuerzas centrales: tres grados de libertad, cuatro integrales del
movimiento (energía y momento angular), movimientos lineales en toros dos dimensionales.

El Sistema de Kepler, con una integral del movimiento adicional (vector Laplace-Runge-
Lenz) y movimientos periódicos.

El sólido de Euler: tres grados de libertad, cuatro integrales del movimiento (energía y
momento espacial angular , movimientos lineales en un toro de dimensión dos.

El sistema de Kepler tiene tres grados de libertad tiene como integrales del movimiento a la
energía, las tres componentes del momento angular y las componentes del vector Laplace-Runge-
Lenz, pero estos dos son ortogonales por lo que hay una ligadura entre ellos por lo que hay en
total cinco integrales del movimiento.
Lo natural es que los objetos geométricos invariantes asociados a la superintegrabilidad no
formen una bración Lagrangiana, pero existe una estructura formada por un par
• La bración (isotrópica) por toros invariantes, y
• la foliación (coisotrópica) polar.
Esta forma es conocida en geometría simpléctica bajo una variedad de nombres, par dual,
foliación completa simpléctica, bifoliación, bibración.
Si, como a menudo ocurre, las foliaciones son braciones, entonces el espacio de hojas de la
foliación polar es una variedad que tiene la misma dimensión que los toros invariantes y juega
el papel de la variedad acción. Más exactamente, la base de la bración por toros invariantes es
una variedad de Poisson y el espacio de hojas simplécticas puede ser identicado con la variedad
acción. Por lo tanto allí hay una clara distinción entre las acciones y las otras primeras integrales,
lo que puede ser visto como las coordenadas sobre las hojas simplécticas. Esta doble estructura
está obviamente oculta en el caso de Liouville porque la foliación Lagrangiana coincide con su
propio polar.
1.4 Sistemas superintegrables. 19

En general no todos los espacios de fases de sistemas (super)integrables son brados por toros
invariantes de dimensión n. Las órbitas forman una foliación con singularidades (equilibrios, toros
de menor dimensión, conjuntos hiperbólicos, etc).
La base para el tratamiento de la superintegrabilidad es el teorema de Mischenko-Fomenko
s.
Sea (M, Ω) una variedad simpléctica de dimensión 2d, d ≥ 1, y n ≤ d puede ser un entero positivo.

Teorema 1.4 (Teorema de Mischenko-Fomenko
s). Sea f = (f1 , . . . , f2d−n ) : M → f (M ) ⊂ R2d−n

una sumersión con bras compactas y conexas (por lo tanto, una bración). Si asumimos que se
cumple
MF1. Existen funciones Pij : f (M ) → R tales que

{fi , fj } = Pij ◦ f, i, j = (1, . . . , 2d − n)

MF2. La matriz P con entradas Pij tiene rango 2d − n en todos los puntos de f (M ).
Entonces:
(i) Toda bra de f es difeomorfa a Tn .
(ii) La bración f tiene localmente trivializaciones que son simplécticas: con más precisión,
toda bra de f tiene un entorno U embebido con un difeomorsmo

b × α : U → B × Tn , B = b(U ) ⊂ R2d−n , (1.4.1)

tal que los niveles de f coinciden con los niveles de b y , escribiendo

b = (p1 , . . . , pd−n , q1 , . . . , qd−n , a1 , . . . , an ),

d−n
X n
X
Ω|U = dpk ∧ dqk + daj ∧ dαj .
k=1 j=1

El teorema se reduce al teorema de Liouville-Arnold para n = d.

Las coordenadas a y α se pueden denominar, respectivamente, acción (local) y ángulo (local) de
la bración f . El difeomorsmo 1.4.1 se llama coordenadas generalizadas acción-ángulo (local).
Capítulo 2
El sistema Kepleriano sideral:
Variables polares-nodales e integrabilidad.

En este capítulo vamos demostrar que el sistema de Kepler es un sistema integrable, probando
que, elegidas tres integrales primeras del movimiento, éstas están en involución y son independi-
entes. El sistema de Kepler lo expresaremos en coordenadas polares nodales que vamos a introducir
a continuación.

2.1. El sistema de Kepler sideral.

El sistema de Kepler es el problema más antiguo de la mecánica. Hay muchos estudios realizados
sobre el sistema de Kepler, numéricos, topológicos, etc. No es necesaria la formulación hamiltoniana
para su integración, remitimos al Apéndice A. La referencia más actual sobre el sistema de Kepler
es la de B. Cordani, ver [Co].
Este trabajo que se apoya en la memoria Foliations of the Space for the 2-and 3-dimensional
Kepler Problems de M.P.Dantas donde se observan varias versiones el sistema de Kepler, el sideral
plano y espacial, y el rotante plano y espacial.
El sistema espacial sideral de Kepler es un sistema Hamiltoniano superintegrable con 3 grados
de libertad asociado a la función hamiltoniana
1 µ
Hµ (x, y, z, X, Y, Z) = kXk2 − , (2.1.1)
2 kxk

en el espacio de fases (x, X) ∈ (R3 \{0}) × R3 e historicamente se han elegido tres integrales
primeras independientes en involución que son

20
2.2 El sistema de Kepler en coordenadas polares nodales. 21

•E = H : R3 \ {0} × R3 −→ R

µ 1 µ
(x, X) −→ H(x, X) = 12 kXk2 − X2 + Y 2 + Z2 − p


=
kxk 2 x2 + y 2 + z 2

•M3 : R3 \ {0} × R3 −→ R

(x, X) −→ M3 (x, X) = xY − yX

•M : R3 \ {0} × R3 −→ R+

(x, X) −→ M (x, X) = kx × Xk =
p
(yZ − Y z)2 + (xZ − Xz)2 + (xY − Xy)2

Vamos a escribir el sistema de Kepler espacial sideral en coordenadas polares nodales, y pro-
baremos su integrabilidad. Las ecuaciones en estas coordenadas proporcionan una simplicación
para la demostración de las condiciones de independencia e involución de las primeras integrales
del movimiento, como veremos.

2.2. El sistema de Kepler en coordenadas polares nodales.

Las coordenadas polares nodales son bien conocidas en mecánica celeste, usadas entre otros
por Hill y Whittaker a comienzos del siglo XX. La razón de su interes radica en que se basa en
el uso del plano del movimiento. En los años 60 se usaron ampliamente en las teorías analíticas
del satélite articial. Sin embargo, en otras áreas de la mecánica son prácticamente desconocidas.
Basta ojear algunas recientes ediciones de manuales de mecánica clásica (ver [G] y [R], Dado
el carácter de esta monografía solo nos referimos a ellas en los aspectos relevantes para nuestro
estudio, habiendo seguido para ello el trabajo de Palacián [Pa] al que remitimos al lector para más
detalles.(Una versión más sencilla se encuentra en Deprit, 1981, ver [D])

2.2.1. Plano del movimiento y coordenadas polares nodales.

Un sistema de referencia espacial (S) se compone de tres vectores ortonormales b1 , b2 y b3 . Sea
(x, X) (con x 6= 0), un elemento del espacio cotangente T ∗ R3 .
Vamos a introducir en primer lugar la función denida en la referencia espacial (S) como

G = x × X.
En la región del espacio fásico donde G sea no nulo 1 , podemos descomponerlo de modo único
1 El caso G=0 no se contempla en coordenadas polares nodales, ya que como se verá la tranformación de
coordenadas cartesianas a polares nodales es singular para ese valor.
2.2 El sistema de Kepler en coordenadas polares nodales. 22

como el producto
G = Gn con G > 0 y knk = 1,
donde n indica la dirección normal y es evidentemente perpendicular tanto a x como a X y
por tanto perpendicular al plano generado por ambos, que recibe el nombre de plano orbital
instantáneo. La inclinación de este plano orbital respecto del plano ecuatorial viene dada por el
ángulo I tal que

b3 · n = cos I con 0 ≤ I < π.

Asumiendo que I sea distinto de 0 o de π se dene la ascensión recta del nodo ascendente como
la dirección ` tal que
b3 × n = ` sen I.
Entonces queda determinada la posición de ` en el ecuador por medio del ángulo ν denido
como longitud del argumento del nodo tal que

` = b1 cos ν + b2 sen ν con 0 ≤ ν < 2π.

Finalmente se dene el argumento de la latitud, ϑ, por medio de la dirección radial u, a través

de la relación

u = ` cos ϑ − n × ` sen ϑ con 0 ≤ ϑ < 2π.

Figura 2.1: Variables polares-nodales.

Además r es el módulo del radio vector x, es decir x = ru, y su momento conjugado R indica
la velocidad radial del sistema (S), es decir R = X · u. La variable Θ es el momento conjugado al
argumento de la latitud y es el módulo de G, es decir Θ = G mientras que N -momento conjugado
de ν - es la componente en el eje de rotación de G, es decir N = G · b3 . Como X es ortogonal a
n se cumple que debe estar en el plano formado por los vectores u y v = n × u, donde v tiene
dirección transversal. Por tanto X = αu +β v con α y β coecientes a determinar. Si multiplicamos
vectorialmente por x resulta β x × v = βrn, pero por la denición x × X = Θn, luego β = Θr . En
denitiva las expresiones de x y X en variables polares nodales son

x = r u
Θ . (2.2.1)
X = R u + n×u
r
El estudio de su carácter canónico se recoge en el Apéndice B.
2.2 El sistema de Kepler en coordenadas polares nodales. 23

2.2.2. El sistema Kepleriano en coordenadas Polares Nodales.

Según la sección anterior, las coordenadas polares nodales y sus momentos conjugados se rep-
resentan en el espacio fásico mediante la séxtupla (r, ϑ, ν, R, Θ, N ).
El dominio de denición, o los valores que pueden alcanzar las variables y sus momentos en
todo el espacio fásico R6 es {(r, ϑ, ν, R, Θ, N ) ∈ R+ × S 1 × S 1 × R × R+ × R}.
La transformación de coordenadas cartesianas a polares nodales es singular para r = 0, Θ = 0
y en Θ = |N |, ya que cos I = N/Θ, donde I es un ángulo denido en (0, π).
Por la tanto, el dominio de validez de las coordenadas polares nodales es

∆pn = (0, +∞) × [0, 2π) × [0, 2π) × R × (0, +∞) × (−Θ, Θ).

Teorema 2.1. El sistema Kepleriano sideral espacial en coordenadas polares nodales está dado
por el hamiltoniano
1 2 Θ2 µ
Hµ (r, −, −, R, Θ, −) = (R + 2 ) − , (2.2.2)
2 r r
y tiene como integrales primeras independientes y en involución

E = H, M3 = N, M = Θ.

Dem.-
Sustituyendo en la función 2.1.1, la transformación dada en 2.2.1, obtenemos la expresión del
hamiltoniano en polares nodales.
De la forma del sistema 2.2.3 deducimos que Θ y N son integrales del movimiento.
Las ecuaciones del movimiento denidas por el hamiltoniano anterior son

Θ2 µ
ṙ = R , Ṙ = 3
− 2,
r r
Θ (2.2.3)
ϑ̇ = , Θ̇ = 0,
r2
ν̇ = 0 , Ṅ = 0.

De estas últimas expresión se tiene que ϑ y ν son cíclicas(ignorables). Dicho de otro modo
sus momentos conjugados son integrales primeras. Es más, en nuestro caso, la coordenada ν es
también integral primera. En otras palabras, sin necesidad del cómputo del paréntesis de Poisson,
hemos establecido que son integrales primeras.
Las expresiones de estas integrales, recordemos, son
2.2 El sistema de Kepler en coordenadas polares nodales. 24

•E = H : (0, +∞) × [0, 2π) × [0, 2π) × R × (0, +∞) × (−Θ, Θ) −→ R

Θ2 µ
(r, ϑ, ν, R, Θ, N ) −→ H(r, ϑ, ν, R, Θ, N ) = 21 (R2 + ) −
r2 r

•M3 : (0, +∞) × [0, 2π) × [0, 2π) × R × (0, +∞) × (−Θ, Θ) −→ R

(r, ϑ, ν, R, Θ, N ) −→ M3 (r, ϑ, ν, R, Θ, N ) = N

•M : (0, +∞) × [0, 2π) × [0, 2π) × R × (0, +∞) × (−Θ, Θ) −→ R+

(r, ϑ, ν, R, Θ, N ) −→ M (r, ϑ, ν, R, Θ, N ) = Θ
Para establecer que están en involución basta computar los paréntesis de Poisson, lo cual es
trivial en nuestro caso:
• La condición de involución se muestra realizando los correspondientes cálculos

−Θ2
    
µ ∂M3 ∂M3 Θ ∂M3
{E, M3 } = + 2 −R + − 2 = 0,
r3 r ∂R ∂r r ∂ϑ
−Θ2
    
µ ∂M ∂M Θ ∂M
{E, M } = + 2 −R + − 2 = 0,
r3 r ∂R ∂r r ∂ϑ
{M, M3 } = 0.

•Ahora vamos a comprobar las condición de independencia. Tenemos que

 
dr
   dν 
dE  
 dϑ 
dJ =  dM3  = A  ,
 dR 
dM  
 dΘ 
dN
donde

−Θ2 µ Θ
 
3
+ 2 0 0 R 2 0
A =  r 0 r 0 0 0 r0 1  .
 

0 0 0 0 1 0
Para que las 1-formas sean linealmente independientes debe ser el rango de la matriz A máximo,
es decir de rango 3. Entonces para que el rango de A no sea 3, es decir que no sea de rango máximo,
se tiene que cumplir las condiciones
−Θ2 µ
3
+ 2 = 0, R = 0,
r r
2.2 El sistema de Kepler en coordenadas polares nodales. 25

es decir,
Θ2 = µr y R = 0.

Así la condición determina una subvariedad en el espacio de fases de la forma

√
M = {(r, ϑ, ν, 0, µr, N ) : r ∈ (0, ∞); ϑ ∈ S 1 ; ν ∈ S 1 ; N ∈ R}.

Esta subvariedad tiene dimensión cuatro en el espacio de fases, es la subvariedad de puntos

críticos, por lo tanto su imagen es el conjunto de valores críticos. Así el rango de A es 3 en un
conjunto de medida Lebesgue total2 .

La diferencial de la función J escrita en coordenadas cartesianas quedaría de la forma

 
dx
   dy 
dE 
 dz 

dJ =  dM3  = A   dX  ,

dM 
 dY 


dZ

donde A es una matriz de la forma

 µx µy µz
− − − X
kxk3 kxk3 kxk3
A=

Y −X 0 −y
1 1 1 1
M
(M2 Z + M3 Y ) M
(M1 Z − M3 X) M
(−M2 X − M1 Y ) M
(−M2 z − M3 y)

Y Z
x 0 ,
1 1
M
(−M1 z + M3 x) M (M1 y + M2 x)
donde se ve la dicultad para demostrar la condición de independencia.

2 Sea A un conjunto de medida m(A). Sea B ⊂ A. Entonces B es de medida de Lebesgue total si m(B) = m(A)
Apéndice A
El hamiltoniano del problema de Kepler en
distintas variables.

En este apéndice se presentan las transformaciones canónicas más usuales en dinámica orbital.
De modo particular se muestran aplicadas al problemas de Kepler señalando de forma explícita las
integrales del problemas en las diversas variables. El lector conocedor de este problema observará
que no incluimos otras trasformaciones como las variables de Delaunay, ver [D] y [Chang], las
coordenadas de McGehee's o las variables KS, que son útiles, pero no para esta memoria. Las
variables polares nodales nos son sucientes para realizar un estudio topológico del sistema de
Kepler.

A.1. Coordenadas cartesianas.

El hamiltoniano o función hamiltoniana del problema de Kepler tiene la expresión en coorde-

nadas cartesianas de la forma

1 µ
Hµ (x, y, z, X, Y, Z) = kXk2 − . (A.1.1)
2 kxk
La función H : ∆ ⊂ R6 −→ R denida de la forma anterior, tiene como dominio de denición
al conjunto
∆ = {(x, X) ∈ R3 \ {0} × R3 }.
Por la teoría de Hamilton1 se tienen como ecuaciones del movimiento a las expresiones siguientes

∂H ∂H
, Ẋ = −
ẋ = , (A.1.2)
∂X ∂x
ecuaciones que han sido integradas desde tiempos de Newton. (Véase Apéndice A. 2 )
Se comprueba que la función hamiltoniana es una integral del ujo, dicha integral jugara un
papel esencial en nuestro problema.
1 Ver Golsdtein.Mecánica Clásica. Cap 8.
2 Integración del problema de Kepler de una manera sencilla. Incluirá lo que se entiende por elementos orbitales.

26
A.2 Coordenadas esféricas y extensión canónica. 27

A.2. Coordenadas esféricas y extensión canónica.

Las coordenadas esféricas según el contexto en que se usan reciben nombres diferentes: ascen-
sión recta y declinación en astronomía (α, δ), longitud y latitud en geografía (θ, φ), etc. Dichas
diferencias vienen señaladas con las correspondientes letras del alfabeto griego.
3
Las coordenadas esféricas están dadas por la transformación a cartesianas de la forma

x = r cos φ cos θ

y = r cos φ sen θ (A.2.1)

z = r sen φ


en el dominio
{(r, θ, φ) ∈ R+ × S 1 × (−π/2, π/2)}.

Vamos a realizar el cambio de sistema de referencia de (x, y, z, X, Y, Z) a esféricas (r, θ, φ, pr , pθ , pφ ),

pero necesito una expresión para las variables pr , pθ y pφ .
Este cambio de variables resulta ser una transformación canónica4 en el lenguaje de Hamilton,
se debe conservar la diferencial, de modo que

Xdx + Y dy + Zdz = pr dr + pθ dθ + pφ dφ,

por la tanto diferenciando A.2.1 nos queda
    
pr cos φ cos θ cos φ sen θ sen φ X
 pθ  =  r cos φ sen θ r cos φ cos θ 0   Y ,
pφ −r sen φ cos θ −r sen φ sen θ r cos φ Z

la cual tiene como transformación inversa a

 −1 −1

  cos φ cos θ sec φ sen θ sen φ cos θ  
X r r
 pr
−1
(A.2.2)
 1
 Y  = cos φ sen θ sec φ cos θ sen φ sen θ
 pθ .
 
 r r
Z −1 pφ
sen φ 0 r
cos φ

Así, con A.2.1 y con A.2.2 ya tenemos expresadas las variables cartesianas en función de las
nuevas variables.
Podemos entonces expresar el hamiltoniano o función hamiltoniana usando coordenadas esféri-
cas, adoptando la forma

p2φ p2
 
1 µ
Hµ (r, θ, −, R, pθ , pφ ) = p2r + 2 + 2 θ2 − (A.2.3)
2 r r cos φ r
3 Denición dada en Stiefel and Scheifelle
4 Ver Golsdtein.Mecánica Clásica. Cap 9.
A.2 Coordenadas esféricas y extensión canónica. 28

Podemos observar que la función hamiltoniana es de la forma H(r, −, φ, pr , pθ , pφ ), es decir, que

no depende de la variable θ.
Si estudiamos el dominio de denición de la función hamiltoniana H : ∆ ⊂ R6 −→ R tenemos
que el conjunto donde esta denida es
∆ = {(r, θ, φ, pr , pθ , pφ ) ∈ R+ × S 1 × (−π/2, π/2) × R3 }

Ahora podemos plantear las ecuaciones del movimiento usando A.1.2, por lo que

ṙ = pr ,
pθ
θ̇ = ,
r2 cos2 φ
pφ
φ̇ = ,
r2
p2θ p2φ µ (A.2.4)
p˙r = 3 2
+ 3 − 2,
r cos φ r r
p˙θ = 0,
p2θ sen φ
p˙φ = − .
r2 cos3 φ
Observamos que p˙θ = − ∂H ∂θ
= 0, es decir p˙θ = 0, y por lo tanto tenemos que pθ = cte, que en
variables cartesianas quiere decir
pθ = xY − yX = cte,
resultado que va jugar un papel esencial en esta monografía.
Nota.-Para un estudio del problema de Kepler en variables esféricas puede consultarse Gold-
stein, capítulos 3 y 10.
Antes de comenzar esta sección hacemos referencia al Apéndice B. El sistema de Kepler plantea-
do al comienzo del capítulo, reeja la necesidad de usar unas variables que expresen el sistema
más simple, e históricamente estas han sido las variables esféricas y sus momentos, representadas
de la forma (r, θ, φ, pr , pθ , pφ ), denidas en el dominio del espacio fásico
∆e = {(r, θ, φ, pr , pθ , pφ ) ∈ R+ × S 1 × (−π/2, π/2) × R3 }.

De hecho, en [Pra], usa las variables esféricas, en las cuales la función hamiltoniana tiene la
forma5

1 2 p2φ p2θ
 
µ
Hµ (r, −, φ, pr , pθ , pφ ) = pr + 2 + 2 2
− , (A.2.5)
2 r r cos φ r
en las cuales las integrales del movimiento vienen dadas por
s
p2θ
E = Hµ , M 3 = pθ , M= p2φ + .
cos2 φ
5 Proposición 3.4 en [Pra].
A.3 Coordenadas cilíndricas y extensión canónica. 29

En [Pra] se usan estas variables para mostrar que el sistema de Kepler es integrable.

A.3. Coordenadas cilíndricas y extensión canónica.

Las coordenadas cilíndricas se expresan en la transformación de cartesianas en la forma


x = ρ cos λ

y = ρ sen λ (A.3.1)

z=z


Vamos a pasar de variables cartesianas (x, y, z, X, Y, Z) a cilíndricas (ρ, λ, z, P, Λ, Z). De la

misma forma que el caso anterior, tenemos que por la conservación de la diferencial de una trans-
formación canónica, se cumple que

Xdx + Y dy + Zdz = P dρ + Λdλ + Zdz.

Diferenciando A.3.1 y sustituyendo en lo anterior

X(dρ cos λ − ρ sen λ dλ) + Y (dρ sen λ + ρ cos λ dλ) =

(X cos λ + Y sen λ) dρ + ρ(Y cos λ − X sen λ) dλ.

Por identicación de términos

P = X cos λ + Y sen λ,
Λ = ρ(Y cos λ − X sen λ),
tenemos la transformación de coordenadas
    
P cos λ sen λ 0 X
 Λρ  = − sen λ cos λ 0  Y  ,
Z 0 0 1 Z

a la cual tenemos que calcular la transformación inversa, y resulta

    
X cos λ − sen λ 0 P
 Y  = sen λ cos λ 0  Λρ  . (A.3.2)
Z 0 0 1 Z
Nos interesa señalar que Λ viene dada por la forma

Λ = ρ(Y cos λ − X sen λ) = Y x − Xy = Λ(x, y, z, X, Y, Z).

Tenemos pues entonces ya expresadas las coordenadas cartesianas y sus momentos en función
de las nuevas variables, usando A.3.1 y A.3.2.
A.3 Coordenadas cilíndricas y extensión canónica. 30

El hamiltoniano en las nuevas variables queda de la forma

Λ2
 
1 µ
Hµ (ρ, −, z, R, Λ, Z) = 2 2
R + 2 +Z − p . (A.3.3)
2 ρ ρ + z2
2

Podemos observar que la función hamiltoniana es de la forma funcional H(ρ, −, z, R, Λ, Z) es

decir, que no depende de la variable λ.
El dominio de denición de H es el conjunto ∆ = {(ρ, −, z, R, Λ, Z) ∈ R+ × S 1 × R3 }.
Las ecuaciones del movimiento son

ρ̇ = P,
λ̇ = Λ
ρ2
,
ż = Z,
Λ2 µρ (A.3.4)
Ṗ = 3
+ 2 ,
ρ (ρ + z 2 )3/2
Λ̇ = 0,
µz
Ż = − 2 .
(ρ + z 2 )3/2

Por lo tanto podemos deducir de estas ecuaciones que Λ̇ = 0 y entonces Λ = cte, por lo que
queda Λ = Y x − Xy = cte en términos de las coordenadas cartesianas.
También tenemos que
Λ
λ̇ = ,
ρ2
que es una cuadratura del problema, una vez que conozcamos ρ = ρ(t).
A.4 Coordenadas polares nodales y su carácter canónico. 31

A.4. Coordenadas polares nodales y su carácter canónico.

Completando lo dicho en sección completamos la introducción a las coordenadas polares nodales

que su transformación desde cartesianas es una transformación canónica.

Proposicin A.1. La transformación (x, y, z, X, Y, Z) 7→ (r, ϑ, ν, R, Θ, N ) dada por las ecuaciones

?? es canónica.

Dem.
Vamos a demostrar que este cambio de variables es una transformación canónica. Se debe
vericar entonces que
Xdx = Rdr + Θdϑ + N dν.

Diferenciando x es claro que dx = rdu + udr. Debemos manipular adecuadamente du. Nos
apoyamos en el hecho de que la transformación es una composición de tres rotaciones, la primera
de ángulo ν y eje b3 , la segunda de ángulo I y eje ` y la tercera de ángulo ϑ y eje n. Por tanto el
vector u viene dado por la imagen
u = T (b1 )
del vector b1 mediante las tres rotaciones siendo

T = R(ϑ, n) ◦ R(I, `) ◦ R(ν, b3 )

Para hallar du debemos diferenciar la ecuación anterior. En un principio nos encontramos

con que tanto ` como n son vectores jos. Por este motivo vamos a referir estas tres rotaciones
a ejes jos con el n de que la diferenciación sea mas sencilla. En primer lugar tenemos que
n = R(I, `)(b3 ). En virtud de esto
T = R(ϑ, R(I, `)(b3 )) ◦ R(I, `) ◦ R(ν, b3 ).

Ahora por el teorema de Rodrigues6

T = R(I, `) ◦ R(ϑ, b3 ) ◦ R(ν, b3 ).

Aplicando la conmutatividad de rotaciones de mismo eje se tiene

T = R(I, `) ◦ R(ν, b3 ) ◦ R(ϑ, b3 ),

por otra parte ` = R(ν, b3 )(b1 ) luego sustituyendo

T = R(I, R(ν, b3 )(b1 )) ◦ R(ν, b3 ) ◦ R(ϑ, b3 ),

y si de nuevo aplicamos el teorema de Rodrigues se tiene
6 Teorema de Rodriguez:
A.4 Coordenadas polares nodales y su carácter canónico. 32

T = R(ν, b3 ) ◦ R(I, b1 ) ◦ R(ϑ, b3 ),

y ya hemos logrado expresar las rotaciones en función de ejes jos. El siguiente paso consiste en
diferenciar du. Para ello nos basamos en el Teorema de diferenciabilidad de la composición de
rotaciones. Se tiene entonces du = dω × u con

dω = b3 dν + R(ν, b3 )(b1 )dI + R(ν, b3 ) ◦ R(I, b1 )(b3 )dϑ.

Pero ` = R(ν, b3 )(b1 ). Además otra vez por el teorema de Rodrigues,

R(ν, b3 )R(I, b1 )(b3 ) = R(I, R(ν, b3 )(b1 ))(b3 ) = n,

lo que
dω = b3 dν + `dI + ndϑ.

Por tanto, según esta diferencial dx = dω × x + udr la ecuación se transforma entonces en

Xdx = X(dω × x + udr) = dωG + (Xu)dr.

Por ultimo, tal y como se han denido los ángulos b3 ,` y n se sigue que

Xdx = N dν + Θdϑ + Rdr,

lo que prueba que la transformación es canónica.

Podemos expresar el cambio de coordenadas de la forma

   
x u1
y  = R u2 
z u3
 i j k
     
X u1
 Y  = R u2  + Θ n1 n2 n3 
 
r 
 
Z u3 u1 u2 u3 
Por ser una transformación canónica, se verica que

Xdx + Y dy + Zdz = Rdr + Θdϑ + N dν

Entonces

Xu1 dr + Y u2 dr + Zu3 dr = Rdr + Θdϑ + N dν

A.4 Coordenadas polares nodales y su carácter canónico. 33

Por otra parte, tenemos que el hamiltoniano o función hamiltoniana en las nuevas variables
queda en la forma siguiente

Θ2
 
1 µ
Hµ (r, ϑ, ν, R, Θ, N ) = 2
R + 2 − . (A.4.1)
2 r r
En el estudio del hamiltoniano observamos que H(r, −, −, R, Θ, −) es decir se deduce de las
ecuaciones del movimiento las siguientes expresiones, ν̇ = 0, Ṅ = 0, Θ̇ = 0, de las cuales podemos
deducir que

Θ = cte; N = cte; ν = cte.

El dominio de denición, o los valores que pueden alcanzar las variables y sus momentos en
todo el espacio fásico R6 es {(r, ϑ, ν, R, Θ, N ) ∈ R+ × S 1 × S 1 × R × R+ × R}.
La transformación de coordenadas cartesianas a polares nodales es singular para r = 0, Θ = 0
y en Θ = |N |, ya que cos I = N/Θ, donde I es un ángulo denido en (0, π).
Por la tanto, el dominio de validez de las coordenadas polares nodales es

∆pn = (0, +∞) × [0, 2π) × [0, 2π) × R × (0, +∞) × (−Θ, Θ).

El resto de ecuaciones del movimiento son

Θ
ϑ̇ = ,
r2

Θ2 µ (A.4.2)
Ṙ = − ,
r3 r2

ṙ = R.
Apéndice B
Kepler en la red

B.1. Bruno Cordani home page.

El libro más reciente y actual en el estudio del problema de Kepler es del autor Bruno Cordani,
The Kepler Problem, Group Aspects, Regularization and Quantization with an Application to the
Study of Perturbations.
El autor tiene una pagina web personal donde se pueden descargar software relacionado con el
problema de Kepler.
http://www.mat.unimi.it/users/cordani/

B.2. Astromad.

Paquete de Mathematica para resolver problemas de Astronomía Alberto Abad.

Grupo de Mecánica Espacial University of Zaragoza.
Se puede encontrar en la página: http://gme.unizar.es/

B.3. Simulador en 3D del problem de n cuerpos.

El software que se ha creado es una aplicación sencilla, realizada por completo en Matlab.
La simplicidad de manejo se ha conseguido mediante el uso de sucesivos interfaces grácos, muy
intuitivos, a través de los cuales se controlan todos los aspectos de la aplicación. El programa es
capaz de detectar todas las colisiones que se pueden producir entre dos o m
as cuerpos, siempre
que los radios de todos ellos sean mayores que cero, y las resuelve conservando la cantidad de
movimiento.
Antes de comenzar la simulación permite:

Elegir entre varios integradores numéricos y modicar todas sus características internas.

34
B.3 Simulador en 3D del problem de n cuerpos. 35

Los valores iniciales de los N cuerpos que se van a simular, pueden ser introducidos o bien
en coordenadas cartesianas o en los elementos orbitales para cualquier tipo de movimiento
(elíptico, hiperbólico o parabólico), coordenadas utilizadas en Mecánica Celeste, gracias a
su mayor signicado geométrico y astronómico.

Decidir en que unidades se introducen todos los datos de los cuerpos y elegir el valor de
la constante de gravitación universal, en dichas unidades. De esta forma permite visualizar,
además de los movimientos generales, diferentes coreograas, donde las condiciones iniciales
y el valor de la constante de gravitación universal est
an normalizados.

Durante la simulación se puede:

calcular las integrales de movimiento y se visualizan, en cada paso de integración.

interactuar con la aplicación modicando el punto de vista, a través de los numerosos con-
troles que se han creado en la pantalla principal.

Cuando la simulación naliza, el software muestra las trayectorias en un espacio tridimensional

y sus proyecciones en los tres planos principales del movimiento.

exhibe los errores máximos cometidos en la conservación de las integrales de movimiento,

respecto a los obtenidos con las condiciones iniciales, son mostrados al usuario, y dependiendo
de esa información puede elegir, para aproximar la solución, el integrador que comete el
menor error en conservar dichas constantes.

permite cargar conguraciones guardadas anteriormente.

almacena las posiciones y velocidades, aproximadas en cada paso de integración.

puede imprimir las trayectorias, seguidas por los cuerpos y guardarlas en un chero gráco,
usando diferentes formatos.

La página web para la descarga del software y el manual es:

es.geocities.com/nemesis_mamen/descargas.html
 Bibliografía

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