BAB I

PENDAHULUAN

1. A. Latar Belakang

Dalam kehidupan sehari-hari, sadar atau tanpa kita sadari kita terus bertemu
dengan suatu perangkat atau peralatan yang kerjanya terkendali secara otomatis baik
terkendali sebagian maupun seluruhnya, seperti saat mengendarai mobil, saat
menggunakan mesin cuci, menggunakan handphone, dan banyak lagi yang lainnya,
singkatnya sistem yang digunakan untuk membuat suatu perangkat menjadi terkendali
sesuai dengan keinginan manusia ini biasanya disebut sebagai sistem kendali(control
system). Sistem kendali tidak hanya sistem kendali buatan manusia, tetapi juga
banyak sekali sistem kendali yang terjadi secara natural mulai dari elemen terkecil
tubuh manusia hingga kompleksitas alam semesta.

Seberapa penting manusia memerlukan sistem kendali?, tanpa sistem kendali,

apakah mungkin ditemukan mobil dan pesawat terbang, penerbangan ke luar
angkasa? Satelit komunikasi? Smartphone? Dan masih banyak hal yang masih bisa
dipertanyakan. Sehingga dapat dimengerti seberapa penting dan seberapa signifikan
kehadiran bidang ilmu sistem kendali dalam perkembangan kehidupan manusia.

Control system: What they are? Apa sintem kendali itu? definisi pertama,
Sistem adalah suatu susunan, set, atau sekumpulan sesuatu yang terhubung atau
terkait sedemikian rupa sehingga membentuk sesuatu secara keseluruhan, definisi
kedua, Sistem adalah susunan komponen fisik yang terhubung atau terkait sedemikian
rupa sehingga membentuk atau bertindak sebagai seluruh unit dalam satu kesatuan.
Sedangkan kata kontrol atau kendali biasanya diartikan mengatur, mengarahkan, atau
perintah. Dari kedua kedua makna kata sistem dan kontrol/kendali, sistem kendali
adalah suatu susunan komponen fisik yang terhubung atau terkait sedemikian rupa
sehinga dapat memerintah, mengarahkan, atau mengatur diri sendiri atau sistem lain.
Di dalam dunia engineering danscience sistem kendali cenderung dimaksudkan untuk
sistem kendali dinamis.Akan tetapi kami lebih fokus dalam sistem tertutup

1|Page
 1. B. Rumusan Masalah :

1. Penjelasaan tentang diagram blok dan respon rangkaian tertutup ?

2. Penjelasaan tentang pengaruh pengendali proprosional ?
3. Penjelasaan tentang pengaruh pengendali integral ?
4. Pengaruh pengendali derivative ?
5. Penjelasaan tentang pengaruh pengendali gabung ?

1. C. Tujuan
Mempelajari kelakuan dinamik proses yang dikendalikan secara umpan balik

1. D. Manfaat
Mahasiswa memahami pengaruh suatu sistem pengendali terhadap kelakuan
dinamik suatu proses, dan dapP a g e | 2at mengestimasi sistem pengendali
yang cocok untuk suatu proses

2|Page
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop tetrtutup juga
merupakan sistem control berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan
selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau
suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil
kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata
lain, istilah “loop tertutup” berarti menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil
kesalahan sistem.

Gambar 4. Sistem Loop Tertutup

Gambar diatas menunjukan hubungan masukan dan keluaran dari sistem kontrol loop
tertutup. Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka manusia ini akan
menjaga sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan, ketika terjadi perubahan pada
sistem maka manusia akan melakukan langkah-langkah awal pengaturan sehingga sistem
kembali bekerja pada keadaan yang diinginkan.

Berikut ini adalah komponen pada sistem kendali tertutup:

 Input (masukan), merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol,

merupakan harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan.
Harga ini tidak tergantung pada keluaran sistem
 Output (keluaran,respons), merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan
harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan harga
yang ditunjukan oleh alat pencatat
 Beban/Plant, merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis, elektris,
hidraulik ataupun pneumatic) .
 Alat kontrol/controller, merupakan peralatan/ rangkaian untuk mengontrol beban
(sistem). Alat ini bisa digabung dengan penguat
 Elemen Umpan Balik, menunjukan/mengembalikan hasil pencatan ke detector
sehingga bisa dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel)
 Error Detector (alat deteksi kesalahan), merupakan alat pendeteksi kesalahan yang
menunjukan selisih antara input (masukan) dan respons melalui umpan balik
(feedback path)
 Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini
cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukanya,
gangguan ini biasanya disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya
perubahan kondisi lingkungan, getaran ataupun yang lain.

3|Page
1. Blok Diagram dan Respon Lingkaran Tertutup

Pertimbangkan sistem lingkaran tertutup yang umum ditunjukkan pada 13.1b. Untuk masing-
masing empat komponen (proses, alat pengukur, mekanisme kontrol, dan elemen kontrol akhir) kita
dapat menulis fungsi transfer yang sesuai berkaitan output nya ke input. Secara khusus, jika kita
mengabaikan dinamis dari jalur transmisi, kita memiliki:

Proses: y (s) = Gp (s) m (s) + Gd (s) d (s)

(14.1)
Alat pengukur: ym (s) = Gm (s) y (s)
(14.2)
Mekanisme kontrol: E (s) = YSP (s) - ym (s) comprator
(14.3a)
C (s) = Gc (s) E (s) aksi kontrol (14.3b)
Unsur control terakhir: m (s) = Gf (s) c (s)
(14.4)

Gambar 14.1diagram blok dari sistem lingkaran tertutup secara umum

Dimana Gp, Gd, Gm, Gc dan Gf adalah fungsi transfer antara input yang sesuai dan output.
Gambar 14.1 menunjukkan diagram blok untuk system lingkaran tertutup umum dan tidak lebih dari
representasi bergambar dari Persamaan. (14.1), (14.2), (14.3a), (14.3b), (14,4). Perhatikan
korespondensi langsung antara diagram blok dari angka 14,1 dan skema tokoh 13.lb.

Gambar 14.2 diagram blok sederhana

Rangkaian blok antara pembanding dan output dikendalikan (yaitu, Gc, Gf dan Gp)
merupakan jalan depan, sementara blok Gm adalah pada jalur umpan balik antara output dikendalikan
dan versi setara dengan diagram blok.
Manipulasi aljabar dari persamaan di atas imbal hasil

4|Page
Persamaan 14.5 memberikan respon loop tertutup dari proses. Kami melihat bahwa itu terdiri dari dua
istilah. Istilah pertama menunjukkan efek pada output dari perubahan set point, sedangkan yang kedua
merupakan efek pada output dari perubahan beban (gangguan). Fungsi Transfer sesuai dikenal sebagai
fungsi transfer loop tertutup. Khususnya,

Adalah fungsi transfer loop tertutup untuk perubahan set point dan

Adalah fungsi transfer loop tertutup untuk perubahan beban. Gambar 14.2b menunjukkan blok
diagram setara dengan angka 14.2a tetapi lebih disederhanakan.

Untuk setiap sistem kontrol umpan balik kita dapat membedakan dua jenis masalah kontrol: dua servo
dan masalah regulator.

Masalah servo: gangguan tidak berubah [yaitu, d (s) =)] sedangkan set point mengalami
perubahan. Umpan balik kontroler bertindak sedemikian rupa untuk menjaga y menutup dengan
perubahan YSP. Dalam kasus seperti itu,

masalah regulator: set point tetap sama [yaitu, YSP (s) = 0] sedangkan perubahan beban. Kemudian

5|Page
Dan umpan balik kontroler mencoba untuk menghilangkan dampak dari perubahan beban dan
menjaga y pada set point yang diinginkan.

Dari persamaan. 14,6 dan 14,7 dapat dengan mudah dilihat bahwa lingkaran tertutup keseluruhan
fungsi perpindahan GSP dan Gload tidak hanya tergantung pada dinamika proses tetapi juga pada
dinamika sensor pengukuran, pengendali dan elemen 6ontrol akhir.

Contoh 14.1Tanggapan lingkaran tertutup dari tingkat cairan dalam tangki:

Mempertimbangkan 6ontro 6ontrol cairan-level untuk tangki tokoh 14.3a

(a)

(b)

Gambar 14.3 (a) lingkaran tertutup kontrol level cairan (b) diagram blok yang sesuai

6|Page
Tingkat h adalah output dikendalikan sementara Fi adalah beban (gangguan) dan Fo variabel
dimanipulasi. Fungsi transfer untuk setiap komponen lingkaran umpan balik adalah sebagai berikut:

Proses. Keseimbangan materi di sekitar tangki memberikan

Dan kita menemukan dengan mudah bahwa

Alat pengukur. Ini bisa menjadi variabel kapasitansi diferensial transduser tekanan (bagian 13.3),
mengukur tekanan kolom cair ketinggian h. Respon dinamik dari sensor memberikan oleh eq. 13,9.
biarkan Δp = άh, di mana ά adalah konstan. kemudian mengambil

Mana z = hm (yaitu, nilai yang ditunjukkan oleh alat pengukur). Ada kedepan, fungsi transfer untuk
sensor

Pengendalian. Biarkan Hsp menjadi titik set. Kemudian

Katup kontrol. Mari kita berasumsi bahwa untuk katup kontrol dari sistem ini, respon adalah bahwa
sistem orde pertama:

Gambar 14.3b menunjukkan diagram blok untuk sistem putaran tertutup dengan fungsi transfer untuk
setiap komponen putaran. Respon putaran tertutup dari tingkat cairan akan diberikan oleh eq. (14,5),
di mana fungsi transfer Gp, Gd, Gm, Gc dan Gf ditunjukkan pada Gambar 14.3b. Masalah servo muncul
ketika laju aliran inlet Fi tetap konstan dan kami mengubah set point yang diinginkan. Dalam hal ini
bertindak pengendali sedemikian rupa untuk menjaga tingkat h dekat cair ke nilai yang diinginkan
berubah Hsp. Di sisi lain, untuk masalah regulator set point HSP tetap sama dan umpan balik
pengendali bertindak sedemikian rupa untuk menghilangkan dampak dari perubahan beban dan
menjaga jam pada nilai yang diinginkan HSP.

Keterangan. Untuk mempercepat pembangunan fungsi transfer lingkaran tertutup keseluruhan untuk
setiap lingkaran umpan balik, gunakan aturan berikut:
1. Penyebut dari fungsi alih keseluruhan untuk kedua beban dan perubahan set point adalah
sama. Hal ini diberikan oleh:
1 + produk dari fungsi transfer dalam lingkaran
atau
1 + GpGmGcGf

7|Page
 2. Pembilang dari fungsi transfer lingkaran tertutup keseluruhan adalah produk dari fungsi
transfer pada bagian depan antara set point atau beban dan output dikendalikan, demikian:
(a) Fungsi transfer pada jalan depan antara YSP set point dan output y adalah: GC, Gf, dan Gp. Oleh
karena itu, pembilang adalah Gc, Gf, Gp.
(b) Fungsi transfer pada jalan depan antara beban d dan output hanya Gd. Dengan demikian sesuai
pembilang adalah Gd.

Memverifikasi dua aturan ini dengan keseluruhan loop tertutup alih fungsi GSP dan Gload [Persamaan.
14,6 dan 14,7]. Juga, aturan ini dapat digunakan untuk merumuskan fungsi transfer lingkaran tertutup
antara input di mana saja di lingkaran dan output.

2. Pengaruh Kontrol Proporsional Pada Respon Dari Proses Yang Dikendalikan

Memungkinkan kita sekarang memeriksa bagaimana respon dari, proses yang tidak
terkendali normal berubah ketika sederhana proporsional, integral, pengendali umpan balik
derivatif adalah di dimasukkan. respon loop tertutup dari proses diberikan oleh persamaan.
Untuk mempermudah analisis berasumsi bahwa:

Untuk kontrol sistem tertutup kita mendapatkan:

Waktu konstan : tp

Keuntungan statik : Kp untuk manioulasi dan Kd untuk yang tersimpan

Dalam persamaan (14.18) dan didapatkan respon loop tertutup :

8|Page
Kembali ke persamaan terakhir dan didapatkan :

Parameter dan untuk mengetahui keuntungan statis loop tertutup .

Dari npersamaan (14.19) kita dapat menyimpulkan bahwa respon loop tertutup dari sistem order
pertama mempunyai karakteristik sebagai berikut :

1.Tetap urutan pertama dengan hormat untuk memuat dan mengatur perubahan titik,
2.waktu yang konstan telah berkurang,yang berarti bahwa respon loop tetutup telah menjadi lebih
cepat , daripada respon loop terbuka , perubahan set point atau beban
3.keuntungan statis telah menurun.

Untuk mendapatkan wawasan yang lebih baik efek controller

proporsional,mempertimbangkan perubahan satuan di set point (masalah servo) dan beban (sistem
regulator) dan memeriksa respon loop tertutup yang di hasilkan.

Dan setelah inversi kita menemukan bahwa :

Angka 14.5a menunjukkan respon loop tertutup untuk perubahan satuan di set point , kita
melihat bahwa respon utama ,setelah tidak pernah mencapai set point baru yang diinginkan. Selalu
ada perbedaan yang disebut diimbangi dengan yang sama dengan

Offset = ( set point baru - nilai akhir dari respon )

9|Page
 Offset efek karakteristik kontrol proporsional, itu menurun sebagai Kc menjadi lebih besar
dan secara teoritis.

Untuk masalah regulator mempertimbangkan unit perubahan langkah dalam beban dan
setelah inversi

Angka 14.5b menunjukkan respon ini ke unit perubahan langkah dalam beban , kita
perhatikan lagi bahwa kontroller proporsional tidak bisa menjaga respon pada set point yang
diinginkan melainkan hal itu menunnjukkan offset.

Manfaat dari kontrol proporsional dengan adanya perubahan beban dapat dilihat dari gambar
14.5Walaupun tidak bisa menjaga resppon pada set point yang diinginkan dan memperkenalkan offset
, respon lebih dekat ke set point yang diinginkan daripada yang telah dengan tidak ada kontrol sama
sekali.

Selanjutnya seperti yang kita ketahui meningkatkan keuntungan Kc penurunan offset dan
teoritis

Keterangan

1. Walaupun offset cenderung nol sebagai , kita tidak akan pernah menggunakan nilai- nilai Kc
yang sangat besar

10 | P a g e
 2. Untuk kontrol proporsional , alasan nya akan meiadi sangat jelas dalam bab berikutnya,
dimana kita akan mrmpelajari stabilitas sistem loop tertutup
Mudah untuk menunjukkan bahwa offset menjadiu untuk langkah perubahan set point unit

Untuk perubahan satuan beban komentar (1) masih memegang

3. Dibagian berikutnya kita akan memeriksa hanya respon untuk masalah servo dengan asumsi
bahwa pembaca telah memperoleh fasilitas untuk mengulang analisis similiar untuk masalah
regulatot
4. Proses memilikiistilah 1/s dalam fungsi transfer mereka, ketika mereka dikendalikan dengan
pengendali proporsional, tidak menunjukkan offset untuk perubahan set point tetapi mereka
lakukan untuk perubahan beban berkelanjutan

(misal, langkah perubahan), mari kita menunjukkan fitur penting ini untuk sistem kontrol
tingkat cairan yang di tunjukkan pada gambar 14.6a

Output adalah konstan dan tingkat dikendalakan dengan memanipulasi aliran tingkat inlet Fi ,
beban (gangguan) adalah laju aliran Fd.Dalam hal variable deviasi, kesimbangan massa sekitar hasil
tangki.Dan dalam domain laplace karena itu pertimbangkan kontrol proporsional dan untuk
kesederhanaan diagram blok loop tertutup ditunjuukkan pada gambar 14.6b dan memberikan Untuk
unit perubahan langkah dalam set point kita memilikiDari nilai teorema terakhir karena itu untuk unit
perubahan langkah beban

Untuk sistem kontrol tingkat cair seperti salah satu tokoh 14.6a, biasanya kita tidak tertarik
dalam mempertahankan tingkat cairan tepat pada nilai yang diinginkan namun dalam jarak
tertentu.dalam kasus seperti ini nilai offset 1/Kc mungkin diterima untuk Kc yang cukup besar, oleh
karena itu , diatas dua kesimpulan mengarah pada pernyataan berikut

Tingkat cair dapat dikendalikan secara efektif dengan kontrol proporsional, kesimpulan
serupa dapat dihubungi untuk sistem tekanan gas yang fungsi transfer juga termasuk istilah 1/s sistem
urutn kedua (masalah servo) fungsi transfer untuk proses urutan kedua adalah menempatkan

11 | P a g e
ungkapan ini dicontoh (14.18) dan mengingat bahwa untuk masalah servo dari atas kita melihat
bahwa respon loop tertutup dari sistem urutan kedua dengan kontrol proporsional memiliki
karakteristik

3. Efek Dari Tindakan Kontrol Terpisahkan

Pada bagian ini kita ulangi analisis mirip dengan bagian sebelumnya tetapi menggunakan
integral bukan pengontrol proporsional. Tidak membanjiri pembaca dengan pengulangan aljabar
manipulasi, kita akan membatasi perhatian kita untuk sistem orde pertama dan untuk masalah servo
saja.
Ingat bahwa untuk masalah servo, -ɗ (s) =0, dan equivalen ( 14.5 )

𝐺𝑝𝐺𝑓𝐺𝑐
ȳ(s)= ȳsp ( s)
1 + 𝐺𝑓𝐺𝐶𝐺𝑐

Dalam Penyederhanaan
Gm = Gf =1

Untuk proses orde pertama kita harus

𝐾𝑝
Gp = 𝑡𝑝𝑆 + 1

Dan untuk menyederhanakan integral tindak pengendalian,

1
Gc = Kc 𝑡1𝑆

Persamaan (14.25) menunjukkan efek penting dari tindakan kontrol integral,

Hal ini meningkatkan urutan dinamika respon loop tertutup. Jadi untuk proses yang
tidak terkendali orde pertama, respon dari lingkaran tertutup menjadi orde kedua dan
akibatnya mungkin memiliki karakteristik dinamis yang berbeda secara dramatis.

12 | P a g e
Selanjutnya. seperti yang telah kita lihat di bagian 11.3 dan 12.1, dengan meningkatkan
urutan sistem, responnya menjadi lebih lamban. Demikian:

“Aksi kontrol Integral sendiri diharapkan untuk membuat respon dari sistem loop tertutup
lebih lamban.”

Mari kita mengkaji perilaku dinamis dari sistem loop tertutup ketika perubahan set
point oleh langkah satuan. Dari ekuivalen (14,25) kita ambil
1 1
ȳ(s) =
𝑡2𝑠2 + 2 𝑡𝑠 + 1 𝑠

The shape of the response y( t ) depends on the value of ( overdamped, critically

damped or underdamped ) , but the ultimate value of the response can be found from the
final-value theorem ( Section 7.5 )

Karena itu,
Mengimbangi = 1 – 1 = 0

Hal ini menunjukkan efek yang paling karakteristik dari tindakan yang tidak terpisahkan:
Aksi kontrol terpisahkan menghilangkan berbagai penyimbang

Pembaca dapat memverifikasi dengan mudah bahwa untuk masalah regulator tindakan
kontrol terpisahkan menghasilkan respon orde kedua loop tertutup dan mengarah lagi ke nol
offset

Keterangan :

 Persamaan (14.26 b) menunjukkan bahwa bentuk respon loop tertutup (lebih

terendam, kritis teredam, dibawah terendam) tergantung pada nilai-nilai
controller gain Kc dan mengatur ulang waktu t1. Oleh karena itu, tuning aksi
kontrol integral untuk nilai yang sesuai dari kc dan t1 adalah pertanyaan
penting dan akan dibahas dalam bab 16 dan 18

 Dari equivale (14. 26 b) kita amati bahwa sebagai Kc meningkatkan faktor

redaman L berkurang. Konsekuensi dari penurunan L adalah:
a. Yang respon bergerak pada umumnya dari overdamped lambat untuk
lebih cepat tetapi perilaku underdamped osilasi.
b. Overshoot dan rasio peluruhan respon loop tertutup baik peningkatan [
lihat persaman ( 11.11 ) dan ( 11.12 ) dan ( 11.3 ) ]
Oleh karena itu, kita menyimpulkan bahwa kita dapat meningkatkan
kecepatan respon loop tertutup dengan biaya penyimpangan yang lebih
tinggi dan osilasi lagi. Angka 14,8 merangkum karakteristik tersebut di
atas untuk perubahan set point

c. Dari persamaan (14.26 b) kami juga mengamati bahwa sebagai t1

menurun, L menurun respons loop akan seperti di atas dalam Catatan 2

13 | P a g e
 (peningkatan kecepatan datang dengan mengorbankan overshoots
tinggi dan osilasi panjang). Gambar 14.9 menunjukkan ini sangat jelas

 Dari persamaan (14.26b) kami juga mengamati bahwa sebagai t1 menurun, L

berkurang juga. Oleh karena itu, konsekuensi dari penurunan t1 pada respon
loop tertutup akan seperti di atas dalam Catatan 2 (peningkatan kecepatan
datang dengan mengorbankan overshoots tinggi dan osilasi panjang). Gambar
14.9 menunjukkan efek ini sangat jelas.

 Kesimpulan yang ditarik oleh Keterangan 1 dan 2 dapat disajikan kembali

sebagai berikut:
Meningkatkan aksi kontrol integral (peningkatan Kc dan penurunan t1)
membuat respon dari sistem loop tertutup lebih sensitif
Dalam bab 15 kita akan melihat bahwa tren tersebut menyebabkan
ketidakstabilan respon loop tertutup

4.Pengaruh Derivatif Kontrol Action

Untuk tindakan pengendalian derivatif sendiri, kita memiliki

Gc = KctDS
Dengan asumsi lagi untuk kesederhanaan yang Gm = GF = 1, respon loop
tertutup dari sistem orde pertama dengan tindakan kontrol derivatif diberikan oleh

Persamaan (14.27) mengarah ke pengamatan berikut tentang efek bahwa

tindakan kontrol derivatif memiliki pada respon loop tertutup dari suatu sistem :
1. Kontrol derivatif tidak mengubah urutan respon dalam contoh di atas itu
tetap urutan pertama
2. Dari persamaan (14.27) itu adalah jelas bahwa efektif konstanta waktu dari
respon loop tertutup adalah (untuk + KpKctD), lebih besar dari tp. Ini
berarti bahwa respon dari proses yang dikendalikan lebih lambat
dibandingkan dengan proses orde pertama asli. Selain itu, karena Kc
meningkat, waktu efektif konstan meningkat dan respon menjadi semakin
lambat

14 | P a g e
Keterangan :

1. Ini sangat instruktif untuk menguji pengaruh dari tindakan kontrol

derivatif pada respon sistem orde kedua. Dengan asumsi lagi bahwa Gm =
Gf = 1, respon loop tertutup untuk masalah servo adalah

Dari persamaan terakhir kita mengamati bahwa:

a. Periode alami dari respon loop tertutup tetap sementara yang sama
b. Baru faktor redaman L dapat ditemukan dari persamaan

2L’t = 2Lt + KpKctp

( L’ > L ). Oleh karena itu, respon loop tertutup lebih teredam dan
meningkat redaman sebagai Kc atau tP meningkat. Karakteristik ini
menghasilkan perilaku yang lebih kuat dengan proses yang
dikendalikan

2. Penurunan kecepatan respon dan peningkatan redaman menunjukkan

bahwa :

Tindakan kontrol derivatif menghasilkan perilaku yang lebih kuat dengan

proses yang dikendalikan

5.Pengaruh Pengendali Gabung

Meskipun kontrol proporsional dapat digunakan sendiri, ini hampir tidak
pernah terjadi untuk tindakan pengendalian integral atau turunan. sebaliknya,
proporsional integral ( PI ) dan proporsional-integral-derivatif (PID) yang biasanya
kontroler menggunakan mode integral dan turunan dari kontrol :
 Pengaruh PI Kontrol :
1. Respon meningkat
2. Offfset dihilangkan
3. Sebagai Kc meningkat, respon menjadi lebih cepat [efek nasional
proporsional dan mode terpisahkan] dan lebih berosilasi untuk
mengatur perubahan titik [yaitu, overshoot dan pembusukan rasio
peningkatan (efek terpisahkan mode)]. nilai-nilai besar Ke

15 | P a g e
 menciptakan respon yang sangat sensitif dan dapat menyebabkan
ketidakstabilan (lihat Bab 15).

4. Sebagai Ti menurun, untuk konstan Kc, respon menjadi lebih

cepat tetapi lebih berosilasi dengan tinggi overshoots dan rasio
peluruhan (efek modus integral)

 Pengaruh PID kontrol

Kombinasi dari mode kontrol tiga mengarah ke respon looptertutup yang
memiliki secara umum kualitatif sifat-sama dinamis karakteristiknya sebagai hasil
dari kontrol PI saja.Mari kita sekarang menggambarkan manfaat utama
diperkenalkan oleh tindakan kontrol derivatif Kami memiliki s bahwa kehadiran
kontrol terpisahkan memperlambat respon loop tertutup dari sebuah proses.
Untuk kecepatan respon oop tertutup kita dapat meningkatkan nilai dari
controller gain K.

Namun peningkatan yang cukup untuk memiliki kecepatan yang dapat

diterima, respon menjadi lebih berosilasi dan dapat menyebabkan
ketidakstabilan. pendahuluan bisa modus derivatif membawa efek stabilisasi ke
sistem. Dengan demikian mencapai kecepatan respon diterima dengan memilih nilai
yang sesuai untuk keuntungan Ke tetap menjaga overshoots moderat dan rasio
pembusukan.
Gambar 14.10 meringkas efek dari PID controller pada respon dari proses
yang dikendalikan. Perhatikan bahwa meskipun peningkatan K mengarah ke respon
lebih cepat, overshoot tetap hampir sama dan waktu penyelesaian yang lebih pendek.
Keduanya hasil dari tindakan kontrol derivatif.

16 | P a g e
 BAB III
PEMBAHASAN

3. A. Respon Rangkaian Tertutup Hubungan Input Output

Bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual telah sama dengan referensi atau masukan
maka input kontroler akan bernilai nol. Nilai ini artinya kontroler tidak lagi memberikan
sinyal aktuasi kepada plant, karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Sistem kendali
loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana yang nantinya akan
mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan rumit. Hubungan antara
masukan (input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi antara sebab dan akibat
proses yang berkaitan. Masukan juga sering diartikan tanggapan keluaran yang diharapkan.
Contoh dari sistem kendali loop tertutup ini adalah penyetelan temperatur pada almari es.
Sistem kerja lemari es dimulai dari bagian kompresor sebagai jantung kulkas yang berfungsi
sebagai tenaga penggerak. Pada saat dialiri listrik, motor kompresor akan berputar dan
memberikan tekanan pada bahan pendingin. Bahan pendingin yang berwujud gas apabila
diberi tekanan akan menjadi gas yang bertekanan dan bersuhu tinggi. Dengan wujud seperti
itu, memungkinkan refrigerant mengalir menuju kondensor.
Pada titik kondensasi, gas tersebut akan mengembun dan kembali menjadi wujud cair,
Refrigerant cair bertekanan tinggi akan terdorong menuju pipa kapiler. Dengan begitu
refrigerant akan naik ke evaporator akibat tekanan kapilaritas yang dimiliki oleh pipa kapiler.
Saat berada di dalam evaporator, refrigerant cair akan menguap dan wujudnya kembali
menjadi gas yang memiliki tekanan dan suhu yang sangat rendah. Akibatnya, udara yang
terjebak di antara evaporator menjadi bersuhu rendah dan akhirnya terkondensasi menjadi
wujud cair. Pada kondisi yang berulang memungkinkan udara tersebut membeku menjadi
butiran-butiran es. Hal tersebut terjadi pada benda atau air yang sengaja diletakkan di dalam
evaporator.

 Proses : ȳ (s) = Gp (S) M (s) + Gd (s) d̅ (s)

 Alat ukur : ȳ m (s) = Gm (s) ȳ (s)

 Pengendali : C (s) = G (s) ε ( s)

 Alat kendali akhir : M (s) = Gr (s) C (s)

Gabungan semua pers. untuk tiap proses menghasilkan:

17 | P a g e
Didalam penyederhanaanya :

Respon keseluruhan menjadi:

ȳ ( (s) = Gsp(s) ȳ (sp(s) + GL (s)d̅(s)

dimana:

Gsp = GPGfGC /(1 + GPGfGCGm ) = G/(1 + GGm )

GL = Gd /(1 + GpGfGcGm ) = Gd /(1 + GGm )

Tipe Masalah Pengendalian Umpan Balik

 Masalah servo:
o Gangguan tidak berubah tetapi set point berubah
o Rumus: ȳ (s) = Gsp(s) ȳ sp(s)
 Masalah regulator:
o Gangguan berubah tetapi set point tidak berubah
o Rumus: ȳ (s) = GL (s)d̅(s)

Contoh

Perhatikan sistem pengendalian tinggi cairan di atas Neraca massa:

18 | P a g e
Transformasi Laplace dalam variabel penyimpangan:

3.B. Pengaruh Pengendali Proporsional

Pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan

keadaan mantapnya nol. Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai
u(t)=[integral e(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s)
dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta e/delta t] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol)
maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T)
mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde system Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus
menerus dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.

Kita akan meninjau pengaruh pengendali proporsional pada sistem orde satu dan dua

Untuk penyederhanaan diasumsikan:

Gm (s) = 1 dan Gf (s) = 1

Fungsi transfer pengendali proposional:

GC (s) = KC Respons keseluruhan:

19 | P a g e
Dengan Menggunakan Cara Orde 1 :

Model sistem: τp + y = Kp m + Kd d

Kp Kd
m( s )  d (s)
Fungsi transfer: ȳ (s) = tp.s  1 tp.s  1

Kp Kd
 danGd ( s ) 
Diperoleh: GP (s) tp.s  1 tp.s  1

Respon keseluruhan menjadi:

Kp.Kc Kd
 y.Sp  d ( s)
Y(s) tp.s  1.Kp.Kc tp.s  1.Kp.Kc

Penyederhanaan :

Kp Kd
m( s )  d (s)
ȳ (s) = tp.s  1 tp.s  1

Dimana :

tp
t' p 
1  Kp.Kc
Kp
k' p 
1  Kp.Kc
kd
k'd 
1  Kp.Kc

Offset=(set point)-(ultimate value response)

Untuk perubahan set point :

Kp.Kc.Kf
ofsett  1 
1  Kp.Kc.Kf .Km

20 | P a g e
Untuk perubahan beban :

Kp.Kc.Kf
ofsett  
1  Kp.Kc.Kf .Km

Untuk masalah servo :

y sp (s) = 1/s dan d(s)=0

Maka

k' p 1

Y(s) t ' ps  1 s

Output adalah konstan dan tingkat dikendalikan dengan memanipulasi aliran tingkat inlet
Fi.beban (gangguan) adalah laju aliran Fd.dalam hal variabel deviasi,keseimbangan massa
sekitar hasil tanki adalah

dh'
A f 'i  f ' d
dt

3.C. Pengaruh Pengendali Integral

Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga

pengontrol integral cenderung memperlambat respon.

2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.

3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.

4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.

Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari
sinyal keluaran pengontrol.

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,

21 | P a g e
3.D. Pengaruh Pengendali Derivatif

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan
menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal
masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi
step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan
factor konstanta Kd. Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan
sebagai G(s)=s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam
konteks “kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak
akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai
sendiri .

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1.Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)

2.Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.

3.Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga

pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
4.Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai

untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada
keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit,
yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan
tanpa ada kontroler lainnya. Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif
pada sistem lup tertutup disimpulkan pada table berikut ini : Setiap kekurangan dan kelebihan
dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan
ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proporsional plus integral plus diferensial
(pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan
bertujuan :

22 | P a g e
1.Mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

2.Menghilangkan offset

3.Menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya pengukuran
dan pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa banyak posisi tap
akan bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam keadaan terbuka, dan
bisa saja kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan air yang hangat, akan
tetapi jika yang dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan terbuka secara penuh. Ini
adalah contoh dari proportional control. Dan jika ternyata dalam prosesnya air panas yang
diharapkan ada datangnya kurang cepat maka controler bisa mempercepat proses pengiriman
air panas dengan membuka valve lebih besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut
dengan intergral kontrol.

4.E. Pengaruh Pengendali Gabungan

Kontrol gabungan merupakan gabungan dari ketiga kontrol di atas yaitu kontrol
proporsional , kontrol derivatif dan kontrol integral, dan kontrol gabungan ini disebut kontrol
PID.PID (dari singkatan bahasa Proportional – Integral– Derivative controller) merupakan
kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu
Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-
sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

23 | P a g e
Pengaruh pada sistem :

1.Menambah atau mengurangi kestabilan

2.Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time Mengurangi
(bukan menghilangkan) Error steady state Nb: untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan
KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak stabil Kontroler Proporsional
memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error.Semakin besar error, semakin
besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler.

PID sering ditemukan dalam industry, dan yang paling mudah adalah bentuk

standard.Dalam bentuk ini Kp digunakan pada persamaan I dan D.

Td adalah waktu yang dibutuhkan untuk memprediksi keadaan selanjutnya.

Komponen integral akan menyesuaikan dengan menjumlahkan semua nilai error sebelumnya
dalam waktu Ti detik (atau sample). jadi, Ki = Kp/Ti dan Kd=KpTd. Bentuk standar,
meskipun sedikit lebih kompleks matematis, lebih digunakan pada industri.

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan
sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel
lebih menonjol disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan
kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan. Adapun beberapa grafik dapat
menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap perubahan Kp, Ki dan Kd sebagai
berikut : PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam industri.
Sistem pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses kehidupan ini
khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan sistem pengendalian maka
hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian dibutuhkan untuk memperbaiki
tanggapan sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem
kendali yang baik mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam.

24 | P a g e
 BAB IV
KESIMPULAN
4. A. Diagram Blok dan Respon Rangkaian Tertutup

Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop tetrtutup juga
merupakan sistem control berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan
selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau
suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil
kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata
lain, istilah “loop tertutup” berarti menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil
kesalahan sistem.

4. B. Pengaruh Pengendali Proprosional

 Sistem Orde Satu

o Sistem tetap berorde satu
o Konstanta waktu mengecil, respon lebih cepat
o Static gain mengecil, nilai respon akhir tidak pernah mencapai nilai set
point baru yang diinginkan
o Menghasilkan offset (set point baru – nilai respon akhir)
1
o Offset (servo) = 1 – Kp’ = 1 +𝐾𝑝+𝐾𝑐

 Sistem Orde Dua

o Sistem tetap berorde dua
o Periode alamiah dan faktor peredaman mengecil
o Static gain mengecil
1
o Offset (servo) = 1 +𝐾𝑝+𝐾𝑐
o Peningkatan nilai Kc menyebabkan:
 Faktor peredaman dan periode ayunan berkurang
 Overshoot dan decay ratio meningkat

25 | P a g e
4. C. Pengaruh Pengendali Integral

 Sistem Orde Satu :

o Orde sistem meningkat, respon melambat
o Menghilangkan offset
o Respon dinamik rangkaian dapat diatur dengan mengatur harga KC dan τI
o Peningkatan nilai KC / penurunan nilai τI menyebabkan:
 Faktor peredaman dan periode ayunan berkurang
 Overshoot dan decay ratio meningkat

4. D. Pengaruh Pengendali Derivative

 Sistem Orde Satu :

o Orde sistem tetap
o Konstanta waktu efektif, τP + KP KC τD > τP (tanpa pengendali) artinya
respon melambat

 Sistem Orde Dua :

o Sistem tetap berorde dua
o Periode ayunan alamiah tetap
o Faktor peredaman meningkat
o Aksi pengendali derivative menyebabkan respon lebih terredam sehingga
perilakunya lebih mantap

4.E. Pengaruh Pengendalian Gabungan

 Biasanya dalam bentuk PI atau PID

 Pengaruh PI:
o Order meningkat
o Offset menghilang
o C >> respon tetapi overshoot & decay ratio
 Pengaruh PID:
o Sama seperti PI, kecuali KC mempercepat respon dengan overshoot
hampir tetap dan settling time lebih singkat

26 | P a g e