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FACULTAD DE INGENIERÍA

CARRERA DE INGENIERÍA AMBIENTAL

Curso:
Mecánica de Fluidos

Ciclo:
V
Autor(es):
Bravo Castillo José
Castro Obeso Marianela
Guillén Domínguez Renato
Mantilla Jara Treyssi
Rodríguez Mauricio Diego
Rodríguez Pichén Lesly

Título del trabajo:


“Reconocimiento de Equipos en el Lab. de Hidráulica de UPN”

Docente:
Ing. Sánchez Gonzáles, Jesús Alexander

TRUJILLO – PERÚ
2017-1
Diseño de brazo hidráulico
I. INTRODUCCIÓN
Una comprensión adecuada de la mecánica de fluidos es muy importante en numerosos
campos de la ingeniería. En biomecánica el movimiento de la sangre y del fluido cerebral
son de particular interés; en meteorología e ingeniería oceánica una comprensión de los
movimientos del aire y de las corrientes oceánicas requiere del conocimiento de la
mecánica de fluidos; los ingenieros químicos deben entender la mecánica de fluidos para
diseñar las numerosas y diferentes clases de equipo de procesamiento químico. (Potter,
M., Wiggert, D., Ramadán, B., 2015).
Una de las más importantes aplicaciones conocidas es la prensa hidráulica, en la cual se
fundamenta en principios como la viscosidad, densidad, presión, etc. Esta herramienta
permite levantar grandes masas con pequeñas fuerzas que se aplica en este artefacto.
(Avila & Rodriguez, s.f.).
Algunas aplicaciones notables son brazos hidráulicos de construcción, gatos hidráulicos,
puentes levadizos, etc.
De tal modo, la finalidad de este proyecto es fortalecer la metodología de enseñanza en
el curso de mecánica de fluidos a través de la construcción de un brazo hidráulico, el cual
permite ver un principio importante en el curso, como es el principio de Pascal, y de esta
forma complementar el conocimiento teórico con lo experimental.

II. ANTECEDENTES

 Avila, G. & Rodriguez, G. en su trabajo escolar titulado “Brazo Hidráulico” tuvo


como objetivo demostrar el funcionamiento del principio de Pascal, utilizar el
modelo para demostrar la aplicación de fuerzas y observar que tipo de objetos
puede levantar. La metodología fue la construcción de un prototipo de un brazo
hidráulico con madera como soporte y componentes activos y jeringas como
pistones. Lograron el funcionamiento del brazo y concluyeron que el brazo puede
levantar objetos pequeños pero que en gran escala pueden levantar vigas,
materiales de construcción, etc.

 OPITEC en su proyecto pedagógico titulado “Brazo Hidráulico Excavador” diseñó


un brazo hidráulico con madera de pino y contrachapado, utilizando como pistones
jeringas de plástico, además calcularon cada una de los volúmenes de las piezas
que formaban el brazo y brindaron información como estas se deben conectar y
que tipo de pernos utilizar. Lograron armar el brazo hidráulico y concluyeron que
dicho proyecto es con único fin de enseñar a comprender el principio que rige
dicho brazo.

 Margtecnología en su trabajo titulado Brazo Hidráulico brindo pautas como realizar


el ensamblaje de las partes del brazo, así como los materiales a usar y
herramientas que se necesitan. Lograron armar el brazo hidráulico y añadieron
plantillas para replicar el trabajo.

III. OBJETIVOS

3.1. OBJETIVO GENERAL


Diseñar un brazo hidráulico
3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Calcular la presión y fuerza que se necesita en las jeringas para poder
sujetar y levantar un objeto de 250 gramos.
 Determinar las condiciones necesarias para mantener la estabilidad del
brazo.
 Calcular la presión y fuerza necesaria de cada jeringa para levantar las
secciones del brazo.
 Medir con manómetro la presión en las jeringas.
 Hallar la eficiencia del brazo hidráulico.

IV. MATERIALES Y MÉTODOS

4.1. Materiales:

 8 jeringas BB estándar

 Contrachapado: 𝜌 = 650 𝑘𝑔/𝑚3

 Madera de pino: 𝜌 = 680 𝑘𝑔/𝑚3

 Tornillos

 Engranajes

 Tubo de PVC D=6/4000 mm


Característica de los materiales
Jeringas BB estándar Interiores y exteriores

 Diámetro interno: 20.65 mm

 Diámetro externo: 21.60 mm

 Longitud: 95.00 mm

 Volumen: 20 cc
a. Exteriores

 Diámetro interno: 20.65 mm

 Diámetro externo: 21.60 mm

 Longitud: 95.00 mm

 Volumen: 20 cc
Madera

a. Contrachapado: 𝜌 = 650 𝑘𝑔/𝑚3


b. Madera de pino: 𝜌 = 680 𝑘𝑔/𝑚3

Manómetros:
Figura 2: Manómetro con mostrador
analógico con tubo de Bourdon de serie Figura 1: Manómetros de Tubo de
FIMET. Bourdon

Funcionamiento:
Los manómetros de tubo de Burdon presentan en su interior un tubo metálico
elástico, aplanado y curvado de forma especial conocido como tubo de Bourdon, el
que le da el nombre al instrumento, tal y como se muestra en la figura en rojo.

Este tubo tiende a enderezarse cuando en su interior actúa una presión, por lo que
el extremo libre del tubo curvado se desplaza, y este desplazamiento mueve un juego
de palancas y engranajes que lo transforman en el movimiento amplificado de una
aguja que indica directamente la presión en la escala.

Figura 3: Manómetro con mostrador analógico


con tubo de Bourdon

Manómetro recomendado para el proyecto más su adaptador en la parte de abajo que va


encajado directamente al tubo o manguera (manguera especial para este tipo de
adaptador),
La medida del manómetro dependerá de la presión con la que vamos a trabajar antes de
comprar tenemos que tener claro las presiones que mediremos.

Algo muy importante a la hora de utilizar un manómetro de presión es su exactitud o


precisión. La exactitud se define como la diferencia máxima (error) entre el valor
verdadero y el valor indicado por el manómetro expresado como porcentaje.

4.2. Métodos:

4.2.1. Maquetación: es un montaje funcional, a menor o mayor escala de un


objeto, artefacto u edificio, realizada con materiales pensados para mostrar
su funcionalidad, volumetría, mecanismos internos o externos o bien para
destacar aquello que, en su escala real, una vez construido o fabricado,
presentará como innovación o mejora.
4.2.2. Cálculo para conseguir la estabilidad del brazo
Se calculará el volumen que tendrá cada parte del brazo hidráulico, se
despejará la masa a través de la densidad y se hallará el centro de
gravedad a través de relación de simetría.
4.2.3. Cálculo de fuerza y presión de cada pistón
Se analizará la cantidad de fuerza que se necesita para variar la energía
potencial de una masa de 250 gramos. Como dicha fuerza se transmitirá a
través de vasos comunicantes, se calculará la presión que debe haber para
hacer posible el movimiento.
V. RESULTADOS
5.1. Estabilidad del brazo
Tabla Nº 1: Cálculos determinados para la elaboración del Brazo Hidráulico

Altura
Radio
del
de la Base del
grosor Largo Altura triángulo Volumen Densidad Masa
Parte parte triángulo
(m) (m) (m) que lo (m3) (Kg/m3) (Kg)
circular (m)
compone
(m)
(m)
A 0.01 o 0 0,4 0 0 0,00628 680 4,27
0.01
B 0,15 0,2 0 0,1 0,03 0,00108 680 0,73
0.01
C' 0,1 0,23 0,035 0,05 0,023 0,00046 680 0,31
0.01
C'' 0,1 0,23 0,035 0,05 0,023 0,00046 680 0,31
0.01
C''' 0,1 0,12 0 0 0 0,00024 680 0,16
0.01
D' 0,17 0,07 0 0,07 0,017 0,0003 650 0,20
0.01
D'' 0,17 0,07 0 0,07 0,017 0,0003 650 0,20
0.01
D''' 0,05 0,08 0 0 0 0,00006 650 0,04
0.01
E' 0,15 0,05 0,02 0 0 0,000131 650 0,09
0.01
E'' 0,15 0,05 0,02 0 0 0,000131 650 0,09
0.01
E''' 0,05 0,05 0 0 0 0,0000375 650 0,03
F' 0,000027 650 0,02
F'' 0,000027 650 0,02
Tabla Nº2: Volúmenes y masas de cada una de las secciones del Brazo Hidráulico

Volúmenes Masas
Sección c 0,00116 0,7888
Sección d 0,00066 0,4488
Sección e 0,0002995 0,20366
Sección f 0,000054 0,0351

Tabla Nº3: Cálculos para el centro de masa del brazo hidráulico

i mi xi yi zi mi xi mi yi mi zi
A 4,27 0 0,025 0 0 0,10676 0
B' 0,73 0 0,065 0 0 0,047736 0
C' 0,31 0,0472 0,0923 0,0027 0,01476416 0,02887144 0,00084456
C" 0,31 -0,0472 0,0923 0,0027 -0,01476416 0,02887144 0,00084456
C"' 0,16 0 0,08 0 0 0,013056 0
D' 0,20 0,0572 0,231 0,077 0,0116688 0,047124 0,015708
D" 0,20 -0,0572 0,231 0,077 -0,0116688 0,047124 0,015708
D"' 0,04 0 0,229 0,0437 0 0,0093432 0,00178296
E' 0,09 0,0172 0,267 0,188 0,00153218 0,02378436 0,01674704
E" 0,09 -0,0172 0,267 0,188 -0,00153218 0,02378436 0,01674704
E"' 0,03 0 0,249 0,226 0 0,0063495 0,005763
F' 0,02 0,697 0,216 0,292 0,01223235 0,0037908 0,0051246
F" 0,02 -0,697 0,216 0,292 -0,01223235 0,0037908 0,0051246
6,48 0 0,3903859 0,08439436

Tabla 4. Puntos en el eje de coordenadas para el centro de masa

Centro x 0

Centro y 0,06023396

Centro z 0,01302149

5.2. Fuerza necesaria para el movimiento

𝑤 necesario para levantar el objeto ∆ℎ = 0.25 ∧ 𝑚 = 250𝑔

𝑤 = 𝑚. 𝑔. ∆ℎ 𝑤 =𝐹×𝑑
𝑤
𝑤 = 0.6125 𝐽 𝐹 = 𝑑 = 2.45 N
Peso de cada sección
A: 4.27 KG
B: 0.73 KG
C: 0.899KG (c’ +c”+c”’ +J+ A)
D: 0.56 KG (D’+ D” +D”’+J+A)
E: 0.31 KG (E’+E” +E”’+J+A)
F: 0.04 KG
A toda sección se añadió el peso en agua y peso de la jeringa, excepto a
la A, B Y F.

A) Pistón C interior y exterior


 Interior: (∑ masas sección d + e + f) + 2.4525 kilopondios

Ftotal = 2.4525 + 9.81 (0.94)


Ftotal = 11.3796 N
P=F Si A = π.D2 = 5.58 x 10-4 m2
A 4
 PB = 20393.55 Pa

Si PB = PA
 Exterior: Pa = F A = π. D2 = 4.34 x 10-4 m2
A 4
 FA = 8.85 N Mínima
B) Pistón D interior y exterior
 Interior: (∑ masas sección e + f) + 2.4525 kilopondios

Ftotal = 2.4525 + 9.81 (0.35)


Ftotal = 5.886 N
 PB = 10624.5488Pa

Si PB = PA
 Exterior: FA = PA x AA = 4.61 N Mínima

C) Pistón E interior y exterior


Fuerza De Sujeción
Fg = m x (g +a) x tgα x s a = aceleración dinámica será 0.2 m/s2
2
s = factor de seguridad será 3 (pinza paralela)

Fg = 2.50x10-3 x (9.81 +0.2) x 1 x 3 tgα = 1


2
Fg = 3.75 N

Momento De Sujeción
Mg = Fg x Rm Rm = Radio de punto muerto será
0.04 m
Mg = 3.75 x 0.04
Mg = 0.15 N.m
 Interior: (∑ masas sección f) + 2.4525 N + 3.75 N

Ftotal = 2.4525 + 9.81 (0.04) + 3.75


Ftotal = 6.5949 N
 PB = 11818.8172 Pa
Si PB = PA
 Exterior: FA = PA x AA = 5.1294 N Mínima

5.3. Relación entre presiones experimentales y teóricas

Tabla 5. Presiones teóricas y experimentales.


Sección Presión Presión Factor de
necesaria (kPa) experimental relación
(kPa)
C 20.39 126.66 6.2116
D 10.62 151.99 14.31
E 11.82 101.325 8.57

VI. DISCUSIÓN
Wilson & Buffa & Bo objetan que, si un cuerpo está en equilibrio inestable, cualquier
desplazamiento pequeño respecto al equilibrio produce un momento de fuerza que tiende
a girar el objeto alejándolo de su posición de equilibrio (2007). En la tabla 3 y 4 se muestra
los cálculos y coordenadas para el centro de masa. Este cálculo es importante ya que de
ello depende si el brazo indiferentemente de si su mecanismo le otorga la fuerza suficiente
diferentes pesos, es capaz de lidiar con su momento de inercia. Según Russel los
centroides de algunas formas o perfiles pueden ser parcialmente o totalmente específicos
usando condiciones de simetría. En los casos donde una forma tenga dos o tres ejes de
simetría, se infiere que el centroide está en la intersección de esos tres ejes. (2004). La
confiabilidad de los datos, los cuales fueron hallas a través de ejes de simetría y equilibrio
tiene márgenes de error que podrían ser despreciables comparado con el tamaño del
brazo hidráulico.
La tabla 5 nos muestra la relación entre las teóricas y experimentales, así como el factor
de relación entre ambas presiones. Se observa que las presiones experimentales
sobrepasas por mínimo 6 veces las presiones necesarias para levantar las secciones y el
objeto. Sin embargo, es necesario que en el punto que se registran dichas presiones es
cuando se está a punto de cruzar el umbral para amplificar el movimiento del pistón.
Sotelo nos dice que, es posible analizar las ecuaciones del movimiento aplicables al flujo
de líquidos a partir de la segunda ley de Newton. Para ello es necesario considerar las
fuerzas que se oponen al movimiento, las cuales desarrollan un trabajo mecánico
equivalente a la energía disipada para romper dichas fuerzas. (2012). Las fuerzas que se
opondrían al movimiento serían las de fricción entre el cabezal de caucho del pistón la
pared interna de la jeringa, además del estrechamiento cuando dicho cabezal pasa por el
espacio donde se encuentra la abrazadera. Añadiendo lo dicho por la Universidad
Politécnica de Catalunya (UPC), que es un flujo es unidireccional cuando el fluido se
mueve en una sola dirección… y que para esta condición interviene el entorno y
viscosidad. En el flujo turbulento que se establece en un conducto, se produce un
incremento notable de la perdida de carga y de las tasas de transporte. (2012). De tal
modo, el tubo de corriente es unidireccional ya que la forma de la jeringa lo permite, por
lo que las fuerzas no se redireccionarían evitando la formación de turbulencias, y por tanto
perdida de carga, la cual es necesaria para mover el pistón del otro lado, aunque esto
solo sería aplicable a la sección uniforme de la jeringa, ya que dichas turbulencias se
generan en el estrechamiento de la jeringa, originado perdida de carga. Para optmizar
dicho proceso es recomendable utilizar otro mecanismo que no tenga mucho
estrechamiento o que lo haga de manera secuencial hasta lograr el diámetro para el tubo.
VII. CONCLUSIONES
Se logró diseñar un brazo hidráulico, el cual tiene su centro de gravedad 0 en la
coordenada X, 0.06 en y 0.013 en Z. Dicho punto central le permitió al brazo hidráulico
permanecer estable a la hora de cargar y descargar objetos.
Se calculo la fuerza necesaria para mover las secciones indicadas en la sección 5.2. Las
cuales fueron 8.85 N para la jeringa C, 4.61 N para la jeringa D y 6.51 N para la jeringa E.
Se determino la presión teórica para mover las secciones del brazo y con la ayuda de un
manómetro se determinó la presión registrada experimentalmente; y que a través de un
factor de relación se observó que las presiones fueron como mínimo 6 veces las
requeridas.
VIII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Avila G. & Rodriguez, G. (s.f.). Brazo hidráulico. Recuperado de


http://www.acmor.org.mx/sites/default/files/710.%20Brazo%20hidraulico.pdf
EMIcorp. (s.f.). Principio de las Pinzas. Recuperado de
http://www.emicorp.com.mx/formas-pdfs/principios-de-las-pinzas.pdf
FESTO. (s.f.). Pinzas paralelas HGPT, HGPL y Pinzas de tres dedos HGDT.
Recuperado de https://www.festo.com/net/SupportPortal/Files/26916/info_139_es.pdf
IBERBOND. (s.f.). Consumibles. Recuperado de
http://www.iberbond.com/productos/dosificacion-accesorios/consumibles/
Hibbeler, Russel. (2004). Mecánica Vectorial para ingenieros. Estática. Décima
Edición. PEARSON, Naucalpan de Juárez, México.
Jemosquera. (2011). Fundamentos básicos de sistemas hidráulicos. Recuperado
de https://es.slideshare.net/jemosquera/fundamentos-bsicos-de-sistemas-hidrulicos-
9837065
Margtecnología. (s.f.). Brazo Hidráulico. Recuperado de
http://www.iesbotanico.org/archivos/elementos/148/PROYECTO%20COMPLETO.pdf

Potter, M. & Wiggert, D. & Ramadán, B. (2015). Mecánica de fluidos. (4a. ed.)
Cengage. Página 23. Recuperado de http://www.ebooks7-24.com

Omega. (s.f.). Introducción a las Pinzas (Grippers). Recuperado de


http://mx.omega.com/prodinfo/pinzas-grippers.html
OPITEC. (s.f.). Brazo Hidráulico Excavador. Recuperado de https://nbg-
web01.opitec.com/img/106/186/106186bm.pdf
Mott, R. (2006). Mecánica de Fluidos. (6.° ed.). Ohio, EE.UU. Pearson Educación.
Recuperado de https://deymerg.files.wordpress.com/2013/07/mecanica-de-fluidos-
robert-mott-6ta-edicion.pdf
Sotelo, G. 2012. Hidráulica General. Editorial Limusa Vol. 1, México. México.
UPC. 2012. Mecánica de fluidos en ingeniería. Vol.1, Barcelona. España.
Wilson, J & Buffa, Anthony & Lou, Bo. (2007). FÍSICA. Sexta edición. PEARSON,
Naucalpan de Juárez, México.
IX. ANEXOS

Figura 4. Brazo hidráulico.

Figura 5. Sección A y B.

Figura 6. Sección C.

Figura 7. Sección D.
Figura 8. Sección E.

Figura 9. Sección F

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