CURSO DE LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I

GUÍA Nº 2

1. Objetivos

 Familiarizarse con el uso del Simulink.

 Simular en simulink usando los comandos e instrucciones del software de
Matlab.

2. Introducción
 Simulink es una herramienta de gran utilidad para la simulación de sistemas
dinámicos. Principalmente, se trata de un entorno de trabajo gráfico, en el
que se especifican las partes de un sistema y su interconexión en forma de
diagrama de bloques.
 Además de las capacidades de simulación de las que está dotado Simulink,
conviene destacar que contiene cómodas utilidades de visualización y
almacenamiento de resultados de simulación.
 Una forma para iniciar Simulink, es ingresar simulink en la ventana de
comandos de Matlab. Con ello, se abrirá la llamada biblioteca de bloques de
simulink, de la que podremos tomar todos los elementos que necesitemos
para nuestras simulaciones. La figura 1 muestra el aspecto de esta ventana.
3. Procedimiento
a. Parte 1. Integradores

i. Realizar el diagrama de la figura1 en Simulink. Describir las

principales características de cada bloque que utiliza.

Figura1. Diagrama de bloques

ii. Simular el diagrama de bloques creado en el ítem anterior. Describa

los resultados obtenidos. Así mismo, describa las principales
características de los bloques utilizados.

Figura 2. Resultados obtenidos

El escalón unitario se puso en 1 como posición inicial. De donde su integral es
un rampa de pendiente unitaria.

Bloques utilizados:
 Sources: fuente de señales
 Step: genera una señal de tipo escalón
 Continuos: bloques que pueden ser representados como una función
continua en el tiempo.
 Integrator: la salida del bloque se corresponde con la integral de
entrada. Los parámetros del bloque permiten controlar el valor inicial
de la salida, así como la existencia de límites superiores e inferiores en
la salida.
 Signals: manejo de señales
 Mux: permite la inclusión de un conjunto de señales en una única línea
de transmisión lo que facilita la representación en el dibujo.
 Sinks: sumidero de señales
 Scope: representa gráficamente la evolución en el tiempo de una
variable.

b. Parte 2: Funciones de transferencia

i. Realizar el diagrama de bloques que se presenta en la siguiente
figura. Describa los principales parámetros del bloque de “transfer
function”

Figura 3. Diagrama de bloques

 Figura 4. Parámetros del bloque de transfer function

ii. Simular el diagrama anterior y explique los resultados obtenidos.

Bloque utilizado:
 Transfer Fcn: permite expresar una función de transferencia
mediante su expresión en la variable compleja S. Sus parámetros son
los polinomios del numerador y del denominador de la función,
expresados en vectores fila.

iii. Repita los ítems anteriores para una entrada de rampa unitaria.

Se observa que la función de transferencia se acopla a la entrada que se pone

tanto como la entrada escalón unitario y rampa unitaria.
c. Parte 3: Realimentación y ganancias
i. Realiza en Simulink el siguiente diagrama de lazo cerrado:

Figura5. Diagrama de Lazo Cerrado.

ii. Realice la simulación. Analice los resultados obtenidos en el visor

Scope.
Observamos que cada vez amentamos la ganancia en el diagrama de lazo
cerrado la función de transferencia se acerca más al ala entrada escalón.

iii. Al diagrama de la figura 5, realizar las modificaciones que aparecen

en la figura6.