Sesión 1

EL MÉTODO DE LA
RESPUESTA EN FRECUENCIA
M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García
Facultad Nacional de Ingeniería
Universidad Técnica de Oruro
http://raliendre.uto.edu.bo
ramalien@entelnet.bo
raliendre@uto.edu.bo

Unidades de competencia
1. Entender el poderoso concepto de la
respuesta en frecuencia y su rol en el
análisis y diseño de los sistemas de control
2. Saber como dibujar los diagramas de Bode
de un sistema
3. Interpretar fácilmente los diagramas de
magnitud y fase
4. Entender las especificaciones de
funcionamiento en el dominio de la
frecuencia

1
CONTENIDO

1. Introducción
2. Gráficas de la respuesta en frecuencia
3. Ejemplos de trazado del diagrama de
BODE
4. Medidas de la respuesta en frecuencia
5. Especificaciones de comportamiento de la
respuesta en frecuencia
6. Ejemplos de análisis y diseño

1. INTRODUCCIÓN

 ¿Qué es?
Estudio de la respuesta de estado
estacionario (estado estable) de un sistema
l.t.i. cuando la entrada es una señal
sinusoidal, con la frecuencia variando.

2
 Introducción

La respuesta en frecuencia de un sistema

está definida como la respuesta en estado
estacionario a una señal de entrada
senoidal. La sinusoide es la única señal de
entrada cuya señal de salida, para un
SISTEMA LINEAL, así como las señales a
través del sistema son senoidales en el
estado estable, y difieren de la forma de
onda de la entrada solamente en la
amplitud y el ángulo de fase.

Para el sistema:

sin →
La salida es:
∗

⋯ ∏

descomponiendo en fracciones parciales es:

∗
⋯

3
Hallando la transformada inversa:

∗
⋯

∗
2

∗ ∗
2
Pero:

Encontrando la respuesta de estado estacionario:

2
2 sin
2
sin

Por tanto:
la señal de salida de estado estable depende de la
magnitud y fase de en una frecuencia
específica .

4
 1
5 sin ??
1

Ventajas de la respuesta en
frecuencia
 Fácil disponibilidad de señales de prueba senoidales
para varios rangos de frecuencia y amplitud: fácil
determinación de la respuesta de frecuencia de un
sistema. Es el método más seguro y sencillo para el
análisis experimental de un sistema.
 La función de transferencia que describe el
comportamiento sinusoidal en el estado estacionario
de un sistema, puede obtenerse reemplazando por
en la función de transferencia del sistema
: Función compleja de la variable real

5
 Desventajas de la respuesta en
frecuencia

 Para el análisis y diseño vínculo indirecto entre los

dominios del tiempo y de la frecuencia. Las
correlaciones directas entre las características de
la respuesta en frecuencia y las correspondientes
características de la respuesta transitoria son algo
débiles y, en la práctica, la característica de la
respuesta en frecuencia se ajusta usando diversos
criterios de diseño que normalmente dan como
resultado una respuesta transitoria satisfactoria.

Transformada de Laplace:

1
2

Transformada de Fourier:

1
2

6
La transformada de Fourier existe si:

 Conociendo la transformada de Laplace de

, se puede obtener la transformada de Fourier
, sustituyendo .

Transformada de Laplace: permite investigar la

posición de polos y ceros en el plano de la función
de transferencia .
Transformada de Fourier: permite considerar la
función de transferencia y la relaciona con las
características de amplitud y fase del sistema

Considerando la respuesta de frecuencia de lazo

cerrado, con entrada , cuya transformada de
Fourier es:

Sustituyendo en , se tiene:

La respuesta temporal puede calcularse de:

1
2

7
2. GRÁFICAS DE LA
RESPUESTA EN FRECUENCIA
En el dominio de la frecuencia se escribe:

y
También:
∠

tan y

La representación gráfica se obtiene de cualquiera de

la dos formas. La gráfica polar se obtiene de la
segunda forma

Diagrama polar

8
 Ejemplo. Repuesta en frecuencia de
un filtro RC

1
1

Función de transferencia sinusoidal de estado

estacionario es:
1 1 1
1 1 1
con: ⁄ ⁄ . La gráfica polar se obtiene de:
1
1 1

0 1 0
∞ 0 0
1 1
2 2

9
 Ejemplo. Repuesta en frecuencia de
un filtro RC

La gráfica polar también podía ser obtenida de:

∠
1
tan
1

0 1 0
∞ 0 90°
1 45°
2

10
Ejemplo. Repuesta en frecuencia de
una función de transferencia

1 1

1
90° tan

Ejemplo. Repuesta en frecuencia de

una función de transferencia

ω
0 ∞ 90° ∞
1 4 4 8
2 117°
5 5 5
1 135°
2 2 2
∞ 0 180° 0 0

11
 Ejemplo. Repuesta en frecuencia de
una función de transferencia

Otro método para obtener la gráfica polar es evaluar

gráficamente el vector en una frecuencia específica a
lo largo del eje , sobre el plano

1
1
;
1

K
τ

∠ ∠
90° tan

12
Gráficas de la respuesta en frecuencia

Desventaja del diagrama polar: la adición de

polos o ceros a un sistema existente, requiere
el recálculo de la respuesta en frecuencia.
H.W. Bode utilizó en el estudio de los
amplificadores realimentados los gráficos
logarítmicos, que simplifican la gráfica de la
respuesta en frecuencia, denominadas gráficas
de Bode.

Gráficos de Bode.

ln ln
Unidades de ln : nepers

Ganancia logarítmica: 20 log

Unidades: decibelios (dB)

Por tanto existen dos gráficas: la ganancia
logarítmica 20 log (en dB) versus y el
ángulo versus .

13
 Gráficos de Bode.

Ventajas: la multiplicación de magnitudes se

convierte en adición. Las gráficas se
convierten aproximaciones asintóticas.
El eje de las abscisas también se grafica en
forma logarítmica. Si la relación entre
frecuencias es 10, el intervalo se denomina
década. Si la relación entre frecuencias es
2, el intervalo se denomina octava.

dB
40

20

-20

-40

-60

-80 [rad/seg]
0.01 0.1 1 10 100 1000
135°
90°

45°

0°

-45°

-90°

-135°

-180°

14
 Ejemplo. Diagramas de Bode de un
filtro RC

Función de transferencia:
1
1
1
1
: constante de
tiempo

Ganancia logarítmica:
1
20 log 20 log
1
10 log 1
para pequeñas frecuencias: ≪ ⁄
20 log 10 log 1 0 dB, ≪1
para grandes frecuencias: ≫ ⁄
20 log 20 log , ≫1
para: ⁄
20 log 10 log 2 3.01 dB
El ángulo de fase es:
tan

15
 Aproximación Aproximación
10 log 1 Asintótica tan Lineal

[dB] [dB] [deg] [deg]

0.1 -0.04 0 -5.7 0

0.5 -1.0 0 -26.6 -31.5

0.76 -2.0 0 -37.4 -39.5

1 -3.01 0 -45 -45

1.31 -4.3 -2.3 -52.7 -50.3

2 -7.0 -6.0 -63.4 -58.5

5 -14.2 -14 -78.7 -76.5

10 -20.04 -20 -84.3 -90

La frecuencia: ⁄ se denomina
frecuencia de corte o frecuencia esquina

16
Conveniencia de la escala logarítmica: ≫ ⁄
20 log 20 log 20 log 20 log
La curva asintótica es una recta.
Cálculo de la pendiente: 10  década
20 log 20 log

20 log 20 log 20 log

1
20 log 20 log 20 dB
10 10
Pendiente: 20 dB/década

Cálculo de la pendiente: 2  octava

20 log 20 log 20 log

1
20 log 6.02 dB
2
Pendiente: 6 dB/octava

17
Ventaja gráfica logarítmica: conversión de factores
1 en sumandos 20 log 1 . En general:

18
 Ejemplo. Dibujar los diagramas de
Bode:
10 2
10
20 0.5 1 2 0.5 1
10 0.1 1 0.1 1
2 0.5 1
0.1 1
20 log 2 10 log 0.25 1
10 log 0.1 1
tan 0.5 tan 0.1

10 log 0.25 1
dB
20

10
20 log 2
0

-10

-20

-30 10 log 0.1

1
-40
0.01 0.1 1 2 10 100 1000 [rad/seg]

135°
90° tan 0.5

45°

0°

-45°

-90° tan 0.1

-135°

-180°

19
Diagramas de Bode

Cuatro factores diferentes:

1. Ganancia constante:

2. Polos (o ceros) en el origen:

3. Polos (o ceros) en el eje real: 1

4. Polos (o ceros) complejos conjugados:

Ganancia constante:

20 log
0° si 0
180° si 0

20
Polos (o ceros) en el origen:
1 1

1
20 log 20 log

Pendiente: 20 dB/dec ó 6 dB/oct

90°
Para un cero en el origen:

20 log 20 log
Pendiente: 20 dB/dec ó 6 dB/oct
90°

Para múltiples polos en el origen:

1 1

1
20 log 20 log

Pendiente: 20 dB/dec ó 6 dB/oct

90°

21
 Polos (o ceros) en el eje real: 1

1 1

1 1
20 log 1 10 log 1
tan

Polos (o ceros) en el eje real: 1

Cero en el eje real:

1 1
20 log 1 10 log 1
Pendiente: 20 dB/dec ó 6 dB/oct
tan

22
Polos (o ceros) complejos conjugados:
1

1
2
1
1
2
1

En forma normalizada con :

1
1 2
10 log 1 4
2
tan
1

Polos (o ceros) complejos conjugados:

1

 Para ≪ 1:
20 log ≅ 10 log 1 0 dB
≅ 0°
 Para ≫ 1:
20 log ≅ 10 log 40 log dB
Pendiente: 40 dB/dec ó 12 dB/oct
≅ 180°
Las asíntotas de magnitud se unen en 0 dB,
cuando ⁄ 1

23
Polos (o ceros) complejos conjugados:
1

La diferencia entre la curva real de magnitud y

la asíntota depende de . Derivando la ecuación
de magnitud respecto a e igualando a cero:
1 2 , 0.707
: frecuencia de resonancia
1
, 0.707
2 1
: máximo valor de magnitud o pico de
resonancia

24
Máximo valor de
magnitud o o
pico de resonancia
y frecuencia de
resonancia en
función de la
relación de
amortiguamiento

Polos (o ceros) complejos conjugados:

1

Evaluando mediante los vectores a lo largo del

eje :

∗ ∗

∗
∠ ∠
Evaluando para 0, y :

25
26
Polos (o ceros) complejos conjugados:
1

Aproximaciones asintóticas del par de polos

complejos conjugados:

Ejemplo:
Dibujar los diagramas de Bode de:
12500 1 0.1
1 0.5 2500 30
5 1 0.1
0.3
1 0.5 1 2
50 50
5 1 0.1
0.3
1 0.5 1 2
50 50

27
 2 50

1. Ganancia constante K=5 4. Cero en 10

2. Polo en el origen 5. Par de polos conjugados
3. Polo en 2 en 50
DIAGRAMAS COMPLETOS

Ejemplo:

28
Ejemplo:

Ejemplo:

29
Fase mínima y fase no mínima

 Sistemas de fase mínima: sistemas con todos los

ceros a la izquierda
 Sistemas de fase no mínima: sistemas con ceros a
la derecha

Fase mínima y fase no mínima

Se cumple:

en fase:

30
Fase mínima y fase no mínima:
aplicación

Circuito pasa todo:

Fase mínima y fase no mínima:

aplicación

En fase:

180
∗ ∗ ⟹
180
∗
2

31
MEDIDAS DE LA RESPUESTA
EN FRECUENCIA

 Para medir la respuesta en frecuencia, se

emplea una onda senoidal.
 Se obtiene gráficas de amplitud vs.
frecuencia y fase vs. frecuencia.
 A partir de esas gráficas se puede obtener
la función de transferencia.

2
1

1 1

0.32
1
2450 2450
1 1
300 20000

32
ESPECIFICACIONES DE
COMPORTAMIENTO DE LA
RESPUESTA EN FRECUENCIA

 ¿Cómo se relaciona la respuesta en

frecuencia con la respuesta transitoria
esperada del sistema?
 Dado un conjunto de especificaciones en el
dominio del tiempo (funcionamiento
transitorio)… ¿cuáles serán las
especificaciones en frecuencia?

Respuesta sistema de segundo orden

33
El amortiguamiento está relacionado con :
 En la frecuencia de resonancia se obtiene el máximo
valor de la respuesta en frecuencia.
El ancho de banda es la medida de la posibilidad del
sistema de reproducir completamente una señal de entrada
 El ancho de banda es la frecuencia a la que la
respuesta en frecuencia decae 3 dB respecto a su valor de
baja frecuencia

La frecuencia de resonancia y el ancho de banda

pueden relacionarse con la velocidad de la
respuesta transitoria:
 Si se incrementa, el tiempo de subida, el
tiempo de establecimiento de la respuesta ante
entrada escalón decrecerá.
El sobrepico ante entrada escalón se relaciona
con a través de :
 Si se incrementa, el sobrepico ante entrada
escalón se incrementará.

34
El ancho de banda puede ser aproximadamente
relacionado con la frecuencia natural del sistema :
 Una mayor con constante significa respuesta
más rápida

Respuesta en frecuencia DESEADAS:

1. Magnitudes de resonancia relativamente
pequeñas, 1.5, por ejemplo.
2. Anchos de banda relativamente grandes, de
forma que la constante de tiempo del sistema
sea suficientemente pequeña.
La utilidad de las especificaciones en frecuencia
con el funcionamiento transitorio depende de la
aproximación del sistema a uno de segundo orden
con polos complejos conjugados.

35
 Error de estado estable

Relacionado con los polos en el origen y la

ganancia, ambos de lazo abierto.
Para el sistema de segundo orden con entrada
rampa:
lim
→

: pendiente de la señal rampa de entrada

lim lim
→ → 2 2

Para diagramas de Bode, en constantes de tiempo es:

2
1 1
1
2
Para sistemas tipo uno la ganancia es . En general, para la
función de transferencia de lazo abierto:

sistema tipo , : ganancia del error de estado estacionario.

Para el sistema tipo 0:

1 1
la ctte. error de posición: ganancia de baja frecuencia

36
Para el sistema tipo 1: aparece como la
ganancia de baja frecuencia en el diagrama de
magnitud. Para el ejemplo:
5 1 0.1
;
1 0.5 1 0.6 50

Se tiene: 5. Considerando solo la ganancia y

el polo en el origen:
5 1
,

: frecuencia en que corta 0 dB ésta parte del

diagrama de magnitud.

37
ALGUNAS APLICACIONES
INDUSTRIALES

M5100 de DOBLE

38
39
CONCLUSIONES
 Introducción
 Gráficas de la respuesta en frecuencia
 Ejemplos de trazado del diagrama de
BODE
 Medidas de la respuesta en frecuencia
 Especificaciones de comportamiento de la
respuesta en frecuencia
 Ejemplos de análisis y diseño
 Algunas aplicaciones industriales

40