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como tipo de vagão, linha a ser direcionado, quantidade de
vagões já estacionados e características das linhas férreas
no SDC, gerando a quantidade de frenagem ideal.
−
A distância percorrida pelo vagão, que será utilizada =
adiante para calculo da velocidade, é medida pelo sensor −
óptico tipo LASER, Light Amplification by Stimulated
Emission of Radiation [2], escolhido de acordo com as Onde representa a velocidade no instante k,
condições especificas da aplicação, como alcance ou posiçao em k e no instante anterior, e
distancia máxima de medição entre o sensor e o vagão (está os respectivos tempos. Tendo a base de tempo fixa em
diretamente relacionada com a cor da superfície de 500ms serão utilizadas para calculo as distancias inicial e
reflexão), sinal de interface com o CLP, freqüência de final medidas neste intervalo de tempo, ou seja:
medição/atualização do sinal de saída, classe de proteção e
temperatura de operação. Desta forma foi especificado o X −X
sensor LASE - HD P 100 com as seguintes características: u =
500mS
Faixa de medição – Superfície refletora:
Branco 90% - 0,5 a 155m; Logo a taxa de variação da distancia no intervalo
Cinza 18% - 0,5 a 70m; definido acima será a velocidade real do vagão.
Preto 6% - 05 a 40m.
Considerando a cor dos vagões entre cinza e preto, e A velocidade de referencia corresponde à velocidade de
utilizando o pior caso como preto, a distancia de 40m o saída do retardador para que o vagão, sob ação de forças
sensor atende o projeto, com precisão de +/-3mm. externas, chamadas resistências dos trens, percorra a
O sinal de interface com o sistema de distancia ate os demais vagões estacionados e acople com a
automação existente é o 4 a 20mA. velocidade final ideal de engate. As resistências dos trens
A freqüência de medição da distancia é de são compostas pelo atrito de rolamento, atrito
1kHz, ou seja, a cada 0,001s é feita uma nova aerodinâmico, resistência de rampa (desconsiderado devido
medição e atualizado o sinal de saída. percurso após retardador ser plano) e atrito das curvas, onde
A classe de proteção IP65 garante que o sensor são determinadas por Michel F. Dutra [4] como:
funcione adequadamente em ambiente industrial
sujeito as ações do tempo como poeira, chuva e = + + +
calor.
O sensor possui filtro de chuva para aplicação Onde:
em ambiente aberto.
.
As medições da distancia percorrida pelo vagão são = + + . .
feitas de forma dinâmica, ou seja, com a superfície
alvo, o vagão, em movimento e o sensor fixo Rr = resistência de rolamento [N]
longitudinalmente ao alvo próximo a linha férrea, n = (número de eixos)
conforme figura 3. G = peso [KN]
V = velocidade [km/h]
C1 = 0,65;
C2 = 125;
C3 = 0,013. (Vagão)
= . .
Onde
vr = velocidade de referencia [m/s]
a = Rt = desaceleração [m/s²]
Rc = resistência de curva [N] x = distancia a ser percorrida [m]
G = peso [KN]
r = raio da curva [m]
Programa no MatLab
Como parte da simulação do sistema de frenagem foi
necessário a criação do programa Retardador.m no MatLab
para realizar todos cálculos retornando ao Simulink o valor
da velocidade de referencia, Vr.
O código escrito faz os cálculos das forças de oposição
ao movimento do vagão baseado no tipo de vagão inserido Fig. 4. Diagrama de blocos simulado no Simulink.
pelo operador através da instrução “input”. A seleção do
tipo de vagão ira determinar os parâmetros para o calculo Resultados
da força de resistência total “Rt”. Com o valor de “Rt” é
calculado a desaceleração “a”, do vagão livre após a Executadas simulações conforme descritos nos itens
frenagem. O programa simula o direcionamento dos vagões anteriores. Os resultados gráficos obtidos possibilitaram
para a linha 7, o tipo e quantidade de vagões são observar e constatar a eficácia do controle de velocidade,
predeterminados, e por fim é calculada a velocidade de ou frenagem dos vagões.
referencia que é transformada em um vetor e importada Foram obtidos os seguintes gráficos e analisados com o
pelo Simulink através do bloco “from Workspace”. esperado nos três cenários diferentes, ou seja, um cenário
para um valor de velocidade de referencia pré-definido e
outros dois para cada tipo de vagão em questão.
Diagrama de blocos do Simulink
No Simulink o bloco de medição e calculo da velocidade Cenário de simulação 01:
é formado por um gerador de rampa que simula a medição
de distancia e um bloco derivativo, “du/dt”, que calcula a Tipo de vagão: NA
inclinação da rampa determinando a velocidade do vagão. Tempo de execução da simulação: 150seg
O valor de velocidade de referencia “Vr”, importado do Tempo de frenagem: 10seg
MatLab, subtrai da velocidade real, “V”, no bloco feedback, Velocidade de referencia: 1.4m/s
e a diferença obtida se torna referencia para os ganhos de
frenagem, sendo o bloco de frenagem formado por um
gerador de pulsos e outro de rampa que geram frenagem
pulsante durante os 10 segundos de passagem do vagão. O
ganho de atenuação subtrai da rampa de medição de
distancia, ou seja, diminuem a inclinação da rampa,
diminuindo a velocidade ate o valor de referência. O
diagrama de blocos pode ser visto na figura 4.
Fig. 10. Gráfico velocidade x tempo referente à simulação para vagão tipo
Fig. 7. Gráfico velocidade x tempo referente à simulação para vagão tipo GDS, com velocidade de referencia 2.6m/s, com zoom na desaceleração
GDT, com velocidade de referencia 2.4m/s. do vagão.
CONCLUSÕES
O projeto provou ser eficaz nos testes de simulação, com
resultados satisfatórios, mostrando que a fusão dos
conceitos teóricos envolvidos na dinâmica do sistema faz
com que seja possível a solução do problema, uma vez que
a substituição do operador de observar as condições de
frenagem e o tipo de vagão ser frenado as chances de erro
humano devido à frenagem inadequada são remotas.
São apresentados os parâmetros dos três cenários
propostos para a simulação, como: os dois tipos de
veículos, o tempo de simulação (tempo total de movimento
do vagão), tempo de frenagem e velocidade de referência,
onde mostrado nas figuras 5 a 10 que é possível obter a
Fig. 8. Gráfico velocidade x tempo referente à simulação para vagão tipo
GDT, com velocidade de referencia 2.4m/s, com zoom na desaceleração
velocidade de saída final de frenagem de acordo com a
do vagão. referência, aplicando frenagem proporcional à diferença de
velocidade.
A clareza dos resultados conduz a um nível maior de
conhecimento sobre o sistema a implantar, bem como uma
maior confiabilidade técnica / funcional, uma vez que a
importância do equipamento para o processo de produção CONTACT INFORMATION
não permite erros que podem resultar desde uma parada de
processo de produção, ate perdas materiais, mesmo com Wallas Lanchin Ferreira nasceu em Volta Redonda, RJ, em Agosto de
equipamento. 1983. Recebeu os títulos de Técnico em Eletrônica (ICT - Instituto de
Cultura Técnica, 2003) e Engenheiro Eletricista Eletrônico pela Faculdade
de Engenharia de Resende da Associação Educacional Dom Bosco.
Desde março de 2010 é Engenheiro de manutenção Elétrica na CSN –
REFERÊNCIAS Companhia Siderúrgica Nacional, onde atua na área de manutenção de
máquinas e equipamentos de Pátios de Matérias Primas. Tem interesse nas
áreas de Automação e controle, Acionamentos de motores e equipamentos
de baixa tensão.
[1] Guimarães, Luciano L. V. “Dispositivo para Controle de Velocidade
de Trens em Sistema de Hump Yard,” São Paulo, Outubro de 2005. Max Mauro Dias Santos é professor Adjunto na UTFPR Ponta Grossa.
Disponível na internet: Mestre e doutor em Engenharia Elétrica pela UFSC, Florianópolis, Brasil,
http://www.revistaferroviaria.com.br/maxion2005/trabalhos/Mencao em 1996 e 2004, respectivamente.
_LucianoVidigal.html. Acesso em Setembro de 2012.
Alexandre Baratella Lugli é coordenador e professor nos cursos de
[2] Wikipédia. LASER, Disponível na internet: Automação Industrial (Graduação e Pós-Graduação do INATEL, Santa
http://pt.wikipedia.org/wiki/Laser. Acesso em Outubro de 2012. Rita Sapucaí, desde 2008. Mestre e Doutor em Engenharia Elétrica pela
UNIFEI, Itajubá, Brasil, em 2008 e 2013, respectivamente.
[3] David E. Smith e Troy L Brown, “Industrial Distance Meter
Applications,” Hewlett-Packard Journal, Vol. 31, Junho 1980.
Disponível na internet:
http://www.hpl.hp.com/hpjournal/pdfs/IssuePDFs/1980-06.pdf.
Acesso em setembro de 2012.